Diseo de Controladores Adelanto-Atraso

Sistemas de Control Prof. Mariela CERRADA

Compensador de adelanto-atraso
Funcin de transferencia del compensador

1 1 ) (s + ) 1 T1 T2 = Kc Gc ( s ) = K c 1 (s + ) (s + ) T1 T1 (s +
Adelanto Atraso

(T1s + 1) (T2 s + 1) ; , >1 T1 ( s + 1) ( T2 s + 1)

Para efectos del diseo, es comn asumir que =. Por supuesto, esta suposicin no es imperativa y pueden considerarse valores diferentes. Suponiendo que = y considerando que la ganancia Kc puede incorporarse en la ganancia del sistema, el Diagrama de Bode del compensador se muestra a continuacin.

Compensador de adelanto-atraso
Considerando

1 =

1 T1T2

Ver Ogata, Problema resuelto A-9-2

Atraso (bajas frecuencias)

Adelanto (altas frecuencias)

Compensador de Adelanto-Atraso: Diseo usando la respuesta frecuencial

El diseo estar orientado a aprovechar las ventajas que ofrece cada compensador por separado. De esta manera, la parte de adelanto ser aprovechada para satisfacer en los posible el requerimiento de margen de fase y mejorar los tiempos de respuesta, tal y como est previsto el diseo de compensadores por adelanto. En el caso de compensadores por atraso, sabiendo que se aprovecha el incremento de ganancia que provee en las bajas frecuencias, para mejorar el error en estado estable. El proceso de diseo es independiente, pudindose disear primero la parte de adelanto o de atraso, segn los mtodos de diseo propuestos. En general, se suele disear primero la parte de adelanto.