Bus CAN (Controller Area Network)

S. Meguellati |

REALISE PAR : BRAHAM CHAOUCHE YOUCEF

YESSAAD MOHAMED ELAMINE ACHOUR DJAMEL EDDINE

Sommaire
Dfinition Introduction Protocole de communication CAN . Les diffrents types de trame. Reprsentation des trames CAN . Trame de donnes (Data Frame ) . Trame de requte (Remote Frame ) . Trame de surcharge Trame derreur. Techniques de dtection, signalisation et traitement des erreurs . Quelques notions de base du BUS CAN . Modes de fonctionnement dune station CAN. Can dans lautomobile Conclusion .

Dfinition
Quest ce quun bus (de communication): lignes (physiques) de communication entre plusieurs quipements lectroniques

Que signifie CAN : Controller Area Network : Rseau de contrleurs lectroniques Protocole spcifique de communication Bus CAN : Terme gnrique dsignant la fois les mdias physiques et le protocole Nud CAN : Equipement lectronique capable de dialoguer sur un bus CAN
Rseau CAN : En simplifiant : Rseau dquipements lectroniques (nuds) interconnects utilisant le protocole CAN pour changer des informations.

Introduction
Le bus CAN est un protocole de communication et de contrle dvelopp par la socit allemande Robert BOSCH Gmbh pour la premire fois, capable de relier un ensemble dorganes (Automates, machines, capteurs et actionneurs) suivant une topologie de raccordement propre pour construire un rseau de contrle commande. Le protocole de communication CAN permettant dassure une liaison srie asynchrone, multiplexe temporellement horloge-donnes.

La premire application de ce bus a t implmente dans lindustrie automobile pour un but de communications internes entre les quipements industriels.

Introduction
Spcification du CAN : Robert Bosch Gmbh .
Respecte les spcifications : ISO/OSI .

Emploi possible de CAN : partout ou le contrle distribue est necessaire

Lappellation CAN signifie en industrie un rseau de contrle local capable de greres systmes en temps rel bas un protocole de communication fiable et une transmission de donnes srie.

Le bus CAN est classifi dans lensemble des RLI, et qui peut tre caractris par plusieurs paramtres de base : (Vtmax=1Mbit/s, Vmin=20Kbit/s) qui peut ~ /a medium de Transmision ou / aux Nuds connectes au bus .

Protocole de Communication CAN

Protocole de Communication CAN

La couche physique (couche 1) : elle comporte trois sous-couches essentielles
La sous-couche PLS (Physical signalling); La sous-couche PMA (Physical Medium Access);

La sous-couche MDI (Medium Dependent Interface).

La couche liaison (ou communication) de donnes (couche2): cette couche est

subdivise en deux sous couches diffrentes La sous-couche LLC (Logic Link Control) . La sous-couche MAC (Medium Access Control) .

Couche application (couche 3): cette couche presque suppose vide dans la plupart
dapplications.

Caractristiques industrielles
Support de transmission paire torsade simple ou blinde ; Emission des signaux en diffrentiel sur la paire ; Dbit de transfert 50Kbit/s pour une langueur de 1Km et 1Mbit/s pour une longueur de 40m ; Larchitecture CAN est en bus et ne ncessite;

Le bus CAN supporte un nombre de stations esclaves maximal de 32 avec liaison physique RS485 Laccs au bus bas sur lalgorithme dcoute

Les diffrents types de trame

Trame de donnes (data frame) Trame de donnes (data frame) CAN standard (2.0A) : Ident. sur 11 bits CAN tendu (2.0B) : Ident. sur 19 bits Trame de requte (Remote frame)
Trame derreurs (error frame)

Trame de surcharge (overload frame)

Reprsentation des trames CAN

Le principe de communication dans les rseaux locaux CAN est fond sur un ensemble de fonctions effectues par plusieurs trames, chaque trame (trame de donnes, trame de requtes, trame des erreurs) permettant de fournir une information spcifique. Ces diffrentes trames sont composes de plusieurs champs permettent de dfinir tous les paramtres ncessaires de transmission. Une transmission correcte dans les rseaux CAN ncessite quatre types de trames spcifiques spares par des intervalles de temps. Dans les bus CAN linformation donne par une trame peut prendre deux tats diffrents. Cependant, ltat logique 0 est nomm tat dominant et ltat logique 1 nomm tat rcessif.

Reprsentation des trames CAN

Trame de donnes (Data frame)

Reprsentation des trames CAN

Cette trame se dcompose en sept champs diffrents :

Champ 1 : le dbut de trame SOF (Start Of Frame), 1 bit dominant ;

Champ 2 : le champ darbitrage (arbitration field), 12 bits . Champ 3 : le champ de contrle (control field), 6 bits . Champ 4 : le champ de donnes (data field), de 0 64 bits, de 0 8 octets . Champ 5 : le champ de CRC (Cyclic Redundancy Code), squence CRC 15 bits +1 bit CRC Del . Champ 6 : le champ dacquittement (ACKnoledge field), 2 bits .
Champ 7 : le champ de fin de trame EOF (End Of Frame) ,7 bits.

Reprsentation des trames CAN

2.2.2/ Trame de requte (Remote frame)

Par rapport la trame prcdente, la trame de requte comporte six parties, le dbut de trame, champ darbitrage, champ de commande, champ de CRC, champ dacquittement et la fin de trame. Donc il ny a pas de champ de donnes. Cependant, le champ darbitrage le bit RTR est rcessif. Ce bit a le rle de dfinir la priorit entre deux stations lune mettrice et lautre rceptrice mais elles possdent le mme champ didentification. Dans ce cas, larbitrage sur le bit RTR peut donner la priorit la trame de donnes. Les caractristiques spcifiques des autres champs sont similaires que la trame de donnes.

Trame de surcharge
Les conditions internes dun nud peuvent le conduire demander un certain temps (une pause) pour accepter la prochaine trame de donnes ou de requte en provenance des autres nuds. Il peut faire cette demande en envoyant une trame de surcharge. Lmission automatique de trames de surcharge par les nuds saturs assure en quelque sorte le contrle de flux.
Une trame de surcharge ne peut se produire qu la fin dune trame normale ou derreur ou dune autre trame de surcharge. Elle remplace linter trame. La norme CAN autorise deux (au maximum) trames de surcharge conscutives, pour viter de bloquer indfiniment le bus.

Une trame de surcharge ne contient que deux champs : un champ contenant des drapeaux de surcharge et un dlimiteur de champ. Un drapeau de surcharge est constitu de 6 bits dominants. Le dlimiteur de surcharge est constitu de 8 bits rcessifs.

Reprsentation des trames CAN

2.2.3/Trame derreur

Donc une trame derreur comporte deux champs diffrents, ERROR FLAG et ERROR DELIMITER Cette trame derreurs est variable selon le mode qui dans lequel une station CAN fonctionne. Trame derreur pour un mode active Trame derreur pour un mode passif

techniques de dtection, signalisation et traitement des erreurs

Classification derreurs
Erreurs engendres au niveau de la couche physique : Ce type derreurs peut tre une erreur de bit ou erreur de bit stuffing

Bit-stuffing : 6 bits conscutifs mme niveau Bit-error : dominant + rcessif = rcessif !

Erreurs engendres par les champs dacquittement et de CRC CRC error : CRC calcul CRC trame Acknowledgement error : pas dacquittement Form error : mauvaise valeur pour un champ fixe

Quelques notions de base du bus CAN

Messages : Il existe 4 types de messages : DATA FRAME,REMOTE FRAME, ERROR FRAME, OVERLOAD FRAME. Lorsque le bus est libre, toute unit qui lui est connecte peut transmettre un nouveau message. Routage : Un nud CAN nutilise aucune information relative la configuration du rseau. Cela a dimportantes consquences Flexibilit , Routage , Multicast , Consistance

Bit rate (Dbit du bus) : Selon lISO le dbit du bus est le nombre de bits transmis par unit de temps. Priorits : dans ce cas cest lIDENTIFICATEUR dun message qui dfinit sa priorit daccs au bus. Multi matre : Lorsque le bus est libre, nimporte quel nud peut commencer transmettre. Cest le nud avec le message de priorit la plus leve qui gagne le bus.
Arbitrage : larbitrage bit bit sur lIDENTIFICATEUR permet la rsolution des problmes des diffrents conflits daccs au bus. Si une REMOTEFRAME est transmise au mme instant que sa DATA FRAME associe (dans ce cas, elles ont le mme IDENTIFICATEUR), cest la DATA FRAME qui est prioritaire. Scurit : Pour assurer la plus grande scurit dans le transfert des messages

Nombre de stations : Thoriquement illimit, mais pratiquement restreint par les capacits des drivers de lignes. Typiquement, un nombre entre 32 et 64 nuds par rseau est courant.

Modes de fonctionnement dune station CAN

Can dans lautomobile

CAN est un rseau de communication srie qui supporte efficacement le contrle en temps rel de systmes distribus tels quon peut en trouver dans les automobiles, et ceci avec un trs haut niveau dintgrit au niveau des donnes. Avec le protocole CAN, les contrleurs, capteurs et actionneurs communiquent entres eux une vitesse pouvant aller jusqu 1 Mbits/s.

CAN est utilis surtout pour la mise en rseau des organes de commande du moteur, de la bote vitesse, de la suspension et des freins (figure 1). Il sagit l dapplications temps rel et critiques. Pour la mise en rseau des organes dits de carrosserie et de confort (commande des feux, des lve-vitres, de la climatisation, du verrouillage central, rglage de siges et de rtroviseur), les constructeurs peuvent faire appel CAN ou dautres rseaux de terrain comme VAN (Vehicle Area Network).

Can dans lautomobile

CAN standard dans lindustrie automobile, pourquoi ? Bien adapt aux exigences temps rel du domaine Trs bon march
Simple dutilisation

Mais : Dlimit (par la technique daccs au bus)

Peu de services: en particulier, peu de fonctionnalits

Relatives la sret de fonctionnement

Conclusion
Les contrleurs CAN sont physiquement petits, peu coteux et entirement intgrs. Ils sont utilisables des dbits importants, en temps rel et dans des environnements difficiles. Cest pourquoi les contrleurs CAN ont t utiliss dans dautres secteurs que lautomobile et des applications utilisant CAN sont aujourdhui disponibles dans lindustrie, le btiment, lagriculture, la marine, le matriel mdical, les machines textiles, etc.

Il permet une transmission efficace des donnes d'entres/sorties (les trames n'ont pas forcment tre demandes par un matre)
Il permet une transmission fiabilise (traitements d'erreurs) Sa gestion dcentralise induit un temps de raction trs court

CAN n'est pas adapt des transmissions longues distances.

Cest fini
Merci pour votre attention !

Questions ?