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REGULACIN DE VELOCIDAD EN TURBINAS HIDRULICAS

 La regulacin de velocidad en mquinas hidrulicas involucra la realimentacin del error de velocidad para generar una accin de control que acta sobre la posicin del distribuidor.  Para asegurar una operacin estable y paralela de mltiples mquinas los reguladores de velocidad estn provistos con una caracterstica de estatismo de estado estacionario (estatismo permanente R). Los valores tpicos de estatismo permanente son del orden del 5%, una variacin de velocidad del 5% causa un cambio del 100% en la posicin del distribuidor o en la potencia de salida ganancia=20. Para una turbina hidrulica, un regulador de velocidad slo con estatismo permanente podra no ser satisfactorio.
Ejemplo: La turbina es representada por el modelo ya visto y el regulador de velocidad con una ganancia K G=1/R. El generador es representado por un retardo de primer orden cuya constante de tiempo es funcin de la inercia de las masas rotantes del generador y de la turbina. Ecuacin de movimiento con TM=2H. Realizando el anlisis de estabilidad de este modelo lineal aplicando la tcnica del lugar de las races se determina que R>0.2 para que el sistema sea estable R>20%, para los valores tpicos el sistema es inestable.

Diagrama de bloques simplificado del control de velocidad de una central hidrulica con una carga aislada. En turbinas hidrulicas es necesario tambin incluir un estatismo transitorio para asegurar el comportamiento estable para los valores pequeos de estatismo permanente. Esto se logra con una reduccin de ganancia transitoria a travs de un lazo menor de realimentacin. La realimentacin retarda o limita el movimiento de la compuerta hasta que el flujo de agua y la potencia de salida tienen tiempo de crecer.

Regulador de velocidad con estatismo transitorio. Con este esquema se consigue un estatismo grande (baja ganancia) para desviaciones rpidas de frecuencia y un estatismo normal (alta ganancia) en estado estacionario. Adems asegura una regulacin de velocidad estable en operacin aislada. Como consecuencia la respuesta de la unidad ante cambios en la frecuencia es relativamente lenta. Regulador de velocidad mecnico -hidrulico

 Utilizado en unidades viejas.  El censado de la velocidad, la realimentacin con estatismo permanente y funciones de clculo son provistas por elementos mecnicos.  Las funciones que involucran potencias mayores son realizadas por componentes hidrulicos (amplificador), por ejemplo para el movimiento de compuertas.  Se utiliza un amortiguador (dashpot) para proveer la compensacin de estatismo transitorio.
La funcin de transferencia entre la vlvula y el servomotor de la compuerta es:

La funcin de transferencia entre la vlvula del piloto y el servomotor del piloto es:

Donde K2 est determinada por la relacin de los brazos de palanca, combinando se obtiene:

Donde Ks es la ganancia del servo y T p la constante de tiempo del servo de la vlvula piloto. Asumiendo que el fluido del amortiguador que fluye a travs de la vlvula de aguja es proporcional a la presin del amortiguador resulta:

Esquema de un regulador mecnico-hidrulico de una turbina hidrulica. El estatismo transitorio RT est determinado por la relacin de brazos de palanca, y el tiempo de reset TR (tiempo que demora el estatismo en variar de RT a RP) est determinado por el ajuste de la vlvula.

 El agua no es un fluido muy compresible, si la compuerta se cierra muy rpido la presin resultante puede daar la tubera por ello se limita la velocidad de movimiento de la compuerta.  Tambin se limita la posicin de totalmente cerrada a totalmente abierta.  Tambin se incluye una banda muerta.

Diagrama de bloques del regulador de velocidad de una unidad hidrulica, utilizado en estudios de estabilidad. Regulador de velocidad electro -hidrulico Los modernos reguladores de velocidad para turbinas hidrulicas utilizan sistemas electro- hidrulico. El censado de la velocidad, la realimentacin con estatismo permanente y transitorio, y funciones de clculo son realizadas elctricamente.

Mayor flexibilidad Mejor desempeo en relacin con los tiempos de retardo y la banda muerta. Las caractersticas dinmicas son ajustadas para ser muy similares a las de los reguladores de velocidad mecnico-hidrulicos. Sintonizacin de un sistema de regulacin de velocidad En la sintonizacin de los parmetros del sistema de regulacin de velocidad se debe considerar: Comportamiento estable en operacin aislada (la peor situacin es alimentando una carga local a potencia mxima). Aceptable velocidad de respuesta para tomar y liberar carga en operacin normal. Para operacin estable en condiciones de operacin aislada la sintonizacin del valor de estatismo transitorio y de tiempo de reset se realiza con:

Para tomar y liberar carga en operacin normal en el sistema interconectado los valores de la ecuacin anterior arrojan una respuesta muy lenta (T R = 9 s). Para una razn de toma de carga razonable T R < 1.0 Es preferiblemente T R $ 0.5 s. Bypass del amortiguador en carga y descarga de la unidad en operacin interconectada. Regulador de velocidad PID

Regulador de velocidad PID. Algunos reguladores de velocidad electro - hidrulicos estn provistos con un controlador PID que permite obtener una respuesta ms rpida con una

reduccin de ganancia transitoria y con un aumento de ganancia de estado estable. La accin derivativa es til en operacin aislada particularmente en unidades con TW elevado (TW 3s). Sin embargo valores elevados de KD pueden producir oscilaciones en operacin interconectada. Valores tpicos: KP=3, KI=0.7, KD=0.5 Modelacin de turbinas hidrulicas en estudios de estabilidad El grado de detalle requerido a un modelo para un estudio dado depende del alcance del estudio y de las caractersticas del sistema. y Sintonizacin del sistema de regulacin de velocidad. El ancho de banda de los controladores PID requiere una representacin precisa de la columna de agua. Estudios de estabilidad transitoria: los reguladores de velocidad de las turbinas hidrulicas tienen una respuesta muy lenta para los periodos analizados modelos no lineales de la turbina y modelo del regulador de velocidad con alinealidades. Estudios de estabilidad de pequea seal: los reguladores de vel ocidad tienen un efecto despreciable en los modos locales de oscilacin de frecuencia del orden de 1 Hz. Sin embargo el efecto en modos de oscilaciones interreas de frecuencias del orden de 0.5 Hz puede ser significativo modelos linealizados de las figuras 9.7 para la turbina y 9.10 para el regulador de velocidad. Estabilidad de frecuencia, dependiendo de la naturaleza del problema se requiere una representacin detallada de la dinmica de la turbina y de la columna de agua (efecto de ondas v iajeras y de chimenea de equilibrio). Estos estudios son apropiados para definir procedimientos de operacin.

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