Control Secuencial

Tema N 2.- Tiempo de respuesta de un PLC

2.1. Factores que inciden en el tiempo de respuesta del PLC.

Introduccin

Para desarrollar aplicaciones que permitan manejar y controlar procesos en las plantas, es importante que el controlador lgico programable se encuentre en capacidad de responder ante la presencia de situaciones propias involucradas en el proceso. Cuando se est seleccionando un PLC para el control de algn proceso, es fundamental conocer que tan rpido puede responder dicho controlador utilizando entradas y salidas estndar.

Factores

Aunque el tiempo de respuesta depende de muchos factores, los ms importantes a considerar son: Tiempo de barrido. Tiempo de actualizacin de la tabla imagen de entrada / salida. Tiempo de respuesta del mdulo de entrada. Tiempo de respuesta del mdulo de salida.

Tiempo de barrido (scan time)

El tiempo de barrido proporciona una idea clara de la velocidad con que el PLC, puede: Leer las entradas y actualizar la tabla de entrada / salida. Ejecutar el programa del usuario. Actualizar la tabla de entrada / salida y activar / desactivar las salidas.

Valor

Normalmente el tiempo de barrido est representado en unidades de tiempo por cada 1000 instrucciones tpicas ejecutadas, es decir ms/K.

Manual del participante

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2.1. Factores que inciden en el tiempo de respuesta del PLC. ( continuacin )

Tiempo de barrido (scan time) ( continuacin )

Ejemplo

Un tiempo de barrido de 10 mseg/k significa que en promedio, el PLC tardar 10 milisegundos por cada Kbyte de memoria utilizada en realizar un scan completo. Si se utilizan 4 Kbytes de memoria, se estima que el PLC tardar aproximadamente 40 milisegundos en hacer un barrido ( scan ) completo.

Ciclo de barrido

Seguidamente se muestran los elementos principales asociados un ciclo de barrido (scan).

Ejecutar funciones de: -Diagnsticos -Actualizacin de perifricos -Comunicaciones

Leer de los mdulos de entrada: -Estados de las entradas -Actualizar la tabla imagen de entrada

Ejecutar el programa aplicacin paso a paso: -verificar el estado de los contactos segn la tabla imagen de entrada/salida

Escribir en los mdulos de salida el estado de la salida

Escribir los nuevos estados de las bobinas sobre la tabla imagen de salida

Segn lgica implantada determinar el estado de cada bobina

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Tiempo de barrido (scan time) ( continuacin )

Dependencia

Si las instrucciones que se utilizan en el programa de aplicacin corresponde a funciones lgicas simples, el tiempo del barrido indicado por el fabricante ser real. En tal sentido, el tiempo de barrido depender de: La longitud de la aplicacin ( nmero de instrucciones que posee el programa de aplicacin ). Los tipos de instrucciones utilizados. Los perifricos conectados al controlador (siempre que no disponga de mdulos inteligentes para ejecutar estas funciones ). La habilidad propia del programador para desarrollar la aplicacin al ubicar correctamente las instrucciones dentro del programa.

Importante

Un programa con muchas instrucciones complejas, tales como divisin utilizando doble precisin, clculo de races cuadradas, etc., podra afectar altamente el tiempo de barrido (scan time) entre un ciclo y otro.

Observacin

Considerando la nota anterior, el programador de la aplicacin deber tomar en cuenta estas limitaciones del tiempo de barrido y programar la lgica de manera que se garantice el tiempo de respuesta mnimo.

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Tiempo de barrido (scan time) ( continuacin )

Ejemplo

Si se debe realizar un clculo de raz cuadrada a una variable que por condiciones de proceso varia cada 10 segundos, no ser necesario ejecutar el clculo en cada barrido. Esta reduccin del tiempo del barrido (scan) se puede lograr utilizando instrucciones tales como: saltos (jump) o llamadas de sub-rutinas, las cuales ejecutarn dicho clculo bajo condiciones lgicas preestablecidas.

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Actualizacin de la tabla de imagen de entrada / salida

La actualizacin de la tabla de imagen de entrada / salida tiene un efecto en el tiempo de respuesta de algunos tipos de controladores existentes en el mercado.

Proceso

A continuacin se especifican las fases para actualizar la tabla de imagen de entrada y salida. Descripcin El CPU del controlador toma una fotografa del estado de todos sus mdulos de entrada y los almacena en un rea de la memoria RAM ( tabla imagen de entrada). El CPU utiliza la tabla imagen para resolver la lgica del programa de aplicacin. A medida que la lgica se va ejecutando, los estados de las bobinas ( energizadas o desenergizadas) se almacenan en la tabla de imagen de salida ( ubicada en otra rea de la memoria RAM).

Fase 1

2 3

Nota

Aunque los puntos de los mdulos de salida no se actualizan hasta que no se ejecute la ltima instruccin del programa, al ocurrir esto, se actualizan las salidas y comienza un nuevo ciclo.

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Actualizacin de la tabla de imagen de entrada / salida ( continuacin )

Tiempo de barrido

En la siguiente figura se muestra el tiempo de barrido ( scan time ) de un PLC.

Ci ti t
e

to

ACi ti

te SCAN 2

to

SCAN 1

ti = Tiempo para fotografiar las entradas y actualizar Tabla Imagen Ent/Sal. te = Tiempo de ejecucin de la Lgica programada en la aplicacin. to = Tiempo de actualizacin de las salidas. Ci = Cambio de una seal de entrada luego de que el CPU culmin con el ciclo de fotografiado. ACi = Actualizacin del punto de entrada que cambio en el SCAN 1 (SCAN ANTERIOR) en la Tabla de Entrada.

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Dispositivo de entrada / salida

Hasta los momentos se ha considerado el tiempo de respuesta desde el punto de vista interno del controlador. En realidad el tiempo de respuesta total esta compuesta por: 1) Tiempo de retardo aadido por el dispositivo sensor de campo (interruptores de presin, interruptores de temperatura, interruptores de fin de carrera, etc.) 2) Tiempo de retardo aadido por el mdulo de entrada para reconocer un cambio de estado de energizado (ON) a desenergizado (OFF) o de desenergizado (OFF) a energizado (ON). (ON Delay y OFF Delay). 3) Tiempo de actualizacin de las entradas en la Tabla Imagen ( se deber considerar el peor de los casos como un ciclo de barrido adicional ). 4) Tiempo para ejecutar o resolver la lgica programada en la aplicacin. 5) Tiempo de retardo aadido por los mdulos de salida para realizar un cambio de energizado (ON) a desenergizado (OFF) o de desenergizado (OFF) a energizado (ON). (ON Delay y OFF Delay). 6) Tiempo de retardo aadido por los dispositivos encargados de ejecutar la accin generada por el PLC ( solenoides, rels, etc.)

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Dispositivo de entrada / salida ( continuacin )

Tiempo de respuesta

A continuacin se presenta el diagrama del tiempo de respuesta de un controlador lgico programable.

Ocurre el evento en el proceso

Dispositivo sensor de campo Lectura de los mdulos entrada Entrada ( Actualizacin de la tabla de imagen entrada/salida) Ejecucin lgica

Escritura de la tabla imagen de entrada/salida Escritura a mdulos de salida

Dispositivo actuador de campo

10

20

30

40

50

60

70

80

Tiempo

Observacin

Luego de realizar la tabla de tiempos, si el clculo del tiempo de respuesta se encuentra muy cerca del lazo de control ms crtico, ser necesario seleccionar dispositivos, mdulos o controladores ms rpidos para controlar la aplicacin deseada.

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2.2. Optimizacin del tiempo de respuesta

Introduccin

Dependiendo de la forma como estn escritas las instrucciones en el programa de aplicacin, podrn adicionarse retardos en uno o ms ciclos de ejecucin antes de que la lgica programada pueda reconocer una entrada y generar la salida adecuada.

Observacin

Esta forma de programar la realiza intencionalmente el programador con la finalidad de utilizar los ciclos de barrido ( scan ) como temporizadores o como medio de verificacin de que la entrada es vlida. Estos tiempos de retardos pueden presentarse accidentalmente como resultado de una mala tcnica de programacin.

Ejemplos

En la siguiente ilustracin se presentan dos diagramas de escaleras con las mismas instrucciones ubicadas de manera diferente. Diagrama 1
B1200 B50 SCAN 1 2 3 4 5

B800

B1200

10

B800

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2.2. Optimizacin del tiempo de respuesta ( continuacin )

Ejemplos ( continuacin )

Explicacin

En el diagrama temporal asociado funcionamiento se puede observar:

su

Como cambian los estados de las seales programadas (B50, B800, B1200) en funcin a la seal de activacin 10. Que la bobina B50 se activa 3 ciclos de barrido ( scan ) despus que se activa la seal 10. Diagrama 2
10 B800 SCAN 1 2 3 4 5

B800

B1200

B1200

B50

Explicacin

En el diagrama temporal asociado funcionamiento se puede observar:

su

Que las seales B50, B800 y B1200 responden inmediatamente ante un cambio de estado de la seal 10.

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2.2. Optimizacin del tiempo de respuesta ( continuacin )

Mtodos

En algunas aplicaciones uno o ms puntos de entradas pueden requerir una accin ms rpida que la del resto de los puntos. A continuacin se indican algunos mtodos utilizados por los fabricantes de controladores lgicos programables para resolver estos problemas.

Mtodos 1. Ejecucin de tipos de tareas.

Explicacin dos Si el controlador programable posee una tarea rpida y otra lenta, se utilizar la tarea rpida para ejecutar el lazo de control ms crtico de la aplicacin.

2. Uso de instruccin de Si el controlador se basa en el uso de actualizacin. instrucciones de actualizacin de las entradas y salidas, el CPU inmediatamente realiza una actualizacin ( refrescamiento ) de una parte o de toda la tabla de imagen de entrada y/o salida y posteriormente continua resolviendo la lgica. Nota: Utilizando este mtodo, los puntos crticos de un alzo de control pueden manipularse sin esperar la culminacin del ciclo de barrido o simplemente se puede verificar varias veces dicho lazo crtico del ciclo de un scan. 3. Uso de interruptores Se utiliza para interrumpir el ciclo de barrido y ejecutar la rutina que maneja el lazo ms crtico.

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2.2. Optimizacin del tiempo de respuesta ( continuacin )

Mtodos ( continuacin )

Mtodos

Explicacin

4. Uso de interruptores Algunos controladores utilizan este tipo por hardware de interrupciones, incorporando un mdulo especial, el cual genera dentro del programa un salto (jump) a una localidad preestablecida cuando se presenta una entrada en el mdulo. Dicha interrupcin puede: Definir una prioridad con la finalidad de manejar ms de una entrada que necesite atencin al mismo tiempo. Ser enmascarada para permitir interrupciones en ciertos lugares del ciclo de barrido (scan).

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