STABILIT

Exercice 6.3.5 On a connat un systme par sa fonction de transfert en boucle ouverte. k0 G0 ( s) = (1 + s)(1 + 5 s)(1 + 15 s) A Tracer dans le plan complexe la rponse harmonique en boucle ouverte pour k0=1. B Dterminer pour quelle valeur k0 le systme asservi aura une rponse indicielle optimale. C Dterminer la marge de gain pour cette valeur de gain. (voir aussi 6.4.2, 6.5.6, 6.6.4, 10.5.6)

Exercice 6.3.16 On connat la fonction de transfert linarise en vitesse du banc SIMA comme systme rgler. 2 *17,6 * 0,025 Gs ( s) = (1 + s 0,135)(1 + s 0,016) On veut le rgler avec un rgulateur proportionnel de la forme : GR ( s) = KP A Dterminer lintervalle de valeurs de KP pour lequel le systme sera stable en boucle ferme. Appliquer le critre de Nyquist. B Dterminer la valeur de KP pour laquelle le systme en boucle ferme aura un comportement unipriodique. Appliquer le critre de Nyquist. Saider du programme affnyq.m. C Vrifier si le comportement dynamique du systme en boucle ferme correspond ce qui est demand. Saider de asservi.m.

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E 6.3.23

s Ti (0,05 s + 1)(0,002 s + 1) Calculer la valeur limite de Ti pour que le systme asservi soit: A rponse indicielle sans dpassement. B rponse indicielle avec un dpassement D1 < 5%. C rponse indicielle avec un dpassement D1 < 15%. D Calculer les temps de rponse pour les trois cas ci-dessus.

G 0 ( s) =

On connat la fonction de transfert en boucle ouverte d'un systme asservi. 1

Rponse harmonique calcule sous MATLAB pour 3 valeurs arbitraires de Ti : 0,05, 0,1 et 0,2 :

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E 6.3.30 Un systme est connu par sa fonction de transfert en boucle ouverte: 9 G0 ( s ) = s (1 + s 0,06) (1 + s 0,02) (1 + s 0,01) On a obtenu le trac de la rponse harmonique en boucle ouverte pour KR = 0,3:

A Dterminer la marge de gain (en dB) et la marge de phase pour ce systme avec KR = 1. B Si le client demande une rponse indicielle en boucle ferme avec un dpassement D1 compris entre 4 % et 5 %, vers quelle valeur peut on choisir KR? C Calculer les temps de rponse de la rponse indicielle en boucle ferme pour la valeur de KR calcule en B.

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Exercice 6.3.32 On a obtenu le trac de Nyquist d'un systme en boucle ouverte:
1234 Diagramme de Nyquist : Go(s)=Ko ------------------------------------------------------------------s*(10+1*s)*(80+1*s) 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -0.6 -0.7 -0.8 -0.9 omega=4 -1 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 omega=5 omega=8 omega=7 omega=6

On a trac les droites 45, 63,5 et 76. Quelle sera l'allure de la rponse indicielle du systme en boucle ferme? Exponentielle croissante: systme instable. Oscillatoire amortie: dpassement entre 4 et 5 %. Oscillatoire amortie: dpassement suprieur 20 %. Oscillatoire suramortie: dpassement de 0 %. Oscillatoire amortie: dpassement entre 15 et 20 %. Oscillatoire amortie: dpassement voisin de 0 % 3 %. Cocher la bonne rponse. Explications du choix:

Quel sera le temps de rponse 5 % pour la rponse indicielle du systme en boucle ferme?

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Exercice 6.3.33 On a obtenu le trac de Nyquist d'un systme en boucle ouverte:
1234 Diagramme de Nyquist : Go(s)=Ko ------------------------------------------------------------------s*(10+1*s)*(80+1*s) 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -0.6 -0.7 -0.8 -0.9 -1 -1.2 -1 omega=8 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 omega=10 omega=12 omega=15

On a trac les droites 45, 63,5 et 76. Quelle sera l'allure de la rponse indicielle du systme en boucle ferme? Exponentielle croissante: systme instable. Oscillatoire amortie: dpassement entre 4 et 5 %. Oscillatoire amortie: dpassement suprieur 20 %. Oscillatoire amortie: dpassement entre 15 et 20 %. Oscillatoire amortie: dpassement voisin de 0 % 3 %. Cocher la bonne rponse. Explications du choix:

Quel sera le temps de rponse 5 % pour la rponse indicielle du systme en boucle ferme?

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