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CIRCUITOSDESEGUNDOORDENLCY RLC
9.1.
INTRODUCCIN
En el captulo anterior vimos como los circuitos resistivos con capacitancias o los circuitos resistivos con inductancias tienen variables que son calculadas mediante ecuaciones diferenciales de primer orden. Ahora vamos a ver que cuando en el mismo circuito tenemos inductancias y capacitancias las ecuaciones diferenciales resultantes sern de segundo orden, por lo cual los denominamos circuitos de segundo orden. Tambin veremos cmo en circuitos con inductancias y capacitancias la energa almacenada por uno de estos elementos puede ser transferida al otro. Esto puede producir repuestas de tipo oscilatorio, incluso cuando no hay fuentes en el sistema. El procedimiento para encontrar las ecuaciones diferenciales de estos circuitos es el mismo que para los casos de orden uno. La solucin de las ecuaciones diferenciales tambin es muy similar, pero ahora tendremos dos races de la ecuacin caracterstica, las cuales pueden ser reales diferentes, reales iguales o complejas conjugadas (con parte real igual o diferente de cero). En funcin de esto tendremos cuatro tipos de respuesta de estado cero: oscilatoria, subamortiguada, sobreamortiguada y crticamente amortiguada. Lo que ser un poco ms complejo ahora ser el clculo de las condiciones iniciales, ya que necesitaremos adicionalmente las condiciones iniciales de la primera derivada de la variable de inters.
9.2.
CIRCUITOLCRESPUESTADEENTRADACERO
El circuito de la Figura 9-1 muestra un circuito muy simple de segundo orden conformado por una capacitancia y una inductancia. Aunque este circuito no tiene fuentes, puede tener energa almacenada (condiciones iniciales) en cualquiera de los dos elementos o en ambos simultneamente. La condicin inicial del voltaje en la capacitancia nos fija el valor del voltaje en la inductancia, as como la condicin inicial de la corriente en la inductancia nos determina la corriente en la capacitancia (pero con signo contrario). Voltaje en la capacitancia Vamos a encontrar la ecuacin diferencial del voltaje en la capacitancia y resolverla (respuesta de entrada cero).
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i L = i C = C
Nodo: Derivando
dVC dt
d 2VC di L = C dt dt 2 VC + VL = 0
Malla:
VC = VL = L
diL dt
di L 1 1 = V L = VC dt L L
Igualando la derivada de la corriente de la inductancia tenemos:
d 2VC 1 + VC = 0 2 LC dt
Como no hay entrada la respuesta depende exclusivamente de las condiciones iniciales con dos constantes indeterminadas A y B:
VC (t ) = Ae 1t + Be 2t
Para encontrar la solucin homognea para el voltaje en la capacitancia necesitamos conocer dos condiciones iniciales que pueden ser
VC (t o ) y
dVC (t o ) . dt
170
Para simplificar vamos a suponer que conocemos las condiciones iniciales del circuito en cero para el voltaje de la capacitancia inductancia i L 0
( )= i
VC 0 = VC 0 y la corriente en la
( )
condicin inicial de
L0
iC (t ) = C
dVC (t ) iC (t ) = dt C
En el tiempo cero tenemos:
dVC (0 + ) iC (0 + ) = dt C
Ahora debemos conocer la corriente inicial en la capacitancia, y teniendo en cuenta que iC = i L y que la corriente en la inductancia es continua:
dVC (0 + ) iC (0 + ) i i L (0 + ) i L (0 ) = = = = L0 dt C C C C
De manera que ya tenemos las dos condiciones iniciales necesarias para resolver la ecuacin:
VC (0 + ) = VC 0 VC (0 + ) =
1 2 D + VC = 0 : LC
dVC (0 + ) i = L0 dt C
1 2 + =0 LC 1 2 = LC
La solucin tiene por supuesto dos races complejas conjugadas:
1 LC 1 2 = j LC
1 = + j
171
VCh (t ) = Ae 1t + Be 2t
VCh (t ) = Ae
1 t LC
+ Be
1 t LC
VC (t ) = Ae
1 t LC
+ Be
1 t LC
VC (0 + ) = VC 0 = Ae 0 + Be 0 = A + B
Para simplificar digamos que la corriente inicial en la inductancia es cero i L 0 = 0 , as que:
VC 0 + =
( )
iL0 1 1 = j Ae 0 j Be 0 = 0 C LC LC
A B = 0
A=B
A + A = VC 0 A=
Solucin final:
VC 0 2
VC (t ) =
VC 0 j LC t VC 0 j LC t + e e 2 2 1 1 j t V j t = C 0 e LC + e LC 2 e jx + e jx e jx e jx , ; sin( x) = 2 2
VC (t ) =
VC 0 2
t 2 cos LC
t VC (t ) = VC 0 cos LC
= =0
1 LC
Como se aprecia la respuesta es una seal oscilatoria de tipo AC con la amplitud de la condicin inicial. La frecuencia de oscilacin depende de los valores de L y C y no de las condiciones iniciales. Otra manera de resolverlo, dado que las races son complejas conjugadas, es asumir una solucin de tipo senoidal con constantes indeterminadas A y :
172
VC (t ) = A cos(t + )
con
1 . LC
VC (0 + ) = A cos( ) = VC 0
A=
'
VC 0 cos( )
iL0 C
= 0 , y que
t 2 L 2 + VC (t ) = VC 0 + i L 0 cos C LC
= tan 1 =
iL0 CVC 0
i L = i C = C
Para el caso en que i L 0
( )= i
dVC dt
L0
tenemos:
173
i L = C =
d t VC 0 cos dt LC
C t VC 0 sen LC LC
t C sen L LC
i L (t ) = VC 0
9.3.
CIRCUITORLCSERIE
i R = iC = i L
V R + V L + VC = 0 Ri R + LDi L + iC =0 CD
Malla:
Ecuacin diferencial para la corriente Con las anteriores ecuaciones se obtiene la ecuacin diferencial para iL
iL CD 1 LD 2 i L + RDi L + i L C R 1 D 2 i L + Di L + iL L LC 1 2 R D + D + i L L LC Ri L + LDi L +
d 2iL dt
2
=0 =0 =0 =0
R di L 1 + iL = 0 L dt LC
174
9.4.
CIRCUITORLCPARALELO
i R + i L + iC = 0
Nodo:
V VR VL + + C =0 1 R LD CD VR VL + + CDVC = 0 R LD
KVL:
V R = V L = VC
Ecuacin diferencial para el voltaje Con las anteriores ecuaciones se obtiene la ecuacin diferencial para VC (t ) .
1 1 DVC + VC = 0 RC LC 1 1 2 D+ VC = 0 D + RC LC
dt
2
d 2VC
1 dVC 1 + VC = 0 RC dt LC
(D
+ bD + c x = 0
175
2 + b + c = 0
cuya solucin es:
1 =
b + b 2 4c b b 2 4c y 2 = 2 2
De acuerdo a los valores que tengan 1 y 2 la respuesta homognea puede tener distintas formas, como lo muestra la siguiente tabla.
1 2
x (0 ) = 1 k1 + 2 k 2
b 2 4c > 0
Crticamente amortiguada
x(t ) = (k1 + k 2 t )e t
b 4c = 0
2
x (0) = k1 + k 2
176
x(t ) = k1e
( + j )t + k e ( j )t
2
Otra forma:
1 = + j 2 = j
b 2 4c < 0 b0
K = A2 + B 2
= tan 1
No amortiguada Races puramente complejas:
B A
x(t ) = k1e jt + k 2 e jt
1 = j 2 = j
b 2 4c < 0 b=0
9.6.
CIRCUITORLCSERIECONENTRADACONSTANTE
Figura 9-4
177
i R = iC = i L
Vin = V R + V L + VC = Ri R + LDi L + VC
Malla:
Ecuacin diferencial para el voltaje en el condensador Con las ecuaciones (1) y (2) se puede encontrar la ecuacin diferencial para el voltaje en el condensador:
iC = CDVC Vin = RiC + LDi C + VC = RCDVC + LD (CDVC ) + VC = LCD 2VC + RCDVC + VC Vin 1 R = D 2VC + DVC + VC LC L LC d 2VC R dVC 1 1 + + VC = Vin = Kte 2 L dt LC LC dt Solucin de la ecuacin diferencial:
donde b =
1 R y c= L LC
2 + b + c = 0 1, 2 =
b b 2 4c 2
+ Be
2t
178
xp =
Solucin completa:
F c
+ Be
2t
F c
Condiciones iniciales:
)
2t
+ Be
+ Vin
179
Figura 9-5 a. La ecuacin diferencial para i L (t ) cuando el interruptor est cerrado. b. La ecuacin diferencial para vC (t ) cuando el interruptor est cerrado.
c. vc 0 +
c
( ) e i (0 ) al cerrar el v (0 ) = V y i (0 ) = I .
L +
c0
L0
Solucin Parte a)
La ecuacin diferencial para i L (t ) la encontraremos usando el operador D:
1 LD LD CD L // C : = 2 1 + LD 1 + LCD CD
=v in
( ) (RLCD + LD + R ) i
2
= v in
v 1 1 2 D+ i L = in D + RLC RC LC
180
Parte b)
LD = vin LD + R + RLCD 2
(RLCD
+ LD + R vc = LDvin
( )
( )=V
c0
equivalente en t = 0 tenemos:
vc 0 = VC 0 = v c 0 + y I L (0 ) = I L 0 = I L (0 + )
A partir de estos valores podemos encontrar las condiciones en t = 0
+
( )
( )
(b)
i L (0 + )
vC (t ) = v L (t ) = L di L (t ) = Li L (t ) dt iL (t ) = 1 vC (t ) L
iL 0 + = iL 0 +
Antonio Jos Salazar Gmez Universidad de los Andes
( )
( )
1 vC 0 + L 1 = VC 0 L
( )
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ii.
vc 0 +
( )
iC (t ) = C dVC (t ) dt
v c (t ) =
vc 0 + =
( )
( )
( )
( )
( )
Figura 9-7
182
Solucin Parte a)
Tenemos que partir el problema en dos intervalos de tiempo: t 0 ,t1
y t t1 y
encontrar la ecuacin diferencial de cada caso, con sus respectivas condiciones iniciales y resolverla. En t 0 ,t1 : Como el interruptor est abierto tenemos el circuito equivalente de la Figura 9-8, que corresponde a la descarga de la capacitancia a travs de la resistencia y que es un circuito RC de primer orden cuya ecuacin diferencial ya la conocemos del captulo anterior:
dvC (t ) 1 + vC (t ) = 0 dt RC
Figura 9-8 Para resolver esta ecuacin vamos a necesitar la condicin inicial en t 0 : vC (t 0 ) . Para t t1 : Al cerrar el interruptor volvemos a tener un circuito de segundo orden.
+
Figura 9-9 Usando el operador D podemos hacer el divisor de voltaje con en los otros ejemplos. Esta vez vamos a calcular KCL en el nodo entre RC y L y la malla entre la fuente C y L:
VS + vC + v L = 0 v L = VS vC
Antonio Jos Salazar Gmez Universidad de los Andes
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D 1 1 2 + VS D + VC = RC LC LC
Pasando al dominio del tiempo tenemos entonces la siguiente ecuacin diferencial de orden dos:
d 2VC (t ) 1 dVC (t ) 1 1 + + VC (t ) = VS 2 RC dt LC LC dt
Para resolver esta ecuacin vamos a necesitar las condiciones iniciales en
Figura 9-10
vC (t 0 ) = VS = vC (t 0 ) = vC 0
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Antonio Jos Salazar Gmez Universidad de los Andes
iL (t0 ) =
En t 0 :
+
vR (t0 ) VS (t0 ) VS = = R R R
Figura 9-11 Por continuidad del voltaje en la capacitancia y dado que se alcanz el estado estable en t 0 tenemos:
vC (t 0 ) = vC (t 0 ) = vC 0 = VS
Aqu ya no es vlida la continuidad de la corriente en la inductancia ya que el interruptor est abierto y se debe respetar KCL:
i L (t 0 ) =
+
VS + i L (t 0 ) = 0 R
Para encontrar vC ' (t 0 ) usamos la relacin entre corriente y voltaje en la inductancia y el hecho de que el interruptor est abierto que implica que iC = i R :
iC (t ) = C
dvC (t ) dt
dvC (t ) iC (t ) = dt C
v R (t 0 ) + dvC (t 0 ) iC (t 0 ) i R (t 0 ) v R (t 0 ) + ' R vC (t 0 ) = = = = = dt C C C RC
+ + +
vC (t 0 ) ' =
Parte c)
vC (t 0 ) V = S RC RC
Para encontrar las condiciones iniciales en t1 necesitamos resolver la ecuacin del voltaje en la capacitancia vC (t ) en el intervalo t 0 ,t 1 y evaluarla en t1 .
Antonio Jos Salazar Gmez Universidad de los Andes
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dvC (t ) 1 + vC (t ) = 0 dt RC vC (t 0 ) = VS
Ya vimos en el captulo anterior que la solucin es:
1 RC
+
vC (t ) = VC 0 e
En t 0 ,t1 :
(t t0 )
vC (t ) = VS e
Evaluando en t1 :
1 RC
(t t0 )
VC1 = VC (t1 ) = VS e
1 RC
(t1 t0 )
Parte d)
La solucin de vC (t ) en el intervalo t 0 ,t1 depender de las races de la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial encontrada para este intervalo de tiempo con R = 2 , L = 1 H y C = 1/8 F y Vs = 10V.
d 2 vC (t ) 1 dvC (t ) 1 1 + + vC (t ) = VS 2 RC dt LC LC dt
La solucin homognea ser:
2 +
2 +
1 1 + =0 RC LC
1
1 =0 1 1 2 1 8 8 2 + 4 + 8 = 0
1 =
forma
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1 VS F LC vCh (t ) = = = VS 1 c LC
As que la solucin completa es para t t1 :
vC (t ) = Ke 2t cos(2t + ) + VS
vC (t ) = 2 Ke 2t cos(2t + ) 2 Ke 2t sen (2t + )
'
VC1 = vC (t1 ) = VS e
1
(t1 t0 )
vC (t1 ) = Ke
2 t1
cos(2t1 + ) + VS = VC1 = VS e
1 RC
(t1 t0 )
187
9.7.
SIMULACIONES
9.7.1. RESPUESTADECIRCUITORLCADIVERSASENTRADAS.
Figura 9-12 Descripcin Esta simulacin permite mostrar el comportamiento de circuitos RLC de segundo orden, las races de la ecuacin caracterstica, y el comportamiento del circuito en funcin del tipo de races obtenidas. Tambin permite analizar el comportamiento en funcin de los parmetros de los componentes RLC, de las condiciones iniciales y del tipo de entrada AC y DC. Uso educativo Esta simulacin se presenta como un complemento a la clase presencial, para estudiantes de primeros semestres de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Mecnica. Una vez los estudiantes manejan los conceptos de circuitos RLC o segundo orden, representacin de circuitos por ecuaciones diferenciales, condiciones iniciales, respuesta natural y respuesta particular, el estudiante puede variar las condiciones iniciales en la inductancia y la capacitancia y la seal de entrada y observar sus efectos en la respuesta del circuito en tiempo real. Los cambios se pueden dar el
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9.7. SIMULACIONES
cualquier momento, lo que permite observar el comportamiento para cambio brusco en la seal de entrada o los cambio en la constante de tiempo. El sistema muestra las races de la ecuacin caracterstica segn los valores definidos para R, L y C. Tambin permite tener condiciones predefinidas para tener circuitos con respuesta no amortiguada, subamortiguada, sobreamortiguada y crticamente amortiguada.
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