Bounekhla Mhamed

MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET
DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

ECOLE NATIONALE POLYTECHNIQUE DALGER
DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE
LABORATOIRE DE RECHERCHE EN ELECTROTECHNIQUE

Thse de Doctorat dEtat s-Sciences

Prsente par: Mhamed BOUNEKHLA

Contribution lidentification paramtrique
de la machine asynchrone

Soutenue publiquement le 30 mai 2004

Membres du jury:

President A. Boubakeur Professeur, ENP
Rapporteurs M.E. Zaim Professeur, EPU de Nantes
A. Rezzoug Professeur, UHP,Nancy
Examinateurs R. Ibtiouen Professeur, ENP
O. Touhami Professeur, ENP
M.E. Latreche Maitre de confrence, U de Constantine
Invit A. Guessoum Professeur, U de BLIDA

rsum

.
, .
. .
.
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.
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.
.
: , , , ,

Abstract
The aim of this work is to identify the parametres of an induction machine. The proposed approach allows us to
determine both the electrical and mechanical parametres of the machine; this is based on the model reference model
method using the starting current together with the simple corresponding voltage as input output signals.
A linear model of the machine is first adopted. Three different minimization techniques without derivative
calculation are applied to validate the approch and verify the identifiability of the machine. We show that these
techniques are suitable for the identification of the machine but present a major drawback related to their slow
convergence. A new method for the gradiant calculation based on the sensitivity functions is then proposed. The
latter is tested on several machines and we show that it leads to the same parametres as those identified by the above
techniques with a faster convergence. A model taking into account the magnetic saturation in the machine is then
developed. This approach is then used to determine the magnetic curve of the machine in addition to the electrical
and mechanical parametrs, we show that by taking into account this nonlinearity the difference between the
calculated and measured currents is much lower than those obtained by the linear model.
Keywords : Induction machine, Identification, Minimization, Sensivity functions, saturation.

Rsum
Ce travail est ddi lidentification paramtrique de la machine asynchrone. Lapproche propose permet de
dterminer simultanment les paramtres lectriques et mcaniques de la machine laide de la mthode du modle
de rfrence, en utilisant le courant de dmarrage ainsi que la tension simple correspondante comme signaux
dentre-sortie.
Un modle linaire de la machine est dabord adopt. Trois techniques de minimisation sans calcul de drives sont
mises en oeuvre pour valider lapproche et vrifier lidentifiabilit de la machine. On montre que ces techniques sont
adaptes lidentification de la machine mais prsentent un inconvnient majeur li la lenteur de leur
convergence. Une mthode originale de calcul du gradient laide des fonctions de sensibilit est alors propose.
Elles est teste sur plusieurs machines, et on montre quelle conduit aux mmes paramtres identifis par les
techniques prcdentes tout en convergeant beaucoup plus rapidement.
Un modle tenant compte de la saturation magntique dans la machine est ensuite dvelopp. Lapproche est alors
utilise pour dterminer, en plus des paramtres lectriques et mcaniques, la caractristique magntique de la
machine. On montre lintrt de la prise en compte de cette non linarit les erreurs entre les courants calculs et les
courants mesurs sont beaucoup plus faibles que celles obtenues par le modle linaire.
Mots cls : Machine asynchrone, Identification, Minimisation, Fonctions de sensibilit, Saturation.

remerciements

REMERCIEMENTS

Je tiens remercier vivement Monsieur A.Boubakeur, Professeur LENP , pour mavoir fait
lhonneur daccepter de prsider le jury.

Je remercie vivement les professeurs R. Ibtiouen et O. Touhami pour mavoir fait lhonneur
d accepter dtre membres examinateurs de cette thse.

Je remercie vivement Monsieur M.E.latreche, matre de confrence luniversit de Constantine
pour mavoir fait lhonneur daccepter dtre membre examinateur de cette thse.

Je remercie vivement le professeur A. Guessoum pour mavoir fait lhonneur d accepter dtre
membre de jury de cette thse.

Je tiens exprimer ma profonde gratitude Monsieur M.E. Zam, Professeur lEcole
Polytechnique de lUniversit de Nantes, pour mavoir dirig, aid, encourag et soutenu de
manire constante tout au long de mes travaux.

Je remercie vivement Monsieur A. Rezzoug, Professeur lUniversit Henri Poincar Nancy,
pour mavoir dirig, encourag et intgr au sein de son quipe.

Je remercie vivement Monsieur R. Le Doeuff, professeur lcole polytechnique de luniversit
de Nantes, pour mavoir accept au sein de son laboratoire de Saint-Nazaire.

Je remercie tous les membres du laboratoire GREEN ainsi que ceux du laboratoire LARGE.

Je remercie galement les collgues enseignants de linstitut dlectronique de lUniversit Saad
Dahled de Blida ainsi que les collgues enseignants du genie lectrique de lENP.

Je remercie galement ma famille.

sommaire

SOMMAIRE

1
sommaire
INTRODUCTION GENERALE---------------------------------------------------------------------- 5

SYMBOLES UTILISES--------------------------------------------------------------------------------

9

CHAPITRE I : MODELISATION ET TECHNIQUES DIDENTIFICATION DE LA
MACHINE ASYNCHRONE

1 Introduction-------------------------------------------------------------------------------------------- 12
2 Modlisation de la machine asynchrone---------------------------------------------------------- 12
2.1 Equations lectriques------------------------------------------------------------------------------- 13
2.2 Equations des flux---------------------------------------------------------------------------------- 14
2.3 Equation du couple--------------------------------------------------------------------------------- 14
2.4 Modle de Park------------------------------------------------------------------------------------- 15
2.4.1 Transformation de Park--------------------------------------------------------------------- 15
2.4.2 Equations de la machine dans le modle de Park---------------------------------------- 16
2.4.3 Equations de tensions------------------------------------------------------------------------ 17
2.4.4 Equations des flux--------------------------------------------------------------------------- 17
2.4.5 Equation du couple ------------------------------------------------------------------------- 18
2.5 Modle cinq paramtres------------------------------------------------------------------------- 18
2.6 Modle quatre paramtres----------------------------------------------------------------------- 19
3 Mthodes didentification---------------------------------------------------------------------------- 20
3.1 Modle du systme--------------------------------------------------------------------------------- 20
3.2 Mthodes didentification paramtrique--------------------------------------------------------- 21
3.2.1 Mthodes du modle de rfrence--------------------------------------------------------- 21
3.2.2 Nature du minimum------------------------------------------------------------------------- 22
3.2.3 Choix des signaux dentre sortie---------------------------------------------------------- 23
3.3 Critre de similitude-------------------------------------------------------------------------------- 24
3.4 Mthodes doptimisation-------------------------------------------------------------------------- 25
3.4.1 Mthode du gradient------------------------------------------------------------------------- 26
3.4.2 Mthode du gradient conjugu------------------------------------------------------------- 27
3.4.2.1 Algorithme du gradient conjugu pour les fonctions quadratiques---------- 27
3.4.2.2 Algorithme du gradient conjugu pour les fonctions quelconques----------- 27
3.4.3 Calcul du gradient---------------------------------------------------------------------------- 28
3.4.3.1 Diffrences finies------------------------------------------------------------------- 28
3.4.3.2 Fonctions de sensibilit------------------------------------------------------------ 29
3.5 Critres darrt-------------------------------------------------------------------------------------- 29
4 Conclusion ---------------------------------------------------------------------------------------------- 30

2
sommaire

CHAPITRE II: IDENTIFICATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE A LAIDE
DE TROIS TECHNIQUES DE MINIMISATION SANS
CALCUL DE DERIVEES

1 Introduction------------------------------------------------------------------------------------------ 32
2 Techniques de minimisation---------------------------------------------------------------------- 32
2.1 Mthode de relaxation cyclique --------------------------------------------------------------- 33
2.2 Mthode de Hooke et Jeeves------------------------------------------------------------------- 34
2.3 Mthode de Rosenbrock------------------------------------------------------------------------ 36
3 Identification laide de donnes simules---------------------------------------------------- 37
3.1 Applications des diffrentes techniques lidentification --------------------------------- 38
3.1.1 Mthode de relaxation cyclique--------------------------------------------------------- 39
3.1.2 Mthode de Hooke et Jeeves------------------------------------------------------------ 41
3.1.3 Mthode de rosenbrock------------------------------------------------------------------ 44
4 Identification laide de donnes mesures--------------------------------------------------- 47
4.1 Identification------------------------------------------------------------------------------------- 49
4.1.1 Identification du moteur M1 ------------------------------------------------------------ 49
4.1.2 Identification du moteur M2------------------------------------------------------------- 53
4.1.3 Identification du moteur M3------------------------------------------------------------- 56
5 Etude comparative des trois algorithmes------------------------------------------------------ 60
5.1 Mise en uvre----------------------------------------------------------------------------------- 60
5.2 Convergence-------------------------------------------------------------------------------------- 60
5.3 Vitesse de convergence ------------------------------------------------------------------------ 60
6 Conclusion-------------------------------------------------------------------------------------------- 61

CHAPITRE III : IDENTIFICATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE A LAIDE DES
FONCTIONS DE SENSIBILITE

1 Introduction------------------------------------------------------------------------------------------ 63
2 Mthode de calcul propose---------------------------------------------------------------------- 63
3 Application la machine asynchrone monophase------------------------------------------ 65
3.1 Modlisation du moteur monophas---------------------------------------------------------- 65
3.2 Calcul littral du gradient---------------------------------------------------------------------- 67
3.3 Calcul du gradient laide de la mthode propose--------------------------------------- 67
3.4 Rsultats ------------------------------------------------------------------------------------------ 69
3.4.1 Comparaison des gradients-------------------------------------------------------------- 69
3.4.2 Identification de la machine asynchrone monophase------------------------------- 70

3
sommaire

4 Application lidentification de la machine asynchrone triphase----------------------- 73
4.1 Calcul du gradient laide de la mthode propose--------------------------------------- 73
4.2 Identification de la machine asynchrone triphase----------------------------------------- 74
4.2.1 Identification laide de donnes simules ------------------------------------------- 74
4.2.2 Identification laide de donnes exprimentales----------------------------------- 77
5 Conclusion-------------------------------------------------------------------------------------------- 81

CHAPITRE IV: MODELISATION ET IDENTIFICATION DE LA MACHINE
ASYNCHRONE EN REGIME SATURE

1 Introduction ----------------------------------------------------------------------------------------- 83
2 Prsentation de la saturation--------------------------------------------------------------------- 83
2.1 Harmoniques de saturation-------------------------------------------------------------------- 84
2.2 Le phnomne de la saturation croise------------------------------------------------------- 85
2.3 Modle mathmatique de la courbe de magntisation-------------------------------------- 86
3 Modlisation de la machine asynchrone------------------------------------------------------- 86
3.1 Flux commun et inductances de fuite--------------------------------------------------------- 86
3.2 Equations lectriques de la machine---------------------------------------------------------- 87
4 Identification----------------------------------------------------------------------------------------- 90
4.1 Relevs exprimentaux------------------------------------------------------------------------- 90
4.2 Rsultats------------------------------------------------------------------------------------------ 91
4.3 Comparaisons------------------------------------------------------------------------------------ 95
5 Conclusion-------------------------------------------------------------------------------------------- 97

CONCLUSION GENERALE---------------------------------------------------------------------- 98

ANNEXES---------------------------------------------------------------------------------------------- 101

BIBLIOGRAPHIE------------------------------------------------------------------------------------ 110

4
Introduction gnrale

INTRODUCTION GENERALE

5
Introduction gnrale

Introduction gnrale.

Les machines lectriques jouent un rle fondamental dans les diffrentes branches de
lindustrie. Elles sont utilises dans les entranements rgls et principalement comme actionneur
dans la grande majorit des servomcanismes. Il est connu, pour ce qui est de la partie
technologique, que la productivit et la qualit du produit fini sont en partie dpendantes de la
conduite des machines lectriques intervenant dans le processus.

La machine asynchrone prsente de nombreux avantages par rapport la machine
courant continu. Labsence du systme balais collecteur permet daccrotre sa fiabilit, et de
limiter son cot de fabrication et dentretien. Par ailleurs, les progrs raliss en matire de
commande et les dveloppements technologiques, tant dans le domaine de llectronique de
puissance que celui de la micro lectronique, ont rendu possible lusage de commandes
performantes faisant de la machine asynchrone un concurrent potentiel dans les domaines de la
vitesse variable. La mise au point de commandes performantes require une bonne modlisation
et une bonne identification de la machine asynchrone. Dans les installations de grandes
puissances o les essais directs sont onreux et parfois difficiles raliser, la simulation
simpose comme une bonne alternative pour la prdiction des caractristiques de la machine. Ces
caractristiques peuvent servir un dimensionnement judicieux des diffrents lments
constituant le systme global ou la mise en uvre dun systme de diagnostic et de
surveillance. Dans toutes ces situations, la modlisation et lidentification de la machine ont un
impact non ngligeable sur la prcision des rsultats obtenus.

Plusieurs approches didentification sont mises en uvre pour le cas de la machine
asynchrone. Elles se distinguent les unes des autres par la mthode didentification, les signaux
dentres sorties et par la technique de minimisation adopte.

Lidentification classique dtermine les paramtres du schma quivalent laide des
trois essais suivants:
Lessai au synchronisme, lessai rotor bloqu et lessai en courant continu. Lessai au
synchronisme ne prsente pas de difficults particulires, car il suffit de disposer dune autre
machine accouple la machine asynchrone identifier."
Par contre, lessai rotor bloqu pose un certain nombre de difficults.
La premire difficult concerne la stabilit thermique de lessai. En effet, rotor bloqu, la
machine schauffe rapidement, et par consquent, les paramtres obtenus peuvent tre issus
dessais effectus dans des conditions de temprature compltement diffrentes du
fonctionnement normal de la machine.
La deuxime difficult concerne le blocage du rotor. En effet, pour les moteurs de grande
puissance, limmobilisation du rotor est difficile.

6
Introduction gnrale

En plus des difficults dexprimentation cites prcdemment, il faut ajouter que les paramtres
obtenus par cette mthode ne sont valides que dans une plage restreinte de fonctionnement de la
machine.

Lidentification laide de mthodes numriques de calcul de champs bases sur la mthode des
lments finis peut conduire des paramtres prcis. Cependant, elles ncessitent la
connaissance de la gomtrie de la machine ainsi que la caractristique magntique des
matriaux constituant la machine. Ces donnes ne sont pas toujours disponibles au niveau de
lutilisateur, ce qui restreint le recours ces mthodes.

Lidentification statique de la machine asynchrone consiste dterminer les paramtres
lectriques en utilisant la croissance ou la dcroissance du courant continu dans les enroulements
de la machine. La ralisation pratique seffectue par application ou suppression dune tension
continue dans les enroulements tout en maintenant le rotor bloqu.

Les trois mthodes didentifications prcdentes prsentent linconvnient de ne pas
assurer lestimation des paramtres mcaniques de la machine. Lobtention de ces paramtres
ncessite un essai de ralentissement de vitesse de la machine. La mesure de ralentissement de la
vitesse est effectue laide dune gnratrice tachymtrique ou dun codeur. Laccouplement de
ces derniers la machine nest pas toujours ais, ceci constitue un vritable inconvnient.

La mthode didentification utilisant le rgime transitoire des variables dtat mesurables
(courants, tensions et vitesse) assure lidentification des paramtres lectriques et mcaniques de
la machine. Dans le cas de la machine asynchrone triphase, les mesures sont effectues au
dmarrage sous pleine tension et vide. Dans cette mthode, la mesure de la vitesse constitue un
vritable handicap lorsque la machine nest pas dote dun codeur de vitesse (ou gnratrice
tachymtrique) et surtout lorsque la machine est difficilement accessible, comme cest le cas des
moteurs immergs des profondeurs de plusieurs centaines de mtres ou des moteurs de chanes
de production difficilement dplaables.

Compte tenu des problmes poss prcedemment, nous proposons:

*une approche didentification utilisant uniquement le courant de dmarrage et la tension simple
correspondante pour estimer simultanment les paramtres lectriques et mcaniques de la
machine asynchrone en rgime linaire et satur. Ainsi, en utilisant la mthode du modle de
rfrence, les paramtres sont dtermins par minimisation de lerreur quadratique entre les
courants mesurs et les courants calculs partir du modle de la machine.

*Une mthode prcise et rapide de calcul du gradient qui intervient chaque itration dans les
diffrentes techniques de minimisation.

7
Introduction gnrale

Dans le premier chapitre, nous commenons par rappeler les quations classiques
rgissant le fonctionnement de la machine asynchrone triphase. Nous rappelons le modle de la
machine cinq puis quatre paramtres lectriques, puis nous prsentons succinctement
diffrentes techniques didentification et diffrentes mthodes doptimisation.

Le deuxime chapitre, consiste montrer lidentifiabilit de la machine asynchrone en
utilisant notre approche didentification. Pour cela, nous commenons par prsenter trois
techniques doptimisation sans calcul de drives (mthode de relaxation cyclique, mthode de
Hooke et Jeeves et mthode de Rosenbrock) que nous appliquons pour identifier diffrents
moteurs asynchrones.

Les paramtres de la machine sont dtermins par minimisation de lerreur quadratique
entre les courants mesurs et ceux calculs. Comme la machine est rgie par un systme
dquations non linaire, la solution analytique est inaccessible. Cependant, le gradient de
lerreur quadratique ne peut tre calcul que par diffrences finies qui dpend du pas de calcul et
qui peut tre trs loign du vritable gradient ( celui calcul analytiquement dans la mesure du
possible). Pour contourner cette difficult, nous proposons dans le troisime chapitre, une
mthode de calcul du gradient laide des fonctions de sensibilit. Dans un premier temps, nous
vrifions cette mthode en utilisant un systme linaire reprsentant un moteur monophas
larrt. Dans un deuxime temps, nous lassocions lalgorithme de Fletcher Reeves pour
identifier plusieurs moteurs asynchrones..

Dans le quatrime chapitre, nous commenons par prsenter le phnomne de la
saturation puis nous dveloppons un modle de la machine asynchrone triphase tenant compte
de la saturation, mais se limitant au premier harmonique despace. Nous validons ensuite notre
modle et notre approche didentification laide dessais raliss sur plusieurs machines.

Nous terminons ce travail par une conclusion gnrale et par des perspectives de
recherche

8
Symboles

LISTE DES PRINCIPAUX
SYMBOLES

9
Symboles

a, b,c Indices correspondants au trois phases.
s, r Indices correspondants au stator et au rotor.
l
s
Inductance propre dune phase statorique.
l
r
Inductance propre dune phase rotorique.
m
s
Inductance mutuelle entre phases statoriques.
m
r
Inductance mutuelle entre phases rotoriques.
msr Inductance mutuelle entre stator et rotor.
R
s,
R
r
Rsistances denroulement statorique et rotorique par phase.
L
s
Inductance cyclique propre dune phase statorique.
L
r
Inductance cyclique propre dune phase rotorique.
L
m
Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor ou (inductance magntisante).
l
fs,
l
fr
Inductances de fuite statorique et rotorique par phase.
L Inductance dynamique.
Ecart angulaire entre stator et rotor.
s
,
r
Angles lectriques statorique et rotorique.
p Nombre de paire de ples.
C
e
Couple lectromagntique.
C
r
Couple rsistant
C
s
Couple de frottement sec
f
r
Coefficient de frottement
Vitesse mcanique du rotor
J Moment dinertie du rotor
T
s,
T
r
Constantes de temps statorique et rotorique
Coefficient de fuite total

10
Chapitre I : Modlisation et techniques didentification de la machine asynchrone

CHAPITRE I

MODELISATION ET TECHNIQUES
DIDENTIFICATION DE LA
MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASEE

11

1 Introduction

Ce premier chapitre permet de revenir sur la modlisation en rgime linaire de la
machine asynchrone triphase [CHA 83], [LES 91] sur les diffrentes techniques didentification
[WAL 94] ainsi que sur les mthodes doptimisation [LUE 93], [MOK 93], [MIN 83]. Aprs un
changement de variables appropri au niveau du vecteur dtat, nous dduisons un modle de la
machine asynchrone quatre paramtres lectriques [CAR 95] ayant lavantage de ne faire
apparatre que des paramtres lectriques mesurables.

2 Modlisation de la machine asynchrone

Le schma de principe de la machine asynchrone triphase est reprsent par la figure I.1.
Langle repre laxe de la phase rotorique Ra par rapport laxe de la phase statorique de
rfrence Sa. Pour tablir les quations rgissant le fonctionnement de la machine, les
hypothses simplificatrices suivantes sont habituellement utilises :

- On suppose les circuits magntiques non saturs et suffisamment feuillets pour que les pertes
fer soient ngligeables. Les relations entre les flux et les courants sont donc linaires.

- On considre une densit de courant uniforme dans les sections des conducteurs lmentaires.
Leffet de peau est nglig.

- On ne tient compte que du premier harmonique despace de la distribution de la force
magntomotrice de chaque phase du rotor et du stator. Lentrefer tant constant, les inductances
propres sont constantes. Les inductances mutuelles sont des fonctions sinusodales de langle
entre les axes des enroulements rotoriques et statoriques.

- On suppose que la machine est symtrique

12

c
s
r
a
s
r

o

a
r
r
ra
i
i
sa
V
sa
rc
i
i
sc
V
sc
rb
i
i
sb
V
sb
b
s
r
c
r
r
b
r
r

Figure I.1. Reprsentation des enroulements de la machine asynchrone triphase

2.1 Equations lectriques

Les quations de tension des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques sont
donnes par les expressions suivantes :
| | | || | | | s s s s
dt
d
I R V + = .
(I.1)
| | | || | | | r r r r
dt
d
I R V + =
(I.2)

O les indices s et r dsignent respectivement les grandeurs relatives au stator et au rotor.

| |
(
(
(
=
sc
sb
sa
s
V
V
V
V
; ; (I.3)
| |
(
(
(
=
sc
sb
sa
s
I
I
I
I | |
(
(
(
=
sc
sb
sa
s

| |
(
(
(
=
rc
rb
ra
r
V
V
V
V
; ; (I.4)
| |
(
(
(
=
rc
rb
ra
r
I
I
I
I | |
(
(
(
=
rc
rb
ra
r

13

2.2 Equations des flux

Labsence de saturation et la limitation au premier harmonique despace nous permettent
dcrire les expressions des flux statorique et rotoriques comme suit :

| |
| |
| | | |
| | | |
| |
| |
(
=
(
r
s
r rs
sr s
r
s
I
I
L M
M L
.
(I.5)

Les quatre sous matrices dinductances scrivent :

| |
(
(
(
(
(
(
=
s s s
s s s
s s s
s
l m m
m l m
m m l
L
(I.6)
| |
(
(
(
(
(
(
=
r r r
r r r
r r r
r
l m m
m l m
m m l
L

| | | |
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
(
(
(
(
(
(
+
+
+
= =

cos
3
2
cos
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2
cos
3
2
cos
3
2
cos cos
sr
t
sr rs m M M
(I.7)

Les diffrentes inductances dsignent:

l
s
: inductance propre dune phase statorique
l
r
: inductance propre dune phase rotorique.
m
s
: inductance mutuelle entre phases statoriques.
m
r
: inductance mutuelle entre phases rotoriques.
m
sr
: inductance mutuelle entre stator et rotor.
: cart angulaire entre stator et rotor.

2.3 Equation du couple.

Lexpression du couple lectromagntique peut tre obtenue partir de la drive de la
conergie magntique par rapport langle . La machine tant structure lisse, le couple
scrit :

14

| |
( ) | |
| |
r
sr t
s em
I
M
I C
=
(I.8)

I
s
et I
r
dsignent respectivement les courants statoriques et rotoriques.

2.4 Modle de Park

Les termes figurant dans les quations des flux (I.7) sont fonction de langle , ce qui
complique considrablement ltude des rgimes dynamiques. Pour pallier ce problme, on opre
sur lensemble des grandeurs (tensions, courants et flux) un changement de base qui simplifie
notablement les relations. Ce changement de base est appel transformation de Park. Ainsi, la
machine sera rgie par un systme dquations coefficients constants.

2.4.1 Transformation de Park

La transformation de Park implique la transformation des enroulements statorique et
rotorique de la machine originelle en des enroulements quivalents du point de vue lectrique et
magntique disposs selon les axes en quadrature d et q comme le montre la figure I.2. Cette
transformation a pour effet de rendre les inductances mutuelles du modle de la machine
indpendante de la rotation, cest dire de langle . La transformation de Park est donne par
lexpression suivante:

( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
(
(
(
(
(
(
(

=
2
1
2
1
2
1
3
. 4
sin
3
. 2
sin sin
3
. 4
cos
3
. 2
cos cos
3
2

P
(I.9)

Le changement de variables relatif aux grandeurs X
i
(courants, tensions ou flux) est dfini par
lexpression suivante:
(
(
(
(
=
(
(
(
(
xc
xb
xa
P
xo
xq
xd
(I.10)

15

X
o
reprsente la grandeur homopolaire.
La matrice inverse P
-1
est telle que P
-1
=
t
P.

( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
(
(
(
(
(
(
2
1
3
. 4
sin
3
. 4
cos
2
1
3
. 2
sin
3
. 2
cos
2
1
sin cos
3
2 1
P
(I.11)

do les transformations inverses des variables :

(
(
(
=
(
(
(
xo
xq
xd
P
xc
xb
xa
1
(I.12)

2.4.2 Equations de la machine dans le modle de Park

On applique la transformation de Park aux courants, aux tensions et aux flux. Un
changement de variable faisant intervenir langle entre laxe des enroulements et les axes d et q.
Les angles
s
et
r
qui interviennent respectivement pour les grandeurs statoriques et rotoriques
sont reprsents sur la figure I.2 .

a
s
r
b
s
r
r

o
c
s
r
d
r
c
r
r
b
r
r
a
r
r
q
r

Figure I.2. Reprage angulaire des systmes daxes

16
2.4.3 Equations de tension

Dans un repre dq tournant la vitesse
a
par rapport au stator, les quations (I.1) et (I.2)
scrivent aprs application de la transformation de Park aux diffrentes grandeurs comme suit:

( )
( )
+ + =
+ =
+ + =
+ =
dr m a qr qr r qr
qr m a dr dr r dr
ds a qs qs s qs
qs a ds ds s ds
dt
d
I R V
dt
d
I R V
dt
d
I R V
dt
d
I R V

(I.13)

a
et
m
dsignent respectivement la vitesse du repre dq et la vitesse du rotor par rapport au
stator. Selon lapplication envisage, le repre dq peut tre li au stator (
a
=0), rotor (
a
=
m
) ou
au champs tournant (
a
=
s
).

2.4.4 Equations des flux

Les diffrentes expressions des flux statoriques et rotoriques scrivent dans le modle de
Park sous la forme suivante:

+ =
+ =
+ =
+ =
qs m qr r qr
ds m dr r dr
qr m qs s qs
dr m ds s ds
I L I L
I L I L
I L I L
I L I L
(I.14)

L
s
, L
r
et L
m
ont pour expressions

=
=
=
sr m
r r r
s s s
m L
m l L
m l L
2
3
(I.15)

17
les diffrentes inductances dsignent:
L
s
: inductance cyclique propre dune phase statorique
L
r
: inductance cyclique propre dune phase rotorique.
L
m
: inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.

2.4.5 Equation du couple

Dans le modle de Park, lexpression du couple scrit de la manire suivante:

( qr ds dr qs m I I I I PL Ce ) =
(I.16)

P designe le nombre de paire de ples de la machine

2.5 Modle cinq paramtres lectriques

Dans un repre li au stator, les quations lectriques de la machine sont dduites des
quations (I.13) dans lesquelles
a
est gale zro. En ajoutant lquation mcanique, la
machine sera entirement dcrite par le systme suivant:

( )
+ + =
+ + + + =
+ + =
+ + =
s r qr ds dr qs m
ds m dr r
qs
m
qr
r qr r qr
qs m qr r
ds
m
dr
r dr r dr
qr
m
qs
s qs s qs
dr
m
ds
s ds s
C f I I I I PL
dt
d
J
I L P I L P
dt
dI
L
dt
dI
L I R V
I L P I L P
dt
dI
L
dt
dI
L I R V
dt
dI
L
dt
dI
L I R V
dt
dI
L
dt
dI
L I R ds V
(I.17)

En rarrangeant les quations prcdentes de faon faire apparatre le vecteur dtat
[ I
ds
I
qs
I
dr
I
qr
]
t
, nous obtenons les quations suivantes:

18
( )
+ +
+ =
=
+ +
=
+
+ +
+ =
J
C
J
f
I I I I
J
PL
dt
d
A
V L
I
A
R L
I
A
L L P
I
A
R L
I
A
L L P
dt
dI
A
V L
I
A
L L P
I
A
R L
I
A
L L P
I
A
R L
dt
dI
A
V L
I
A
R L
I
A
L L P
I
A
R L
I
A
L P
dt
dI
A
V L
I
A
L L P
I
A
R L
I
A
L P
I
A
R L
dt
dI
s
r
qr ds dr qs
m
qs m
qr
r s
dr
r s
qs
s m
ds
s m
qr
ds m
qr
r s
dr
r s
qs
s m
ds
s m dr
qs r
qr
r m
dr
r m
qs
s r
ds
m
qs
ds r
qr
r m
dr
r m
qs
m
ds
s r ds
2
2
(I.18)

o A=L
s
L
r
L
m
2

lquation (I.18), montre que le fonctionnement de la machine dpend de cinq paramtres
lectriques [R
s
R
r
L
s
L
r
L
m
] et de trois paramtres mcaniques [ J f
r
C
s
].
Le rotor dune machine asynchrone cage nest pas accessible directement lexprimentation
et il est impossible de mesurer sparment les vrais valeurs de R
r
L
r
, et M
m
qui figurent dans le
systme dquations (I.18). Apres un changement de variables du vecteur dtat, nous allons
dduire un modle quatre paramtres lectriques mesurables.
Le systme (I.18) semble surdimensionn. En effet, nous avons constat que les diffrentes
techniques didentification que nous exposerons dans les chapitres suivants, ne convergent pas
lorsque lon dsire identifier simultanment les 5 paramtres lectriques de la machine. Cette
convergence nest obtenue que si lon adopte une condition supplmentaire sur les paramtres
lectriques, comme par exemple celle utilise par P.L. ALGER [ALG 70] qui admet lgalit des
inductances de fuite au rotor et au stator. Nous adoptons alors un changement de variables du
vecteur dtat pour dduire un modle quatre paramtres lectriques mesurables.

2.6 Modle quatre paramtres lectriques

En fonctionnement normal de la machine, les tensions V
dr
et V
qr
sont nulles, ce qui a pour
consquence de rduire le nombre de paramtres quatre lorsquon effectue le changement de
variables suivant:

'
dr
r
m
dr I
L
L
I =
et
'
qr
r
m
qr I
L
L
I =

En introduisant le coefficient de dispersion
r s
m
L L
L
2
1 =
, les constantes de temps rotorique
r
r
r
R
L
T =
et statorique
s
s
s
R
L
= T
, les quations (I.17) deviennent:

19

( )
( )
( ) ( )
+ + =
+ + + + =
+ + =
+ + =
s r qr ds
dr
qs s
ds
dr
qs qr
r
qr
qr
qs qr
ds dr
r
dr
dr
qr
s
qs
s qs s qs
dr
s
ds
s ds s ds
C f I I I I L P
dt
d
J
I P I P
dt
dI
dt
dI
T
I
V
I P I P
dt
dI
dt
dI
T
I
V
dt
dI
L
dt
dI
L I R V
dt
dI
L
dt
dI
L I R V
' '
'
' '
'
' '
'
'
1
1
1
(I.19)

Et, en faisant apparatre le vecteur dtat [I
ds
I
qs
I
dr

I
qr
]
t
, nous obtenons les quations
suivantes:

( ) ( )
+ +
=
+
=
+
+ =
J
C
J
fr
I I I I L
J
P
dt
d
L
V
I
T
I
P
I
T
I
P
dt
dI
L
V
I
P
I
T
I
P
I
T dt
dI
L
V
I
T
I P I
T
I P
dt
dI
L
V
I P I
T
I P I
T dt
dI
s
qr ds
dr
qs s
s
qs
qr
r
dr
qs
s
ds
qr
s
ds
qr
dr
r
qs ds
s
dr
s
qs
qr
r
dr
qs
s
ds
qs
s
ds
qr
dr
r
qs ds
s
ds
' '
' '
'
' '
'
' '
' '
1
1 1
1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
(I.20)

Lquation (I.20), montre que le fonctionnement de la machine dpend de quatre paramtres
lectriques
[ T
s
L
s
T
r
] et de trois paramtres mcaniques [J f
r
C
s
].

3 Mthodes didentification

Lidentification des paramtres dun processus repose sur les trois phases suivantes:
- Choix du modle du processus.
- Choix des signaux dentre sortie.
- Choix du critre de similitude entre le modle et le processus.

20
3.1 Modles du systme

Les modles peuvent tre rangs en deux classes:

- modles paramtriques.
Un modle est dit paramtrique sil est compltement dfini par la connaissance dun nombre
fini de paramtres (reprsentation dtat, fonction de transfert).

- modles non paramtriques.
Un modle est dit non paramtrique, sil nexiste pas un nombre fini de paramtres pour pouvoir
le dfinir (rponse frquentielle, rponse temporelle).

3.2 Mthodes didentification paramtriques

Les mthodes didentification paramtriques sont utilises dans le cas o lon suppose
que la structure du systme identifier est connue. Ces mthodes permettent de dterminer les
valeurs inconnues des paramtres du modle retenu partir dun jeu de mesures effectues sur le
systme.
Selon la prcision des paramtres estimer, les mthodes paramtriques peuvent tre
classes en mthodes dterministes et en mthodes stochastiques.

* Les mthodes dterministes ne font aucune hypothse sur les bruits entachant les mesures,
donc elles ne fournissent pas dinformation sur la prcision des paramtres identifis.

* Les mthodes stochastiques tiennent compte des bruits de perturbation du systme en associant
une valeur de la prcision chaque paramtre.
Lestimation des paramtres peut tre effectue en ligne ou hors ligne.

Pour dterminer les paramtres de la machine, nous adoptons la mthode du modle de rfrence

3.2.1 Mthode du modle de rfrence.

Cette mthode utilise des signaux dentre-sortie pour identifier les paramtres des
modles mathmatiques de structures varies. La figure I.3 montre le schma de principe de la
mthode.

21

I
kci

systeme
rel
Modle
associ au
systme
Ajustement des
paramtres pour
satisfaire au critre S
I
kmi
U
S < [P]
oui
non

Figure I.3. Principe didentification par la mthode du modle.

Les entres sorties U et I
kmi
sont tout dabord mesures pour le ou les rgimes dsirs
(transitoire, permanent). Lestimation du vecteur paramtres est ensuite effectue en minimisant
le critre de similitude retenu. Ce dernier reprsente gnralement lerreur quadratique S entre
les grandeurs mesures sur le systme et les grandeurs calcules avec le modle excit avec le
mme tension U que le systme (fig. I.3).

Le problme consiste trouver le minimum du critre quadratique S, fonction qui dpend
des paramtres. Si le critre est linaire par rapport aux paramtres, son minimum peut tre
calcul analytiquement par la mthode des moindres carres par exemple. Par contre, si la
fonction est non linaire par rapport aux paramtres, la solution est approche par des
algorithmes itratifs de programmation non linaire.

3.2.2 Nature du minimum

Le critre est gnralement non linaire par rapport aux paramtres et son minimum est
calcul par une mthode itrative. Cependant, si le critre possde plusieurs minimums parmi
lesquels se trouve le minimum global, la procdure de minimisation peut trs bien converger vers
un minimum local. (fig. I.4).
Deux questions se posent devant ce problme:

1) Comment peut on dterminer si la solution obtenue est le minimum global?

22
2) Si la solution nest pas le minimum global, comment on peut progresser dans lespace
paramtrique pour trouver le minimum global ?

La premire question conduit dvelopper des critres doptimalit qui serviront dterminer si
un point donn est une solution optimale ou non du problme doptimisation. Apparemment, il
nexiste pas de thorie mathmatique capable de donner le nombre de minimums et leurs natures
(global ou local).

La deuxime question amne concevoir des mthodes pratiques permettant de localiser le point
optimal dans un domaine. Elle peut avoir deux solutions:

Premire solution: Diviser lespace paramtrique en domaine et explorer chacun deux laide
de mthodes telles que les algorithmes gntiques [BOU 01], [REN 95] qui peuvent explorer
lensemble de lespace dtude.

Deuxime solution: scruter lespace paramtrique laide de diffrentes techniques
doptimisation.

Dans la suite de notre travail, nous utilisons la deuxime solution .

P
Minimum global
Minimums locaux
S

Figure I.4. Diffrents minimums dune fonction

3.2.3 Choix des signaux dentre sortie

Le modle ainsi que les diffrentes entres-sorties sont reprsents sur la figure I.5 dans
le cas de la machine asynchrone triphase. Les entres mesurables du systme sont les trois

23
tensions statoriques et les cinq sorties mesurables sont les trois courants statoriques, la vitesse
mcanique et le couple en bout darbre.

I
as
I
b
I
cs
C
e
V
as
MACHINE
ASYNCHRONE
V
bs
V
cs

Figure I.5. Entres-sorties du modle de la machine asynchrone

Plusieurs combinaisons dentres-sorties sont envisageables. Dans notre travail, nous nutilisons
que le courant et la tension simple correspondante pour dterminer simultanment les paramtres
lectriques et mcaniques. Pour saffranchir du capteur de position, le modle de la machine est
crit dans un repre li au stator.

3.3 Critre de similitude

Lestimation des paramtres de la machine laide de la mthode du modle de rfrence
, cest dire lapproximation des valeurs exprimentales par un modle mathmatique, repose
sur le choix dun critre objectif qualifiant lapproximation mesures/modle. Lcart entre les
mesures effectues sur le systme rel et les valeurs calcules par simulation partir du modle
est:

( ) ( ) ( ) k Y k Y k
c m
=
k=1,,N (I.21)

o N dsigne la dimension de vecteur de mesure.

Le but de lestimation des paramtres est une minimisation de (k) qui ne peut exactement
sannuler cause des erreurs de mesures ou des erreurs de structure du modle.
Si nous considrons comme critre S directement (k), nous nous apercevons que les erreurs
positives peuvent compenser les erreurs ngatives sur lensemble des N mesures. Pour
saffranchir de cette contrainte, deux solutions existent:

- Considrer la valeur absolue de (k)
-Considrer le carr de (k)
2

24
Llvation au carr est prfre la valeur absolue car elle accorde plus dimportance aux
grandes erreurs ; elle permet donc une compensation mieux adapte des paramtres.
Dans la suite de notre travail, nous considrons le critre quadratique de la forme suivante:

( ) ( ) ( ) (

=
=
=
=
= =
N k
k
N k
k
c m
k Y k Y k S
1 1
2 2
)
(I.22)

3.4 Mthodes doptimisation

Plusieurs mthodes doptimisation sont proposes dans la littrature [LUE 93], [REN 95],
[MOK 93], [MIN 83]. Selon leurs manires de recherche du minimum, nous pouvons les classer
comme suit:
* Mthodes stochastiques.
* Mthodes dterministes sans calcul de drives,
* Mthodes dterministes avec calcul de la drive et /ou seconde,

Les mthodes stochastiques associent des probabilits dans leur mise en uvre. A titre
dexemple, nous pouvons citer les mthodes utilisant:
- les algorithmes gntiques, la mthode du recuit simul, la mthode de Tabu

Les mthodes dterministes sans calcul de drives reposent sur une combinaison de recherche
unidimensionnelle. A titre dexemple, nous pouvons voquer les mthodes de relaxation
cyclique, de Hooke et Jeeves et de Rosenbrock.
Ces trois mthodes sont dcrites dans le chapitre II.

Les directions de recherche relatives aux mthodes avec calcul de drives sont obtenues partir
dun dveloppement en srie de Taylor dordre un ou deux du critre de similitude , selon quil
sagisse de mthodes du premier ou du second ordre. Suivant la stratgie dapproche du
minimum du critre de similitude, nous adoptons la classification usuelle suivante:
* Mthode du gradient,
* Mthode du gradient conjugu,
* Mthodes du type Newton
- Mthode de Newton
-Mthode de Gauss Newton
-Mthodes de Quasi-Newton
- Levenberg-Maquard
- Pas optimal limit localement
- Pas restreint ou Double Dogleg

25
Dans ce paragraphe, nous faisons uniquement une brve description des mthodes du gradient et
du gradient conjugu ainsi que les diffrentes techniques de calcul du gradient, car ce dernier
intervient dans la dtermination des directions de recherche.
En plus, nous prsentons galement les diffrents critres darrt des procdures itratives mises
en uvre.

3.4.1 Mthode du gradient

Elle repose sur le dveloppement limit du critre S au premier ordre.

( ) ( ) ( ) P
P
S
P S P P S P S
T
k k k

(
+ = + =
+1
(I.23)
O
P
S
dsigne le gradient calcul au point P

k
not g(P
k
) .
Pour des dplacements suffisamment petits, la variation de S du critre rsultant de litration k
de lalgorithme vrifie :

( ) ( ) ( ) P P g P S P P S S
k k k
= + =
(I.24)

Elle est donc approximativement gale au produit scalaire du gradient du critre S par le
dplacement P La minimisation de S revient donc maximiser S. De lexpression prcdente,
nous dduisons que P et g(P
k
) doivent tre colinaires et de directions opposes.

P= -g(P
k
) avec positif.
Do lalgorithme du gradient :

( )
k k k
P g P P =
+1

Proprits de lalgorithme du gradient:

- Il est simple mettre en uvre, mais ncessite le calcul des drives.
- La convergence devient lente au fur et mesure que lon se rapproche du minimum
- Les deux proprits prcdentes en font un algorithme bien adapt la phase initiale des
recherches loin de loptimum

26
3.4.2 Mthode du gradient conjugu

Elle est base sur le dveloppement limit du critre S au deuxime ordre pour gnrer
les directions conjugues. Dans ce paragraphe nous prsentons les algorithmes du gradient
conjugu pour une fonction quadratique puis comme fonction quelconque.

3.4.2.1 Algorithme du gradient conjugu pour les fonctions quadratiques

La fonction quadratique est de la forme:

( ) C P B AP P P S
t t
+ + =
2
1
(I.25)

Soit P
0
le point de dpart, g
o
=grad(P
o
) = AP
o
+B
Poser d
o
= -g
o
, k=0.
A litration k, on est au point P
k
.

Dfinir
k k k k
d P P + =
+1

avec (I.26)

k
T
k
k
T
k
k
Ad d
d g
=
puis (I.27)

k k k k
d g d + =
+ + 1 1
(I.28)

o
k
T
k
k
T
k
k
Ad d
Ad g
1 +
=
(I.29)

faire k=k+1 et retourner ltape b.

Si N est la dimension du vecteur P, lalgorithme converge en N tapes au maximum.

3.4.2.2 Algorithme du gradient conjugu pour les fonctions quelconques

a) tape 0: P
o
est le point de dpart choisi, poser d
o
=-grad(P
o
).

b) tape k: Choisir
k
minimisant

27
( ) ( )
k k k
d P S g + =
(I.30)
poser
k k
k k
d P P + =
+1
(I.31)
et
( )
k k k k
d P grad d + =
+ + 1 1
(I.32)
avec
( ) ( ) ( ( )
( ) ( ) ( (
)
))
k
T
k
k
T
k
k
P grad P grad
P grad P grad
1 1 + +
=
Si nous considrons la mthode de Fletcher-Reeves.
Ou
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
k
T
k
k k
T
k
k
P grad P grad
P grad P grad P grad
=
+ + 1 1
si nous considrons la mthode de Polak-Ribire

Test darrt. Si vrifi: Fin
Sinon, faire k=k+1 et retourner en b.

Remarque: Il est important de noter que la convergence globale de Fletcher-Reeves ou Polak-
Ribire nest assure qui si lon procde une rinitialisation priodique. Les deux algorithmes
prcdents sont identiques dans le cas dune fonction quadratique. Ils nutilisent que le calcul du
gradient et ils permettent de saffranchir du calcul du hessien.

3.4.3 Calcul du gradient

Lutilisation de lalgorithme du gradient fait intervenir un trs grand nombre de
foislvaluation du gradient du critre, ce qui reprsente une composante majeure de lensemble
des calculs. Cette remarque est aussi valable pour les autres algorithmes sappuyant sur le
dveloppement limit du critre au voisinage du point courant. Il importe donc de rendre le
calcul du gradient aussi rapide que possible. Nous prsentons le calcul du gradient en utilisant les
diffrences finies puis laide des fonctions de sensibilit.

3.4.3.1 Diffrences finies

Le gradient peut tre approxim par lune des expressions suivantes:

( )
( )
( ) ( ) | | P S P P S
P P
P S
j
j j
+
1
=1,, Np (I.33)

28
( )
( )
( ) ( ) | |
j
j j
P P S P S
P P
P S

1
(I.34)

( )
( )
( ) ( | |
j j
j j
P P S P P S
P P
P S
+
2
1
)
)
(I.35)

O P
j
est un vecteur dont toutes les composantes sont nulles sauf la j
ieme
composante qui vaut
P
j.
Le choix de pas P
j
pose problme. Sil est trop petit, on fait la diffrence entre deux
grandeurs trs proches, ce qui est numriquement dsastreux, puisque le rsultat peut fort bien
navoir aucun chiffre significatif.

Si au contraire P
j
est trop grand, la grandeur calcule na plus
grand-chose voir avec la drive, mais comparativement, ceci est beaucoup moins grave
puisquun gradient approch est souvent suffisant.

3.4.3.2 Fonctions de sensibilit

Considrons une fonction G de la forme suivante:

( ) ( t P p X F G , , =
(I.36)

o X est un vecteur de dimension d dpendant de P qui est un vecteur de paramtres de
dimension N. Nous nous proposons de calculer le gradient de G par rapport P. La j
ime

composante du gradient de G est donne par lexpression suivante:

=
=
+ =
d k
k
j
k
k j j
P
X
X
F
P
F
P
G
1
(I.37)
Les
j
k
P
X
figurant dans lexpression prcdente, sappellent fonctions de sensibilit des variables

X par rapport au vecteur paramtre P. Nous soulignons que la connaissance des diffrentes
fonctions de sensibilit conduit la dtermination du gradient. Nous proposons une mthode
originale de calcul du gradient base sur les fonction de sensibilit dans le chapitre III.

3.5 Critres darrt

Comme en gnral la convergence nest pas finie, nous devons adopter un test darrt.
Nous donnons les critres les plus couramment utiliss.

29
Critre 1: Max
( )
p
j P
P S
( donn, positif) (I.38)

Critre 2:
( )
( )
p
2
1
2
|
.
|
\
|
=
N
j P
P S
P S

Critre3:
( ) ( ) p k k P S P S +1

Pour chacun des critres ci-dessus, une bonne prcaution consiste exiger que le test soit vrifi
sur K itrations successives (o K est un nombre fix priori).

6 Conclusion

Ce chapitre nous a permis de prsenter la machine asynchrone dans le modle de Park.
Nous avons galement pass en revue les diffrentes techniques didentification, ainsi que les
diffrentes mthodes de minimisation.
Dans la suite de ce travail, nous adopterons diffrentes techniques doptimisation dterministes
pour identifier les paramtres de plusieurs moteurs.

30
Chapitre II : Identification de la machine asynchrone laide de trois techniques de minimisation

CHAPITRE II

IDENTIFICATION DE LA MACHINE
ASYNCHRONE A lAIDE DE TROIS
TECHNIQUES DE MINIMISATION
SANS CALCUL DE DERIVEES

31

1 Introduction

Nous avons vu au chapitre prcdent que lidentification paramtrique de la machine
asynchrone par modle de rfrence ncessite le choix du modle de la machine et des signaux
dentre-sortie ainsi que le choix du critre de similitude.
Le modle de la machine dans un repre li au stator est bien adapt lidentification
paramtrique, car il permet de saffranchir de la mesure de la position du rotor et par voie de
consquence du capteur de position. Comme vecteur dtat du modle, trois possibilits sont
envisageables:
- les courants statoriques, les courants rotoriques et la vitesse.
- les courants statoriques, les flux statoriques et la vitesse.
- les courants statoriques, les flux rotoriques et la vitesse.
Quant aux signaux dentres- sorties, nous pouvons choisir:
Les entres parmi les tensions dalimentations, et les sorties parmi les trois courants statoriques
et la vitesse.

Des travaux antrieurs ont utilis un modle de connaissance statique (machine larrt)
et la croissance ou la dcroissance du courant pour dterminer les paramtres lectriques
[KEN 95], [BAG 99] tandis que dautres tudes ont utilis un modle de connaissance
dynamique de la machine ayant comme signaux dentres-sorties, la tension, le courant et la
vitesse [FAI 95].

Dans ce chapitre, nous dterminons simultanment les paramtres lectriques et
mcaniques de la machine en utilisant un modle dynamique ayant comme vecteur dtat, les
courants statoriques, les courants rotoriques et la vitesse. Comme signaux dentres-sorties, nous
nutilisons que le courant dalimentation dune phase statorique et la tension simple
correspondante. Nous explorons lespace paramtrique de la machine laide de trois techniques
de minimisation (Relaxation cyclique, Hooke et Jeeves et Rosenbrock) et pour deux
alimentations diffrentes (sinusodale et en crneau). Nous validons ensuite les rsultats obtenus
par simulation par des relevs exprimentaux effectus sur trois moteurs asynchrones triphass.

2 Techniques de minimisation

Le processus didentification consiste trouver un vecteur paramtres assurant la
meilleure corrlation entre les grandeurs mesures (courant statorique) et celles calcules en
utilisant le modle de la machine. Le problme rsoudre est donc un problme doptimisation.
Il fait intervenir pour sa rsolution des algorithmes doptimisation qui sont des procdures
numriques permettant de gnrer itrativement un meilleur vecteur paramtres. Il existe un
grand nombre de techniques classes selon leur type ou selon lordre le plus lev de drives
utilises pour la gnration dun nouveau vecteur
32

Nous prsentons trois techniques de minimisation sans calcul de drives. Nous les
exploitons par la suite pour identifier la machine.
Nous adoptons comme critre darrt le test suivant:

( ) ( ) + k k X S X S 1
(II.1)

S dsigne lerreur quadratique.
Par prcaution nous vrifions que le test est vrifi K fois.

2.1 Mthode de relaxation cyclique

Cette technique [ZAI 02] procde par minimisation unidirectionnelle successive le long
des directions constitues par le vecteur paramtre en repartant chaque fois du dernier point
obtenu. Lorsque chaque variable a t examine une fois, on peut recommencer un ou plusieurs
cycles identiques jusqu' ce que le test darrt de la procdure soit satisfait. Cette technique est
prsente la figure II.1 pour une itration et dans le cas de deux paramtres.

X
2
P
0
P
1
P
2
X
1

Figure II.1. Illustration de la mthode de relaxation cyclique.

lorganigramme de la mthode prcdente est donn par la figure II.2.

33

oui
oui
oui
non
oui non
Fin
C=C+1 C=0
C<=K Test J<=N
J=J+1
Minimisation suivant
la direction d
j

j=1
Point initial P
0
Figure II.2. Organigramme de la mthode de relaxation cyclique .

2.2 Mthode de Hooke et Jeeves

la mthode de Hooke et Jeeves [BOU 00A] utilise deux types dexplorations par cycle:
La premire recherche utilise un cycle de la mthode de relaxation cyclique.
La deuxime recherche seffectue selon la direction forme par le point final issu de la premire
recherche et le point prcdent. La recherche continue jusqu' ce que le test darrt soit satisfait.
La figure II.3 illustre la mthode de Hooke et Jeeves dans le cas de deux paramtres.

P
1
P
2
P
3
P
4
Recherche selon les axes
de coordonnes

Figure II.3. Illustration de la mthode de Hooke et Jeeves.

34

- Soit P
1
le point initial.
- La minimisation selon les directions constituant les paramtres donne le point P
2
.
- la minimisation suivant la direction P
1
P
2
donne le point P
3
.
- En dmarrant du point P
3
, une nouvelle recherche selon les axes

donne le point P
4
.
- Une recherche selon la direction P
2
P
4
donne le point suivant.
- Cette procdure itrative ne sarrte jusqu ce que le test sur lerreur quadratique soit satisfait.
La figure II.4 montre lorganigramme du prcdent algorithme.

Figure II.4. Algorithme de la mthode de Hooke et Jeeves .
non
non oui
oui
non
oui
P1 =P0

Dtermination du nouveau
point
minimisation suivant
la direction d
j
Dtermination du nouveau
point
Fin
C=C+1
C=0
C<=K
Test
d=p-p
1

j<=N
j=j+1
minimisation suivant
la direction d
j
j=1
Point initial P0

P1=P0
35

2.3 Mthode de Rosenbrock

La mthode de Rosenbrock [BOU 00B] effectue deux types doprations par itration:
La premire opration utilise un cycle de la mthode de relaxation cyclique .
La deuxime opration construit dans un premier temps une base orthonorme dont la premire
direction est constitue par le point initial et le point final obtenu lissue de la premire
opration. Dans un deuxime temps, elle effectue une recherche selon les directions constituant
la base orthonorme construite prcdemment. La construction de la base orthonorme est
effectue laide de la procdure de Gram Schmidt donne en annexe A21.
La mthode de Rosenbrock est illustre la figure II.5 dans le cas deux dimensions.

P
1
P
2
P
3
d
1
d
2
d
1
d
2

Figure II.5. Illustration de la mthode de Rosenbrock

- soit P
1
le point initial.
- Une investigation selon les axes donne le point P
2
.
- Une construction dun nouveau repre orthonorm ayant comme premire direction est P
1
P
2
.
- Une nouvelle recherche dmarrant de P
2
suivant les nouveaux axes du nouveau repre
orthonorm dbouche sur le point P
3
.
-Cette procdure sarrte quand le test derreur est vrifi.
Lalgorithme de la prcdente procdure est donn la figure II.6.

36

non
oui
non
non
oui oui
G.S
Fin
C=C+1 C=0
C<=K
test J<=N
j=j+1
minimisation
suivant la direction d
j
J=1
Point initial P
0

Figure II.6. Algorithme de la mthode de Rosenbrock .

3 Identification laide de donnes simules

A laide de donnes simules nous nous proposons de:
- valider les programmes dvelopps.
- montrer que la connaissance du courant et de la tension est suffisante pour dterminer
simultanment les paramtres lectriques et mcaniques caractrisant la machine.
- montrer que la fonction reprsentant lerreur quadratique entre les grandeurs mesures et les
grandeurs calcules est convexe, en dautres termes, que le vecteur paramtre reprsentant le
minimum de cette fonction est unique.
Les donnes simules sont obtenues par rsolution numrique du systme non linaire (I.20)
(dcrivant le fonctionnement de la machine ) par la mthode de Runge-Kutta en utilisant les
paramtres dun moteur asynchrone triphas connu. Les premires donnes sont obtenues en
alimentant le moteur par une tension sinusodale, tandis que les secondes sont obtenues en
alimentant le moteur par une tension en crneau. Les figures II.7 et II.8 reprsentent les
premires et les secondes donnes.

37

0.00 0.10 0.20 0.30
temps (s)
-80
-40
0
40
80
c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)
0.00 0.10 0.20 0.30
temps (s)
-400
-200
0
200
400
t
e
n
s
i
o
n

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)

Figure II.7. Courant de dmarrage et tension simple correspondante
Alimentation sinusodale

0.00 0.10 0.20 0.30
temps (s)
-40
-20
0
20
40
60
c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)
0.00 0.10 0.20 0.30
temps (s)
-400
-200
0
200
400
t
e
n
s
i
o
n

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)

Figure II.8. Courant de dmarrage et tension simple correspondante
Alimentation en crneau

3.1 Applications des diffrentes techniques lidentification

En utilisant les deux donnes simules illustres par les figures II.7 et II.8, nous estimons
les paramtres du moteur laide des trois techniques prsentes prcdemment. Pour chaque
donne et pour chaque technique, nous avons considr plusieurs vecteurs initiaux.

38

Nous prsentons lvolution des paramtres en fonction des itrations ainsi que les rsultats
obtenus pour trois vecteurs initiaux.

3.1.1 Mthode de relaxation cyclique

Nous appliquons la mthode de relaxation cyclique pour identifier les paramtres du
moteur en utilisant les donnes reprsentes par les figures II.7 et II.8. Les tableaux II.1 donnent
les paramtres estims en dmarrant de trois vecteurs initiaux P1, P3 et P9. o toutes les
composantes sont initialises respectivement 0.1, 0.3 et 0.9

Paramtres estims Paramtres Paramtres
connus
P1 P3 P9

0.09 0.0899 0.0899 0.0899
Ts(ms) 54 54.05 54.05 54.05
Ls(mH) 159 159.13 159.13 159.12
Tr(ms) 123 123.11 123.10 123.10
J(Kg.m2) 0.038 0.038 0.038 0.038
Fr(Nm.s/Rd). 0.002 0.0021 0.0021 0.0021
Cs(Nm) 0.5 0.4857 0.4844 0.4809
Nombre ditrations 877 863 1057
Temps(s) 26.963 10
3
26.94 10
3
32.012 10
3
(a)

connus
P1 P3 P9

0.09 0.0898 0.0898 0.0899
Ts(ms) 54 54.08 54.08 54.08
Ls(mH) 159 159.24 159.24 159.24
Tr(ms) 123 123.21 122.21 122.21
J(Kg.m2) 0.038 0.038 0.038 0.038
Fr(Nm.s/Rd). 0.002 0.002 0.002 0.002
Cs(Nm) 0.5 0.4924 0.4924 0.4924
Temps(s) 26.94 10
3
77.01 10
3
82.048 10
3
(b)

Tableau II.1. Identification des paramtres par la mthode cyclique. 3 vecteurs initiaux
P1,P3 et P9 o toutes les composantes sont initialises respectivement 0.1, 0.3 et 0.9
(a) Alimentation sinusodale
(b) Alimentation en crneau

39

Les figures II.9 II.15 montrent lvolution des paramtres pour une alimentation sinusodale
puis en crneau o tous les paramtres sont initialiss 0.1.

0 400 800 1200 1600 2000
nombre d'itrations
0.06
0.07
0.08
0.09
0.10
0.11
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t

d
e

f
u
i
t
e
0 400 800 1200 1600 2000
nombre d'itrations
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
0.50
T
s
(
s
)

Sinusodale
----Pleine onde
Sinusodale
-----Pleine onde
Figure II.9. Coefficient de fuite FigureII.10. Constante de temps statorique

0 400 800 1200 1600 2000
nombre d'itrations
0.10
0.15
0.20
0.25
0.30
0.35
L
s
(
H
)
0 400 800 1200 1600 2000
nombre d'itrations
0.06
0.08
0.10
0.12
0.14
0.16
T
r
(
s
)

Sinusodale
----Pleine onde
Sinusodale
------ Pleine onde

Figure II.11. Inductance propre statorique Figure II.12. Constante de temps rotorique

40

0 400 800 1200 1600 2000
nombre d'itrations
0.02
0.04
0.06
0.08
0.10
0.12
J
(
K
g
-
m
2
)

0 400 800 1200 1600 2000
nombre d'itrations
-0.04
0.00
0.04
0.08
0.12
f
(
m
n
-
s
/
r
d
)

Sinusodale
------ Pleine onde
Sinusodale
------ Pleine onde
Figure II.13. Moment dinertie du rotor Figure II.14. Coefficient de frottement

0 400 800 1200 1600 2000
nombre d'itrations
0
1
2
3
4
5
6
C
s
(
m
n
)

Sinusodale
------ Pleine onde

Figure II.15. Coefficient de frottements secs

3.1.2 Mthode de Hooke et Jeeves

Nous appliquons la mthode de Hooke et Jeeves pour identifier les paramtres du moteur
en utilisant les donnes reprsentes par les figures II.7 et II.8. Le tableaux II.2 donne les
paramtres estims en dmarrant de trois vecteurs initiaux P1, P3 et P3. dfinis prcdemment.

41

Connus
P1 P3 P9

0.09 0.0899 0.0899 0.0899
Ts(ms) 54 54.03 54.03 54.03
Ls(mH) 159 159.06 159.04 159.04
Tr(ms) 123 123.00 122.98 122.99
J(Kg.m2) 0.038 0.038 0.038 0.038
fr(Nm.s/Rd). 0.002 0.0019 0.002 0.0019
Cs(Nm) 0.5 0.5139 0.5 0.5123
Temps(ms) 11.382 10
3
10.011 10
3
20.472 10
3
(a)

Connus
P1 P3 P9

0.09 0.0899 0.0899 0.0899
Ts(ms) 54 54.03 54.03 54.07
Ls(mH) 159 159.06 159.07 159.20
Tr(ms) 123 123.00 123.00 123.16
J(Kg.m2) 0.038 0.038 0.038 0.038
fr(Nm.s/Rd). 0.002 0.0019 0.0019 0.0021
Cs(Nm) 0.5 0.5223 0.5170 0.4819
Temps(ms) 11.757 10
3
10.887 10
3
42.993 10
3
(b)

Tableau II.2. Identification des paramtres par la mthode Hooke et Jeeves. 3 vecteurs initiaux
P1, P3 et P9 o toutes les composantes sont initialises respectivement 0.1, 0.3 et 0.9
(a) Alimentation sinusodale
(b) Alimentation en crneau


42

0 100 200 300 400 500
nombre d'itrations
0.04
0.06
0.08
0.10
0.12
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t

d
e

f
u
i
t
e

0 100 200 300 400 500
nombre d'itrations
0.04
0.08
0.12
0.16
T
s
(
s
)

Figure II.16. Coefficient de fuite Figure II.17. Constante de temps statorique

0 100 200 300 400 500
nombre d'itrations
0.10
0.15
0.20
0.25
0.30
0.35
L
s
(
H
)

0 100 200 300 400 500
nombre d'itrations
0.04
0.08
0.12
0.16
0.20
T
r
(
s
)

Sinusodale
----- Pleine onde
Sinusodale
----- Pleine onde
Sinusodale
----- Pleine onde
Sinusodale
----- Pleine onde

Figure II.18. inductance propre statorique Figure II.19. Constante de temps rotorique

43

0 100 200 300 400 500
nombre d'itrations
0.02
0.04
0.06
0.08
0.10
0.12
J
(
K
g
-
m
2
)

0 100 200 300 400 500
nombre d'itrations
-0.08
-0.04
0.00
0.04
0.08
0.12
f
(
m
n
-
s
/
r
d
)


0 100 200 300 400 500
nombre d'itrations
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
C
s
(
m
n
)

Sinusodale
----- Pleine onde
Sinusodale
----- Pleine onde
Sinusodale
----- Pleine onde


3.1.3 Mthode de Rosenbrock

Nous appliquons la mthode de Rosenbrock pour identifier les paramtres du moteur en
utilisant les donnes reprsentes par les figures 7 et 8. Le tableau II.3 donne les paramtres
estims en dmarrant des trois vecteurs initiaux P1, P3 et P9 dfinis prcdemment

44

connus
P1 P3 P9

0.09 0.0899 0.09 0.0900
Ts(ms) 54 54.03 54 53.96
Ls(mH) 159 159.06 158.98 158.92
Tr(ms) 123 123.03 122.93 122.97
J(Kg.m2) 0.038 0.0038 0.038 0.038
fr(Nm.s/Rd). 0.002 0.0021 0.0019 0.0020
Cs(Nm) 0.5 0.4862 0.5175 0.5023
Temps(ms) 3.526 10
3
3.162 10
3
5.300 10
3
(a)

Connus
P1 P3 P9

0.09 0.0899 0.090 0.090
Ts(ms) 54 54.07 53.99 53.98
Ls(mH) 159 159.20 158.92 158.94
Tr(ms) 123 123.19 122.90 0.1229
J(Kg.m2) 0.038 0.038 0.038 0.038
fr(Nm.s/Rd). 0.002 0.0021 0.0020 0.0019
Cs(Nm) 0.5 0.4871 0.4853 0.5023
Temps(ms) 4.846 10
3
6.540 10
3
6.864 10
3
(b)

Tableau II.3. Identification des paramtres par la mthode de Rosenbrock. 3 vecteurs initiaux
P1, P3 et P9 o toutes les composantes sont initialises respectivement 0.1, 0.3 et 0.9
(a)Alimentation sinusodale
(b)Alimentation en crneau


45

0 40 80 120
nombre d'itrations
160
0.04
0.06
0.08
0.10
0.12
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t

d
e

f
u
i
t
e

0 40 80 120
nombre d'itrations
160
0.04
0.08
0.12
0.16
T
s
(
s
)

Figure II.23. Coefficient de fuite Figure II.24. Constante de temps statorique

0 40 80 120
nombre d'itrations
160
0.10
0.15
0.20
0.25
0.30
0.35
L
s
(
H
)

0 40 80 120
nombre d'itrations
160
0.06
0.08
0.10
0.12
0.14
0.16
T
r
(
s
)

Sinusodale
----- Pleine onde
Sinusodale
----- Pleine onde
Sinusodale
----- Pleine onde
Sinusodale
----- Pleine onde

Figure II.25. inductance propre statorique Figure II.26. Constante de temps rotorique

46

0 40 80 120 160
nombre d'itrations
0.02
0.04
0.06
0.08
0.10
0.12
J
(
K
g
-
m
2
)

0 40 80 120 160
nombre d'itrations
-0.04
0.00
0.04
0.08
0.12
f
(
m
n
-
s
/
r
d
)


0 40 80 120 160
nombre d'itrations
-1
0
1
2
3
4
C
s
(
m
n
)

Sinusodale
----- Pleine onde
Sinusodale
----- Pleine onde
Sinusodale
----- Pleine onde


4 Identification laide de donnes mesures

Apres les rsultats de simulation qui concordent avec les donnes pretablies et valides les
mthodes, nous avons procd des relevs exprimentaux sur trois moteurs asynchrones
triphass nots M1, M2 et M3 et prsentant respectivement les caractristiques suivantes:

Moteur M1: 8 ples,220/380V, 370W;
Moteur M2: 2 ples,220/380V, 3kW;
Moteur M3: 4 ples,220/380V, 400W;

47

Les courbes de II.30 II.32 montrent respectivement le courant de dmarrage vide et la tension
simple correspondante mesurs sur chaque moteur. Ces essais sont utiliss pour estimer le
vecteur paramtres de chaque moteur laide des trois techniques dvelopps prcdemment.
Les tableaux II.7, II.8 et II.9 donnent les vecteurs paramtres estims pour chaque moteur.

0.00 0.04 0.08 0.12 0.16
temps (s)
-8
-4
0
4
8
12
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
0.00 0.04 0.08 0.12 0.16
temps (s)
-400
-200
0
200
400
t
e
n
s
i
o
n

(
V
)

Figure II.30. Courant de dmarrage et tension simple correspondante au moteur M1

0.00 0.20 0.40 0.60
temps (s)
-80
-40
0
40
80
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
0.00 0.20 0.40 0.60
temps (s)
-400
-200
0
200
400
t
e
n
s
i
o
n

(
V
)


48

0.00 0.10 0.20 0.30
temps (s)
-8
-4
0
4
8
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
0.00 0.10 0.20 0.30
temps (s)
-400
-200
0
200
400
t
e
n
s
i
o
n

(
V
)


4.1 Identification

Nous estimons les paramtres des moteurs M1,M2 et M3 laide des relevs effectus
sur chacun deux et en utilisant les trois techniques prsentes prcdemment pour chaque
moteur.

4.1.1 Identification du moteur M1

Le tableau II.4 donne les paramtres estims pour chaque technique et son examen
montre que les trois techniques convergent vers le mme vecteur paramtre. Les figures II.33
II.38 montrent que les courants calculs avec les trois vecteurs paramtre se superposent avec le
courant mesur aussi bien durant le rgime transitoire que le rgime permanent.

Paramtres estims
cyclique Hooke et Jeeves Rosenbrock
0.184299 0.184464 0.184449
Ts(ms) 22,469 22,487 22,492
Ls(mH) 485,171 485,145 485,163
Tr(ms) 52,032 52,034 52,038
J(Kg.m2) 5,467 10
-3
5,465 10
-3
5,469 10
-3
f
r
(Nm.s/Rd) 0.021722 0.021572 0.021715
Cs(Nm) 0.171882 0.174070 0.162705

Tableau II.4. Paramtres du moteur M1 estimes par les trois techniques
49

0.00 0.04 0.08 0.12 0.16
temps (s)
-8
-4
0
4
8
12
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)

Courant mesur
----- Courant calcul
Figure II.33. Superposition du courant mesur et calcul avec les paramtres
estims par la mthode de relaxation cyclique, moteur M1

0.00 0.04 0.08 0.12 0.16
temps (s)
-2
-1
-1
0
1
1
e
r
r
e
u
r

(
A
)

Figure II.34. Erreur absolue entre les courants mesur et calcul avec les paramtres

50

0.00 0.04 0.08 0.12 0.16
temps (s)
-8
-4
0
4
8
12
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)

Courant mesur
------ Courant calcul
Figure II.35. superposition du courant mesur et calcul avec les paramtres
estims par la mthode de Hooke et Jeeves, moteur M1

0.00 0.04 0.08 0.12 0.16
temps (s)
-2
-1
-1
0
1
1
e
r
r
e
u
r

(
A
)


51

0.00 0.04 0.08 0.12 0.16
temps (s)
-8
-4
0
4
8
12
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)

Courant mesur
estims par la mthode de Rosenbrock, moteur M1

0.00 0.04 0.08 0.12 0.16
temps (s)
-2
-1
-1
0
1
1
e
r
r
e
u
r

(
A
)


52


Lexamen du tableau II.5 montre, comme pour le moteur M1, que les trois techniques
convergent vers le mme vecteur paramtre, et que les courants calculs se superposent avec le
courant mesur (fig. II.39 II.44).

Paramtres estims
Cyclique Hooke et Jeeves Rosenbrock
0.043722 0.043718 0.043722
Ts(ms) 107,170 107,183 107,156
Ls (mH) 332,377 332,407 332,381
Tr (ms) 211,393 211,402 211,429
J (Kg.m2) 24,671 10
-3
24,673 10
-3
24,666 10
-3
fr(Nm.s/Rd) 0.006289 0.006286 0.006295
Cs (Nm) 0.095 0.095 0.095

Tableau II.5. Paramtres du moteur M2 estims par les trois techniques

0.00 0.20 0.40 0.60
temps (s)
-80
-40
0
40
80
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)

Courant mesur

53

0.00 0.20 0.40 0.60 0.80
temps (s)
-8
-4
0
4
8
e
r
r
e
u
r

(
A
)


0.00 0.20 0.40 0.60
temps (s)
-80
-40
0
40
80
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)

Courant mesur
---- Courant calcul
Figure II.41. superposition du courant mesur et calcul avec les paramtres

54

0.00 0.20 0.40 0.60 0.80
temps (s)
-8
-4
0
4
8
e
r
r
e
u
r

(
A
)


0.00 0.20 0.40 0.60
temps (s)
-80
-40
0
40
80
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)

Courant mesur
55

0.00 0.20 0.40 0.60 0.80
temps (s)
-8
-4
0
4
8
e
r
r
e
u
r

(
A
)



Comme pour les moteurs M1 et M2, les trois techniques convergent vers le mme vecteur
paramtre, et que les courants calculs se superposent avec le courant mesur (Fig. II 45 II.50).

Paramtres estims
Cyclique Hooke et Jeeves Rosenbrock
0.107796 0.107796 0.107795
Ts (ms) 38,975 38,975 38,976
Ls (mH) 1045,594 1045,591 1045,591
Tr (ms) 73,544 73,544 73,544
J (Kg.m2) 4,245 10
-3
4,245 10
-3
4,245 10
-3
fr (Nm.s/Rd) 0.003010 0.003010 0.003010
Cs (Nm) 0.002705 0.002728 0.002685

Tableau II.9. Paramtres du moteur M3 estims par les trois techniques

56

0.00 0.10 0.20 0.30
temps (s)
-8
-4
0
4
8
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)

Courant mesur
estims par la mthode de Relaxation cyclique, moteur M3

0.00 0.10 0.20 0.30 0.40
temps (s)
-1
-0
0
0
1
e
r
r
e
u
r

(
A
)

estims par la mthode de Relaxation cyclique, moteur M3
57

0.00 0.10 0.20 0.30
temps (s)
-8
-4
0
4
8
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
Courant mesur

0.00 0.10 0.20 0.30 0.40
temps (s)
-1
-0
0
0
1
e
r
r
e
u
r

(
A
)


58

0.00 0.10 0.20 0.30
temps (s)
-8
-4
0
4
8
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)

Courant mesur

0.00 0.10 0.20 0.30 0.40
temps (s)
-1
-0
0
0
1
e
r
r
e
u
r

(
A
)


59

5 Etude comparative des trois algorithmes

Dans ce paragraphe, nous nous proposons de comparer les trois algorithmes prsents
prcdemment en considrant leur mise en uvre, leur convergence et leur vitesse de
convergence.

5.1 Mise en uvre

Les organigrammes des trois techniques prsentes prcdemment (Relaxation cyclique,
Hooke et Jeeves et Rosenbrock) sont illustrs respectivement par les figures II.2, II.4 et II.6. Du
point de vue implmentation, nous remarquons que lalgorithme de relaxation cyclique est le
plus simple mettre en uvre. Lalgorithme de Rosenbrock est par contre le plus compliqu.

5.2 Convergence

Lexamen des diffrents tableaux II.1 II.3 montre que toutes les trois techniques
convergent chaque fois vers la solution attendue et ceci, en dmarrant de plusieurs points
diffrents et pour diffrentes alimentations (sinusodale et en crneau ). Les figures II.9 II.29
illustrent lvolution des sept paramtres caractrisant le moteur dtermins laide des trois
techniques et confirment leurs convergence .

5.3 Vitesse de convergence

Les tableaux de II.1 II.6 montrent que la technique de Rosenbrock est la plus rapide, en
moyenne cinq fois plus que la technique de Hooke et Jeeves, et environ dix fois plus rapide que
la technique de relaxation cyclique. Cette diffrence de vitesse sexplique par lexistence
ventuelle de valle du critre de similitude. Si la valle nest pas oriente suivant un axe
constituant lespace paramtrique, la technique de relaxation cyclique multipliera ses
dplacements de plus en plus minuscules qui se traduirons par une trs lente exploration de la
valle comme lillustre la figure II.51. Dans une telle situation, il faudrait modifier la direction
de recherche unidimensionnelle pour permettre des explorations mieux orientes par rapport la
valle. Cest dans ce but, que les techniques de Hooke et Jeeves et de Rosenbrock ont t
proposes. La technique de Hooke et Jeeves procde en effet un changement de direction aprs
chaque scrutation de lespace paramtrique suivant les axes de ce dernier. Ceci est illustr par la
figure II.3. La technique de Rosenbrock change compltement de base constituant les directions
de recherche laide de la procdure de Gram Schmidt aprs chaque exploration comme le
montre la figure II.5. Cette particularit explique la supriorit de convergence de la mthode de
Rosenbrock par rapport aux deux autres mthodes.

60

P
2
P
1
Direction de recherche
parallle une Valle
Figure II.51. Dplacements dans une valle parallle aucun axe.

6 Conclusion

Dans ce chapitre nous avons prsent trois techniques de minimisation permettant la
dtermination simultane des paramtres lectriques et mcaniques de la machine et ce
uniquement partir de la mesure du courant de dmarrage et de la tension simple
correspondante. Aprs comparaison de ces trois techniques, nous avons not la supriorit de la
technique de Rosenbrock du point de vue vitesse de convergence. Nous avons valid les rsultats
obtenus par simulation sur des relevs exprimentaux effectus sur trois moteurs diffrents.

61
Chapitre III: Identification de la machine asynchrone laide des fonctions de sensibilit

CHAPITRE III

IDENTIFICATION DE LA MACHINE
ASYNCHRONEA LAIDE DES
FONCTIONS DE SENSIBILITE

62

1 Introduction

La machine asynchrone triphase est rgie par un systme dquations non linaires par
rapport la vitesse, Les expressions analytiques des diffrentes grandeurs constituant le vecteur
dtat sont donc indisponibles et par voie de consquence, lexpression du critre de similitude
qui reprsente lerreur quadratique dans notre cas. Le calcul littral du gradient du critre de
similitude est donc inaccessible. Lorsque lalgorithme exploitant le gradient nest pas trs
sensible la prcision de ce dernier, la mthode par diffrences finies peut donner un rsultat
approch aprs de lourds calculs. Par contre, lorsque les performances de lalgorithme dpendent
de faon critique de la prcision de calcul du gradient, la mthode par diffrences finies nest pas
recommande

Ceci nous amne proposer dans ce chapitre une nouvelle procdure de calcul du
gradient laide des fonctions de sensibilit. Nous choisissons la mthode du modle de
rfrence (derreur de sortie) comme technique didentification et nous associons notre
procdure lalgorithme de Fletcher-Reeves (gradient conjugu) pour minimiser lerreur
quadratique.

Pour tester la mthode, nous lappliquons dabord un systme linaire reprsentant un
moteur asynchrone monophas rotor bloqu. Le gradient de lerreur quadratique peut alors tre
dtermin analytiquement et compar celui calcul numriquement par notre mthode.

Nous testons dans un premier temps la procdure propose en identifiant un moteur
asynchrone monophas, puis un moteur asynchrone triphas connus, et ceci laide de donnes
simules.

Dans un deuxime temps, la mthode est utilise pour dterminer simultanment les
paramtres lectriques et mcaniques de diffrents moteurs asynchrones triphass partir du
courant de dmarrage et de la tension simple correspondante.

2 Mthode de calcul propose [BOU 03]

Considrons le systme non linaire suivant:

( ) t P X F
dt
dX
, , =
(III.1)

o X=[X
1
, X
2
, , X
j
, , X
n
]
t
est le vecteur d'tat, et

P=[P
1
, P
2
, , P
j
, , P
n
]
t
le vecteur paramtre.
63

En adoptant la mthode du modle de rfrence illustre par la figure I.3, nous nous proposons
didentifier le vecteur P par minimisation du critre de similitude S reprsentant lerreur
quadratique entre les grandeurs exprimentales X
ke
(t
i
) issues du modle rel et les grandeurs
X
kc
(t
i
) calcules partir du modle adopt.

( ) ( ) ( )
=
=
n
i
i kc i ke t X t X S
1
2
(III.2)

n dsigne la dimension du vecteur mesur, et k lindice de la variable dtat considre.

La technique de minimisation retenue utilise le calcul du gradient de S donn par :

( ) ( ) ( )
( )
j
i kc
n
i
i kc i ke
P
t X
t X t X

=1 j
2
P
S
, (j=1, p) (III 3)

Dans le cas d'un systme linaire, les grandeurs X
kc
(t
i
) peuvent tre dtermines analytiquement
et on peut en dduire les fonctions de sensibilit
( )
Pj
t Xkc i
de faon littrale. Dans le cas des

systmes non-linaires, le gradient est gnralement dtermin directement, ou laide des
fonctions de sensibilit, par drivation numrique rendant la solution trs sensible la fonction
S. Nous proposons alors la mthode suivante :

En partant d'un vecteur initial P
0
, nous dterminons dabord les X
kc
(t
i
)

par intgration
numrique de (III.1). En drivant ensuite (III.1) par rapport aux coefficients P
j
, et en remarquant
que

( ) |
.
|
\
|
=
j j P
X
dt
d
dt
dX
P
(III.4)
on peut crire :
( )

=
+ =
n
j i
j
j i i P
X
X
F
P
F
P
X
dt
d
1
(III.5)

Les diffrentes fonctions de sensibilit peuvent donc tre obtenues avec une bonne prcision, par
intgration du systme (III.5).
En associant cette mthode de calcul du gradient lalgorithme de Fletcher-Reeves, nous
proposons la procdure itrative suivante qui estime le vecteur de paramtres par minimisation
de S.

1) tape 0 : En partant dun point initial P
0
, on calcule les
X
kc
(t
i
) et les
( )
i
i
P
t X
au point P
0
64

2) On dduit la j
me
composante du gradient G
0
par :

( ) ( ) ( )
( )
j
i kc
n
i
i kc i ke j
P
t X
t X t X G

=

=1
0 2
. On pose d
0
=-G
0

3) tape k :

On choisit
k
minimisant la fonction g(
k
)=S(P
k
+
k
d
k
)
On dduit P
k+1
=P
k
+
k
d
k

4) On calcule les X
kc
(t
i
) et les
( )
i
i
P
t X
au point P
k+1

5) On dduit la j
me
composante du gradient G
k+1
par :
( ) ( ) ( )
( )
j
i kc
n
i
i kc i ke kj
P
t X
t X t X G

=

=1
2
. On pose d
k+1
=-G
k+1

6) On calcule la nouvelle direction de minimisation
d
k+1
=d
k+1
+
k
d
k
avec
( )
( )
2
2
1
k
k
k
P gradF
P gradF +
=

7}Test darrt. Si vrifi: Fin
Sinon k=k+1 et retourner en 3

3 Application la machine asynchrone monophase

Nous nous proposons de valider la mthode en identifiant les paramtres lectriques dun
moteur asynchrone monophas [KRA65].Le modle adopt est linaire et permet la comparaison
entre les valeurs du gradient calcules de faon littrale avec celles obtenues par la technique
propose.

3.1 Modlisation du moteur monophas

Nous considrons un moteur muni de 2 bobines au stator : un enroulement principal
(indice m) et un enroulement auxiliaire en quadrature despace (indice a). Les quations sont
identiques pour les deux phases. Nous prsentons alors les quations relatives une seule phase
en adoptant lindice s qui peut tre remplac par m ou par a selon quil sagisse de la phase
principale ou de la phase auxiliaire.

65

La machine tant larrt, nous appliquons un chelon de tension une phase en maintenant
lautre phase ouverte. En considrant que les circuits magntiques ne sont pas saturs, nous
adoptons le modle donn par la figure III.2, et nous pouvons crire le systme linaire suivant :

+ + =
+ + =
dt
dI
M
dt
dI
L I R
dt
dI
M
dt
dI
L I R E
S
S
R
r r r
r
S
S
S S S
0
(III.6)

L'indice r est relatif au rotor.
E
S
I
S
R
S
L
R
R
R
I
S
M
R
L

Figure III.2. Reprsentation schmatique dune phase

En introduisant le courant
r
S
r
r
I
M
L
I =
'
,le systme (III.6) peut scrire sous la forme suivante :
=
+
+ =
S S
R
r S
S
S S
R
S S
R
S
S
S
S S
S
L
E
I
T
I
T dt
dI
L
E
I I
T dt
dI

'
'
'
1 1
1 1
(III.7)

T
S
et T
r
sont respectivement les constantes de temps au stator et au rotor.
S
est le coefficient de
dispersion.

L'intgration de (III.7) donne :

( ) ( )
e e
i t A i t A
s A A I I
2
3
1
3 0 1 1

+ + =
(III.8)
avec

S
S
S T
EL
R
E
I = = 0

( ) ( )
r s
s
r s s r s s T T T T T T
A

4 1 1
2
1 1 1
2
1
2
1 + + + =

66

( ) ( )
r s
s
r s s r s s T T T T T T
A

4 1 1
2
1 1 1
2
1
2
2 + + =

2 1
1
3
1
A A
A
T
A
s s

3.2 Calcul littral du gradient

Pour lexemple choisi, le vecteur de paramtres P et lerreur quadratique S sont donns
par :

P=[
S
T
S
T
r
L
S
]
t
(III.9)

( ) ( ) ( )
=
=
n
i
i s i se t I t I S
1
2
(III.10)
I
se
(t
i
) reprsente le courant exprimental et I
s
(t
i
) dsigne le courant calcul par (III.8)

On obtient les composantes du gradient par :

( ) ( ) ( )
( )
j
i s
n
i
i s i se
P
t I
t I t I

=1 j
2
P
S
j=1,4 (III.11)

Dans cette expression, les diffrentes fonctions de sensibilit sont obtenues comme suit :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
j
i s
j
i s
j
i s
j
i s
j
i s
P
A
A
t I
P
A
A
t I
P
A
A
t I
P
I
I
t I
P
t I
3
3
2
2
1
1
0
0
(III.12)

avec

( )
( )
e e
i t A i t A
i s
A A
I
t I
2
3
1
3
0
1 1

+ + =

( )
( )
e
i t A
i
i s
A t I
A
t I
1
3 0
1
1

+ =

( )
e
i t A
i
i s
A t I
A
t I
2
3 0
2

=

( )
( )
e e
i t A i t A
i s
I
A
t I
2 1
0
3

+ =

Le calcul des termes
j P
I
0
,
j P
A
1
,
j P
A
2
et
j P
A
3
est donn en annexe A22.

3.3 Calcul du gradient laide de la mthode propose

En partant dun vecteur initial P
0
, nous dterminons dabord le vecteur I=[I
S
I
R
]
t
par
intgration de (III.7) laide de lalgorithme de Runge-Kutta.

67
Nous calculons ensuite numriquement les fonctions de sensibilit
j
S
P
I
.
Pour dterminer par exemple
s
s
I

, nous drivons (III.7) par rapport

S
, et nous intgrons le
systme suivant :

( )
+ + =
|
.
|
\
|
s
R
r s s
s
s s
s s
R
r s
s
s s
s
R
s
R
s
s
s
s
s s
s s
R
s
s
s s
s
s
I
T
I
T
L
E
I
T
I
T
I
dt
d
I
I
T
L
E
I I
T
I
dt
d

'
2
'
2 2
'
'
2
'
2 2
1 1 1 1
1 1 1 1
(III.13)

Cette intgration ncessite un pas de calcul dpendant de lchantillonnage du vecteur courant
exprimental.
De la mme faon, nous dterminons,
s
s
L
I
,
s
s
T
I
et
r
s
T
I
par intgration des systmes

correspondants :

( )
=
|
.
|
\
|
s
r
r s s
s
s s
s
s s
s
r
s
R
s
s
s
s
s s
s
s
s
s
T
I
T T
I
T
I
T
T
I
dt
d
T
I
T
I
T
I
T
T
I
dt
d
'
2
'
'
2
1 1 1
1 1 1

(III.14)

( )
=
|
.
|
\
|
r
R
r s r
S
s s
R
r s r
R
r
R
s
s
r
S
s s r
S
T
I
T T
I
T
I
T T
I
dt
d
T
I
T
I
T T
I
dt
d
'
'
'
'
'
1 1 1
.
1 1
.

(III.15)

( )
=
|
.
|
\
|
s
R
r s s
s
s s
s s
s
R
s
R
s
s
s
s
s s
s s
s
s
L
I
T L
I
T
L
E
L
I
dt
d
L
I
L
I
T
L
E
L
I
dt
d
'
2
'
'
2
1 1
1 1

(III.16)
La connaissance des diffrentes drives
j
s
P
I
et des courants I
s
conduit la dtermination du
gradient.

68

3.4 Rsultats

Pour valider notre mthode, nous utilisons les vecteurs exprimentaux I
se
correspondants la figure III.3. Ils sont obtenus par simulation numrique dun moteur
asynchrone monophas possdant des paramtres connus.

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
temps (s)
0
2
4
6
8
I
s

(
A
)

Phase auxiliaire
Phase principale

Figure III3. Courants statoriques lors dun chelon de tension. Moteur larrt.

Dans un premier temps, nous comparons les gradients calculs laide des deux mthode et dans
un deuxime temps, nous procdons lidentification du moteur monophas en utilisant la
mthode propose.

3.4.1 Comparaison des gradients

les tableaux III.1a et III.1b donnent titre dexemple les valeurs du gradient G
S
et G
L

obtenues respectivement par notre mthode et par le calcul littral. Ces valeurs correspondent 3
vecteurs paramtres P
1
, P
2
et P
3
possdant chacun des composantes identiques respectivement
gales 0.1, 0.3 et 0.6.
On observe la bonne concordance entre les valeurs calcules par les deux mthodes. Lerreur
relative
L
L S
G
G G
=100
est en effet infrieure

0.01 %.

69

P
1
P
2
P
3
G
S
G
L
G
S
G
L
G
S
G
L

m
S

-6085

-6085

69170

69170

86850

86850
0 0 0
m
T
S

-5130317

-5130317

-694715

-694715

-69928

-69928
0 0 0
m
L
S

6579513

6579514

1200597

1200597

214159

214159
1.5 10
-5
0 0
r
T
S

-169842

-169842

-177958

-177958

-18633

-18633
0 0 0
(a)
P
1
P
2
P
3
G
S
G
L
G
S
G
L
G
S
G
L

a
S

-7284

-7283

82594

82594

113891

113891
-1.37 10
-2
0 0
a
T
S

5706442

-5706443

-801254

-801254

-87579

-87579
1.75

10
-5
0 0
a
L
S

7316577

7316578

1388246

1388246

273522

273522
5.3 10
-4
0 0
r
T
S

-187079

-187079

-206019

-206019

-23469

-23469
0.15 0 0
(b)

Tableaux III.1. Comparaison entre les gradients G
L
et G
S
calculs littralement et par la mthode
propose. (a) Phase principale. (b) Phase auxiliaire

3.4.2 Identification de la machine asynchrone monophase

Les tableaux III.2a et III.2b montrent les paramtres identifis PI par la procdure
propose en partant de diffrents vecteurs initiaux P
1
, P
2
et P
3
dfinis prcdemment. On vrifie
que la procdure converge vers une solution unique, et on montre que lon retrouve avec une
bonne prcision les paramtres connus PC ayant servis construire les vecteurs I
se
.
70

Les figures III.4 III.7 montrent, pour les 2 phases, lvolution des diffrents paramtres en
fonction du nombre ditrations lorsque les points initiaux sont P
1,
P
2
et P
3
dfinis
prcdemment.

m
T
m
(s) L
m
(H) T
r
(s) nombre
ditrations
PC

PI
0.167 0.054 0.322 0.0495
P
1
0.1670 0.0539 0.3219 0.04950 40
P
2
0.1670 0.0540 0.3220 0.04950 73
P
3
0.1669 0.0540 0.3220 0.04949 97
(a)

a
T
a
(s) L
a
(H) T
r
(s) nombre
ditrations
PC

PE
0.218 0.038 0.462 0.0495
P
1
0.2180 0.0380 0.4619 0.04950 52
P
2
0.2186 0.0379 0.4619 0.04949 60
P
3
0.2179 0.0379 0.4619 0.04949 101
(b)
Tableaux III.2 Comparaison entre les paramtres estims PE et les paramtres donns PC.
Estimation partir de 3 vecteurs initiaux. (a) Phase principale. (b) Phase auxiliaire.

0 20 40 60 80
nombre d'itrations
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t

d
e

f
u
i
t
e

0 20 4
nombre d'itrations
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t

d
e

f
u
i
t
e

0 60
Phase principale Phase auxiliaire
Figure III.4. Evolution des coefficients de dispersion
m
et
a

Valeur initiale : =0.1, ------- = 0.3
71

0 20 40 60 80
nombre d'itrations
0.00
0.20
0.40
0.60
0.80
L
m

(
H
)
0 20 40 60
nombre d'itrations
0.00
0.20
0.40
0.60
0.80
L
a

(
H
)
Phase auxiliaire
Phase principale

Figure III.5. Evolution des constantes de temps T
m
et T
a

Valeur initiale : T
s
=0.1s, ------- T
s
= 0.3s

Figure III.6. Evolution des inductances propres L
m
et L
a
0 20 40 60 80
nombre d'itrations
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
T
r

(
s
)
0 20 4
nombre d'itrations
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
T
r

(
s
)
Phase auxiliaire
0 60
Phase principale

Valeur initiale : L
s
=0.1H, ------- L
s
= 0.3H

0 20 40 60 80
nombre d'itrations
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
T
m

(
s
)
0 20 40
nombre d'itrations
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
T
a

(
s
)
Phase auxiliaire
60
Phase principale

Figure III.7. Evolution de la constante de temps T
r

Valeur initiale : T
r
=0.1s, ------- Tr= 0.3s

72

4 Application lidentification de la machine asynchrone triphase

Nous nous proposons didentifier les paramtres dun moteur asynchrone laide de la
mthode du modle de rfrence (fig. I.3). Comme technique de minimisation, nous utilisons la
mthode de calcul que nous avons propose et qui repose sur lutilisation du gradient.

4.1 Calcul du gradient laide de la mthode propose

Nous considrons le modle de la machine quatre paramtres lectriques et trois
paramtres mcaniques et dont nous nous proposons de calculer le gradient S au point P
0
. S
reprsentant lerreur quadratique entre les grandeurs mesures I
dms
(t
i
) et les grandeurs calcules
I
dsc
(t
i
) obtenues partir du systme (I.20) laide de lalgorithme de Runge-kutta.
S est donne par lexpression suivante :

( ) ( ) ( )
=
=
n
i
i dsc i dsm
t I t I S
1
2
(III.17)

le vecteur P caractrisant le moteur dduit de (I.20) est :

| | s r r s s C f J T L T P =
(III.18)

La j
ime
composante du gradient de S est donne par :

( ) ( ) ( )
( )
j
i dsc
n
i
i dsc i dsm
P
t I
t I t I
=1 j
2
P
S
(III.19)

La dtermination du gradient revient calculer numriquement le vecteur courant I
dsc
(t
i
) et les
diffrentes fonctions de sensibilit
( )
j
i dsc
P
t I
.
Calculons dabord le vecteur dtat [I
ds
I
qs
I
dr
I
qr
] par intgration numrique de (I.20)

laide de Runge-kutta.
Ensuite nous dterminons les fonctions de sensibilit
( )
j
i dsc
P
t I
. Pour dterminer par

exemple
( )

i dsc
t Id
, drivons (I.20) par rapport et intgrons ensuite le systme suivant :

73

( )
( ) ( ) ( )
|
.
|
\
|
+ =
+ + + =
|
.
|
\
|
+ + + + + =
|
.
|
\
|
+ + =
|
.
|
\
|

J
f
I
I
I
I
I
I
I
I L
J
P
I I I I
J
PL
dt
d
I
T
I
P
I
T
I
P
L
V
I
T
I P I
T
I P
I
dt
d
I
P
I
T
I
P
I
T L
V
I P I
T
I P I
T
I
dt
d
I
I
T
I
P
I
I
T
I
P
L
V
I
T
I P I
T
I P
I
dt
d
I
P
I
T
I
P
I
T L
V
I P I
T
I P I
T
I
dt
d
r
ds
qr
qr
ds
dr
qs
qs
dr
s qr ds
dr
qs
s
qr
r
dr
qs
s
ds
s
qs
qr
r
dr
qs
s
ds
qr
qr
dr
r
qs
ds
s s
ds
qr
dr
r
qs ds
s
dr
qr
qr
r
dr
qs
qs
s
ds
s
qs
qr
r
dr
qs
s
ds
qs
qr
dr
r
qs
ds
s s
ds
qr
dr
r
qs ds
s
ds
'
' '
' ' '
' '
2
'
2
'
2 2 2
'
' '
2
'
2
'
2 2 2
'
'
' '
2
'
2
'
2 2 2
' '
2
'
2
'
2 2 2
1
1 1

1 1 1 1 1 1
1 1

1 1 1 1 1 1
1 1

1 1 1 1 1 1
1 1

1 1 1 1 1 1

De la mme manire, nous calculons les diffrentes fonctions de sensibilit
( )
s
i dsc
T
t I
,
( )
s
i dsc
L
t I
,
( )
r
i dsc
T
t I

( )
J
t I i dsc
,
( )
r
i dsc
f
t I
et
( )
s
i dsc
C
t I
par la mme opration que

prcdemment.Les systmes associs aux diffrentes fonctions de sensibilit sont donns en
annexe A3.

4.2 Identification de la machine asynchrone triphase

Nous nous proposons dutiliser la mthode propose pour dterminer simultanment les
paramtres lectriques et mcaniques de la machine. Nous validons dabord la mthode laide
des donnes simules, puis des donnes exprimentales releves sur plusieurs moteurs.

4.2.1 Identification laide des donnes simules

Elles sont obtenues par rsolution numrique du systme non linaire (I.20) par la
mthode de Runge-Kutta en utilisant les paramtres donns dun moteur asynchrone triphas
connu. Ces donnes sont illustres par la figure III.4 qui reprsente le courant de dmarrage et la
tension simple correspondante.
Le tableau III.3 montre les paramtres identifis par la procdure propose en partant de
diffrents vecteurs initiaux P
1
, P
2
, P
3
et P
4
possdant chacun des composantes identiques
respectivement gales 0.1, 0.3 , 0.6 et 0.9.
On vrifie que la procdure converge vers le mme vecteur de paramtres, et on observe
la bonne concordance entre les paramtres estims et les paramtres connus.
74

Les figures III.5 III.11 illustrent lvolution des diffrents paramtres en fonction du nombre
ditrations lorsque les vecteurs initiaux sont P
1
et P
3
. Comme attendu, on constate que cest le
coefficient de frottements secs qui converge le moins vite. Ce paramtre qui intervient
principalement faible vitesse, nest en effet, pas suffisamment excit lors dun essai
unidirectionnel de dmarrage.

0.00 0.10 0.20 0.30 0.40
temps (s)
-60
-20
20
60
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40
temps (s)
-400
-200
0
200
400
t
e
n
s
i
o
n

(
V
)

Figure III.4. Courant de dmarrage et tension simple correspondante

T
s
(s) L
s
(H) T
r
(s) J(Kg-m
2
) f
r

(N.m.s/Rd)
Cs
(N)
nombre
ditrations
PC

PE

0.09

0.054

0.159

0.123

0.038

0.002

0.50

P
1
0.090 0.054 0.1590 0.1230 0.0380 0.0020 0.498 96
P
2
0.089 0.054 0.1590 0.1230 0.0380 0.0020 0.497 242
P
3
0.090 0.054 0.1589 0.1229 0.0379 0.0019 0.502 1045
P
4
0.090 0.054 0.1589 0.1229 0.0379 0.0019 0.503 1049

Tableau III.3. Comparaison entre les paramtres estims PE et les paramtres donns PC.
Estimation partir de 4 vecteurs initiaux.

75

0 50 100 150 200 250
nombre d'itrations
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t

d
e

f
u
i
t
e

0 50 100 150 200 250
nombre d'itrations
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
T
s

(
s
)

Figure III.5. Evolution du coefficient de fuite Figure III.6. Evolution de Ts
initial : 0.1 --- 0.3 T
s
initial : 0.1s --- 0.3s

0 50 100 150 200 250
nombre d'itrations
0.10
0.20
0.30
0.40
0.50
L
s

(
H
)

0 50 100 150 200 250
nombre d'itrations
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
T
r

(
s
)

Figure III.7. Evolution de linductance Ls Figure III.8. Evolution de Tr
L
S
initial : 0.1H --- 0.3H T
r
initial : 0.1s --- 0.3s

76

0 50 100 150 200 250
nombre d'itrations
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
J

(
K
g
.
m
2
)
0 50 100 150 200 250
nombre d'itrations
-0.10
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
f

(
N
m
/
R
d
/
s
)

Figure III.9. Evolution du moment dinertie Figure III.10. Evolution de fr
J initial: 0.1kg m
2
---0.31kg m
2
fr initial: 0.1N ms/rd, ---0.3N ms/rd
0 50 100 150 200 250
nombre d'itrations
-0.20
0.00
0.20
0.40
0.60
C
s

(
N
m
)

Figure III.11. Evolution du couple de frottements secs.
Cs initial: 0.1N , --- 0.3N

4.2.2 Identification laide des donnes exprimentales

Les essais sont effectus sur les trois moteurs asynchrones triphass, M
1,
M
2,
et M
3
,
prsents au chapitre prcdent et caractriss par :
M
1
: 8 ples , 220/380 V, 370 W.
M
2
: 2ples , 220/380 V, 3000 W
M
3
: 4ples , 220/380 V, 400 W

77

Les courbes III.12 III.14 reprsentent respectivement le courant de dmarrage vide et la
tension simple correspondante pour chaque moteur. On peut observer que la source utilise ne
fournit pas une tension purement sinusodale. Cette dernire comporte en effet, des harmoniques
relativement importants.

0.00 0.04 0.08 0.12 0.16
temps (s)
-8
-4
0
4
8
12
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
0.00 0.04 0.08 0.12 0.16
temps (s)
-400
-200
0
200
400
t
e
n
s
i
o
n

(
V
)

Figure III.12. Courant de dmarrage et tension simple correspondante M1

0.00 0.20 0.40 0.60
temps (s)
-80
-40
0
40
80
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
0.00 0.20 0.40 0.60
temps (s)
-400
-200
0
200
400
t
e
n
s
i
o
n

(
V
)


78

0.00 0.10 0.20 0.30
temps (s)
-8
-4
0
4
8
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
0.00 0.10 0.20 0.30
temps (s)
-400
-200
0
200
400
t
e
n
s
i
o
n

(
V
)

La procdure propose conduit aux paramtres donns par le tableau III.4.

T
s
(ms)

L
s
(mH)

T
r
(ms)

J(Kg-m
2
)

(N.m Rd)

Cs (N)

f
r

.s/
M
1

Moteur

0.045

115.23

342.38

210.90

25 0
-3

8.27 10
-3

2.36 10
-4
M
2

1

Moteur

0.11

38.9

1045.59

73.5

4.24
-3

2.9 10
-3

0.003

M
3

10

Moteur

0.18

22.5

485.14

52.06

5.48.10
-3
22.5.10
-3

0.101

Tableau III.4. Paramtres estim arrage

ous vrifions ensuite que les courants calculs laide de ces paramtres sont comparables
variation des inductances avec le phnomne de saturation magntique.
s partir de lessai de dm
N
ceux exprimentaux aussi bien lors du rgime transitoire que lors du rgime permanent (figures
III.15 III.17). En minimisant le critre de similitude, la mthode recherche en effet un vecteur
paramtre moyen qui tient compte des ventuelles variations de certains paramtres comme la
79

Figure III.15. Superposition des courants mesurs et calcules
0.00 0.04 0.08 0.12 0.16
temps (s)
-8
-4
0
4
8
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
Courant mesur
12

avec les paramtres estim s et relatif au moteur M
1
.

0.00 0.20 0.40 0.60 0.80
temps (s)
-60
-40
-20
0
20
40
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)

60
Courant mesur
avec les paramtres estims et relatif au moteur M2.
80

0.00 0.10 0.20 0.30 0.40
temps (s)
-8
-4
0
4
8
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)

avec les paramtres estim s et relatif au moteur M3.

5 Conclusion
ons propos une technique de calcul du gradient laide des fonctions de
ensibilit. Nous lavons ensuite associe lalgorithme de Flecher-Reeves et prsent une
procd

Courant mesur

Nous av
s
ure itrative, base sur la mthode du modle de rfrence, pour minimiser lerreur
quadratique. Afin de tester cette procdure, nous avons dabord choisi un modle linaire
reprsentant un moteur asynchrone monophas permettant ainsi la comparaison entre les valeurs
du gradient calcules de faon littrale avec celles obtenues par notre technique.
La procdure a enfin t utilise pour dterminer simultanment les paramtres lectriques et
mcaniques de diffrents moteurs asynchrones.

81
Chapitre IV : Modlisation et identification de la machine asynchrone en rgime satur Chapitre IV : Modlisation et identification de la machine asynchrone en rgime satur
82

CHAPITRE IV

MODELISATION ET IDENTIFICATION
DE LA MACHINE ASYNCHRONE EN
REGIME SATURE
82
Chapitre IV : Modlisation et identification de la machine asynchrone en rgime satur

1 Introduction

Les mthodes didentification dveloppes dans les chapitres prcdents considrent un
odle linaire de la machine. Ces mthodes recherchent un vecteur paramtre moyen qui tient
ompte dventuelles variations de certains paramtres comme la variation des inductances avec
phnomne de la saturation magntique. Toutefois, lorsque les variations dues cette dernire
eviennent importantes, comme cest le cas des machines modernes o lentrefer est choisi de
lus en plus rduit, le vecteur moyen peut alors conduire un courant calcul scartant de faon
ensible du courant mesur. Un modle tenant compte de la saturation devient alors ncessaire.
ans ce chapitre, nous commenons par prsenter le phnomne de la saturation ainsi que les
armoniques et leffet crois qui lui sont associs. Aprs un rappel sur les diffrents flux et
ductances de fuites, nous donnons les quations rgissant le fonctionnement de la machine en
gime satur. Nous validons ensuite notre technique didentification, en estimant les paramtres
lectriques, mcaniques ainsi que la courbe de magntisation de la machine.

2 Prsentation de la saturati

La saturation des matriaux ferromagntiques est un phnomne physique complexe et
d
f
ga
ph
faire de diffrentes faons. omtrie exacte de la
machine tudie. On r ocies aux lois de
comportement des matriaux employs en utilisant des mthodes numriques comme les
lments finis.

Cette approche est intressante en conception de machine (optimisation de la structure).
Elle est par contre difficilement applicable pour la simulation des ensembles convertisseurs-
machines-commandes, car elle ncessite un temp de calcul trs important.
La dmarche la plus utilise pour simuler lensemble convertisseur-machine consiste
lors modifier le modle de Park. On considre la saturation du point de vue global en
gardant ses effets sur les grandeurs accessibles la mesure tels que les courants ou les flux
agntiques. On conserve alors la notion dinductances en modulant leurs valeurs en fonction
es courants circulants dans les enroulements de la machine.
Nous allons rappeler que la saturation magntique engendre des harmoniques
upplmentaires ainsi quun couplage magntique entre bobines en quadrature despace (appel
aturation croise).
m
c
le
d
p
s
D
h
in
r

on
ifficile modliser. Dans les machines lectriques, la saturation apparat dabord dans les zones
erromagntiques les plus rtrcies, habituellement, dans les dents statoriques et rotoriques et
lement dans les cornes polaires pour les machines ples saillants. Il sagit donc dun
nomne local.La prise en compte de la saturation dans la modlisation des machines peut se
La mthode la plus prcise consiste dfinir la g
sout ensuite les quations de Maxwell ass
s

a
re
m
d

s
s
83

2.1 Harmoniques de saturation

La saturation cre des harmoniques qui diffrent des harmoniques temporelles cres par
lalimentation et des harmoniques spatiales dues aux distributions non sinusodales des
enroulements et des encoche [SAL 94]. Pour illustrer ce phnomne, on considre une excitation
magntique
H(
e
) tant rpartition sinusodale. Si lon choisit une caractristique magntique B(H) de la
tle approxime par:

( ) H H
e
=
0
.sin
(IV.1)

( ) B H a H a H = +
1 3
3
(IV.2)
le champ B(
e
) dans lentrefer scrit :

( ) ( ) ( ) e e e B B B 3 sin sin 3 1 + =
(IV.3)
ous remarquons que la non linarit de la caractristique de la tle magntique donne par
lquat

Figure IV.1. Allure du champ dans lentrefer en rgime satur ;

n
ion (IV.2) induit dans B des harmoniques comme le montre lquation (IV.3) Le champ
B(
e
) dans lentrefer est reprsent sur la figure IV.1

0.40
0.80
T
)

0.00
i
n
d
u
c
t
i
o
n

(

0 2 4 6 8
angle (rd)
-0.80
-0.40
Le fondamental et lharmonique 3 sont reprsents.

84

2.2 Le phnomne de saturation croise
L
ine asynchrone de 1 kW rotor bobin. Les enroulements statoriques et
toriques sont en quadrature despace. Le schma du montage est donn par le figure IV.2. La
machine est larrt. Lenroulement statorique dax
ontinue Lenroulement statorique daxe q est galement aliment par une source de tension
continue en srie avec le secondaire dun transformateur (tension sinusodale de faible
amplitude). Les enroulements rotoriques non reprse
ts continus daxes d et q. Quand ces courants sont
uffisants pour saturer la machine, il apparat aux bornes du bobinage daxe d une force
lectromotrice induite. Cette exprience montre lexisten
obinages dune machine lisse, placs en quadrature despace; ce qui met en vidence le
Figure IV.2. Schma de mise en vidence de la saturation croise

a saturation est lorigine du phnomne de la saturation croise ou effet crois ( Cross
Magnetisation ou Cross Saturation). Il correspond un couplage denroulements stationnaires
dans un rfrentiel daxes perpendiculaires.

Ce phnomne a t mis en vidence exprimentalement [VAS 86]. Les essais ont t
raliss sur une mach
ro
e d est aliment par une source de tension
c
nts sur ce schma sont ouverts. On
augmente progressivement les couran
s
ce du couplage magntique entre deux
b
phnomne de la saturation croise

Axe
I
qs
Source de tension
continue
Source de tension
continue
Axe d
q
I
ds
Secondaire de
transformateur

85

2.3 Modle mathmatique de la courbe de magntisation
nts refltant la relation entre le flux et le courant
magntisant.

La courbe de magntisation de la machine asynchrone issue de tests exprimentaux ou
laide de mthodes numriques de calculs de champs comme la mthode des lments finis est
reprsente par un ensemble discret de poi

Afin dviter les erreurs dues la diffrentiation numrique lors du calcul de linductance
dynamique, il est judicieux dapprocher la courbe de magntisation par un modle mathmatique
[MEK 01] [ ABD 99]. Plusieurs modles faisant appels des fonctions polynomiales, des
fonctions arc-tangentes, des fonctions tangente-hyperboliques et exponentielles sont proposs
dans la littrature. Dans la suite de notre travail, nous reprsentons la courbe de magntisation
par une fonction polynomiale.

5
5
4
4
3
3
2
2 1 m m m m m m I C I C I C I C I C + + + + =
(IV.4)

3 Modlisation de la machine asynchrone

Des modles saturs au sens du premier ique despace ont t proposs dans la
ttrature [BRO 83] [OJO 90]. Ils sparent le flux utile des fuites magntiques qui sont
istribues d entrefer. Ces modles font apparatre un flux commun au stator et
u rotor qui at magntique de la machine.

.1 Flux comm es de fuite

La saturation est prise en compte de la faon suivante : On suppose tout dabord que les
ductances de fuite sont constantes (elles correspondent des lignes de champ magntique qui
aversent une partie importante dans lair) et on considre ensuite que le flux commun
m
au
tator et au rotor est fonction du courant magntisant.
n crit :
harmon
li
d e chaque cot de l
dpend de lt a
3 un et inductanc
in
tr
s

O
( )
m m m
L I I =
m
(IV5).
L
m
reprsente l ces statoriques
t rotoriques scrivent alors :
(IV.6)

inductance magntisante qui est fonction du courant. Les inductan
e
+ =
+ =
m fr r
m fs s
L l L
L l L
86

o l
fs
et l
fr
dsignent respectivement les inductances de fuite statorique et rotorique.
n ne considrant que le fondamental du champ, les expressions des flux totaux statorique et
rotori
E
que (I.14) scrivent alors.

( )
+ + =
dr ds m ds fs ds
I I L I l
( )
+ + =
qr qs m qs fs qs
I I L I l
(IV.7)

( )
( )
+ + =
+ + =
qs qr m qr fr qr
ds dr m dr fr dr
I I L I l
I I L I l
(I.V.8)

On voit apparatre dans ces expressions les flux communs aux enroulements statorique et
rotorique. Ces flux sont appels flux magntisants daxe d et daxe q.

dm m dm
I L =
dm
I =
dr ds
I I +
(IV.9) avec

qm m qm
I L =
qr qs qm
I I I + =
avec (IV.10)

on a :

2 2
qm dm m
+ =
et
2 2
qm dm m
I I I + =
(IV.11)

3.2 Equations lectriques de la machine
our la mise en quation, nous partons de lquation (I.17) o nous faisons apparatre les
induc

P
tances de fuite l
fs
et l
fr
ainsi que les deux composantes du flux magntisant
dm
et
qm

donnes par les quations (IV.7 et IV.8). Les quations des tensions sont alors donnes par le
systme suivant :

87

( )
( )
+ + + =
+ + + + =
+
dm dr fr
qm qr
fr qr r qr
qm qr fr
dm dr
fr dr r dr
qm qs
fs qs s qs
I L P
d
d
dt
dI
l I R V
I l P
dt
d
dt
dI
l I R V
dt
d
dt
dI
l
+ =
+ + =
fs ds s ds
I R V
dt dt
l I R V
dm ds
d dI
t
(IV.12)

e calcul de
dt
d
dm
et
dt
d
qm
(donn en annexe A41 et A42) conduit aux expressions suivantes : L

dI
dI d
qm
dm dm
( )
)
+ =
+ + =
dt
dI
dt
dI
L
dt
d
dt
L
dt
L L
dt
qm
c
dm
s
qm
s c o
2 2
2 2
( L L
o
(IV.13)
avec
(IV.14)

=
=
2 sin
2 cos
2 2
2 2
L L
L L
s
c
+
=
=
2
2
m
L L
L
L
L
m
L
2
0
(IV.15)
L et L
m
dsignent respectivement linductance dynamique et linductance magntisante
(inductance statique)
=
m
d
L

=
m
m
m
I
L
dt
(IV.16)
reprsente langle entre le courant magntisant I
m
et laxe d li au stator (fig. IV.3).

=
=
m
mq
m
md
I
I
I
I
sin
cos
(IV.17)

88

Figur .4. Re
En considrant le vecteur dtat [I
ds
I
qs
I
dr
I
qr
] et sachant que :

et
d
q
I
m

e IV prsentation du courant magntisant dans le repre dq

dr ds dm
I I I + =
qr qs qm
I I I + =

tme IV.15 scrit: Le sys
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) (
+ + + + =
+ + + + + + + + + + =
+ + + + + + =
+ + + + + + + =
fr
dr
s
qs
c o
ds
s qr r qr
qs m qr m qr fr
qr
s
dr
c o
qs
s
ds
c o fr dr r dr
qr
c o
dr
s
qs
c o
ds
c o fr qs s qs
qr
s
dr
c o
qs
s
ds
c o fs ds s ds
dt
L
dt
dI
L
dt
dI
L L
dt
dI
L I R V
I L I L I L P
dt
dI
L
dt
dI
L L
dt
dI
L
dt
dI
L L L I R V
dt
dI
L L
dt
dI
L
dt
dI
L L
dt
dI
L L L I R V
dt
dI
L
dt
dI
L L
dt
dI
L
dt
dI
L L L I R V
2 2 2
2 2 2 2
2 . 2 2 2
2 2 2 2
) ( ) + + + ds m dr m dr fr
qr
c o I L I L I L P
dI
L L 2
(IV.18)
Ce systme peut se mettre sous la forme
dt
L RX U + =
dX
(IV.19)
o R et L dsignent respectivement les matrices rsistances et inductances :

(IV.20)

( )( +
=
L l P R L P
R
0

( )
(
(
(
(
+
r m fr m
m fr r m
s
s
R L l P L P
R
R
0
0 0 0
0
(
0 0
(
(
(
(
(
+
+ + +
+
+ + +
=
c o fr s c o s
s c o fr s c o
c o s c o fs s
o s c o fs
L L l L L L L
L L L l L L L
L L L L L l L
L L L L l
L
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2
(
s c
L L
2 2
(IV.21)
89

Dans les matrices (IV.20) et (IV.21) apparaissent les grandeurs L
m,
L
0
, L
2c
et L
2s
qui peuvent
tre dduites de la cou e de magntisation donne par lquation IV.4
insi, la machine est entirement caractrise par le vecteur des paramtres P suivant :

(IV.22)
Identification

Comm ur P partir
e la mesure du courant du dmarrage et de la tension correspondante. Nous prsentons dans ce

.1 Relevs exprimentaux
Nous avons procd des relevs exprimentaux sur deux moteurs asynchrones triphass
nots M2 et M4. Notons que le moteur M2 est celui utilis dans les deux chapitres prcdents.

Moteur M2: 2 ples, 220/380V, 3kW;
Moteur M4: 4 ples, 220/380V, 1.5kW;

Les courbes de IV.5 IV.6 montrent respectivement le courant de dmarrage vide et la tension
simple correspondante mesurs sur chaque moteur.
rb
A
| | 5 4 3 2 1 C C C C C C f J R R l l P s r r s fr fs =

4
e pour les chapitres prcdents, nous cherchons dterminer le vecte
d
travail les rsultats obtenus par la technique de Hooke et Jeeves.

4

0.00 0.20 0.40 0.60
temps (s)
-80
-40
0
40
80
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
0.00 0.20 0.40 0.60
temps (s)
-400
-200
0
200
400
t
e
n
s
i
o
n

(
V
)

Figure IV.5. Courant de dmarrage et tension simple correspondante au moteur M2
90

-80
-40
0
u
r
a
n
t

(
A
)
-400
-200
0
t
e
n
s
i
o
n

(
V
)
80 400
40 200
c
o
0.00 0.10 0.20 0.30
temps (s)
0.00 0.10 0.20 0.30
temps (s)

Figure IV.6. Courant de dmarrage et tension simple correspondante au moteur M4
.2 Rsultats
Lidentification des moteurs M2 et M4 conduit aux paramtres donns par le tableau IV.1.

4

Paramtres Moteur M2 Moteur M4
fs l
(mH)
7.16

6.42

fr l
(mH)
7.16

6.42

s R
(
)
2.94 2.38
R 1.82 r
( )
1.60
J
(Kg/ms
2
)
26.77 10
-3
34.93 10
-3
r f
(Mn s/rd)
6.33 10
-3
6.08 10
-3
s C
(Mn)
0.095 0
1 C
(mH)
311.7987 10
-3
143.9852 10
-3
2 C
(Wb/A
2
)
-78.1072 10
-3
-10.3228 10
-3
3 C
(Wb/A
3
)
8.6090 10
-3
-0.0055 10
-3
4 C
(Wb/A
4
)
-0.1005 10
-3
0.0208 10
-3
5 C
(Wb/A
5
)
-0.0015 10
-3
-0.0003 10
-3

Tableau IV.1. Paramtres estims en rgime satur des moteurs M2 et M4
91
1
2
3

Les figures IV.7 et IV.10 reprsentent les variations des courbes de magntisation, des
inductances magntisantes ainsi que des inductances dynamiques des 2 moteurs en fonction du
courant magntisant.
Les inductances dynamiques et magntisantes sont dduites partir de la courbe de
magntisation identifie en utilisant les quations (IV.15). Les figure IV.8 et IV.11 montrent la
superposition entre les courants mesurs et calculs.
Les erreurs absolues entre les courants mesurs et calculs laide des paramtres
estims en fonction du temps. Les figures IV.9 et IV.12 montrent que lcart entre les courants
mesurs et les courants calculs est plus important en rgime transitoire quen rgime permanent

0 1 2 3 4 5
courant (A)
0.0
0.2
f
l
u
x

(
w
b
)

i
n
d
u
c
t
a
n
c
e

(
H
)

0.6
0.4
Figure IV.7. Courbe de magntisation (1) , inductances
statique (2) et dynamique (3) du mo r M2

teu

92

0.00 0.20 0.40 0.60 0.80
temps (s)
-80
-40

80
40
Courant mesur
0
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)

Figure IV.8. Superposition du courant mesur et calcul. Moteur M2

0.00 0.20 0.40 0.60 0.80
temps (s)
-8
0
4
8
e
r
r
e
u
r

(
A
)

-4

Figure IV.9. Erreur absolue entre le courant mesur et le courant
Calcul. Moteur M2

93

0 2 4 6 8
courant (A)
10
0.0
0.2
0.4
0.6
f
l
u
x

(
w
b
)

i
n
d
u
c
t
a
n
c
e

(
H
)
2
3
1

Figure IV.10. Courbe de magntisation (1) , inductances
statique (2) et dynamique (3) du moteur M4

0.00 0.10 0.20 0.30 0.40
temps (s)
-80
-40
0
40
80
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)

Courant mesur

Figure IV.11. Superposi et calcul. Moteur M4 tion du courant mesur

94

0.00 0.10 0.20 0.30 0.40
-8
-4
0
4
8
e
r
r
e
u
r

(
A
)

temps (s)

Figure VI.12. Erreur absolue entre le courant mesur et le courant
Calcul. Moteur M4

4.3 Comparaisons

En utilisant les paramtres estims laide de la technique de Hooke et Jeeves en rgime
linaire et satur du moteur M2, nous obtenons les figures II.42 et IV.9 qui reprsentent lerreur
absolue respectivement pour chaque rgime. Les figures IV.13 et IV.14 reprsentent la
superposition entre le courant mesur et les courants calculs pour chaque rgime. Nous
remarquons que lerreur absolue est importante aux sommets comme le montrent les figures
IV.13 et IV.14. Ces dernires montrent que la prise en compte de la saturation dans le modle
rduit lerreur absolue de 50%.

95
96

0.48 0.52 0.56 0.60 0.64
temps (s)
-4
-2
0
2
4
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)

Figure IV.13. Superposition du courant mesur et calcul.
Moteur M2,Regime linaire

0.48 0.52 0.56 0.60 0.64
temps (s)
-4
2

4
-2
0
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)

Figure IV.14. Superposition du courant mesur et calcul.
Moteur M2,Regime satur

Courant mesur
Courant mesur

5 Conclusion

Aprs un bref aperu sur le phnomne de la saturation, nous avons prsent un modle
de la machine asynchrone en rgime satur, mais qui ne tient compte q ue
despace. Nous avons ensuite valid notre approche didentification en la testant sur deux
moteurs asynchrones. Les rsultats obtenus sont satisfaisants, comme le montrent les figures
donnant lerreur absolue entre les courants mesurs et calculs.

ue du premier harmoniq
97
Conclusion gnrale

CONCLUSION GENERALE
98
Conclusion gnrale

Le travail prsent est une contribution lidentification paramtrique de la machine
synchrone. Il sappuie sur les trois tapes suivantes :
le choix du modle de la machine ;
le choix des signaux dentre-sortie ;
le choix du critre de similitude.
Dans notre approche, les paramtres lectriques et mcaniques sont dtermins
imultanment laide de la mthode du modle de rfrence. Le courant de dmarrage et la
nsion simple correspondante sont considrs comme des signaux dentre-sortie, tandis que
erreur quadratique entre les courants mesurs et ceux calculs est choisie comme critre de
imilitude. Quant la machine, nous avons adopt un modle ayant quatre paramtres
lectriques mesurables.
Tout dabord, nous avons test notre approche didentification en utilisant trois
chniques de minimisation sans calcul de drives : mthodes de relaxation cyclique, de Hooke
t Jeeves et de Rosenbrock. Nous avons alors valid notre approche laide de donnes
imules, puis de donnes exprimentales pour identifier diffrents moteurs asynchrones. Nous
vons vrifi que les trois techniques convergent vers le mme vecteur paramtres solution
dpendamment du vecteur initial et du type dalimentation ( sinusodale et en crneau). Ce
sultat nous permet donc de confirmer lunicit de la solution.
ous avon ck qui change
ompltem supriorit de
onvergence par rapport aux deux autres mthodes.
Ces mthodes sans calcul de drives sont bien adaptes lidentification de la machine
synchrone qui est rgie par un systme dquations non linaires ne permettant pas lobtention
une expression mathmatique de lerreur quadratique. Toutefois leur inconvnient majeur
side dans la lenteur de ur convergence.
ous nous sommes alors intress aux techniques de minimisation bases sur le calcul du
radient de la fonction quadratique car elles convergent plus rapidement. Ces techniques
terministes font intervenir chaque itration lvaluation de la direction de recherche
radient). La dtermination de ce gradient par les techniques habituelles des diffrences finies
eut induire des erreurs de calcul non ngligeables de diffrenciation.
Nous avons propos une mthode originale de calcul du gradient laide des fonctions de
ensibilit. Nous avons dabord test la mthode laide dun modle linaire reprsentant un
oteur asynchrone monophas en montrant que les valeurs du gradient calcules de faon
nalytique sont comparables celles obtenues par notre mthode. Nous avons ensuite associ la
thode avec lalgorithme de Fletcher-Reeves pour identifier diffrents moteurs asynchrones.
ous avons alors montr que les vecteurs paramtres identifis sont identiques ceux obtenus
ar les techniques de minimisation sans calcul de drives, et quils sont obtenus de faon
eaucoup plus rapide.
Les mthodes didentification dcrites plus haut considrent un modle linaire de la
achine. Elles recherchent donc un vecteur paramtre moyen qui tient compte dventuelles
ariations des inductances avec le phnomne de la saturation magntique. Toutefois, lorsque ce
a
-
-
-

s
te
l
s

te
e
s
a
in
r
N s ensuite montr que la particularit de la technique de Rosenbro
ent la base constituant les directions de recherche explique sa c
c

a
d
r le
N
g
d
(g
p
s
m
a
m
N
p
b
m
v
99
Conclusion gnrale

phnom
s conduire un courant calcul scartant
Nous avons alors dvelopp un modle non linaire de la
utilis notre approche didentification pour dterminer
riques, mcaniques et magntiques partir de la seule mesure
la facilit des mesures ncessaires notre approche nous encouragent

ne devient important, comme cest le cas des machines modernes o lentrefer est
choisi de plus en plus rduit, le vecteur moyen peut alor
de faon sensible du courant mesur.
machine asynchrone, et nous avons
simultanment les paramtres lect
du courant et de la tension simple correspondante. Les rsultats didentification obtenus sur deux
moteurs asynchrones triphass attestent la validit de la mthode ainsi que sa convergence, et
montrent lintrt de ce modle qui tient compte de la saturation sur le modle linaire classique
car il conduit des erreurs entre les courants calculs et les courants mesurs beaucoup plus
faibles.
Laccessibilit et
denvisager son application pour le diagnostic prventif afin apprcier ltat de sant de la
machine. Nous nous proposons en effet de suivre l'volution des paramtres de modles ddis
la dtection de dfaillances prcises lies aux machines lectriques, en vue de dtecter et de
localiser un ventuel dfaut.

100
Annexes

ANNEXES
101
Annexes

21 Construction dune base orthonorme laide de lAlgorithme de Gram-Schmidt.
Considrons une base orthonorme ( d
1
,,d
n
). En dmarrant du point X
k
la minimisation dune
nction objectif suivant les diffrentes directions d
j
donne le point X
k+1
. La nouvelle base
rthonorme
st construite de la manire suivante :
(A21.1)
A

fo
|
.
|
\
|
-
2 1 d ..., , d
o
E

=
=
+
n
j
j j k k d X X
1
1 .

j
j
j
b
b
d =
,
( )

)

=
=
=
1
1
'
2 .
1 if
j
i
i j
j j
j
j
j d d a a
j a
b
, (A21.2)
A22 Calcul littral du gradient. Term tions de sensibilit.

=
=
=
n
j i
j i i
j j
j
if d
if d
a
0 .
0

es intervenant dans les fonc
( ) ( )
( )
r s
s
r s
s s r s
s
r s
s
r s
s
s
T T T T
T T T T T T T T
A
.
. 4 1 1
1
. .
1
.
. 4 1 1
. 2
1 1 1
. 2
1 1
2
2
2 2
+
+ + =
.
(A22.1)
r
( )
(
r s
s
r s
r s
s
r s
s
s
s s
s
T T
T T
T T
T T
T T
T
A
.
. 4 1 1
1
.
.
. 4 1 1
.
1
2
1
. 2
1 1
2
2 2 2
+
|
.
|
\
|
+ + + =
)
2
(A22.2)
( )
(
s r
s
r s
s r
s
r s
r
s
r s
r
T T
T T
T T
T T
T T
T
A
.
. 4 1 1
1
.
.
. 4 1 1
.
1
2
1
. 2
1 1
2
2 2 2
+
|
.
|
\
|
+ + + =
)
2
(A22.3)
0
1
=
s L
A
(A22.4)
( ) ( )
( )
r s
s
r s
s s r s
s
r s
s
r s
s
s
T T T T
T T T T T T T
A
.
. 4 1 1
1
.
. .
1
.
. 4 1 1
. 2
1 1 1
. 2
1 2
2
2
2 2
+
+ + + + =
( A22.5)
r T
( )
(
r s
s
r s
r s
s
r s
s
s
s s
s
T T
T T
T T
T T
T T
T
A
.
. 4 1 1
1
.
.
. 4 1 1
.
1
2
1
. 2
1 2
2
2 2 2
+
|
.
|
\
|
+ + =
)
2
( A22.6)

102
Annexes

( )
s
r s
s r
r s
r
s
r s
r
T T
T T T T
. 4 1 1
. . 2
2
+
. \
( )
s
T T T
A 1
.
. 4 1 1
.
1
2
1 1 2
2
2 2 2

|
|
|
+ + =
(A22.7)
s r T T .
0
2
=
s L
A
(A22.8)
( 1
3
A A
A
+ =
(A22.9)
) ( )( )
( )
2 2
2 1
1
.
2 1
. 2
.
1 2
.
1
. 2
A A
A A
A
T
A
T
s s s s s
s s
s

(

|
.
|
\
|

( )( ) ( )( ) | |
( )
2
2
2 1
1
.
2 1
. 2
.
1 2
.
1
. 2 1
3
A A
T
A
T
A
A
T T
A
T
A A
T
A
s s s s s s s s

+ =

(A22.10)

( ) ( )( ) | |
( )
2
2 1
1
.
2 1
. 2
.
1 2
. 2 1
3
A A
T
A
T
A
A
T T
A
A A
T
A
r r s s r r

(A22.11)

0
3
=
s L
A

0 =
s
Io
(A22.12)

2
.
s
s
s
T
L E
T
Io
=
s s T
E
L
Io
=
(A22.13)

3 Prsentations des systmes permettant le calcul des diffrentes fonctions de sensibilits.

A
+ +
=
+
=
+
+ =
J J
I I I I L
J dt
d
L
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I
T
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P
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I P I
T dt
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s
ds o
qs
s
ds
qr
o
dr
r
qs o ds
s
ds
' '
' '
'
' '
'
' '
' '
1
1 1
1 1
1 1 1 1
1 1 1 1

( ) ( )
C
fr
P s o

A partir du systme dquations (1) dcrivant le fonctionnement du moteur, nous dduisons par
drivations partielles, et ce par rapport aux diffrents paramtres caractrisant le moteur, les systmes
dquations permettant de calculer les diffrentes fonctions de sensibilits. Ces dernires sont
dtermines par intgration numrique laide de lalgorithme de RangeKutta. Ces fonctions de
ensibilit conduisent la dtermination du gradient de lerreur quadratique utilise dans la mthode
e calcul que nous avons propose pour identifier un moteur asynchrone triphas.
(A3.1)

s
d
103
Annexes

Les systmes suivants permettent de calculer respectivement les diffrentes fonctions de sensibilits
suivantes :

ds I
,
s
ds
T
I
,
s
ds
L
I
,
r
ds
T
I
,
J
Ids
,
r
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,
s
ds
C
I

( )
( ) ( ) ( )
|
.
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
+ + =
|
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ds
qr o
dr
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s
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dr
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s
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r
dr
o qs
s
ds o
qs
qr
dr
qs
ds
s s
ds
qr o
dr
r
qs o ds
s
ds
'
' '
' ' '
' '
'
2
'
2 2 2
'
2
'
2
'
2 2 2
'
' '
2
'
2
'
2 2 2
' '
2
'
2
'
2 2 2
1
1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1
+

P
T
P o
r
o
+
T
P
T
P
L r
o
s
o
s 2

I I
I
I
qr
dr
qs
ds
' '
1 1 1 1

( )
( )
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
| |

=
|
.
|
\
|
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s
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s
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dr
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s
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s s
ds
o qs
s
s
qr
qr qs
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s
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s
ds o
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T
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T
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T
I P
T
I
dt
d
I
I
T
T
T
I
dt
d
'
' '
'
' '
2
'
' ' '
' '
' '
'
1 1 1 1 1
1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1
1

+ =
|
.
\
s
o
s
dr
r s
o
s s
ds
s
s
dr
T
P
T T T
P
T T
I
T
T dt
2

+ +
+
s
qr
o
s
dr
r s
qs
o
s
ds
s s
ds
qr o qs o ds
T
I
P
T T T
I
P
T
I
T L
V
I P I P I
' '
'
2
1 1 1 1 1 1 1
( )

| |
+ =
|
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
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s
s
ds
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qs
s s
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s
s
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s
ds
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L
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L
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L
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P
L
I
T
L
V
L
I
dt
d
' ' '
' '
2
'
' '
2
'
2
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1

qr
o
L
I
P
'
1
( )
( )
( ) ( )
|
.
|
\
|
+ =
|
.
\

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r
s
ds
qr
s
qr
ds
s
dr
qs
s
qs
dr
s
o
qr ds
dr
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o
s
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o
s
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s s
ds
o
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qr
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L
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L
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L
I
I
L
I
I L
J
P
I I I I
J
P
L dt
d
L T L
P
L T L
P
L
L dt
'
' '
' ' '
2
1
1

104
Annexes

( ) ( )
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|

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r
r
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qr
r
qr
ds
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r
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s
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r
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r r
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'
' '
'
' '
'
2
'
' '
'
2
'
' '
'
2
'
2
1
1 1 1 1 1
1 1 1 1 1
1 1 1 1 1

( )

qr
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qs
ds ds
I I
I
I I d
' '
1 1 1 1 1
( )
( )
( )
( ) ( )
|
.
|
\
|
+ +
=
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
J
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J
L P
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J
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P
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o
ds
s
ds
'
' '
'
2 2
' '
2
' ' '
' ' '
' '
' '
1
1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1

( )
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
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|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
r
r
r
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qr
r
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s r
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f J
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dt
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I
P
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I
T f
I
P
f
I
T f
I
dt
d
'
' '
'
' ' '
' ' '
' '
' '
1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1

105
Annexes

( )
( ) ( )
|
.
|
\
|
+ =
=
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
J
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I
I
I
I
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P
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d
C
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P
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P
C
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T C
I
P
C
I
T C
I
dt
d
C
I
T C
I
P
C
I
T C
I
P
C
I
dt
d
C
I
P
C
I
T C
I
P
C
I
T C
I
dt
d
r
ds
qr
qr
ds
dr
qs
qs
dr
s
o
s
s
qr
r s
dr
o
s
qs
s s
ds
o
s
qr
s
qr
o
s
dr
r s
qs
o
s
ds
s s
dr
s
qr
r s
dr
o
s
qs
s s
ds
o
s
qs
s
qr
o
s
dr
r s
qs
o
s
ds
s s
ds
'
' '
'
' ' '
' ' '
' '
' '
1
1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1

A4 1: Calcul de
dt
d dm
.
Sachant que et nous pouvons crire que :

dm m dm I L = m m m I L =
( ) ( )
m
dm
m
m
dm m
m
dm
m
dm
I
I
dt
d
I
I
dt
d
I
I
dt
d
dt
d
+
= =
(A41.1)

Lexpression prcdente peut scrire sous la forme :

2
m
dm
m
m
dm
m
m
dm m
m
m dm
I
I
dt
dI
I
dt
dI
I
I
dt
dI
dI
d
dt
d

+
(A41.2)
achant que
2 2
qm dm m I I I + =
, donc
m
qm
qm
dm
dm
m
I
dt
dI
I
dt
dI
I
dt
dI
+
=
S (A41.3)
Posons :

=
=
m
m
m
m
m
I
L
dI
d
L
(A41.4)
L et L
m
reprsentent respectivement linductance dynamique et linductance statique (ou
magntisante).

|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ =
dt
dI
I
I
dt
dI
L
I
I
dt
dI
I
I
dt
dI
I
I
L
dt
d m
m
qm
dm
m
m
dm
qm
m
qm
dm
m
dm dm
(A.41.5)

|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|
+ =
dt
dI
I
I
dt
dI
I
I
I
I
L
dt
dI
L
I
I
dt
dI
I
I
dt
dI
I
I
L
dt
qm
m
qm
dm
m
dm
m
qm
m
qm
m
m
qm qm
m
qm
dm
m
dm dm d
(A41.6)
signons par dsigne langle entre le courant magntisant I
m
et laxe d. D
106
Annexes

=
=
m
mq
m
md
I
I
I
I
sin
cos
(A41.7)

|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|
+ =
dt
dI
dt
dI
L
dt
dI
L
dt
dI
dt
dI
L
dt
d
qm
dm
m
qm
m
qm
dm dm
sin cos sin sin sin cos
(A41.8)

( ) ( )( )
dt
dI
L
dt
dI
L L
dt
dI
L L
dt
d
qm
m
qm
m
dm
m
dm
+ + =
2
sin sin cos
(A41.9)

( ) ( ) ( ) ( )
dt
dI
L L
dt
dI
L L
dt
qm
m
dm
m
dm
2 2
cos sin sin cos + + =
d
(A41.10)
Lexpression prcdente peut se mettre sous la forme suivante :

dt
dI
L
dt
dI
L
dt
qm
qdm
dm
ddm
dm
+ =
d
(A41.11)

vec a

( ) 2 sin
2
sin cos
m
m dqm
L L
L L

= = L
(A41.12)

En posant que :

2
2 sin 2 2 L L s =
nous aurons
s ddm L L 2 = 2 L
L L m
=

et (A41.13)

( ) ( ) ( )( ) ( )
|
|
| +
+ = + = + =
2 cos 1
cos cos sin
2 2 2
L L L L L L L L L m m m ddm
. \
2
(A42.13)

L
2 cos
2 2
m m
qdm
L L L
L

+
=
(A41.14)

o
m
L
L L
=
+
2
et
2 cos 2 2 L L c=
nous aurons
c o qdm L L L 2 =
En posant que (A41.15)

A42 Calcul de

dt
d qm
.

Sachant que
qm m qm I L =
et
m m m I L =
nous pouvons crire que :
107
Annexes

|
.
|
\
|
+
=
|
.
|
\
|
=
m
qm
m
m
qm
m
m
qm
m
qm
I
I
dt
d
I
I
dt
d
I
I
dt
d
dt
d
(A42.1)

Lexpression prcdente peut scrire sous la forme :

2
m
qm
m
m
qm
m
m
qm
m
m
m
qm
I
I
dt
dI
I
dt
dI
I
I
dt
dI
dI
d
dt
d

+
(A42.2)
Sachant que
2 2
qm dm m I I I + =
donc
m
qm
qm
dm
dm
m
I
dt
dI
I
dt
dI
I
dt
dI
+
=
(A42.3)

Posons :
=
m
m L

=
m
m
m
I
dI
d
L

(A42.4)

et L
m
reprsentent respectivement linductance dynamique et linductance statique (magntisante). L

|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ =
dt
dI
I
I
dt
dI
L
I
I
dt
dI
I
I
dt
dI
I
I
L
dt
m
m
qm qm
m
m
qm qm
m
qm
dm
m
dm
qm d
(A42.5)

|
.
|
\
|
+ +
|
.
| |
+ =
dt
dI
I
I
dt
dI
I
I
I
I
L
dt
dI
L
I
I
dt
dI
I
I
dI I
qm
m
qm
dm
m
dm
m
qm
m
qm
m
m
qm qm
m
qm
dm dm
qm d

\
dt I
L
dt m
(A42.6)
Puisque dsigne toujours langle entre I et laxe d, nous obtenons :

m
|
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|
+ =
dt
dI
dt
dI
L
dt
dI
L
dt
dI
dt
dI
L
dt
d qm
dm
m
qm
m
qm
dm
qm
sin cos sin sin sin cos
.
(A42.7)

( ) ( )( )
dt
dI
L
dt
dI
L L
dt
dI
L L
dt
qm
m
qm
m
dm
m
qm
+ + =
2
sin sin cos
d
(A42.8)

( ) ( ) ( ) ( )
dt
dI
L L
dt
dI
L L
dt
qm
m
dm
m
qm 2 2
cos sin sin cos + + =
d
(A42.9)

expression prcdente peut se mettre sous la forme suivante :

L
dt
L
dt dt
qm
qqm +
dI
dI
L
d
dm
dqm
qm
=
(A42.10)

108
Annexes

Avec

( ) 2 sin sin cos
m
m dqm
L L
L L

= = L
2
(A42.11)
En posant que:

2
2
L
L L m
=
et
2 sin 2 2 L L s =
nous avons
s dqm L L 2 =
(A42.12)

( ) ( ) ( )( ) ( )
|
.
|
\
| +
+ = + = + =
2
2 cos 1
cos cos sin
2 2 2
L L L L L L L L m m m qqm

L
(A42.13)

2
m L L
2 cos
2
m
qqm
L L
L
+
=
(A42.14)

n posant que :
o
m
L
L L
=
+
2
et
2 cos 2 2 L L c=
, donc
c o qqm L L L 2 =
E (A42.15)
Finalement

dt
d dm
et
dt
d qm
scrivent :

( )
( )
+ + =
+ + =
dI
L L
dI
L
d
dt
dI
L
dt
dI
L L
dt
d
qm
c o
dm
s
qm
qm
s
dm
c o
dm
2 2
2 2
(A42.16)
dt dt dt

109
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dsigne le gradient calcul au point P

si nous considrons la mthode de Polak-Ribire

figurant dans lexpression prcdente, sappellent fonctions de sensibilit des variables

( donn, positif) (I.38)

de faon littrale. Dans le cas des

, nous drivons (III.7) par rapport

par intgration des systmes

] par intgration numrique de (I.20)

. Pour dterminer par

par la mme opration que

(donn en annexe A41 et A42) conduit aux expressions suivantes : L

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