Acel de Coriolis. Rotación

Dr. Arnaldo Gonzlez Arias, Dpto. Fsica Aplicada, UH. arnaldo@fisica.uh.cu Parte I, Cap. 6, pag.
1
Captulo 6. Rotacin

6.1 Conceptos Bsicos

Adems de trasladarse, los cuerpos pueden rotar. En el captulo
anterior se examin como era posible describir el movimiento de
traslacin de un cuerpo finito a partir del anlisis de las propiedades
de su centro de masa. Interesa ahora estudiar la rotacin de los
cuerpos.

Ejemplo: en la figura, una pelota lanzada al aire con un impulso inicial, rota a la vez que se traslada en
una trayectoria parablica. El CM de la pelota se comporta como si la atraccin gravitatoria actuara direc-
tamente sobre l; por tanto, el CM no puede participar de la rotacin (no podra seguir entonces la trayec-
toria parablica, sino algo parecido a un tirabuzn). Se concluye entonces que el CM debe coincidir ne-
cesariamente con el eje de rotacin de la pelota.

Es decir, la pelota rota alrededor de un eje que pasa por el CM.

Plano de rotacin

La figura representa un cuerpo rgido que rota alrededor de un eje fijo,
perpendicular al plano del papel. Cualquier plano perpendicular al eje
de rotacin se denomina plano de rotacin. En la figura, el plano de
rotacin coincide con el plano del papel y el cuerpo rota de derecha a
izquierda. El cuerpo es tridimensional, pero usualmente slo se repre-
senta una seccin transversal del mismo, como se ve en la figura.

Es posible considerar el cuerpo como un sistema de partculas cuya
distancia relativa no vara con el transcurso del tiempo (cuerpo rgido).

La condicin de cuerpo rgido significa que ni la posicin relativa de las
partculas entre s, ni la distancia de cada partcula al eje de rotacin,
vara con el transcurso del tiempo. En estas condiciones, la trayectoria
descrita por cualquiera de las partculas ser siempre una circunferen-
cia. Para describir la rotacin de la partcula en el punto P, se asocia
un sistema de coordenadas al eje de rotacin, de forma de poder es-
pecificar el punto mediante su vector de posicin
i
r
.

Como la trayectoria es una circunferencia,r
i
= R = constante .

Adems de especificar la posicin de la partcula mediante el
vector de posicin, es posible hacerlo dando los valores del par
(x,y) ya que j y i x r
i

+ = . Una tercera posibilidad es expresar el

mdulo del vector (R) y el valor de , ya que x = Rcos, y =
Rsen . En las rotaciones se escoge sta ltima posibilidad,
pues R no vara con el tiempo. Si se desea describir la variacin
temporal del punto P, slo hay que investigar como varia con el
tiempo, o sea, la forma de la funcin = (t).

Definicin de ngulo

Cualquier familia de circunferencias con un origen comn tiene la propiedad de que la relacin entre la
longitud de los arcos definidos por dos radios cualesquiera y la longitud del radio correspondiente es
v
eje rotacin
partcula
cuerpo rgido
P
r
i

x
y

S
S
S

R R
R
CM
v
Dr. Arnaldo Gonzlez Arias, Dpto. Fsica Aplicada, UH. arnaldo@fisica.uh.cu Parte I, Cap. 6, pag. 2
constante:
S S' S''
constante
R R' R''
= = = .

De aqu que se defina el ngulo subtendido por los dos radios por la relacin

R
S
=
Dimensiones

[] = [S]/[R] = m/m = adimensional. No obstante, cuando el ngulo se mide como un cociente de longi-
tudes se acostumbra expresar su magnitud en radianes, para diferenciar este mtodo de otros mtodos
utilizados para medir ngulos.
S = R = 1 radin

S = 2R = 2R/R = 2 radianes (ngulo de una vuelta, 6.28 radianes aproximadamente)

Otra unidad muy utilizada para medir ngulos es el grado sexagesimal, con la circunferencia divi-
dida en 360 partes iguales. Considerando el ngulo de una vuelta, 360
o
equivalen a 2 radianes,
y es posible escribir la siguiente proporcin:
grad
/
rad
= 360/2, de donde se obtiene la relacin de
conversin de radianes a grados, y viceversa:
grad
= (180/)
rad
.

En lo que sigue todas las unidades de ngulo se suponen expresadas en radianes, si no se especifica lo
contrario.

6.2 Velocidad Angular

Considere una partcula que gira alrededor del eje fijo que pasa por O
y se mueve del punto P
1
al P
2
en el intervalo de tiempo t = t
2
t
1
.
Durante ese intervalo, el vector de posicin de la partcula avanza un
ngulo =
2
-
1
(ver figura). La velocidad angular media de la part-
cula en el intervalo de tiempo t se define por la relacin:
m
=
t

y la velocidad angular instantnea tomando el lmite de la velocidad
angular media cuando t tiende a cero:
=
t
0 t
lim

=
dl
d

Dimensiones . [] = []/[t] = rad/s . Como el radin es en realidad adimensional, tambin se acostumbra
expresar [] = s
-1
.

Si la partcula en P forma parte de un cuerpo rgido, la velocidad angular ser la misma para todas las
partculas, ya que el radio de cada partcula barrer ngulos iguales en el mismo intervalo de tiempo.

P
1
, t
1

P
2
, t
2

2

r
1

r
2

0
Carcter Vectorial de la Velocidad Angular

Note que la velocidad angular posee un determinado valor (mdulo), una direccin
en el espacio, y que para cada direccin existen dos posibles sentidos de rotacin.
Por tanto, es una magnitud vectorial.

El vector velocidad angular se define perpendicular al plano de rotacin. Su senti-
do es tal que sigue la regla de la mano derecha: colocando los dedos de esa mano
en la direccin del movimiento, el pulgar indicar la direccin del vector (ver figura).

6. 3. Aceleracin Angular

Si la velocidad angular vara un =
2
-
1
en un intervalo de tiempo t = t
2
t
1
, la aceleracin angular
media se define por la expresin
m
=
t

.
La aceleracin angular instantnea se define tomando el lmite para t 0, lo que conduce a:

=
dt
d

Unidades. [] = []/[t]
2
= rad/s
2
, o tambin simplemente [] = s
-2
.

La aceleracin angular tambin tiene propiedades vectoriales, y es igualmente perpendicular al
plano de rotacin. Cuando el vector tiene el mismo sentido que el movimiento es acelerado.
Cuando y tienen sentido contrario, el movimiento es retardado. En este captulo se considera
que el eje de rotacin se mantiene fijo en una direccin y, por tanto, los vectores y siempre
son colineales.

6.4 Anlisis de Casos Particulares

Caso en que = 0: Movimiento Circular Uniforme

Si = d/dt = 0, entonces = constante, y se llega al movimiento circular uniforme. En este caso,

=
m
= /t

=
t

(6.4.1)

Note que esta expresin es anloga a la frmula de la velocidad en el movimiento rectilneo y uniforme
MRU, v = x/t , con tal que se sustituya x por y v por :

MRU MCU
x
v

Si el cuerpo considerado tarda t segundos en dar n vueltas completas, para dar una sola vuelta tardar
un nmero de segundos dado por

La potencia desarrollada por la mquina que mueve el eje (no
mostrada en la figura) debe ser suficiente para vencer la friccin,
la otra nica fuerza que hace trabajo cuando la piedra se desliza
sobre la herramienta. Esta potencia debe ser, como mnimo,
igual a la potencia disipada por la friccin con signo contrario:
P
mquina
= - P
friccin
. La potencia disipada por la friccin se puede
calcular a partir de los datos.
T =
r
l

lo que se conoce como el perodo del movimiento. El inverso del perodo, el nmero de vueltas realiza-
das en la unidad de tiempo (n/t), es la frecuencia del movimiento:

f =
T
1

En un MCU es posible expresar la velocidad angular en funcin del periodo (o de la frecuencia). Cuando
t = T, el cuerpo da una vuelta completa y = 2 (ngulo de una vuelta). Sustituyendo en (6.4.1) se
obtiene:
=
T
2

Ejemplo. Qu potencia mnima debe desarrollar una mquina de amolar si la rueda es de 10 cm de
dimetro y la herramienta que se afila se aprieta contra la piedra con una fuerza de 200 N? La rueda gira
a una frecuencia = 2.5 rev/s y el coeficiente de friccin dinmico entre la piedra y el acero de la herra-
mienta es de 0.32.

Datos:
R = 10 cm = 0.1 m
A = 200 N
= 2.5 rev/s
k
= 0.32

En principio, W = fdcos, donde d sera la distancia recorrida por la piedra al girar. No obstante, resulta
ms simple calcular el trabajo de la friccin aplicando la expresin alternativa W = v f

, donde en este
caso el vector v representa la velocidad de desplazamiento de las superficies (velocidad tangencial de la
piedra de amolar).

La fuerza F es normal a la superficie, porque cualquier componente que no pase por el eje de rotacin
tendera a hacer rotar la piedra, y no a comprimir la herramienta contra ella. F y F son pareja de accin y
reaccin, paralelas al radio y normales a las superficies en contacto. Por tanto, para la fuerza de friccin,
que es contraria al movimiento y paralela a la velocidad (ver figura) se cumplir f =
k
F .

Por otra parte, la velocidad tangencial puede escribirse en funcin de los datos: v = R = 2R. Sustitu-
yendo en la expresin de la potencia se obtiene:

P
f
= fvcos(180
o
) = - fv
P
f
= -
k
F.2R
P
f
= - 0.32 x 200 x 6.28 x 2.5 x 0.1
R
herramienta
F = 200 N
F
f
v

P
f
- 100.5 w

La potencia entregada por la mquina ser entonces, como mnimo, de + 100.5 w.

Caso en que = Constante, (MCUV)

Cuando la aceleracin angular es constante nos encontramos en el caso del movimiento circular unifor-
memente variado. Note la completa analoga que existe entre la expresin = d/dt, donde es cons-
tante, y la correspondiente expresin para el movimiento rectilneo uniformemente variado, a = dx/dt,
donde la aceleracin a es constante. Significa que cualquier derivacin que realicemos a partir de esta
expresin nos conducir a frmulas similares a las del MRUV, con tal que efectuemos las sustituciones

x , v , a

MRUV MCUV
v = v
o
+ at =
o
+ t
x = v
o
t + at
2
=
o
t + t
2

v
2
= v
2
+ 2ax
2
=
O
2
+ 2

= -
o
, donde
o
es el ngulo inicial y
o
la velocidad angular inicial.

6. 5 Relacin entre las Variables del Movimiento Lineal y el Angular

El movimiento de rotacin de una partcula alrededor de un eje fijo se puede describir de diferentes for-
mas.

1. Con respecto a un sistema de referencia fijo en el eje de rotacin, especificando el vector de posicin
) t ( r r

= y obteniendo de ah la velocidad y aceleracin de la partcula:
dt r d v

= , dt v d a

=

2. Con respecto a un sistema de referencia mvil ligado a la partcula. En este caso se obtienen las com-
ponentes normal y tangencial de la aceleracin:
N a T a a
n t

+ = , a
t
= dv/dt , a
n
= v
2
/R

3. Con respecto a un sistema fijo en el eje de rotacin, pero ahora en funcin de las coordenadas polares
R y . Como R es constante en un movimiento circular, solo es necesario especificar = (t). Si se co-
noce (t), entonces:
= d/dt , = d/dt

Si las diferentes ecuaciones describen el mismo movimiento, deben existir relaciones entre ellas. Inter-
esa encontrar estas relaciones. Para ello, partiendo de la definicin de ngulo:

S = R
dt
d
R
dt
dS
=

la derivada del arco dS/dt es la rapidez v de la partcula, luego

v = R (6.6.1)

Derivando nuevamente respecto al tiempo en esta expresin:
R
dt
d
dt
dv
=

a
t
= R (6.6.2)

Finalmente, para la componente normal de la aceleracin:

a
n
= v
2
/R =
2
R
2
/R

R a
2
n
= (6.6.3)

Es posible demostrar que las ecuaciones (6.6.1) a (6.6.3) son, en
realidad, ecuaciones vectoriales que tienen la forma:

r v

=
r a
t

=
v a
n

=

6.6 Torque

Resultados experimentales

Cuando se aplican fuerzas a un cuerpo que tiene un eje fijo de rotacin, se encuentran los siguientes
resultados experimentales:

La aceleracin angular depende del punto de aplicacin de la
fuerza. Ser mayor mientras ms lejos se encuentre la fuerza F
del eje de rotacin.

Dado un punto de aplicacin, depende de la direccin de apli-
cacin de F. En la figura, las fuerzas F, F y F , aunque igua-
les en mdulo y aplicadas en el mismo punto, ejercen efectos di-
ferentes sobre el cuerpo. En particular, la fuerza F , cuya pro-
longacin pasa por el eje de rotacin, no produce aceleracin
alguna.

depende de la distribucin de masa alrede-
dor del eje de rotacin. Aunque el punto de
aplicacin est a la misma distancia del eje de
rotacin y el ngulo de la fuerza tambin es el
mismo, al invertir el cuerpo se cambia la distri-
bucin de masa respecto al eje de rotacin, y
tambin vara el efecto de F y la correspon-
diente aceleracin angular.

El concepto de torque se introduce con el fin de describir correctamente el efecto de las fuerzas sobre los
cuerpos que tienen la posibilidad de rotar.

a
t

v

a
n

F
eje
F
F
F

x F
x F
2

1

1


Definicin de Torque

Considere un cuerpo rgido capaz de rotar alrededor de un eje fijo, y una
fuerza paralela al plano de rotacin, aplicada a un punto del cuerpo.
Como el cuerpo es rgido, el efecto de la fuerza aplicada en el punto se
transmitir a todo el cuerpo. Si r
es el vector de posicin de la partcula,

cuyo mdulo coincide con el radio R de la trayectoria circular de la part-
cula, el torque causado por la fuerza F al aplicarse en el punto F se defi-
ne como
F r

=

Segn la definicin de producto vectorial, el vector es perpendicular al plano de rotacin y sigue la regla
de la mano derecha. Su valor modular viene dado por

= rFsen (6.7.1)

Si el eje de rotacin est fijo, las componentes de F que no son paralelas al plano de rotacin no
ejercen torque sobre el cuerpo, por lo que no es necesario tomarlas en cuenta.

Unidades. [] = [F][L] = Nm, que coincide con las unidades de la energa, pero no es una energa, y se
expresa usualmente como Nm.

Propiedades del Torque

a) Si r y F son colineales, el torque de F es cero, lo que se ve inmediatamente sustituyendo en la expre-
sin del mdulo de :

colineales = 0 180
o
y, por tanto, sen(0
o
) = sen(180
o
) = 0

b) La suma de torques es una suma vectorial:
En particular, si hay N torques
N 3 2 1
,... , ,

actuando sobre el cuerpo en
el plano de rotacin, el torque resultante vendr dado por la suma vectorial de los N torques:

N 3 2 1 R
... + + + + =

c) La componente de F paralela a r no contribuye al torque
En la figura, el eje de rotacin se encuentra perpendicular al
plano del papel, y F
= Fsen es la componente de F perpendi-

cular al vector de posicin. El valor modular del torque en (6.7.1)
puede expresarse entonces como:

= rF

y la componente paralela al vector de posicin, F
||
, no contribuye
al valor del torque. Note tambin de la figura que b = rsen,
donde el brazo b es la perpendicular que va desde el eje de ro-
tacin hasta la prolongacin de la fuerza. De aqu que el torque
tambin puede ser interpretado como el producto del brazo por
la fuerza.

F
r
P

F
||
F

r

o
eje de
rotacin
F
180
0

F
r

Sustituyendo en (6.7.1) se obtiene:

= bF

6.7 Energa Cintica de Rotacin

Cualquier cuerpo rgido girando alrededor de un eje fijo
se puede considerar formado por rebanadas o discos
de espesor despreciable. En lo que sigue se analizar
solamente una de estas rebanadas o discos. Las pro-
piedades derivadas para un disco sern fcilmente ex-
tensibles a todo el cuerpo, con tal que las distancias
consideradas sean siempre las distancias desde cada
punto hasta el eje de rotacin (ver figura).

Note que el eje de rotacin no coincidir, en general, con el centro geomtrico del disco. En la fi-
gura, la lnea punteada indica la trayectoria seguida por el punto de masa m
i
.

De acuerdo con lo analizado en el captulo anterior, la energa cintica de rotacin del sistema de N part-
culas que forman el cuerpo, ec. (5.5.2), vendr dada por
=
=
N
1 i
2
i i
2
1
r c
v m E
Sustituyendo en esta expresin v
i
= r
i
, donde es la misma para todos los puntos,
=
=
N
1 i
2
i
2
i
2
1
r c
r m E
=
=
N
1 i
2
i i
2
2
1
r c
r m E
El momento de inercia (I) se define por la expresin
I =
=
N
1 i
2
i i
r m
donde la suma es para todas las partculas que componente el cuerpo. Como se dijo anteriormente, r
i
es
la distancia de la partcula al eje de rotacin. Por tanto, expresando la energa cintica en funcin del
momento de inercia se obtiene finalmente:

E
c r
= I
2

Note que esta expresin es anloga a la energa cintica de traslacin mv
2
, donde hace el papel de
v y el momento de inercia I hace el papel de la masa m.

De aqu se concluye que el momento de inercia es una medida numrica de la inercia rotacional; es
decir, de la propiedad que tienen los cuerpos para resistirse a cambiar su estado de reposo o movi-
miento circular uniforme mientras sobre ellos no acten torques externos.

Unidades

La energa de rotacin tiene las mismas unidades que cualquier otra energa. Para el momento de iner-
cia:
v
i

r
i

m
i

[I] = [m][L]
2
= kg.m
2

Esta unidad no tiene asignado un nombre especfico.

6.8 Movimiento Combinado de Rotacin + Traslacin

Es posible demostrar que la energa cintica de cualquier
sistema de partculas de masa total M se puede expresar
como E
c
= E
c
(CM) + E
c
, donde E
C
(CM) es la energa cin-
tica del CM respecto a un sistema inercial cualquiera, y E
c

la energa cintica de las partculas referidas a un sistema
de referencia en el centro de masa (ver apendice al final
del captulo). En la figura, E
c
(CM) =
2
CV
Vv , tomando
como sistema de referencia inercial el fijo a tierra. E
c
se
calculara tomando la suma de las energas cinticas de
las partculas, con las velocidades calculadas respecto a
un origen ubicado en el CM del sistema
1
.

Considere el ejemplo, analizado al inicio del captulo, de la pelota lanzada
al aire con un impulso inicial de forma que rota a la vez que se traslada. La
pelota rota alrededor de un eje que pasa por el CM, de manera que se
cumplen las condiciones del teorema anterior. Aplicando el teorema a la
pelota en rotacin:
E
c
= E
c
(CM) + E
c
(rot)
E
c
=
2
CV
Vv + I
2

En este caso I representa el momento de inercia de la pelota con respecto a un eje de rotacin que
pasa por su centro.

6.9 Clculo de Momentos de Inercia
a) Sistemas discretos: I =
=
N
1 i
2
i i
r m . Ejemplo: en la figura, I = m
1
r
1
2
+ m
2
r
2
2

El valor del momento de inercia depende del eje de rotacin considerado. Si el eje se acerca o se aleja de las
partculas cambiaran las distancias r
1
y r
2
y, por tanto, tambin cambiar el valor de la sumatoria. En particular,
si el eje de rotacin coincide con la posicin de la partcula 2, entonces r
2
= 0, y quedara para el momento de
inercia
2
1 1
I mr = .

b) Sistemas continuos (cuerpo rgido)

Suponiendo el cuerpo subdividido en celdillas de masa m
i
, la suma M = m
i
es
la masa del cuerpo. El momento de inercia puede escribirse aproximadamente
como

1
Ver apndice al final.
CV
v

m
1
r
1
eje r
2
m
2

m
i

r
i

eje
CM
v
CM
sistema
fijo a
tierra
=
=
N
1 i
i
2
i
m r I

El valor exacto se obtiene tomando el lmite para m
i
0. En ese caso el nmero de celdillas tiende a
infinito, y la sumatoria se convierte en una integral de volumen:

Esta integral se resuelve de forma relativamente simple en el caso de cuerpos que poseen alta simetra.
A continuacin se muestran algunos ejemplos, sin demostracin.

Cilindro hueco
respecto a un eje
central

) R R ( M I
2
2
2
1
2
1
+ =

R
2

R
1

Disco plano
respecto a un eje
central

Haciendo R
1
= 0
en el caso anterior:
2
2
1
MR I =

R

Anillo
respecto a un eje
central

Haciendo R
1
R
2
R
en el caso anterior,
I = mR
2

R

TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS (sin demostracin)

Sea I
o
el valor del momento de inercia respecto a un eje que pasa por el CM de un cuerpo
Sea I el valor respecto a un eje de rotacin paralelo al anterior que se encuentra a una distancia h del
mismo. Entonces se cumple que:
I = I
o
+ Mh
2

donde M es la masa del cuerpo.

Ejemplo: para un eje de rotacin en el borde de un anillo I
o
= MR
2

I = I
o
+ Mh
2
= MR
2
+ MR
2

I = 2MR
2

6.10 Segunda Ley de Newton en la Rotacin

En la figura, el cuerpo rota alrededor de un eje fijo perpendicular al plano del papel, con aceleracin an-
gular . Aparecen dibujados los ejes normal (N) y tangencial (T). La fuerza F
Ri
es la resultante de todas
las fuerzas actuando sobre la partcula i en el plano del papel, por tanto:
Ri i i
F ma =

La componente normal de
Ri
F
(F
||
= F
Ri
cos) no contribuye al movimiento, pues su prolongacin pasa por
el eje de rotacin. La componente tangencial cumple la siguiente relacin:

2
V
I r dm =
}}}
R
CM
F
Ri
sen = m
i
a
t
= m
i
r
i
.

Multiplicando por r
i
a ambos lados de la expresin se obtiene:

r
i
F
i
sen = m
i
r
i
2

.

El trmino de la izquierda es el torque ejercido por la
fuerza F
Ri
. Sustituyendo y ordenando los trminos:

Ri
= m
i
r
i
2

Sumando para todas las partculas del cuerpo y agru-
pando los torques causados por fuerzas externas e
internas del sistema, se obtiene

= +
2
i i
int
Ri
ext
Ri
r m
Rext
+
Rint
= I

Es posible demostrar que la sumatoria de los torques internos para todas las partculas se anula (ver
cuadro).

Considere dos partculas cualesquiera de un sistema de partculas. Sean F
12
y F
21
fuerzas internas
actuando sobre las partculas, y tambin parejas de accin y reaccin (ver figura)

Supongamos un eje de rotacin en el punto O, y sumemos los torques actuando sobre las dos part-
culas:
) F r ( ) F r (
21 2 12 1 2 1

+ = +
sustituyendo
12 21
F F

= y agrupando trminos,
0 F r F ) r r (
12 12 2 1 2 1
= = = +

por ser los vectores r y F
12
colineales, = 0
0
y rF
12
sen = 0. Significa que todos los torques inter-
nos se anulan por parejas al efectuar la sumatoria y, por tanto,
Rint
= 0 .
obtenindose finalmente,

=

I
) ext ( R

A sta expresin se le han aadido los smbolos vectoriales porque los vectores y son colineales,
perpendiculares al plano de rotacin, por lo que la expresin vectorial mantiene la validez de la ecua-
cin. Note que sta expresin es anloga a la 2da ley de Newton a m F
R
= , con haciendo el papel de

F, el momento de inercia I sustituyendo a la masa m, y la aceleracin angular sustituyendo a la
aceleracin a.

P
1

F
12
r

r
1

F
21

O
r
2

P
2

eje

m
i

N
T
F
Ri

r
i

Ejemplo 1. Un cuerpo de masa 0.5 kg cuelga de una polea de masa 1 kg y radio 10 cm segn la figura.
Si el cuerpo se suelta, Cul es su aceleracin? Desprecie la friccin en la polea (para un disco plano, I
= MR
2
).

Diagrama de fuerzas del cuerpo

T mg = - ma (1)

Diagrama de fuerzas del disco

Traslacin: N Mg + T = ma
y
= 0 (2)
Rotacin (
R
= I): RT = MR
2
(3)

Si la masa de la cuerda es despreciable, la cuerda se comporta exclusivamen-
te como un agente de transmisin de la tensin y T = T .

La ecuacin (2) no proporciona informacin alguna sobre la aceleracin busca-
da (el disco rota, pero no se traslada). Despejando en las ecuaciones (1) y (3)
con T = T:

T = mg ma

T = MR

Se obtiene un sistema de dos ecuaciones y tres incgnitas: T, a y . Una
tercera ecuacin se obtiene considerando la relacin entre y la aceleracin
tangencial: a = R .

Sustituyendo esta ltima en la expresin anterior, se obtiene T = Ma. Elimi-
nado T en las ecuaciones y despejando la aceleracin se obtiene finalmente:
2
1
5 . 0
10 5 . 0
2
V
r
rg
a
+
=
+
= = 5 m/s
2

Ejemplo 2. Analizar la energa de una rueda de masa M que gira libremente sin deslizar con velocidad
de traslacin v en una superficie horizontal. (Considere el momento de inercia de un disco con respecto
a su centro geomtrico, I = MR
2
).

El punto O es un eje instantneo de rotacin, que cambia continuamen-
te mientras la rueda va rotando. Note que la fuerza de friccin se opo-
ne al movimiento relativo de las superficies, e impide que la rueda res-
bale.

Como las superficies no se desplazan una respecto a otra (la rueda no
desliza) la friccin no hace trabajo (friccin esttica).

La energa cintica de rotacin se puede calcular de acuerdo con lo
obtenido en la seccin 9: E
c
= E
c
(CM) + E
c
(rot)

Para la energa del CM, E
c
(CM) =
2
CM
Mv . Para calcular la energa cintica de rotacin respecto al
centro de masa, note que un observador parado en el punto O ver una velocidad angular instantnea
de rotacin alrededor de O dada por
N

R
T
Mg
M

a

m
R
v = v
CM

R

O f

Observador en tierra
T

mg
=
R
v
CV
.

Pero esta misma velocidad angular es la que ve un observador que se
mueve junto al CM, pues la rueda gira alrededor de l con esa velocidad
angular. (El observador en tierra ve pasar el CM con la misma velocidad
que el observador en el centro de masa ve pasar el punto O en tierra en
sentido contrario). Tomando el momento de inercia respecto al eje que
pasa por el CM,
E
c
=
2
2
1 2
CM
2
1
I Mv +
y sustituyendo = v
CM
/R y la correspondiente expresin para el momento
de inercia, simplificando y agrupando:

2 2 2 3 1 1
c CM CM CM
2 4 4
E Mv Mv Mv = + =

6.11 Momento Angular

Momento Angular de una Partcula

En la figura, la partcula de masa m
i
, ligada a un cuerpo rgido, rota alrededor de un eje fijo a una distan-
cia r del eje. Si v m p

= es el momento lineal, se define el momento angular de la partcula con respecto
al eje de rotacin considerado por la expresin
i i i
p r L

=
Note que
i
L
es perpendicular al plano de rotacin, colineal con la velo-

cidad angular. Tomando el valor modular del momento angular, como
en este caso v es tangente a la trayectoria y perpendicular a r, = /2 y
cos = 1. Entonces,
L
i
= r
i
m
i
v
i
(6.11.1)

Supongamos ahora que la velocidad no es constante, sino que vara con el tiempo. Como la componen-
te tangencial de la aceleracin cumple la relacin dv/dt = a
t
, derivar la expresin anterior con respecto
al tiempo conduce a:
= = F r a m r
dt
dL
i t i i
i

donde F
= ma
t
se haba utilizado en la seccin 7 para representar la componente de F tangente a la
trayectoria, perpendicular al radio. En la misma seccin 7 se analiz que el torque actuando sobre una
partcula
i
se poda expresar por el producto r
i
F
, de aqu que
dt
dL
i
Ri
=
Esta expresin se ha derivado para el caso particular de una partcula en un cuerpo rgido. No obstante,
es posible demostrar que es completamente general, y tambin que los vectores y dL/dt son colinea-
les. De aqu que resulte vlido escribir la expresin anterior utilizando vectores. Es decir, para cualquier
partcula con respecto a un eje de rotacin arbitrario,

dt
L d
R
= (6.11.2)
Esta expresin, donde se ha omitido el subndice i, es anloga a la generalizacin de la 2da ley de New-
v = v
CM
= R
observador en el CM
v
v r
m
i

ton, dt p d F
R
= , donde el torque hace el papel de la fuerza F, y el momento angular L sustituye al

momento lineal p.

Momento Angular de un Sistema de Partculas

Considere ahora el conjunto de todas las partculas que conforman el cuerpo rgido del ejemplo anterior.
Para cada partcula existir una ecuacin similar a la (6.11.2). Sumando miembro todas las ecuaciones,
si hay N partculas:
dt
L d
...
dt
L d
dt
L d
dt
L d
...
N 3 2 1
RN 3 R 2 R 1 R

+ + + + = + + + +
) L ... L L (
dt
d
N 2 1
ernos int
k
externos
k

+ + + = +

Anteriormente se vio que, al sumar todos los torques actuando sobre todas las partculas,
0
ernos int
k
=
.
Por tanto, si se define el momento angular del sistema de partculas por la expresin

) L ... L . L L ( L
N 3 2 1

+ + + + = , se llega a: (6.11.3)

=
ext
k
dt
L d

dt
L d
xt Re
= (6.11.4)

Note que sta expresin es anloga a la 2da ley de Newton generalizada para un sistema de partculas,
dt
P d
F
xt Re
= , donde el momento angular L es el anlogo del momentum P y el torque el anlogo de F.

Momento Angular de un Cuerpo Rgido

Segn la ecuacin (6.11.1), L
i
= r
i
m
i
v
i
. Para calcular el momento angular del cuerpo, segn (6.11.3)
es necesario sumar los L
i
para todas las partculas. En el cuerpo rgido todos los L
i
son colineales, per-
pendiculares al plano de rotacin. Por tanto, para calcular el momento total es posible sumar modular-
mente:

= =
= =
N
1 i
i i i
N
1 i
i
v m r L L
Sustituyendo v
i
= r
i
y sacando el factor comn fuera de la sumatoria:
N
2
i 1
i 1
L mr
=
| |
=
|
\ .
I L

En esta expresin el smbolo de vector ha sido aadido nuevamente para indicar el hecho de que el
momento angular L y la velocidad angular son colineales. Note que sta expresin es anloga a la
expresin de la cantidad de movimiento de un sistema de partculas:
CM
v M P

= , donde el momento an-

gular sustituye al momento lineal del SP y la velocidad angular a la velocidad del centro de masa.

6.12 Teorema de Conservacin del Momento Angular

El teorema se puede enunciar de la forma siguiente:

En ausencia de torques externos, el momento angular de un sistema de partculas se mantiene
constante
La demostracin es inmediata a partir de (6.1.14);
dt
L d
xt Re
= .
Si en esta expresin
Rext
0 =
, entonces L
constante, pues para que la derivada respecto al tiempo

sea cero, el vector momento angular debe mantenerse constante (en mdulo, direccin y sentido). Sig-
nifica igualmente que la suma de los momentos angulares de todas las partculas se mantendr constan-
te, ec. (6.11.3) y que el producto
l tambin se mantendr constante.

Ejemplo. En la figura, un cuerpo atado a una cuerda gira horizontalmente. La cuerda pasa por un tubo
hueco y es sostenida en su parte inferior de forma que puede halarse o estirarse, variando as el radio de
giro del cuerpo. Analizar que sucede cuando el radio vara desde el valor r
1
hasta el r
2
.

La gravedad ejerce un torque al plano de rotacin, y no afecta la rota-
cin en el plano xy. La tensin del hilo pasa en todo momento por el eje
de rotacin, y tampoco contribuye al torque:

o
r T rTsen(180 ) 0 = =
.

Por tanto, no hay torques externos y el momento angular del sistema se
mantiene constante durante el movimiento; L = constante. Significa que
L debe tener el mismo valor antes y despus de tirar de la cuerda:

L = L
o

I
2
2
= I
1
1

El valor de I puede calcularse a partir de la definicin. Como es una sola partcula, I
1
= m
i
r
i
2
= mr
1
2
. El
momento de inercia final ser I
2
= mr
2
2
. Sustituyendo en la expresin anterior:

mr
2
2
2
= mr
1
2
2
=
1
(r
1
/r
2
)
2

Y si r
2
disminuye, como ocurre en la figura, la velocidad angular
2
debe ser mayor.
Al reducir el radio de giro, la velocidad angular aumenta. Note que la tensin no
produce torque, pero s hace un trabajo Tr sobre el cuerpo. Segn el teorema del
trabajo y la energa, ese trabajo debe ser igual a la variacin de la energa cintica
de rotacin:
2
1 1
2
1 2
2 2
2
1
2 1
I I ) r r ( T =

Cuando un clavadista realiza giros al saltar del trampoln, hace variar su momento de inercia
estirando o encogiendo todo el cuerpo. De esta forma puede controlar su velocidad de rota-
cin. Igual ocurre con los bailarines de ballet. Extendiendo o cerrando brazos y piernas pue-
den controlar su velocidad de giro. La energa cintica de rotacin vara a costa del trabajo
interno que se realiza al extender y encoger las extremidades.

T
o

r
1

r
2

L

Los saltos de trampoln exigen un control total de los movimientos por parte del saltador. Se tiene una seal inequ-
voca de que un saltador ha realizado un buen salto cuando, al efectuar la entrada, salpica poca cantidad de agua.

6.13 Aceleracin de Coriolis

La aceleracin de Coriolis es una aceleracin ficticia que se introduce para explicar algunos movimientos
aparentes de los cuerpos, desde el punto de vista de un observador situado en un sistema no inercial en
rotacin. Como un ejemplo de la aceleracin de Coriolis, considere un observador sentado en el centro
de una plataforma giratoria que gira con velocidad angular constante (ver figura).

3uporgaros arora que ura pequera eslera de rasa r se rueve rad|a|rerle por ur carr|| desde e| cer-
lro rasla e| oorde de |a p|alalorra, cor ve|oc|dad laro|r corslarle v. E| ooservador er e| cerlro de |a
p|alalorra ver a|ejarse |a oo|a er |irea recla por e| carr||, pero ur ooservador er l|erra ver que |a oo|a
s|gue ura lrayeclor|a curva. Tanto v
como son constantes, pero como la direccin de v
vara conti-
nuamente, aparece a una aceleracin tangencial
dt
dv
a
T
T
= .
Esta aceleracin es la aceleracin de Coriolis, y tiene su origen en la fuerza ejercida por el carril sobre la
bola. Si la esfera no estuviera en un carril y fuera capaz de deslizarse sin friccin en la superficie de la
plataforma, el observador en tierra vera la bola viajar en lnea recta, y el plano rotando por debajo de ella
sin interaccionar. Pero un observador girando sobre la plataforma, vera la bola retrasada en su movi-
miento (ver figura) y una aceleracin ficticia a a
c

=
T
en sentido contrario al de rotacin.

La correspondiente fuerza ficticia F
C
= ma
c
es la fuerza de Coriolis. Para calcular la aceleracin de Co-
riolis, determinemos el valor de a
T
en el sistema inercial.

El momento angular de la bola en la plataforma es p r L

= ,
donde el vector r va desde el eje de rotacin hasta la bola y
v m p

= . La componente normal de la velocidad no contribuye
al momento angular por ser colineal con r. Por tanto, conside-
rando solamente la componente tangencial:

L = mv
T
r = mr
2
. (1)

La fuerza F tangencial ejercida por el carril ejerce un torque F r

= . Como el ngulo entre r y F es de
90
o
,
= rF . (2)
Por otra parte,
dt
L d
= , y como el plano de rotacin no vara su direccin en el espacio, y L son colinea-

les. Es posible escribir entonces, a partir de (1) y (2)

a
c

Observador sobre la plataforma
dv
T
v

v
a
T

trayectoria
carril
t
o
+ t

v
t
o

Observador en tierra
=
dt
dL
= 2mr
dt
dr

En un instante determinado el valor de la fuerza ejercida por el carril vendr dado por
F =
r
= 2mv
y, por tanto, la aceleracin buscada ser
a
T
= 2v

De acuerdo al anlisis previo, la aceleracin de Coriolis tomar este mismo valor en el sistema de refe-
rencia no inercial, con sentido contrario: a
coriolis
= 2v. Se comprueba fcilmente de las figuras que, en
notacin vectorial,

v 2 a
coriolis

=

Es importante especificar que, a pesar de haber mostrado un ejemplo donde la direccin es radial, el
resultado anterior es completamente general. La aceleracin de Coriolis aparece siempre que existe una
velocidad diferente de cero, independientemente de su direccin.

La aceleracin de Coriolis es tal que tiende a desviar los objetos en movimiento hacia la derecha en el
hemisferio norte, y hacia la izquierda en el hemisferio sur. El valor de la aceleracin de Coriolis es muy
pequeo, y slo se detecta en fenmenos donde intervienen grandes distancias. Por ejemplo, en los ros
la accin de las corrientes y el correspondiente desgaste es siempre ms intenso en una de las riberas.
Algo similar sucede en las lneas de ferrocarril, donde uno de los rales siempre se desgasta ms que el
otro.

En la figura superior se muestra el efecto de la aceleracin de Coriolis sobre un misil lanzado desde el
polo norte hacia el ecuador. El proyectil sigue una trayectoria inercial, pero se desva del blanco a causa
de la rotacin de la tierra. El efecto es ms pronunciado mientras ms se acerca al ecuador.

La deflexin de Coriolis depende tanto del movimiento del objeto como
de la latitud. Es un efecto a tomar en cuenta en todas las ciencias de la
Tierra, especialmente en la meteorologa y oceanografa, ya que afecta
notablemente la direccin de los vientos, la rotacin de las tormentas y
las corrientes ocenicas. La fuerza de Coriolis resulta fundamental para
analizar el movimiento de las grandes masas de aire. Es la principal
responsable de que los tornados y ciclones, en el hemisferio norte, roten
en contra de las manecillas del reloj (y a favor en el sur).

B (b)
Baja
(a)
Alta
isobaras

En el hemisferio norte la fuerza de Coriolis desva hacia la derecha los objetos en movimiento. Cuando el viento
sopla de una regin de alta presin a otra de baja presin gira a la derecha, lo que causa su circulacin alrededor del
centro de baja presin (a). Adems, la diferencia de presin actuando hacia el centro es justamente la suficiente
para compensar la fuerza de Coriolis que hara que los vientos siguieran desvindose a la derecha y se alejaran del
centro de baja presin. El resultado final es un equilibrio entre la diferencia de presin y la fuerza de Coriolis, por lo
que los vientos son atrapados por el centro de baja presin y se mantienen circulando a su alrededor (b). Por el
contrario, en los centros de alta presin, el sentido de circulacin de los vientos es a favor de las manecillas del reloj.

Teorema de Coriolis. El teorema de Coriolis expresa lo siguiente.
Si tenemos un sistema de referencia inercial S y otro sistema no iner-
cial S, en rotacin con velocidad angular , para una partcula que
se mueve con velocidad v respecto al sistema en rotacin (no mos-
trada en la figura) se cumple la siguiente relacin:
r
dt
d
a a ' a a
cor cen
+ + + =
a: aceleracin respecto al sistema inercial
a: aceleracin respecto al sistema en rotacin
a
cen
= aceleracin centrpeta ( r v a
cen

= = )
a
cor
= aceleracin de Coriolis ( ' v 2 a
cor

= )

Note que v se refiere a la velocidad respecto al sistema en rotacin, mientras que la velocidad v y la
velocidad angular se refieren al sistema inercial. El ltimo trmino no tiene un nombre especfico, y
se anula cuando la velocidad angular es constante, por lo que no se tomar en cuenta en lo adelante.

Considere ahora un observador situado sobre la Tierra. Si se multiplica la ecuacin anterior por la ma-
sa de la partcula, se sustituye F
R
= ma de acuerdo a la 2da ley de Newton y se despeja el trmino en
a, se obtiene:
cor cen R
a m a m F ' a m

=

Significa que para aplicar las leyes de Newton, un observador en la Tierra, movindose junto con el
sistema en rotacin, debe introducir dos fuerzas no newtonianas adicionales, las denominadas fuer-
zas ficticias o fuerzas de inercia:

la centrfuga f
cen
= - ma
cen
y la de Coriolis: f
cor
= - ma
cor
.

En muchas ocasiones, para el observador en tierra resulta mucho ms sencillo
describir los movimientos de los cuerpos introduciendo de estas fuerzas ficticias
que hacerlo refirindose a un sistema inercial.

6.14 Precesin

Considere un trompo de juguete que rota en direccin contraria a las agujas del
reloj, con su eje de rotacin coincidiendo con la vertical, como muestra la figura.
Las nicas fuerzas externas en el sistema, la atraccin gravitatoria y la normal,
actan sobre el CM, son colineales con el eje de rotacin y no producen torque.
Por tanto, se cumplen las condiciones del teorema de conservacin del momen-
to angular y L
permanece constante.

Como =

I L y el momento de inercia no vara, la velocidad angular tambin se mantiene constante. El

hecho de que las relaciones sean vectoriales significa que L y no varan en mdulo ni en direccin. La
CM
r
CM
L

F
g

eje
N

v

r v

=
direccin de L y en el espacio no varan.

En la prctica, la pequea friccin del trompo en el punto de
apoyo hace que ste vaya perdiendo energa continuamen-
te y que vaya disminuyendo su velocidad angular, hasta que
llega un momento que el trompo comienza a realizar giros
adicionales alrededor de la vertical. Este movimiento se
conoce como precesin.

La precesin se explica de la siguiente forma. Al inclinarse
el trompo, la normal sigue pasando por el eje de rotacin y
no contribuye el torque total. La nica fuerza externa ac-
tuando ser la gravitatoria, que ejerce un torque
g CM
F r
=
perpendicular al plano formado por los vectores r
CM
y F
g
en
cada instante.

El torque es colineal con L
, lo que se demuestra fcilmente a partir de la relacin (6.11.4)

dt
L d
xt Re
=
t
L
.

Como t es un escalar, los vectores y L son colineales. Es posible entonces omitir la notacin vecto-
rial en la ecuacin anterior, y escribir

Rext
L
t

Llamando al ngulo que forma el vector de posicin del CM con
la vertical y expresando el torque como brazo por fuerza, se
obtiene:
Rext
= bF = r
CM
senF
g
= mgr
cm
sen

Por otra parte, en la figura se ve que el ngulo barrido por el ex-
tremo del vector L en un t puede expresarse aproximadamente
como
L
h
,

ya que si t es pequeo, L prcticamente coincide con la longi-
tud del arco. De la figura se ve que h = Lsen, y resulta conve-
niente expresar
=
Lsen
L
.
Se define la frecuencia angular de precesin del trompo por la relacin
p
=
t

. Sustituyendo por las
expresiones obtenidas anteriormente:

L
mgr
Lsen t Lsen
L
CM xt Re
p
=
=
L
mgr
CM
p
=
L L + L
L

h

p

F
g

r
CM
L
L


Esta expresin nos dice, entre otras cosas, que la frecuencia angular de precesin no
depende del ngulo de inclinacin del trompo con respecto a la vertical, pero dismi-
nuye cuando L = I aumenta. A mayor frecuencia de rotacin , menor ser la fre-
cuencia de precesin
p
(por eso cuando un trompo tiene mucha velocidad de rota-
cin, prcticamente no precesa).

La tierra precesa en su movimiento de rotacin alrededor de su eje. El perodo de esa
precesin, T
p
= 2/
p
, es de unos 25 000 aos.

Los periodos glaciales son etapas en las que tuvo lugar un enfriamiento extenso y significativo de la atmsfera y
del ocano terrestres. A pesar de que el hielo se retir de Norteamrica y de Europa hace unos 10 000 aos,
muchos cientficos piensan que el periodo glacial cuaternario no ha concluido todava. Aunque la causa de estos
periodos sigue siendo tema de controversias, una explicacin basada en observaciones astronmicas ha ganado
cierta credibilidad en los ltimos aos. La Tierra y el sistema solar estn situados de forma asimtrica en uno de
los brazos de la Va Lctea. La galaxia rota cada 300 millones de aos y lleva al sistema solar a travs de regio-
nes ms o menos densas de polvo interestelar, con campos gravitatorios y magnticos variables. Cada 150 mi-
llones de aos se produce un cambio muy ligero en el entorno galctico, lo que posiblemente cause variaciones
importantes en el clima de la Tierra. Adems, hay otros procesos terrestres implicados. Dentro de cada periodo
glacial hay fluctuaciones notables conocidas como glaciales e interglaciales: son fases fras o clidas que co-
rresponden a ciclos de unos 100 000 aos.

La variacin ms importante es el ciclo de excentricidad, de 93 408 aos, causado por la variacin de la rbita
desde su trayectoria casi circular. Esta variacin afecta a la velocidad de rotacin del sistema Tierra-Luna, que
aumenta cuando ambas estn ms cerca del Sol. Cuanto ms lento sea este giro, ms fuerte ser el campo
magntico terrestre, que a su vez tiende a proteger la Tierra de las partculas de alta energa del Sol y, por tanto,
el clima se enfra.

El segundo de estos ciclos orbitales es la variacin en la inclinacin del plano ecuatorial de la Tierra con respecto
a su plano orbital. Su periodo medio es de 41 000 aos. Casi el 25% de las diferencias entre las temperaturas
glaciales e interglaciales se deben a este cambio.

El tercer fenmeno orbital es el ciclo de precesin, de 25 920 aos, similar al balanceo de un trompo de juguete.
En la actualidad, el eje terrestre apunta hacia la Estrella Polar, y el hemisferio norte est ms prximo al Sol en
invierno. Esto origina veranos e inviernos relativamente suaves. Sin embargo, hace unos 11 000 aos el eje es-
taba dirigido de tal manera que en el hemisferio norte los inviernos eran ms fros y los veranos ms calientes.

El girscopo, tambin llamado giroscopio, es cualquier cuerpo
en rotacin que presenta dos propiedades fundamentales: la
inercia rotacional giroscpica y la precesin, que es la inclinacin
del eje en ngulo recto ante cualquier fuerza que tienda a cam-
biar el plano de rotacin. Estas propiedades son inherentes a
todos los cuerpos en rotacin, incluida la Tierra.

En casi todas sus aplicaciones prcticas, los girscopos estn
montados en un soporte que les permite girar libremente en
cualquier direccin. En ausencia de torques externos, el girsco-
po en rotacin tiende a mantener su posicin inalterable en el
espacio, proporcionando una direccin de referencia.

Se utilizan mucho en la aviacin y los vuelos espaciales. As, el
piloto automtico detecta las variaciones con respecto al plan de
vuelo establecido, y proporciona seales correctoras a las super-
ficies de control del avin: alerones, elevadores y timn de cola.

Un girscopo vertical detecta el cabeceo y el balanceo del avin, y un girscopo direccional detecta los cambios de
rumbo. La velocidad a la que se producen esos cambios se determina mediante girscopos de aceleracin o acele-
rmetros. La combinacin del desplazamiento y la velocidad a la que se produce el cambio proporciona una indica-
eje de rotacin
cin muy precisa de la respuesta necesaria para corregir el rumbo. Los girscopos transmiten seales elctricas a
una computadora electrnica que las combina y amplifica. Despus, la computadora transmite las seales correcto-
ras a los servomotores conectados con las superficies de control del avin, que se mueven para producir la respues-
ta deseada.

Apndice
Energa cintica de un sistema de partculas

Considere un sistema de partculas, ya bien sea discretas como
pertenecientes a un cuerpo determinado, y un sistema inercial
xyz. Es posible demostrar que si E
c
es la energa cintica del
sistema respecto al sistema inercial, E
CM
la energa cintica del
CM respecto al mismo sistema, y E
C
la energa cintica de las
partculas con respecto a un sistema de referencia ligado al CM,
entonces se cumplir la relacin
E
c
= E
C
(CM) + E
c
.

Para demostrarlo, considere a
i
r
como el vector de posicin de la partcula i respecto al sistema inercial y

i
r '
el vector de posicin respecto al centro de masa del sistema de partculas (ver figura) entonces, para
cada partcula,
i CM i
r r r ' = +

.
Derivando con respecto al tiempo a ambos lados de esta expresin se obtiene, para cada partcula,
i CM i
v v v ' = +

, donde
i
v '
es la velocidad de la partcula i con respecto al centro de masa, y las restan-

tes velocidades son con respecto al sistema inercial y la del centro de masa, respectivamente. Despe-
jando
i
v '
en esta ltima expresin y calculando

' 2 ' '
i i i
v v v =

:
i CM i
v ' v v =

( ) ( )
' 2 2 2
i CM i CM i CM i CM i
v v v v v v v 2v v = = +

Multiplicando por m
i
a ambos lados y sumando para todo i:

' 2 2 2
1 1 1
i i CM i i i CM i i
2 2 2
i i i i
mv v m mv v mv = +

(1)
Segn la definicin de Centro de Masa, llamando M = m
i
, entonces:

CM i i
i
Mr mr =

. (2)
Derivando en (2) respecto al tiempo y multiplicando escalarmente por
CM
v
a ambos lados en la expresin

resultante:

2
CM CM CM CM i i
i
Mv v Mv v mv = =

(3)
Al sustituir el ultimo trmino de (3) en (1) y simplificar se obtiene:
' 2 2 2
1 1 1
i i i i CM
2 2 2
i i
m v m v Mv =

El primer trmino a la izquierda es E
C
, el segundo E
c
, y el tercero E
CM
. Despejando y sustituyendo se
obtiene finalmente lo que se quera demostrar:

E
c
= E
C
(CM) + E
c
.

m
i

C
x
y
z
i
r
CM
r
i
r '

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Dr. Arnaldo Gonzlez Arias, Dpto. Fsica Aplicada, UH. arnaldo@fisica.uh.cu Parte I, Cap. 6, pag.

+ = . Una tercera posibilidad es expresar el

es el vector de posicin de la partcula,

= Fsen es la componente de F perpendi-

= , con haciendo el papel de

es perpendicular al plano de rotacin, colineal con la velo-

= , donde el torque hace el papel de la fuerza F, y el momento angular L sustituye al

= , donde el momento angular L es el anlogo del momentum P y el torque el anlogo de F.

= , donde el momento an-

constante, pues para que la derivada respecto al tiempo

l tambin se mantendr constante.

como son constantes, pero como la direccin de v

= , y como el plano de rotacin no vara su direccin en el espacio, y L son colinea-

I L y el momento de inercia no vara, la velocidad angular tambin se mantiene constante. El

, lo que se demuestra fcilmente a partir de la relacin (6.11.4)

Energa cintica de un sistema de partculas

como el vector de posicin de la partcula i respecto al sistema inercial y

es la velocidad de la partcula i con respecto al centro de masa, y las restan-

en esta ltima expresin y calculando

a ambos lados en la expresin

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