Annee 2005

Departement des Licence de Mathematiques L3

Sciences et Techniques Henri Bonnel
Cours de Calcul Dierentiel
1 La dierentielle de Frechet dans des espaces normes
Dans cette section (E, ||
E
) et (F, ||
F
) designent des K-espaces vectoriels normes, K = R ou K = C. On
a vu en Topologie que lensemble L(E; F) des applications lineaires et continues de E dans F est un K-
espace vectoriel norme muni de la norme [|L[| = sup
x
E
=1
|L(x)|
F
, (L L(E; F)).
(i)
De plus, si (G, | |
G
)
est un K-evn, L
1
L(E; F), L
2
L(F; G), alors L
2
L
1
L(E; G) et [|L
2
L
1
[| [|L
2
[| [|L
1
[|.
1.1 La denition dune application dierentiable
On veut generaliser la notion de derivee (dierentielle) dune fonction reelle de variable reelle, `a une
application f : F, o` u est un ouvert de E.
D efinition 1. Lapplication f est dite dierentiable au point a sil existe une application lineaire
et continue L L(E; F) telle que, pour tout h E veriant a +h , on ait
f(a +h) = f(a) +L(h) +o(|h|
E
) (1)
o` u o : R
+
F est une application veriant lim
t0
+
|o(t)|
F
t
= 0.
A noter la propriete suivante dont la preuve est evidente en utilisant la continuite de la somme et du
produit dun vecteur par un nombre dans un evn. Si et sont deux applications de R
+
dans F
negligeables devant t, i.e. lim
t0
+
|(t)|
F
t
=
|(t)|
F
t
= 0, (et on ecrira (t) = o(t), (t) = o(t)) alors +
et ( K) ont la meme propriete, i.e. lim
t0
+
|(t) +(t)|
F
t
= 0, lim
t0
+
|(t)|
F
t
= 0, ce qui nous
permet decrire
o(t) +o(t) = o(t), o(t) = o(t). (2)
Proposition 1. Lapplication L de la denition precedente est unique.
(i)
On va utiliser cette notation [| [| pour toute application lineaire continue entre deux K-espaces vectoriels normes,
quelques soient les noms des espaces.
1
D emonstration. Soit

L L(E; F) une application veriant pour tout h E, a +h
f(a +h) = f(a) +

L(h) +o(|h|
E
).
On obtient, en utilisant (2), L(h) =

L(h) + o(|h|
E
) pour tout h E, a + h . Soit x E \ |0
E
xe. La continuite de
lapplication t a + tx : R E en 0, et le fait que est ouvert entranent lexistence dun reel t
0
> 0 tel que, pour tout
t ] t
0
, t
0
[, a + tx . En particulier, pour tout t ]0, t
0
[ on a L(tx) =

L(tx) + o(t|x|
E
). En divisant par t et en faisant
t 0
+
, on obtient L(x) =

L(x).
D efinition 2. Lapplication L sera dite la dierentielle
(ii)
de f au point a et sera notee df(a). Donc, si
f est dierentiable au point a on peut ecrire pour h 0
E
:
f(a +h) = f(a) +df(a)(h) +o(|h|
E
) (3)
Si f est dierentiable en tout point de on dira tout simplement que f est dierentiable (sur ), et
lapplication x df(x) de dans L(E; F) sera dite la dierentielle de f.
Lorsque f est dierentiable et sa dierentielle df est continue on dit que f est de classe C
1
sur (ou
encore contin ument dierentiable).
1.2 Lien avec la derivee quand E = R
Proposition 2. (Le cas E = R : d erivabilit e diff erentiabilit e) Soit E = R, un ouvert
de R, et f : F. Alors f est dierentiable au point a si et seulement si f est derivable au point
a
(iii)
et
h R : df(a)(h) = hf

(a).
En particulier
f

(a) = df(a)(1).
D emonstration. Soit f derivable au point a. Posons pour tout h R, a +h
(h) = f(a +h) f(a) hf

(a).
Il est evident que alors que (h) = o(h) ce qui montre que f est dierentiable au point a et df(a)(h) = hf

(a). Reciproquement,
si f est dierentiable au point a, alors on constate immediatement que lim
h0, h=0
|
1
h
(f(a + h) f(a)) df(a)(1)|
F
= 0,
donc f est derivable en a et f

(a) = df(a)(1).
Exercice 1. Soit h F un vecteur xe, I un intervalle de R et : I R une application derivable.
Considerons lapplication f : I F denie pour tout t I par
f(t) = (t) h.
Montrer que f est derivable et
t I : f

(t) =

(t) h.
(ii)
Au sens de Frechet. Certains auteurs lappellent egalement la derivee de Frechet, et dans ce cas on la note Df(a) ou
f

(a).
(iii)
Cest-`a-dire, il existe un element de F note f

(a) representant la limite du taux daccroissement dans la topologie de la

norme f

(a) = lim
h0, h=0
f(a +h) f(a)
h
autrement dit :
lim
h0, h=0
|
1
h
(f(a +h) f(a)) f

(a)|
F
= 0.
Dans le cas encore plus particulier E = F = R on retrouve la denition de Newton-Leibniz de la derivee.
2
1.3 La derivee suivant un vecteur (direction)
Soit h E un vecteur xe. On dit que f : F admet une derivee suivant le vecteur h au point a
si la fonction de R
+
dans F denie par : t f(a +th) est derivable (`a droite) en 0. On va noter
f

(a; h) =

d
(0),
i.e.
f

(a; h) = lim
t0
+
f(a +th) f(a)
t
.
Lorsque h est un vecteur unitaire, i.e. |h|
E
= 1, et f admet une derivee suivant h au point a , alors
lelement f

(a; h) sera dit derivee de f au point a suivant la direction h.

Le lien entre la dierentiabilite et la derivee suivant un vecteur sera donne plus loin (voir la Proposition
6).
1.4 Proprietes generales des applications dierentiables
Proposition 3. (R egularit e) Si lapplication f : F est dierentiable au point a , alors f est
continue en a.
D emonstration. Exercice facile !
Proposition 4. (Lin earit e de la diff erentielle)
1. Lensemble D
a
(; F) dapplications de dans F dierentiables en un point a est un sous-espace
vectoriel du K-espace vectoriel F

dapplications de dans F.
2. Lapplication f df(a) est une application lineaire de D
a
(; F) dans L(E; F), i.e.
f, g D
a
(; F), K : d(f +g)(a) = df(a) +dg(a).
3. Lensemble D(; F) dapplications de dans F dierentiables est un sous-espace vectoriel du K-
espace vectoriel F

dapplications de dans F.
4. Lapplication f df est une application lineaire de D(; F) dans le K-espace vectoriel dapplica-
tions de dans L(E; F) (note L(E; F)

), i.e.
f, g D(; F), K : d(f +g) = df +dg.
D emonstration. Soit f, g D
a
(O; F) et K. Alors, dapr`es (3), on a, pour tout h E, a +h :
f(a +h) = f(a) +df(a)(h) +o(|h|
E
); g(a +h) = g(a) +df(a)(h) +o(|h|
E
);
do` u, grace `a (2) :
(f +g)(a +h) = (f +g)(a) + (df(a) +dg(a))(h) +o(|h|
E
)
ce qui prouve 1. et 2. Les points 3. et 4. resultent immediatement de 1. et 2.
Proposition 5. (Diff erentielle dune fonction compos ee) Soit E, F, G des K-espaces vectoriels
normes,
1
un ouvert de E et
2
un ouvert de F. Soit f :
1

2
une application dierentiable au
point a
1
et g :
2
H une application dierentiable au point b = f(a)
2
. Alors lapplication
composee g f est dierentiable au point a et
d(g f)(a) = dg(f(a)) df(a).
3
D emonstration. Pour tout h E veriant a +h
1
on a :
f(a +h) = f(a) +df(a)(h) +o(|h|
E
),
et en posant k = f(a +h) f(a), on peut ecrire :
g(f(a +h)) = g(f(a) +k) = g(f(a)) +dg(f(a)(k) +o(|k|
F
).
Mais
dg(f(a))(k) = dg(f(a))(f(a +h) f(a)) = dg(f(a))(df(a)(h) +o(|h|
E
)) = (dg(f(a)) df(a)) (h) +o(|h|
E
),
car
|dg(f(a))(o(|h|
E
)|
H
[|dg(f(a))[| |o(|h|
E
)|
F
.
Dautre part,
o(|k|
F
) = o(|df(a)(h) +o(|h|
E
)|
F
) = o(|h|
E
),
car il existe une application : R
+
G telle que lim
t0
+ |(t)|
G
= 0 veriant o(|k|
F
) = (|k|
F
) |k|
F
et |k|
F

[|df(a)[| |h|
E
+|o(|h|
E
)|
F
= O(|h|
E
). (Rappelons nous que t O(t) represente toute fonction reelle telle que t
O(t)
t
est bornee dans un intervalle ]0, t
0
[.) En conclusion
g(f(a +h)) = g(f(a)) + (dg(f(a)) df(a)) (h) +o(|h|
E
).
Une premi`ere consequence est le lien dierentiabilite-derivee suivant un vecteur.
Proposition 6. Soit f : F dierentiable au point a . Alors, pour tout vecteur h E, f admet
une derivee f

(a; h) suivant h au point a et

f

(a; h) = df(a)(h).
D emonstration. Exercice (utiliser la denition de la derivee suivant un vecteur, la dierentiabilite dune application
composee et lexercice 1).
Proposition 7. (Propri et es el ementaires)
1. Si f : F est une application constante, alors f est dierentiable et sa dierentielle est lappli-
cation nulle.
2. Si f L(E; F) alors f est dierentiable et, en tout point a E on a
df(a) = f.
3. Soit (H, | |
H
) un K-espace vectoriel norme, et B : EF H une application bilineaire continue.
Alors B est dierentiable, et pour tout (a, b) E F on a :
(h, k) E F : dB(a, b)(h, k) = B(a, k) +B(h, b).
D emonstration. 1. Si f est constante alors, pour tout a , h E, a +h on a
f(a +h) = f(a) = f(a) + 0
L(E;F)
(h) + 0
F
R
+
(|h|
E
).
2. Si f L(E; F) alors pour tout (a, h) E
2
:
f(a +h) = f(a) +f(h) + 0
F
R
+
(|h|
E
)
do` u la dierentiabilite au point a et df(a)(h) = f(h), autrement dit df(a) = f.
3. Le fait que B est bilineaire et continue entrane lexistence dune constante C R

+
telle que
(h, k) E F : |B(h, k)|
H
C|h|
E
|k|
F
. (4)
En eet, B etant continue en (0
E
, 0
F
), il existe > 0 tel que, pour tout (x, y) E F
|(x, y)|
EF
= |B(x, y)|
H
1.
4
Soit (h, k) E F avec |h|
E
|k|
F
,= 0. En prenant dans la relation precedente (x, y) =

2
(
h
|h|
E
,
k
|k|
F
) on obtient
|(x, y)|
EF
= |x|
E
+|y|
F
donc B(x, y) 1, do` u
B(h, k)
4

2
|h|
E
|k|
F
.
Donc (4) est veriee pour C =
4

2
.
Soit (a, b), (h, k) E F. On a
B(a +h, b +k) = B(a, b) +B(a, k) +B(h, b) +B(h, k).
Grace `a (4) on a pour tout (h, k) E F \ |(0
E
, 0
F
) :
|B(h, k)|
H
|(h, k)|
EF
=
|B(h, k)|
H
|h|
E
+|k|
F

C|h|
E
|k|
F
|h|
E
+|k|
F
C|h|
E
0 quand |(h, k)|
EF
0
autrement dit B(h, k) = o(|(h, k)|
EF
). Comme lapplication (h, k) B(a, k) + B(h, b) est lineaire et continue de E F
dans H (exercice facile !) on obtient la conclusion.
Exercice 2. La notation de Leibniz. Considerons E = F = R et posons x : R R, x(h) = h pour
tout h R. Alors, si f : I R est une application dierentiable (i.e. derivable) sur lintervalle ouvert I, pour
tout element a I on peut ecrire df(a) = f

(a) dx(a), autrement dit :

df = f

dx.
1.5 Le cas o` u F est un produit despaces normes
Proposition 8. (Diff erentiabilit e dune application ` a valeur dans un espace produit) Sup-
posons lespace norme F = F
1
F
n
produit des espaces normes (F
i
, | |
i
), i = 1, . . . , n
(iv)
. Alors
une application f = (f
1
, . . . , f
n
) : F est dierentiable au point a si et seulement si toutes les
composantes f
i
: F
i
sont dierentiables au point a. Dans ce cas
h E : df(a)(h) = (df
1
(a)(h), . . . , df
n
(a)(h)). (5)
D emonstration. Notons p
i
: F F
i
(i = 1, . . . , n) les projections canoniques (p
i
(y
1
, . . . , y
n
) = y
i
). On a p
i
L(F; F
i
)
et f
i
= p
i
f, i = 1, . . . , n.
Supposons f dierentiable au point a . Dapr`es la dierentiabilite dune application composee et celle dune application
lineaire et continue, il resulte que pour tout i, f
i
est dierentiable au point a et, pour tout h E :
df
i
(a)(h) = dp
i
(f(a))(df(a)(h)) = p
i
(df(a)(h)),
donc df(a)(h) = (df
1
(a)(h), . . . , df
n
(a)(h)).
Reciproquement, supposons les composantes f
i
dierentiables pour tout i au point a . Considerons les injections cano-
niques j
i
: F
i
F, y
i
j
i
(y
i
) = (0, . . . , 0, y
i
, 0, . . . , 0), i = 1, . . . , n. On a evidemment
f =
n

i=1
j
i
f
i
.
Les injections canoniques sont lineaires et continues (exercice facile), donc, pour tout i, j
i
f
i
est dierentiable au point a
(dapr`es les propositions 5 et 7) ce qui entrane, grace `a la proposition 4, que f est dierentiable.
(iv)
Pour y = (y
1
, . . . , y
n
) F la norme produit |y|
F
= |y
1
|
1
+ +|y
n
|
n
.
5
1.6 Le cas o` u E est un produit despaces normes
Proposition 9. Soit lespace norme E = E
1
E
2
E
n
produit des evn (E
i
, | |
i
), 1 i n, et f :
F une application dierentiable au point a = (a
1
, . . . , a
n
) . Considerons, pour chaque i [[1, n]],
lapplication
i
: x
i
(a
1
, . . . , a
i1
, x
i
, a
i+1
, . . . , a
n
) denie de E
i
dans E, et posons
i
=
1
i
(). Alors

i
est un ouvert de E
i
, a
i

i
et lapplication partielle f
i|
i
:
i
F est dierentiable au point a
i
.
De plus, pour tout h = (h
1
, . . . , h
n
) E on a
df(a)(h) =
n

i=1
d
_
f
i|
i
_
(a
i
)(h
i
). (6)
D emonstration. Pour tout x
i
E
i
on a
i
(x
i
) =
i
(0) +(
i
(x
i
)
i
(0)) et x
i

i
(x
i
)
i
(0) = (0, , 0, x
i
, 0, , 0)
est une application lineaire et continue de E
i
dans E (exercice !). Donc
i
est une application ane continue, do` u on deduit
que
i
est un ouvert de E
i
. De plus
i
est dierentiable au point a
i
et d
i
(a
i
)(h
i
) = (0, . . . , 0, h
i
, 0, . . . , 0). Dapr`es la
dierentiabilite dune fonction composee, et en utilisant le fait que
i
(a
i
) = a, on obtient que f
i|
i
est dierentiable au
point a
i
et
d
_
f
i|
i
_
(a
i
)(h
i
) = (df(
i
(a
i
)) d
i
(a
i
))(h
i
) = df(a)(0, . . . , 0, h
i
, 0, . . . , 0).
En utilisant la linearite de de df(a) et legalite h =

n
i=1
(0, . . . , 0, h
i
, 0, . . . , 0) on obtient (6).
D efinition 3. Avec les notations et les hypoth`eses de la proposition precedente on appelle dierentielle
partielle ni de f au point a, et on la denote d
i
f(a), la dierentielle de lapplication f
i|
i
au point
a
i
, i [[1, n]]. La formule (6) secrit alors
df(a)(h) =
n

i=1
d
i
f(a)(h
i
). (7)
Si E
i
= R pour tout i, i.e. E = R
n
, alors la derivee de lapplication partielle f
i|
i
sera dite derivee
partielle ni de f au point a et sera notee
f
x
i
(a) ou
i
f(a), ou f

x
i
(a) ou encore D
i
f(a). Dapr`es la
Proposition 2, la formule (7) devient :
df(a)(h) =
n

i=1
h
i
f
x
i
(a) =
n

i=1
h
i

i
f(a). (8)
A noter que dans le cas E = R
n
, en posant e
i
= (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 0) le vecteur ni de la base canonique
de R
n
on a

i
f(a) = f

(a, e
i
) = lim
t0
1
t
(f(a
1
, . . . , a
i1
, a
i
+t, a
i+1
, . . . , a
n
) f(a
1
, . . . , a
n
)) .
Si E = R
n
et F = R
m
, alors la formule (8) secrit sous la forme matricielle (grace `a la Proposition 8)
_

_
df
1
(a)(h)
.
.
.
df
m
(a)(h)
_

_
= J
f
(a)
_

_
h
1
.
.
.
h
n
_

_
(9)
o` u
J
f
(a) =
_
_
_
f
1
x
1
(a)
f
1
x
2
(a)
f
1
x
n
(a)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
m
x
1
(a)
f
m
x
2
(a)
f
m
x
n
(a)
_
_
_
M
m,n
(R)
est la matrice Jacobienne de f au point a.
6
On constate donc que J
f
(a) est la matrice
(v)
associee `a lapplication lineaire df(a) : R
n
R
m
correspon-
dant aux bases canoniques de R
n
et R
m
.
Soit maintenant un ouvert

de R
m
contenant f() et g :

R
p
une application dierentiable au point
b = f(a). En utilisant le fait que la matrice dune composee de deux applications lineaires est le produit
des matrices associees `a chaque application, on obtient dapr`es la Proposition 5 la relation importante
J
gf
(a) = J
g
(f(a)) J
f
(a). (10)
Dici, en posant g = (g
1
, . . . , g
p
) et y
k
= f
k
(x), k [[1, m]], et en supposant f et g dierentiables on
obtient pour tout x = (x
1
, . . . , x
n
) , (i, j) [[1, p]] [[1, n]] les relations (supposees bien connues du
DEUG 2 !) appelees r`egle de la chane
(vi)
:

x
j
g
i
(f
1
(x
1
, . . . , x
n
), . . . , f
m
(x
1
, . . . , x
n
)) =
m

k=1
g
i
y
k
(y
1
, . . . , y
m
)
f
k
x
j
(x
1
, . . . , x
n
). (11)
1.7 Exercices et complements
Exercice 3. (Localit e de la diff erentielle) Soit un ouvert du K-espace norme E, F un K-evn,
f : F une application et a . Alors
f est dierentiable au point a pour tout (pour un !) voisinage ouvert V de a, la restriction f
|V
de
f `a V est dierentiable au point a. Dans ce cas
df(a) = df
|V
(a).
Exercice 4. Soit (E, | |
E
) un R-espace vectoriel norme et posons f : E R, f(x) = |x|
E
pour tout
x E.
1. Montrer que f admet une derivee en 0
E
suivant tout vecteur h E et
f

(0; h) = |h|
E
.
2. En deduire que f nest pas dierentiable en 0
E
.
3. Supposons que (E, , )) est une espace prehilbertien et que | |
E
est la norme induite par le produit
scalaire. Montrer que f est dierentiable en tout a E, a ,= 0
E
et
df(a)(h) =
1
|a|
E
a, h).
Exercice 5.

Etudier la continuite, lexistence des derivees suivant un vecteur, et la dierentiabilite en (0, 0),
des fonctions suivantes denies de R
2
dans R :
(v)
Dans le cas particulier m = 1, i.e. f est une fonction de R
n
dans R, la matrice ligne J
f
(a) sera dite gradient de f au
point a et sera notee f(a) ou grad f(a). Donc
f(a) = [
f
x
1
(a)
f
x
n
(a)] M
1,n
(R).
(vi)
En anglais ((chain rule))
7
1. f(x, y) =
_

_
xy
x
2
+y
2
si (x, y) R
2
(0, 0)
0 si (x, y) = (0, 0).
2. f(x, y) =
_

_
(x
2
+y
2
) sin(
1
x
2
+y
2
) si (x, y) R
2
(0, 0)
0 si (x, y) = (0, 0).
3. f(x, y) =
_

_
xy
2
x
2
+y
2
si (x, y) R
2
(0, 0)
0 si (x, y) = (0, 0).
Exercice 6.

Etudier la dierentiabilite des normes | |
1
, | |
2
, | |

sur E = R
n
, denies pour tout
x = (x
1
, . . . , x
n
) R
n
par
|x|
1
=
n

i=1
[x
i
[; |x|
2
=

_
n

i=1
x
2
i
; |x|

= max
1in
[x
i
[.
Exercice 7. (Le gradient dune fonction r eelle d efinie sur un Hilbert.)
Soit (E, , )) un espace de Hilbert reel, un ouvert de E et f : R une application dierentiable au
point a . Montrer quil existe un vecteur unique de E note grad f(a) ou f(a) (appele gradient de f au
point a) tel que
h E df(a)(h) = f(a), h).
En particulier, si E = R
n
euclidien, alors le vecteur f(a) a les coordonnees (
1
f(a), . . . ,
n
f(a)) dans la
base canonique.
Indication : Utiliser le theor`eme de Riesz :
Soit E un espace de Hilbert. Lapplication I : E L(E; R) = E

(E

est le dual de lespace norme E) denie par

x, y E I(x)(y) = x, y)
est un isomorphisme despaces vectoriels normes, i.e. I est une bijection lineaire isometrique (|I(x)|
E
= |x|
E
pour tout x E).
Exercice 8. Soit (E, , )) un espace de Hilbert reel, un ouvert de E et f : R une application
dierentiable au point a avec f(a) ,= 0
E
. Montrer que lapplication h f

(a; h) atteint sa borne

superieure sur la boule unite au point h
0
=
1
|f(a)|
E
f(a) et que h
0
est unique, i.e.
sup
hE, h
E
=1
f

(a, h) = f

(a, h
0
) > f

(a, h) h ,= h
0
, |h|
E
= 1.
Donc, parmi toutes les directions, celle du gradient nous donne la plus grande vitesse de variation (croissance)
de f !
Exercice 9. (Surfaces de niveau, plan tangent, vecteur normal) Soit E un espace de Hilbert
reel, un ouvert de E et f : R une application dierentiable au point a avec f(a) ,= 0
E
.
Lensemble S
a
(f) = x [ f(x) = f(a) sera dit surface de niveau de f passant par le point a.
(vii)
(vii)
La mot ((surface)) est plus approprie lorsque E est de dimension 3, remplace par ((courbe)) quand dimE = 2, et on devrait
dire ((hypersurface)) quand dimE > 3. Pour simplier on dira toujours surface !
8
Posons T
a
(f) = x E[ f(a), x) = f(a), a) = x E[ df(a)(x a) = 0. On constate que
T
a
(f) = a + ker(df(a)), donc T
a
(f) est un sous-espace ane de E. Montrer que le sous-espace vectoriel
ker(df(a)) est de co-dimension 1, i.e. admet un supplementaire de dimension 1 :
v E 0
E
: E = ker(df(a)) Rv.
(Montrer egalement quon peut choisir v = f(a) et que dans ce cas la somme directe est orthogonale.)
On dira que T
a
(f) est un hyperplan (ane) dans E. On remarquera que
x T
a
(f) x a f(a),
donc le vecteur f(a) est normal `a lhyperplan T
a
(f). Soit une application continue : [0, 1] E derivable
en t
0
]0, 1[ avec (t
0
) = a,

(t
0
) ,= 0
E
, et ([0, 1]) S
a
(f), i.e. lensemble C
a
= ([0, 1]) est une courbe
tracee sur S
a
(f) passant par a. Pour tout reel ,= 0 susamment petit, la droite passant par a de direction
v() =
1

((t
0
+) (t
0
)) recoupe C
a
en un point b = a +((t
0
+) (t
0
)) = a +v() qui est proche
de a
(viii)
, donc on va dire que le vecteur

(t
0
) = lim
0
1

((t
0
+ ) (t
0
)) = lim
0
v() est tangent `a
la courbe C
a
au point a. Comme lapplication t f((t)) est constante sur [0, 1] (egale `a f(a) !) sa derivee
en t
0
est nulle. En utilisant la dierentielle dune application composee on obtient
df(a)(

(t
0
)) = 0,
donc a +

(t
0
) T
a
(f).
Donc, tout vecteur tangent en a `a toute courbe tracee sur la surface de niveau passant par a appartient
`a lhyperplan ane T
a
(f). Cela nous permet dappeler lensemble T
a
(f) hyperplan tangent `a la surface de
niveau S
a
(f) au point a et de dire que le vecteur f(a) est un vecteur normal `a la surface S
a
(f) au point a.
En utilisant les exercices 8 et 9, reechissez `a lexemple suivant :
Soit E = R
2
, (linterieur d) une carte (plane) representant une partie de la surface terrestre, et considerons f : R
denie par
f(a) = la hauteur (par rapport au niveau de la mer) du point a sur la terre.
Alors, si on se trouve sur la surface terrestre au point represente sur la carte par a, pour monter le plus haut possible en
faisant un seul ((pas)) , il faut se deplacer suivant la direction du vecteur f(a), i.e. il faut aller suivant un vecteur normal `a
la courbe de niveau au point a oriente dans le sens correspondant `a la croissance de la fonction f !
Exercice 10. Soit E = C([a, b]; R) (avec a, b R, a < b) muni de la norme
f |f|

= sup
t[a,b]
[f(t)[.
Soit : R R une application de classe C
2
. Montrer que lapplication f
_
b
a
(f(t)) dt est une application
dierentiable de E dans R.
Exercice 11. Soient R
n
et

R
m
deux ouverts non vides et f une bijection de sur

telle que
f et f
1
soient dierentiables (dans et

respectivement). Montrer, en utilisant la r`egle de la chane, que

m = n.
Exercice 12. Soit f : R
2
R une application dierentiable. Calculer en fonction des derivees partielles de
f la derivee de lapplication de R dans R denie par t f(t, f(t, f(t, t))).
(viii)
Plus precisement on a d(a, b) = |b a|
E
= [[ |v()|
E
0 quand 0.
9
Exercice 13. A. Generaliser le point 3 de la Proposition 7 `a une application multilineaire continue, i.e.
E = E
1
E
n
est un K-espace norme produit de n K-espaces normes (E
i
, | |
i
), F est un K-espace
norme et : E F est une application continue et n-lineaire, i.e. pour tout a = (a
1
, . . . , a
n
) E
xe, et pour tout i [[1, n]], lapplication x
i
(a
1
, . . . , a
i1
, x
i
, a
i+1
, . . . , a
n
) est lineaire de E
i
dans
F. Montrer que est dierentiable et, pour tout a = (a
1
, . . . , a
n
) E, h = (h
1
, . . . , h
n
) E on a :
d(a
1
, . . . , a
n
)(h
1
, . . . , h
n
) =
n

i=1
(a
1
, . . . , a
i1
, h
i
, a
i+1
, . . . , a
n
).
B. Utiliser le point precedent pour calculer la dierentielle de lapplication det : E
n
R, o` u E = R
n
muni
de sa base canonique.
C. Soit I un intervalle ouvert de R et f
ij
: I R des applications derivables, i, j [[1, n]]. Calculer (en
utilisant le point precedent) la derivee de lapplication I t det(f
ij
(t)).
Exercice 14. Soit (E, | |
E
) une R-alg`ebre de Banach, i.e. E est un espace de Banach muni dune loi de
composition interne appelee multiplication telle que (E, +, ) est un anneau avec element unite e veriant :
(, x, y) R E E : (xy) = (x)y = x(y);
(x, y) E
2
: |xy|
E
|x|
E
|y|
E
;
|e|
E
= 1.
On va noter = x E[x
1
E : x x
1
= e = x
1
x lensemble delements inversibles de E.

Evidemment est non vide car e .

1. (Exemples dalg` ebres de Banach) Montrer que les espaces suivants sont des alg`ebres de Banach :
(a) Lensemble dendomorphismes continus L(F; F) dun espace de Banach reel F, la multiplication
interne etant la composition de deux endomorphismes. Dans ce cas = Isom (F, F) est lensembles
disomorphismes (bijections lineaires continues) de F.
(ix)
(b) Lensemble des matrices reelles carrees de taille n, i.e. M
n
(R) avec les operations usuelles, avec la
norme ((transportee)) par lisomorphisme canonique avec L(R
n
; R
n
).
(c) Lalg`ebre des fonctions continues de [0, 1] dans R muni de la norme | |

.
2. Montrer que, pour tout a E xe, lapplication x ax est un endomorphisme continu de E.
3. Montrer que pour tout x E, avec |x|
E
< 1 :
(a) la serie

n0
x
n
converge normalement (donc converge !) ;
(b) lelement e x est inversible et son inverse est donne par la somme de la serie, i.e.
(e x)
1
=

n=0
x
n
;
(c) |(e x)
1
|
E

1
1 |x|
E
.
4. En deduire que lensemble est un ouvert de E.
(ix)
Le theor`eme de lapplication ouverte nous garantit que lapplication inverse dune bijection lineaire continue entre deux
espaces de Banach est continue !
10
5. Considerons lapplication f : E denie par
x : f(x) = x
1
.
Montrer que f est dierentiable sur et
a , h E : df(a)(h) = a
1
ha
1
.
6. f est-elle de classe C
1
?
7. Montrer que, pour tout n N

, lapplication x x
n
est dierentiable sur E, et calculer sa dierentielle.
11
2 Le theor`eme des accroissements nis
Dans cette section (E, | |) et (F, | |) sont des K-espaces vectoriels normes (evn).
La cas classique (E = F = R) etudie en premi`ere annee :
f une fonction de R dans R denie sur un segment [a, b] (a, b R, a < b) continue sur [a, b] et derivable
sur ]a, b[. Alors il existe c ]a, b[ tel que
f(b) f(a)
b a
= f

(c),
i.e. le taux daccroissement
(x)
de f sur [a, b] est controle par la derivee. Rappelons nous quelques
consequences importantes de ce theor`eme : le lien entre la monotonie dune fonction sur un intervalle et
le signe de la derivee, une fonction de derivee nulle dans un intervalle est constante ....
Ce theor`eme ne peut pas etre generalise sous cette forme pour F ,= R, comme on peut constater de
lexemple suivant :
E = R, F = R
2
, f : t (cos t, sin t), [a, b] = [0, 2]. On a f(0) = f(2) = (1, 0), mais, pour tout t R
on a f

(t) = (sin t, cos t) ,= (0, 0) car |f

(t)|
2
= 1.
Par contre on generalisera linegalite des accroissements nis, cest-`a-dire la consequence immediate du
theor`eme classique :
[f(b) f(a)[ (b a) sup
t]a,b[
[f

(t)[.
2.1 Une premi`ere generalisation : E = R ,= F
Theor`eme 1. Soient (F, | |) un K-evn, [a, b] R un segment non degenere (i.e. a, b R, a < b) et
f : [a, b] F, g : [a, b] R deux applications. On suppose f et g continues sur [a, b], derivables sur
]a, b[, et quelles verient
t ]a, b[ |f

(t)| g

(t). (12)
Alors on a :
|f(b) f(a)| g(b) g(a). (13)
D emonstration. Il sut de montrer que, pour tout > 0, tout t [a, b] verie :
|f(t) f(a)| g(t) g(a) +(t a) +. (14)
Soit donc > 0 xe. Posons A = |s [a, b] : tout t [a, s[ verie (14). Il est evident quen prenant t = a, la relation (14)
est veriee avec inegalite stricte, donc, par continuite, on obtient lexistence dun element s
0
]a, b[A. Donc A est non vide
et majoree par b. Posons c = sup A. Dapr`es la denition de c on a s
0
c b. De meme, on obtient que pour tout s

[a, c[
il existe s A, s > s

, donc en prenant t = s

linegalite (14) est veriee. On conclut que c A. Alors, en faisant t c

, on
obtient (passage `a la limite dans une inegalite) que t = c verie (14). Donc, pour demontrer le theor`eme il sut de montrer
que c = b.
Supposons c ,= b, ce qui entrane c < b. f et g sont alors derivables en c, donc il existe ]0, b c[ tel que pour tout
t ]c, c +[ on ait :
|
f(t) f(c)
t c
f

(c)|

2
et g

(c)
g(t) g(c)
t c


2
.
Soit donc t ]c, c +[ xe. On obtient immediatement
|f(t) f(c)|

2
(t c) +|f

(c)|(t c) et g

(c)(t c) g(t) g(c) +

2
(t c).
(x)
Appele ni (car en general b a ne tend pas vers 0) pour le distinguer dinnitesimal dont il etait question autrefois en
calcul dierentiel.
12
En utilisant lhypoth`ese |f

(c)| g

(c), on obtient
|f(t) f(c)|

2
(t c) +g

(c)(t c).
Il suit
|f(t) f(c)| (t c) +g(t) g(c)
que lon ajoute `a linegalite (14) veriee par c, en obtenant que t verie (14). Ceci montre que c + A contredisant la
denition de c.
Dans la suite on va aaiblir les hypoth`eses du theor`eme precedent, et la conclusion subsiste. Donc on
presentera un theor`eme plus fort !
Theor`eme 2. Soient (F, | |) un K-evn, [a, b] R un segment non degenere (i.e. a, b R, a < b)
et f : [a, b] F, g : [a, b] R deux applications. On suppose f et g continues sur [a, b], et pour tout
t ]a, b[ sauf peut-etre pour ceux dun ensemble au plus denombrable ]a, b[ les derivees f

(t) et g

(t)
existent et verient |f

(t)| g

(t). Alors on a :
(13) |f(b) f(a)| g(b) g(a).
D emonstration. Supposons tout dabord = |x
1
, . . . , x
n
un ensemble ni. Sans restreindre la generalite on peut
supposer x
0
< x
1
< < x
n
. Posons x
0
= a et x
n+1
= b. En utilisant le theor`eme 1 sur chaque intervalle [x
i
, x
i+1
],
i [[0, n]], et en additionnant les inegalites obtenues : |f(x
i+1
) f(x
i
)| g(x
i+1
) g(x
i
), grace `a linegalite triangulaire,
on obtient (13).
Si est inni, on va supposer, pour simplier la preuve,
(xi)
que les elements de peuvent etre ranges sous la forme dune
suite strictement croissante (x
n
)
nN
, i.e. = |x
n
[ n N. Pour tout n N posons
n
= |x
0
, . . . , x
n
. En utilisant le
theor`eme sur [a, x
n
] (car
n
est ni) on obtient |f(x
n
) f(a)| g(x
n
) g(a). La suite (x
n
) etant croissante et majoree
(par b) converge vers un element c ]a, b]. En passant `a la limite on obtient |f(c) f(a)| g(c) g(a). Si c < b on applique
encore une fois le theor`eme sur [c, b] et on additionne les deux inegalites.
Corollaire 1. Soit f une application continue du segment [a, b] R dans le K-evn F, derivable sur
]a, b[, o` u est une partie de ]a, b[ au plus denombrable. Supposons quil existe M R tel que
t ]a, b[ |f

(t)| M.
Alors
|f(b) f(a)| M(b a).
Plus generalement, quels que soient t
1
, t
2
[a, b] on a
|f(t
2
) f(t
1
)| M[t
2
t
1
[.
D emonstration. Il sut de considerer lapplication [a, b] t g(t) = M t dans le theor`eme 2.
Une autre consequence immediate du theor`eme 2 est le suivant.
Corollaire 2. Soit g : [a, b] R, continue sur [a, b] et derivable sur [a, b] , o` u est une partie de
]a, b[ au plus denombrable. Supposons g

0 sur ]a, b[. Alors g est croissante (au sens large) dans
[a, b].
D emonstration. Soit t
1
, t
2
[a, b], t
1
< t
2
. En prenant f : [a, b] F lapplication nulle et en utilisant le theor`eme 2
sur [t
1
, t
2
] on obtient g(t
2
) g(t
1
) 0.
(xi)
Le theor`eme peut etre demontre sans cette hypoth`ese (voir J. Dieudonne : Fondements de lAnalyse Moderne, Gauthier-
Villars, Paris, 1965)
13
2.2 Le cas general : E et F des espaces normes
Theor`eme 3. Soit une partie ouverte de E et f : F une application dierentiable (f D(, F)).
Soit a, b , tels que le segment [a, b] := (1 t)a +tb[ t [0, 1] soit inclus dans . Alors
|f(b) f(a)| sup
t]0,1[
[|df((1 t)a +tb)[| |b a|.
Autrement dit :
|f(b) f(a)| sup
x]a,b[
[|df(x)[| |b a|.
D emonstration. Si t df((1 t)a + tb) nest pas bornee sur ]0, 1[, alors sup
t]0,1[
[|df((1 t)a + tb)[| = + et la
conclusion du theor`eme est veriee ( dans

R en faisant la convention + 0 = 0 pour couvrir egalement le cas a = b !).
Dans la suite on suppose donc que t df((1t)a+tb) est bornee sur ]0, 1[, et on pose M = sup
t]0,1[
[|df((1t)a+tb)[||ba|.
Soit h : [0, 1] F , h(t) = f((1 t)a + tb), t [0, 1]. En utilisant la dierentielle dune application composee et la
proposition 7 on obtient que, pour tout t [0, 1],
h

(t) = dh(t)(1) = df((1 t)a +tb)(b a),

do` u
|h

(t)| [|df((1 t)a +tb)[| |b a| M.

Il sut alors dappliquer le corollaire 1 `a la fonction h sur [0, 1].
Ce theor`eme entrane immediatement le resultat suivant.
Theor`eme 4. Soit un ouvert convexe
(xii)
de E, et f : F une application dierentiable. On
suppose que lapplication x [|df(x)[| est majoree sur , i.e. il existe un reel positif M veriant
x [|df(x)[| M.
Alors
a, b |f(b) f(a)| M |b a|.
2.3 Quelques consequences du theor`eme des accroissements nis
Theor`eme 5. Soit un ouvert connexe de E, et f : F une application dierentiable de dierentielle
nulle (i.e. df(x) = 0
L(E;F)
pour tout x ). Alors f est constante sur .
Pour demontrer ce theor`eme on a besoin de la propriete suivante.
Lemme 1. Soit X et Y deux espaces topologiques, Y separe, et f : X Y une application continue.
On suppose :
(i) Lespace X est connexe.
(ii) f est localement constante, i.e. pour tout point x
0
X il existe un voisinage V de x
0
tel que, pour
tout x V on a f(x) = f(x
0
).
Alors f est constante.
Preuve du lemme. Soit a X xe, et A = |x X[ f(x) = f(a) = f
1
(|f(a)). La continuite de f et le fait que
tout singleton est ferme dans un espace topologique separe entranent que la partie A est fermee. Lhypoth`ese (ii) montre
que pour tout x
0
A il existe V voisinage de x
0
veriant f(V ) = |f(x
0
), autrement dit f(V ) = |f(a) ce qui montre que
V A. Donc A est une partie ouverte de X. La connexite de X entrane A = X, donc f est constante.
Preuve du th eor` eme. Les boules ouvertes sont des parties convexes de E, donc dapr`es le theor`eme 4 on obtient
facilement que f est constante dans toute boule ouverte contenue dans . Donc f est localement constante, et dapr`es le
lemme 1 on obtient f constante sur
On a vu dans la section 1.6 que la dierentiabilite dune application denie sur un produit despaces
normes entrane lexistence des dierentielles partielles. La reciproque nest pas en general valable (voir
le point 1 de lexercice 5). Par contre, si les dierentielles partielles sont continues on a le resultat suivant.
(xii)
Cest-`a-dire quels que soient les points a, b , le segment [a, b] .
14
Theor`eme 6. Soit E = E
1
E
n
un K-evn produit des K-evn (E
i
, | |
i
), i [[1, n]], F un K-evn,
un ouvert dans E, et f : F une application. Alors
f est contin ument dierentiable f admet en tout point a des dierentielles partielles d
i
f(a)
et les dierentielles partielles sont continues, i.e. les applications a d
i
f(a) sont continues de dans
L(E
i
; F) i [[1, n]].
D emonstration. = Donc soit f de classe C
1
sur . Notons
i
: E E
i
la projection canonique ni denie
par (h
1
, . . . , h
i
, . . . , h
n
) h
i
, i [[1, n]]. On a vu dans la proposition 9 et la denition des dierentielles partielles que la
dierentiabilite de f en un point a entrane la dierentiabilite de lapplication partielle f
i
|
i
au point a
i
et, par
denition, d
i
f(a) = d(f
i
|
i
)(a
i
). Dans la demonstration de la proposition 9 on a vu que, pour tout h
i
E
i
, on a
d
i
f(a)(h
i
) = df(a)(0, . . . , 0, h
i
, 0, . . . 0). (15)
De meme, la relation (7) valable pour toute application dierentiable en a, peut secrire
df(a) =
n

i=1
d
i
f(a)
i
. (16)
Comme pour tout a, b , h
i
E
i
et i [[1, n]] on a
|d
i
f(b)(h
i
) d
i
f(a)(h
i
)| = |(df(b) df(a))(0, . . . , 0, h
i
, 0, . . . , 0)| [|df(b) df(a)[| |h
i
|
i
on conclut que [|d
i
f(b) d
i
f(a)[| [|df(b) df(a)[|, do` u la continuite de d
i
f grace `a celle de df.
= Si f est dierentiable et les dierentielles partielles sont continues, il est clair dapr`es (16) que la dierentielle de f
est continue. Donc il sut de montrer la dierentiabilite de f en tout point.
Pour ne pas cacher la foret par larbre on va considerer n = 2. Soit a = (a
1
, a
2
) . Comme lapplication L : (h
1
, h
2
)
d
1
f(a)(h
1
) +d
2
f(a)(h
2
) est lineaire et continue de E = E
1
E
2
dans F (car L = d
1
f(a)
1
+d
2
f(a)
2
est une somme
de deux applications composees qui sont lineaires et continues), et dapr`es la proposition 9, L est lunique candidat pour la
dierentielle de f en a, on va montrer que
f(a
1
+h
1
, a
2
+h
2
) f(a
1
, a
2
) L(h
1
, h
2
) = o(|h|) (17)
pour tout h = (h
1
, h
2
) tel que a +h .
Soit > 0 xe. La continuite de lapplications x d
1
f(x) au point a, le fait que est ouvert, et le fait que
f(a
1
, a
2
+h
2
) f(a
1
, a
2
) d
2
f(a)(h
2
) = o(|h
2
|
2
)
assurent lexistence dun reel ]0, 1[ tel que, pour tout h = (h
1
, h
2
) E
1
E
2
veriant |h| < (i.e. |h
1
|
1
+ |h
2
|
2
< )
on ait a +h , [|d
1
f(a +h) d
1
f(a)[| < /2 et
|f(a
1
, a
2
+h
2
) f(a
1
, a
2
) d
2
f(a)(h
2
)| <

2
|h
2
|
2


2
|h|. (18)
Soit donc h = (h
1
, h
2
) E
1
E
2
veriant |h| < xe. On a :
f(a
1
+h
1
, a
2
+h
2
)f(a
1
, a
2
)L(h
1
, h
2
) =
_
f(a
1
+h
1
, a
2
+h
2
)f(a
1
, a
2
+h
2
)d
1
f(a)(h
1
)
_
+
_
f(a
1
, a
2
+h
2
)f(a
1
, a
2
)d
2
f(a)(h
2
)
_
.
(19)
Considerons lapplication g :
1
= |x
1
E
1
[(x
1
, a
2
+h
2
) F denie, pour tout x
1

1
, par
g(x
1
) = f(x
1
, a
2
+h
2
) d
1
f(a)(x
1
a
1
).
En utilisant la denition de la la dierentielle partielle et la dierentielle dune application ane on obtient :
dg(x
1
) = d
1
f(x
1
, a
2
+h
2
) d
1
f(a
1
, a
2
).
Comme a
1

1
, en prenant x
1
= (1t)a
1
+t(a
1
+h
1
) = a
1
+th
1
, t [0, 1], un point sur le segment [a
1
, a
1
+h
1
], on constate
que |(x
1
, a
2
+h
2
) (a
1
, a
2
)| < , donc [|dg(x
1
)[| = [|d
1
f(x
1
, a
2
+h
2
) d
1
f(a
1
, a
2
)[| < /2. En utilisant le theor`eme 3 pour
la fonction g sur le segment [a
1
, a
1
+h
1
] on obtient |g(a
1
+h
1
) g(a
1
)|

2
|h
1
|
1
autrement dit
|f(a
1
+h
1
, a
2
+h
2
) f(a
1
, a
2
+h
2
) d
1
f(a)(h
1
)|

2
|h
1
|
1


2
|h|. (20)
En additionnant les relations (18) et (20) on obtient (17).
15
Remarque 1. Si dans le theor`eme precedent E = R
n
, alors on peut remplacer lexpression ((dierentielles
partielles)) par ((derivees partielles)) car, dans ce cas, la continuite des dierentielles partielles est equivalente
`a celle des derivees partielles (exercice !).
Dans lapplication suivante on va generaliser le theor`eme sur la derivation dune suite (serie) de fonctions.
Theor`eme 7. Soit un ouvert convexe dun K-evn E, et soit une suite (f
n
)
nN
dapplications dierentiables,
f
n
: F o` u F est un K-espace de Banach. On a les hypoth`eses suivantes :
(i) il existe un point a tel que la suite (f
n
(a))
nN
soit convergente dans F ;
(ii) la suite dapplications (df
n
)
nN
, df
n
: L(E; F) converge uniformement sur vers une applica-
tion g : L(E; F).
Alors, pour chaque x , la suite (f
n
(x))
nN
converge dans F vers un element note f(x), sur chaque
partie bornee de la suite (f
n
) converge uniformement vers f ; enn f est dierentiable et df = g.
D emonstration. Lhypoth`ese (ii) implique que, `a partir dun rang n
0
, lapplication x [|df
n
(x) g(x)[| est bornee
sur . Sans restreindre la generalite, on peut supposer n
0
= 0. Posons N(h) = sup
x
[|h(x)[| pour toute application bornee
h : L(E; F). N est une norme dans le K-espace vectoriel dapplications bornees de dans L(E; F) (la norme de la
convergence uniforme). Dapr`es (ii) on a N(df
n
g) 0 quand n +. Pour tout (p, q) N
2
et pour tout x on a
[|df
p
(x) df
q
(x)[| [|df
p
(x) g(x)[| +[|g(x) df
q
(x)[| N(df
p
g) +N(df
q
g).
Il suit que lapplication x df
p
(x) df
q
(x) est bornee sur et
N(df
p
df
q
) N(df
p
g) +N(df
q
g). (21)
Lutilisation du theor`eme 4 `a lapplication f
p
f
q
entrane :
x : |f
p
(x) f
q
(x) (f
p
(a) f
q
(a))| |x a| N(df
p
df
q
). (22)
Il suit dapr`es linegalite evidente :
x : |f
p
(x) f
q
(x)| |f
p
(x) f
q
(x) (f
p
(a) f
q
(a))| +|f
p
(a) f
q
(a)|
que
x : |f
p
(x) f
q
(x)| |x a| N(df
p
df
q
) +|f
p
(a) f
q
(a)|. (23)
Soit A une partie bornee. Il existe R > 0 tel que, pour tout x A on ait |x a| R. Soit > 0 xe. En combinant
les hypoth`eses (i) et (ii) et en utilisant (21) il resulte quil existe n
1
N tel que, pour tout (p, q) N
2
avec p n
1
, q n
1
on ait :
N(df
p
df
q
) <

2R
, |f
p
(a) f
q
(a)| <

2
.
Dapr`es (23) il suit :
x A : |f
p
(x) f
q
(x)| < .
Ceci montre que, pour tout x A, la suite (f
n
(x))
nN
est de Cauchy dans lespace de Banach F, donc converge vers un
element quon note f(x). Dans la derni`ere inegalite, en faisant q + avec x A xe, on obtient
x A : |f
p
(x) f(x)| ,
ce qui montre la convergence uniforme de la suite (f
n
) vers f sur A.

Evidemment ceci entrane la convergence ponctuelle
(simple) de (f
n
) vers f.
Il reste `a demontrer que f est dierentiable et df = g. Soit b xe. Il sut de montrer que
f(b +h) f(b) g(b)(h) = o(|h|), h 0
E
. (24)
Il existe r > 0 tel que B(b, r) . Pour tout n N, et tout h E veriant |h| < r (donc b +h ), on a :
|f(b +h) f(b) g(b)(h)| |f(b +h) f
n
(b +h) f(b) +f
n
(b)| +
+|f
n
(b +h) f
n
(b) df
n
(b)(h)| +|df
n
(b)(h) g(b)(h)|. (25)
Soit > 0 xe. Linegalite (22) reste valable en remplacant q par n, a par b et x par b +h, i.e.
16
|f
p
(b +h) f
n
(b +h) (f
p
(b) f
n
(b)| |h| N(df
p
df
n
) |h|
_
N(df
p
g) +N(g df
n
)
_
.
En faisant p tendre vers linni, on obtient donc
h E, n N, |h| < r = |f(b +h) f
n
(b +h) f(b) +f
n
(b)| |h| N(g df
n
). (26)
Grace `a (ii) il existe n
2
N tel que
N(g df
n
2
)

3
donc, en particulier |df
n
2
(b)(h) g(b)(h)|

3
|h|. (27)
La dierentiabilite de f
n
2
en b entrane lexistence dun reel ]0, r[ tel que
h E, |h| = |f
n
2
(b +h) f
n
2
(b) df
n
2
(b)(h)|

3
|h|. (28)
Finalement, (25), (26), (27) et (28) entranent :
h E, |h| = |f(b +h) f(b) g(b)(h)| |h|,
ce qui prouve (24).
Une fois demontre cet important theor`eme, on peut facilement aaiblir lhypoth`ese de convexite sur .
Theor`eme 8. Soit un ouvert connexe dun K-evn E, et soit une suite (f
n
)
nN
dapplications dierentiables,
f
n
: F o` u F est un K-espace de Banach. On a les hypoth`eses suivantes :
(i) il existe un point x
0
tel que la suite (f
n
(x
0
))
nN
soit convergente dans F ;
(ii) pour tout a il existe un reel r
a
> 0 tel que B(a, r
a
) et la suite dapplications (df
n
)
nN
,
df
n
: L(E; F) soit uniformement convergente sur la boule ouverte B(a, r
a
) vers une application
g : L(E; F).
Alors, pour chaque a , la suite (f
n
)
nN
converge uniformement sur B(a, r
a
) vers une application
f : F, f est dierentiable et df = g (sur ).
D emonstration. Soit A = |x [ la suite (f
n
(x))
nN
a une limite. On a A non vide, car x
0
A. Si a A, alors
dapr`es le theor`eme 7, B(a, r
a
) etant ouvert convexe, on obtient B(a, r
a
) A. Donc A est ouvert dans . Soit b

A. Il
existe > 0 tel que B(b, ) . Dautre part, il existe a A B(b, ). On peut encore une fois utiliser le theor`eme 7 dans
la boule B(b, ) donc b A. Ceci montre que A est ferme dans . etant connexe, on obtient A = .
Les autres conclusions resultent dapr`es le theor`eme 7 applique `a chaque boule B(a, r
a
), a .
2.4 Exercices
Exercice 15. Soit E et F deux R-evn, un ouvert convexe de E et K une partie compacte non vide de .
1. Montrer que K

=
_
(x,y)KK
[x, y] est une partie compacte de .
2. Soit f : F une application de classe C
1
. Montrer que la restriction de f `a K est lipschitzienne.
Exercice 16. Soit E un K-espace de Banach et f : E E une application dierentiable. On suppose que
sa dierentielle df : E L(E; E) est bornee sur E. Montrer alors quil existe
0
]0, +[ tel que, pour
tout ]0,
0
[, lapplication : E E denie par : x x +f(x) soit bijective.
Exercice 17. (La r` egle de Fermat) Soit E un R-evn, un ouvert de E et f : R une application.
Montrer que, si a est un extremum local (cest-`a-dire un minimum local
(xiii)
ou un maximum local
(xiv)
),
et si f est dierentiable au point a, alors df(a) = 0. Autrement dit : tout extremum local dune application
dierentiable est un point stationnaire.
(xv)
Indication : commencez par les derivees suivant un vecteur ...
(xiii)
i.e. il existe un voisinage V de a tel que, pour tout x V , on ait f(x) f(a).
(xiv)
i.e. a est un minimum local de f.
(xv)
Un point a est dit point stationnaire (ou point critique) dune application dierentiable f : R si df(a) = 0.
17
Exercice 18. Soit un ouvert borne non vide dun R-espace norme E de dimension nie, et soit f :

R
une application veriant :
f est continue sur

f est dierentiable sur

pour tout x

on a f(x) = 0.
Montrer quil existe a tel que df(a) = 0.
Ce resultat generalise un theor`eme bien connu : lequel ?
Exercice 19. Les fonctions convexes et la diff erentielle. Dans cet exercice (E, , )) est un
espace de Hilbert reel, une partie convexe de E et f : R une application.
On dit que f est convexe si
x, y , t [0, 1] f((1 t)x +ty) (1 t)f(x) +tf(y). (29)
1. Montrer que f est convexe lensemble epi (f) = (x, ) R[ f(x)
(xvi)
est convexe dans
lespace vectoriel reel E R.
2. Supposons ouvert (et convexe) et f : R une application dierentiable. Les armations suivantes
sont equivalentes :
(i) f est convexe ;
(ii) tout (x, y)
2
verie linegalite du gradient :
f(y) f(x) f(x), y x);
(iii) le gradient de f est un operateur monotone, i.e. f : E verie
x, y : f(x) f(y), x y) 0.
3. Soit f : R une application convexe et dierentiable sur louvert , et soit a . On a les proprietes
suivantes :
(a) a est un minimum local de f a est un minimum global de f (sur ) ;
(b) a est un minimum de f a est un point critique, i.e. f(a) = 0
E
.
3 Dierentielles dordre superieur
3.1 Preliminaires algebriques
Soient E, F et G des K-evn. Une application f : EF G est dite bilineaire si, pour tout (a, b) EF
xe, les applications partielles x f(x, b) et y f(a, y) sont lineaires de E dans G, resp. de F dans G.
On propose comme exercice (vu en TD!) la preuve de la proposition suivante.
Proposition 10. Soit f : E F G une application bilineaire. Les armations suivantes sont
equivalentes :
(i) f est continue ;
(ii) f est continue en (0
E
, 0
F
) ;
(xvi)
appele epigraphe de f
18
(iii) f est bornee sur le produit des boules unites fermees, i.e. sur

B
E
(0
E
; 1)

B
F
(0
F
; 1) = (x, y)
E F[ |x| 1, |y| 1.
(iv) il existe une constante C R
+
telle que
(x, y) E F : |f(x, y)| C |x| |y|.
Il est facile `a verier que lensemble L(E, F; G) dapplications bilineaires et continues de E F dans
G est un K espace vectoriel (avec les operations usuelles pour les applications `a valeurs dans un espace
vectoriel).
On propose comme exercice (facile) de montrer les proprietes suivantes.
Proposition 11. Soit f : E F G une application bilineaire continue. On a :
sup
x1, y1
|f(x, y)| = sup
x=1, y=1
|f(x, y)| = infC R
+
[ |f(x, y)| C |x| |y|.
Proposition 12. Lapplication f [|f[| := sup
x1, y1
|f(x, y)| (ou les autres expressions equivalente
donnees dans la proposition precedente) est une norme sur L(E, F; G) et
f L(E, F; G), (x, y) E F : |f(x, y)| [|f[| |x| |y|.
Dans ce qui suit, on comprendra par L(E, F; G) le K-evn avec la norme [| [| denie ci-dessus.
Le K-espace vectoriel norme dapplications lineaires et continues de E dans L(F; G) sera note comme
dhabitude par L(E; L(F; G)).
Proposition 13. Lapplication J : L(E, F; G) L(E; L(F; G)) donnee par
f L(E, F; G) (x, y) E F : J(f)(x)(y) = f(x, y)
est bien denie et est un isomorphisme de K-evn, i.e. J est une bijection lineaire isometrique.
D emonstration. Soit f L(E, F; G). Pour x E xe, lapplication y f(x, y) notee J(f)(x) est lineaire et continue
de F dans G, donc J(f)(x) L(F; G). Soit (x, x

) E
2
et K. Pour tout y F on a
J(f)(x +x

)(y) = f(x +x

, y) = f(x, y) +f(x

, y) = (J(f)(x) +J(f)(x

))(y)
ce qui montre que lapplication x J(f)(x) est lineaire de E dans L(F; G). On a egalement, pour tout x E :
[|J(f)(x)[| = sup
y=1
|J(f)(x)(y)| = sup
y=1
|f(x, y)| [|f[| |x|
ce qui montre la continuite de lapplication x J(f)(x) de E dans L(F; G). En conclusion, pour tout f L(E, F; G), on
a que J(f) est un element de L(E; L(F; G)) deni dune mani`ere univoque par f, donc lapplication J est bien denie.
La linearite de J resulte facilement (exercice) et la bijectivite aussi (exercice). On a
(xvii)
[|J(f)[| = sup
x=1
[|J(f)(x)[| = sup
x=1
_
sup
y=1
|J(f)(x)(y)|
_
= sup
x=1
_
sup
y=1
|f(x, y)|
_
= sup
x=1, y=1
|f(x, y)| = [|f[|.
Cette proposition nous permet didentier (avec la conservation de la norme) un element f L(E; L(F; G))
`a J
1
(f) L(E, F; G), et on ecrira par abus f = J
1
f, i.e. on posera pour tout (x, y) E F :
f(x, y) = f(x)(y).
(xvii)
On utilise la propriete suivante dont la preuve (tr`es facile) est proposee comme exercice ! Soit : A B R une
application bornee sur AB, o` u A et B sont deux ensembles quelconques. Alors
sup
(x,y)AB
(x, y) = sup
xA
(sup
yB
f(x, y)) = sup
yB
(sup
xA
f(x, y)).
19
Toutes les proprietes precedentes se generalisent facilement pour les applications multilineaires (plus
precisement n-lineaires) de E
1
E
n
dans F, o` u E
1
, . . . , E
n
et F sont des K-evn. Le K-evn des applica-
tions n-lineaires de E
1
E
n
dans F sera note L(E
1
, . . . , E
n
; F) et sidentiera (avec la conservation de
la norme) `a lespace L(E
1
; L(E
2
; . . . ; L(E
n
; F))) en posant, pour tout f L(E
1
; L(E
2
; . . . ; L(E
n
; F)))
et pour tout (x
1
, . . . , x
n
) E
1
E
n
:
f(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) = [f(x
1
)(x
2
) . . .](x
n
),
et lapplication f : E
1
E
n
F ainsi denie est n-lineaire continue et de meme norme que celle
apparaissant dans le second membre.
3.2 La dierentielle seconde et le theor`eme de Schwarz
Dans cette section E, F sont deux K-evn, une partie ouverte de E.
Soit f : F une application dierentiable. On dit que f est deux fois dierentiable au point a si
lapplication df : L(E; F) est dierentiable au point a. On note
d
2
f(a) = d(df)(a)
et on appelle d
2
f(a) la dierentielle seconde au point a.
Remarque 2. Dune mani`ere plus generale, sans supposer f dierentiable sur tout entier, mais seule-
ment dans un voisinage V de a, on dira que f est deux fois dierentiable au point a si lapplication
df : V F est dierentiable au point a.
d
2
f(a) est donc une application lineaire et continue de E dans L(E; F), i.e. d
2
f(a) est un element de
L(E; L(E; F)), qui dapr`es la section precedente sidentie `a un element de L(E, E; F) et on ecrira
souvent, par abus de notation, pour tout (h, k) E
2
,
d
2
f(a)(h, k) = d
2
f(a)(h)(k).
On considerera donc que d
2
f(a) est une application bilineaire continue de E E dans F. A noter
egalement, que pour h E, d
2
f(a)(h) designera un element de L(E; F).
Si f est deux fois dierentiable en tout point de on dira que f est deux fois dierentiable (sur ).
Si f est deux fois dierentiable et lapplication d
2
f : L(E, E; F) est continue on dit que f est de
classe C
2
dans .
Le resultat important qui suit est une generalisation dun theor`eme de Schwarz (bien connu!).
Theor`eme 9. (Th eor` eme de Schwarz dans les evn) Soit f : F une application deux fois
dierentiable au point a . Alors la dierentielle seconde d
2
f(a) L(E, E; F) est une application
bilineaire symetrique, i.e.
(h, k) E E : d
2
f(a)(h, k) = d
2
f(a)(k, h). (30)
D emonstration. Lidee est dapprocher d
2
f(a)(h, k) par un expression symetrique en (h, k). Soit r > 0 tel que B(a; r)
. Dans la suite h, k E verient |h| < r/2, |k| < r/2, ce qui implique a +h +k, a +h, a +k . Lexpression
A(h, k) = f(a +h +k) f(a +h) f(a +k) +f(a)
est symetrique en (h, k), i.e. A(h, k) = A(k, h). Pour tout t [1, 1] on a a +th +k et a +th , donc lapplication
t g(t) = f(a +th +k) f(a +th)
20
est bien denie sur [1, 1] et verie
g(1) g(0) = A(h, k).
Dapr`es la dierentielle dune application composee et la proposition 2 on obtient :
t ] 1, 1[ : g

(t) = df(a +th +k)(h) df(a +th)(h) = [df(a +th +k) df(a +th)](h).
On a
|A(h, k) d
2
f(a)(k)(h)| = |g(1) g(0) d
2
f(a)(k)(h)| |g(1) g(0) g

(0)| +|g

(0) d
2
f(a)(k)(h)|. (31)
En appliquant le theor`eme des accroissements nis `a la fonction t g(t) tg

(0) dans lintervalle [0, 1] on obtient

|g(1) g(0) g

(0)| sup
t]0,1[
|g

(t) g

(0)| = sup
t]0,1[
|[df(a +th +k) df(a +th) df(a +k) +df(a)](h)|. (32)
Dapr`es la denition de la dierentiabilite, pour > 0 donne, il existe ]0, r/2[ tel que pour |(h, k)| < et t ]0, 1[ on ait
(en utilisant legalite evidente grace `a la linearite de lapplication d
2
f(a) :
df(a +th +k) df(a +th) d
2
f(a)(k) = [df(a +th +k) df(a) d
2
f(a)(th +k)] [df(a +th) df(a) d
2
f(a)(th)])
[|df(a +th +k) df(a +th) d
2
f(a)(k)[| (|th +k| +|th|) (2|h| +|k|),
donc
|[df(a +th +k) df(a +th) d
2
f(a)(k)](h)| |h|(2|h| +|k|).
De meme :
|[df(a +k) df(a) d
2
f(a)(k)](h)| |k| |h|.
Il suit dapr`es (32), en additionnant les deux derni`eres inegalites :
|g(1) g(0) g

(0)| 2|h|(|h| +|k|).

On a egalement :
|g

(0) d
2
f(a)(k)(h)| = |[df(a +k) df(a) d
2
f(a)(k)](h)| [|df(a +k) df(a) d
2
f(a)(k)[| |h| |k| |h|.
Finalement, les deux derni`eres inegalites et (31) impliquent :
|A(h, k) d
2
f(a)(k)(h)| |h|(2|h| + 3|k|) 3|h|(|h| +|k|). (33)
En permutant h et k et en utilisant la symetrie de A(h, k) on obtient :
|A(h, k) d
2
f(a)(h)(k)| 3|k|(|k| +|h|)
do` u
|d
2
f(a)(k)(h) d
2
f(a)(h)(k)| 3(|h| +|k|)
2
. (34)
Montrons que linegalite (34) est valable non seulement pour |(h, k)| < , mais pour tout (h, k) E
2
. En eet, soit
(h, k) E
2
\ |(0, 0) arbitraire (linegalite est evidemment veriee en (0, 0). Il existe un reel positif tel que |(h, k)| <
(par exemple =

2|(h, k)|
). Alors linegalite (34) est veriee par (h, k), et en simpliant les deux membres par
2
on
obtient que (h, k) verie linegalite.
Dans la suite on utilisera le lemme pratique suivant.
Lemme 2. Soient E, F des K-evn, un ouvert de E, f : F une application deux fois dierentiable
au point a et h E. Alors lapplication x df(x)(h) est dierentiable au point a et sa dierentielle
au point a est donnee par d
2
f(a)(h), autrement dit sa dierentielle est lapplication k d
2
f(a)(h)(k) de
L(E; F). On peut ecrire, pour tout k E,
d[x df(x)(h)](a)(k) = d
2
f(a)(h)(k) = d
2
f(a)(h, k).
21
D emonstration. Lapplication x df(x)(h) denie de dans F est la composee L df(x) des applications df :
L(E; F) et L : L(E; F) F, o` u pour tout L(E; F), L() = (h). Il est evident que L est une application lineaire.
De plus, pour tout L(E; F), on a
|L()| = |(h)| |h| [|[|,
donc L est continue. En utilisant la dierentiabilite dune fonction composee, et le fait que dL() = L pour tout L(E; F),
on obtient
d[x df(x)(h)](a) = d[x L df(x)](a) = dL(df(a)) d[x df(x)](a) = L d
2
f(a),
do` u, grace au theor`eme de Schwarz :
k E : d[x df(x)(h)](a)(k) = L(d
2
f(a)(k)) = d
2
f(a)(k)(h) = d
2
f(a)(h)(k).
3.2.1 Le cas E = E
1
E
n
Soit donc un ouvert de lespace produit E = E
1
E
n
de n evn sur K, F un K-evn. Soit f : F
une application deux fois dierentiable au point a . La dierentielle partielle ni [[1, n]] au point
x est donnee (voir la relation (7)) pour tout vecteur h
i
E
i
par
d
i
f(x)(h
i
) = df(x)(0, . . . , 0, h
i
, 0, . . . , 0).
Dapr`es le lemme precedent, lapplication de dans F donnee par x d
i
f(x)(h
i
) est dierentiable au
point a et sa dierentielle au point k E est
d[x d
i
f(x)(h
i
)](a)(k) = d
2
f(a)(0, . . . , 0, h
i
, 0, . . . , 0)(k).
Alors, pour tout j [[1, n]] la dierentielle partielle nj de lapplication x d
i
f(x)(h
i
) au point a en
k
j
E
j
sera donnee par
d
j
[x d
i
f(x)(h
i
)](a)(k
j
) = d
2
f(a)(0, . . . , 0, h
i
, 0, . . . , 0)(0, . . . , 0, k
j
, 0, . . . , 0) (35)
et sera notee par d
2
ij
f(a)(h
i
)(k
j
). Lapplication (h
i
, k
j
) d
2
ij
f(a)(h
i
)(k
j
) est un element de L(E
i
, E
j
; F)
et sera dite la dierentielle partielle dordre 2 par rapport aux variables i et j. Donc
d
2
ij
f(a)(h
i
)(k
j
) = d
2
f(a)(0, . . . , 0, h
i
, 0, . . . , 0)(0, . . . , 0, k
j
, 0, . . . , 0).
Grace au theor`eme de Schwarz on a
d
2
ji
f(a)(k
j
)(h
i
) = d
2
f(a)(0, . . . , 0, k
j
, 0, . . . , 0)(0, . . . , 0, h
i
, 0, . . . , 0) =
= d
2
f(a)(0, . . . , 0, h
i
, 0, . . . , 0)(0, . . . , 0, k
j
, 0, . . . , 0) = d
2
ij
f(a)(h
i
)(k
j
),
donc
(i, j) [[1, n]]
2
, (h
i
, k
j
) E
i
E
j
: d
2
ij
f(a)(h
i
)(k
j
) = d
2
ji
f(a)(k
j
)(h
i
) (36)
On a egalement, pour tout h = (h
1
, . . . , h
n
), k = (k
1
, . . . , k
n
) E
1
E
n
,
d
2
f(a)(h)(k) =

(i,j)[[1,n]]
2
d
2
f(a)(0, . . . , 0, h
i
, 0, . . . , 0)(0, . . . , 0, k
j
, 0, . . . , 0)
donc on obtient lexpression de la dierentielle seconde en fonction de dierentielles partielles de second
ordre :
d
2
f(a)(h)(k) =

(i,j)[[1,n]]
2
d
2
ij
f(a)(h
i
)(k
j
) (37)
22
3.2.2 Le cas E = R
n
: derivees partielles secondes
Considerons donc, avec les hypoth`eses du theor`eme de Schwarz, le cas particulier E = R
n
, i.e. dans la
section precedente tous les espaces E
i
= R. Notons e
i
= (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 0), i [[1, n]] les vecteurs de la
base canonique de R
n
. En prenant dans la relation (35) h
i
= k
j
= 1 on obtient
d
j
[x d
i
f(x)(1)](a)(1) =
j
[x
i
f(x)](a) = d
2
f(a)(e
i
)(e
j
) = d
2
ij
f(a)(1)(1)
On va noter ce vecteur de F :

2
ij
f(a) =
j
[x
i
f(x)](a), (38)
et on lappellera derivee partielle du second ordre par rapport `a i et j. Donc

2
ij
f(a) = d
2
f(a)(e
i
)(e
j
) = d
2
ij
f(a)(1)(1).
Dapr`es la relation (36) on obtient

2
ij
f(a) =
2
ij
f(a)
ou encore, en considerant largument de f donne par x = (x
1
, . . . , x
n
) R
n
:

2
f
x
i
x
j
(a) =

2
f
x
j
x
i
(a)
ce qui est le theor`eme de Schwarz sous la forme classique. A noter que sous la forme classique on exige
dhabitude la condition ((les derivees partielles mixtes de second ordre sont continues)) donc il faut que
les d.p. mixtes soient denies dans un voisinage de a, condition dierente de la condition ((deux fois
dierentiable au point a)) utilisee ci-dessus. On propose au lecteur de demontrer le theor`eme sous la
forme classique.
La formule (37) devient
d
2
f(a)(h)(k) =

(i,j)[[1,n]]
2
h
i
k
j

2
ij
f(a)
o` u encore
d
2
f(a)(h)(k) =

(i,j)[[1,n]]
2
h
i
k
j

2
f
x
i
x
j
(a). (39)
A noter egalement la relation evidente selon (38)

2
f
x
i
x
j
(a) =

x
j
_
f
x
i
_
(a).
Dans le cas o` u f est une fonction reelle (i.e. F = R) on constate que la matrice symetrique n n dite
hessienne de f au point a,
H
f
(a) =
_
_
_
_
_
_
_
_

2
11
f(a)
2
1n
f(a)
.
.
.
.
.
.
.
.
.

2
i1
f(a)
2
ij
f(a)
2
in
f(a)
.
.
.
.
.
.
.
.
.

2
n1
f(a)
2
nn
f(a)
_
_
_
_
_
_
_
_
est la matrice de la forme bilineaire d
2
f(a) dans la base canonique.
23
3.3 Dierentielles dordre n et formules de Taylor
Dans cette section E et F sont deux K-evn, est un ouvert de E, et f : F une application. On va
noter L
p
(E; F) = L (E, . . . , E
. .
p
; F) lespace dapplications p lineaires et continues de E
p
dans F, p N

.
Soit n N, n 2. On denit la dierentiabilite dordre n au point a par recurrence selon n :
Si f est n 1 fois dierentiable en tout point de , alors on dit que f est n fois dierentiable au point
a si lapplication dierentielle dordre n 1, x d
n1
f(x) de dans L
n1
(E; F) est dierentiable au
point a. La dierentielle de d
n1
f au point a sera notee d
n
f(a), et sera dite dierentielle dordre n de f
au point a.
Dans ce cas d
n
f(a) L(E; L
n1
(E; F)) et cet espace sera identie grace au remarques faites dans la
section 3.1 `a lespace L
n
(E; F). On ecrira, pour tout (h
1
, . . . , h
n
) E
n
,
d
n
f(a)(h
1
)(h
2
, . . . , h
n
) = d
n
f(a)(h
1
, . . . , h
n
).
Donc d
n
f(a) est une application n-lineaire continue de E
n
dans F.
Si f est n fois dierentiable en tout point de on dira que f est n fois dierentiable. Si f est n fois
dierentiable et d
n
f : L
n
(E; F) est continue on dit que f est de classe C
n
sur . A noter que, dans
ce cas, la dierentiabilite de d
n1
f entrane la continuite de d
n1
f, et par recurrence inverse, toutes les
dierentielles dordre p n seront continues.
Si f est de classe C
n
sur pour tout n N

, alors on dit que f est de classe C

sur .
En remplacant dans le lemme 2 df par d
n1
f, on montre de la meme mani`ere (exercice !) le resultat
suivant.
Lemme 3. Soit f : F une application n fois dierentiable au point a . Alors, pour tout
(h
2
, . . . , h
n
) E
n1
xe, lapplication x d
n1
f(x)(h
2
, . . . , h
n
) est dierentiable en a et verie :
h
1
E, d[x d
n1
f(x)(h
2
, . . . , h
n
)](a)(h
1
) = d
n
f(a)(h
1
, h
2
, . . . , h
n
).
Le theor`eme de Schwarz se generalise de la mani`ere suivante.
Notons S
n
le groupe symetrique des permutations (bijections) de 1, . . . , n. Il est bien connu de lalg`ebre
que toute permutation est une composition de transpositions (i.e. des permutations qui permutent seule-
ment deux indices). On va noter (i j) avec (i ,= j) la transposition S
n
telle que (i) = j, (j) = i
et (k) = k pour tout k [[1, n]] i, j.
Theor`eme 10. Soit f : F une application n fois dierentiable au point a . Alors sa dierentielle
dordre n au point a, d
n
f(a) L
n
(E; F) est une application symetrique, i.e.
(h
1
, . . . , h
n
) E
n
, S
n
: d
n
f(a)(h
1
, . . . , h
n
) = d
n
f(a)(h
(1)
, . . . , h
(n)
). (40)
D emonstration. Recurrence selon n. Pour n = 2 la propriete est le theor`eme de Schwarz. Soit n 3. Supposons la
propriete veriee pour n 1, i.e. la dierentielle dordre n 1 en tout point b est symetrique.
Grace au lemme 3 et `a lhypoth`ese de recurrence, pour toute permutation de |2, . . . , n (autrement dit pour toute
permutation de |1, 2, . . . , n telle que (1) = 1), et pour tout (h
1
, h
2
, . . . , h
n
) E
n
on a
d
n
f(a)(h
1
, h
2
, . . . , h
n
) = d[x d
n1
f(x)(h
2
, . . . , h
n
)](a)(h
1
) = d[x d
n1
f(x)(h
(2)
, . . . , h
(n)
)](a)(h
1
) =
= d
n
f(a)(h
1
, h
(2)
, . . . , h
(n)
).
Donc
d
n
f(a)(h
1
, h
2
, . . . , h
n
) = d
n
f(a)(h
1
, h
(2)
, . . . , h
(n)
) (41)
On a egalement (en utilisant deux fois le lemme 3) :
d
2
[x d
n2
f(x)(h
3
, . . . , h
n
)](a)(h
1
, h
2
) = d
n
f(a)(h
1
, h
2
, . . . , h
n
)
24
et, selon le theor`eme de Schwarz, on peut permuter h
1
et h
2
dans legalite precedente, et on obtient donc
d
n
f(a)(h
1
, h
2
, . . . , h
n
) = d
n
f(a)(h
2
, h
1
, h
3
, . . . , h
n
). (42)
Les relations (41) et (42) montrent que (40) est veriee pour toute permutation S
n
telle que (1) = 1 ou = (1 2).

Evidemment, en reiterant le procede, (40) sera veriee pour toute composition de permutations de ce type.
Soit S
n
. Si (1) = 1, alors (40) est veriee. Si (1) = j ,= 1, alors on a = (1 j) avec S
n
et (1) = 1. Donc, si
j = 2, on obtient que (40) est veriee, car = (1 2) est composee de deux permutations veriant (40). Si j > 2, alors
(1 j) = (1 2) (2 j) (1 2), donc = (1 2) (2 j) (1 2) , et toutes les permutations composant verient (40), donc
(40) est veriee pour .
Dans la suite on notera en abrege, pour tout h E, (h)
n
= (h, h, . . . , h) E
n
.
Theor`eme 11. (Formule de Taylor-Young) Soit f : F une application n fois dierentiable
au point a . Alors, pour tout h E tel que a +h , on a :
f(a +h) = f(a) +df(a)(h) + +
1
n!
d
n
f(a)(h)
n
+o(|h|
n
). (43)
D emonstration. Pour n = 1, (43) cest la denition de la dierentiabilite au point a.
On va proceder par recurrence selon n. Supposons (43) vrai pour n 1, (n 2), pour toute fonction de `a valeur dans un
K-evn, n 1 fois dierentiable au point a.
Soit r > 0 tel que B(a; r) . Posons, pour tout h E, |h| < r, (donc a +h ) :
(h) = f(a +h) f(a) df(a)(h)
1
n!
d
n
f(a)(h)
n
.
Pour tout i [[1, n]], la dierentielle de lapplication h d
i
f(a)(h)
i
est donnee par
d[h d
i
f(a)(h)
i
](k) = id
i
f(a)((h)
i1
, k).
En eet, en utilisant lexercice 13 et la symetrie de lapplication i-lineaire d
i
f(a), on obtient facilement le resultat (exercice).
Il suit
d(h) = df(a +h) df(a)
1
(n 1)!
d
n
f(a)(h)
n1
en considerant d
n
f(a)(h)
n1
L(E; F), d
n
f(a)(h)
n1
(k) = d
n
f(a)((h)
n1
, k) pour tout k E. En posant g(x) = df(x),
x on constate que
d(h) = g(a +h) g(a)
1
(n 1)!
d
n1
g(a)(h)
n1
et, en utilisant lhypoth`ese de recurrence pour la fonction g : L(E; F), on obtient que d(h) = o(|h|
n1
). Donc, pour
tout > 0 il existe ]0, r[ tel que
h E, |h| < = [|d(h)[| < |h|
n1
En utilisant le theor`eme des accroissements nis pour la fonction dans la boule B(a; r) , on a
h E, |h| < = |(h) (0)| < |h|
n
,
donc, comme (0) = 0, on obtient (h) = o(|h|
n
).
Dans la suite on presentera la formule de Taylor avec reste integral. Pour cela on se bornera au cas o` u
F = R
n
, mais le resultat est valable pour tout K-evn F (mais pour cela il faut connatre lintegrale sur
un segment dune fonction de variable reelle `a valeur dans un evn).
Rappel ( ?) sur lint egrale dune fonction continue f dun segment I = [a, b] R (a, b
R, a b) dans R
n
.
Posons f = (f
1
, . . . , f
n
) o` u f
i
=
i
f, avec
i
la projection ni, 1 i n. On denit lintegrale de f
sur [a, b], notee
_
b
a
f(t) dt ou
_
I
f, par :
_
I
f = (
_
I
f
1
, . . . ,
_
I
f
n
) R
n
.
A noter que, si F : I R
n
est une primitive de f (ce qui est equivalent `a dire que F
i
=
i
F est une
primitive de f
i
pour tout 1 i n dapr`es les propositions 8 et 2) alors, grace au lien primitive-integrale
pour une fonction `a valeurs reelles, on a (exercice !)
25
_
b
a
f(t) dt = F(b) F(a).
Proposition 14. (Formule de Taylor avec reste int egral quand E = R)
Soit a, b R, a < b, et soit f : [a, b] F = R
p
une application de classe C
n+1
sur [a, b]. Alors
f(b) = f(a) +
b a
1!
f

(a) + +
(b a)
n
n!
f
(n)
(a) +
_
b
a
(b t)
n
n!
f
(n+1)
(t) dt. (44)
D emonstration. Considerons la fonction g : [a, b] F denie, pour tout t [a, b], par :
g(t) = f(t) + (b t)f

(t) +. . . +
(b t)
n
n!
f
n
(t).
Pour calculer la derivee de g on a besoin du resultat suivant.
Lemme 4. Soit : [a, b] R et h : [a, b] F (avec F un K-evn) deux applications derivables au point c ]a, b[. Alors
lapplication h est derivable en c et
( h)

(c) =

(c)h(c) +(c)h

(c).
La preuve du lemme resulte facilement du fait que lapplication B : R F F, denie par
(, x) R F, B(, x) = x
est bilineaire et continue (exercice), donc dierentiable (voir la proposition 7), du fait que lapplication (, h) : [a, b] RF,
t ((t), h(t)), est dierentiable (voir la proposition 8), en utilisant ensuite la dierentielle dune fonction composee et la
proposition 2 (exercice !).
En utilisant la linearite de la derivee et le lemme on obtient
g

(t) =
(b t)
n
n!
f
n+1
(t).
Alors g(b) g(a) =
_
b
a
(b t)
n
n!
f
n+1
(t) dt do` u la formule de Taylor.
Dans le cas general on a le resultat suivant.
Theor`eme 12. (La formule de Taylor avec reste int egral) Soit un ouvert de lespace
vectoriel norme reel E, et f : R
p
une application de classe C
n+1
sur . Alors, pour tout a et
h E tels que le segment [a, a +h] , on a
f(a +h) = f(a) +df(a)(h) + +
1
n!
d
n
f(a)(h)
n
+
_
1
0
(1 t)
n
n!
d
n+1
f(a +th)(h)
n+1
dt. (45)
D emonstration. On consid`ere la fonction g : [0, 1] R
p
, g(t) = f(a + th). Il est assez facile de voir par recurrence
(exercice) que pour tout entier k n on a
g
(k)
(t) = d
k
f(a +th)(h)
k
.
La conclusion du theor`eme resulte immediatement en appliquant (44) `a g sur [0, 1].
Remarque 3. Dans le cas E = R
n
et F evn arbitraire, dans les formules de Taylor, on peut exprimer
la dierentielle dordre k au point a calculee en (h)
k
`a laide des derivees partielles dordre k. Plus
precisement, en utilisant le theor`eme de Schwarz, on peut changer lordre de derivation (partielle) et
regrouper les d.p. par rapport `a la meme variable.
Par exemple,

4
f
x
1
x
3
x
1
x
2
=

4
f
x
2
1
x
2
x
3
26
Soit = (
1
, . . . ,
n
) un multi-indice, (dans ce cas un n-indice) i.e.
1
, . . . ,
n
[[0, n]]. On pose
[[ =
1
+ +
n
la hauteur de . Toute derivee partielle dordre k est de la forme

||
f
x

1
1
x

n
n
, avec
[[ = k. Pour simplier, on va utiliser les notations suivantes :
D

f =

||
f
x

1
1
x

n
n
; h

= h

1
1
h

n
n
, ! =
1
!
n
!.
Par exemple, si n = 5 et = (2, 0, 3, 1, 0), alors on a [[ = 6 et
D

f = D
(2,0,3,1,0)
f =

6
f
x
2
1
x
3
3
x
4
.
Soit (e
1
, . . . , e
n
) la base canonique de R
n
.
Si h = (h
1
, . . . , h
n
) R
n
et f est une fonction de dans F, k fois dierentiable, avec ouvert de R
n
,
alors pour a on a
d
k
f(a)(h)
k
= d
k
f(a)(h, . . . , h
. .
k
) = d
k
f(a)(
n

i
1
=1
h
i
1
e
i
1
, . . . ,
n

i
k
=1
h
i
k
e
i
k
) =

(i
1
,...,i
k
)[[1,n]]
k
h
i
1
h
i
k
d
k
f(a)(e
i
1
, . . . , e
i
k
)
=

||=k
k!

1
!
n
!
h

1
1
h

n
n
d
k
f(a)(e
1
, . . . , e
1
. .

1
, . . . , e
n
, . . . , e
n
. .

n
) =

||=k
k!
!
h

f(a).
Donc on a montre que
d
k
f(a)(h)
k
=

||=k
k!
!
h

f(a) =

||=k
k!

1
!
n
!
h

1
1
h

n
n

||
f
x

1
1
x

n
n
(a) (46)
et aussi
d
k
f(a)(h)
k
=

(i
1
,...,i
k
)[[1,n]]
k
h
i
1
h
i
k

k
f
x
i
1
x
i
k
(a)
Symboliquement, on peut ecrire la formule (46) sous la forme
d
k
f(a)(h)
k
= (h
1

1
+ +h
n

n
)
k
f(a) (47)
Exercice 20. Soit f : R
2
R de classe C
3
. Trouver les expressions de d
2
f(a)(h
1
, h
2
)
2
et de d
3
f(a)(h
1
, h
2
)
3
.
3.4 Conditions necessaires et susantes du second ordre pour un extremum local
Dans cette section on suppose E un espace vectoriel norme reel, un ouvert non vide de E, f : R
une application de classe C
2
. On a vu comme exercice la r`egle de Fermat :
Si a est un extremum local de f alors df(a) = 0, i.e. a est un point stationnaire de f.
Supposons maintenant que a est un minimum local de f. Pour h susamment petit (i.e. r > 0 tel que
pour tout h E, |h| < r) on a, grace `a la formule de Taylor-Young `a lordre 2 :
0 f(a +h) f(a) = df(a)(h) +
1
2!
d
2
f(a)(h, h) +o(|h|
2
).
Dapr`es la r`egle de Fermat on obtient que
27
h E, |h| < r = f(a +h) f(a) =
1
2
d
2
f(a)(h, h) +o(|h|
2
) 0.
Il existe donc une fonction : [0, r[R telle que lim
s0
+ (s) = 0 et
h E, |h| < r = f(a +h) f(a) =
1
2
d
2
f(a)(h, h) +(|h|)|h|
2
.
Soit 0
E
,= h B(0
E
, r) xe. Pour tout t ]0, 1[ on a
0
1
2
d
2
f(a)(th, th) +(t|h|)t
2
|h|
2
= t
2
_
1
2
d
2
f(a)(h, h) +(t|h|)|h|
2
_
.
En divisant par t, et en faisant ensuite t 0
+
on obtient
d
2
f(a)(h, h) 0.
Cette inegalite est valable pour linstant si |h| < r. Mais, pour tout h E il existe R

+
tel que
|h| < r. Donc 0 d
2
f(a)(h, h) =
2
d
2
f(a)(h, h) et on obtient le resultat suivant.
Proposition 15. (Conditions n ecessaires du second ordre) Si a est un minimum local de f alors
la forme quadratique h d
2
f(a)(h, h) est positive sur E.
A noter que si a est un maximum local de f alors il est un minimum local de f, et comme d
2
(f) = d
2
f
on a le resultat suivant.
Proposition 16. Si a est un maximum local de f alors la forme quadratique h d
2
f(a)(h, h) est
negative sur E.
Les deux propositions precedentes entranent immediatement le resultat suivant.
Proposition 17. Soit a un point stationnaire de f tel que la forme quadratique h d
2
f(a)(h, h) na
pas un signe constant, i.e. il existe h
1
, h
2
E tels que
d
2
f(a)(h
1
, h
1
) d
2
f(a)(h
2
, h
2
) < 0.
Alors a nest pas un extremum local de f.
Soit maintenant a un point stationnaire de f. On suppose quil existe > 0 tel que
h E : d
2
f(a)(h, h) |h|
2
. (48)
Dapr`es Taylor-Young et le fait que a est stationnaire on a pour |h| 0 :
f(a +h) f(a) =
1
2
d
2
f(a)(h, h) +o(|h|
2
),
donc il existe r > 0 et une fonction : [0, r[R avec lim
0
+ = 0 telle que, pour tout h B(0, r), on ait
f(a +h) f(a) =
1
2
d
2
f(a)(h, h) +(|h|)|h|
2
.
Soit > 0 tel que s [0, [= [(s)[ < /2. Alors, pour tout h B(0; ) on a
f(a +h) f(a)
1
2
|h|
2
[(|h|)[ |h|
2
= (
1
2
[(|h|)[)|h|
2
0.
Donc a est un minimum local de f. De plus, si h B(0; ), h ,= 0
E
, alors f(a +h) f(a) > 0, i.e. a est
un minimum local strict
(xviii)
de f. En conclusion, on a montre le resultat suivant.
(xviii)
Un point a est dit minimum local strict de f, sil existe un voisinage V de a tel que
x V, x ,= a = f(x) > f(a).
28
Theor`eme 13. (Conditions suffisantes du second ordre) Soit a un point stationnaire de f tel
que la dierentielle seconde verie (48). Alors a est un minimum local strict de f.
On propose au lecteur de formuler le resultat similaire pour que a soit un maximum local strict.
Supposons jusqu`a la n de cette section lespace E de dimension nie. Soit : E E R une
forme bilineaire symetrique (qui est forcement continue en dimension nie). Notons : E R la forme
quadratique associee, i.e. (x) = (x, x) pour tout x E. On dit que est denie si (x) = 0 = x = 0
E
.
On a alors le resultat suivant.
Proposition 18. La forme quadratique verie la condition (48), i.e. il existe > 0 tel que
x E, (x) |x|
2
si et seulement si est denie positive.
D emonstration. Il est evident que la condition (48) entrane denie positive.
Reciproquement, soit une forme quadratique denie positive. Posons S = |x E[ |x| = 1 la sph`ere unite. S est une
partie fermee et bornee de E, donc compacte. Grace au theor`eme de Weierstra, admet un minimum global sur S, i.e. il
existe a S te que :
x S : (x) (a).
Posons = (a) > 0 car |a| = 1, donc a ,= 0
E
. Soit x E \ |0
E
. Comme
x
|x|
S, on a
(
x
|x|
) = (
x
|x|
,
x
|x|
) =
1
|x|
2
(x, x) =
1
|x|
2
(x).
On peut reunir les resultats precedents sous la forme suivante.
Theor`eme 14. (

Etude des points stationnaires en dimension finie) Soit E un R-evn de

dimension nie, un ouvert non vide de E et f : R une application de classe C
2
. Soit a un point
stationnaire de f. Alors :
1. si la forme quadratique h d
2
f(a)(h, h) est denie positive alors a est un minimum local strict de
f ;
2. si la forme quadratique h d
2
f(a)(h, h) est denie negative alors a est un maximum local strict
de f ;
3. si la forme quadratique h d
2
f(a)(h, h) nest ni positive ni negative (i.e. elle change de signe)
alors a nest pas un extremum local (on dit que a est un point selle (ou col) de f).
A noter que le theor`eme precedent ne permet pas de caracteriser les point stationnaires a si la forme
quadratique h d
2
f(a)(h, h) nest pas denie, mais elle est positive ou negative !
Si E = R
n
, alors la matrice associee `a la forme quadratique h d
2
f(a)(h, h) dans la base canonique est
donnee par la matrice hessienne de f au point a,
H
f
(a) =
_

2
f
x
i
x
j
(a)
_
1i,jn
.
Pour caracteriser la forme quadratique h (h) = d
2
f(a)(h, h) an dutiliser le theor`eme 14, il faut
connatre la signature (s, t) de (voir le cours dalg`ebre bilineaire, DEUG 2). On a que la signature est
egale `a :
(n, 0) est denie positive ;
(0, n) est denie negative ;
(s, t) avec st ,= 0 change de signe (elle nest ni positive, ni negative).
29
En principe on dispose de trois methodes.
1. La methode des valeurs propres. On determine le spectre de H
f
(a), i.e. les valeurs propres
1
, . . . ,
n
(comptees avec leurs ordre de multiplicite). Comme H
f
(a) est symetrique, toutes les valeurs propres
sont reelles (voir cours dalg`ebre bilineaire). Posons s = Cardi[
i
> 0, r = i[
i
,= 0. r
represente le rang de H
f
(a) et la signature de est donnee par (s, r s).
2. La methode de Gauss pour decomposer (h) en carres. s est le nombre de carres precedes du signe
+, et t = r s est le nombre de carres precedes du signe .
3. Le theor`eme de Jacobi. Soit
p
= (h
ij
)
1i,jp
le mineur principal dordre p de H
f
(a), 1 p n.
On a :
(a)
p
> 0 pour tout 1 p n est denie positive ;
(b) (1)
p

p
> 0 pour tout 1 p n est denie negative ;
(c) si est positive alors
p
0 pour tout 1 p n;
(d) si est negative alors (1)
p

p
0 pour tout 1 p n.
Cas particulier : n = 2. Utilisons les notations de Monge : r =

2
f
x
2
, s =

2
f
xy
, t =

2
f
y
2
. Alors
H
f
(a) =
_
r(a) s(a)
s(a) t(a)
_
.
On a (en utilisant le theor`eme de Jacobi) les cas suivants :
1. (rt s
2
)(a) > 0. Alors est denie, r(a) ,= 0 et le signe de est donne par le signe de r(a) ;
2. (rt s
2
)(a) < 0. Alors change de signe.
3. (rt s
2
)(a) = 0. Alors nest pas denie et tout peut arriver (extremum ou non extremum). Il faut
etudier le signe de f(a +h) f(a) (en utilisant des dierentielles dordre superieur ou autrement).
3.5 Exercices et complements
Exercice 21. Soit E, F, G des K evn.
1. Montrer que toute application lineaire continue L L(E; F)est de classe C

sur E et calculer d
n
L,
n 1.
2. Montrer que toute application bilineaire continue B L(E, F; G) est de classe C

sur EF. Calculer

d
n
B(u, v), (u, v) E F.

Ecrire et commenter la formule de Taylor-Young `a lordre n 2.
Cas particulier : lapplication J : L(F; G) L(E; F) L(E; G) (u, v) J(u, v) = u v est de
classe C

.
3. Soit F = F
1
F
p
un produit de p K-evn. Soit un ouvert non vide de E, f = (f
1
, . . . , f
p
) : F
une application, o` u f
i
: F
i
est la composante ni, i.e. f
i
=
i
f avec
i
: F F
i
la projection
canonique ni. Montrer que f est de classe C
n
f
i
est de classe C
n
pour tout 1 i p.
Indication. 1. Montrer que pour toutes les applications L L(F; G) et f : F, o` u E, F, G sont des K-evn et un
ouvert non vide de E on a
f est de classe C
k
= L f est de classe C
k
.
(Faites la preuve par recurrence selon k N, en utilisant le fait que d(L f) =

L df, o` u

L : L(E; F) L(E; G),

L() = L , et lhypoth`ese de recurrence !)

2. En utilisant le point precedent et la denition de f
i
, montrer que f de classe C
k
= f
i
de classe C
k
pour tout i [[1, p]].
Reciproquement, en considerant les injection canoniques j
i
: F
i
F, x
i
(0, . . . , 0, x
i
, 0, . . . , 0) montrer que f =

p
i=1
j
i
f
i
, et dapr`es le point precedent, deduire que f
i
de classe C
k
pour tout i [[1, p]] = f de classe C
k
.
30
4. Soit un ouvert non vide de E,

un ouvert non vide de F, et f :

, g :

G deux
applications de classe C
n
, n N . Montrer
(xix)
que g f est de classe C
n
.
Exercice 22. Soit A une K-alg`ebre de Banach, lensemble des elements inversible de A (qui est ouvert
dans A selon lexercice 14). Montrer que lapplication f : x x
1
de dans A est de classe C

Ecrire la formule de Taylor-Young `a lordre 2 en un point a .

Cas particulier important : A = L(E; E) o` u E est un K-espace de Banach. Dans ce cas = Isom(E; E).
Exercice 23. Trouver les extrema de la fonction (x, y) f(x, y) = x
3
+y
3
3xy.
Exercice 24. Trouver les extrema globaux de f(x, y) = (x y)
3
6xy dans le domaine K deni par
1 x y 1.
Exercice 25. Trouver les extrema locaux et globaux de f(x, y) = (2x
2
+ 3y
2
)e
(x
2
+y
2
)
.
Exercice 26. Soit louvert de R
n
deni par
= (x
1
, . . . , x
n
) R
n
[ i, x
i
> 0.
On denit sur lapplication
(x
1
, . . . , x
n
) f(x
1
, . . . , x
n
) = x
1
x
n
+
n+1
(
1
x
1
+ +
1
x
n
).
Montrer que f est de classe C

. Calculer df, d
2
f. Montrer que f admet un point stationnaire et preciser sa
nature.
4 Les theor`emes dinversion locale et des fonctions implicites
Dans ce chapitre E et F sont des K espaces de Banach, et est un ouvert non vide de E et

un ouvert
non vide de F.
4.1 Preliminaires
On va noter Isom(E; F) lensemble des bijections lineaires (isomorphismes de K -espaces vectoriels)
continues de E dans F. Grace au theor`eme sur lapplication ouverte il resulte que pour tout element
Isom(E; F) on a
1
Isom(F; E). Donc tout element de Isom(E; F) est un homeomorphisme entre
les espaces topologiques E et F. En conclusion, une application f : E F est un element de Isom(E; F)
si et seulement si f est lineaire, continue et il existe g : F E telle que g f = id
E
, f g = id
F
.
Exercice 27. Montrer que Isom(E; F) est un ouvert de L(E; F) et que lapplication J : u u
1
de
Isom(E; F) dans Isom(F; E) est de classe C

.
D efinition 4. Soit

un ouvert de F. On dit que lapplication f :

est un dieomorphisme si f
est une bijection dierentiable telle que f
1
soit dierentiable.
(xix)
Indication : utilisez le theor`eme sur la dierentielle dune application composee et les deux points precedents.
31
Remarque 4. Il est evident que tout dieomorphisme est un homeomorphisme (i.e. bijection continue
avec inverse continue).
Il ne faut pas confondre dieomorphisme avec homeomorphisme dierentiable. Exemple : lapplication
f : R R, f(x) = x
3
est un homeomorphisme dierentiable, mais nest pas un dieomorphisme !
On propose comme exercice la proposition suivante.
Proposition 19. Si f :

est un dieomorphisme, alors en tout point a , sa dierentielle

df(a) Isom(E; F) et
d(f
1
)(f(a)) = (df(a))
1
.
Si, de plus, f est C
n
, alors f
1
lest egalement.
Indication : La derni`ere egalite peut secrire (voir exo 27 pour lapplication J) df
1
= J df f
1
.... ce qui justie la n
de la proposition.
4.2 Le theor`eme dinversion locale
Theor`eme 15. (Le th eor` eme dinversion locale) Soit f : F (E, F des K-espaces de Banach,
ouvert de E) une application, et a tels que :
f est de classe au moins C
k
, k 1.
df(a) Isom(E; F).
Alors f est un dieomorphisme local en a, i.e. il existe un voisinage ouvert de a, U , et un voisinage
ouvert V F de f(a) tels que f
|U
: U V soit un dieomorphisme.
De plus, (f
|U
)
1
a la meme classe que f.
Pour prouver le theor`eme on a besoin de plusieurs lemmes.
Lemme 5. Soit f :

un homeomorphisme, dierentiable en a , tel que df(a) Isom(E; F).

Alors f
1
est dierentiable en b = f(a).
D emonstration. Notons g = f
1
et L = df(a). Soit r > 0 tel que B(a, r) . Alors, pour tout h E, |h| < r on
pose k = f(a +h) f(a). Remarquons que :
k = f(a +h) f(a) h = g(b +k) g(b).
Dautre part
k = f(a +h) f(a) = L(h) +|h|(|h|)
avec : [0, r[ F, lim
t0
+ (t) = 0
F
. Il suit :
L
1
(k) = h +|h|L
1
((|h|)) = g(b +k) g(b) +|h|L
1
((|h|)).
Donc pour prouver la dierentiabilite de g en b il sut de montrer que
|h|L
1
((|h|)) = o(|k|). (49)
Comme
|h| = |L
1
(k) |h|L
1
((|h|))| [|L
1
[| |k| +|h| [|L
1
[| |(|h|)|,
on obtient pour |h| susamment petit (pour que [|L
1
[| |(|h|)| < 1/2) :
|h|
[|L
1
[|
1 [|L
1
[| |(|h|)|
|k| < 2[|L
1
[| |k|.
Grace `a la continuite de g, on a : h 0
E
quand k 0
F
, do` u on obtient (49).
Lemme 6. Soit f veriant les hypoth`eses du lemme precedent. Si, de plus, f est C
1
, alors f est un
dieomorphisme local en a.
32
D emonstration. Comme df(a) Isom(E; F), x df(x) est continue et Isom(E; F) est ouvert dans L(E; F) (voir
exo 27), il resulte lexistence dun voisinage ouvert V de a, V tel que, pour tout x V on ait df(x) Isom(E; F).
f etant ouverte (car homeomorphisme), lensemble W = f(V ) est ouvert dans F et W

. Grace au lemme precedent,

linverse g : W V de la bijection f
|V
: V W est dierentiable en tout point y = f(x) W, avec x V .
Pour prouver le theor`eme dinversion locale, il sut donc de montrer que ses hypoth`eses entranent que
f est un homeomorphisme local en a, i.e. il existe U voisinage de a, U et V voisinage de b = f(a),
tels que f
|U
: U V soit un homeomorphisme. A noter que dapr`es la proposition 19, f
1
est de meme
classe que f.
Preuve du th eor` eme. Sans perte de generalite on peut supposer que E = F, f(a) = a = 0
E
et
df(a) = id
E
. En eet, si ces conditions ne sont pas veriees, alors on constate facilement (exercice !) que
f est un dieomorphisme local en a si et seulement si
x (x) = df(a)
1
(f(a +x) f(a))
est un dieomorphisme local en 0
E
. De plus : E, (0
E
) = 0
E
et d(0
E
) = id
E
.
etant ouvert et la continuite de df, entranent lexistence de r > 0 tel que

B(0
E
, r) et, pour tout
x

B(0
E
, r), on a :
[|df(x) id
E
[|
1
2
.
Dapr`es le theor`eme des accroissements nis, on aura, pour tout x

B(0
E
, r) :
|f(x) x|
|x|
2
.
Soit y B(0
E
, r/2) xe. Pour tout x

B(0, r) on a
|x f(x) +y| |x f(x)| +|y|
|x|
2
+|y| < r.
Donc lapplication x (x) = xf(x) +y est denie de

B(0
E
, r) dans B(0
E
, r)

B(0
E
, r). On a, pour
tout x

B(0
E
, r), [|d(x)[| = [|id
E
df(x)[| 1/2, donc est une application contractante (selon le
theor`eme des accroissements nis) de

B(0
E
, r) dans

B(0
E
, r). E etant complet et

B(0
E
, r) ferme, on a
que

B(0
E
, r) est complet. Dapr`es le theor`eme du point xe de Banach-Picard-Cacciopolli il existe un
point xe unique x

B(0
E
, r) de , i.e.
x

= (x

) = x

f(x

) +y.
Les valeurs de sont dans la boule ouverte B(0
E
, r), donc x

= (x

) B(0
E
, r). En conclusion, pour
tout y B(0
E
, r/2) il existe un element unique x B(0
E
, r) tel que y = f(x). Ceci montre que la
restriction de f
|U
de f `a U = f
1
(B(0
E
, r/2)) B(0
E
, r) est une bijection de U dans V := B(0
E
, r/2).

Evidemment f
|U
est continue. Soit g = f
1
|U
: V U. Pour tout x, x

B(0
E
, r) on a
|(x) (x

)| = |(x x

) (f(x) f(x

)|
1
2
|x x

|.
On deduit :
|x x

| |x x

(f(x) f(x

))| +|f(x) f(x

)|
1
2
|x x

| +|f(x) f(x

)|
donc
|x x

| 2|f(x) f(x

)|.
Soit y, y

V et x, x

U veriant : y = f(x), y

= f(x

). On a g(y) = x, g(y

) = x

et
|g(y) g(y

)| 2|y y

|
ce qui montre que g est 2-lipschitzienne, donc continue.
33
Remarque 5. Si dans lenonce du theor`eme E = R
n
, alors la condition df(a) Isom(E; F) implique :
F est (isomorphe `a) R
n
. Dans ce cas
df(a) Isom(E, F) det J
f
(a) ,= 0,
o` u J
f
(a) =
_
f
i
x
j
(a)
_
1i,jn
est la matrice jacobienne de f en a.
De plus, f est de classe C
k
, k 1 f admet des derivees partielles jusqu`a lordre k, et ses derivees
partielles dordre k sont continues.
Exercice 28.

Enoncer le theor`eme dinversion locale si E = R!
Les exemples typiques de dieomorphismes locaux (montrez le !) sont les changements de variables.
coordonnees polaires : R

R (r, ) (r cos , r sin ) R

2
coordonnees spheriques : R

R(R(

2
+Z)) (r, , ) (r cos() cos(), r sin() cos(), r sin())
coordonnees cylindriques R

R R (r, , z) (r cos(), r sin(), z) R

3
.
En ce qui concerne les dieomorphismes globaux on a le resultat suivant, qui est une consequence
immediate du theor`eme dinversion locale et de la proposition 19 (exercice !).
Proposition 20. (Diff eomorphisme global) Soit f : F une application injective (E, F des
K-espaces de Banach, ouvert non vide de E) de classe C
1
. Alors, on a :
f : f() est un dieomorphisme global x , df(x) Isom(E; F).
A noter que dans ce cas f est ouverte, donc f() est un ouvert de F.
4.3 Le theor`eme des fonctions implicites
On se propose de trouver des conditions permettant de resoudre une equation de la forme F(x, y) = 0 en
explicitant (localement) une variable en fonction de lautre.
Theor`eme 16. (Le th eor` eme des fonctions implicites) Soit lapplication F : U G o` u U est un
ouvert de E E

(E, E

et G sont des K-espaces de Banach), et (a, b) U. On suppose que :

1. F est de classe C
k
, k 1 ;
2. F(a, b) = 0
G
;
3. la dierentielle partielle par rapport au second argument d
2
F(a, b) Isom(E

; G).
Alors, il existe un voisinage ouvert de a dans E, un voisinage ouvert V de (a, b), V U, et une
application : E

de classe C
k
tels que
(x, y) V et F(x, y) = 0
G
x et y = (x). (50)
En particulier (a) = b.
De plus, pour tout x on a :
d
2
F(x, (x)) Isom(E

; G) et d(x) =
_
d
2
F(x, (x))
_
1
d
1
F(x, (x)). (51)
Avant de donner la preuve on remarquera les choses suivantes :
34
le theor`eme arme que localement (i.e. dans V ), lensemble des solutions de lequation F(x, y) = 0
G
est le graphe dune fonction , i.e.
(x, y) V [ F(x, y) = 0
G
= (x, (x))[ x .
En particulier, x = (x, (x)) V et F(x, (x)) = 0
G
.
la fonction est unique. Plus precisement, si

est un voisinage ouvert de a, et :

F verie
(x, (x)) V et F(x, (x)) = 0
G
pour tout x

, alors
|

=
|

(exercice !).
la relation (51) permet de calculer, de proche en proche, les dierentielles d
p
(a), 1 p k, donc dap-
procher au voisinage de a grace `a la formule de Taylor (Young ou reste integral). Plus generalement, si
on connat la valeur de (b) pour b , alors on peut calculer dune mani`ere explicite les dierentielles
successives de en b, jusqu`a lordre k.
D emonstration. Considerons la fonction f : U E G, (x, y) (x, F(x, y)). On a (grace aux propositions 8 et 9)
df(a, b)(h, k) = (h, d
1
F(a, b)(h) + d
2
F(a, b)(k)) pour tout (h, k) E E

. Soit (h

, k

) E G. Lequation (dinconnue
(h, k) E E

)
df(a, b)(h, k) = (h

, k

)
admet une solution unique (h

, d
2
F(a, b)
1
(k

d
1
F(a, b)(h

))), donc df(a, b) est une bijection de E E

dans E G. On
deduit que df(a, b) Isom(E E

; E G). f est evidemment de classe C

k
(voir lexo 21). Alors, dapr`es Le Theor`eme
dinversion locale, il existe V U un voisinage ouvert de (a, b) et W un voisinage ouvert de f(a, b) = (a, 0
G
) tels que
f
|V
: V W etablisse un dieomorphisme de classe C
k
. Soit g = f
1
|V
: (x, z) (x, g
1
(x, z)) lapplication reciproque. Posons
= |x E[ (x, 0
G
) W = i
1
(W) o` u i : E E G, x i(x) = (x, 0
G
) est linjection canonique (qui est lineaire et
continue), donc est un ouvert.

Evidemment a .
Denissons = g
1
i
|
= p
E
g i
|
: p
E
(V ) F, o` u p
E
: EE

est la projection canonique. Pour tout x

on a : (x) = g
1
(x, 0
G
), donc (x, (x)) = (x, g
1
(x, 0
G
)) = g(x, 0
G
) V. est de classe C
k
, car g est de classe C
k
(dapr`es le
TIL et lexo 27).
Soit (x, y) U. On a :
(x, y) V et F(x, y) = 0
G
(x, y) V et f(x, y) = (x, 0
G
) x et g(x, 0
G
) = (x, y)
x et (x, g
1
(x, 0
G
)) = (x, y) x et (x, (x)) = (x, y) x et y = (x).
Pour tout (x, y) V on a (selon la proposition 19) df(x, y) Isom(E E

; E G). Dici on deduit facilement (exercice)

que, d
2
F(x, y) Isom(E

; G), (x, y) V . Mais, pour tout x , on a (x, (x)) V , donc d

2
F(x, (x)) Isom(E

; G).
Lapplication : x F(x, (x)) est nulle sur , donc d = 0. Pour tout x
0
, h E, dapr`es la r`egle de la chane, on a :
0
G
= d(x
0
)(h) = (dF(x
0
, (x
0
)) d[x (x, (x))](x
0
)) (h) = (dF(x
0
, (x
0
)) (id
E
, d(x
0
))) (h) =
= dF(x
0
, (x
0
))(h, d(x
0
)(h)) = d
1
F(x
0
, (x
0
))(h) +d
2
F(x
0
, (x
0
))(d(x
0
)(h)),
do` u, compte tenu du fait que d
2
F(x
0
, (x
0
)) Isom(F; G), on obtient :
d(x
0
)(h) = d
2
F(x
0
, (x
0
))
1
(d
1
F(x
0
, (x
0
))(h)) =
_
d
2
F(x
0
, (x
0
))
1
d
1
F(x
0
, (x
0
))
_
(h).
On a vu donc que le theor`eme des fonctions implicites est une consequence du theor`eme dinversion locale.
Il est interessant de noter que la reciproque est aussi valable.
Exercice 29. Deduire le theor`eme dinversion locale comme corollaire du theor`eme des fonctions implicites !
Indication : Si f verie les hypoth`eses du TIL, considerez pour (x, y) dans un voisinage de (a, f(a)), F(x, y) = f(x) y etc....
Considerons un cas particulier important du TFI (theor`eme des fonctions implicites) : E = R
n
, E

= R
p
et, comme G doit etre isomorphe `a E

, G = R
p
. Si on pose F = (F
1
, . . . , F
p
), x = (x
1
, . . . , x
n
) R
n
, y =
(y
1
, . . . , y
p
) R
p
alors, la condition d
2
F(a, b) Isom(E

; G) devient :
det
_
_
_
_
_
_
F
1
y
1
(a, b)
F
1
y
2
(a, b)
F
1
y
p
(a, b)
F
2
y
1
(a, b)
F
2
y
2
(a, b)
F
2
y
p
(a, b)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
F
p
y
1
(a, b)
F
p
y
2
(a, b)
F
p
y
p
(a, b)
_
_
_
_
_
_
,= 0. (52)
35
Le dernier determinant sera dit jacobien de F = (F
1
, . . . , F
p
) par rapport `a (y
1
, . . . , y
p
) au point (a, b)
et sera note
(F
1
, . . . , F
p
)
(y
1
, . . . , y
p
)
(a, b).
Dans ce cas particulier, le TFI, peut senoncer de la mani`ere suivante.
Proposition 21. (Fonctions implicites en dimension finie) Soit U un ouvert de R
n
R
p
(i.e. de
R
n+p
!) et, pour tout i [[1, p]], F
i
: U R est une application de classe C
k
, k 1 (autrement dit, F
i
admet des derivees partielles jusqu`a lordre k, et les d.p. dordre k sont continues). Soient a R
n
, b R
p
tels que (a, b) U et la condition (52) soit veriee. Il existe alors un voisinage ouvert de a, un voisinage
ouvert V de (a, b), V U, et p fonctions scalaires f
i
: R de classe C
k
, 1 i p telles que le syst`eme
de p equations scalaires :
_

_
F
1
(x
1
, . . . , x
n
, y
1
, . . . , y
p
) = 0
F
2
(x
1
, . . . , x
n
, y
1
, . . . , y
p
) = 0
.
.
. (x
1
, . . . , x
n
, y
1
, . . . , y
p
) V
F
p
(x
1
, . . . , x
n
, y
1
, . . . , y
p
) = 0
soit equivalent au syst`eme :
_

_
y
1
= f
1
(x
1
, . . . , x
n
)
y
2
= f
2
(x
1
, . . . , x
n
)
.
.
. (x
1
, . . . , x
n
)
y
p
= f
p
(x
1
, . . . , x
n
).
Exercice 30.

Enoncer la proposition precedente lorsque p = 1 (y compris la condition (52)), n N

, ensuite
n = 1 et n = 2 !
Meme question si p = 2 et n = 1 ou n = 2.
4.4 Les sous-varietes de R
n
Dune mani`ere intuitive, une ((courbe)) de R
2
peut etre denie :
implicitement, i.e. par une equation F(x, y) = 0 ; exemple x
2
+y
2
= 1 pour le cercle unite ;
parametriquement, en utilisant un param`etre t R, x = (t), y = (t) ; exemple : x = cos(t); y =
sin(t) pour le cercle unite ;
comme graphe, i.e. y = f(x) ; exemple y =

1 x
2
pour le demi-cercle unite.
De meme, une ((surface)) de R
3
peut etre denie :
implicitement, i.e. par une equation F(x, y, z) = 0 ; exemple x
2
+y
2
+z
2
= 1 pour la sph`ere unite ;
parametriquement, en utilisant deux param`etres u, v R, x = (u, v), y = (u, v), z = (u, v) ;
exemple : x = cos(u) cos(v); y = cos(u) sin v; z = sin(u) pour le sph`ere unite, o` u v est la longitude et
u est la latitude ;
comme graphe, i.e. z = f(x, y) ; exemple : z =
_
1 x
2
y
2
pour la demi-sph`ere unite.
Une ((courbe)) de R
3
peut etre denie :
implicitement, i.e. par deux equations F(x, y, z) = 0, G(x, y, z) = 0 ; exemple : x
2
+y
2
+z
2
= 1, xy = 0
pour la reunion des demi-cercles meridiens de longitude 45
0
et 225
0
;
36
parametriquement, en utilisant un param`etre t R, x = (t), y = (t), z = (t) ; exemple :
x =

2
2
cos(t); y =

2
2
cos(t), z = sin(t) pour le demi-cercle meridien de longitude 45
0
;
comme graphe, i.e. (y, z) = (f(x), g(x)) (ici il sagit du graphe de lapplication x (f(x), g(x))) ;
exemple y = x, z =

1 2x
2
pour la reunion des quarts de cercles-meridien de longitude 45
0
et 225
0
situes dans lhemisph`ere du nord.
Dune mani`ere un peu plus precise, on appellera courbe, surface, . . ., sous-variete, tout ensemble de points
de R
n
qui localement ressemble `a une droite, plan, . . ., sous-espace vectoriel. Dune mani`ere precise on
utilise la
D efinition 5. Soit d [[0, n]] et k N

. Une partie M de R
n
sera dite sous-variete de R
n
de dimension
d et de classe C
k
, si et seulement si, pour tout point a M, il existe :
un voisinage ouvert U de a dans R
n
;
un ouvert V de R
n
un dieomorphisme de classe C
k
, F : U V tels que
F(U M) = V (R
d
0
R
nd).
Le triplet (U, F, V ) sera dit carte de M au voisinage de a.
Exercice 31. Montrer que :
1. Une sous-variete M de dimension 0 est formee seulement des points isoles, i.e. pour tout a M il existe
V voisinage ouvert de a tel que M V = a.
2. Une sous-variete M de dimension n de R
n
est un ouvert de R
n
.
Une sous-variete de dimension n 1 dans R
n
sera dite hyper-surface.
Reechissez aux cas (n = 2, d = 1) ; (n = 3, d = 1) et (n = 3, d = 2).
Exemple 1. Soit d = n 1. La sph`ere-unite de R
n
,
S
n1
= (x
1
, . . . , x
n
) R
n
[
n

i=1
x
2
i
= 1
est une variete de dimension n 1 de classe C

.
Pour justier cette armation, il faut expliciter les cartes. Soit a = (a
1
, . . . , a
n
) S. Au moins une des
coordonnees est non nulle. Apr`es une eventuelle permutation de coordonnees, on peut supposer a
n
,= 0.
Si a
n
> 0 alors une carte au voisinage de a sera donnee par (U, F, V ) avec U = B(0
R
n1, 1)]0, +[,
V = B(0
R
n1, 1)] 1, +[ et
F : (x
1
, . . . , x
n1
, x
n
)
_
_
x
1
, . . . , x
n1
, x
n

_
1
n1

i=1
x
2
i
_
_
.
On propose comme exercice de trouver une carte au voisinage de a quand a
n
< 0.
De toute mani`ere, le fait que la sph`ere est une variete de dimension n 1 de classe C

resultera
immediatement dun theor`eme concernant les zeros dune immersion (voir ci-dessous).
Dans la suite on introduira un concept tr`es important.
37
D efinition 6. (Submersions et immersions) Une application dierentiable f dun ouvert de R
p
dans R
k
sera dite submersion (resp. immersion) au point a si sa dierentielle df(a) est surjective
(resp. injective).
Quand f est une submersion (resp. immersion) en tout point a , f sera dite tout simplement submer-
sion (resp. immersion)
Remarque 6. Soit f est une application dierentiable dun ouvert de R
p
dans R
k
, et soit a . Alors,
il est evident que (exercice !) :
f est une submersion en a rang df(a) = k. Dans ce cas, selon le th. du rang, on a p k.
f est une immersion en a ker df(a) = 0
R
p rang df(a) = p. Dans ce cas, p k, car
p = dim imdf(a), et imdf(a) est un sous-espace vectoriel de R
k
.
On propose comme exercice la preuve des deux propositions suivantes.
Proposition 22. (Caract erisation des submersions)
Soit f une application de classe C
n
, n 1, denie sur un ouvert de R
p
dans R
k
, p k et soit a .
Alors :
f est une submersion en a il existe V un voisinage ouvert de a dans , U un ouvert de R
p
et
: U V un dieomorphisme de classe C
n
tels que, pour tout x = (x
1
, . . . x
p
) U on a f (x) =
(x
1
, . . . , x
k
).
D emonstration. Indications : limplication resulte facilement en utilisant la r`egle de la chane. Pour montrer lautre
implication, on denira : x = (x
1
, . . . , x
k
, . . . , x
p
) (f(x), x
k+1
, . . . , x
p
) R
k
R
pk
sur et on montrera que est
un dieomorphisme local en a de classe C
n
(TIL), en supposant que les k premi`eres colonnes de J
f
(a) sont lineairement
independantes (sinon on fait une permutation de R
p
, qui est un dieomorphisme C

). On denit le dieomorphisme
reciproque etc.
Proposition 23. (Caract erisation des immersions)
Soit f une application de classe C
n
, n 1, denie sur un ouvert de R
p
dans R
k
, p k et soit a .
Alors :
f est une immersion en a il existe U un voisinage ouvert de a dans , V R
kp
un
voisinage ouvert de (a, 0) dans R
p
R
kp
, W un voisinage ouvert de f(a) dans R
k
, et : W V un
dieomorphisme de classe C
n
, tels que, pour tout x = (x
1
, . . . x
p
) U on a f(x) W et f(x) =
(x
1
, . . . , x
p
, 0, . . . , 0).
D emonstration. Indications : Limplication est triviale. Pour montrer lautre implication, on supposera (quitte `a
composer avec une permutation de R
k
qui est un isomorphisme) que les p premi`eres lignes de la matrice jacobienne J
f
(a)
sont lineairement independantes. On denira F : R
kp
R
k
, R
kp
(x

, x

) f(x

) + (0, x

). En appliquant
le TIL `a F en (a, 0), il existe V R
kp
un voisinage ouvert de (a, 0) dans R
p
R
kp
, W un voisinage ouvert de
f(a) = F(a, 0) dans R
k
tels que F
|V
: V W soit un dieomorphisme. On pose = F
1
|V
: W V le dieomorphisme
reciproque. Comme V est un voisinage ouvert de (a, 0) dans lespace produit R
p
R
kp
, il existe un pave ouvert U U

V
avec U voisinage ouvert de a dans R
p
, U

voisinage ouvert de 0
R
kp. De plus, U , car V R
kp
. Pour tout x

U
on a (x

, 0) U U

V , donc F(x

, 0) = f(x

) W. Il suit (x

, 0) = (F(x

, 0)) = (f(x

)).
Remarque 7. Dapr`es les deux propositions precedentes, il est clair que
toute submersion (resp. immersion) en a est localement surjective (resp. injective)
(xx)
.
Une propriete importante des sous-varietes consiste en la possibilite de les parametrer localement. La
reciproque de cette armation est egalement valable, selon le suivant.
(xx)
Cest-`a-dire il existe un voisinage ouvert U de a et un voisinage ouvert V de f(a) tels que la restriction f
|U
: U V
soit surjective (resp. injective).
38
Theor`eme 17. Soit M une sous-variete de dimension d 1 et de classe C
k
de R
n
. Alors, pour tout
a M il existe :
un voisinage ouvert de 0 dans R
d
;
un voisinage ouvert U de a ;
une application : U de classe C
k
telle que :
A. (0) = a;
B. () = U M ;
C. realise un homeomorphisme de sur U M (U M muni de la topologie induite par celle de
R
n
) ;
D. est une immersion.
Reciproquement, si M est une partie non vide de R
n
telle que, pour tout a M il existe :
un voisinage ouvert de 0 dans R
d
;
un voisinage ouvert U de a ;
une application : U de classe C
k
tels que les relations A. B. C. D. soient veriees, alors M est une sous-variete de dimension d 1 et
de classe C
k
de R
n
.
Lapplication sera dite parametrage local de M en a.
D emonstration.
Notons i
d
L(R
d
; R
n
), (x
1
, . . . , x
d
) i
d
(x
1
, . . . , x
d
) = (x
1
, . . . , x
d
, 0
R
nd) linjection canonique. Soit (U, F, V ) une carte de
M au voisinage de a. Posons W = V F(a) (W est ouvert car la translation de vecteur F(a) est un homeomorphisme)
et G : U W, x G(x) = F(x) F(a). Il est evident que (U, G, W) est une carte de M au voisinage de a avec G(a) = 0.
Soit = i
1
d
(W) qui est ouvert dans R
d
par la continuite de i
d
. Il est clair que i
d|
: W (R
d
|0
R
nd) est un
homeomorphisme de sur W (R
d
|0
R
nd) (le dernier ensemble muni de la topologie induite par celle de R
n
).
On denit
= G
1
i
d|
: U.
Il est clair que (0) = a et () = G
1
(i
d
()) = G
1
(W (R
d
|0
R
nd) = U M. Lapplication est une injection,
car composee des injections. De plus, realise un homeomorphisme de sur () = U M, car est la composee des
homeomorphismes G
1
|W(R
d
{0
R
nd
})
: W (R
d
|0
R
nd) U M et i
d|
: W (R
d
|0
R
nd).
Soit . On a
d() = d(G
1
)(i
d
()) di
d|
() = d(G
1
)(i
d
()) i
d
qui est injective comme composee dapplications injectives (car d(G
1
)(w) est un isomorphisme pour tout w W).
Pour montrer la reciproque, soit a M. Considerons , U et avec les proprietes enoncees. Grace `a la proposition 23, il
existe un voisinage V
1
de a = (0), W
1
un voisinage ouvert de (0
R
d, 0
R
nd), un dieomorphisme : V
1
W
1
de classe C
k
,
et un voisinage ouvert de 0,

tels que
(

) V
1
, et x = (x
1
, . . . , x
d
)

: (x) = (x
1
, . . . , x
d
, 0, . . . , 0).
Comme (

) est ouvert dans M U, on peut restreindre eventuellement V

1
pour que (

) = V
1
M (exercice).
Soit W = (

R
nd
) W
1
qui est un ouvert (pourquoi ?) contenant 0. Posons V =
1
(W), et F =
|V
: V W.
Alors (V, F, W) est une carte au voisinage de a. En eet, il est clair que F est un dieomorphisme de classe C
k
. Soit
y W (R
d
|0
R
nd. On a y = (y

, 0
R
nd) avec y

, donc (y

) V
1
et ((y

)) = (y

, 0) = y. Alors x = F
1
(y) V
et comme est bijective, x = (y

) M. Donc F(V M) W (R
d
|0
R
nd. Reciproquement,
W F(V M) (V
1
M) = ((

)) =

|0
R
nd R
d
|0
R
nd.
Dans la suite on verra que, sous certains hypoth`eses de regularite, un ensemble deni sous forme implicite
est une sous-variete et reciproquement.
Theor`eme 18. Soit un ouvert de R
n
et f : R
p
(avec 1 p n) une application de classe C
k
,
k 1. On note M = f
1
(0) et on suppose M ,= . Si f est une submersion en tout point de M, alors
M est une sous-variete de classe C
k
de dimension n p de R
n
.
39
Reciproquement, si M est une sous-variete de classe C
k
de dimension n p de R
n
, alors, pour tout
a M, il existe un voisinage de a, ouvert dans R
n
et une submersion f : R
p
de classe C
k
tels
que M = f
1
(0).
D emonstration. Soit a M. Comme f est une submersion en a, dapr`es la proposition 22, il existe U un voisinage
ouvert de a dans , V un ouvert de R
n
et : V U un dieomorphisme de classe C
k
tels que
y = (y
1
, . . . , y
p
, . . . y
n
) V : f (y) = (y
1
, . . . , y
p
).
Posons F =
1
et montrons que (U, F, V ) est une carte au voisinage de a. En eet, pour tout x = (x
1
, . . . , x
n
) U, en
posant y = F(x), on a
x M f(x) = 0 f((y)) = 0 y = (0
R
p, y
p+1
, . . . , y
n
) F(x) V (|0
R
p R
np
).
Reciproquement, considerons M une sous-variete de classe C
k
de dimension n p de R
n
, et a M. Soit (U, F, V ) est une
carte de M au voisinage de a, i.e. F = (F
1
, . . . , F
n
) : U V est un dieomorphisme de classe C
k
, sur un voisinage ouvert
U de a tel que
F(U M) = V (|0
R
p R
np
).
En prenant f =
p
F = (F
1
, . . . , F
p
) : U R
p
(on note
p
: R
p
R
np
R
p
la projection canonique), et = U, on
constate que M = f
1
(|0).
Il existe un resultat plus fort (que nous accepterons ici) qui arme que toute sous-variete peut toujours
etre globalement denie par une equation.
A noter que, grace au theor`eme 18, il resulte immediatement que la sph`ere-unite de R
n
est une sous-variete
de dimension n 1 de classe C

(exercice).
4.5 Lespace tangent `a une sous-variete
Soit M une sous-variete de R
n
de dimension d et de classe C
k
.
On appelle courbe lisse tracee sur M toute application : I M de classe C
1
, o` u I est un intervalle
ouvert de R, 0 I.
Un vecteur v R
n
sera dit vecteur tangent `a M au point a M, sil existe : I M, une courbe lisse
tracee sur M , passant au moment 0 par a, i.e. (0) = a, et ayant la vitesse v en a, i.e.

(0) = v.
On appellera espace tangent `a M au point a M lensemble des vecteurs tangents `a M au point a. Il
sera note T
a
M.
Theor`eme 19. Soit M une sous-variete de R
n
de dimension d et de classe C
k
. Considerons a M.
Alors lespace tangent `a M au point a est un sous-espace vectoriel de R
n
dimension d. Il est donnee par :
(i) T
a
M = dF
1
(F(a))(R
d
0
R
nd) si (U, F, V ) est une carte de M au voisinage de a.
(ii) T
a
M = d(0)(R
d
) si est un parametrage local de M en a.
(iii) T
a
M = ker df(a) si M = f
1
(0), o` u f est une submersion en tout point de M, de classe C
k
,
denie sur un ouvert de R
n
contenant M dans R
nd
.
D emonstration. Pour montrer (i), considerons : I M une courbe lisse tracee sur M, passant au moment 0 par
a, i.e. (0) = a. Soit (U, F, V ) une carte de M au voisinage de a, et posons F = (F
1
, . . . , F
n
). Il existe > 0 tel que
(] , [I) M U. Alors, pour tout t ] , [I, on a F((t)) V et F
i
((t)) = 0 pour tout d +1 i n. On obtient
que d(F
i
)(t) = 0 pour tout t ] , [I, d + 1 i n. En particulier, pour t = 0, on a : dF
i
(a)(

(0)) = 0, pour tout

d + 1 i n. Alors dF(a)(

(0)) = (dF
1
(a)(

(0)), . . . , dF
d
(a)(

(0)), 0, . . . , 0). En appliquant dF

1
(F(a)) on obtient

(0) = dF
1
(F(a))(dF
1
(a)(

(0)), . . . , dF
d
(a)(

(0)), 0, . . . , 0) dF
1
(F(a))(R
d
|0
R
nd).
Donc T
a
M dF
1
(F(a))(R
d
|0
R
nd). Pour montrer linclusion contraire, xons v dF
1
(F(a))(R
d
|0
R
nd). Il
existe donc w R
d
|0
R
nd tel que v = dF
1
(F(a))(w). Considerons lapplication de classe C

, : R R
n
, denie
par (t) = F(a) + tw. Il est clair que (R) R
d
|0
R
nd et (0) = F(a). Par continuite, il existe > 0 tel que
40
(] , [) V R
d
|0
R
nd. Denissons = F
1

],[
. On a (] , [) MU, et (0) = F
1
(F(a)) = a, donc est
une courbe lisse tracee sur M, passant par a au moment 0. De plus

(0) = dF
1
((0))(

(0)) = dF
1
(F(a))(w) = v. Donc
v T
a
M. Cela ach`eve la demonstration de (i) et montre en meme temps que T
a
M est un espace vectoriel de dimension d,
car dF
1
(F(a)) est un isomorphisme de R
n
, et R
d
|0
R
nd est un sous-espace vectoriel de dimension d.
(ii) Dans la preuve du theor`eme 17, on a vu que, si (U, G, W) est une carte locale de M au voisinage de a, veriant G(a) = 0,
alors le parametrage local correspondant est donne par = G
1
i
d|
: U, avec i
d
L(R
d
; R
n
), x = (x
1
, . . . , x
d
)
i
d
(x) = (x
1
, . . . , x
d
, 0, . . . , 0), et = i
1
d
(W). Alors d(0) = dG
1
(0) i
d
, do` u
d(0)(R
d
) = dG
1
(G(a))(R
d
|0
R
nd = T
a
M.
(iii) Soit v T
a
M. Il existe donc une courbe lisse tracee sur M, : I M veriant (0) = a et

(0) = v. On a f((t)) = 0
pour tout t I. Il resulte que d(f )(t) = 0 pour tout t I. Donc, pour tout t I on a : df((t))(

(t)) = 0, en particulier
df((0))(

(0)) = 0, autrement dit df(a)(v) = 0, i.e. v ker df(a). Donc

T
a
M ker df(a).
Comme f est une submersion, on a rang df(a) = n d, donc dapr`es le theor`eme du rang, dimker df(a) = d = dimT
a
M.
4.6 Extremums lies et les multiplicateurs de Lagrange
Soit un ouvert de R
n
, M une sous-variete de R
n
(de dimension d et de classe C
k
) et f : R
une application dierentiable. On suppose que M =
1
(0) o` u : R
nd
est une submersion.
Un point a M sera dit minimum local de f sur M ou minimum local de f lie par la contrainte = 0
si a est un minimum local de f
|M
, i.e. il existe un voisinage ouvert V de a dans R
n
tel que
x V M : f(x) f(a).
De la meme mani`ere on denit un maximum local de f lie par la contrainte = 0. Le mot extremum
designe un minimum ou un maximum.
Posons = (
1
, . . . ,
p
), avec p = n d. Pour le probl`eme (P) :
extremums de f(x) sous les contraintes
1
(x) = 0, . . . ,
p
(x) = 0,
on associe la fonction de Lagrange L : R
p
R, denie pour tout (x, ) R
p
par :
L(x, ) = f(x) +
p

j=1

j
(x).
Theor`eme 20. Avec les hypoth`eses et notations precedentes, si a est un extremum lie de f par la
contrainte = 0, alors il existe

= (

1
, . . . ,

p
) R
p
tel que(a,

) soit un point stationnaire de la

fonction L, i.e.
L
x
i
(a,

) = 0, 1 i n; (53)
L

j
(a,

) = 0, 1 j p. (54)
Remarque 8. Les relations (53-54) constituent un syst`eme (non lineaire) de n + p equations et n + p
inconnues. Ses solutions sont donc les eventuels extremums locaux de f lies par la contrainte = 0.
Autrement dit, le theor`eme nous donne des conditions necessaires dextremum lies.
A noter egalement que les relations (54) sont equivalentes `a legalite (vectorielle) (x) = 0
R
p.
D emonstration. Pour donner la preuve on a besoin dun rappel ( ?) dalg`ebre lineaire.
41
Lemme 7. Soit E, F et G des K espaces vectoriels, et les applications lineaire u : E F, v : E G telles que
ker v ker u.
On suppose que imv admet un supplementaire H dans G (cest vrai toujours si G est de dimension nie !). Il existe alors
une application lineaire w : G F telle que
w v = u.
Preuve du lemme. Tout x G secrit de mani`ere unique
x = x
1
+x
2
, x
1
H, x
2
imv.
Il existe z E tel que x
2
= v(z). On pose w(x) = w(x
2
) = u(z). La denition ne depend pas de lelement z imv veriant
v(z) = x
2
, car pour tout z

E, v(z

) = x
2
on a z z

ker v ker u, donc u(z) = u(z

). Donc w est bien une application

de G dans F est la preuve de sa linearite est triviale.
Retour `a la preuve du theor`eme.
Soit : I M une courbe tracee sur M =
1
(|0) passant par a = (0). Il resulte que 0 est un extremum local (libre)
de la fonction : I R, = f . Dapr`es la r`egle de Fermat on a

(0) = 0, i.e. df((0))(

(0)) = 0. Cela montre que

(0) ker df(a). Comme le resultat est valable pour tout courbe lisse tracee sur M passant par a au moment 0, il resulte
que
T
a
M ker df(a).
Autrement dit :
ker d(a) ker df(a).
Dapr`es le lemme, il existe : R
p
R une application (forme) lineaire telle que d(a) = df(a). Mais, en posant

j
= (e
j
), 1 j p, o` u (e
1
, . . . , e
p
) est la base canonique de R
p
, on a pour tout y = (y
1
, . . . , y
p
) R
p
,
(y) =
p

j=1

j
y
j
.
On obtient ainsi les relations (53).
Les relations (54) sont equivalentes aux contraintes (a) = 0.
4.7 Exercices
Exercice 32. Soit E et F deux K-espaces de Banach, E un ouvert et f : F une application de
classe C
k
, k 1. Montrer que, si df(x) Isom(E; F) pour tout x , alors f est ouverte.
Exercice 33. Montrer que lapplication (x, y) (x
2
+y
2
, x
2
y
2
) est un dieomorphisme de = (x, y)
R
2
[ x > 0, y > 0 dans

= (u, v) R
2
[ u +v > 0, u v > 0.
Exercice 34. Montrer que T : (x, y) (u, v) = (xy, x + y) est un dieomorphisme local en tout point de
louvert = (x, y) R
2
[ x ,= y. Avec le changement de variables u = xy, v = x + y, determiner toutes
les fonctions f : R de classe C
1
veriant lequation aux derivees partielles :
f
x
(x, y)
f
y
+(x y) = 0,
o` u R.
Considerer la fonction

f = f (T
|U
)
1
denie sur un ouvert U o` u T est un dieomorphisme local.....
42
Exercice 35. Trouver toutes les fonctions f : = (x, y) R
2
[(x, y) ,= (0, 0) R harmoniques
(xxi)
`a
symetrie radiale
(xxii)
.
Indication. Eectuer le changement de variables x = r cos , y = r sin (i.e. passer en coordonnees polaire) dans
lequation de Laplace. Plus precisement, en considerant lapplication surjective T : (r, ) (r cos , r sin ) de

=
R

R dans , qui est un dieomorphisme local en tout point de

, on denit la fonction

f = f T. Alors, dapr`es
le TIL, pour tout point a

il existe un voisinage ouvert U

et un ouvert V , a = T(a

) V , tels que
T
|U
: U V soit un dieomorphisme. Donc, pour tout point (x, y) V , il existe un point unique (r, ) U tel que
T(r, ) = (x, y). De plus, on a f(x, y) = f(T(r, )) = f(r cos , r sin ) =

f(r, ), do` u, en utilisant la r`egle de la chane,
on obtient
_

f
r
(r, ) =
f
x
(x, y) cos +
f
y
(x, y) sin

(r, ) =
f
x
(x, y)(r sin ) +
f
y
(x, y)r cos

_
f
x
(x, y) = r cos

f
r
(r, ) sin

(r, )
f
y
(x, y) = r sin

f
r
(r, ) + cos

(r, ).
Les derni`eres relations etant veriees par toute fonction f de classe C
1
sur , en remplacant f par
f
x
dans la premi`ere
relation (et, bine evidemment en remplacant

f par
f
x
T, i.e. par lapplication (r, )
f
x
(r cos , r sin )), et en
remplacant f par
f
y
dans la deuxi`eme relation, on obtient lexpression de f en coordonnees polaires :
f(r cos , r sin ) =

2

f
r
2
(r, ) +
1
r
2

2

f

2
(r, ) +
1
r

f
r
(r, ).
Exercice 36. Montrer que lapplication T : (x, y) (sin(x +y), y
3
) est injective sur =
_

4
,

4
_
2
, mais
elle nest pas un dieomorphisme de T().
Exercice 37. Montrer que lapplication T : (, ) (cos() cos(), cos() sin()) est un dieomorphisme
local en tout point de =]0,

2
[R, mais T : T() nest pas un dieomorphisme global.
Exercice 38. Soient T : (x, y) (f(x, y), g(x, y)) une application de R
2
dans R
2
de classe C
1
, veriant :
f(0, 1) = 1, g(0, 1) = 2,
f
x
(0, 1) = 1,
f
y
(0, 1) = 2,
g
x
(0, 1) = 1,
g
y
(0, 1) = 3.
Montrer quil existe un voisinage ouvert U de (0, 1) et V un voisinage ouvert de (1, 2) tels que T
|U
: U V
soit un dieomorphisme. En posant (T
|U
)
1
: (u, v) ((u, v), (u, v)) calculer les derivees partielles de
et de (en justiant leurs existence) en (1, 2).
Exercice 39. Montrer que les solutions (x, y) R
2
de lequation
(E) e
x
3
+y1
+xy 1 = 0
dans un voisinage V de (0, 1) sont de la forme (x, (x)) o` u est une fonction reelle, denie sur un intervalle
ouvert contenant 0 dans R de classe C

. Trouver un developpement limite `a lordre 3 de au voisinage de 0.

Est-ce-que lensemble M = (x, y) R
2
[ (x, y) verie (E) est une sous-variete de R
2
. Si la reponse est
armative, preciser la dimension et la classe de cette sous-variete.
(xxi)
Une fonction reelle f denie sur un ouvert R
2
est dite harmonique si elle est de classe C
2
et verie lequation de
Laplace :
f = 0 sur ,
o` u le Laplacien f =

2
f
x
2
+

2
f
y
2
.
(xxii)
Une fonction f : R est dite `a symetrie radiale si ses courbes de niveaux f(x, y) =cte sont des cercles de centre O,
i.e. pour tout r > 0 xe, lapplication t f(r cos t, r sin t) est constante sur R.
43
Exercice 40. On consid`ere lapplication F : R
3
R, (x, y, z) x
3
+y
3
+z
3
3x 3y + 3z + 4.
1. Montrer que lensemble M = F
1
(0) est une sous-variete de R
3
, et preciser la dimension et la classe
de M.
2. Montrer que (1, 1, 0) M et donner lequation du plan tangent `a M au point (1, 1, 0).
3. Montrer que, pour tout point a = (a
1
, a
2
, a
3
) M, il existe un voisinage ouvert U
a
de a, et une
fonction reelle (x, y) f
a
(x, y) de classe C

denie sur un voisinage ouvert V

a
R
2
de (a
1
, a
2
), telle
que M U
a
= (x, y, z) U
a
: (x, y) V
a
, z = f
a
(x, y).
4. Trouver les extremums locaux de toute fonction f
a
, a M.
Exercice 41. Soit f : R
2
R, (x, y) x
3
+y
3
.
1. Montrer que f nadmet pas dextremum local sur R
2
.
2. Soit K = (x, y) R
2
[ x
2
+ y
2
1 et M = (x, y) R
2
[ x
2
+ y
2
= 1. Justier lexistence de
minf(M), max f(M) et trouver ces nombres.
3. Justier lexistence de minf(K) et max f(K) et trouver les !
Indication : ecrivez K = M int K, et analyser les cas ou la borne inferieure (ou superieure) est atteinte sur M et/ou sur
int K.
Exercice 42. Trouver les eventuels extrema locaux sur = (x
1
, . . . , x
n
) R
n
[ i, x
i
> de f(x
1
, . . . , x
n
) =

i=1
x
i
ln(x
i
) lies par la contrainte x
1
+. . . +x
n
= 1. Etudier si le(s) point(s) trouve(s) sont (est) globaux
(global).
5

Equations dierentielles ordinaires
Dans cette section on consid`ere lespace vectoriel reel E = R
p
muni de la norme produit | |, i.e., pour
tout x = (x
1
, . . . , x
p
) E, |(x
1
, . . . , x
p
)| =

p
i=1
[x
i
[.
5.1

Equations dierentielles du premier ordre ; theor`emes dexistence et dunicite
Dans ce qui suit est un ouvert non vide de lespace norme produit R E (R est muni de la norme
usuelle, i.e. la valeur absolue).

Etant donnee une application continue (t, x) F(t, x), F : E,
on va considerer (formellement) lequation dierentielle non lineaire
(xxiii)
du premier ordre
(E)
dx
dt
= F(t, x).
Dans cette equation, on dit que x est linconnue (qui est une fonction !) et F est la donnee. On appelle
solution de (E) toute application derivable : I

E, o` u I

est un intervalle de R contenant au moins

deux points, veriant les conditions suivantes :
(i) pour tout t I

on a (t, (t)) ;
(ii) pour tout t I

on a

(t) = F(t, (t)).

(xxiii)
lexpression ((non lineaire)) signie plutot ici ((pas forcement lineaire))
44
Remarque 9. La condition (ii) implique que la solution est une fonction de classe C
1
(exercice !).
Remarque 10. Si la donnee F est de classe C
k
(k 1) sur louvert , alors toute solution de (E) sera
de classe C
k+1
(exercice).
Remarque 11. En posant x = (x
1
, . . . , x
p
) et F = (F
1
, . . . , F
p
) on constate que lequation (vectorielle !)
(E) represente en fait un syst`eme de p equations dierentielles (scalaires) ayant p fonctions inconnues :
_

_
dx
1
dt
= F
1
(t, x
1
, . . . , x
p
)
.
.
.
dx
p
dt
= F
p
(t, x
1
, . . . , x
p
).
Une solution : I

E de (E) sera dite solution maximale sil nexiste pas de solution : I

E avec
I

, telle que la restriction de `a I

soit egale `a .
On dit que la solution de (E) verie la condition de Cauchy (on lappelle aussi condition initiale)
(t
0
, x
0
) si lon a :
t
0
I

et (t
0
) = x
0
.
On appelle probl`eme de Cauchy la recherche des solutions veriant une condition de Cauchy. Parfois, on
ecrit un probl`eme de Cauchy sous la forme
_

_
dx
dt
= F(t, x)
x(t
0
) = x
0
.
On dit que lapplication (t, x) F(t, x) est localement lipschitzienne en x, si `a chaque point (t
0
, x
0
)
on peut associer un de ses voisinage de V et un reel L > 0 tels que :
(t, x
1
, x
2
) R E E, (t, x
1
), (t, x
2
) V = |F(t, x
1
) F(t, x
2
)| L|x
1
x
2
|. (55)
Remarque 12. A noter que, grace au theor`eme des accroissements nis, toute application F : E
telle que, pour tout (t
0
, x
0
) , lapplication partielle x F(t
0
, x) est de classe C
1
sur louvert de E
x E[(t
0
, x) (expliquez pourquoi cest ouvert !), est localement lipschitzienne (exercice !).
Theor`eme 21. (de Cauchy-Lipschitz local)
Soit (t, x) F(t, x) une application continue de louvert R E dans E, localement lipschit-
zienne en x, et soit (t
0
, x
0
) .
I. Existence. Il existe un reel a > 0 et une solution de (E) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
)
denie sur [t
0
a, t
0
+a] .
II. Unicite. Si : I

E et : I

R sont deux solutions de (E) veriant la condition initiale

(t
0
, x
0
), il existe a

> 0 tel que, pour tout t I

[t
0
a

, t
0
+a

], on ait (t) = (t).

45
D emonstration.
A. Pr eliminaires. F etant localement lipschitzienne en x, il existe V un voisinage de (t
0
, x
0
) et un reel L > 0 tels
que (55) soit veriee.
Il existe deux reels strictement positifs a
0
, r
0
tels que [t
0
a
0
, t
0
+a
0
]

B(x
0
; r
0
) V . Lensemble K = [t
0
a
0
, t
0
+a
0
]

B(x
0
; r
0
) est une partie fermee et bornee de R E, donc K est compact. Soit R

+
M max
(t,x)K
|F(t, x)|. On pose alors
a = min|a
0
,
1
2L
,
r
0
M
.
B. Lop erateur int egral T. Soit J [t
0
a, t
0
+ a] un segment contenant t
0
. Posons dom (T) = | C(J; E)[ t
J, (t, (t)) et denissons
(xxiv)
T : dom (T) C
1
(J; E) par :
dom (T), t J : T()(t) := x
0
+
_
t
t
0
F(s, (s))ds.
Il est evident que, pour tout dom (T), lapplication T() est derivable sur J, verie T()(t
0
) = x
0
et, pour tout t J,
on a :
(T())

(t) = F(t, (t)).

Donc, comme t F(t, (t)) est une application continue, on constate que T() est de classe C
1
, donc T est bien deni, i.e.
T() C
1
(J; E).
De meme, on obtient immediatement le lemme suivant :
Lemme. Soit une application : J E. Alors est une solution de (E) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
) si, et
seulement si, dom (T) et = T().
C. Lespace m etrique complet F
J
. Posons F
J
= | C(J; E)[ (J)

B(x
0
; r
0
). A noter que tout element de F
J
verie pour tout t J, (t, (t)) J

B(x
0
, r
0
) V , donc F
J
dom (T). De plus, F
J
est une partie fermee de
lespace de Banach (C(J; E), | |

) o` u | |

est la norme de la convergence uniforme, ||

= sup
tJ
|(t)|. En
eet, soit (
n
) est une suite de F
J
qui converge dans (C(J; E), | |

) vers un element C(J; E). Pour tout t J on a

lim
n

n
(t) = (t), et comme

B(x
0
; r
0
) est ferme dans E et
n
(t)

B(x
0
; r
0
), on obtient (t)

B(x
0
; r
0
), donc F
J
.
On conclut que
(F
J
, d

) est un espace metrique complet pour la metrique d

induite par la norme | |

.
D. La contraction T
|F
J
. Soit F
J
. Pour tout t J, on a :
|T()(t) x
0
| = |
_
t
t
0
F(s, (s))ds| [t t
0
[ sup
sJ
|F(s, (s))| a M r
0
.
Il resulte que
T(F
J
) F
J
. (56)
Soient , F
J
. On a
|T() T()|

= sup
tJ
|
_
t
t
0
[F(s, (s)) F(s, (s))]ds|

_
t
t
0
|F(s, (s)) F(s, (s))|ds

_
t
t
0
L |(s) (s)|ds

do` u
|T() T()|

[t t
0
[ L | |

1
2
| |

.
Dici et de (56) on deduit la propriete suivante :
La restriction de T `a F
J
est une application
1
2
-lipschitzienne de lespace metrique complet (F
J
, d

) dans lui meme.

Considerons maintenant J = [t
0
a, t
0
+a]. En utilisant le theor`eme du point xe de Banach-Picard- Cacciopolli, on deduit
lexistence dun element (unique) F
J
tel que T() = , ce qui prouve grace au lemme, la partie dexistence du theor`eme.
Pour demontrer la partie dunicite du theor`eme, considerons deux solutions et de (E) veriant la condition initiale
(t
0
, x
0
). Comme et sont continues en t
0
, il existe a

> 0, tel que J := I

[t
0
a

, t
0
+ a

] soit un segment de
[t
0
a, t
0
+a], et pour tout t J on ait (t), (t)

B(x
0
; r
0
). Donc, les restrictions
|J
,
|J
F
J
et verient T(
|J
) =
|J
et T(
|J
) =
|J
, do` u
|J
=
|J
.
(xxiv)
Pour la denition de lintegrale dune fonction continue sur un segment de R dans E = R
p
voir le paragraphe avant la
formule de Taylor avec reste integral. A noter egalement la propriete (dont la preuve est un exercice facile !) :
C(J; E), |
_
J
(t) dt|
_
J
|(t)| dt.
46
Theor`eme 22. (de Cauchy-Lipschitz global)
Soit (t, x) F(t, x) une application continue de louvert R E dans E, localement lipschit-
zienne en x.
Toute solution maximale de (E) est denie sur un intervalle ouvert I

et, si I

,= R et R
est une extremite (nie !) de I

, alors, soit na pas de limite en , soit, si a une limite en

(dans E), on a (, lim
t
tI
(t)) / .
Pour tout (t
0
, x
0
) on a :
I. Il existe une et une seule solution maximale de (E) veriant la condition de Cauchy (t
0
, x
0
),
i.e. (t
0
) = x
0
.
II. Toute solution de (E) veriant la condition de Cauchy (t
0
, x
0
) est une restriction de .
Pour demontrer ce theor`eme il sut de montrer les proprietes suivantes.
Proposition 24. (Recollement des solutions) Soit I un intervalle, I et : I E une
application continue dont les restrictions `a I] , [ et I], +[ sont des solutions de (E). Alors,
est une solution de (E).
D emonstration. Soit > 0. Comme lim
t, t=

(t) = lim
t
F(t, (t)) = F(, ()), il existe > 0 tel que, pour tout
,= t ] , +[I, on ait
|

(t) F(, ())| < .

En utilisant le TAF pour la fonction t (t) (t )F(, ()) sur lintervalle [t, ] ou [, t], avec t ] , + [I,
(t ,= ) xe, on obtient que
|(t) () (t )F(, ())| [t [ ,
ce qui montre que est dierentiable (donc derivable) en et

() = F(, ()).
Proposition 25. Deux solutions de (E) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
) concident sur lintersection
de leurs intervalles de denition.
D emonstration. Supposons, par labsurde, quil existe deux solutions de (E) et veriant (t
0
) = (t
0
) = x
0
, telles
qui ne concident pas sur I

. Il existe donc t
1
I

tel que (t
1
) ,= (t
1
).

Evidemment t
1
,= t
0
, donc supposerons
t
0
< t
1
(si t
0
> t
1
on fait une demonstration similaire). Le sous-ensemble
G = |t [t
0
, t
1
][ (t) = (t)
est ferme, non vide (car t
0
G) et borne. Il contient donc sa borne superieure t
2
, ce qui entrane (t
2
) = (t
2
), donc
t
2
[t
0
, t
1
[. En posant x
2
= (t
2
) = (t
2
) et en appliquant le theor`eme de Cauchy-Lipschitz local en (t
2
, x
2
), on deduit
lexistence dun reel > 0 tel que et concident sur J = I

[t
2
, t
2
+]. Le nombre t
3
= min(t
1
, t
2
+) J et
verie donc (t
3
) = (t
3
). Il suit t
3
,= t
1
, donc t
3
= t
2
+ ]t
2
, t
1
[ ce qui contredit la denition de t
2
.
Proposition 26. Il existe une et une seule solution maximale de (E) veriant la condition initiale
(t
0
, x
0
).
Toute solution de (E) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
) est une restriction de .
D emonstration. Soit lensemble des solutions de (E) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
). Lensemble
I =
_

est un intervalle de R comme reunion dintervalles contenant t

0
. Pour tout t I, la proposition precedente montre que lon
a (t) = (t) lorsque , et t I

. On construit alors une application de I dans E, en posant (t) cette valeur

commune.
47
On a bien s ur (t
0
) = x
0
. Soit t I, t > t
0
(un raisonnement analogue on peut faire si t < t
0
). En considerant une
solution dont le domaine de denition contient t, on obtient que, pour tout s [t
0
, t], on a (s) = (s), donc
(s, (s)) = (s, (s)) et (s) = x
0
+
_
s
t
0
F(, ())d. En particulier
(t) = x
0
+
_
t
t
0
F(, ())d,
donc est une solution de (E) veriant la condition initiale denie sur I.
Soit une solution de (E) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
). Donc , do` u I

I, et, selon la proposition precedente ;

et concident sur I I

= I

.
Finalement, soit une solution de (E) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
) qui prolonge . Il suit que est une restriction
de , donc = . Ceci montre que est une solution maximale, et avec le meme raisonnement on deduit lunicite de cette
solution maximale veriant la condition initiale (t
0
, x
0
).
Proposition 27. Le domaine de denition I

dune solution maximale de (E) est un intervalle ouvert

de R.
Si une borne de I est nie, alors soit na pas de limite en soit (, lim
t
(t)) / .
D emonstration. Si les assertions de la proposition ne sont pas veriees, alors il existe une borne nie de I telle que
(t) ait une limite l E quand t tend vers , t I, veriant (, l) (si I, alors l = ()). On va supposer que
est la borne superieure de I(le cas o` u est la borne inferieure de I se traite dune mani`ere analogue). Le theor`eme de
Cauchy-Lipschitz local assure lexistence dun element > et dune solution de (E) denie sur [, ] veriant () = l.
Alors, la fonction
(t) =
_
_
_
(t) si t I

] , [
(t) si t [, ]
est une solution de (E) grace `a la proposition 24. Comme I

= I

[, ] I

on contredit que est une solution maximale.

Donc, soit (, l) / (en particulier / I

), soit na pas de limite en , donc de nouveau / I

.
5.2 Existence des solutions globales ; equations dierentielles lineaires
5.2.1 Generalites
On consid`ere lequation dierentielle (E) de la section precedente :
(E)
dx
dt
= F(t, x),
mais cette fois lapplication F est denie et continue sur I R
n
`a valeurs dans R
n
, o` u I est un intervalle
quelconque de R (contenant au moins deux points). Dans ce cas le domaine de denition de F, = I R
n
nest pas forcement ouvert (sauf si I est un intervalle ouvert).
Theor`eme 23. Soit F continue sur I R
n
. On suppose quil existe une application continue L : I
[0, +[ telle que pour tout t I, lapplication x F(t, x) est L(t)-lipschitzienne sur R
n
. Alors, pour tout
(t
0
, x
0
) I R
n
il existe une unique solution de (E) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
) et denie
sur tout lintervalle I. Toute solution de (E) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
) est une restriction
de .
Pour demontrer ce theor`eme on a besoin des lemmes suivants.
Lemme 8. (Une g en eralisation du th eor` eme de Banach-Picard-Cacciopolli) Soit (E, d) un
espace metrique complet et T : E E une application pour laquelle il existe p N

tel que lapplication

T
p
= T T T
. .
p fois
soit une contraction. Alors T poss`ede un point xe unique dans E.
48
D emonstration. Dapr`es le theor`eme de Banach-Picard-Cacciopolli, il existe un unique element x

E veriant
T
p
(x

) = x

. Alors, dune part T

p+1
(x

) = T(T
p
(x

)) = T(x

) et dautre part T
p+1
(x

) = T
p
(T(x

)). Il suit que

T
p
(T(x

)) = T(x

) donc T(x

) est un point xe de T
p
. Lunicite du point xe de T
p
implique T(x

) = x

. Si y E
est un point xe de T, alors T
p
(y) = T
p1
(T(y)) = T
p1
(y) = = T(y) = y, do` u y = x

par lunicite du point xe de

T
p
.
Lemme 9. Soit F : [a, b] R
n
R
n
, (t, x) F(t, x) une application continue et k-lipschitzienne en x,
o` u a, b R, a < b et k > 0. Pour tout (t
0
, x
0
) [a, b] R
n
il existe une unique solution de (E) veriant
la condition initiale (t
0
, x
0
) et denie sur tout [a, b].
D emonstration. On reprend la demonstration du th. de Cauchy-Lipschitz local, mais on a moins de precautions `a
prendre. Donc, on consid`ere lespace de Banach reel E = C([a, b]; R
n
) muni de la norme | |

, et lapplication T : E E
denie par
E, t [a, b] T()(t) = x
0
+
_
t
t
0
F(s, (s))ds.
Il est clair que, pour tout E et pour tout s [a, b], on a (s, (s)) [a, b] R
n
, donc lapplication T est bien denie et
T() E. Dautre part, pour tout (, ) E
2
et pour tout t [a, b], on a (avec le meme raisonnement que celui utilise dans
la partie D. de la demonstration du theor`eme de Cauchy-Lipschitz local)
|T()(t) T()(t)| k [t t
0
[ | |

.
Alors
|T
2
()(t) T
2
()(t)|

_
t
t
0
|F(s, T()(s)) F(s, T()(s))|ds

_
t
t
0
|T()(s) T()(s)|ds

k
2
| |

_
t
t
0
[s t
0
[ds

=
k
2
[t t
0
[
2
2!
| |

.
Par recurrence, on obtient que pour tout p N

,
|T
p
()(t) T
p
()(t)|
k
p
[t t
0
[
p
p!
| |

,
do` u
|T
p
() T
p
()|

k
p
(b a)
p
p!
| |

.
Comme lim
p+

p
p!
= 0 pour tout R (car la serie

p
p!
converge !), il existe donc q N

tel que
k
q
(ba)
q
q!
< 1, donc T
q
est une contraction. Sont unique point xe est lunique solution de (E) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
) et denie sur
tout [a, b].
Preuve du th eor` eme. Pour tout segment [a, b] I tel que t
0
[a, b], a < b, il existe une solution unique
a,b
de (E),
veriant la condition initiale (t
0
, x
0
) denie sur tout [a, b]. En eet, lapplication L est majoree sur [a, b] (th. de Weierstra)
et on peut appliquer le lemme precedent (avec k = max
t[a,b]
L(t)). On remarquera que
(*) les solutions
a,b
et
a

,b
concident sur lintersection de leurs segments de denition : [a, b] [a

, b

].
En eet, [a, b] [a

, b

] = [c, d] avec t
0
[c, d] I, et sur le segment [c, d], si c < d, lunique solution de (E) veriant la
condition initiale (t
0
, x
0
) est
c,d
. Si c = d alors t
0
= c = d et les valeurs de
a,b
et
a

,b
concident sur [c, d] = |t
0
avec
x
0
. Donc, sur [c, d] les solutions
a,b
et
a

,b
concident avec
c,d
.
On va construire une solution de (E) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
) denie sur tout I. Il est clair que
I =
_
a,bI, a<b, at
0
b
[a, b].
Soit t I. Il existe donc a, b I, a t
0
b tels que t [a, b] On pose (t) =
a,b
(t) et cette denition est correcte, car
pour tout autre segment [a

, b

] I contenant t
0
et t on a
a

,b
(t) =
a,b
(t) selon (*). Il est clair que verie la condition
initiale (t
0
) = x
0
, et pour tout t I et segment [a, b] I contenant t
0
et t on a
|[a,b]
=
a,b
, donc
(t) =
a,b
(t) = x
0
+
_
t
t
0
F(s,
a,b
(s))ds = x
0
+
_
t
t
0
F(s, (s))ds,
ce qui montre que est une solution de (E) denie sur tout I.
Lunicite de resulte facilement. En eet, soit est une solution de (E) denie sur I veriant la condition initiale (t
0
, x
0
).
Alors, soit t I, t ,= t
0
. Supposons t > t
0
(le cas t < t
0
se traite de la meme mani`ere). Comme sur le segment [t
0
, t] lunique
49
solution de (E) est
t
0
,t
=
|[t
0
,t]
on obtient que
|[t
0
,t]
=
|[t
0
,t]
, do` u (t) = (t). Le meme raisonnement sapplique pour
montrer que toute solution veriant la condition initiale (t
0
, x
0
) est une restriction de .
Une consequence importante du theor`eme est le resultat suivant
(xxv)
.
Theor`eme 24. Soient I un intervalle de R contenant au moins deux points et les applications continues
A : I L(R
n
; R
n
) et b : I R
n
. Alors, pour tout (t
0
, x
0
) I R
n
il existe une solution unique de
lequation dierentielle lineaire
(EDL)
dx
dt
= A(t)x +b(t)
veriant la condition de Cauchy (t
0
, x
0
) et denie sur tout I.
D emonstration. Considerons lapplication F : I R
n
R
n
, (t, x) F(t, x) = A(t)x + b(t). On constate facilement
que F est continue et que, pour tout t I, lapplication x F(t, x) est [|A(t)[|-lipschitzienne. Dautre part, lapplication
L : t [|A(t)[| est continue sur I, donc on peut appliquer le theor`eme 23.
Grace au theor`eme precedent, on constate que toute solution maximale de (EDL) est denie sur I tout
entier, et toute solution peut etre prolongee en une solution maximale. Dans la suite on appellera solution
de lequation dierentielle lineaire (EDL) toute solution de (EDL) denie sur I, i.e. toute solution
maximale de (EDL).
5.2.2 Lensemble des solutions dune equation dierentielle lineaire
Avec les notations et les hypoth`eses du theor`eme 24, on va considerer lequation
(H)
dx
dt
= A(t)x
appelee equation homog`ene associee `a lequation dierentielle lineaire (EDL) (ou encore equation sans
second membre, car (H) sobtient de (EDL) en prenant le ((second membre)) b = 0.
Considerons lapplication lineaire : C
1
(I; R) C
0
(I; R),
C
1
(I; R), t I : ()(t) =

(t) A(t)(t).
On constate immediatement que est une solution de (EDL) () = b. On vous propose donc de
montrer (exercice dalg`ebre lineaire tr`es facile !) que lensemble S des solutions de (EDL) est donne par
S =
0
+ S
h
o` u
0
est une solution (particuli`ere) de (EDL) et S
h
= ker() est lensemble des solutions
de lequation homog`ene (H)
(xxvi)
.
Proposition 28. Lensemble S
h
des solutions de lequation dierentielle homog`ene (H) est un R-espace
vectoriel de dimension n.
D emonstration. Soit t
0
I xe. Lapplication
t
0
: (t
0
) etablit un isomorphisme despace vectoriels
(xxvii)
entre
S
h
est R
n
. En eet, la linearite est triviale, et la bijectivite est une consequence directe du theor`eme 24.
En conclusion, pour trouver toute solution de (EDL) il sut de trouver une base (
1
, . . . ,
n
) de S
h
(appelee egalement syst`eme fondamental de solutions) et une solution particuli`ere
p
de (EDL). Toute
solution de (EDL) sera de la forme
=
p
+
n

i=1
c
i

i
,
(xxv)
Dans ce qui suit on identie L(R
n
; R
n
) M
n
(R) (resp. R
n
M
n,1
(R)) en associant `a tout endomorphisme (resp.
vecteur) de R
n
sa matrice dans la base canonique.
(xxvi)
On dit egalement que la solution generale
g
de (EDL) est de la forme

g
=
0
+
h
,
o` u
h
est la solution generale de lequation dierentielle homog`ene (H) et
0
une solution particuli`ere de (EDL).
(xxvii)
Cest-`a-dire une application lineaire bijective.
50
o` u c
1
, . . . , c
n
R sont des constantes qui peuvent etre determinees par la condition initiale (ou autres
conditions).
5.2.3 Linearite par rapport aux conditions initiales ; resolvante
Soit t
0
I xe. Pour tout x
0
R
n
on va noter x(, t
0
, x
0
) la solution de (H) t x(t, t
0
, x
0
) veriant
la condition initiale (t
0
, x
0
), i.e. x(t
0
, t
0
, x
0
) = x
0
. Si x
0
, y
0
R
n
et R, on constate que t
x(t, t
0
, x
0
) + x(t, t
0
, y
0
) est une solution de (H) (car lensemble des solutions de (H) est un espace
vectoriel !) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
+ y
0
). Grace `a lunicite dune solution de (H) veriant
une condition initiale donnee, on obtient que
x(, t
0
, x
0
+y
0
) = x(, t
0
, x
0
) +x(, t
0
, y
0
).
Cela montre que lapplication C
t
0
: x
0
x(, t
0
, x
0
) est une application lineaire de R
n
dans S
h
. Grace `a
lunicite dune solution veriant la condition initiale (t
0
, x
0
) on obtient que ker(C
t
0
) = 0, donc C
t
0
est
injective donc, compte tenu la proposition 28, bijective. En utilisant lisomorphisme
t
: S
h
R
n
,

t
() = (t), o` u t R est xe (voir la preuve de la proposition 28) on va noter, pour tout (t, t
0
) I
2
,
C(t, t
0
) =
t
C
t
0
.
Donc, C(t, t
0
) Isom(R
n
, R
n
). On constate que, pour tout x
0
R
n
, on a C(t, t
0
)x
0
=
t
(C
t
0
(x
0
)) =

t
(x(, t
0
, x
0
)) = x(t, t
0
, x
0
). Donc, lapplication t C(t, t
0
)x
0
est la solution de (H) veriant la condition
initiale (t
0
, x
0
), i.e., pour tout (t, t
0
, x
0
) I I R
n
, C(t, t
0
)x
0
= x(t, t
0
, x
0
).
Lisomorphisme C(t, t
0
) sera appele la resolvante (ou noyau resolvant) de lequation dierentielle ho-
mog`ene (H).
Proposition 29. (Propri et es de la r esolvante)
1. Pour tout t
0
I on a :
C(t
0
, t
0
) = id
R
n.
2. Pour tout (t
0
, t
1
, t) I
3
on a :
C(t, t
0
) = C(t, t
1
) C(t
1
, t
0
).
En particulier
C(t
1
, t
0
) C(t
0
, t
1
) = id
R
n, donc C(t
1
, t
0
)
1
= C(t
0
, t
1
).
3. Pour tout t
0
I xe, lapplication t C(t, t
0
) est dierentiable sur I et verie :
C

(t, t
0
) = A(t)C(t, t
0
).
4. Soit (t
0
, t
1
) I
2
xe et considerons lapplication W de I dans R : t W(t) = det C(t, t
1
). On a
la formule dAbel-Liouville :
t I, W(t) = W(t
0
)e
_
t
t
0
tr (A(s))ds
.
D emonstration. 1. En eet, pour tout x
0
R
n
, on a C(t
0
, t
0
)x
0
=
t
0
(C
t
0
(x
0
)) =
t
0
(x(, t
0
, x
0
)) = x(t
0
, t
0
, x
0
) = x
0
.
2. Pour x
0
R
n
, lapplication t C(t, t
1
)C(t
1
, t
0
)x
0
est la solution de (H) veriant la condition initiale (t
1
, C(t
1
, t
0
)x
0
) =
(t
1
, x(t
1
, t
0
, x
0
)). Comme la solution de (H) t x(t, t
0
, x
0
) verie la condition initiale (t
1
, x(t
1
, t
0
, x
0
)), grace `a lunicite, on
obtient que C(t, t
1
)C(t
1
, t
0
)x
0
= x(t, t
0
, x
0
) = C(t, t
0
)x
0
, do` u, pour tout t I on a : C(t, t
1
)C(t
1
, t
0
) = C(t, t
0
).
51
3. On a vu que lapplication t C(t, t
0
)x
0
est la solution de (H) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
), do` u (C(t, t
0
)x
0
)

=
A(t)C(t, t
0
)x
0
. Soit B = (e
1
, . . . , e
n
) la base canonique de R
n
. Fixons > 0. Pour tout i [[1, n]], en prenant ci-dessus
x
0
= e
i
, on deduit quil existe
i
> 0 tel que, pour tout h R

, [h[ <
i
, on ait :
_
_
_
_
_
C(t +h, t
0
) C(t, t
0
)
h
A(t)C(t, t
0
)
_
e
i
_
_
_
_
.
Pour = min
1in

i
, x
0
=

n
i=1

i
e
i
R
n
et h R

, [h[ < , on a :
_
_
_
_
_
C(t +h, t
0
) C(t, t
0
)
h
A(t)C(t, t
0
)
_
x
0
_
_
_
_

i=1
[
i
[
_
_
_
_
_
C(t +h, t
0
) C(t, t
0
)
h
A(t)C(t, t
0
)
_
e
i
_
_
_
_
|x
0
| .
On obtient nalement que

_
_
_
_
C(t +h, t
0
) C(t, t
0
)
h
A(t)C(t, t
0
)
_
_
_
_

,
ce qui prouve le point 3.
Pour demontrer le point 4, on a besoin dabord du resultat suivant.
Lemme 10. (Lemme de Abel). Soit u L(E). Alors, pour tout (v
1
, . . . , v
n
) E
n
on a
n

i=1
det
B
(v
1
, . . . , u(v
i
), . . . , v
n
) = tr (u)det
B
(v
1
, . . . , v
n
).
Preuve du lemme. On consid`ere lapplication : E
n
R,
(v
1
, . . . , v
n
) (v
1
, . . . , v
n
) =
n

i=1
det
B
(v
1
, . . . , u(v
i
), . . . , v
n
).
On propose comme exercice de montrer que est une forme n-lineaire alternee. Alors, il existe R tel que, pour tout
(v
1
, . . . , v
n
) E
n
, (v
1
, . . . , v
n
) = det
B
(v
1
, . . . , v
n
). En prenant v
i
= e
i
, 1 i n, et en notant U = (u
ij
) la matrice de
u dans la base B, on obtient
= (e
1
, . . . , e
n
) =
n

i=1

1 u
1i
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 u
ii
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 u
ni
1

=
n

i=1
u
ii
= tr (u).
Retour `a la preuve du point 4. Notons C(t, t
1
) = (
ij
(t))
1i,jn
et
j
(t) =
_

1j
(t)
.
.
.

nj
(t)
_

_ la colonne j de la matrice C(t, t

1
).
Donc
j
(t) = C(t, t
1
)e
j
. Il resulte que
j
est la solution de (H) veriant la condition initiale (t
1
, e
j
). Alors
W(t) = det
B
(
1
(t), . . . ,
n
(t)).
Lapplication t W(t) est derivable sur I (voir lexercice 13 C.) et, pour tout t I,
W

(t) =
n

i=1
det
B
(
1
(t), . . . ,

i
(t), . . . ,
n
(t)) =
n

i=1
det
B
(
1
(t), . . . , A(t)
i
(t), . . . ,
n
(t)),
do` u, en utilisant le lemme dAbel, on obtient
W

(t) = tr (A(t))W(t).
En multipliant cette egalite par e

_
t
t
0
tr (A(s))ds
on obtient que la derivee de lapplication t W(t)e

_
t
t
0
tr (A(s))ds
est
nulle sur I, do` u la formule dAbel-Liouville.
52
5.2.4 Syst`eme fondamental de solutions de (H)
Soit t
0
I. Lapplication
t
0
: (t
0
) etant un isomorphisme de S
h
dans R
n
on obtient immediatement
la propriete suivante.
Proposition 30. La famille (
1
, . . . ,
n
) S
n
h
est une base de S
h
si, et seulement si, la famille (
1
(t
0
), . . . ,
n
(t
0
))
est une base de R
n
.
On appelle wronskien de la famille (
1
, . . . ,
n
) S
n
h
en t I, le determinant
W(t) = det
B
(
1
(t), . . . ,
n
(t)).
La proposition precedente entrane immediatement le resultat suivant.
Proposition 31. Les assertions suivantes sont equivalentes :
(i) (
1
, . . . ,
n
) est un syst`eme fondamental de solutions de (H) ;
(ii) il existe t I tel que W(t) ,= 0 ;
(iii) pour tout t I, W(t) ,= 0.
En repetant la demonstration du point 4. de la proposition 29 (en remplacant
j
par
j
), on constate
que le wronskien t W(t) de nimporte quelle famille (
1
, . . . ,
n
) S
n
h
(libre ou liee) verie la formule
dAbel-Liouville , i.e.
t, t
0
I, W(t) = W(t
0
)e
_
t
t
0
tr (A(s))ds
.
Si la famille est liee, alors les deux membres de la formule dAbel-Liouville sont nuls, sinon, ils ne
sannulent jamais !
On propose comme exercice la preuve du resultat suivant.
Proposition 32. Soit t
0
I et (
1
, . . . ,
n
) S
n
h
. Notons pour tout t I, D(t) la matrice ayant les
colonnes [
1
(t)
n
(t)]. Alors, la famille (
1
, . . . ,
n
) est un syst`eme fondamental de solutions la
matrice D(t
0
) est inversible. Dans ce cas
D(t)D(t
0
)
1
= C(t, t
0
).
Indication. Calculer la derivee de lapplication t D(t)D(t
0
) et en deduire que cette application verie la meme equation
dierentielle lineaire homog`ene et la meme condition initiale que lapplication t C(t, t
0
).
5.2.5 Variation de la constante
Supposons connue la resolvante C(t, t
0
) de lequation homog`ene (H). Soit la solution de lequation
dierentielle lineaire avec second membre (EDL) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
). Posons, pour tout
t I, (t) = C(t
0
, t)(t) ce qui equivaut `a (t) = C(t, t
0
)(t). En derivant la derni`ere egalite on obtient

(t) = C

(t, t
0
)(t) +C(t, t
0
)

(t)
= A(t)C(t
,
t
0
)(t) +C(t, t
0
)

(t)
= A(t)(t) +C(t, t
0
)

(t)
= A(t)(t) +b(t),
53
do` u C(t, t
0
)

(t) = b(t), donc

(t) = C(t
0
, t)b(t). Il suit
(t) = (t
0
) +
_
t
t
0

(s)ds = x
0
+
_
t
t
0
C(t
0
, s)b(s)ds.
Alors,
(t) = C(t, t
0
)x
0
+C(t, t
0
)
_
t
t
0
C(t
0
, s)b(s)ds.
On peut permuter lendomorphisme (matrice) C(t, t
0
) avec le signe dintegrale (exercice facile !) donc
(t) = C(t, t
0
)x
0
+
_
t
t
0
C(t, s)b(s)ds (57)
Cette derni`ere formule permet de determiner la solution de (EDL) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
).
Il faut noter quelle est la somme de la solution de (H) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
) et de la
solution particuli`ere de (EDL) veriant la condition initiale (t
0
, 0). De plus, toute solution de (EDL)
depend lineairement de la fonction t b(t), i.e. les solutions de (EDL) dependent lineairement du
((second membre)) .
Cette formule est dite variation de la constante depuis Lagrange, car la solution de (EDL) est de
la forme (t) = C(t
,
t
0
)(t), i.e. elle sobtient de la solution t C(t, t
0
)v, de (H) en remplacant le
vecteur constant v R
n
par le vecteur variable (t) ! On constate que la fonction est obtenue par une
integration.
Remarque 13. En pratique, si on ne connat pas la resolvante, mais on connat un syst`eme fondamental
de solutions (
1
, . . . ,
n
) de (H), on peut utiliser la methode de la variation de la constante en cherchant
une solution particuli`ere de (EDL) sous la forme dune combinaison lineaire du syst`eme fondamental,
mais avec des coecients fonctions de t I :
t
p
(t) = c
1
(t)
1
(t) + +c
n
(t)
n
(t).
Les fonctions inconnues scalaires c
1
, . . . , c
n
: I R sont supposees de classe C
1
sur I. Cette propriete
resulte dapr`es la proposition 32 et le lien entre les fonctions et i.e. (t) = C(t, t
0
)(t) dans la
demonstration de la formule (57), en posant
_

_
c
1
.
.
.
c
n
_

_
= D(t
0
)
1
.
5.2.6

Equations dierentielles lineaires homog`enes `a coecients constants
Dans cette section on va considerer le cas particulier de lequation (H) avec A une application constante.
Par contre, il est plus pratique ici de travailler dans lespace K
n
(K = R ou K = C), en considerant C
n
comme espace vectoriel reel (de dimension 2n). Autrement dit, on pourrait identier C
n
R
2n
et
donc toute la theorie presentee pour les equations dierentielles lineaires subsiste dans ce cas. Donc on
consid`ere lequation dierentielle homog`ene `a coecients constants
(ELHC)
dx
dt
= Ax
o` u A L(K
n
; K
n
) M
n
(K). A noter que la fonction inconnue x est supposee toujours dune variable
reelle, i.e. toute solution de (ELHC) est une application : R K
n
derivable
(xxviii)
telle que

(t) =
(xxviii)
Si K = C, et pour tout t R, (t) = (
1
(t), . . . ,
n
(t)) et
k
(t) = !(
k
(t)) + i(
k
(t)), grace `a lidentication
C
n
R
2n
, la derivabilite de equivaut `a la derivabilite de
k
pour tout k, et

(t) = (

1
(t), . . . ,

n
(t)) = (!(
1
)

(t) +
i(
1
)

(t), . . . , !(
n
)

(t) +i(
n
)

(t)).
54
A(t) pour tout t R. Le fait que toute solution (maximale) de (ELHC) est denie sur R tout entier
resulte du theor`eme 24. Dans lespace de Banach reel (L(K
n
; K
n
), [| [|), la serie

n0
1
n!
A
n
converge
normalement (donc converge !) pour tout A L(K
n
; K
n
), car [|
1
n!
A
n
[|
|A|
n
n!
et

n=0
|A|
n
n!
= e
|A|
.
On denit alors lexponentielle de matrice
exp(A) =

n=0
1
n!
A
n
pour toute matrice (ou endomorphisme) A M
n
(K) L(K
n
; K
n
).
On propose comme exercice de montrer que,
si les matrices A et B commutent, i.e. AB = BA, alors exp(A) exp(B) = exp(A+B).
En particulier, comme, pour toute matrice A, A et A commutent, on obtient que exp(A) est un iso-
morphisme et (exp(A))
1
= exp(A).
Notons, pour tout reel t et toute matrice A,
S
A
(t) = exp(tA).
La famille (S
A
(t))
tR
de L(K
n
) est un groupe `a un param`etre dautomorphismes de K
n
i.e.
t, s R : S
A
(t +s) = S
A
(t)S
A
(s); S
A
(0) = I
n
.
Theor`eme 25. La resolvante associee `a lequation (ELHC) verie
t, t
0
R, C(t, t
0
) = exp((t t
0
)A) = S
A
(t t
0
).
Autrement dit,
la solution de (ELHC) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
) est donnee par t exp((t t
0
)A)x
0
.
D emonstration.
Soit a, b R, a < t
0
< b. Utilisons les notations et la preuve du lemme 9, avec F(t, x) = Ax et E = C([a, b]; K
n
). Alors,
lapplication T : E E est denie par
E, t [a, b] : T()(t) = x
0
+
_
t
t
0
A(s)ds = x
0
+A
_
t
t
0
(s)ds.
La suite de fonctions (
n
) denie par t
0
(t) = x
0
,
n+1
= T(
n
), pour tout n N, verie
n N, t [a, b] :
n
(t) =
_
I
n
+
t t
0
1!
A+
(t t
0
)
n
n!
A
n
_
x
0
.
La preuve de la derni`ere egalite est immediate par recurrence (exercice). On obtient alors que
t [a, b] : lim
n+

n
(t) = exp((t t
0
)A)x
0
.
Dautre part, T
q
est une contraction, donc la suite (
n
)
nN
, avec
n
=
nq
converge dans E vers le point xe de T
q
qui est la solution de (ELHC) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
) restreinte `a [a, b]. Comme la convergence dans E est la
convergence uniforme sur [a, b], ce qui entrane la convergence ponctuelle. Donc (t) = exp((t t
0
)A)x
0
. Les nombres a et
b etant arbitraires (avec a < t
0
< b), la derni`ere relation est veriee pour tout t R.
En utilisant la formule (57) on obtient, que la solution de lequation dierentielle lineaire `a coecients
constants non homog`ene veriant la condition initiale (t
0
, x
0
) :
dx
dt
= Ax +b(t),
55
o` u b : I K
n
est une application continue sur lintervalle I de R, est donnee par :
t I : (t) = exp((t t
0
)A)x
0
+
_
t
t
0
exp((t s)A)b(s)ds.
On a vu en alg`ebre que, si le polynome caracteristique P
A
() = det(AI
n
) est scinde, i.e. P
A
a toutes
ses racines dans K (ce qui est toujours valable lorsque K = C!) :
P
A
() = (1)
n
k

i=1
(
i
)
m
i
,
k

i=1
m
i
= n,
i
,=
j
(i ,= j)
alors la matrice A est trigonalisable dans K. Dans ce cas, on demontre en alg`ebre la propriete suivante.
Lemme 11. Soit E
i
= ker(A
i
I
n
)
m
i
, i = 1, . . . k. Alors dimE
i
= m
i
, K
n
= E
1

E
2

E
k
et
les espaces E
i
sont stables pour A (i.e. A(E
i
) E
i
).
En posant A
i
= A
|E
i
L(E
i
; E
i
), il est clair que lequation (ELHC) est equivalente au syst`eme
dequations homog`enes
dx
i
dt
= A
i
x
i
, (58)
o` u la fonction inconnue t x
i
(t) est une application de R dans E
i
. Lequivalence est assuree par la
relation x = x
1
+. . . +x
k
.
La solution de (58) est
x
i
(t) = exp(tA
i
) x
i0
,
avec x
i0
= x
i
(0). On a
exp(tA
i
) = e

i
t
exp(t(A
i

i
I
m
i
)) = e

i
t
_
I
m
i
+t(A
i

i
I
m
i
) + +
t
m
i
1
(m
i
1)!
(A
i

i
I
m
i
)
m
i
1
_
= e

i
t
P
i
(t)
o` u P
i
(t) est un polynome de degre m
i
1, `a valeurs dans L(E
i
; E
i
). En posant Q
i
(t) = P
i
(t)x
i0
on a
Q
i
: R E
i
, t Q
i
(t) un polynome de degre m
i
1 `a valeurs dans E
i
. En resume :
Proposition 33. Si le polynome caracteristique de A est scinde, ayant les racines (valeurs propres)

1
, . . . ,
k
avec les multiplicites m
1
, . . . , m
k
(m
1
+ +m
k
= n et
i
,=
j
si i ,= j), alors toute solution
de (ELHC) `a la forme
x(t) =
k

i=1
e

i
t
Q
i
(t),
avec Q
i
(t) polynome de degre m
i
1 `a valeurs dans E
i
= ker(A
i
I
m
i
)
m
i
K
n
.
5.2.7

Equations dierentielles lineaires dordre n
Dans cette section on appliquera les resultats precedent dans le cas dune equation dierentielle lineaire
scalaire dordre n N

:
(EDON)
d
n
x
dt
n
= a
0
(t)x+a
1
(t)
dx
dt
+ +a
n1
(t)
d
n1
x
dt
n1
+(t),
o` u les ((coecients)) a
0
, a
1
, . . . , a
n1
, sont des fonctions continues de I dans K.
Une solution de (EDON) est une application : I K, n fois derivable telle que, pour tout t I,

(n)
(t) = a
0
(t)(t) +a
1
(t)

(t) + +a
n1
(t)
(n1)
(t) +(t).
56
Comme le second membre de legalite veriee par est une fonction continue, il resulte que toute solution
de (EDON) est une fonction de classe C
n
.
Lequation dierentielle lineaire dordre n homog`ene (ou sans second membre) est obtenue de (EDON)
en prenant = 0 :
(EDHN)
d
n
x
dt
n
= a
0
(t)x+a
1
(t)
dx
dt
+ +a
n1
(t)
d
n1
x
dt
n1
.
On dit que la solution de (EDON) verie la condition de Cauchy ou la condition initiale (t
0
, x
0
, . . . , x
n1
)
I K
n
si on a :
k [[0, n 1]],
(k)
(t
0
) = x
k
.
En considerant lapplication lineaire L : C
n
(I; K) C
0
(I; K), L() =
(n)

n1
i=0
a
i

(i)
, on
constate que (EDON) equivaut `a L() = , donc on retrouve les proprietes :
lensemble S
n,h
des solutions de (EDHN) est un sous espace vectoriel de C
n
(I; K).
lensemble S
n
des solutions de (EDON) est donne par
S
n
=
p
+S
n,h
o` u
p
est une solution de (EDON)
Lequation dordre n se ram`ene `a un syst`eme de n equations dierentielles lineaires scalaires (ce qui
equivaut `a une equation dierentielle lineaire dans K
n
)
(SEDL)
dX
dt
= A(t)X(t) +B(t)
en posant
X(t) =
_
_
_
_
_
x(t)
x

(t)
.
.
.
x
(n1)
(t)
_
_
_
_
_
, A(t) =
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 . . . 0
0 0 1 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 . . . 1
a
0
(t) a
1
(t) . . . . . . a
n1
(t)
_
_
_
_
_
_
_
, B(t) =
_
_
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
0
(t)
_
_
_
_
_
_
_
.
Le syst`eme homog`ene associe est donne par :
(SEDH)
dX
dt
= A(t)X(t)
Il est clair (exercice !) que lapplication x X est une bijection entre lensemble des solutions de (EDON)
et lensemble de solutions du syst`eme (SEDL) (lapplication reciproque etant X x =
1
(X) o` u
1
est
la projection canonique de K
n
sur la premi`ere composante K). De meme, cette application x X est un
isomorphisme entre S
n,h
et lespace des solution du syst`eme homog`ene (SEDH). Comme consequences on
obtient :
Lespace vectoriel S
n,h
est de dimension n.
Il existe une et une seule solution de (EDON) veriant la condition initiale (t
0
, x
0
, . . . , x
n1
).
Soit t
0
I. La famille (
1
, . . . ,
n
) de S
n,h
est une base (ou syst`eme fondamental de solutions de
(EDHN) si, et seulement si, la famille
_
_
_
_
_
_

1
(t
0
)
.
.
.

(n1)
1
(t
0
)
_
_
_
, . . . ,
_
_
_

n
(t
0
)
.
.
.

(n1)
n
(t
0
)
_
_
_
_
_
_
est une base de K
n
.
57
Le wronskien en t de la famille (
1
, . . . ,
n
) de S
n,h
est le determinant :
W(t) =

1
(t) . . .
n
(t)
.
.
.
.
.
.

(n1)
1
(t) . . .
(n1)
n
(t)

.
La formule dAbel-Liouville devient :
t, t
0
I, W(t) = W(t
0
)e
_
t
t
0
a
n1
(s)ds
.
Lorsquil sagit dune equation dierentielle lineaire dordre n `a coecients constants, i.e.
(EDLNC)
d
n
x
dt
n
= a
0
x+a
1
dx
dt
+ +a
n1
d
n1
x
dt
n1
+(t),
o` u a
0
, . . . , a
n1
K et est une application continue dun intervalle I de R dans K, on appellera
polynome caracteristique le polynome
P() =
n

n1

i=0
a
i

i
qui est egal `a (1)
n
P
A
() o` u P
A
est le polynome caracteristique de la matrice A du syst`eme dequations
dierentielles lineaires `a coecients constants associe `a (EDLNC).
Alors, dapr`es la proposition 33, toute solution de lequation homog`ene `a coecients constants :
d
n
x
dt
n
= a
0
x +a
1
dx
dt
+ +a
n1
d
n1
x
dt
n1
est de la forme
k

i=1
e

i
t
q
i
(t)
o` u q
i
(t) est un certain polynome scalaire de degre m
i
1 (les valeurs propres
1
, . . . ,
p
sont distinctes
et ont les multiplicites m
1
, . . . , m
p
, m
1
+ + m
p
= n). Comme lensemble des solutions de la forme
t e

i
t
q
i
(t) avec q
i
polynome de degre m
i
1 est un sous-espace vectoriel de dimension m
i
de
S
h,n
qui est de dimension n, et comme lensemble e

i
t
K
m
i
1
[t] est un espace vectoriel de dimension
m
i
1 il resulte que, pour tout polynome q
i
(t) K
m
i
1
[t], lapplication t e

i
t
q
i
(t) est une solution
de lequation homog`ene. En conclusion
la solution generale de lequation dierentielle lineaire homog`ene `a coecients constants est de la forme
k

i=1
e

i
t
q
i
(t)
o` u q
i
(t) est un polynome arbitraire de K
m
i
1
[t].
58
Table des mati`eres
1 La dierentielle de Frechet dans des espaces normes 1
1.1 La denition dune application dierentiable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Lien avec la derivee quand E = R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 La derivee suivant un vecteur (direction) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Proprietes generales des applications dierentiables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5 Le cas o` u F est un produit despaces normes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6 Le cas o` u E est un produit despaces normes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.7 Exercices et complements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Le theor`eme des accroissements nis 12
2.1 Une premi`ere generalisation : E = R ,= F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Le cas general : E et F des espaces normes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Quelques consequences du theor`eme des accroissements nis . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3 Dierentielles dordre superieur 18
3.1 Preliminaires algebriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2 La dierentielle seconde et le theor`eme de Schwarz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.1 Le cas E = E
1
E
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.2 Le cas E = R
n
: derivees partielles secondes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 Dierentielles dordre n et formules de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4 Conditions necessaires et susantes du second ordre pour un extremum local . . . . . . . 27
3.5 Exercices et complements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4 Les theor`emes dinversion locale et des fonctions implicites 31
4.1 Preliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Le theor`eme dinversion locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3 Le theor`eme des fonctions implicites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.4 Les sous-varietes de R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.5 Lespace tangent `a une sous-variete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.6 Extremums lies et les multiplicateurs de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5

Equations dierentielles ordinaires 44
5.1

Equations dierentielles du premier ordre ; theor`emes dexistence et dunicite . . . . . . . 44
5.2 Existence des solutions globales ; equations dierentielles lineaires . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2.1 Generalites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2.2 Lensemble des solutions dune equation dierentielle lineaire . . . . . . . . . . . . 50
5.2.3 Linearite par rapport aux conditions initiales ; resolvante . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2.4 Syst`eme fondamental de solutions de (H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2.5 Variation de la constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2.6

Equations dierentielles lineaires homog`enes `a coecients constants . . . . . . . . 54
5.2.7

Equations dierentielles lineaires dordre n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
59