VLVULAS PROPORCIONALES Y SERVOVLVULAS

VLVULAS PROPORCIONALES Y SERVOVLVULAS

OBJETIVOS Control aceleraciones -deceleraciones Regulacin presiones / caudales Incorporacin en cadena de control CONTROL Y ACCIONAMIENTO SERVOVLVULA (Lazo Cerrado) Realimentacin de la seal de posicin de la carga. Posicionamiento muy preciso Accionamiento mediante par motor VLVULA PROPORCIONAL (Bucle Abierto) La posicin de la corredera no guarda ninguna relacin con la posicin de la carga Accionamiento por electroimn proporcional MAGNITUDES DE INTERS Fuerza Velocidad Posicin Presin Caudal Volumen

VLVULA PROPORCIONAL DIRECCIONAL PILOTADA Accionamientos

Vlvula Piloto
Cmaras de mando

Vlvula Principal

Alimentacin / descarga de aceite piloto externas

Tensor

Muelle

Corredera principal

Modelizacin

EJEMPLO Vlvula de corredera

y k

P1
C V x

P2

F m b

C V

V = K1 x - K2 )p

P0

Pi

P0

VLVULA PROPORCIONAL PILOTADA

Respuesta dinmica de la VP frente a un escaln en la corriente de excitacin (excitacin 0 100 %)

Se evitan oscilaciones alrededor del valor de equilibrio haciendo uso de muelles de centrado con K elevada

Tiempo (ms)

VLVULA PILOTO REGULADORA DE PRESIN DE 3 VAS

1.- Si se excita el electroimn 2.- la fuerza resultante (proporcional) acta sobre el mbolo 3.- que a su vez desplaza la corredera a la derecha

4.- conectando P y B Electroimn proporcional de fuerza regulada Sin excitacin, los muelles centran la corredera, las lneas A y B estn conectados a tanque y la conexin P est cerrada

VP: ACCIONAMIENTOS

Fuerza Regulada
Conector elctrico

800 mA 600 mA 400 mA 200 mA

Bobina
1'5 mm

Carrera
! Regulacin fuerza modificando la corriente de excitacin ! La realimentacin mantiene constante la corriente Y fuerza ! Carrrera pequea Y tamao reducido

Ncleo

Realimentacin

Amplificador

VP: ACCIONAMIENTOS

Carrera regulada Conexin captador Conexin electroimn Bobina

! Control de la posicin del ncleo ! Pilotaje de vlvulas direccionales, de caudal y de presin

Realimentacin Captador inductivo de posicin

VLVULA PROPORCIONAL PILOTADA

1.- Si se excita el electroimn 2.- se desplaza la corredera permitiendo que fluya aceite a la vlvula piloto

6.- en contra del resorte hasta equilibrarse 4.- hasta esta cmara de mando

7.- posicionada la corredera, queda determinada una seccin de paso y por tanto un caudal

3.- internamente desde P o externamente desde X

5.- la presin desplaza la corredera

SERVOVLVULAS. RETROPOSICIONAMIENTOS
1.- Excitando el motor de mando 4.- la corredera se desplaza hasta que
HIDRULICO

2.- se desva la placa de choque 5.- se igualan las fuerzas de presin de las cmaras

6.- la de los muelles y la del flujo 3.-produciendo una diferencia de presiones entre las cmaras de mando

SERVOVLVULAS PAR MOTOR

TORNILLOS DE GRADUACIN ARMADURA BOBINAS

IMN PERMANENTE

Amplificador hidrulico
A B
PLACA DE CHOQUE

PA Presin (%)

PB

Desviacin placa de choque )P = PB - PA

SERVOVLVULAS RETROPOSICIONADO
RETROPOSICIONAMIENTO TAPA DE VLVULAS VAINA

ELCTRICO

CAPTADOR INDUCTIVO DE POSICIN

CORREDERA

AJUSTE CERO HIDRULICO

MECNICO
NCLEO

RECUBRIMIENTOS

CARACTERSTICAS
# CAUDAL NOMINAL. Caudal que atraviesa la vlvula, completamente abierta, para
una cada de presin entre las lneas P y T de 70 bar para SV y de 10 bar para VP. Para otros )p el caudal es:

Q = QNOM

)p )pNOM
Q QNOM

# CURVA Q - I
Ganancia Caudal. Pendiente media para condiciones de carga, presin de alimentacin y fluido de trabajo especificadas -1 Histresis. Diferencia mxima entre corrientes de entrada de igual caudal SV < 0.1 % VP . 0.5 % Linealidad. Desviacin mxima entre la curva sin carga y la recta de ganancia de Q (en % de INOM)

REAL

TERICA INOM Recta de Ganancia de Q -1

CURVA P-I

Ganancia Presin. Relacin presin de salida corriente de entrada

100

)pL PS

(%)

60

)pL = p1 - p2 p1 p2
1

I INOM

(%)

-100

CURVAS P-Q
100

pS
I
= 100 %

pR
)pV
Cada de presin e n la vlvula

80

INOM
60 %

Q=YK
Ape rtura

Q QMX

60

Cte de la vlvula (Geometra, fluido...)

40

20

20 %

)pV = (pS - p1) + (p2 - pR) =

)pL
( %)

0 0 20 40 60 80 100

= pS - pR - )pL

PS

CARACTERSTICAS DINMICAS
A EFECTOS DE CONTROL DE UN ACTUADOR
1.00 0.80

FRECUENCIA NATURAL: definida por la dinmica de la vlvula GANANCIA TOTAL

I INOM

=1 0.75

EL TIEMPO DE POSICIONAMIENTO NO ES SUFICIENTE DESCRIPCIN DEL COMPORTAMIENTO DINMICO

Q QNOM

0.60

0.50
0.40 0.20 0.00 0 20 40 60

DIAGRAMA DE BODE (AMPLITUD Y FASE)

0.25

A (dB) = 20 log 0
-3

Q/QNOM I/INOM

t (ms)

ESTUDIO DE LA DEPENDENCIA CON LA FRECUENCIA DE LA SEAL DE ENTRADA, DE LA RELACIN DE AMPLITUDES Y DIFERENCIAS DE FASE ENTRE EL CAUDAL DE SALIDA Y LA CORRIENTE DE ENTRADA A.- FRECUENCIA A LA QUE LAS SEALES DE ENTRADA Y SALIDA ESTN DEFASADAS 90 B.- FRECUENCIA A LA QUE LA AMPLITUD DE SALIDA ES EL 70,8 % DE LA ENTRADA (-3 dB)

90

10 f (Hz)

100

EJEMPLO
A (dB) M
1.00

Seal de entrada f = 60 Hz I = sen (wt) INOM

0 -4 62

I INOM
0.50

Q QNOM

0.00

-0.50

t (s)
1 10 f (Hz) Q/QNOM I/INOM 100
-1.00 0.00 0.01 0.02 0.03 0.04

-4 dB = 20 log

Q QNOM

= 0.631

Seal de salida (f = 60 Hz) Q QNOM = 0.631 sen (wt - 1.08)

M= T t = 2 B f t

t = 2.87 ms