Sisteme Flexibile de Fabricatie - Curs - Tarca Radu

1
MODULUL 1. PRODUCIE. SISTEME DE FABRICAIE

Timpul mediu necesar pentru studiu: 120 minute.
Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul vei ti:
- Ce este producia;
- Ce este fabricaia;
- Care este diferena dintre producie i fabricaie;
- Care este structura general a sistemelor de fabricaie;
- Ce se nelege prin flexibilitate;
- Care sunt caracteristicile fabricaiei n serie, respectiv ale fabricaiei flexibile i care sunt
condiiile funcionrii automate
- Informarea studentului cu privire la evoluia temporal a sistemelor de fabricaie.
CUVINTE CHEIE:
Producie, fabricaie, sisteme de fabricaie, flexibilitate, condiii ale fabricaiei.

CUPRINSUL MODULUI:
1.1. Noiuni introductive
1.2. Structura general a sistemelor de fabricaie
1.3. Condiiile fabricaiei n serie
1.4. Condiiile fabricaiei flexibile
1.5. Adecvarea mijloacelor de producie la fabricaie de serie flexibil
1.6. Condiiile funcionrii automate
1.7. Istoric al sistemelor de fabricaie
2

EXPUNEREA DETALIAT A TEMEI

1.1. Noiuni introductive

Funcia general a produciei este de a asigura producerea de bunuri materiale, spirituale
i de servicii necesare consumatorilor.
Definiie. Prin producie se nelege suma tuturor activitilor care presupun transformri
de bunuri materiale sau servicii prin consum de for de munc (input-uri) n (alte) bunuri
materiale sau servicii (output-uri), n scopul satisfacerilor unor necesiti.

Fig.1.1.Model de reprezentare a produciei

Intrrile sunt reprezentate de factorii primari ai produciei adic acele elemente
indispensabile oricrui proces de producie.
Factorii primari (indispensabili) ai produciei sunt:
- obiectele muncii acele obiecte asupra crora se acioneaz pentru a le transforma n
produse de care are nevoie;
- mijloacele de munc instrumentele, cu care oamenii acioneaz asupra obiectului muncii
pentru a-l transforma n produs finit;
- fora de munc acceptat ca fiind totalitatea aptitudinilor fizice i intelectuale de care
dispune organismul uman i pe care le pune n funcionare omul atunci cnd produce;
- energie.
n cadrul produciei intr mai multe activiti:
1. depistarea necesitilor prin prospectarea pieei marketing;
2. stabilirea concepiei constructive i/sau tehnologice a produsului prin proiectare
(design);
3. fabricaia totalitatea activitilor pentru realizarea concret a unui produs (bun material
sau serviciu), prin consum de bunuri materiale sau servicii, for de munc i energie;
3

4. vnzarea - desfacerea produsului (bun material sau serviciu), se consum att for de
munc ct i alte servicii, pentru a putea desfura normal vnzarea;
5. servicii dup vnzare, exemplu : ntreinere, reparaii, asigurri de up-grade, etc.
6. reciclarea produsului;
7. activitatea organizatoric pentru corelarea tuturor acestor activiti management.
Activitatea de management constituie un liant, un integrator optimal al celorlalte ase
activiti.
Definiie :Prin proces de fabricaie se nelege totalitatea activitilor care concur la
fabricaie.
n cadrul procesului de fabricaie apar dou tipuri de operaii i anume :
- operaii de prelucrare i respectiv
- operaii de manipulare
Operaiile de prelucrare sunt acele componente ale procesului de fabricaie n care
obiectul muncii i schimb forma, starea de agregare, structura sau calitatea suprafeei.
Operaiile de manipulare sunt acele componente ale procesului de fabricaie prin care
obiectul de lucru i schimb situarea (poziia i orientarea n spaiu).
Se face observaia c obiectul manipulat poate fi obiect de lucru, scul, dispozitiv,
deeuri, etc.
Tot n cadrul operaiilor de manipulare sunt incluse i operaiile n urma crora se obine
informaii despre obiectul manipulat, cum ar fi : operaiile de msurare, control, etc.
n acest context - i pe tot parcursul crii - noiunea de prelucrare se utilizeaz n sens
larg - avnd ca i coninut "aciunea asupra obiectului de lucru" incluznd ns i
asamblare/dezasamblare.
Funcie de modalitatea de participare a operatorului uman n cadrul procesului de
fabricaie, acesta poate fi clasic, mecanizat i respectiv automat.
Astfel, se vorbete despre proces de fabricaie clasic atunci cnd factorul esenial att n
cadrul operaiilor de prelucrare, ct i n acelor de manipulare - n desfurarea procesului de
fabricaie este operatorul uman.
Procesul de fabricaie mecanizat se caracterizeaz prin folosirea unor surse de energie
artificial, exterioar, a unor dispozitive, scule i maini de lucru, astfel nct efortul fizic al
operatorului uman s fie redus, iar prezena sa s fie necesar doar n activitile de comand a
4

procesului.
Fig.1.2. Reprezentare a procesului de fabricaie

Procesul de fabricaie automatizat are ca i caracteristic principal neparticiparea
operatorului uman la conducerea i desfurarea operaiilor din cadrul procesului de fabricaie,
rolul su fiind acela de supervizor (de supraveghere) a procesului.
Una din cele mai importante caracteristici ale procesului de fabricaie o reprezint
flexibilitatea.
Definiie: Flexibilitatea unui proces de fabricaie se definete ca fiind calitatea sistemului
de fabricaie aferent de a rspunde eficient la circumstane schimbtoare: de stare cnd sistemul
funcioneaz n condiii variate cum sunt: ordinea operaiilor, trasee diferite, volum schimbtor al
produciei etc. i de aciune, care se refer la volumul schimbrilor necesare pentru modificarea
condiiilor la maina de lucru, la dispozitivele de lucru etc.
Astfel se vorbete de proces de fabricaie rigid atunci cnd pentru trecerea de la un produs
la altul trebuie s se investeasc cheltuieli materiale i de munc mare.
n caz contrar, atunci cnd trecerea de la fabricarea unui produs la altul se face cu
cheltuial minim vorbim de un proces de fabricaie flexibil.

1.2. Structura general a sistemelor de fabricaie

Definiie. Prin sistem de fabricaie se nelege totalitatea mijloacelor materiale i
componente nemateriale care concur la realizarea unui produs i care sunt grupate n timp i n
spaiu ntr-un mod bine determinat.
Deoarece ntre un anumit proces de fabricaie i sistemul de fabricaie corespunztor
5

exist o coresponden biunivoc bine determinat, se poate trece la o clasificare a sistemului de
fabricaie similar cu cea a procesului de fabricaie.
Astfel figura 1.2. va aprea sub urmtoarea form:
Fig.1.3. Reprezentarea structural a sistemului de fabricaie

Deci n cazul unui sistem de fabricaie apar dou tipuri de subsisteme i anume :
- subsistemul de prelucrare realizeaz, n general, operaiile de prelucrare; n componena
sa intr operatorul uman (O.U.), dispozitive de lucru (D.L.), maini de lucru (M.L.) i
roboii industriali de prelucrare (R.I.p) ;
- subsistemul de manipulare realizeaz operaiile de manipulare specifice procesului de
fabricaie; este constituit din operator uman (O.U.), roboi industriali de manipulare
(R.I.m) respectiv instalaii aductoare i de evacuare (I.A/E.), care la rndul lor pot fi
instalaii aductoare de materiale i materii prime (I.A.m) instalaii aductoare i de
evacuare scule i dispozitive (I.A/Esc), instalaii de evacuat deeuri (I.E.d), instalaii de
evacuat piese finite (I.E.p) respectiv dispozitive de msur i control (D.M.C.).
Similar procesului de fabricaie, sistemul de fabricaie se clasific n sistem clasic,
mecanizat i respectiv automat, n funcie de implicarea operatorului uman (O.U.) n cadrul
sistemului de fabricaie.
n cazul n care subsistemul de manipulare are n componena sa doar operatorul uman
6

sau cu alte cuvinte atunci cnd O.U. realizeaz toate funciile subsistemului de manipulare, atunci
se vorbete despre un sistem de fabricaie clasic.
n cazul n care operatorul uman intervine prin comand manual, iar operaiile de
manipulare sunt realizate de IA/E, atunci sistemul de fabricaie este unul mecanizat.
Sistemele de fabricaie, care nu prezint n structura lor operatori umani, funciile de
conducere fiind preluate de ctre sisteme de conducere avansate, se numesc sisteme de fabricaie
automatizate.
n cazul n care schimbarea sarcinii de fabricaie este facil i acest fapt se datoreaz
caracterului universal al componentelor sistemului de fabricaie se spune despre acel sistem c
prezint proprieti de flexibilitate. n caz contrar, la o schimbare dificil a sarcinii de fabricaie
sistemul prezint proprieti de rigiditate.
Observaie. Problema flexibilitii se complic cu creterea numrului de tipuri de
produse i cu creterea numrului de tipodimensiuni a unui produs.
Astfel n figura 1.4. se prezint funcie de numrul produse/an i numrul de
tipodimensiuni/an, cnd se preteaz fabricaia rigid i cnd cea flexibil, pentru ca fabricaia s
fie rentabil.
Fig.1.4. Reprezentarea tipului de fabricaie funcie de nr. de produse/an i nr. tipodimensiuni/an

n figura 1.5. se prezint corelaia dintre gradul de flexibilitate a sistemului i nivelul de
evoluie a sistemului (clasic, mecanizat, automat) i respectiv corelaia dintre productivitate i
nivelul de evoluie a sistemului.
7

Fig.1.5. Corelaia dintre gradul de flexibilitate a sistemului i nivelul de evoluie a sistemului

Se observ o cretere a productivitii funcie de evoluia sistemului de fabricaie, dar se
observ c automatizarea nu presupune implicit i o cretere a flexibilitii.
Dup cum se preciza n definiia sistemului de fabricaie, mijloacele materiale i
componentele nemateriale cu ajutorul
crora se realizeaz un produs,
trebuie s fie grupate n spaiu, ntr-
un mod bine determinat. Gruparea
spaial a acestora se prezint n
figura 1.6.

Fig.1.6. Gruparea n spaiu a componentelor SFF

ntreprindere de fabricaie
Atelier de fabricaie
Linie de fabricaie
Celul de fabricaie
Modul de fabricaie
8

Unitatea de baz este reprezentat de modulul de fabricaie materializat printr-un post de
lucru. Mai multe module de fabricaie formeaz celula de fabricaie, mai multe celule de
fabricaie materializeaz linia de fabricaie .a.m.d.

1.3. Condiiile fabricaiei n serie

Definiie. Seria de fabricaie se definete ca fiind o mulime de obiecte similare la care se
execut aceleai operaii de prelucrare i de regul n aceeai succesiune dat, pe mai multe
mijloace de producie.
Seria de fabricaie se divide pe loturi de fabricaie.
Definiie. Lotul de fabricaie se definete ca fiind o mulime finit de obiecte similare, la
care sarcina de fabricaie const din aceeai succesiune de operaii la fiecare obiect, aceast
sarcin executndu-se pe un singur mijloc de producie, dup care ntreg lotul se mut la alt
mijloc de producie.
Fabricaia de serie se poate desfura n mai multe variante:
- fabricaia n serie paralel se caracterizeaz prin aceea c cele dou fluxuri de materiale A
i B se scurg (parcurg) n succesiunea prezentat n figura 1.7, de la mijlocul de producie
1a spre 3a i respectiv 1b-2b-3b.

Fig.1.7. Succesiunea de parcurgere a fluxurilor de materiale
A i B n cazul fabricaie n serie paralel

Dup cum se observ n acest caz nu se poate vorbi de flexibilitate, deoarece atunci cnd
nu se produce piesa B linia de mijloc de producie aferent lui st.
9

- fabricaia n serie alternativ caracteristic acestui tip de fabricaie este utilizarea alternativ
a mijloacelor de fabricaie pentru parcurgerea produselor A respectiv B, figura 1.8.
Se face observaia necesitii adecvrii mijloacelor de producie, att seriei A ct i seriei
B, dac aceast adecvare poate fi realizat cu costuri minime att materiale ct i umane,
fabricaia este flexibil.
A i B n cazul fabricaie n serie alternativ

- fabricaia de serie mixt: seriile se fabric simultan, astfel nct unele mijloace de producie
sunt rezervate numai unei serii, iar altele sunt destinate ambelor serii, dup cum se poate
observa i din figura 1.9.
A i B n cazul fabricaie n serie mixt

Succesiunea produselor la mijloacele de producie 2b i 3b este aleatoare ceea ce impune
flexibilitate. Se face observaia c ntr-o fabricaie modern, cel mai frecvent utilizat este
fabricaia mixt.

10

1.4. Condiiile fabricaiei flexibile

Dac flexibilitatea se definete ca fiind calitatea unui sistem de a rspunde eficient la
circumstanele schimbtoare: de stare i respectiv de aciune, n cazul fabricaiei clasice se
ntlnete n general noiunea de elasticitate tehnologic.
Flexibilitatea fabricaiei prezint mai multe categorii:
a)Flexibilitatea de utilizare (Fu) reprezint capacitatea unui sistem de fabricaie de a
realiza un anumit numr de sarcini de fabricaie dintr-o mulime de sarcini de fabricaie posibile:
1 =
T
R
u
S
S
F (1.1)
unde : SR - numrul sarcinilor de fabricaie pe care le poate executa sistemul considerat;
ST - numrul total al sarcinilor de fabricaie.
b) Flexibilitatea de adaptare (FA) reprezint capacitatea mijloacelor de producie ce
constituie sistemul de a se adapta la diferite sarcini de fabricaie i se apreciaz valoric :
1
A
A
C
V
F = (1.2)
unde : C
Ai
-cheltuielile necesare realizrii sarcinii i;
V-valoarea mijloacelor de producie incluse n sistem.
Cu ct flexibilitatea de adaptare este mai mare cu att sistemul este mai flexibil.
Adaptarea se poate realiza prin:
- transformare nlocuirea unor elemente funcionale a mijloacelor de producie cu altele;
- modificare selectarea pentru un anumit proces a unor elemente funcionale dintr-o
mulime existent;
- reglare se nelege adaptarea ce se face prin modificarea caracteristicilor elementelor
funcionale;
- reechipare.
c) Flexibilitatea de acces este capacitatea unui anumit mijloc de producie de a accepta s
fie strbtut de un anumit flux de fabricaie.
f
r
ac
N
N
F = (1.3)
unde : N
r
numrul fluxurilor de fabricaie ce pot trece prin utilajul respectiv;
11

N
f
numrul total al fluxurilor de fabricaie.
d) Flexibilitatea de redundan este capacitatea unui sistem de fabricaie de a avea la
dispoziie mai multe mijloace de producie pentru aceeai sarcin tehnologic.
p
pr
red
N
N
F = (1.4)
unde : N
pr
numrul posturilor de lucru care pot efectua aceeai sarcin de fabricaie n
mai multe variante ale traseului tehnologic ;
N
p
numrul total a posturilor de lucru.
e) Flexibilitatea de modificare structural reprezint capacitatea sistemului de a-i
modifica structura, n funcie de sarcina tehnologic (extindere, restructurare, modificarea
amplasamentelor mainilor de lucru ).
stt
str
st
n
n
F = (1.5)
unde : n
str
- numrul variantelor de structur realizabile din punct de vedere practic;
n
stt
- numrul total al variantelor structurale posibil matematic pentru sistemul respectiv.
f)Flexibilitate de stocaj reprezint capacitatea sistemului de a permite acumularea unui
numr de produse ntre dou mijloace de producie care funcioneaz cu capaciti diferite.
Fstocaj=C
i
-C
i+1
(1.6)
unde : C
i
, C
i+1
capacitatea de fabricaie ale mijloacelor de producie i i respectiv
i+1 n unitatea de timp.
g) Flexibilitatea de programare reprezint capacitatea sistemului de a accepta programe de
conducere de o varietate ct mai mare dintr-o mulime de programe.
prt
prr
ac
n
n
F = (1.7)
unde : n
prr
- numrul real de programe acceptate de sistemul de fabricaie flexibil;
n
prt
- numrul total de programe posibile.
n concluzie flexibilitatea unui sistem de fabricaie presupune:
1 - o structur variabil;
2 - posibilitatea schimbrii, nlocuirii, reglrii unor subsisteme funcie de sarcinile de
fabricaie i
3 - programabilitatea/reprogramabilitatea mijloacelor de producie.
12

1.5. Adecvarea mijloacelor de producie la fabricaie de serie flexibil

Definiie. Prin adecvare se nelege gradul n care proprietile mijlocului de producie
corespund cu cerinele impuse de fabricaia de serie flexibil.
Adecvarea este necesar a fi privit din dou puncte de vedere :
- tehnic;
- economic.
Adecvarea tehnic se necesit a fi concretizat innd seama de dou categorii de
consideraii i anume: calitative respectiv cantitative.
n cazul n care se au n vedere consideraiile calitative este necesar a se stabili dac:
- mijloacele de producie se pot adecva modului n care se realizeaz prelucrarea
(exemplu : trecerea de la strunjire exterioar la cea interioar);
- se pot realiza cicluri de funcionare diferite;
- mijlocul de producie poate fi interconectat cu alte mijloace de producie.
Considerentele cantitative sunt legate n principal de:
- sarcina de fabricaie (exemplu: dac seria A fiind compus din piese de 100 mm, iar
seria B din piese de 500 mm se analizeaz posibilitile trecerii de la prelucrarea prin achiere
a pieselor de 100 mm la cele de 500 mm).
- proces, funcie de puteri, viteze, avansuri, precizie, calitate, etc.
n cazul adecvrii economice se analizeaz n principal urmtoarele aspecte legate de
fabricaie:
- capacitatea de fabricaie (n acest caz ntrebarea care se pune este urmtoarea: Se poate
fizic realiza trecerea de la fabricarea seriei A la fabricarea seriei B n condiii economicoase ?)
- disponibilitatea n timp (exemplu: dei capacitatea de fabricaie este adecvat, temporar
aceasta nu este disponibil din cauza reparaiilor);
- utilizarea mijloacelor de producie, aspect ce poate fi privit att din punct de vedere
cantitativ, ct i din punct de vedere calitativ.
Utilizarea mijloacelor de producie poate fi tratat cantitativ i anume utilizare n timp,
respectiv prin intensificarea regimurilor (exemplu: se analizeaz dac mijlocul de producie poate
trece de la seria A la B prin intensificarea regimului ) sau calitativ prin utilizarea posibilitilor
graduale sau alternative.
13

1.6. Condiiile funcionrii automate

Principala caracteristic a unui proces de fabricaie automatizat o reprezint
neparticiparea operatorului uman la conducerea i desfurarea operaiilor din cadrul procesului
de fabricaie, rolul su fiind acela de supervizor (de supraveghere) al procesului.
Definiie. Prin automatizare se nelege organizarea unui proces de fabricaie astfel nct
participarea operatorului uman la desfurarea procesului s nu aib loc nici ntr-un mod
continuu, nici ntr-un ritm impus.
Condiiile funcionrii automate a unui proces de fabricaie se prezint sintetic n tabelul
1.1.
Tabelul 1.1. Condiiile funcionrii automate a unui proces de fabricaie
Categorii de operaii de executat Soluii tehnice Msuri organizatorice
Aciunea sculei asupra obiectului:
- micarea relativ;
- variabilitatea parametrilor procesului.
Automatizarea
acionrii
Realizarea acionrii
Conducerea procesului:
- transmiterea comenzii;
- culegerea informaiilor de stare.
Informatizare Integrarea din punct de
vedere informaional a
subsistemelor
Manipularea obiectelor de lucru Logistic intern Integrarea fluxului material
Adaptarea mijloacelor de producie la
sarcini variabile
Reechipare
automat
Realizarea condiiilor de
flexibilitate

Dac se analizeaz tipurile de activiti ale operatorului uman executate n cadrul unui
sistem clasic i modul n care se poate automatiza fiecare activitate n parte se obin urmtoarele
grupe:
1. manipularea obiectelor de lucru se poate automatiza prin alegerea instalaiei aductoare/
de evacuare IA/E sau/i a unui robot (manipulator) respectnd condiia ca sistemul s prezinte un
plan de amplasament adecvat;
2. comanda mijloacelor de producie care efectueaz prelucrare se poate automatiza sub
dou aspecte i anume prin automatizarea comenzilor de pornire/oprire i respectiv prin
automatizarea propriu-zis a desfurrii prelucrrii;
3. automatizarea controlului i verificrii calitii se realizeaz prin automatizarea operaiilor
de msurare i control (posturi integrate n sistem, control activ, posturi separate de sistem);
4. efectuarea unor operaii auxiliare procesului: automatizarea evacurii panului,
14

automatizarea aducerii materialelor auxiliare;
5. supravegherea i ntreinerea se automatizeaz cu ajutorul programelor de monitorizare,
diagnoz.
Postulatele fabricaiei flexibile automate sunt:
a) integrabilitatea: permite realizarea legturilor ntre sisteme. Ea se refer att la
componentele sistemului ct i la fluxurile de materiale, energie i respectiv informaie;
b) adaptabilitatea: permite adaptarea sistemului la diferite sarcini de fabricaie prin aciuni
suplimentare de modificri n sistem;
c) adecvarea: permite adaptarea sistemului la diferite sarcini de fabricaie fr intervenii
suplimentare n sistem;
d) concepia dinamic: permite realizarea unor modificri structurale ale sistemului.
1.7. Istoric al sistemelor de fabricaie

Primii germeni ai sistemelor de fabricaie apar atunci cnd ncepe s se desprind din
rndul agricultorilor i pstorilor o profesiune nou, aceea a meteugarilor.
Astfel primul modul de fabricaie se identific cu atelierul meteugarulur, aprut chiar n
comuna primitiv.
Aceast perioad se caracterizeaz prin primitivismul uneltelor i sculelor folosite de
meteugari. Atelierele cele mai des ntlnite sunt cele de olrit, de producere a podoabele,
furriile, etc.
n sclavagism, respectiv n feudalism se poate vorbi tot doar de sisteme de fabricaie
clasice n care evoluii apar doar la nivelul sculelor, uneltelor i dispozitivelor de prelucrat i
mai puin la nivelul componentelor sistemului. n cadrul atelierului se executa n general un
produs n totalitate.
Organizarea ierarhic a celor ce lucrau n cadrul unui atelier era dup cum urmeaz:
meterul care era de obicei i proprietarul atelierului i a majoritii bunurilor din cadrul lui ; pe
nivelul ierarhic urmtor se situau calfele care aveau n proprietate unele unelte, scule din cadrul
atelierului, iar pe ultima treapt ierarhic se aflau ucenicii, cei care nvau meseria i care pentru
munca prestat li se asigura hran i locuin.
Pentru a-i putea reprezenta mai bine interesele n faa nobililor sau a cetii, meteugarii
se organizeaz pe specific de activiti n bresle sau corporaii.
15

La nceputul perioadei capitaliste, apariia manufacturilor a nsemnat un salt calitativ ct
i cantitativ a produciei fa de perioada precedent.
Dac n cadrul unui atelier clasic un om realiza un produs de la nceput pn la capt n
cadrul atelierului manufacturier apare diviziunea muncii, adic o specializare pe faze a celor ce
lucreaz.
n tabelul 1.1. se prezint cteva date importante n evoluia sistemelor de fabricaie.
Despre o dezvoltare susinut a sistemelor de fabricaie se poate vorbi doar din a doua jumtate a
sec. al XVIII-lea n Europa occidental.
Perioada Caracteristica
1741 Hendy Hindley Marea Britanie inventeaz un indexor
diferenial pentru prelucrarea pinioanelor
1760 Jacques de Vaucanson face primul pas important spre
mecanizare prin construcia strungului industrial prevzut cu
urub conductor paralel cu arborele conductor;
1760 descoperirea minereului de fier de la Carron Scoia utilizat n
construcia tunurilor din font pentru nave
1765 generalul francez Jean Baptiste de Gribeauval, inspectorul
general al artileriei subliniaz explicit necesitatea introducerii
standardizrii componentelor armelor n vederea uurrii
interschimbabilitii acestora, astfel aprnd noiunea de
interschimbabilitate n prima ei variant sub denumirea de
systme Gribeauval;
1773 guvernul francez realizeaz problema datorat de lacuna
tunurilor de font i creeaz o comisie de investigare a
problemei; ofierul Brigadier de la Houliere, trimis n Marea
Britanie s studieze problema i ntlnete pe fraii John i
William Wilkinson din Bersham Shropshire crora le furnizeaz
unele idei;
1774 fraii Wilkinson inventeaz prima main-unealt de gurit,
dezvoltat pornind de la o nou metod de turnare vertical a
tunurilor dintr-o singur bucat, care apoi e gurit;
1775 maina de gurit tunuri este urmat de maina utilizat n
gurirea cilindrilor motorului cu aburi al lui James Watt;
1775 Jesse Ramsden inventeaz primul strung pentru prelucrat
uruburi pentru instrumente i ceasuri;
1786 systme Gribeauval a fost utilizat de Honore Blanc
inspector general al arsenalului francez n producia de
muschete dar odat cu Revoluia Francez din 1789
16

experimentul nceteaz;
1790-1800 strungul pentru prelucrarea uruburilor cu ghidaj, realizat n
USA de David Wilkinson;
strungul cu roi de schimb pentru prelucrarea uruburilor realizat
de Senot - Frana ce asigura sculei un avans paralel cu urubul
conductor, proporional cu rotaia arborelui;
strungul de precizie n sarcin pentru prelucrarea uruburilor
prevzut cu ghidaje V patentat de Henry Maudslay, Marea
Britanie n 1797;
1830 apare ceasul Jerome
1841 apare secertoarea McCormick
1848 J.R.Palmer realizeaz primul micrometru n Frana
1850 Joseph R. Brown (USA) realizeaz primul ubler cu vernier cu o
precizie de 0,001 inch;
1852 F. Howe ce lucra la Robbins&Lawrence New England
proiecteaz prima main de frezat universal
1852 apare cositoarea mecanic
1853 Colt inverntatorul revolverului ce i poart numele
construiete o nou fabric n care sunt amplasate peste 1500 de
maini-unelte;
1863 apare bicicleta
1873 C. Spencer breveteaz ideea utilizrii camelor la mainile-
unelte;
1874 apare maina de scris
1880 apare turbina cu aburi inventat de Laval i Parsons;
1886 apare automobilul;
1897 Ch. H. Norton construiete prima main de polizat comercial
ce utilizeaz abrazivi sintetici;
1898 tehnicianul suedez C.E.Johansson realizeaz primele
micrometre ce se pot calibra la o precizie de 0,00001;
1901 Brown&Sharpe realizeaz prima main de frezat universal
integral acionat de motoare electrice;
1911 se public lucrrile bazate pe managementul tiinific ale lui
F. W. Taylor ce au un puternic impact asupra concepiei
managementului;
1916 devine operaional prima linie de transfer numit the moving
assembly line la uzinele Ford din Highland Park;
1922 A.O.Smith Company proiecteaz pentru GM (Buik) prima linie
de transfer automat pentru producerea caroseriilor de main;
17

1951 la uzinele Ford din Cleveland sunt integrate toate operaiile de
prelucrare asamblare a unui motor de autovehicul n aa
numita linie sincron synchronous line;

Tehnologii, dispozitive i scule noi au aprut ntr-un numr imprsionant. Astfel, sculele
achietoare i materialele din care sunt confecionate s-au mbuntit ntr-un ritm foarte
accentuat; tehnologiile de turnare i forjare s-au mbuntit brusc; a aprut metalurgia pulberilor;
noi materiale composite au determinat apariia unor noi tehnologii de fabricaie; au aprut
tehnologii de debitare cu fascicule laser, cu plasm i cu jet de ap, etc.
Apariia i preul de fabricaie tot mai sczut a computerelor a determinat o adevrat
revoluie n sistemele de fabricaie. Iar odat cu dezvoltarea tehnologiilor mecatronice au aprut
toate accesoriile - necesare integrrii conducerii de ctre calculator a unui sistem de fabricaie
materializate prin senzori i traductoare.
ncepnd cu anii 50 o nou perioad a aprut perioada dominat de implementarea
comenzilor numerice la mainile unelte, apariia conceptului de tehnologie de grup i s-a impus -
dup 1990 - conceptele C.I.M. (Computer Integrated Manufacturing) urmate de cele post C.I.M.
Cu siguran zilele de astzi sunt zilele unui potenial uria pentru schimbare, ale globalizrii
pieelor i economiei, ale dispariiei barierelor de comunicare prin apariia societii
informatizate.

ntrebri de autoevaluare
1. Ce asigura funcia general a produciei?
2. n cte variante se poate desfura fabricaia de serie? Numii-le.
3. Cum se definete flexibilitatea ?
4. Ce nelegei prin sistem de fabricaie?

18

Teste gril
1. Identificai crei zone i este rentabil fabricaia rigid i crei zone i
este rentabil fabricaia flexibil
2. Producia include urmtoarele activiti:
a) proiectare, management, marketing;
b) vnzarea, fabricaia, concurena;
c) servicii dup vnzare, reciclare, fabricaia.

3. Stabilii crei activiti i corespunde definiia corespunztoare:

a) depistarea necesitilor prin prospectarea pieei I)fabricaie
b) totalitatea activitilor pentru realizarea concret II) marketing
a unui produs (bun material sau serviciu), prin consum
de bunuri materiale sau servicii i for de munc;
c) ntreinere, asigurri de up-grade, etc. III) servicii dup vnzare

Soluii: 1. Vezi figura1.4 ; 2. a,b,c 3. a-II , b-I, c-III ;

19

Rezumat

Definiie. Prin producie se nelege suma tuturor activitilor ce presupune transformri
de bunuri materiale sau servicii prin consum de for de munc (input-uri) n (alte) bunuri
materiale sau servicii (output-uri), n scopul satisfacerilor unor necesiti.
Definiie :Prin proces de fabricaie se nelege totalitatea activitilor care concur la
fabricaie.
n cadrul procesului de fabricaie apar dou tipuri de operaii i anume :
- operaii de prelucrare i respectiv
- operaii de manipulare
Definiie. Prin sistem de fabricaie se nelege totalitatea mijloacelor materiale i
componente nemateriale care concur la realizarea unui produs i care sunt grupate n timp i n
spaiu ntr-un mod bine determinat.

Bibliografie

1. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabricaie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
2. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n aciune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabricaie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
3. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n aciune. Sisteme flexibile de fabricaie i fabricaia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
4. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universitii din Oradea, 1999.
20

MODULUL 2. NOIUNI DE TEORIA SISTEMELOR

- S definii noiunea de sistem.
- Sa ierarhizai sistemele de fabricaie.
- Fluxurile de materiale, energie i informaie care intr in componena sistemelor de
fabricaie.

Cuvinte cheie:
Sistem, model matematic, matrice de cuplare, matrice de structur, fluxuri de materiale,
energie i informaii.

Cuprinsul Modului:
2.1. Noiunea de sistem.
2.2. Modelul matematic al unui sistem.
2.3. Ierarhia sistemelor.
2.4 Matrice de cuplare. Matrice de structur.
2.5. Analiza sistemelor de fabricaie flexibile.
2.6 Fluxuri de materiale, energie i informaii tehnologice.
21

2.1. Noiunea de sistem

Cuvntul sistem i are originea n grecescul to systema i are nelesul de un tot ntreg.
Definiie. Prin sistem se nelege un ansamblu organic (mulime) de elemente ntre care
exist o mulime de relaii de coordonare, de subordonare, de cooperare, etc.
Organismul uman este un sistem de elemente (organe) care se intercondiioneaz prin
raporturi de coordonare, subordonare respectiv cooperare.
n continuare se dau cteva clasificri ale sistemelor :
a) n funcie de raporturile sistemului cu mediul
- sistem izolat (nchis) sistemul care nu are nici o legtur cu mediul su. (fig.2.1.)

S sistemul iniial (n discuie);
S mediul sistemului S, iar
S U S = MU - mulimea universal.

Fig.2.2.Schema bloc a unui sistem nchis
- sistem deschis - sistemul care are legturi (relaii) cu mediul su; aceste legturi pot fi
orientate sau neorientate; legturile orientate pot fi la rndul lor de dou feluri: intrri (input)i
respectiv ieiri (output).
Definiie. Intrarea (input) reprezint aciunea mediului ( S ) asupra sistemului (S).
Definiie. Ieirea (output) reprezint aciunea sistemului (S) asupra mediului ( S ).
Reprezentarea grafic a unui sistem deschis care reprezint toate cele trei tipuri de legturi
cu mediul su este redat n figura 2.2.
i input
o - output
S, S , MU sistemul, mediul respectiv mulimea
universal

Fig.2.2. Schema bloc a unui sistem deschis

22

b) n funcie de numrul elementelor i a relaiilor exist:
- sisteme simple ce includ dou subsisteme i respectiv relaiile dintre ele - figura 2.3.
Fig.2.3. Schema bloc a unui sistem simplu
- sisteme multiple sunt formate din mai mult de dou elemente i relaiile dintre ele -
figura 2.4.
Fig.2.4. Schema bloc a unui sistem multiplu

c) Dup concordana (corespondena) intrrilor i ieirilor exist :
- sistem determinat dac oricrei intrri i corespunde o ieire bine determinat;
- sistem nedeterminat dac aceast coresponden nu se poate realiza;
d) n funcie de natura general a sistemului exist:
- sisteme concrete;
- sisteme abstracte.
e) n funcie de natura teleologic a sistemului (scop) :
- sisteme ce au un scop bine determinat (exemplu: sistemele de fabricaie);
- sisteme ce nu au un scop bine determinat, dect eventual indirect (spre exemplu un
sistem ecologic);
f) Dup natura lor genetic:
- sisteme naturale (exemplu: o pdure cu tot ce exist n ea);
- sisteme artificiale (exemplu: un autovehicul).

23

2.2. Modelul matematic al unui sistem

Scopul modelului matematic al unui sistem l reprezint descrierea n limbaj matematic a
funciei sistemului.
Pentru a putea modela un sistem este necesar cunoaterea structurii sale, a intrrilor,
ieirilor i a funciei sale.
Definiie. Prin schem bloc se nelege o reprezentare simplificat a unui sistem n care
subsistemele sunt reprezentate prin dreptunghiuri i legturile ntre acestea prin sgei.
Schema bloc a sistemului S reprezentat n figura 2.5. se caracterizeaz prin vectorul
de intrare X , (input sau excitaia sistemului), cu cele n componente scalare ale sale X = [x
1
,
x
2
,....x
n
]
T
, respectiv vectorul de ieire Y (output sau rspunsul sistemului) cu cele m componente
scalare Y = [y
1
, y
2
,......y
m
]
T

Fig. 2.5. Reprezentarea schemei bloc a unui sistem
ntre vectorul de intrare i cel de ieire ntotdeauna se poate stabili o relaie de forma:
X T Y = (2.1.)
unde: T reprezint matricea de transfer (exprimnd funcia sau sarcina) sistemului.
Definiie. Se nelege prin funcia (sarcina) unui sistem, acea funcie ce transform starea
caracterizat prin intrri, ntr-o alt stare caracterizat prin ieirile sistemului.
Pe lng legturile orientate de intrare ieire ntre sistem i mediul su, sunt prezente i
legturi n parte neorientate. Din cadrul acestora, o parte influeneaz vectorul de ieire ntr-un
mod ce nu poate fi controlat. Totalitatea acestor legturi formeaz vectorul perturbaiilor : Z =
[Z
1
, Z
2
,......Z
r
]
T
.

24

Schema bloc a unui sistem asupra cruia acioneaz i perturbaii se prezint n figura 2.6.

Fig. 2.6. Schema bloc a unui sistem
asupra cruia acioneaz i perturbaii

Obinerea i meninerea performanelor sistemelor de tipul celor prezentate n figura 2.6.
n condiiile prezenei unor mrimi perturbatoare la cote acceptabile reprezint adesea un
obiectiv greu de realizat.

Fig.2.7. Schema bloc a unui sistem cu
bucl de reacie.
R dispozitivul de reglaj.

Din acest motiv au aprut diferite soluii de rezolvare a cazurilor n care apar mrimi
perturbatoare, una din aceste soluii fiind reglarea n bucl nchis. Prin aceast bucl R o parte a
ieirii este transmis la intrare pe care o influeneaz. Schema bloc a unui sistem cu bucl de
reacie se prezint n figura 2.7.

2.3. Ierarhia sistemelor
n general, orice sistem are n componena sa alte subsisteme i este la rndul su element
component al unui alt sistem.
Reprezentnd schematic aceast observaie sistemul n discuie se afl integrat ntr-o
structur arborescent prezentat n fig. 2.8.

25

Fig. 2.8. Structura ierarhic a sistemelor

Din figura de mai sus se pot desprinde o serie de reguli i anume :
- orice sistem de rang R S
R
are n componena sa sisteme de rang inferior S
R-1
, care
pentru sistemul S
R
se numesc subsisteme.
- orice sistem S
R
de rang R este subsistem pentru un sistem S
R+1
de rang superior
R+1, acesta din urm numindu-se metasistem (hipersistem).
Ierarhizarea n cazul sistemelor de fabricaie flexibil joac un rol important pentru
realizarea sintezei sistemului, deoarece, sinteza sistemului (procesul de stabilire a componentelor
sistemului, a structurii i respectiv a legturilor dintre componente, impunndu-se sistemului
anumite proprieti i caracteristici dorite ) se face pornind n prima faz de la sistemul de rang
cel mai mare (superior) spre sistemele de rang inferior iar n a doua faz de la sistemele de rang
inferior la sistemele de rang superior.

2.4 Matrice de cuplare. Matrice de structur
Se consider dou sisteme S
1
i respectiv S
2
cu vectorii de intrare X
1
, respectiv X
2
i
vectorii de ieire Y
1
respectiv Y
2
conform figurii 2.9.
Fig. 2.9. Reprezentarea schemei bloc a dou sisteme necuplate
Metasistem
Sistem
Subsistem
26

Definiie. Sistemele S
1
, respectiv S
2
sunt sisteme cuplate dac :
a) cel puin o ieire din sistemul S
1
este o intrare n sistemul S
2
; adic dac :
X
2q
=Y
1p
(2.2)
unde: X
2
= [X
21
, X
22
,.....X
2q
,......X
2m
,]
T
Y
1
= [Y
11
, Y
12
,.....Y
1p
,......Y
1n
,]
T
b) sau cel puin o ieire din sistemul S
2
este o intrare n sistemul S
1
, anume:
X
1i
= Y
2j
(2.3)
unde: X
1
= [X
11
, X
12
,.....X
1i
,......X
1k
,]
T
Y
2
= [Y
21
, Y
22
,.....Y
2j
,......Y
2l
,]
T
Matricea de cuplare K
12
a sistemelor S
1
i S
2
este:
a) o matrice de dimensiunea mn ale crui elemente sunt 1 pentru existena relaiilor de
tip (2.2) i 0 n rest.
K
12
=
(
(
(
(
(
(
(
(
mn mp m m
qn qp q q
n p
n p
e ... e ... e e
. ... . ... . .
e ... e ... e e
. ... . ... . .
e ... e ... e e
e ... e ... e e
m
.
q
.
n ... p ... o \ i
2 1
2 1
2 2 22 21
1 1 12 11
2
1
2 1

(2.4)
unde : e
qp
=
=
p 1 q 2
p 1 q 2
y x dac , 0
y x dac , 1
(2.5)
iar matricea de cuplare a sistemului S
2
de sistemul S
1
este dat de:

K
21
=
(
(
(
(
(
(
(
(
kl kj k k
il ij i i
l j
l j
e e e e
e e e e
e e e e
e e e e
k
i
l j o i
... ...
. ... . ... . .
... ...
. ... . ... . .
... ...
... ...
.
.
2
1
... ... 2 1 \
2 1
2 1
1 2 22 21
1 1 12 11

(2.6)
unde : e
ij
=
=
j i
j i
y x dac
y x dac
2 1
2 1
, 0
, 1
(2.7)

Fie S
1
i S
2
cele dou sisteme n discuie, cu intrrile i ieirile conform figurii 2.10.
27

Fig.2.10. Reprezentarea schemei bloc a dou sisteme cuplate

Din figur se observ c :
Y
11
=X
21
;Y
13
=X
24
;Y
14
=X
25
;
i Y
22
=X
13
; Y
24
=X
14
.

n acest caz matricea de cuplare K
12
va fi :
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 1 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 1
6
5
4
3
2
1
5 4 3 2 1 \
12
o i
K
iar matricea de cuplare K
21
va fi
(
(
(
(
=
1 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 0
0 0 0 0
4
3
2
1
4 3 2 1
21
o \ i
K
Conform relaiei (2.1) se poate scrie:
1 12 2
Y K X = (2.8)
respectiv
2 21 1
Y K X = (2.9)
S considerm un sistem S
R
de rang R care are n componena sa n subsisteme de rang
28

R-1. Presupunnd c fiecare subsistem ar fi cuplat cu toate celelalte subsisteme, atunci numrul
maxim de cuplri este dat de suma :
=
=
1 - n
1
i max
l 2 N
i
(2.10)
dar
( )
2
1
1
1

=
=
n n
l
n
i
i
i prin urmare:
1) - (n n N
max
= (2.11)
n practic numrul de cuplri este mult mai mic dect numrul maxim de cuplri.
Definiie. Se definete matricea de structur a unui sistem cu n subsisteme (componente),
ca fiind o matrice avnd ca elemente matricele de cuplare ale subsistemelor.
Matricea de structur a unui sistem caracterizeaz n ansamblu mulimea legturilor ntre
elementele componente (subsisteme) ale sistemului considerat.
Matricea de structur are ca i elemente matricele de cuplare ale subsistemelor
componente:
(
(
(
(
(
(
(
=
0
0
0
0
3
2
1
3 2 1
3 2 1
3 23 13
2 31 12
1 31 21
. . K K K
.
.
. .
. .
.
.
.
.
.
.
K . . K K
K . . K K
K . . K K
n
.
.
n . . o \ i
K
n n n
n
n
n
str
(2.12)
Observaie. ntotdeauna matricea K
str
a unui sistem este o matrice ptratic de dimensiune
egal cu numrul subsistemelor componente.

29

Pentru exemplificarea celor prezentate mai sus se consider conform figurii 2.11. un
sistem cu 7 elemente componente (subsisteme) ntre care legturile sunt stabilite conform
schemei bloc.

Fig.2.11. Schema bloc a unui sistem cu apte subsisteme componente

Pentru schema bloc din figura 2.11. matricea de structur are forma:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0
0 0 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
7
6
5
4
3
2
1
7 6 5 4 3 2 1 \
67 57 47 27
76 46
75 45 35 25 15
74 54 34 24 14
53 43 13
61 31 21
K K K K
K K
K K K K K
K K K K K
K K K
K K K
o i
K
str

Fie X totalitatea intrrilor subsistemelor S
i
, i=1,n astfel nct
[ ]
T
n i
X X X X X X ... ...
3 2 1
= (2.13)
i fie Y totalitatea output-urilor subsistemelor S
i
, i=1,n
30

[ ]
T
n i
Y Y Y Y Y Y ... ...
3 2 1
= (2.14)
atunci se poate scrie relaia de legtur ntre Y i X dup cum urmeaz
Y K X
str
= (2.15)

2.5. Analiza sistemelor de fabricaie flexibile.

Definiie. Prin analiza unui sistem se nelege studiul unui sistem existent cu scopul de a
stabili proprietile sistemului.
Dup cum se definea i n capitolul I prin sistem de fabricaie se nelege totalitatea
mijloacelor materiale i a componentelor nemateriale grupate n spaiu i timp n vederea
realizrii a uneia sau mai multor sarcini de fabricaie.
Definiie. Sarcina de fabricaie reprezint funcia sistemului de fabricaie care nseamn
transformarea n timp a unor intrri de materiale, energie i informaie, ntr-o ieire (output),
constituit din materie n care cu ajutorul energiei s-a "impregnat" informaia.
Sarcina de fabricaie nseamn transformarea strii caracterizat prin intput-uri ntr-o alt
stare caracterizat prin output-uri, precizat n prealabil mintal.

2.6 Fluxuri de materiale, energie i informaii tehnologice

Fig.2.12. Fluxuri de intrare i respectiv ieire pentru un sistem de fabricaie

ntr-un sistem de fabricaie intrrile se constituie din materiale (semifabricate), energie i
informaie, iar ieirile sunt materializate prin produsul realizat, deeuri dar i disipare de energie.
Definiie. Desfurarea n timp (viteza) a intrrilor i respectiv ieirilor dintr-un sistem
31

poart denumirea de fluxuri.
Dup cum se observ din figura 3.1. ntr-un sistem de fabricaie exist fluxuri de:
- materiale;
- energie;
- informaii.
Sisteme se pot clasifica dup numrul intrrilor i ieirilor n conformitate cu figura 2.13.
Fig.2.13 Clasificarea sistemelor n funcie de numrul intrrilor-ieirilor

Definiie. Debitul de materiale se definete ca fiind cantitatea sau volumul de materiale
care intr/ies n/din sistem n unitatea de timp.
n cazul n care exist un flux simplu de materiale att la intrarea ct i la ieirea din
sistem, procesul se caracterizeaz ca avnd loc fr ndeprtare de deeu (spre ex: achii), iar
schema bloc a sistemului este reprezentat n figura 2.14.
Fig.2.14. Schema bloc a unui sistem de fabricaie ce are ca i caracteristic un singur flux de
intrare i unul de ieire

Pentru procesele de aceast natur (turnare, forjare) se poate scrie relaia :
t
V
t
V
i o
(2.16)
Procesele de achiere se caracterizeaz prin aceea c la intrare exist un singur flux de
32

materiale, dar la ieire pe lng piesa finit apare n plus deeul. Schema bloc a unui sistem de
fabricaie prin achiere cu debitul de intrri-ieiri de materiale - este reprezentat n figura 2.15
Fig.2.15. Schema bloc a unui sistem de fabricaie cu un singur flux material de intrare i dou de
ieire

ntre debitele de intrare-ieire exist n acest caz urmtoarea relaie:

t
V
t
V
t
V
od o i
(2.17.)
Fig.2.16 Schema bloc a unui sistem de fabricaie cu mai multe fluxuri materiale de intrare i unul
de ieire

Pentru procesele de montaj este evident existena mai multor intrri (materializate de
piese, subansamble) i a unei singure ieiri materializat de produsul finit.
Schema bloc specific unui sistem de asamblare se prezint n figura 2.16.
Astfel pentru acest caz suma debitelor de intrare de materiale se identific cu debitul de
ieire din sistem:
t
V
t
V
o
n
j
ij
=1
(2.18.)
Pe lng fluxul de materiale, intrrile n sistemul de fabricaie mai sunt constituite i din
33

fluxurile de energie, respectiv de informaie. Uneori chiar fluxul de informaie are ca suport o
parte a fluxului de energie.
Fluxul de energie "intrat" n sistem realizeaz pe de o parte "impregnarea" fluxului de
informaii n fluxul de materiale (n produsele finite n subsistemul de prelucrare SSP) pe de alt
parte face posibil deplasarea materialelor n cadrul sistemului (n sistemul de manipulare).
Fluxul de energie "iese" din sistem sub form de energie-deeu (disipat).
Fluxul de informaii este prezentat doar ca intrare.
n figura 2.17. se prezint o schem bloc a unui sistem de fabricaie cu evidenierea,
inclusiv pe subsisteme a fluxurilor de materiale i informaii.

Generaliznd relaiile 2.16.-2.18 i innd cont de faptul c tot ce intr n sistem trebuie s
se regseasc n fluxurile de ieire din sistem se poate scrie relaia:

T
i i i
T
od od od o
t
I
t
E
t
V
T
t
I
t
E
t
V
t
V
|
|
\
|
=
|
|
\
|
(2.19)
unde :
T - matricea de transfer a sistemului;

SSP

SSM
t
V
i
t
E
i
t
I
i
t
V
0
t
I
0
t
V
OD
t
E
OD
materiale
materiale cu
informaii
energie
informaii
informaii pe
suport de energie
Fluxuri de:
Fig.2.17. Schema bloc
general a unui sistem de
fabricaie
34

( )
t
V
o
- output-ul fluxului de materiale;

( )
t
V
od
- flux de materiale deeu;

t
E
od
- output-ul fluxului de energie deeu (care apare n general prin disipare de

cldur);
t
I
od
- output-ul fluxului de informaie (care apare doar atunci cnd sistemul este obligat
s transmit informaie spre un alt sistem, fie de acelai rang, fie de un rang superior; altfel
aceast component nu apare, deoarece informaia de intrare se nglobeaz n output-ul de
materiale prin consum de energie);
( )
t
I , E , V
i i i
- intput-urile n sistem (materiale, energie, informaie pe suport de energie);

Relaia (2.19) reprezint modelul matematic al unui sistem de fabricaie n sensul cel mai
larg cu putin.

5. Ce reprezint intrarea (input) ntr-un sistem?
6. Ce reprezint ieirea (output) dintr-un sistem?
7. Ce se nelege prin analiza unui sistem?
8. Din ce se constituie intrrile ntr-un sistem de fabricaie ?
9. Ce reprezint sarcina de fabricaie ?

Teste gril
1. Crui tip de operaie i corespunde schema bloc de mai jos caracterizat de ecuaia?
t
V
t
V
i o

35

a) turnare;
b) frezare;
c) montare


t
V
t
V
t
V
od o i

a)turnare;
b)frezare;
c) montare

t
V
t
V
o
n
j
ij
=1

a)turnare;
b)frezare;
c)montare.

Soluii: 1. a 2. b 3. c

36

Rezumat

Cuvntul sistem i are originea n grecescul to systema i are nelesul de un tot ntreg.
Definiie. Prin sistem se nelege un ansamblu organic (mulime) de elemente ntre care
exist o mulime de relaii de coordonare, de subordonare, de cooperare, etc.
Organismul uman este un sistem de elemente (organe) care se intercondiioneaz prin
raporturi de coordonare, subordonare respectiv cooperare.
Scopul modelului matematic al unui sistem l reprezint descrierea n limbaj matematic a
funciei sistemului.
Pentru a putea modela un sistem este necesar cunoaterea structurii sale, a intrrilor,
ieirilor i a funciei sale.
Definiie. Prin schem bloc se nelege o reprezentare simplificat a unui sistem n care
subsistemele sunt reprezentate prin dreptunghiuri i legturile ntre acestea prin sgei.

Bibliografie

37

MODULUL 3. NOIUNI DE ROBOI. SISTEMUL
MECANIC AL ROBOTULUI

- Ce este un robot.
- Structura unui robot.
- Care este spaiul de lucru al unui robot.

Cuvinte cheie:
Robot, sistem mecanic, mecanism generator de traiectorie, mecanism de orientare.

Cuprinsul Modului:
3.1. Introducere
3.2. Structura sistemului mecanic
3.3 Mecanisme generatoare de traiectorie (MGT). Spaii de lucru i spaii de coliziune
3.4.Mecanismul de orientare. Unghi caracteristic, unghi auxiliar.

38

3.1. Introducere

Conform ISO 8373 robotul industrial se definete ca fiind un manipulator programabil
controlat automat, reprogramabil, multiscop, cu trei sau mai multe grade de libertate, care poate fi
fix dar i mobil, folosit n automatizarea aplicaiilor industriale.
Dup cum se observ n definiia de mai sus sunt utilizai urmtorii termeni:
- reprogramabil: a crei micri programate sau funcii auxiliare pot fi schimbate fr
modificri fizice.
- multiscop: capacitatea de a se adapta la diferite aplicaii ce se modific fizic.
- modificri fizice: modificri ale structurii mecanice sau ale sistemului de conducere,
excepie fcnd schimbrile de suporturi de program, ROM, etc.
O alt definiie este urmtoarea: Robotul este un sistem mecatronic capabil s execute
operaii similare cu cele executate de om cu membrele sale (brae, picioare), sub supravegherea
ochilor si, coordonarea ntre mn i ochi realizndu-se prin creier.
n general astzi se vorbete despre robot att n cazul robotului industrial clasic, dar i
n cazul mainilor pitoare, robocarelor, mainilor trtoare, protezelor, etc. De aceea se poate
introduce noiunea de familia robot a crei prezentare se face n figura 3.1.
Fig. 3.1. Familia robot
FAMILIA ROBOT
Robot staionar Robot mobil
robot manipulator cu roi fr roi
robocare (VGA) purtai maini
trtoare
maini
pitoare
proteze orteze exoschelete
amplificatoare

instalaie de
teleoperare
39

n preistoria roboticii, vizionarii i nchipuiau robotul antropomorf din punct de vedere
constructiv: un cap, doi ochi, dou urechi, trunchi, dou brae cu mini, dou picioare.
Cnd s-au construit efectiv roboi, pragmatismul conformitii roboilor constructiv cu
cerinele, a condus la o construcie ne-antropomorf. n acelai timp, funciile robotului
suprapunndu-se - mcar parial - cu cele ale omului, structura determinat pentru robot de aceste
funciuni este o structur antropomorf.
Prin structura unui sistem (hipersistem) se nelege modul cum acesta se compune din
subsisteme (sisteme de rang inferior) i legturile dintre acestea.
Considernd robotul un hipersistem, componentele sale sunt sistemul de comand, care
joac rolul sistemului nervos uman, sistemul de acionare, avnd rolul sistemului muchiular i
sistemul mecanic, jucnd rolul scheletului (sistemului osos).
n cadrul roboilor acionai hidraulic, grupul hidraulic i reeaua de vehiculare a fluidului
purttor de energie joac rolul aparatelor digestiv, respirator, i circulator al omului.
n figura 3.2 se prezint schema bloc structural a robotului.

Fig.3.2. Schema bloc a structurii robotului

Traductoarele care furnizeaz sistemului de comand informaii despre starea intern a
robotului: poziii i micri relative ale elementelor sistemului mecanic, parametri funcionali ai

SISTEM MECANIC

DISPOZITIV DE GHIDARE +
EFECTOR FINAL
PLATFORM
MOBIL
+
SISTEM DE CONDUCERE

SISTEM
DE
ACIONARE
SISTEM
DE
COMAND
MEDIU
SENZORI
SISTEM DE
PREPARARE A
ENERGIEI
TRADUCTOARE
40

sistemului de acionare (mpreun cu aparatele de msurare, n cursul comenzii manuale a
roboilor) i senzorii, care furnizeaz informaii sistemului de comand despre starea extern a
robotului: parametri mediului (temperatur, presiune, compoziie chimic etc.) i aciunea
acestuia asupra robotului (fore, cupluri etc.), joac rolul organelor de sim.
Deplasarea roboilor mobili se realizeaz cu ajutorul platformei mobile din componena
sistemului mecanic, avnd rolul aparatului locomotor al omului.
Sistemul de comand i cel de acionare constituie mpreun sistemul de conducere
(sistem de comand superior) al sistemului mecanic.
Se nelege prin mediu al robotului, spaiul n care acesta evolueaz, cu obiectele
coninute i fenomenele care au loc n acest spaiu. Totalitatea obiectelor cu care robotul
interacioneaz constituie periferia acestuia.
Legturile dintre componentele robotului, respectiv ale acestora cu mediul sunt directe i
inverse (feedback).
Sistemul de comand transmite comenzi sistemului de acionare, acesta acioneaz cuplele
cinematice conductoare (axele) sistemului mecanic (prin actuatori), care la rndul su,
acioneaz asupra mediului (prin efector final). Toate aceste legturi sunt directe.
Informaiile furnizate sistemului de comand de ctre traductoare, senzori i aparate de
msurat, constituie legturi inverse.
Fluxul de energie furnizat de mediu, sistemului de acionare al robotului (nemijlocit, n
cursul acionrilor electrice, respectiv pneumatice i prin intermediul grupului hidraulic, n cursul
acionrii hidraulice), ca i fluxul de "energie deeu disipat de la robot la mediu, constituie la
rndul lor legturi directe.
3.2. Structura sistemului mecanic

Sistemul mecanic al robotului are rolul de a asigura realizarea micrilor acestuia i
transmiterea energiei mecanice necesare interaciunii cu mediul. Subsistemul din cadrul
sistemului mecanic dedicat acestei interaciuni este efectorul final.
Dispozitivul de ghidare are rolul de a conferi efectorului final micrile i energia
mecanic aferent acestor micri n conformitate cu aciunea necesar a se efectua asupra
mediului. Aciunea robotului asupra mediului este ori una de manipulare a unor obiecte ori una
de prelucrare a acestora.
41

Se nelege prin manipulare modificarea siturii n spaiu a unui obiect. Omul realizeaz
aceast modificare apucnd (prehensnd) obiectul cu mna i micnd mna mpreun cu
obiectul, cu ajutorul braului. Utilizarea minii de ctre om a determinat formarea cuvntului de
manipulare.
Efectorul final al robotului care manipuleaz obiecte, se numete dispozitiv de
prehensiune. Funcia lui este aceea de a solidariza obiectul cu partea sa de baz, asigurnd
obiectului fa de aceasta o situare relativ bine determinat, meninut n timp (de obicei prin
strngere).
Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul i partea de baz a dispozitivului
de prehensiune, formeaz o cupl cinematic de clasa a VI-a, nchis de obicei prin for.
Manipularea obiectului se realizeaz prin modificarea siturii bazei efectorului final cu
care obiectul este solidarizat. n acest scop, baza efectorului final este solidarizat cu un element
al dispozitivului de ghidare (a efectorului final).
n figura 3.3 se prezint structura sistemului mecanic al roboilor.

Fig.3.3. Structura sistemului mecanic al robotului.

Situarea (poziionarea+orientarea) unui corp n spaiul tridimensional, poate fi definit
cu ajutorul poziiei punctului caracteristic i orientrilor dreptei caracteristice, respectiv a dreptei
auxiliare.
Se nelege prin punct caracteristic, un punct al obiectului, n raport cu care se definete
poziia corpului. Dreapta caracteristic, este o dreapt care trece prin punctul caracteristic, iar
dreapta auxiliar, o dreapt perpendicular n punctul caracteristic pe dreapta caracteristic. Cu
ajutorul celor dou drepte se definete orientarea obiectului, de care aparin ambele drepte.
SISTEM MECANIC
Dispozitiv de
ghidare
Efector
final
Platform
mobil
Mecanism
generator de
traiectorie
Mecanism
de
orientare
Dispozitiv de sau scul
prehensiune
42

n figura 3.4 se prezint un obiect cilindric cu punctul su caracteristic pe axa de simetrie,
dreapta caracteristic confundat cu aceast ax i dreapta auxiliar.
Fig.3.4 Obiect cilindric: punct caracteristic, dreapt caracteristic.

n anumite variante de construcie a dispozitivului de ghidare a roboilor, un mecanism
component al acestuia realizeaz modificarea poziiei punctului caracteristic (mecanism generator
de traiectorie mecanism de poziionare) iar altul, orientarea dreptelor caracteristic i auxiliar
(mecanism de orientare).
Efectorul final al robotului care prelucreaz obiecte, este o scul. Energia mecanic
necesar pentru prelucrare poate fi comunicat sculei exclusiv prin intermediul robotului sau prin
intermediul robotului i a unei surse suplimentare de energie. n acest ultim caz, efectorul final
este un cap de for cu scul. Capul de for conine un motor i eventual, o transmisie mecanic.
n cazul utilizrii robotului pentru prelucrare, scula, respectiv capul de for cu scul,
constituie obiectul manipulat, pentru care se definesc n modul artat mai sus. n unele lucrri
de specialitate, sistemul mecanic al robotului este denumit manipulator.
Platforma mobil este o parte component a sistemului mecanic care asigur modificarea
siturii ntregului ansamblu n mediu.
n cazul n care robotul nu este nzestrat cu platform mobil, el este robot staionar, pe
cnd cel al crui sistem mecanic conine o asemenea platform, poart numele de robot mobil. n
cel de-al doilea caz, dispozitivul de ghidare modific situarea obiectului n raport cu platforma
mobil.
43

n cazul n care mecanismele dispozitivului de ghidare au la baz lanuri cinematice
deschise, acesta este definit ca avnd topologie serial. Denumirea deriv din faptul c elementele
lanurilor cinematice deschise sunt legate n serie.
n cazul dispozitivelor de ghidare, cu topologie serial, mecanismele de orientare i de
generatoare de traiectorie sunt definite separat: mecanismul generator de traiectorie are un
element fix (baza, batiul robotului), iar mecanismul de orientare este legat de ultimul element al
mecanismului generator de traiectorie: o cupl cinematic este format din acest element i
primul element al mecanismului de orientare (primul element, fiind elementul cel mai apropiat,
iar ultimul element, elementul cel mai ndeprtat de baz).
Fig.3.5. Schema structural a dispozitivului de ghidare cu topologia serial.
Dac dispozitivul de ghidare trebuie s modifice situarea obiectului solidarizat cu ultimul
element al mecanismului de orientare, dintr-una iniial oarecare, n alta final oarecare, el
trebuie s aib numrul gradelor de mobilitate egal cu numrul gradelor de libertate ale obiectului
liber n spaiu.
M = L
0
= 6 (3.1)
n consecin, mecanismele dispozitivului de ghidare trebuie s fie spaiale
(tridimensionale).
n mod obinuit, mecanismele dispozitivului de ghidare au numai cuple de clasa 5-a i
atunci gradul de mobilitate a mecanismului este dat de:
M = 6(n-1)-5c
5
(3.2)
n cazul lanurilor cinematice deschise:
n = c
5
+ 1 (3.3)
de unde:
M = c
5
= n-1 (3.4)
i deci prin urmare: M = 6, c
5
= 6 i n = 7
Condiia desmodromiei (micrii determinate) a unui mecanism este:
44

M = p
c
(3.5)
unde: p
c
este numrul parametrilor cinematici relativi ai elementelor cuplelor cinematice
conductoare (impui de surse de energie mecanic exterioar).
Numrul cuplelor cinematice conductoare de clasa a 5-a fiind:
c
5c
c
5
(3.6)
i
M = p
c
= c
5c
.p
c5 = c
5c

unde: p
c5 - este parametrilor cinematici relativi impui la cuple cinematice conductoare de clasa
5-a.
Rezult:
M = c
5c
(3.7)
n conformitate cu (6.25) i (6.26):
M = c
5
= c
5c
(3.8)
Mecanismele dispozitivului de ghidare sunt desmodrome dac toate cuplele cinematice
sunt cuple cinematice conductoare.
Concluzia explic de ce se folosesc numai cuple cinematice de clasa a 5-a n cadrul
mecanismelor dispozitivului de ghidare: numai micrile relative ale elementelor acestora pot fi
acionate cu motoarele uzuale (liniare sau rotative).
Cuplele cinematice conductoare ale dispozitivului de ghidare se numesc axe (denumirea
provine de la axa cuplei de rotaie, respectiv axa, deci direcia cuplei de translaie).
Structura dispozitivului de ghidare cu topologia serial se descrie prin intermediul irului
de litere care semnific axele sale, ncepnd cu axa mai apropiat de baz i terminnd cu cea
apropiat efectorului final, spre exemplu: RTTRRR (rotaie, translaie, translaie, rotaie, rotaie,
rotaie).
Primele 3 axe i 4 elemente (inclusiv baza) constituie mecanismul generator de traiectorie,
avnd minimul gradului de mobilitate:
M
MGT
= 3 (3.9)
iar ultimele 3 axe i 3 elemente constituie mecanismul de orientare avnd numrul gradelor de
libertate
L
0
= 3 (3.10)
Evident, numrul gradelor de mobilitate ale dispozitivului de ghidare este:
M = M
MGT
+ L
0
= 3+3 = 6 (3.11)
45

n unele operaii de montaj, sau la extragerea unui obiect dintr-o mulime neordonat
aflat ntr-un container se necesit pentru evitarea unor obstacole neprevizibile, se necesit ca
elementele dispozitivului de ghidare s aib mai multe posibiliti de a se dispune pentru aceeai
situare a efectorului final.
Aceast posibilitate se numete redundana dispozitivului de ghidare, definindu-se gradul
de manevrabilitate
M
a
= M-6 (3.12)
Unele dispozitive de ghidare care au la baz lanuri cinematice nchise se numesc "cu
topologie serial".

3.3 Mecanisme generatoare de traiectorie (MGT). Spaii de lucru i spaii de coliziune
Modificarea poziiei punctului caracteristic se realizeaz prin intermediul mecanismului
generator de traiectorie parte component a dispozitivului de ghidare.
n principiu mecanismul generator de traiectorie trebuie s aib gradul de mobilitate trei,
deoarece el realizeaz modificarea coordonatelor (x, y, z) ale punctului caracteristic.
Numrul de structuri posibile pentru mecanisme spaiale desmodrome este de 2
3
=8 i
aceste variante sunt:
TTT TTR TRT TRR
RTT RTR RRT RRR
unde s-a notat cu T cupla de translaie i cu R cupla de rotaie.
n figurile 3.6 sunt prezentate schemele cinematice pentru structuri de mecanisme
generatoare de traiectorie spaiale cele mai
utilizate.

n figura 3.6.a se prezint varianta TTT - robot n coordonate carteziene
a)
46

n figura 3.6.b se prezint varianta RTT - robot n coordonate cilindrice.
b)
n figura 3.6.c se prezint varianta RRT - robot n coordonate sferice n planul care
conine axa cuplei de rotaie A, i respectiv n planul care este perpendicular pe axa cuplei de
rotaie A:

c)
47

n figura 3.6.d se prezint varianta RRR - robot n coordonate polare n planul care
conine axa cuplei de rotaie A, i respectiv n planul care este perpendicular pe axa cuplei de
rotaie A:
Fig.3.6. Scheme cinematice pentru roboii de tip TTT, RTT, RRT i RRR

Definiie. Se definete cu spaiu de lucru locul geometric care conine mulimea poziiilor
posibile ale punctului caracteristic. Spaiul de lucru este delimitat de puncte, linii sau suprafee.
Definiie. Spaiul de coliziune se definete ca fiind locul geometric al poziiilor care pot fi
ocupate de punctele elementelor sistemului mecanic al robotului i al obiectului manipulat.
3.4.Mecanismul de orientare. Unghi caracteristic, unghi auxiliar.

Mecanismul de orientare este o component a dispozitivului de ghidare, care realizeaz
funcia de orientare a obiectului manipulat. Lanul cinematic care st la baza mecanismului de
orientare are maximum trei grade de libertate, iar cuplele cinematice conductoare din
componena sa sunt numai cuple de rotaie.
d)
48

Dac se ataeaz de ultimul element al mecanismului generator de traiectorie un sistem de
referin triortogonal xOyz, astfel nct axa Ox s fie n prelungirea axei ultimului element al
MGT, atunci fcnd o analogie cu micrile anatomice ale minii umane se pot identifica
urmtoarele micri:
- pronaie supinaie (ROLL) pentru micarea n jurul axei Ox;
- flexie extensie (PITCH) pentru micarea n jurul axei Oy;
- aducie abducie (YAW) pentru micarea n jurul axei Oz.

Fig.3.7. Rotaiile mecanismelor de orientare

Dac se consider o poziie a punctului caracteristic i poziiile succesive pe care le poate
lua dreapta caracteristic n jurul acelui punct fix, se definete unghi caracteristic unghiul solid
cu vrful n acel punct fix, care conine mulimea poziiilor (fascicol) dreptei caracteristice
corespunztoare obiectului manipulat.
Unghiul auxiliar se definete similar, ca fiind unghiul solid cu vrful n punctul fix
determinat de punctul caracteristic, care conine mulimea poziiilor posibil de ocupat de dreapta
auxiliar.
1. Definii robotul.
2. Care este rolul sistemului mecanic al robotului.
3. Cum se numete efectorul final al robotului care manipuleaz obiecte.
4. Prin intermediul crui mecanism se realizeaz modificarea poziiei punctului caracteristic.
5. Funcia de orientare a obiectului manipulat se realizeaz de ctre mecanismul de .
49

Teste gril
1. Ce spaiu de lucru are robotul din figur:
a) paralelipiped;
b) cilindru;
c) sfer
d) nici unul din cele de mai sus.

2. Ce spaiu de lucru are robotul din figur:
a) paralelipiped;
b) cilindru;
c) sfer
d) nici unul din cele de mai sus.

Soluii: 1. a 2. b

50

Rezumat

Conform ISO 8373 robotul industrial se definete ca fiind un manipulator programabil
controlat automat, reprogramabil, multiscop, cu trei sau mai multe grade de libertate, care poate fi
fix dar i mobil, folosit n automatizarea aplicaiilor industriale.
Dup cum se observ n definiia de mai sus sunt utilizai urmtorii termeni:
- reprogramabil: a crei micri programate sau funcii auxiliare pot fi schimbate fr
modificri fizice.
- multiscop: capacitatea de a se adapta la diferite aplicaii ce se modific fizic.
- modificri fizice: modificri ale structurii mecanice sau ale sistemului de conducere,
excepie fcnd schimbrile de suporturi de program, ROM, etc.
O alt definiie este urmtoarea: Robotul este un sistem mecatronic capabil s execute
operaii similare cu cele executate de om cu membrele sale (brae, picioare), sub supravegherea
ochilor si, coordonarea ntre mn i ochi realizndu-se prin creier.
Sistemul mecanic al robotului are rolul de a asigura realizarea micrilor acestuia i
transmiterea energiei mecanice necesare interaciunii cu mediul. Subsistemul din cadrul
sistemului mecanic dedicat acestei interaciuni este efectorul final.
Modificarea poziiei punctului caracteristic se realizeaz prin intermediul mecanismului
generator de traiectorie parte component a dispozitivului de ghidare.
n principiu mecanismul generator de traiectorie trebuie s aib gradul de mobilitate trei,
deoarece el realizeaz modificarea coordonatelor (x, y, z) ale punctului caracteristic. Mecanismul
de orientare este o component a dispozitivului de ghidare, care realizeaz funcia de orientare a
obiectului manipulat. Lanul cinematic care st la baza mecanismului de orientare are maximum
trei grade de libertate, iar cuplele cinematice conductoare din componena sa sunt numai cuple
de rotaie.

51

Bibliografie


52

MODULUL 4. EFECTORUL FINAL AL ROBOTULUI

- Ce este efectorul final.
- Ce este elementul de cuplare.
- Ce este elementul de complian.

Cuvinte cheie: efector final, element de cuplare, complian, modul de micromicare,
degete, bacuri. prehensiune.

Cuprinsul Modului:
4.1 Structura efectorului final
4.2. Elementul de cuplare EC
4.3. Elementul de complian - E.Co
4.4 Modulul de micromicare - MM.
4.5. Elementul de acionare - AC.
4.6 Degete i bacuri - D, B.
4.7 Dispozitive de prehensiune neconvenionale.

53

4.1 Structura efectorului final

Efectorul final este purtat de dispozitivul de ghidare n siturile necesare procesului.
Efectorul final poate fi (figura 4.1.):
- DP- dispozitiv de prehensiune (n cazul n care RI este destinat s manipuleze obiectele);
- S-scul (operaie de prelucrare fr surs de energie suplimentar);
- CF- cap de for i scul (se necesit i o surs de energie - motor Mo - care acioneaz
scula - de obicei utiliznd o transmisie mecanic - TM).
Arhitectura general a efectorului final se prezint n figura 4.2.
Fig.4.2 Arhitectura efectorului final

EFECTOR FINAL
DP S CF
+
S
+
Fig.4.1.Structura efectorului final
EFECTOR FINAL
D.G.
Ob
Scul
Scul
C.F.
D.P.
E.C. M.M. E.Co.
TM
Ac. M.P.
Degete
Bacuri
54

4.2. Elementul de cuplare EC

EC realizeaz cuplarea efectorului final de ultimul element al dispozitivului de ghidare.
Elementul de cuplare constituie partea efectorului final pe care se "cldesc" toate elementele
acestuia.
Elementul de cuplare trebuie s asigure o situare stabilit a efectorului final fa de
dispozitivul de ghidare. De asemenea el trebuie s permit schimbarea automat a efectorului
final.
Trecerea RI de la o sarcin la alta se asigur prin reprogramare i schimbarea efectorului
final. Deci elementul de cuplare trebuie s aib o construcie adecvat.
Cea mai simpl soluie constructiv a EC este cea a cuplajului rigid cu dou flane de
legtur una pe ultimul element al DG i una pe EF.
Schimbarea automat a efectorului final este posibil n cazul n care elementul de cuplare
se realizeaz fie prin nchidere prin form (spre ex.: cuplaje tip baionet), fie prin nchidere prin
for (spre ex.: cu buce elastice).

4.3. Elementul de complian - E.Co

Elementul de complian are rolul de a introduce o posibilitate de micare relativ ntre
ultimul element al dispozitivului de ghidare (DG) i efectorul final al robotului.
Aproximativ 70% din operaiile de montaj cuprind introducerea unui obiect ntr-un alezaj
fiind urmat de o rotaie, n cazul asamblrilor filetate. Se necesit realizarea suprapunerii axelor
alezajului i respectiv a bolului ce trebuie introdus n alezaj. Micarea relativ ntre ultimul
element al dispozitivului de ghidare (DG) i efectorul final pe care o permite elementul de
complian va facilita suprapunerea axei bolului peste cea a alezajului sub aciunea forelor care
apar.
Implementarea unui element de complian permite realizarea unor RI mai puin precii
(avnd un cost mai redus).
Schema reprezentri plane a elementului de complian RCC este prezentat n figura
4.3.a. El are la baz dou patrulatere articulate cu elemente elastice (lamelele L i L
'
).
Pentru realizarea complianei n spaiu se utilizeaz trei mecanisme patrulatere n plane
decalate cu unghiuri diedre de 60.
55

Fig.4.3.Element de complian RCC

4.4 Modulul de micromicare - MM.
Modulul de micromicare permite o corectare comandat a poziiei relative a efectorului
final n raport cu ultimul element al dispozitivului de ghidare.
MM are la baz un mecanism cu o cupl cinematic conductoare de translaie sau de
rotaie.
Exemplu de utilizare a unui modul de micromicare: livrarea sau evacuarea unui
semifabricat dintr-un dispozitiv de lucru (universal de strung) se poate face cu un mecanism
avnd o cupl suplimentar de translaie care este comandata independent i care se utilizeaz
doar n acest scop.
4.5. Elementul de acionare AC
Elementul de acionare este o surs de energie mecanic suplimentar inclus n structura
EF i care are urmtoarele scopuri:
- pune n micare elementele cuplelor cinematice conductoare ale modulului de
micromicare;
- pune n micare mecanismul de prehensiune;
- confer o micare sculei (dac EF este un cap de for).
Elementele de acionare se deosebesc dup:
- natura motorului de acionare: liniar, rotativ;
- natura sursei de acionare: pneumatic, hidraulic (mai rar),electric.
n unele cazuri ele au n componena lor i transmisii mecanice.
4.6. Mecanismul de prehensiune - MP
56

MP are drept scop transmiterea micrii i a forei de strngere de la elementul de
acionare la degetele DP care poart bacurile.
Structura mecanismului de prehensiune depinde de numrul de degete cu care este
prevzut dispozitivul de prehensiune. Dexteritatea prehensiunii scade relativ ncet cu numrul
degetelor din componena mecanismului de prehensiune (tabelul 6.1).
Tabelul 4.1.
Numrul degetelor Capacitatea de prehensiune (%)
5 100
4 99
3 90
2 40

n funcie de poziia mecanismului de prehensiune n raport cu ultimul element al
dispozitivului de ghidare apar dou posibiliti:
- mecanism de prehensiune avnd degetele paralele cu axa ultimului element al
dispozitivului de ghidare (fig.4.4.a.);
- mecanism de prehensiune avnd degetele perpendiculare pe axa ultimului element al
dispozitivului de ghidare (fig.4.4.b.);
n funcie de modul de prindere al obiectului manipulat apar de asemenea dou
posibiliti:
- prindere prin apropierea degetelor prindere exterioar (fig.4.5.a);
- prindere utiliznd o micare divergent a degetelor prindere interioar (fig.4.5.b);

Dispozitivele de prehensiune prezentate mai sus
sunt dispozitive de prehensiune simple.
DG DP
a)
Fig.4.4.Poziia DP n raport
cu ultimul element al
dispozitivului de ghidare
DG
DP
b)
57

Exist i dispozitive de prehensiune duble sau multiple (pentru lungimi mari ale
obiectului de manipulat fig.4.6).

Exist dispozitive de prehensiune duble i la RI care alimenteaz o main-unealt astfel
nct DP
1
este ncrcat i DP
2
este nencrcat fig.4.7.
Dispozitivele de prehensiune duble se utilizeaz pentru prehensarea unor obiecte lungi
(figura 4.7) sau pentru livrarea i evacuarea obiectelor de lucru la aceiai situare a ultimului
element al dispozitivului de ghidare.
Micarea unui deget al dispozitivului de prehensiune se realizeaz fiecare prin intermediul
unui mecanism desmodrom. Totalitatea mecanismelor care acioneaz degetele dispozitivului de
prehensiune formeaz mecanismul de prehensiune.
Mecanismul de prehensiune ce acioneaz un deget are la baz un lan cinematic
desmodrom cu dou, trei sau patru elemente, cteva exemple fiind prezentate n tabelul 3.1.
Tab. 3.1
DP1
DP2
Fig.4.6. Dispozitiv de prehen-
siune dublu pentru prehensarea
obiectelor de lucru lungi
DG DP DG DP
a) b)
Fig.4.4. Micri posibile ale degetelor n raport cu obiectul de lucru
DP1
DP2
DG
Ob1
Ob2
Fig.4.7. Dispozitiv de prehensiu-
ne dublu pentru livrarea i
evacuarea obiectelor de lucru la
aceiai situare a ultimului element
al dispozitivului de ghidare
58

Nr n c
5
c
4
Schema structural
a lanului cinematic
Schema cinematic
a lanului cinematic
1 2 1 0

2 3 3 0

3 3 2 1

Nr n c
5
c
4
Schema structural Schema cinematic
V
1 0
V
V V
1
2
0
2
0
1
A/
B/
C/
0
1
A/
V IV
V
0
1
2
2
0 1
A/
B
C
2
C
0 1
A/
B
C
2
B
0 1
A/
2
C
B
0 1
A/
59

a lanului cinematic a lanului cinematic

3

4 4 4 0

Nr n c
5
c
4
Schema structural Schema cinematic
B A
0
1
2
C/
V V
V
0
1
2
V
3
B
D
A
0
1
2
C
3
B
D
A/
0
1
2
C
3
B
D
A/
0
1
2
C
3
B
2
C/
A/
0 1
B
A/
0
1
2
C/
60

a lanului
cinematic
a lanului cinematic

4

Nr n c
5
c
4
Schema structural a Schema cinematic
B
D/
A
0
1
2 C
3
B
C/
A
0
1 2
D
3
B
C/
A
0 1
2 D
3
B
C/
A
0 1
2 D
3
B
D
A/
0
1
2
C/
3
B
D/
A
0
1
2
C/
3
61

lanului cinematic a lanului cinematic

5 4 3 2

6 5 5
1

Nr n c
5
c
4
Schema structural a Schema cinematic
B/
D
A/
0
1
2
C
3
D
A/
0
1
2
C/
3
B
IV
IV
V
0
1
2
V
3
E/
D
2
3
0 1
A/
B
C
2
E/
D
3
0 1
A/
B
C
C
2
E
D
3
0
1
A/
B
F
4
0
1
2
3
IV
V
V
V
V
4
V
62

lanului cinematic a lanului cinematic

7 6 7
0

Motoarele hidraulice se utilizeaz mai rar pentru acionarea MP, doar la RI cu acionare
hidraulic sau dac se necesit fore de strngere mari.
Cele mai des utilizate sunt motoarele pneumatice cu motor liniar i care prezint
urmtoarele avantaje:
- vitez mare;
- uurin n racordare la reeaua de aer comprimat;
- aerul comprimat fiind fluid elastic confer elasticitate prehensrii;
Acionarea MP cu motor electric rotativ prezint dezavantajul necesitii unei transmisii
mecanice ceea ce ngreuneaz subansamblu. Se necesit de asemenea un cuplaj de siguran i un
ntreruptor automat.
Acionarea electromagnetic asigur viteze mari similare cu cele de la acionarea cu
pneumo-motor. Se utilizeaz cnd RI este acionat electric, respectiv dac n secia de exploatare
a RI nu exist surs pneumatic.
C
2
E
D
3
B
0
1
A/
F
4
C
2
F
D
3
0
1
A/
B G
5
4
E
0
1 2
4
IV
V
V
V
V
5
V
V 3
C
2
F
3
5
0
1
A/
B
4
E
G
D
63

4.6 Degete i bacuri

S-a artat, c degetele reprezint elementele conduse ale mecanismului de prehensiune.
Ele vin n contact cu obiectul manipulat fie nemijlocit, fie prin intermediul bacurilor pe care le
poart.
Degetele utilizate n construcia dispozitivelor de prehensiune pot fi rigide-constituind un
corp unic, rigide - asamblate din mai multe corpuri, apoi pot fi legate ntre ele prin cuple
cinematice de rotaie (degete articulate), elastice i deformabile.
Bacurile utilizate n construcia dispozitivelor de prehensiune sunt la rndul lor legate
rigid de deget, articulate fa de acesta, suprafeele de contact cu obiectul fiind invariabil plane,
cilindrice, sferice, tronconice, neregulate oarecare sau cu geometrie variabil.
mbinarea bacurilor cu degete poate fi nedemontabil sau demontabil. n ultimul caz,
bacurile se pot schimba n funcie de forma obiectelor care urmeaz a fi manipulate.
Unele degete i bacuri cu form geometric variabil se adapteaz la forma geometric a
obiectului manipulat (a suprafeei acestuia) i cu capacitatea de a "memora" forma geometric
adoptat (degete i bacuri "instruibile").
Degetele constituite dintr-un corp unic rigide au forma unor bare dreptunghiulare sau
curbe de diferite seciuni.
Degetele articulate conin fiecare mai multe elemente rigide legate prin cuple cinematice
de rotaie, micarea lor relativ fiind acionat de ctre elementul de acionare al dispozitivului de
prehensiune ntr-un mod similar cum sunt acionate falangele degetelor umane, cu fire / cabluri
tensoare - extensoare. Ca urmare, elementele componente ale degetului se vor dispune cu
suprafeele lor tangente la suprafaa obiectului manipulat, realizndu-se contactul deget-obiect n
mai multe puncte, cupla cinematic de clasa VI-a ntre acesta din urm i dispozitivul de
prehensiune nchizndu-se prin form ("nvluire").
Siturile relative ale elementelor degetelor se pot menine n timp prin inactivarea
elementului care le acioneaz. n acest caz dispozitivul de prehensiune se "instruiete" pentru
manipularea unor obiecte de form geometric identic cu forma primei piese prehensate. La
schimbarea formei obiectului manipulat, siturile relative ale elementelor degetelor se "uit" prin
acionarea micrii lor relative. Degetele articulate nu poart bacuri. n fig. 4.9 se prezint
prehensarea unui obiect cu un dispozitiv de prehensiune avnd degete articulate.
64

Fig. 4.9. Prehensarea unui obiect cu ajutorul unor degete articulate

Degetele elastice sunt constituite din lame metalice elastice. Se ncadreaz n aceast
categorie acele degete care au la prehensarea obiectului, n zona bacurilor, o sgeat mai mare
dect exactitatea de poziionare de repetabilitate a robotului din care face parte dispozitivul de
prehensiune.
Degetele elastice permit dispozitivului prehensarea unor obiecte ale cror forme i
dimensiuni variaz n limite restrnse (dispozitive de prehensiune universale).
n cazul n care degetele elastice au la extremiti sgei de mrime comparabil cu
mrimile curselor generalizate ale extremitilor degetelor rigide, dispozitivele de prehensiune cu
asemenea degete nu au nevoie de mecanisme de prehensiune. Bacurile degetelor vor fi prevzute
n acest caz cu suprafee nclinate. Reaciunile care acioneaz de la obiect la degete pe aceste
suprafee "deschid" degetele naintea prehensiunii. n fig. 4.10 se prezint un dispozitiv de
prehensiune cu dou degete elastice.
65

Fig. 4.10. Dispozitiv de prehensiune universal cu dou degete elastice

Degetele deformabile sunt construite din tuburi lise sau gofrate din materiale plastice.
Pentru prehensarea obiectului se introduce n interiorul tuburilor-degete aer comprimat sau
depresurizat.
n fig. 4.11 se prezint un dispozitiv de prehensiune cu degete deformabile, la care fora
de strngere se realizeaz n principal datorit depresiunii aerului din degete i deformrii elastice
a degetelor.

Fig. 4.11. Dispozitiv de prehensiune cu degete deformabile (de "Bears")

Obiect de
apucat
a)
b)
c)
Obiect
cilindric
apucat
Obiect
prismatica
pucat
I
n
c
i
n
t

d
e
p
r
e
s
u
r
i
z
a
t

66

Fig. 4.12. Dispozitiv de prehensiune cu degete deformabile care nvluie obiectul

n fig. 4.12 este prezentat un dispozitiv de prehensiune cu degete deformabile care "nvluie"
obiectul. Degetul ("SIMRIT") este n acest caz un tub de material plastic nchis la un capt, avnd
pe o jumtate a sa gofraje care i micoreaz rigiditatea la ntindere. n cazul ptrunderii aerului
comprimat n interiorul tubului, partea gofrat se ntinde mai mult dect cea negofrat i degetul
se ndoaie.
Dispozitivele de prehensiune prevzute cu degete deformabile nu au nevoie de
mecanismul de prehensiune; degetele deformabile nu poart bacuri.
La dispozitivele cu mecanisme de prehensiune, bacurile sunt montate pe degete cu
ajutorul unor uruburi sau sunt legate de acestea prin intermediul unor articulaii de tipul cuplelor
de rotaie sau sferice (fig.4.13.b, c). Bacurile articulate permit adaptarea contactului la forma
obiectului manipulat i compenseaz eroarea de centrare a mecanismului de prehensiune.
Fig. 4.13. Bacuri rigide avnd suprafee de contact cu obiectul invariabile

a)
Deget
Bac cu suprafaa
de contact plan
b)
Deget
Cupl
de rotaie
Bac
c)
Deget
Cupl
sferic
Bac
d)
Deget
Bac
prismatic
e)
Deget
Bac cu supra-
fa cilindric
f)
Deget
Bac cu supra-
fa oarecare
g)
Deget Suport
Obiect
Bac
"moale"

P
r
e
h
e
n
s
o
r
u
l

c
u

d
e
g
e
i

Obiect
D
e
g
e
t

O
r
i
f
i
c
i
u

p
t
.

n
t
r
o
d
u
s

67

n fig. 4.13.d sunt prezentate bacuri rigide, ale cror suprafee de contact cu obiectul sunt
invariabile. Ele echipeaz dispozitivele de prehensiune care lucreaz cu strngerea obiectului
manipulat.
Dac robotul industrial manipuleaz un mare numr de obiecte de lucru a cror form i
dimensiuni nu se schimb n timp (n cadrul fabricaiei de serie mare sau mas), se utilizeaz
uneori bacuri rigide ale cror suprafa de contact constituie amprenta negativ a unei pri a
suprafeei exterioare a obiectului manipulat (bac "moale"). Prehensoarele cu astfel de bacuri se
numesc "dispozitive de prehensiune speciale".
Bacurile rigide care echipeaz degetele pot fi schimbate prin demontare i montarea
altora, n vederea adaptrii dispozitivului la obiecte de lucru de aceeai form, dar de dimensiuni
diferite. Spre exemplu, degetele se pot echipa cu bacuri prismatice de diferite dimensiuni, fcnd
posibil manipularea cu acelai dispozitiv a unor obiecte cilindrice de diametre diferite.
Asemenea dispozitive poart denumirea de "dispozitive de prehensiune specializate".
Bacurile cu suprafaa de contact cu obiectul de geometrie variabil pot fi la rndul lor
rigide sau deformabile.
Bacurile rigide cu geometrie variabil conin tifturi sau lamele cu poziie reglabil n
raport cu corpul bacului, n funcie de forma geometric a obiectului (fig. 4.14). Dispozitivele de
prehensiune echipate cu asemenea bacuri reglabile lucreaz prin "nfurare".
Fig. 4.14. Bacuri rigide, reglabile

Bacurile deformabile cu geometrie variabil constau dintr-o membran de material
plastic, care se "muleaz" pe suprafaa obiectului manipulat, care astfel este prehensat prin
nvluire.
n Fig. 14.15 a se prezint un bac care vine n contact cu obiectul ca urmare a "umflrii"
membranei prin intermediul aerului comprimat insuflat n bac, dup ce n prealabil degetul a
apropiat bacul de obiect.
a)
Deget
t
i
f
t
u
r
i

r
e
g
l
a
b
i
l
e

Corpul
bacului
Obiect
b)
Deget Corpul
bacului
L
a
m
e
l
e

Obiect
68

n Fig. 4.16.b, "punga" format de membrana ataat de corpul bacului este umplut cu
pilitur de fier. Degetul apropie bacul de obiect i membrana se "muleaz" pe suprafaa acestuia.
Un cmp electromagnetic strbate masa de pilitur de fier, care se magnetizeaz i se solidific.
Pe aceast cale, bacul a fost "instruit", el "nvnd" forma geometric a suprafeei obiectului.
naintea trecerii la manipularea altor obiecte masa de pilitur de fier se demagnetizeaz i
procesul de instruire se reia pentru "nvarea" formei noului obiect. Dup un principiu
asemntor lucreaz bacul la care punga format este umplut cu un lichid de o anumit
compoziie chimic; bacul "memoreaz" forma obiectului manipulat prin solidificarea lichidului
coninut n pung dup exhaustarea aerului. Un nou contact cu aerul readuce substana din pung
n stare lichid.
Fig. 4.15. Bacuri deformabile cu geometrie variabil

Dispozitivele de prehensiune care se adapteaz la forma geometric a obiectului
manipulat fie prin construcia degetelor (articulate, deformabile), fie prin construcia bacurilor
("moi", cu geometrie variabil, rigide i deformabile) poart denumirea de "dispozitive de
prehensiune flexibile".
n tabelul 4.1 se prezint o "matrice" recapitulativ a principiilor funcionale (prin
strngere sau nvluire) ale dispozitivelor de prehensiune, dependente de construcia degetelor i
bacurilor.

Tab4.1
Fr Geometria suprafeei de contact a bacului
Deget
Jug
Cmp
electro-
magnetic
O
b
i
e
c
t

P
u
n
g

c
u

p
i
l
i
t
u
r

d
e

f
i
e
r

b) a)
Membran Deget
Obiect
Aer
comprimat
69

Bacuri

Degete
bacuri Invariabil, rigid Variabil
Plane
simple,
complexe,
alte forme
Amprente
negative ale
supraf.
obiectului
Rigide
Defor-
mabile
D
e
g
e
t
e

Rigide
Monocorp
Strngere Strngere nvluire
nvlu-
ire
1
nvlu-
ire
1
Articulate nvluire
1
- - - -
Elastice
-
Strngere
3
Strngere
3
- -
nvlu-
ire
1/3
Defor-mabile - nvluire
2
- - - -
1
- dispozitive de prehensiune instruibile;
2
- dispozitive de prehensiune fr mecanisme de prehensiune;
3
- dispozitive de prehensiune realizate uneori fr mecanisme de prehensiune.
Dispozitivele de prehensiune care lucreaz dup principiul nvluirii - mai ales cele cu
bacuri deformabile - se numesc "dispozitive de prehensiune moi" ("soft grippers").
4.7 Dispozitive de prehensiune neconvenionale
Dispozitivele de prehensiune neconvenionale nu au elemente de acionare i nu prezint
nici mecanism de prehensiune:
Dispozitive de prehensiune electromagnetice realizeaz solidarizarea obiectului manipulat
cu suportul armturilor unor electromagnei prin intermediul forelor electromagnetice dezvoltate
la alimentarea electromagneilor cu tensiune continu figura 4.12. Pot manipula numai obiecte
feromagnetice n form de plac.
Fig.4.12. Dispozitiv de prehensiune electromagnetic
70

Dispozitive de prehensiune cu vid - figura 4.13 - prezint avantajul posibilitii
manipulrii i a obiectelor sub form de plac nemagnetice. Elementele active ale unui astfel de
dispozitiv sunt ventuzele. Crearea vidului se poate realiza fie mecanic prin deformarea elastic a
ventuzelor, fie cu ajutorul pompelor de vid direct sau prin ejecie.
Fig.4.13. Dispozitive de prehensiune cu vid

Dispozitive de prehensiune cu aer comprimat figura 4.14 - au degetele deformabile
elastic sub aciunea aerului comprimat.
Fig.4.14 Dispozitive de prehensiune cu aer comprimat
71

1. Descriei structura efectorului final.
2. Care este funcia elementului de cuplare.
3. Care este funcia elementului de complian.
Teste gril

1. Elementul de cuplare.
a) realizeaz cuplarea efectorului final de ultimul element al dispozitivului de ghidare.
b) realizeaz cuplarea efectorului final de primul element al dispozitivului de ghidare.
c) realizeaz cuplarea efectorului final direct de MGT.

2. Modulul de micromicare permite:
a) corectare comandat a poziiei relative a efectorului final n raport cu MGT.
b) corectare comandat a poziiei relative a efectorului final n raport cu ultimul element al
dispozitivului de ghidare.
c) corectare comandat a poziiei relative a MGT n raport cu ultimul element al
dispozitivului de ghidare.

3. Elementul de acionare este:
a) surs de energie mecanic suplimentar inclus n structura EF.
b) surs de energie electrica suplimentar inclus n structura EF.
c) Un element din structura mecanic a DG.

Soluii: 1a, 2, b, 3a

72

Rezumat
Efectorul final este purtat de dispozitivul de ghidare n siturile necesare procesului.
EC realizeaz cuplarea efectorului final de ultimul element al dispozitivului de ghidare.
Elementul de cuplare constituie partea efectorului final pe care se "cldesc" toate elementele
acestuia.
Elementul de cuplare trebuie s asigure o situare stabilit a efectorului final fa de
dispozitivul de ghidare. De asemenea el trebuie s permit schimbarea automat a efectorului
final.
Elementul de complian are rolul de a introduce o posibilitate de micare relativ ntre
ultimul element al dispozitivului de ghidare (DG) i efectorul final al robotului.
Aproximativ 70% din operaiile de montaj cuprind introducerea unui obiect ntr-un alezaj
fiind urmat de o rotaie, n cazul asamblrilor filetate.
Modulul de micromicare permite o corectare comandat a poziiei relative a efectorului final n
raport cu ultimul element al dispozitivului de ghidare.
MM are la baz un mecanism cu o cupl cinematic conductoare de translaie sau de
rotaie.
Elementul de acionare este o surs de energie mecanic suplimentar inclus n structura
EF.
Bibliografie
73

MODULUL 5. SISTEMUL DE ACIONARE AL
ROBOTULUI

- Principalele acionari utilizate la construcia roboilor.
- Transmisiile mecanice utilizate la construcia roboilor.
Cuvinte cheie: motoare, acionare, transmisie mecanic.

Cuprinsul Modului:
5.1 Motoare de acionare
5.2. Transmisii mecanice utilizate n acionarea roboilor

74

5.1 Motoare de acionare

Prin acionare se nelege un ansamblu de funcii tehnice prin care se realizeaz
transformarea energiei nemecanice ntr-una mecanic, n vederea punerii n micare relativ a
unor elemente. Sursele de energie nemecanic necesare unui sistem de acionare pot fi: electric;
termic, hidraulic, diverse.
Transformarea energiei nemecanice n energie mecanic se realizeaz prin intermediul
unor echipamente specifice (motoare electrice, electromagnei, turbine, pompe, compresoare de
aer, motoare hidraulice, motoare pneumatice) i se transmite direct la elementele de execuie, sau
indirect, prin intermediul unor transmisii mecanice.
n figura 4.1 s-a conceput o schem bloc general a unui sistem de acionare, iar n figura
4.2 se prezint fluxul transformrilor energetice ce au loc n sistem, de la energia primar la
energia mecanic necesar punerii n micare a diverselor mecanisme.
Fig.5.1 Schema bloc a unui sistem de acionare a unui robot

Mecanisme de
execuie
Cuple cinematice
conductoare
Degete
ACIONARE
Sursa de
energie
Electrica
Termica
Diverse
Echipamente de
comand i reglaj
Elemente de
execuie
Motoare
lineare
Motoare
rotative
Electro-
magnei
Transmisii
mecanice

Reductoare
Mecanisme
urub-piuli
prin: lan,
cabluri, curele
Maini
de
for
Motoare
electrice

Pompe
Compre-soare
75

Fig.5.2. Fluxul transformrilor energetice

Locul sistemului de acionare n structura unui robot rezult din schema prezentat n fig.
5.2, precum si fluxul informaional ntre elementele componente:
Sistemul de acionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice mecanice ale
robotului precum i elementele de control ale acestora.
n acest sens prin sistem de acionare al unui robot se va nelege ansamblul motoarelor i
convertoarelor prin care se obine energia mecanic necesar micrii cuplelor cinematice
conductoare, precum i dispozitivele suplimentare ce controleaz acest transfer energetic.
Sistemul de acionare cuprinde n structura sa o serie de elemente de execuie (motoare),
care realizeaz funcia de acionare la nivelul cuplelor cinematice conductoare, fie direct, fie
prin intermediul unor transmisii mecanice. Pentru realizarea interfarii acestora cu structura
mecanic, elementul fix al motoarelor n primul caz se leag de un element al cuplei cinematice,
iar elementul mobil de un element al cuplei cinematice urmtoare (element condus), iar n al
doilea caz motorul mpreun cu elementul fix al transmisiei mecanice se leag de un element al
cuplei cinematice, iar elementul mobil al acesteia se leag de un element al cuplei cinematice
urmtoare. Plasarea motoarelor i a elementelor de comand se poate face local n zona cuplelor
cinematice conductoare, sau umeral (la baza robotului), acionarea cuplelor realizndu-se prin
diverse transmisii mecanice.
M, n
F, v
F, v
M, n
F, v
M, n
U, I
Mi, ni
Qc ,p
Qp , p

ENERGIA NEMECANIC
Electric
Termic
Hidraulic
Divers
Energie
mecanic
Energie
hidraulic
Energie
pneumatic
Energie
mecanic
Energie
mecanic
76

Plasarea local a motoarelor de acionare i a elementelor de comand a acestora prezint
o serie de avantaje cum ar fi :
- simplificarea structurii mecanice, prin eliminarea unor transmisii mecanice
suplimentare;
- creterea preciziei de poziionare, prin eliminarea jocurilor intermediare din transmisia
mecanic;
- creterea randamentului acionrii prin eliminarea pierderilor n transmisiile mecanice
suplimentare;
- eliminarea pierderilor energetice ntre elementul de comand i motorul de acionare;
- timp de rspuns redus ntre comand i acionare;
- posibilitatea modularizrii i interschimbabilitii comode i rapide a modulelor.
Prin ax cinematic " a unui R.I. se nelege un ansamblu compact constituit din structur
mecanic, motor de acionare, transmisii, echipamente de comand i reglaj, senzori i
traductoare pentru diferite mrimi, cuprinse ntr-un circuit de reglaj avnd drept scop asigurarea
unor mrimi programate pentru deplasri, poziii, viteze, fore i momente
n construcia roboilor i manipulatoarelor se ntlnesc urmtoarele tipuri de acionri:
- acionare electric;
- acionare hidraulic;
- acionare pneumatic;
- acionare mixt (electrohidraulic; electropneumatic; pneumohidraulic).
Alegerea sistemului de acionare se face innd cont de o serie de factori cum ar fi:
destinaia, condiiile de exploatare, capacitatea de manipulare, ritmul de lucru, temperatura i
gradul de poluare al mediului de lucru, precizia de poziionare, posibiliti de comand i
conducere etc. Sistemul de acionare al roboilor poate fi electric, hidraulic, pneumatic sau mixt.

Acionarea electric este cea mai rspndit acionare a roboilor datorit ctorva avantaje
enumerate n continuare:
- disponibilitatea cvasigeneral a energiei electrice;
- simplitatea racordrii motoarelor electrice la reeaua de distribuie a energiei electrice;
77

- are un cost redus i o construcie robust;
- motoarele electrice prezint o fiabilitate ridicat;
- compatibilitate cu sistemul de comand i cu traductoarele/senzorii cei mai utilizai.
Dezavantajul major al acestui mod de acionare l constituie necesitatea frecvent a
utilizrii unor transmisii mecanice pentru adaptarea vitezei i a forei generalizate de ieire din
motor la cerinele cuplelor cinematice conductoare.
Motoarele utilizate n acionarea electric pot fi:
- motoare electrice de curent continuu utilizate n majoritatea cazurilor pentru
acionarea cuplelor cinematice conductoare prezint avantajul unei reglri facile a
vitezei unghiulare;
- servomotoare de curent continuu prezint fa de motoare electrice de curent
continuu avantajul unor gabarite mai mici, a unor momente de inerie masice ale
rotoarelor mai reduse;
- motoare electrice pas cu pas asigur o poziionare exact dar au dezavantajul unui
moment motor sensibil micorat la o frecven ridicat a impulsurilor;
- motoare asincrone trifazate tot mai utilizate n ultimul timp.
Dac la nceputul anilor 80 acionarea hidraulic a roboilor avea cea mai larg
rspndire, n ultimul timp se folosete acest tip de acionare la roboii care manipuleaz sarcini
mari sau care lucreaz n medii cu pericol de explozie ridicat.
Principalele avantaje ale acionrii hidraulice sunt:
- puteri de acionare mari la greuti reduse ale componentelor;
- de obicei nu necesit mecanisme suplimentare pentru transmiterea i transformarea
micrii;
- poate fi utilizat n medii explozive;
- robustee.
Dezavantajele principale ale acionrii hidraulice constau n:
- necesit uniti de producere a energiei hidraulice;
- necesit echipamente de comand de construcie complicat (servoventile,
servosupape, amplificatoare electrohidraulice, etc.);
- prezint scurgeri de fluid prin etanrile imperfecte.
Motoarele hidraulice cele mai folosite sunt cele liniare care pot fi:
- motoare hidraulice liniare cu simpl aciune: cu piston (fig.5.1.a), cu plunjer
(fig.5.1.b);
- motoare hidraulice liniare cu dubl aciune: cu tij unilateral (fig.5.2.c) sau cu tij
bilateral (fig.5.2.d).

78

a) b)

c) d)
Fig.5.1. Tipuri de motoare hidraulice liniare

e)
f)
Fig5.2. Tipuri de motoare hidraulice oscilante
79

Motoarele hidraulice rotative din punct de vedere constructiv sunt:
- motoare oscilante cu palet fig.6.78.e;
- motoare oscilante cu plunjer fig.6.78.f;
- cu roi dinate;
- cu palete;
- cu pistonae radiale;
- cu pistonae axiale.
-
Acionarea pneumatic a roboilor industriali utilizeaz ca purttor de energie aerul
comprimat. Din totalul acionrilor folosite la roboi acionarea pneumatic reprezint
aproximativ 4%.
Ca avantaje ale acionrii pneumatice se menioneaz:
- simplitate;
- viteze mari de acionare;
- existena reelei de aer comprimat n ntreprinderi.
Dintre dezavantaje se pot aminti:
- aerul fiind compresibil rezult imposibilitatea opririi n poziii intermediare precise a
pistonului fr dispozitive speciale;
- dezvolt fore mai mici dect n cazul acionrii hidraulice.

Ca acionare mixt se amintete acionarea electrohidraulic, care se compune dintr-un
motor electric pas cu pas MPP, un motor hidraulic rotativ MHR. Cupla cinematic conductoare
e acionat de motor hidraulic rotativ - figura 5.3.

Fig.5.3. Schema bloc a unei acionri electrohidraulice

Amplificatorul hidraulic de curs nltur dezavantajul cuplului mic dezvoltat de motorul
pas cu pas la frecvene mari ale impulsurilor de alimentare.
M.P.P. M.H.R. c.c.c.
80

5.2. Transmisii mecanice utilizate n acionarea roboilor

Motoarele sistemului de acionare pot aciona direct sau indirect cuplele cinematice
conductoare ale robotului.
Acionarea direct "direct drive" const n faptul c elementul de ieire al motorului
acioneaz n mod direct elementele cuplei cinematice conductoare.
Acionarea indirect necesit ca ntre motor i elementele cuplei cinematice conductoare
s se interpun transmisii mecanice.
Transmisiile mecanice asigur adaptarea caracteristicii mecanice a mainii motoare la
cerinele impuse de cupla cinematic conductoare. Acest rol funcional se realizeaz prin
transfer de energie i printr-o transformare cinematic a caracteristicii mecanice rezistente.
Transformarea cinematic are n vedere dou aspecte:
- transformarea cantitativ, adic o schimbare a parametrilor micrii (viteze
acceleraii);
- transformarea calitativ, adic o schimbare a naturii micrii (transformarea rotaiei n
translaie sau invers).
Acionarea indirect se reprezint n figura 5.3. Indiferent de transmisia mecanic
utilizat, este necesar ca
1 2
= k , unde k s fie riguros constant.
Fig.5.3. Schema unei acionri indirecte

Transmisiile mecanice pot fi:
- cu elemente dinate (reductoare), la a cror utilizare se va avea n vedere utilizarea
unor dispozitive de scoatere a jocului de flanc dintre dini;
- cu urub - piuli;
- cu lan dezavantajul fiind apariia efectului poligonal;
- prin curele;

MOTOR
TRANSMISIE
MECANIC
2
81

- prin friciune;
- cu mecanisme cu bare;
- cu cabluri pretensionate, etc.
Motoarele sistemului de acionare pot fi dispuse periferic amplasare distribuit sau
"umeral".
Amplasarea distribuit (periferic) prezint avantajul simplificrii transmisiei mecanice,
dar prezint dezavantajul ncrcrii extremitilor de ghidare cu fore masice suplimentare.
Amplasarea "umeral" realizeaz dispunerea motoarelor de acionare n elementul fix al
dispozitivului de ghidare. Aceast variant prezint avantajul descrcrii dispozitivului de
ghidare de fore masice, dar are dezavantajul unor transmisii mecanice de o construcie
complicat.

1. Ce se nelege prin acionare ?
2. Ce se nelege prin ax cinematic ?
3. Enunai cteva din dezavantajele acionrii hidraulice.
4. Enunai cteva din dezavantajele acionrii pneumatice.
5. Enunai cteva din avantajele acionrii electrice.
6. Enunai cteva din avantajele acionrii hidraulice.

Teste gril
1 Transmisiile mecanice pot fi:
a) cu elemente dinate (reductoare), la a cror utilizare se va avea n vedere utilizarea
unor dispozitive de scoatere a jocului de flanc dintre dini;
b) cu urub - piuli;
82

c) cu lan dezavantajul fiind apariia efectului poligonal;
d) prin curele;
e) prin friciune;
f) cu mecanisme cu bare;
g) cu cabluri pretensionate, etc.
2. Cea mai rspndit acionare este:
a) Electrica
b) Pneumatica
c) Hidraulica.

Soluii: 1. a,b,c,d,e,f,g 2 a.

Rezumat

Prin acionare se nelege un ansamblu de funcii tehnice prin care se realizeaz
transformarea energiei nemecanice ntr-una mecanic, n vederea punerii n micare relativ a
unor elemente. Sursele de energie nemecanic necesare unui sistem de acionare pot fi: electric;
termic, hidraulic, diverse.
Transformarea energiei nemecanice n energie mecanic se realizeaz prin intermediul
unor echipamente specifice (motoare electrice, electromagnei, turbine, pompe, compresoare de
aer, motoare hidraulice, motoare pneumatice) i se transmite direct la elementele de execuie, sau
indirect, prin intermediul unor transmisii mecanice.
n construcia roboilor i manipulatoarelor se ntlnesc urmtoarele tipuri de acionri:
- acionare electric;
- acionare hidraulic;
- acionare pneumatic;
- acionare mixt (electro-hidraulic; electro-pneumatic; pneumo-hidraulic).

83

Bibliografie
84

MODULUL 6. SISTEMUL DE COMAND AL
ROBOTULUI

Obiective educaionale:
- Principalele tipuri de senzori utilizai la construcia roboior industriali.
- Modul de comanda al roboilor industriali.

Cuvinte cheie:
Sistem de comanda, senzori, traductoare, conducerea roboilor, inteligen artificial.

Cuprinsul Modului:
6.1 Traductoare i senzori utilizai n construcia roboilor.
6.2.Comanda manual, automat i mixt a roboilor
6.3.Structura i funciile sistemului de conducere automat a roboilor
6.4. Inteligen artificial utilizat n comanda roboilor

85


Privit prin prisma antropomorfismului structural rolul sistemului de comand din cadrul
hipersistemului robot este echivalent cu rolul sistemului nervos. Astfel, dac sistemul nervos
asigur o legtur funcional reciproc ntre organele aparatele i sistemele organismului i
realizeaz integrarea organismului cu mediul nconjurtor prin recepionarea excitaiilor externe
sau interne, a transmiterii i analizrii lor i a elaborrii rspunsurilor motorii i secretorii,
sistemul de comanda al robotului realizeaz n mare aceleai funcii, dar la un nivel de
complexitate mult mai redus.
Prelevarea i transmiterea informaiilor de la celelalte sisteme interne robotului precum i
de la mediul exterior se realizeaz prin intermediul traductoarelor i senzorilor. Rolul lor este
echivalent cu cel al organelor de sim, care recepioneaz excitaiile mediului extern sau intern i
conduc excitaiile la scoara cerebral.

6.1 Traductoare i senzori utilizai n construcia roboilor

Pentru a putea s-i realizeze funciile, sistemul de comand are nevoie de informaii
despre starea intern i extern a sistemului robot, informaii care sunt oferite de ctre senzori si
traductoare.
Din punct de vedere al rolului funcional, putem spune c, traductoarele culeg i transmit
informaii despre mrimi cinematice (deplasri, viteze, acceleraii), iar senzorii informaii despre
mrimi necinematice, efecte stohastice ale mediului, recunoaterea unor forme i situri ale
obiectelor.
Din punct de vedere al locului de prelevare a informaiei, n general, traductoarele culeg
informaii din interiorul sistemului robot, n timp ce senzorii preleveaz informaiile din mediul
nconjurtor.
Folosirea roboilor inteligeni, dotai cu sisteme de percepie senzorial - att n industrie
ct i n sectoarele prestrilor de servicii - reprezint, n unele cazuri, un fapt cotidian, iar n
multe alte domenii o necesitate.
Traductoarele i senzorii destinai roboilor trebuie s asigure:
- semnal primar corespunztor;
86

- prelucrarea primar a informaiei;
- decuplarea influenelor parazite;
- fiabilitate;
- rezisten la aciunile nefavorabile ale mediului nconjurtor (praf, ageni corozivi,
ocuri, suprasarcini, etc.);
- posibilitatea atarii facile pe robot sau n sistemul servit de robot.
Traductoare
O clasificare a traductoarelor este prezentat n tabelul 6.1.
Tabelul .6.1.
Parametrul
cinematic
msurat
Forma
semnalului
de ieire
Natura relativ
sau absolut a
mrimii msurate
Denumire Natura ccc n
care se plaseaz
traductorul
Sistemul
de
msurare
1 2 3 4 5
numerice incrementale
(de deplasare)
- rotaie
- translaie
electric,
optic
absolute
(de poziie)
- rotaie
- translaie
electric,
optic
ciclic
absolute
rezolver - rotaie inductive
Deplasare, (de deplasare) inductosyn - translaie inductive
poziie cascada de
rezolvere
- rotaie inductive
analogice analog
absolut
inductosyn
multiplu
- translaie inductive
(de poziie) poteniomet
ru
- rotaie
- translaie
rezistiv
condensator - rotaie
- translaie
capacitiv

analogice - Tahogenera-
tor
- rotaie de c.c., de
c.a.:sincro
87

Traductoarele se utilizeaz pentru msurarea deplasrilor, poziiilor, vitezelor i
acceleraiilor realizate de ctre cuplele cinematice conductoare ale robotului. Aceste informaii
culese sub forma unui semnal sau a unor succesiuni de semnale sunt transmise spre prelucrare
sistemului de comand.
Dac traductoarele de deplasare emit la ieire semnale proporionale cu mrimea relativ
a deplasrii, ca diferen a coordonatelor finale i iniiale a elementului mobil, traductoarele de
poziie ofer semnale proporionale cu mrimea absolut a deplasrii, ca valoare a coordonatelor
poziiei finale a elementului mobil, luat faa de originea coordonatelor.
Senzori
Roboii industriali, proiectai i realizai de om pentru a-l nlocui n operaii de manipulare
trebuie s fie capabili s identifice, n anumite condiii i limite, parametrii ai mediului ambiant i
s reacioneze la modificri ale acestora. Pe msur ce gradul de nedeterminare a parametrilor
proceselor de manipulare crete, se impune nzestrarea roboilor i dotarea mainilor automate cu
elemente senzitive i de prelucrare a semnalelor, cu funcii similare unor organe de sim umane,
denumite senzori sau sisteme senzoriale.
n tabelul 6.2.se prezint o paralel ntre senzorii ataai roboilor i analizatorii
organismului uman.

Tabel 6.2.
Nr.crt. Tipul de senzor utilizat Analizatorul corespunztor
Vitez ne,
asincrone
numerice - - rotaie fotoelectri
ce
inductive
magnetice
Acceleraie
88

1 - de existen ntreruptor -
2 - tactili/tactili de alunecare - analizator cutanat
3 - piele artificial - analizator cutanat
4 - proximitate: - ultrasonici;
- pneumatici;
- analizatorul acustic(la delfini, lilieci)
5 - video - analizator vizual
6 - de radiaii
7 - de substane chimice - analizatorii: gustativ, olfactiv, vizual
8 - de fum
9 - de temperatur - analizator cutanat
10 - de presiune - analizator cutanat
11 - for - moment - analizator kinestezic

6.2.Comanda manual, automat i mixt a roboilor
Comanda roboilor poate fi:
- manual;
- automat;
- mixt.
Comanda manual a membrilor "familiei robot" se realizeaz fie prin
ntreruptoare/butoane cnd se pornete/oprete succesiv/simultan motoarele care acioneaz
micrile relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare, respectiv manete (joy-stick)
cu 1-3 grade de libertate, fie prin copiere cnd operatorul uman "genereaz" micarea, iar
"robotul" o execut.
Instalaiile de teleoperare sunt comandate manual, prin ntreruptoare/butoane i manete.
Manipulatoarele sincrone comandate prin copiere. Ele conin instalaii master-slave (stpn-
sclav) fiind constituite din dou lanuri cinematice identice din punct de vedere structural,
dimensiunile elementelor omoloage fiind proporionale.
Operatorul uman confer manual micri relative elementelor cuplelor cinematice ale
lanului motor. Aceste micri sunt transmise elementelor cuplelor cinematice analoage ale
lanului slave prin intermediul unor transmisii mecanice, prin instalaii cu selsynuri motoare i
generatoare legate prin circuite electrice sau prin motoare hidraulice legate ntre ele printr-o reea
hidraulic. Ca urmare, lanul slave copiaz micarea lanului master n timp real (de unde
vine i denumirea de manipulator sincron).
Feedback senzorial adecvat ajut operatorul uman n adaptarea comenzilor sale la
89

condiiile de mediu n care evolueaz instalaiile de teleoperare, respectiv lanul slave.
Att instalaiile de teleoperare ct i manipulatoarele sincrone permit ndeprtarea
operatorului uman de mediul duntor n care evolueaz.
Comanda automat a roboilor se realizeaz de ctre sisteme de comand automat,
constituite din unul sau mai multe calculatoare i echipamente periferice.
Comanda mixt a roboilor se realizeaz prin cooperarea operatorului uman cu un sistem
de comand automat. Comanda mixt poate fi sinergic, n care caz operatorul uman comand
unele axe ale robotului spre ex. MGT iar sistemul automat altele (spre e. MO), succesiv, caz
n care operatorul uman i sistemul automat intervin succesiv n timp sau de supervizare, cnd
operatorul uman intervine pentru corectarea unor eventuale erori comandate de sistemul automat.
6.3.Structura i funciile sistemului de conducere automat a roboilor

Sistemul de comand automat realizeaz ceea ce se numete funcia de comand, care
prescrie nceputul i sfritul diferitelor activiti ale robotului i a parametrilor ce caracterizeaz
aceste activiti, fr intervenia operatorului uman.
n figura 6.1 este prezentat structura sistemului de comand a unui robot.
Funcia de comand se realizeaz printr-un set de informaii care se transmit de la centru
spre instalaiile de lucru propriu-zise.
Setul de informaii este codificat printr-un program, care este ntocmit de ctre unul sau
mai muli operatori umani i conine:
- date, informaii privind diferii parametrii ai procesului i micrilor comandate n
funcie de timp;
- porniri, opriri;
- conexiuni logice de tip "IF";
- salturi peste anumite pri de program;
- instruciuni de interogare a unor traductoare, senzori;
- date referitoare la mediu, proces.

90

Fig.6.1. Structura sistemului de comand a robotului

Introducerea programului n sistemul de comand a robotului se numete programare.
Programarea poate fi realizat:
- "on line" atunci cnd programarea se realizeaz n prezena robotului, procesul
tehnologic servit de acesta nefiind n derulare;
- "off line", atunci cnd programarea se realizeaz n afara procesului, implementarea
fcndu-se la momentul oportun; avantajul programrii "off - line" este faptul c
sistemul poate funciona fabricnd produsul anterior, fr pierdere de timp ca n cazul
programrii "on line".
Programul se nregistreaz pe un purttor de informaie care se introduce n sistemul de
comand prin intermediul unui dispozitiv de introducere a programului care poate fi:
Interfee cu
alte sisteme
Dispozitiv de
memorare
Dispozitiv de intro-
ducere program
Unitate central de
prelucrare a informaiei
Program
Dispozitiv de supra-
veghere i diagnoz
Dispozitiv de
calcul funcii
speciale
Dispozitiv de co-
mand a micrii
Sistem de acionare
Sistem mecanic
Mediu (proces)
T
r
a
d
u
c
t
o
a
r
e

Bloc intrri -
ieiri
Dispozitiv de
execuie
Senzori
Traductoare
senzori
Aparate de
msur + senzori
Sistem de conducere a
micrii
91

- manual, prin butoane, ntreruptoare, joystick-uri, matrice de "jack"-uri, tastaturi cu
monitoare, etc;
- - prin instruire (nvare, teach in).
Programarea manual este off line, pe cnd programarea prin instruire, on - line.
Programarea prin instruire se realizeaz n regim de conducere direct sau de teleoperare.
n cazul programrii prin instruire, prin conducere direct operatorul uman impune
efectorului final micrile necesare n conformitate cu procesul servit, sistemul de acionare al
robotului fiind decuplat. Elementelor cuplelor cinematice conductoare ale dispozitivului de
ghidare li se confer astfel micri relative care sunt memorate sub forma variaiilor n timp ale
traductoarelor de poziie.
Comanda automat n regim operaional impune reproducerea micrilor memorate. n
locul dispozitivului de ghidare se folosete n unele cazuri pentru programare prin conducere
direct un lan cinematic de programare.
Programarea prin instruire n regim de instalaie de teleoperare se realizeaz de ctre
operatorul uman comandnd micrile relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare
n conformitate cu cerinele procesului servit, folosindu-se de un panou de programare (teach-
pendant).
Programarea off line poate fi programare explicit atunci cnd fiecare treapt de
program se definete prin date minuios stabilite. Programarea explicit fiind dezavantajoas,
datorit mrimii programului, astzi tot mai des se folosesc limbajele de programare special
concepute n acest sens, adic aa numita programare implicit.
Limbajele de programare sunt mijloace de comunicare, dialogare de baz ntre
operatorul uman i maina inteligent.
Prin dialog se nelege posibilitatea operatorului uman de a se transmite comenzi ctre
sistemul de comand n vederea efecturii de ctre robot a unei operaii (micri), i de a se
recepiona de la acesta mesaje privind comanda transmis.
Limbajele de programare existente pot fi grupate pe patru niveluri dup gradul lor de
complexitate:
- limbaje de control al cuplelor cinematice conductoare de nivel 1,
- limbaje de micri elementare ale efectorului final - de nivel 2,
92

- limbaje de programare structurat - de nivel 3;
- limbaje de programare orientate pe scop ("task") - de nivel 4.
Dup modul de lucrul al robotului programele pot fi clasificate n: programe secveniale,
punct cu punct (PTP), multipunct (MP) i cele care asigur ghidarea punctului caracteristic pe o
traiectorie continu (CP).
Programele secveniale permit realizarea micrilor relative ale elementele cuplelor
cinematice conductoare n mod succesiv, la un moment dat existnd micare doar ntr-o singur
cupl cinematic.

Fig.6.2. Micarea punctului caracteristic n cazul programului secvenial
De exemplu cazul unui robot TTT la care deplasarea punctului caracteristic ntre punctele
1 i 2 (fig.6.2.) se realizeaz succesiv: translaie paralel cu axa OX pn n punctul 1', translaie
paralel cu OY pn n punctul 1'' i ultima translaie paralel cu OZ pn n punctul 2. Direciile
axelor robotului sunt paralele cu cele ale sistemului de referin.
Micarea secvenial prezint avantajul unei conduceri simplificate (la un moment dat
este controlat numeric doar o singur ax). Dezavantajul const n faptul c deplasarea pn la
punctul int dureaz foarte mult. De regul acest tip program se utilizeaz la roboi simplii i la
manipulatoare, iar punctele int n acest caz punctul 2 sunt programate prin instruire.
Programele de tip punct cu punct (PTP - point to point) sunt utilizate atunci cnd nu este
necesar din punctul de vedere al procesului servit impunerea unei anumite traiectorii ntre
poziia curent i cea urmtoare (via sau int) dar se doresc micri simultane pe toate axele,
singura condiie impus fiind ca traiectoria realizat s nu fie una dup care se produce coliziune.
Se impune doar trecerea obligatorie a punctului caracteristic (de exemplu) prin poziiile 1 i 2 din
fig.6.3, n acest scop micrile pe fiecare ax ncep deodat i se termin deodat.

93

Fig.6.3. Programare de tip punct cu punct (PTP)

n cazul programelor multipunct (MP) se impune trecerea punctului caracteristic din
punctul curent 1 (fig.6.84.) n punctul 2 printr-un anumit numr de puncte de precizie (de la 11 la
15). Astfel se asigur o deviaie minim a traiectoriei reale fa de cea ideal. Aceast deviaie
este cu att mai mic cu ct se impune trecerea punctului caracteristic prin mai multe puncte de
precizie.
Un caz de aplicare al acestui tip de program este comanda robotului care realizeaz
vopsire.

Fig.6.4. Programare de tip multipunct (MP)

Programele de traiectorie continu (CP) se utilizeaz la acele operaii tehnologice n care
punctul caracteristic trebuie s urmeze o traiectorie solicitat n spaiul cartezian, de exemplu
depunerea unui cordon de sudur ntr-un rost, debavurarea etc. De regul se procedeaz la
aproximarea traiectoriei impuse pe poriuni cu segmente de curbe simple: drepte, arce de cerc,
94

arce de parabol, fraciuni de sinusoid (interpolare).
Programul de suprafa este acel program punct cu punct, n care se prevede ocuparea pe
rnd de ctre punctul caracteristic a unor poziii distribuite uniform pe o suprafa (de obicei
plan). n cazul n care se prevede ocuparea pe rnd de ctre punctul caracteristic a unor poziii
distribuite uniform n interiorul unui volum (de obicei paralelipipedic), programul se numete
program de volum.
Unitatea central de prelucrare a informaiei este componenta ce coordoneaz sistemul
de comand a robotului. Funciile sale sunt:
- generarea i coordonarea funciilor de conducere;
- evaluarea strii procesului i a mediului;
- stabilirea legturilor logice n conformitate cu programul de realizat;
- stabilirea condiionrilor interblocrilor;
- analiza informaiilor emise de senzori;
- apelarea/trimiterea dinspre/spre stocare a unor date;
- emiterea de comenzi spre sistemul de conducere.
Comanda automat a robotului presupune planificarea i generarea traiectoriei i
controlul micrilor, n mod automat, de ctre sistemul de conducere al robotului.
Scopul planificrii traiectoriei este acela de a stabili punctele int impuse de procesul
servit i de a impune ca micrile ntre aceste puncte (situri) s fie lipsite de coliziuni. Aceste
deziderate se realizeaz utiliznd interblocrile n acest sens.
Prin interblocri se neleg condiionrile logice a nceperii respectiv sfritului micrii
unor componente (subsisteme) ale SFF, de nceputul/sfritul micrii altei componente sau
realizrii/nerealizrii unei anumite stri exterioare.
Funcia de conducere este expresia matematic a dependenei dintre un parametru
generalizat al micrii relative a elementelor unei cuple cinematice i timp ( ) ( )
(
= =

t q q , t q q .
Ea se mai numete i traiectorie n spaiul cuplei cinematice.
Generarea traiectoriei este realizat de ctre un bloc (un software sau un calculator
dedicat) din cadrul unitii centrale de prelucrare a informaiei a robotului, numit generator de
traiectorie Acesta calculeaz, pe baza unor algoritmi prestabilii, valorile numerice discrete ale
funciilor de conducere, la intervale de timp constante, ce poart numele de perioade de generare.
95

condiii pentru
deplasare

prescrierea unor funcii
(

) ( ), ( t q t q ,
anumite traiectorii (opional)
condiii impuse de
dinamica robotului
Fig.6.5. Schema bloc a generatorului de traiectorie

Dup cum se observ din schema blocului generator din figura 6.5 acesta are ca mrimi
de intrare condiii pentru deplasare, condiii impuse de dinamica robotului i opional prescrierea
unei anumite traiectorii, iar ca ieire coordonate i viteze fie n coordonate carteziene n raport cu
un sistem de referin aferent elementului fix al robotului, fie n coordonatele cuplelor cinematice
conductoare (poziia relativ a elementelor lor).
Valorile numerice ale poziiilor i vitezelor calculate de ctre generatorul de traiectorie,
reprezint mrimile de intrare pentru sistemul de conducere.
Dispozitivele de memorare au ca funcie memorarea unor date i redarea lor la momentul
dorit. Dispozitivele de memorare pot fi mecanice, fluidice, electronice sau magnetice.
Entitatea dispozitiv de comand + sistem de acionare + bucla de nchidere ce include
traductoarele formeaz sistemul de conducere propriu-zis. El mai poart numele de regulator de
ax.
Dispozitivul de comand are ca i funcie compararea informaiilor primite de la
traductoare pe bucla de nchidere cu informaii de referin obinute de la unitatea central de
prelucrare a informaiei i transmiterea de informaii ctre sistemul de acionare n vederea
anulrii erorilor constatate.
Dispozitivul de conducere poate fi fie o servovalv n cazul unui hidromotor, fie un
variator de vitez n cazul acionrii cu un electromotor;
Arhitectura general a sistemului de conducere automat al unui robot industrial cu n
grade de mobilitate se prezint n fig.6.6.
GENERATOR
DE TRAIECTORIE
96

Fig.6.6. Arhitectura general a sistemului de conducere automat al unui robot industrial cu n
grade de mobilitate

Sistemul de conducere poate lucra fie:
- n bucl deschis, atunci cnd sistemul de comand emite o comand ctre sistemul de
acionare, acesta punnd n aciune elementele sistemului mecanic, micarea efectuat
nemaifiind controlat; schema de principiu a unei conduceri de acest tip este
prezentat n figura 6.7.
Fig.6.7. Schema de principiu a unei conduceri n bucl deschis

Interfa alte
sisteme
Memorie

Sistem de
operare

Regulator
de ax

Interfa
axe
axa 1
axa 1
axa n
axa n
Interfa
periferice
semnale de
comand

informaii
senzoriale
M + TM C.C.C.
D.C.
U
v
nec
(t)
s
nec
(t)
sens necesar
M motor;
TM transmisie mecanic;
C.C.C. cupl cinematic conductoare;
DC dispozitiv de comand
s
nec
(t) deplasare generalizat necesar n
funcie de timp;
v
nec
(t) vitez generalizat necesar n
funcie de timp;
u(t) funcia de comand;
U dispozitiv generator de funcie de comand
u(t)
97

- n bucl nchis ("feedback"); schema de principiu a unei conduceri de acest tip este
prezentat n figura 6.8.

Fig.6.8. Schema de principiu a unei conduceri n bucl nchis
e(t) - eroarea de deplasare (n funcie de timp)

Se observ c n plus fa de schema bloc a sistemului de conducere cu bucl nchis apar
blocurile corespunztoare TV traductorului de vitez (care poate fi un tahogenerator), TD
traductorului de deplasare, cu rol de determinare a deplasrii reale relative a elementelor cuplei
cinematice conductoare CCC i blocul F corespunztor operaie de derivare ce convertete
eroarea de deplasare n componenta erorii de vitez corespunztoare erorii de deplasare.
Compararea semnalelor traductoarelor de deplasare i de vitez cu cele comenzile
generate proporionale cu deplasrile i vitezele necesare se realizeaz de blocurile 1 i 2.
Observaie. n cele dou figuri sgeile indic flux de informaie (semnal), n timp ce linia
dubl indic transmitere de micare.
Dispozitivele de supraveghere i diagnoz primesc informaia despre starea sistemului
exterior i a sistemului mecanic prin intermediul senzorilor i traductoarelor i emit semnale,
preluate de unitatea central.

6.4. Inteligen artificial utilizat n comanda roboilor

Definiie. Prin inteligen se nelege capacitatea sistemelor de a se adapta la condiiile
variabile aleatoare ale mediului.
Cu ct adaptarea este mai rapid i mai deplin, cu att gradul de inteligen a sistemului
este mai ridicat. Aceast definiie este adevrat i la sistemele naturale i la sistemele artificiale.
Pornindu-se de la definiia de mai sus, prin elemente de inteligen artificial utilizate n
M + TM C.C.C.
D.C.
U(t)
v
nec
(t)
s
nec
(t)
TV TD
F
e(t) u(t)
1 2
98

conducerea roboilor se nelege capacitile sistemului de conducere a robotului de a se adapta n
mod automat la condiiile de mediu n care evolueaz.
Elementele de inteligen artificial utilizate n sistemul de comand pot fi categorisite
astfel:
- capacitatea de autoinstruire; roboii avansai folosesc sisteme de autoinstruire ce
utilizeaz reele neuronale, logica fuzzy, etc.
- adaptarea automat a programului pe baza informaiilor senzoriale (ca exemplu se
poate da utilizarea senzorilor vizuali n recunoaterea formelor i siturii obiectelor);
- percepia artificial tactil/vizual confer robotului capacitatea de a recunoate
automat forma i situarea obiectelor din mediu;
- utilizarea bazelor de date care constituie structuri de date i relaiile ntre acestea;
- utilizarea sistemelor expert care permit stabilirea unor comportamente pe baza unor
date i reguli memorate.
-

1. De unde culeg informaii traductoarele.
2. Traductoarele de deplasare emit la ieire semnale proporionale cu..
3. Cum se realizeaz Comanda manual
4. Cum se realizeaz Comanda automat
5. Care sunt cele dou moduri de realizare a programrii.

Teste gril
1. Comanda roboilor poate fi:
99

a) manual;
b) automat;
c) mixt.

2. Ce tip de programare este aceea care se utilizeaz la acele operaii tehnologice n care
punctul caracteristic trebuie s urmeze o traiectorie precis stabilit n spaiul cartezian. De
exemplu sudura dup rost, debavurarea etc.
a) secvenial;
b) traiectorie continu (CP)
c) multipunct (MP)

3. Ce tip de programare este aceea care se utilizeaz atunci cnd nu este necesar
(din punctul de vedere al procesului tehnologic) impunerea unei anumite
traiectorii ntre poziia curent i cea urmtoare (via sau int) dar se dorete ca
micri s aib loc simultan pe toate axele, iar singura condiie impus este ca
traiectoria s nu fie una de coliziune. Micrile pe fiecare ax ncep deodat i
se termin deodat:

a) secvenial;
b) punct cu punct (PTP);
c) traiectorie continu (CP).

Soluii: 1. a,b,c, 2. b 3. b

Rezumat
Prelevarea i transmiterea informaiilor de la celelalte sisteme interne robotului precum i
de la mediul exterior se realizeaz prin intermediul traductoarelor i senzorilor. Rolul lor este
echivalent cu cel al organelor de sim, care recepioneaz excitaiile mediului extern sau intern i
conduc excitaiile la scoara cerebral. Pentru a putea s-i realizeze funciile, sistemul de
100

comand are nevoie de informaii despre starea intern i extern a sistemului robot, informaii
care sunt oferite de ctre senzori si traductoare.
Din punct de vedere al rolului funcional, putem spune c, traductoarele culeg i transmit
informaii despre mrimi cinematice (deplasri, viteze, acceleraii), iar senzorii informaii despre
mrimi necinematice, efecte stohastice ale mediului, recunoaterea unor forme i situri ale
obiectelor.
Sistemul de comand automat realizeaz ceea ce se numete funcia de comand, care
prescrie nceputul i sfritul diferitelor activiti ale robotului i a parametrilor ce caracterizeaz
aceste activiti, fr intervenia operatorului uman. Comanda roboilor poate fi manual,
automat; mixt.

Bibliografie
101

MODULUL 7. ANALIZA STRUCTURII SISTEMELOR DE
FABRICAIE

- S realizai analiza structurii sistemelor de fabricaie prin intermediul matricelor de
cuplare.

Cuvinte cheie:
Analiza sistemelor, matrice de cuplare.

Cuprinsul Modului:
7.1. Analiza unui sistem de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz obiectul
de lucru
7.2. Analiza unui sistem de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz scul

102

7.1. Analiza unui sistem de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz obiectul
de lucru

Sistemele de fabricaie robotizate se organizeaz n dou modaliti i anume sisteme de
fabricaie n care robotul industrial manipuleaz obiectul de lucru, (exemplificat n figura 7.1) i
sisteme de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz o scul sau un cap de for cu scul
(exemplificat n figura 7.4).
Fig.7.1. Planul de amplasament al unui SFF n care robotul industrial manipuleaz OL

Subsistemele componente ale sistemului de fabricaie flexibil din figura 7.1 sunt
urmtoarele:
- S.C.S.F. sistemul de comand al sistemului flexibil;
- R.I. robot industrial ce manipuleaz obiectul de lucru (OL);
- IA
sf
instalaie aductoare semifabricat;
- D.L. dispozitiv de lucru;
- M.L. main de lucru;
- IE
d
instalaie de evacuare deeu;
- D.M.C. dispozitiv de msur i control;
- IE
p
instalaie de evacuare pies finit.
Fluxurile care strbat sistemul de fabricaie sunt urmtoarele:

Informaie:
103

S.C.S.F. toate subsistemele, IA
sf
R.I., R.I. M.L.
Mediu S.C.S.F. M.L. IA/E
sc
, M.L. IE
d
,
R.I. D.M.C. R.I. IE
p
, D.M.C.M.L.
Energie: Mediu toate subsistemele
Materiale (materiale, materiale+informaie):
- OL
Mediu IA
sf
R.I. M.L. R.I. D.M.C. R.I. IE
p
Mediu
IE
d
Mediu.
scule(S): IA/E
sc
M.L.
Schema bloc a sistemului de fabricaie se prezint n figura 7.2., de unde rezult matricea
de structur a sistemului:

Fig. 7.2. Schema bloc a sistemului de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz OL

104

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0 0
0
8
7
6
5
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
48 18
47 37 17
36 16
45 15
84 54 34 14
73 63 43 23 13
32 12
81 71 61 51 41 31 21
K K
K K K
K K
K K
K K K K
K K K K K
K K
K K K K K K K
o i
K
str
\
(7.1)
Elementele diferite de zero ale matricei de structur conform fluxurilor evideniate n
figura 7.2. sunt:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
3 2 1
21
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
3 2 1
51
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 1
0 0 0
0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
3 2 1 o \ i
K
61

105

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
31
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
7 6 5 4 3 2 1
41
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
4 3 2 1
71
o \ i
K ;
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0
0 0 1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
3 2 1 o \ i
K
81
;
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
3 2 1
23
o \ i
K
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
12
o \ i
K
106

(
(
(
(
=
0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
15
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
13
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
8
7
6
5
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
14
o \ i
K

(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
16
o \ i
K
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
17
o \ i
K
107

(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
18
o \ i
K
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
32
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
8
7
6
5
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
34
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
7 6 5 4 3 2 1
43
o \ i
K
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
36
o \ i
K
108

(
(
(
(
=
0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
37
o \ i
K
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
4
3
2
1
7 6 5 4 3 2 1
45
o \ i
K
(
(
(
(
=
0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0
4
3
2
1
7 6 5 4 3 2 1
48
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
8
7
6
5
4
3
2
1
3 2 1
54
o \ i
K ;
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
3 2 1 o \ i
K
63
;
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
4 3 2 1
73
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 1 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
8
7
6
5
4
3
2
1
4 3 2 1
74
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
8
7
6
5
4
3
2
1
3 2 1 o \ i
K
84

109

Construcia matricelor de cuplare se realizeaz conform formulelor 2.2. - 2.7. i se
exemplific doar construcia matricei K
84
. Numrul de coloane ale matricei va fi egal cu numrul
de output-uri din subsistemul opt (n cazul de fa apar dou coloane), iar numrul de linii ale
matricei va fi egal cu numrul de input-uri din subsistemul patru (opt linii). Dup cum se observ
din figura 7.2. exist doar un singur flux (de informaie) de la subsistemul opt la subsistemul
patru, pentru care corespunde:

y
82
= x
45
(7.2)

adic ieirea cu numrul 2 din subsistemul opt corespunde intrrii cu numrul 5 din subsistemul
patru i deci toate elementele matricei vor fi zero cu excepia celui aflat pe linia cinci i coloana
doi.

7.2. Analiza unui sistem de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz scul

Fig.7.3.Plan de
amplasament al unui SFF
n care robotul
manipuleaz scul

Subsistemele
componente ale sistemului de fabricaie flexibil sunt urmtoarele:
- S.C.S.F. sistemul de comand al sistemului flexibil;
- R.I.1 robot industrial ce manipuleaz O.L.;
- IA
sf
instalaie aductoare de semifabricate;
- R.I.2 robot industrial care manipuleaz scula;
- M.L. masa de lucru;
- D.M.C. dispozitiv de msur i control;
110

- IE
p
instalaie de evacuare pies finit.
Fluxurile care strbat sistemul de fabricaie sunt urmtoarele:
Informaie:
S.C.S.F. toate subsistemele, IA
sf
R.I.1, R.I.1 M.L.,
Mediu S.C.S.F. R.I.2 IA/E
sc
, M.L. R.I.2,
R.I.1 D.M.C. R.I.1 IE
p
, D.M.C. R.I.2
Energie: Mediu toate subsistemele
Materiale (materiale, materiale+informaie):
- OL
Mediu IA
sf
R.I.1 M.L. R.I.1 D.M.C. R.I.1 IE
p
Mediu
Mediu R.I.2
scule (S): IA/E
sc
R.I.2
Schema bloc a sistemului de fabricaie se prezint n figura 7.4, iar matricea de structur a
sistemului este:

Fig. 7.4. Schema bloc a sistemului de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz scul

111

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0 0
0
8
7
6
5
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
58 18
37 17
36 16
85 75 45 15
54 34 14
73 63 43 23 13
32 12
81 71 61 51 41 31 21
K K
K K
K K
K K K K
K K K
K K K K K
K K
K K K K K K K
o i
K
str
\
(9.3)
Elementele diferite de zero ale matricei de structur sunt matricele de cuplare, avnd
expresiile:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
3 2 1
21
o \ i
K ;
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
5 4 3 2 1
51
o \ i
K ;
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
31
o \ i
K ;
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
4 3 2 1
41
o \ i
K
112

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
4 3 2 1
71
o \ i
K ;
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0
1 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
3 2 1
81
o \ i
K ;
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
3 2 1
23
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
13
o \ i
K ;
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 1
0 0 0
0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
3 2 1 o \ i
K
61

(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
6
5
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
14
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
7
6
5
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
15
o \ i
K
113

(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
16
o \ i
K
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
17
o \ i
K
(
(
(
(
=
0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
18
o \ i
K
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
32
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
6
5
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
34
o \ i
K
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
36
o \ i
K
114

(
(
(
(
=
0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
4
3
2
1
8 7 6 5 4 3 2 1
37
o \ i
K ;
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0
0 0 0 0 1
0 0 0 1 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
6
5
4
3
2
1
5 4 3 2 1
54
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
4 3 2 1
43
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 1 0 0
0 0 0 0
7
6
5
4
3
2
1
4 3 2 1
45
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 1 0 0
0 1 0 0 0
0 0 0 0 0
6
5
4
3
2
1
5 4 3 2 1
58
o \ i
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
3 2 1 o \ i
K
63
;
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
4 3 2 1
73
o \ i
K ;
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 1 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
7
6
5
4
3
2
1
4 3 2 1
75
o \ i
K
115

(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
7
6
5
4
3
2
1
3 2 1
85
o \ i
K
Schema bloc, matricele de structur i cele de cuplare, ntocmite conform principiilor
descrise n 2.2 servesc att pentru analiza funcionrii unui anumit sistem de fabricaie flexibil
existent, ct i la sinteza sistemului de fabricaie proiectat, permind stabilirea - pornind de la
cerinele funcionale, a subsistemelor componente i a legturilor necesare ntre acestea. Sinteza
structural st la baza concepiei sistemului de comand a SFF i a programelor de comand a
acestuia.

1. Care sunt principalele dou tipuri in care sunt grupate sistemele de fabricaie flexibile.
2. Care sunt fluxurile care strbat sistemul de fabricaie n cazul sistemelor n care robotul
industrial manipuleaz OL.
3. Care sunt fluxurile care strbat sistemul de fabricaie n cazul sistemelor n care robotul
manipuleaz o scul.

Bibliografie
116

117

MODULUL 8. PRINCIPIILE I FAZELE SINTEZEI
SISTEMELOR DE FABRICAIE FLEXIBIL

- Ce presupune sinteza sistemelor de fabricaie flexibil.
- Principalele etape ale sintezei sistemelor de fabricaie flexibil.

Cuvinte cheie:
Sinteza sistemelor flexibile, tehnologie de grup.

Cuprinsul Modului:
8.1 Introducere
8.2 Procese tehnologice de grup
8.3. Analiza posibilitilor de modernizare ale unui sistem de fabricaie existent

118

8.1 Introducere

Dac prin analiza unui sistem se nelege studiul unui sistem existent cu scopul de a
stabili proprietile lui, sinteza unui sistem reprezint procesul invers al analizei; se pornete de la
premisa ca sistemul n cauz s prezinte anumite caracteristici/proprieti i se determin
structura sistemului, componentele sale i legturile necesare dintre componente.
Definiie. Sinteza SFF este procesul de concepie prin care, pornindu-se de la cerinele
(funcia) pe care trebuie s le ndeplineasc un sistem de fabricaie flexibil robotizat i utiliznd
baze de date disponibile (cunotine + experien uman n domeniu) se determin structura
sistemului, precum i legturile ce se necesit a exista ntre componentele SFF-ului.
Observaia1. Sinteza se face pornind de la sistemul de rang cel mai mare (superior) spre
sistemul de rang inferior i n a doua faz se pornete de la sistemul de rang inferior spre cel de
rang superior.
Observaia2. Procesul de realizare a sintezei este un proces iterativ, deci ciclul complex
simplu complex nu este parcurs doar o singur dat.
Sinteza este urmat de proiectare, n cadrul creia pe baza documentaiilor disponibile, a
prevederilor legale i a normativelor n vigoare se definesc toate datele necesare realizrii i
punerii n funciune.
Toate aceste sume de operaii (iterative de trecere succesiv de la sistemul complex spre
cel simplu i napoi spre cel complex) se fac pe mai multe variante (calculele, modelrile i
simulrile ce intervin se trateaz de regul pe calculator). Fiecare cerin are din punct de vedere
tehnic mai multe soluii, care ndeplinesc funciile tehnice necesare, iar criteriul final de
optimizare pentru alegerea soluiei este cel economic.
Sinteza pornete de la dou situaii fundamentale posibile:
a) exist un sistem ce funcioneaz n condiii clasice sau mecanizate i acest sistem
urmeaz a fi transformat ntr-un sistem de fabricaie flexibil;
b) se pornete de la cerinele impuse i se sintetizeaz un sistem complet nou.
119

Fig.8.1. Ordinograma succesiunii fazelor n care se face sinteza
sistemelor de fabricaie flexibil

n figura 8.1. se prezint ordinograma succesiunii fazelor sintezei SFF.
n cadrul sintezei se stabilesc unele reguli de alegere a componentelor sistemului: maini
de lucru (ML), dispozitive de lucru (DL), roboi industriali de manipulare i de prelucrare (Rm,
Rp), instalaii aductoare/de evacuare (IA/E) respectiv de conectare a acestor componente
legturile necesare ntre ele.
Relaiile ntre componentele sistemului sunt:
SFF nou SFF modernizat
S
I
N
T
E
Z
A

G
L
O
B
A
L

Elaborarea tehnologiei de grup Analiza oportunitii modernizrii
Elaborarea concepiei generale a SFF
Alegerea subsistemului de prelucrare a SFF
Alegerea
ML, DL,
S, RI
p

Stabilirea msu-
rilor de moderni-
zare a ML, Dl, S.
Alegerea subsistemului de manipulare a SFF
Analiza economic I
Sinteza structurii SFF
Stabilirea ciclogramelor
Stabilire plan de amplasament ("layout")
Sinteza fluxurilor de fabricaie a produselor
Sinteza msurilor de protecie a muncii a produselor i a mijloacelor de producie
Concepia sistemului de comand al SFF (hard + soft)
Analiza economic II
S
I
N
T
E
Z
A

D
E

D
E
T
A
L
I
U

120

- spaiale (amplasarea componentelor);
- temporale (ce condiii de ncepere i de sfrit ale micrii trebuie s fie ndeplinite?);
- spaio-temporale (cum s curg fluxurile?).
Observaie. Din cadrul sistemelor de fabricaie flexibil se va trata doar sinteza celulelor
de fabricaie flexibil, urmnd a se face extrapolrile necesare pentru celelalte sisteme ierarhice
superioare.
Dup cum se observ i din organigrama procesului de sintez al unui sistem de fabricaie
flexibil robotizat procesul este structurat pe dou etape mari i anume:
- sinteza global care presupune stabilirea tipurilor de structuri posibile ale sistemului
de fabricaie n cauz, funcie de posibilitile i variantele de alegere n principiu a
componentelor sistemului, variante care sunt supuse unui studiu de eficient
economic preliminar;
- pentru varianta aleas ca optim economic se va realiza n continuare sinteza de detaliu
care continu procesul de sintez pn la alegerea concret a componentelor de rang
minim (inclusiv pe baza ofertelor furnizorilor), precum i stabilirea fluxurilor de
materiale, energie i informaii n schema bloc a sistemului de rang cel mai mare;
unele faze ale sintezei de detaliu a SFF se vor face la rndul lor n mai multe variante
(spre exemplu de alegere a furnizorilor); sinteza de detaliu se ncheie prin analiza
final a eficienei economice.

8.2 Procese tehnologice de grup

Se spune despre un proces tehnologic c este flexibil, dac trecerea de la fabricaia unui
produs la fabricaia altuia se realizeaz cu cheltuieli minime de manoper i de mijloace
materiale. Pentru elaborarea unui proces tehnologic flexibil este necesar ca ntre produsele de
executat i componentele acestora s existe nite nrudiri de caracteristici, care s faciliteze
trecerea amintit mai sus. n acest caz, tehnologia de execuie se elaboreaz pentru ntreaga grup
de produse nrudite. O asemenea tehnologie unitar este numit tehnologie de grup, sau proces
tehnologic de grup. Tehnologiile de grup sunt fundamentale pentru funcionarea sistemelor
flexibile de fabricaie.
Ideea tehnologiilor de grup a fost fundamentat i dezvoltat ntre anii 1950 - 1960 de
121

ctre inginerul rus Mitrofanov, pentru piese prelucrate prin achiere. Ulterior principiul
tehnologiei de grup s - a extins i asupra altor categorii de procese de fabricaie.
Exist mai multe criterii de formare a grupului de piese pentru care se pot elabora
tehnologii de grup. Aceste criterii stabilesc caracteristicile de nrudire dup:
- material (nu se pot introduce n aceeai grup obiecte din materiale diferite, de
exemplu materiale plastice i oel);
- form geometric;
- dimensiuni (nu se pot include n aceeai grup piese foarte diferite dimensional, de
exemplu un urub i un batiu de strung), grupele se formeaz din piese cu dimensiuni
apropriate, deoarece numai astfel se poate asigura adecvarea lor la utilajele pe care
urmeaz s fie executate prelucrrile;
- precizia dimensional (cmpul de tolerane);
- natura prelucrrilor (nu se pot include n aceeai grup piese care urmeaz s fie
asamblate prin sudare i piese care urmeaz s fie confecionate prin prelucrri
mecanice);
- calitatea suprafeei;
- alte criterii.
Pentru grupa alctuit din piese, subansamble sau ansamble, se constituie "produsul
ideal". Acesta conine o singur dat caracteristicile comune, stabilite prin aplicarea criteriilor
menionate, ct i caracteristicile necomune ale produselor grupate.
Pentru a exemplifica modul de formare al produsului ideal, se prezint n continuare o
metod matricial. n acest exemplu s-au admis ca i criterii de grupare, formele geometrice ale
pieselor i natura prelucrrilor necesare. n acest sens, produsele se consider piese din oel, care
se prelucreaz prin achiere. Desenele pieselor, formele geometrice simple componente i natura
prelucrrilor cerute la executarea pieselor sunt specificate n Tab. 8.1. Enumerarea detaliilor s-a
fcut din stnga spre dreapta pieselor.

122

Tabelul 8.1
Nr.
crt.
Desenul
piesei
Forme geometrice
simple componente
M
fk
Natura prelucrrii
prin achiere
M
pk

I

- trunchi de con ext.
- cilindru exterior
- cilindru int. transversal
- calot sferic ext.
0
0
1
0
0
0
0
1
1
0
1

- strunjire conic ext.
- strunjire cilindric ext.
- gurire
- strunjire sferic
- strunjire frontal
1
1
0
0
0
0
0
1
0
1
0
1

II

- cilindru exterior
- degajare cilindric ext.
- cilindru exterior
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
1

- strunjire frontal
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
1

III

- filet cilindric ext.
- prism ptratic ext.
- cilindru int. brut
- cilindru int. fin
- trunchi de con int.
1
1
0
1
0
1
1
1
0
1
0

- filetare ext.
- frezare plan 4 fee
- gurire
- alezare
- strunjire conic int.
- strunjire frontal
0
1
1
1
0
1
1
1
1
1
0
0

IV

- cilindru ext.
- degajare cilindric int.
- cilindru ext.
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
1

- gurire
- strunjire cilindric int.
- degajare cilindric int.
- strunjire frontal
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
1
1

123

V

- cilindru ext.
- trunchi de con int.
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1

- gurire
- strunjire conic int.
- strunjire frontal
0
1
0
0
0
0
0
1
1
0
0
1

Reunind caracteristicile de form ale celor 5 piese considerate, se ntocmete lista
caracteristicilor de form a piesei ideale (Tab. 8.2). Reunind caracteristicile tehnologice ale
pieselor din grup, se ntocmete lista fazelor tehnologice necesare pentru prelucrarea piesei ideale
(Tab. 8.3).
Pentru fiecare pies aparintoare grupului se definesc dou matrice coloan, respectiv, o
matrice a formei geometrice M
f
i o matrice a prelucrrilor M
p
.
Prin convenie, numrul de linii a matricei M
f
se admite egal cu numrul formelor
Tab. 8.2
Nr.
crt.
Forme geometrice simple
componente ale piesei ideale
1 Cilindru exterior
2 Cilindru interior
3 Cilindru interior transversal
4 Trunchi de con exterior
5 Trunchi de con interior
6 Cilindru interior finisat
7 Degajare cilindric exterioar
8 Degajare cilindric interioar
9 Calot sferic
10 Filet exterior
11 Prism

Tab. 8.3
Nr.
crt.
Faze tehnologice de prelucrare
ale piesei ideale
1 Strunjire cilindric exterioar
2 Strunjire cilindric interioar
3 Strunjire conic exterioar
4 Strunjire conoc interioar
5 Gurire
6 Alezare
7 Degajare cilindric exterioar
8 Degajare cilindric interioar
9 Filetare exterioar
10 Frezare plan 4 fee
11 Strunjire frontal
12 Strunjire sferic

124

geometrice simple rezultate pentru piesa ideal (n exemplul discutat vor fi 11 linii). Elementele
acestei matrice se consider egale cu "1", dac piesa conine forma elementar nscris pentru
piesa ideal n linia respectiv a Tab. 8.2 i "0" dac nu conine. n Tab. 8.1 s-au redat matricele
de form pentru fiecare pies n parte.
Similar se definete matricea prelucrrilor M
p
, cu numrul de linii egal cu numrul fazelor
de prelucrare rezultate pentru piesa ideal (n exemplul discutat vor fi 12 linii). Elementele
acestei matrice se consider egale cu "1", dac piesa respectiv necesit prelucrarea nscris
pentru piesa ideal n linia respectiv a Tab. 8.3 i "0" dac nu necesit. n Tab. 8.1 s-au redat
matricele de prelucrare pentru fiecare pies n parte.
Matricea de form M
fi
a piesei ideale se calculeaz cu relaia:

( ) 11 ..., , 2 , 1 j m M M
fj
V
I k
fk fi
= = =

=
(8.1)

ntruct elementele acestei matrici sunt m
fj
> 0, piesa ideal va conine toate formele geometrice
simple care intervin la piesele grupei.
Matricea de prelucrare M
pi
a piesei ideale poate fi calculat cu relaia:

( ) 12 ..., , 2 , 1 j m M M
pj
V
I k
pk pi
= = =

=
(8.2)

Elementele acestei matrici fiind m
pj
> 0, prelucrarea piesei ideale va necesita toate fazele
tehnologice folosite n cazul prelucrrii individuale a pieselor din care s-a alctuit grupa.
Calculul concret al matricii de form a piesei ideale pentru grupa discutat este:

fV fIV fIII fII fI fi
M M M M M M + + + + = (8.1')
nlocuind matricele de form ale pieselor luate n considerare n Tab. 8.1 se obine:

125

0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
1
1
1
0
1
0
1
1
1
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
1
1
0
1
1
1
1
2
1
1
2
3
1
2
4
+ + + + = (8.1")

n mod similar se calculeaz matricea de prelucrare a piesei ideale:

pV pIV pIII pII pI pi
M M M M M M + + + + = (8.2')

nlocuind matricile de prelucrare din Tab. 8.1 pentru toate cele 5 piese ale grupei, rezult:

0
1
0
0
0
0
0
1
1
0
0
1
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
1
1
0
1
1
1
0
1
1
1
1
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
1
1
1
0
0
0
0
0
1
0
1
0
1
1
5
1
1
1
2
1
4
2
3
1
4
+ + + + = (8.2")

Ordinea n care apar formele geometrice simple n piesa ideal este determinat de
posibilitile de executare a acesteia (modul cum se realizeaz prinderea n dispozitive, accesul
126

sculelor, etc.). Desenul piesei ideale corespunztoare grupei de piese specificate n Tab. 8.1 i
care este n acord cu relaiile (8.1"), respectiv (8.2") este redat n Fig. 8.2).
Evidenierea ordinii de amplasare a formelor geometrice simple la piesa ideal poate fi
fcut cu ajutorul unei matrice coloan
0
fi
M , care are ca i elemente numerele de ordine ale
formelor simple cu semnificaiile din Tab. 8.2, aranjate n succesiunea apariiei lor pe piesa
ideal.
Evidenierea ordinii de prelucrare prin achiere a suprafeelor piesei ideale poate fi fcut
cu ajutorul unei matrice coloan
0
pi
M , care conine ca i elemente numerele de ordine ale liniilor
specificate n Tab. 8.3, aezate n succesiunea prelucrrilor piesei ideale.

n cadrul proiectrii procesului tehnologic de grup se aleg mainile i dispozitivele de
lucru, sculele necesare, itinerarul tehnologic pentru prelucrarea piesei ideale, se calculeaz
regimurile i timpii de prelucrare pentru piesa ideal.
Procesele tehnologice de prelucrare ale pieselor componente grupului se obin din
particularizarea procesului tehnologic de grup, nelund n considerare mainile, dispozitivele,
sculele, regimurile i duratele de achiere care nu sunt necesari pentru prelucrarea formelor
Fig. 8.2 Piesa
ideal
5
3
6
2
8
2
5
4
10
7
1
7
11
9
M
0
fi
=

6
5
10
4
5
12
8
4
5
9
3
7
1
7
11
M
0
pi
=

(8.4) (8.3)
127

geometrice ale piesei reale.
De preferin, n procesele tehnologice de grup se utilizeaz dispozitive flexibile,
concepute pentru piesa ideal, care se particularizeaz apoi pentru fiecare pies din grup, ori prin
reglaje, ori prin eliminarea componentelor care la operaia tehnologic respectiv nu sunt
necesare.

8.3. Analiza posibilitilor de modernizare ale unui sistem de fabricaie existent

Definiie. Prin modernizare se nelege acel proces prin care unele echipamente clasice
sau mecanizate existente n sistem se automatizeaz i se adecveaz fabricaiei flexibile, n sensul
c se fac anumite adaptri n aa manier nct s se permit trecerea facil de la fabricarea unui
produs la altul.
Observaie. Atunci cnd se pornete de la un sistem de fabricaie existent i se dorete
modernizarea lui, procesul de fabricaie se preia cu tot cu tehnologia de grup existent.
ntrebarea care trebuie pus n cazul n care se dorete modernizarea este: Merit s se
modernizeze sistemul clasic?
Rspunsul se formuleaz pe baza unei analize efectuate din dou puncte de vedere i
anume:
- tehnico - economic;
- social.
Tehnica utilizat pentru pregtirea lurii deciziilor este cea a analizei multicriteriale.
Din punct de vedere tehnico - economic se iau n considerare 12 criterii prezentate n
tabelul 7.1.
Pentru simplificare se prezint doar condiiile extreme de acordare a punctajului.
Definiie. Se definete criteriul ca fiind o condiie care poate fi ndeplinit n mai multe
trepte: de la 0 pn la ndeplinirea total.
Gradul de ndeplinire se puncteaz de la 0 pn la ndeplinirea total (G
i
reprezint gradul
de ndeplinire a criteriului "i").
ntruct importana unui criteriu poate fi mai mare sau mai mic dect a altuia, n funcie
de importana criteriului acesta se va pondera cu un coeficient de valoare (c
vi
pentru importana
criteriului "i").
128

Pentru un anumit domeniu de activitate n care se dorete introducerea unui sistem de
fabricaie flexibil se va calcula urmtoarea mrime:
=
=
n
i
i vi
G c S
1
(7.1)
Dup calculul cifrei S se cerceteaz n ce domeniu se plaseaz cifra S: D
1
, D
2
, ,D
m
.
Semnificaia domeniului este aceea c funcie de apartenena cifrei S la un domeniu se
cuantific posibilitatea sau imposibilitatea de modernizare a sistemului de fabricaie existent.
Din punct de vedere tehnico economic dac valoarea S calculat se afl n domeniul
D
1
=[12;20] exist posibiliti foarte bune de modernizare, dac se afl n domeniul D
2
=(20;30]
posibilitile de modernizare sunt bune, dac se afl n domeniul D
3
=(30;40] posibilitile de
modernizare sunt mijlocii, iar dac se afl n domeniul D
4
>40 posibilitile de modernizare sunt
slabe.

Tabelul 7.1.
Criteriu Punctaj
Starea de orientare a
obiectelor
- punctaj 1 dac OL este tot timpul orientat dup 2 axe
- punctaj 5 dac situarea OL este nedefinit i lipsesc mijloacele de
ordonare
Gradul de automatizare
a ML
- punctaj 1 dac toate ML sunt automatizate
- punctaj 5 dac i scula trebuie condus manual
Funcii auxiliare ale
ML
- punctaj 1 dac nu este nevoie de funcii auxiliare sau dac acestea sunt
automatizate
- punctaj 5 n celelalte cazuri
Funcii de verificare,
msurare i control
- punctaj 1 dac nu sunt necesare, dac sunt automatizate sau dac se pot
deplasa n alt faz
- punctaj 5 dac nu este stabilit msurarea nici unei mrimi
Desfurarea operaiilor
de prelucrare
- punctaj 1 dac ele sunt definite univoc i necesit un singur bra al
operatorului uman pentru manipularea OL i acionarea comenzilor ML
- punctaj 4 dac nu sunt definite univoc sau necesit mai multe brae n
scopul amintit mai sus
Exactitatea prelucrrii - punctaj 1 la precizie mic
- punctaj 5 la precizie foarte mare
Sarcina util - punctaj 1 la sarcini mici (sub 20 kg)
- punctaj 5 la sarcini mari (peste 1500 kg)
Funcionarea sistemelor
necesit puine
reechipri pe schimb
- punctaj 1 dac nr. de reechipri sunt reduse
- punctaj 4 dac nr. de reechipri > 8
Tipodimensiuni de
piese
- punctaj 1 dac numrul lor este de pn la 10
- punctaj 5 pentru un numr > 50
129

Gradul de uzur a ML
i echipamentelor
tehnologice
- punctaj 1 dac ML sunt noi;
punctaj 4 dac timpul de amortizare rmas < 2 ani
Frecvena medie de
defectare pe or
- punctaj 1 dac frecvena medie de defectare pe or < 0,001
- punctaj 5 dac frecvena medie de defectare pe or >10
Numrul de schimburi
n exploatare
- punctaj 1 numrul de schimburi =3
- punctaj 3 numrul de schimburi =1

Din punct de vedere social se iau n considerare urmtoarele criterii:

Tabelul 7.2.
Criteriu Punctaj
Pericol de accidentri 5
Monotonie 4
Solicitare fizica mare 2
Locuri de munc n zone murdare, cu praf 2
Se lucreaz la temperaturi nalte 3
Se lucreaz n frig 2
Se lucreaz n medii cu uleiuri, grsimi 1
Atmosfera este viciat de gaze, vapori 2
Existena zgomot 4
Trepidaii 1
Alte nevoi de haine de protecie 1
Lumin 2

Punctajele obinute se nmulesc cu coeficieni de valoare ntre 0 i 3 iar pe baza sumei
calculate pot aprea urmtoarele cazuri: dac suma este mai mic dect 34 din punct de vedere
social nu se impune automatizarea, iar dac suma este mai mare dect 64 se impune
modernizarea din punct de vedere social, chiar dac din punctul de vedere al condiiilor tehnico-
organizatorice nu rezult necesitatea modernizrii.

130

1. Definii sinteza SFF.
2. Sinteza pornete de la dou situaii fundamentale posibile. Care sunt acestea?
3. Ce presupune sinteza global?
4. Ce se nelege prin modernizare?

Teste gril
Se spune despre un proces tehnologic c este flexibil, dac:
a) trecerea de la fabricaia unui produs la fabricaia altuia se realizeaz cu cheltuieli minime de
manoper i de mijloace materiale.
b) trecerea de la fabricaia unui produs la fabricaia altuia se realizeaz cu cheltuieli maxime de
manoper i de mijloace materiale.
c) trecerea de la fabricaia unui produs la fabricaia altuia se realizeaz in cel mai scurt timp.

Soluii: 1. a

Rezumat
Dac prin analiza unui sistem se nelege studiul unui sistem existent cu scopul de a stabili
proprietile lui, sinteza unui sistem reprezint procesul invers al analizei; se pornete de la
premisa ca sistemul n cauz s prezinte anumite caracteristici/proprieti i se determin
structura sistemului, componentele sale i legturile necesare dintre componente.
Definiie. Sinteza SFF este procesul de concepie prin care, pornindu-se de la cerinele
(funcia) pe care trebuie s le ndeplineasc un sistem de fabricaie flexibil robotizat i utiliznd
baze de date disponibile (cunotine + experien uman n domeniu) se determin structura
sistemului, precum i legturile ce se necesit a exista ntre componentele SFF-ului.
Procesul de sinteza este structurat pe dou etape mari i anume:
131

- sinteza global care presupune stabilirea tipurilor de structuri posibile ale sistemului
de fabricaie n cauz, funcie de posibilitile i variantele de alegere n principiu a
componentelor sistemului, variante care sunt supuse unui studiu de eficient
economic preliminar;
- pentru varianta aleas ca optim economic se va realiza n continuare sinteza de detaliu
care continu procesul de sintez pn la alegerea concret a componentelor de rang
minim (inclusiv pe baza ofertelor furnizorilor), precum i stabilirea fluxurilor de
materiale, energie i informaii n schema bloc a sistemului de rang cel mai mare;
unele faze ale sintezei de detaliu a SFF se vor face la rndul lor n mai multe variante
(spre exemplu de alegere a furnizorilor); sinteza de detaliu se ncheie prin analiza
final a eficienei economice.

Bibliografie
132

MODULUL 9. ELABORAREA CONCEPIEI DE
ANSAMBLU A SISTEMULUI DE FABRICAIE
FLEXIBIL I

- S alegei componentele subsistemului de prelucrare.
- S alegei componentele subsistemul de manipulare
- S alegei structura de principiu a instalaiei aductoare/de evacuare.
Cuvinte cheie:
Concepia SFF, sistem de manipulare, sistem de prelucrare, instalaie
aductoare/evacuare.

Cuprinsul Modului:

9.1. Elaborarea concepiei generale a SFF
9.2.Alegerea subsistemului de prelucrare
9.3. Alegerea subsistemului de manipulare.

133


9.1. Elaborarea concepiei generale a SFF

n cadrul acestei faze ale ordinogramei se va avea n vedere o alegere de principiu a
componentelor sistemului de fabricaie flexibil, precum i a modului de lucru al acestuia.
Pentru aceasta se vor analiza unele mrimi ce influeneaz luarea unor decizii privind
automatizarea. Mrimile se grupeaz n cinci domenii distincte:
a) Cum se automatizeaz prelucrarea i msurarea/controlul prin prisma:
- gradului de automatizare dorit;
- duratei de funcionare remanent a utilajelor;
- frecvenei admise a defectrilor;
- frecvenei de msurare/control;
- mijloacelor utilizate pentru msurare i control.
b) Automatizarea aducerii materialelor auxiliare i evacurii deeurilor va ine cont de:
- natura i masa materialelor auxiliare, respectiv a deeurilor;
- locul i timpul aducerii/evacurii materialelor auxiliare/deeurilor;
- mijloacele auxiliare utilizate.
c) Alegerea instalaiilor pentru operaiile executate de membrii "familiei robot" necesit:
- elaborarea unui plan de amplasare;
- evidenierea spaiului disponibil;
- numrul i natura utilajelor deservite de membrii familiei robot;
- numrul i poziia canalelor de intrare i ieire a fluxurilor din sistem;
- poziiile int ce trebuiesc atinse;
- spectrul de OL;
- sculele utilizate;
- cantitatea de obiecte de lucru manipulate;
- natura i cantitatea materialelor auxiliare i a deeurilor de adus/ de evacuat.
d) Alegerea echipamentelor periferice se face funcie de:
- spectrul de OL;
- cantitatea de obiecte manipulate;
134

- condiiile de mediu;
- amplasament (layout);
- canalele de intrare/ieire a fluxurilor de materiale/informaii.
e) Concepia de principiu a planului de amplasament (layout) necesit cunoaterea:
- numrului i naturii utilajelor;
- canalelor de intrare/ieire a fluxurilor de materiale;
- poziiile int de atins;
- spaiul; disponibil i detaliile de construcie a halei n care se amplaseaz sistemul.

9.2. Alegerea subsistemului de prelucrare

Alegerea subsistemului de prelucrare se face funcie de soluia fundamental de pornire i
anume:
a) Se concepe un SFF nou:
Cunoscnd tehnologia de grup procesul tehnologic de realizat se trece dup
prospectarea pieei la alegerea din cataloage a mainilor de lucru care sunt capabile s realizeze
operaiile tehnologice prescrise de tehnologia piesei ideale i care trebuie:
- s fie adecvate;
- s fie flexibile;
- s aib funcionarea automat fiabil.
Pornind de la aceleai considerente se aleg i dispozitivele de lucru i sculele.
n cazul n care pe piaa nu exist componentele dorite i nu pot fi substituite cu alte
produse se vor elabora teme de proiectare i se vor contracta execuia pentru piesele ce nu pot fi
achiziionate de la teri.
La terminarea acestei etape se recomand ntocmirea unui caiet de sarcini n care s apar
fiecare component cu caracteristicile sale i se vor solicita oferte de la furnizori poteniali.
b) Se modernizeaz un sistem de fabricaie existent:
Se ia fiecare n considerare fiecare component a subsistemului de prelucrare n parte i se
analizeaz posibilitile de adecvare a acestora la cerinele impuse.
Astfel se analizeaz:
135

- posibilitatea implementrii unor interfee ntre sistemul de conducere al SFF i
utilajele care se doresc a fi automatizate;
- posibilitatea automatizrii aducerii/evacurii i instalrii sculelor;
- posibilitatea automatizrii operaiilor de msur i control;
- posibilitatea adecvrii dispozitivelor de lucru, a IA/E la comanda automat;
- posibiliti de sesizare automat a defeciunilor n funcionarea echipamentelor.
n continuare se ntocmesc caiete de sarcini pentru proiectele de modernizare, se comand
executarea intern sau extern a proiectelor dup o avizare prealabil a acestora.

9.3. Alegerea subsistemului de manipulare

n sistemele clasice de regul nu exist subsisteme de manipulare, tratarea problemei
alegerii acestui subsistem se face unitar att pentru elaborarea unui SFF nou, ct i dac se
dorete modernizarea unuia existent.
Roboii i dispozitivele IA/E se vor comanda fie conform metodologiilor descrise la
alegerea mainilor de lucru pentru SFF nou de la productori consacrai, fie se vor da teme de
proiectare urmate de contractarea execuiei lor (nu n cazul roboilor).
n procesul de alegere a componentelor subsistemului de manipulare se vor avea n vedere
urmtoarele aspecte:
- alegerea structurii optimale a IA/E;
- repartizarea gradelor de libertate ale micrii obiectului de lucru pe componentele
subsistemului de manipulare;
- repartizarea poriunilor de traiectorie ale punctului caracteristic a obiectului de
manipulat pe componentele subsistemului de manipulare;
- repartizarea cerinelor fat de manipularea inteligent a subsistemului de manipulare;
- alegerea robotului.

9.3.1. Alegerea structurii de principiu a instalaiei aductoare/de evacuare
Se urmrete selectarea unei variante de principiu pentru IA/E.
Pentru exemplificare se va considera cazul n care se servete trei maini de lucru
amplasate n linie, obiectul de lucru trebuind s ajung succesiv la fiecare dintre acestea.
136

Exist urmtoarele variante de deservire a posturilor de lucru:
a) "nlnuirea" mainilor (verketting);
Planul de amplasament pentru aceast variant se prezint n fig. 9.1.
Avantaj: este o soluie relativ simpl.
Dezavantaje: 1.introduce un anumit grad de rigiditate pentru c succesiunea n care se
parcurg posturile de lucru este de neschimbat (123);
2.semifabricatele se pot acumula pe dispozitivul de transfer i imobilizeaz
capitalul circulant (crescnd volumul produciei neterminate).

Fig.9.1. Plan de amplasament pentru o variant de nlnuire
a mainilor de lucru cu ajutorul unui dispozitiv de transfer

b) Realizarea transferului cu ajutorul unui robot prevzut cu o translaie lung

Fig.9.2. Plan de amplasament pentru o variant n care transferul
se face cu ajutorul unui robot prevzut cu o translaie lung

Avantaje: 1. micorarea volumului produciei neterminate.
2.flexibilitate crescut datorit faptului c robotul are o vitez de deplasare
pe ghidajul lung suficient de mare, rezult c succesiunea operaiilor de
transfer nu mai este rigid.
Dezavantaj: cost ridicat.
1 2 3
1 2 3
137

c) nlnuirea mainilor prin transfer de palete;

Fig.9.3. Plan de amplasament pentru o variant la care se
utilizeaz o nlnuire a mainilor prin transfer de palete

Avantaje: 1.flexibilitate mare;
2.se manipuleaz deodat toate obiectele de lucru din palet;
3.nu se necesit dispozitiv de ordonare.
Dezavantaje: imobilizare de capital n producie neterminat.

d) Realizarea transferului cu palete de prelucrare.

Fig.9.4. Plan de amplasament pentru o variant la care se
utilizeaz palete de prelucrare

1 2 3
1 2 3
Palet de prelucrare
138

Paleta de prelucrare - un hibrid ntre dispozitivul de transfer i dispozitivul de lucru
conine dispozitive de situare fixare pentru mai multe OL. Asemenea palete se folosesc la
prelucrarea pe centre de prelucrare sau la asamblarea prin sudur.
Avantaje: 1. situarea i fixarea semifabricatului se face doar o data pe palet;
2. soluia permite o flexibilitate mare n funcie de dispozitivul de transfer;
Dezavantaje: 1.nu se poate utiliza dect acolo unde maina unealt este
2. adecvat primirii/eliberrii paletelor de lucru.

9.3.2 Repartizarea gradelor de libertate ale micrii obiectului de lucru pe componentele
subsistemului de manipulare.

Modificarea siturii obiectului de lucru n spaiu este descris de variaia n timp a ase
mrimi (corespunznd celor ase grade de libertate ale obiectului).
Problema ce se necesit a fi rezolvat poate fi formulat prin ntrebarea: Din cele ase
mrimi ce descriu situarea n spaiu a OL cte s le schimbe IA/E i cte robotul?
ntre numrul gradelor de libertate ale OL ce trebuie schimbate n timpul operaiei de
manipulare L i numrul gradelor de libertate pe care le poate schimba IA/E L
IA/E
- ,
numrul gradelor de mobilitate ale robotului M i numrul gradelor de libertate pe care le
poate schimba operatorul uman L
OU
exist urmtoarea relaie:
OU E IA
L M L L + +
/
(9.1.)
Pentru ca sistemul s funcioneze automat este necesar ca L
OU
=0.
Dac IA/E este complex, atunci L
IA/E
va fi mare i deci rezult c numrul gradelor de
mobilitate ale robotului poate fi mai mic. Invers, un robot cu un numr mare de grade de
mobilitate poate conlucra cu o IA/E mai simpl.

9.3.3 Repartizarea poriunilor de traiectorie a punctului caracteristic a obiectului de
manipulat pe componentele subsistemului de manipulat

Problemele de rezolvat i modul de soluionare al lor se exemplific n continuare printr-
un caz concret.
139

Se presupune c poziiile punctului caracteristic al obiectului de manipulat se dispune n
conformitate cu figura 9.5.
Pentru a putea atinge toate poziiile impuse exist urmtoarele soluii:
a) Se alege un robot ce are spaiul de lucru astfel nct s cuprind toate cele ase poziii de
atins (ca n figura 9.5.);

b) Se alege un dispozitiv de transfer liniar care are opriri n punctele care constituie proieciile
pe dreapta (d) a celor ase puncte corespunztoare poziiilor punctului caracteristic. Montat pe
organul de lucru al dispozitivului de transfer liniar, un manipulator cu un singur grad de libertate
asigur deplasarea punctului caracteristic pe o direcie perpendicular pe dreapta (d); poziiile
impuse punctului caracteristic se obin prin combinarea celor dou micri de translaie (fig.9.6.)

1', 2', 3', 4', 5', 6' - poziii ale dispozitivului de transfer liniar
1", 2", 3", 4", 5", 6" - poziii lae manipulatorului
Fig.9.6.Utilizarea a dou cuple de translaie dispuse ortogonal pentru atingerea punctelor 1 6
5
(d)
6
4
3
2
1
Fig.9.5. Spaiu de lucru robot industrial.
Traiectoria punctului caracteristic
5=5'
(d)
6=6"
4
3=3'
2' 1=1' 6
1",3",5"
4"
2"
4'
2
manipulator
dispozitiv de transfer
liniar
140

Dac poziiile de atins ale punctului caracteristic ale OL sunt dispuse conform figurii 9.7.
atunci la fel ca i n cazul precedent fie se utilizeaz un robot a crui spaiu de lucru s se
suprapun peste norul de puncte de atins, fie se utilizeaz o mas de situare rotativ creia i s-a
ataat ca n figura 9.8 - un manipulator cu un singur grad de mobilitate, avnd direcia axei de
translaie radial fa de micarea mesei; poziiile punctului caracteristic vor fi atinse prin
combinarea micrilor mesei i a manipulatorului.

Fig.9.7. Utilizarea unui robot n coordonate cilindrice pentru atingerea punctelor 1 - 6

Fig.9.8. Utilizarea a unei mese de situare rotative i a unui manipulator
1
2
3
4
5
6
Spaiul de lucru
al robotului
1
2
3
4
5
6
mas de situare
rotativ
manipulator
141

pentru atingerea celor ase poziii ale punctului caracteristic

n ambele cazuri prezentate spre exemplificare, soluiile tehnice sunt fezabile. Se aleg
soluiile pe baza altor criterii tehnice, respectiv economice.

9.3.4. Repartizarea pe componentele subsistemului de manipulat a cerinelor fa de
manipularea inteligent

Cerinele de comportament inteligent pot fi distribuite ntre cele trei componente ale
subsistemului de manipulare: operatorul uman (OU), instalaia aductoare/de evacuare (IA/E) i
robotul industrial de manipulare. (RIm).
Pot s apar urmtoarele cazuri:
1.n cazul sistemului de fabricaie clasic, operatorul uman prin aciunea sa inteligent face
ca sistemul s fie adaptiv la diverse situaii. Cu alte cuvinte operatorul uman, constatnd starea
sistemului i perturbaiile care sunt exercitate asupra lui, ia decizii i acioneaz n conformitate
cu cele constatate pentru ndeplinirea obiectivului impus.
2.Dac sistemul de fabricaie este unul automat (OU este eliminat complet, funciile sale
fiind preluate de ctre sisteme de comand), elementele de inteligen artificial pot fi repartizate
fie pe IA/E, fie pe RIm.
n tabelul 9.1. se prezint n funcie de cerinele de adaptabilitate impuse, facilitile
oferite fie de comportamentul logic-secvenial al IA/E, fie de inteligena artificial a RIm.
Tabelul 9.1
Nr.
crt
CERINE FACILITI
Comportament logic, secvenial
al IA/E
Inteligena artificial a R.I.
1. Constatarea existenei/
neexsistenei OL
- senzori de existen - senzori de existen
- percepie artificial
2. Recunoaterea
formei/siturii OL
- parial prin ordonare
- idem+senzori multipli
3. Adaptarea la forme
variate ale OL
- reglare, reechipare automat - schimbare automat a
programului (decizie
automat)
- schimbare EF
142

4. Ordonarea OL - dispozitive de ordonare - prin programe de ordonare
5. Selectarea, dozarea,
numrarea, sortarea
- dispozitive de selectare, dozare,
numrare, sortare
- programe de selectare,
dozare, numrare, sortare
6. Msurarea, controlul
OL
- D.M.C. + dispozitive de sortare - percepie artificial
- programe de msurare i
control
- nzestrare cu capete de
msurare i control
7. Situarea, fixarea,
defixarea OL
- dispozitive de lucru automate - program de situare
8. Pornirea/oprirea ML - dispozitive de pornire/ oprire
automat
- dialog i interblocri
9. Schimbarea/reglarea
sculelor
- - depozit + manipulator scule
10. Schimbarea
itinerarului tehnologic
- - decizie automat

Numrul de cerine de comportament inteligent (C
i
) este necesar a fi mai mic sau egal cu
suma facilitilor oferite de comportamentul logic secvenial al IA/E (F
IA/E
), de inteligena
artificial a RIm (F
RIm
) i inteligena natural a operatorului uman (F
OU
).
Simbolic:
OU R E IA i
F F F C + +
Im /
(9.2)

Fundamental exist din acest punct de vedere urmtoarele variante de alegere a
subsistemului de manipulare:
a)Dac IA/E aleas este de o complexitate mare (confer micri multe i variate OL i
are comportament logic secvenial dezvoltat) atunci RIm poate fi mai simplu, mai ieftin i invers
dac se alege un RIm de mare complexitate (numr mare de grade de mobilitate, multe elemente
de inteligen artificial, spre ex.: posibiliti de schimbare automat a efectorului final, a
programelor, etc.) atunci IA/E poate fi aleas mai simpl.
b)n msura n care operatorul uman particip n activitatea subsistemului de manipulare,
n aceeai msur se poate reduce complexitatea IA/E ct si a RIm.
Criteriile pe baza cruia proiectantul de sistem rezolv aceste dileme de alegere a
subsistemului de manipulare se stabilesc din alte considerente tehnice, respectiv din cele
economice.

143

1. Care este motivul realizrii concepiei generale a SFF?
2. n funcie de ce criterii se face alegerea componentelor subsistemului de prelucrare?
3. Ce aspecte sunt luate n vedere la alegerea componentelor subsistemului de manipulare?
4. Care sunt structurii de principiu a instalaiei aductoare/de evacuare luate in calcul in
cadrul procesul de alegere a componentelor subsistemului de manipulare?
5. Pe cte componente ale subsistemului de manipulare pot fi distribuite gradelor de libertate
ale micrii obiectului de lucru?
6. n cte componente pot fi distribuite cerinele de comportament inteligent?
7. Ce reprezint termenii formulei
OU R E IA i
F F F C + +
Im /
?

Rezumat

n cadrul etapei de elaborare a concepiei generale a SFF se va avea n vedere o alegere de
principiu a componentelor sistemului de fabricaie flexibil, precum i a modului de lucru al
acestuia.
Pentru aceasta se vor analiza unele mrimi ce influeneaz luarea unor decizii privind
automatizarea. Mrimile se grupeaz n cinci domenii distincte:
a) Cum se automatizeaz prelucrarea i msurarea/controlul
b) Automatizarea aducerii materialelor auxiliare i evacurii deeurilor
144

c) Alegerea instalaiilor pentru operaiile executate de membrii "familiei robot"
d) Alegerea echipamentelor periferice
e) Concepia de principiu a planului de amplasament (layout)
Alegerea subsistemului de prelucrare se face funcie de soluia fundamental de pornire i
anume:
a) Se concepe un SFF nou:
b) Se modernizeaz un sistem de fabricaie existent
n procesul de alegere a componentelor subsistemului de manipulare se vor avea n vedere
urmtoarele aspecte:
- alegerea structurii optimale a IA/E;
- repartizarea gradelor de libertate ale micrii obiectului de lucru pe componentele
subsistemului de manipulare;
- repartizarea poriunilor de traiectorie ale punctului caracteristic a obiectului de
manipulat pe componentele subsistemului de manipulare;
- repartizarea cerinelor fat de manipularea inteligent a subsistemului de manipulare;
- alegerea robotului.

Bibliografie
145

MODULUL 10. ELABORAREA CONCEPIEI DE
ANSAMBLU A SISTEMULUI DE FABRICAIE
FLEXIBIL II

- S alegei robotul/roboii in cadrul unui SFF.
- Structura sistemului de comanda al unui SFF.

Cuvinte cheie:
Sistem de comanda, roboi.

Cuprinsul Modului:
10.1. Alegerea robotului.
10.2. Arhitectura sistemului de comand a uni sistem de fabricaie flexibil.

146


10.1. Alegerea robotului

n cadrul sintezei SFF la alegerea componentelor subsistemului de manipulare cea mai
important etap o reprezint alegerea robotului.
innd seama de rolul robotului n cadrul SFF, alegerii lui i se acord o atenie sporit
fa de celelalte componente ale sistemului.
Pentru alegerea robotului se parcurg trei etape, fiecare etap rafinnd soluia.
n prima etap se are n vedere:
a) sarcina util (obiect de lucru OL i efector final EF) pe care trebuie s o manipuleze
robotul;
b) natura acionrii (se alege avndu-se n vedere considerente tehnice, economice, ct i
posibilitile efective de utilizare a tipului respectiv de acionare);
c) natura programrii (secvenial, PTP, MP, CP) n funcie de sarcina de executat.
Dup aceasta prim etap se elaboreaz un prim plan de amplasament (layout)
aproximativ.
inndu-se cont i de acesta n cea de-a doua etap se vor preciza:
a) modalitatea de montare a robotului:
- pe sol
- staionar sau
- mobil
- montat pe o ax de translaie lung sau
- montat pe robocar
- suspendat
- portal simplu
- semiportal
- dubluportal
- pe mijloacele de producie.
n tabelul 10.1. sunt prezentate premisele de la care se pornete cnd se accept unul
dintre cele trei tipuri de amplasare, avantajele i dezavantajele fiecrui tip de amplasare.
147

Tabelul 10.1
pe sol suspendat pe ML
P
r
e
m
i
s
e

- spaiu mare de acces la
ML, care s nu fie
obturat;
- s nu fie necesar
introducerea/scoate-rea
obiectelor de lucru n
ML pe vertical;
- capacitate mare de
ncrcare a solului
- exist spaiu unde se poate
monta ? (ex: grinzi de plafon,
structuri por-tale, unde nu exist
poduri rulante, exhaustor);
- robotul s aib con-strucie
adecvat pentru montaj
suspendat;
- s existe o capacitate portant
adecvat a structurii;
- structura ML s permit
acest lucru
robotul s fie uor
s nu apar transmiteri
impor-tante de fore,
vibraii de la robot la ML;
A
v
a
n
t
a
j
e

- amplasare realizabil
facil;
- cheltuieli de instalare
reduse;
- cheltuieli de ntreinere
reduse;
- exist acces bun la ML;
- la defectarea RI, OU poate
deservi ML;
- nu obtureaz IA/E, conductorii
de energie, conductele purttoare
de energie;
- spaiul ocupat de RI pe
sol este zero sau redus;
- realizndu-se pro-tecia
de accidente produse de
ML, se realizeaz i
protecia fa de robot;
D
e
z
a
v
a
n
t
a
j
e

- limitarea accesului la
ML;
la defectarea RI
servirea manual e
ngreunat;
- necesitatea unor msuri
de interzicere a accesului
OU n spaiul de
coliziune;
- cheltuieli de instalare mari;
- cheltuieli de ntreinere mari;
necesitatea unor sisteme
portale speciale;
- accesul la ML ngreunat;
- dac se defecteaz ML,
RI st;
la defectarea RI i
servirea manual a ML e
ngreunat;
- spaiul de lucru al RI este
redus;

148

- varianta portal simplu

- variant semiportal consol;

- varianta dubluportal

- Varianta de amplasare pe masina de lucru
Fig.10.1 Amplasare suspendat a RI - variant portal simplu
Fig.10.2. Amplasare suspendat a RI variant semiportal
Fig.10.3. Amplasare suspendat a RI - variant dubluportal
149

b) pornind de la layout-ul aproximativ existent se alege spaiul de lucru al robotului, att
ca form (din care va rezulta implicit i structura robotului), ct i dimensiunile
acestuia (de unde rezult cursele de executat, poziiile punctelor moarte interioare, ale
axelor, etc.);
c) se alege dispozitivul de prehensiune (DP) modul cum se mic degetele, gama de
OL (dimensiuni, forme) ce pot fi prehensate;
d) viteza generalizat de deplasare pe fiecare ax;
e) precizia robotului;
f) natura sistemului de conducere (numrul pailor din program necesari rezult din
complexitatea procesului de manipulare, capacitatea memoriei, viteza de procesare i
funcii speciale);
g) numrul intrrilor/ieirilor
h) corelaia cu mediul (exemplu: unui robot ce lucreaz n mediu exploziv trebuie s I se
asigure protecie la antiex).

n etapa a treia:
a) se stabilete capacitatea de producie a roboilor n funcie de programul de fabricaie
al sistemului;
b) se definitiveaz numrul de roboi utilizai n sistem;
c) se stabilete poziia de montare a roboilor, a instalaiilor aductoare/evacuare, a
mainilor de lucru, a dispozitivelor de lucru, etc.
Fig.10.4. Modalitate de amplasare a robotului pe ML
150

10.2. Arhitectura sistemului de comand a uni sistem de fabricaie flexibil

Deoarece flexibilitatea sistemelor de fabricaie presupune posibilitatea execuiei unui
numr mare de tipuri de piese n cadrul sistemului, este evident necesitatea transferului de
informaii necesare conducerii sistemului ntr-un timp relativ scurt. S-a dovedit c structura care
ofer posibilitatea realizrii unor transferuri corespunztoare de informaii n timp este cea
ierarhizat pe mai multe nivele, corespunztoare nivelelor de organizare a sistemului de fabricaie
flexibil.
Prin structura ierarhizat a sistemului de conducere se asigur transmiterea informaiilor
de stare ale sistemului de la nivelele inferioare spre cele superioare i respectiv a comenzilor
pentru aciuni n sens invers.
Schema de structur a unui astfel de sistem ierarhizat este prezentat n figura 10.5:

Fig.10.5. Schema de structur a unui sistem ierarhizat

31
21 22 2m . . .
11 12 13 1n . . . .
151

Sistemul de conducere ierarhizat pentru un sistem de fabricaie flexibil se prezint n
figura 10.6.

Fig.10.6. Sistemul de conducere ierarhizat pentru un
sistem de fabricaie flexibil

El conine sisteme de comand ale componentelor sistemului de fabricaie (SC ML
i
, cel al
mainilor de lucru 1i, SC RI
j
, cel al roboilor industriali 1j, SC DL
m
, cel al dispozitivelor de
lucru 1m i cel al dispozitivelor instalaiei aductoare/de evacuare SC IA/E
n
, 1n), integrate
informaional printr-o reea de calculatoare de arie local (LAN, "Local Area Network")
n condiii mai evoluate aceste sisteme nu sunt izolate ci se ncadreaz n hipersisteme
CIM (Computer Integrated Manufacturing).
Pornindu-se de la definiia produciei prin care se nelege suma tuturor activitilor ce
presupune transformri de bunuri materiale sau servicii prin consum de energie i for de munc
(input-uri) n (alte) bunuri materiale sau servicii (output-uri), n scopul satisfacerilor unor cerine
ale pieei, rezult c n cadrul produciei intr mai multe activiti amintite n capitolul I.
n cadrul sistemelor CIM toate aceste activiti sunt integrate cu ajutorul calculatorului.
Integrarea CIM se realizeaz prin cele dou fluxuri:
- de materiale micrile de materiale se realizeaz ntr-un flux continuu, comandat de
calculator, sensul logic de derulare fiind de la aprovizionare, depozitare, regsire
fabricaie vnzare.
Sistem de comand pentru planificare, programare i urmrire operaional
Sistem de conducere al S.F.F.
Reea de arie local (LAN)
SC
ML
i
SC
RI
j
SC
DL
m
SC
IA/E
n
ML
i
RI
j
DL
m
IA/E
n
152

- de informaie flux ce se refer la tot ansamblul de producie.
Concepia pe care se structureaz sistemele CIM pornete de la necesitatea ca n fiecare
loc de munc i fiecare operator uman s aibe la dispoziie la momentul oportun energia,
materialele i informaiile necesare pentru efectuarea activitii pe care trebuie s o desfoare.
Informaiile se proceseaz i se transmit prin intermediul reelei informaionale CIM,
avnd la rndul ei o structur ierarhic, avnd ca i elemente reele de arie local (LAN) afectate
fiecrei activiti ("faciliti") din cadrul hipersistemului CIM.

153

1. Care sunt cele trei etape parcurse pentru alegerea robotului?
2. Explicai de ce sarcina utila este primul criteriu de selectie in alegerea robotului.
3. Explicai importana naturii acionrii robotului n alegerea acestuia.
4. Explicai importana naturii programrii robotului n alegerea acestuia.
5. Care sunt modalitatile de amplasare a robotului?
6. Care sunt cele dou fluxuri prin care se realizeaz integrarea CIM?

Teste gril
1. Pentru alegerea robotului se parcurg 3 etape. In prima etapa se are in vedere?
a) sarcina util, natura acionrii, natura programrii
b) capacitatea de producie a roboilor, se definitiveaz numrul de roboi utilizai n sistem,
se stabilete poziia de montare a roboilor
c) modalitatea de montare a robotului, dimensiunile acestuia, viteza generalizat de
deplasare, precizia robotului, natura sistemului de conducere, numrul intrrilor/ieirilor

2. Pentru alegerea robotului se parcurg 3 etape. In a II-a etapa se are in vedere?

3. Pentru alegerea robotului se parcurg 3 etape. In a III-a etapa se are in vedere?
154


Soluii: 1. a 2. c 3. b

Rezumat
innd seama de rolul robotului n cadrul SFF, alegerii lui i se acord o atenie sporit
fa de celelalte componente ale sistemului.
Pentru alegerea robotului se parcurg trei etape, fiecare etap rafinnd soluia.
n prima etap se are n vedere:
a) sarcina util;
b) natura acionrii;
c) natura programrii.
inndu-se cont i de acesta n cea de-a doua etap se vor preciza:
a) modalitatea de montare a robotului:
b) spaiul de lucru al robotului, att ca form ct i dimensiunile acestuia;
c) dispozitivul de prehensiune (DP);
d) viteza generalizat de deplasare pe fiecare ax;
e) precizia robotului;
f) natura sistemului de conducere;
g) numrul intrrilor/ieirilor
h) corelaia cu mediul.
n etapa a treia:
155

a) se stabilete capacitatea de producie a roboilor n funcie de programul de fabricaie
al sistemului;
b) se definitiveaz numrul de roboi utilizai n sistem;
c) se stabilete poziia de montare a roboilor, a instalaiilor aductoare/evacuare, a
mainilor de lucru, a dispozitivelor de lucru, etc.
Deoarece flexibilitatea sistemelor de fabricaie presupune posibilitatea execuiei unui
numr mare de tipuri de piese n cadrul sistemului, este evident necesitatea transferului de
informaii necesare conducerii sistemului ntr-un timp relativ scurt. S-a dovedit c structura care
ofer posibilitatea realizrii unor transferuri corespunztoare de informaii n timp este cea
ierarhizat pe mai multe nivele, corespunztoare nivelelor de organizare a sistemului de fabricaie
flexibil.

Bibliografie

156

MODULUL 11. SINTEZA PLANULUI DE
AMPLASAMENT AL COMPONENTELOR SFF -
LAYOUT

- Soluiile standard de planuri de amplasament utilizate pentru SFF.
- Realizarea sintezei planului de amplasament.

Cuvinte cheie:
Plan de amplasament - layout.

Cuprinsul Modului:
11.1 Introducere
11.2. Soluii tipice de layout al sistemelor de fabricaie flexibil n care robotul manipuleaz
OL
11.3. Soluii tipice de layout al SFF n care robotul manipuleaz scul sau cap de for cu scul
11.4. Layout al unui sistem pentru operaii de paletizare/depaletizare
11.5. Realizarea sintezei layout

157


11.1 Introducere

Definiie. Planul de amplasament (layout) realizeaz corelarea subsistemelor SFF din
punct de vedere al siturii lor relative n spaiu.
Definiie. Spaiul de lucru se definete ca fiind mulimea poziiilor pe care le poate ocupa
punctul caracteristic al obiectului de lucru OL n timpul manipulrii sau prelucrrii sale.
Fiecrei componente a sistemului i se ataeaz un spaiu de lucru.
Definiie. Spaiul de coliziune se definete ca fiind mulimea poziiilor care le pot ocupa
punctele materiale ale OL i ale componentelor SFF n decursul unui ciclu de funcionare.
Definiie. Spaiul de coliziune instantaneu (la un moment dat)este mulimea poziiilor
ocupate de punctele materiale ale OL i ale componentelor SFF la timpul considerat.
Sinteza layout-ului se realizeaz innd cont de urmtoarele reguli fundamentale de
ntocmire:
1. Spaiile de lucru ale subsistemelor ntre care se realizeaz trecere de flux de
materiale trebuie s se intersecteze;
2. Spaiile de coliziune instantanee ale subsistemelor SFF nu trebuie s se
intersecteze;
3. Lungimea traiectoriei descrise de punctul caracteristic al OL n sistem trebuie
s fie minim;
4. Cu respectarea primelor trei reguli, se va alege acel plan de amplasament care
s asigure lungimi minime ale conductorilor/conductelor prin care se vehiculeaz
fluxul energetic i fluxul de informaie.
n unele cazuri exist prescripii speciale pentru lungimi (spre ex. distana la care se
amplaseaz sistemul de comand de robot).
5. Componentele sistemului de fabricaie nu trebuie s se influeneze reciproc,
din punct de vedere al efectelor mediului. (de ex: la SFF n domenii de prelucrare la
cald);
6. ntre componentele n micare relativ trebuie s se asigure distane care s
mpiedice accidentri prin strivirea operatorilor umani.
158

11.2. Soluii tipice de layout al sistemelor de fabricaie flexibil n care robotul manipuleaz
OL

Modalitile de dispunere ale componentelor SFF permit cteva soluii tipice:
A RI servete o singur ML (monoservire);

Fig.11.1. Layout n care RI deservete o singur main de lucru
(IA
sf
instalaie aductoare de semifabricate, IE
pf
instalaie de evacuare a pieselor finite)

B RI servete mai multe ML din cadrul SFF (poliservire)

1. ML sunt dispuse pe o linie (RI este amplasat fie pe un ghidaj lung, fie pe un robocar);

Fig.11.2. Layoutul unui SFF n care un robot deservete trei ML
dispuse pe o linie

IAsf IEpf
ML
IAsf IEpf
ML 1 ML 3 ML 2
159

2. ML sunt dispuse pe dou linii

Fig.11.3. Layoutul unui SFF n care un robot deservete ML dispuse pe dou linii

C - Componentele SFF sunt dispuse n cerc, n jurul RI care este fix.
Fig.11.4. Layoutul unui SFF n care un robot deservete patru ML
dispuse n cerc n jurul acestuia

IAsf IEpf
ML 1 ML 3 ML 2
ML 4 ML 6 ML 5
IAsf IEpf
ML
ML
ML
ML
160

11.3. Soluii tipice de layout al SFF n care robotul manipuleaz scul sau cap de for cu
scul

1) Utilizeaz o mas bipoziional prevzut cu dou dispozitive de lucru DL1, respectiv DL2;
RI prelucreaz OL
1
, apoi masa bipoziional se rotete cu 180
o
; RI prelucreaz OL
2
fixat n
DL
2
, iar operatorul uman extrage OL
1
din DL
1
, nlocuindu-l cu OL
3
; masa bipoz; masa
bipoziional se rotete din nou cu 180
o
, se prelucreaz OL
2
, OU extrage OL
2
din DL
2
, etc.
Fig.11.5.Layoutul unui SFF n care RI manipuleaz scul deservind o mas bipoziional
2) RI ce manipuleaz scula se afl montat pe un VGA i prelucreaz un OL de dimensiuni mari
(autobuz, avion, nav, etc.)
Fig.11.6. Layoutul unui sistem n care un robot prelucreaz un OL de dimensiuni mari,
manipuleaz scul i se afl montat pe un VGA
OL
DL
Scula
VGA
OL
1
OL
2
Mas bipoziional
DL
2
DL
1
RI
Scul
161

3) RI ce lucreaz la dou posturi de lucru, astfel nct n timpul n care RI prelucreaz OL1
amplasat pe DL1 montat pe masa M1, operatorul uman OU va instala n DL2 de pe masa
M2obiectul de lucru OL2; dup ncheierea prelucrrii OL1, robotul trece la prelucrarea OL2,
iar OU trece la masa M1 i scoate OL1 din DL1, instalnd n loc OL3, etc.

Fig.11.7. Layoutul unui SFF n care RI prelucreaz succesiv OL instalate n DL
aflate pe dou mese

4) Dispozitivele de lucru n care sunt instalate obiectele de lucru se gsesc montate pe un
conveior, care le aduce succesiv n dreptul RI care le va prelucra;
Sistemul poate conine mai muli roboi, aezai n lungul conveiorului (pe o parte sau pe
ambele).
n acest caz, fiecrui robot i corespunde un post de lucru n care se execut operaii de
prelucrare asupra fiecrui OL; operaiile de prelucrare se succed odat cu avansul cu un pas al
conveiorului.

RI
OU
M2

DL2

OL2
M1

DL1

OL1
162

Fig.11.8. Layoutul unui sistem n care RI este imobil n postul de lucru,
iar DL mpreun cu OL nainteaz succesiv cu cte un pas

5) RI montat pe un VGA prelucreaz succesiv mai multe OL instalate n DL;

Fig.11.9. Layoutul unui SFF n care RI montat pe un VGA
prelucreaz succesiv mai multe OL

11.4. Layout al unui sistem pentru operaii de paletizare/depaletizare

n cadrul sistemului din figura 11.9, un conveior aduce doua categorii de obiecte de lucru
Ol1 i Ol2. Forma i poziiile obiectelor de lucru este recunoscut de sistemul de comand pe
baza informaiilor furnizate de un senzor vizual. RI preia obiectele de lucru de pe conveior i
Conveior
DLi
OLi
DLi+1
OLi+1
DLi-1
OLi-1
S
RI
DL2 DL1
Scula
VGA
DL3
OL1 OL2 OL3
163

aeaz OL1 ntr-un loca de pe paleta P1, iar Ol2 ntr-un loca pe paleta P2 (paletizare). Operaia
de depaletizare se desfoar invers: RI descarc paletele, depunnd OL pe conveior.

Fig.11.10. Layoutul unui sistem n care RI utilizat pentru operaii de
paletizare / depaletizare

11.5. Realizarea sintezei layout

n figura 11.11. se prezint ordinograma alegerii layout-ului sistemelor de fabricaie
flexibil.

RI
P1 P2
Senzor vizual
OL1
OL2
conveior
164

Fig.11.11. Ordinograma de sintez a alegerii layout-ului sistemelor de fabricaie flexibil
START
Este de evitat amplasa-
mentul RI pe sol ?
Se alege amplasarea
RI pe sol.
Se alege amplasarea
suspendat a RI
Nu Da
Se pot aeza ML n
jurul RI ?
Se proiecteaz layout-ul
Da
Nu
Nu
Este raional ana-
liza altei soluii ?
Da
Se pot aeza ML pe
o linie?
Se proiecteaz layout-ul
Da
Nu
Nu
Este raional ana-
liza altei soluii ?
Da
Se pot aeza ML pe
dou linii?
Se
Da
Nu
Nu
Este raional ana-
liza altei soluii ?
Da
1 2 3
165

Fig.11.11. Ordinograma de sintez a alegerii layout-ului sistemelor de fabricaie flexibil
continuare -

Pentru exemplificarea modului n care se utilizeaz regulile sintezei layout prezentate n
subcapitolul 11.1, se consider planul de amplasament al unei celule de fabricaie flexibil, n
cadrul creia subsistemele componente sunt urmtoarele:
- strung (S);
- polizor (Po);
- instalaia aductoare/de evacuare (palet);.
- RI cu MGT de structur RTT (figura 11.12).
n prima faz se marcheaz poziiile n care trebuie s ajung punctul caracteristic al
robotului pentru a realiza sarcina de manipulare impus, n figura 11.12 1, 2, 3.
Sunt necesare dou vederi pentru a putea fixa poziiile relative ale componentelor
sistemului. Fiecrei componente a sistemului i se ataeaz un sistem de referin triortogonal
drept (S, Po, P, R).
Dac R
max
este extensia maxim a braului robotului, atunci zona n care se poate amplasa
originea sistemului de referin ataat robotului este delimitat de trei arce de cerc de raz R
max
cu
centrele n punctele 1,2 respectiv 3. n interiorul acestei zone se traseaz un caroiaj avnd pasul
constant. Originea sistemului de referin ataat RI se va amplasa succesiv n punctele de
intersecie ale liniilor caroiajului.
Pentru fiecare variant se va verifica ndeplinirea celorlalte cinci reguli fundamentale de
realizare a layout-ului unui sistem.
Au fost trecute n
revist toate soluiile ?
S-a analizat soluia
cu RI suspendat ?
Nu
Nu
Sistemul trebuie s
cuprind mai muli RI
Da
Da
Compar toate
soluiile gsite
Alege soluia
optim
STOP
1 2
3
166

Se vor utiliza programe specializate, care permit modelarea tridimensional a
componentelor sistemului de fabricaie i simularea funcionrii SFF.
Fig.11.12. Modalitatea de amplasare a unui robot RTT
n cadrul unui sistem de fabricaie flexibil

La realizarea layout-ului unui sistem de fabricaie flexibil este necesar a se ine seama de
legislaia n vigoare referitoare la normele de protecia muncii specifice fiecrui sector de
activitate pentru care se realizeaz planul de amplasament.
Strung
Palet
1
2
3
Robot
2
3
S
S R
R
P
P
Polizor
Po
Po
1
167

1. Ce este planul de amplasament?
2. Ce este spaiul de lucru?
3. Ce este spaiu de coliziune?
4. Ce este spaiul de coliziune instantaneu?
5. Care sunt regulile de ntocmire a layout-ului?

Probleme rezolvate

1. S se realizeze planul de amplasament pentru un SFF care conine patru maini de lucru,
un robot , o instalaie aductoare semifabricat i o instalaie de evacuare pies finit.

IAsf
IEpf
ML 1 ML 2
ML 4 ML 3
168

Rezumat
Definiie. Planul de amplasament (layout) realizeaz corelarea subsistemelor SFF din
punct de vedere al siturii lor relative n spaiu.
Definiie. Spaiul de lucru se definete ca fiind mulimea poziiilor pe care le poate ocupa
punctul caracteristic al obiectului de lucru OL n timpul manipulrii sau prelucrrii sale.
Fiecrei componente a sistemului i se ataeaz un spaiu de lucru.
Definiie. Spaiul de coliziune se definete ca fiind mulimea poziiilor care le pot ocupa
punctele materiale ale OL i ale componentelor SFF n decursul unui ciclu de funcionare.
Definiie. Spaiul de coliziune instantaneu (la un moment dat)este mulimea poziiilor
ocupate de punctele materiale ale OL i ale componentelor SFF la timpul considerat.
Sinteza layout-ului se realizeaz innd cont de urmtoarele reguli fundamentale de
ntocmire:
1. Spaiile de lucru ale subsistemelor ntre care se realizeaz trecere de flux de materiale
trebuie s se intersecteze;
2. Spaiile de coliziune instantanee ale subsistemelor SFF nu trebuie s se intersecteze;
3. Lungimea traiectoriei descrise de punctul caracteristic al OL n sistem trebuie s fie
minim;
4. Cu respectarea primelor trei reguli, se va alege acel plan de amplasament care s
asigure lungimi minime ale conductorilor/conductelor prin care se vehiculeaz fluxul
energetic i fluxul de informaie.
n unele cazuri exist prescripii speciale pentru lungimi (spre ex. distana la care se
amplaseaz sistemul de comand de robot).
5. Componentele sistemului de fabricaie nu trebuie s se influeneze reciproc, din punct
de vedere al efectelor mediului. (de ex: la SFF n domenii de prelucrare la cald);
6. ntre componentele n micare relativ trebuie s se asigure distane care s mpiedice
accidentri prin strivirea operatorilor umani.

169

Bibliografie
170

MODULUL 12. SINTEZA CICLOGRAMEI SISTEMELOR
DE FABRICAIE FLEXIBIL

- Ce este o cliclogram
- Modul de realizare a unei ciclograme.
- Ce este interblocarea.
- Modul de realizare a unei ciclograme cu precizarea interblocrilor.
Cuvinte cheie:
Ciclogram, interblocare.

Cuprinsul Modului:
12.1. Introducere
12.2. Exemple de ntocmire a ciclogramei a unor sisteme de fabricaie flexibil.

171

12.1. Introducere

Definiie. Se nelege prin ciclogram o diagram unidimensional n timp, care pune n
eviden intervalele de timp de micare, respectiv repaus ca i momentele de trecere de la repaus
la micare i invers. Ciclograma se deduce din legile de micare a sistemului studiat.

Pentru exemplificare se consider un mecanism cam rotitoare-tachet n micare de translaie.
Fig.12.2. Ciclograma pentru micarea tachetului
Legea de micare s = s() reprezentat n figura 12.2.a evideniaz strile de micare-
Fig.12.1.
0 t
1
t
2
t
3
t
4
t
5
t
6
t
t
s
- ciclograma pentru
micarea tachetului
172

staionare a tachetului. Proiectnd punctele de trecere de la o stare la alta pe axa timpului se
obine ciclograma din figura 12.2.b.
Pentru sistemele de fabricaie flexibil ciclogramele se ntocmesc ierarhizat pentru fiecare
component a subsistemului, dup care pentru ntregul sistem.
Ordinea de ntocmire a ciclogramelor este: de la sistemele de nivel inferior spre cele de
nivel superior (subsistem sistem - metasistem).
Este evident c pentru ntocmirea ciclogramelor att pentru componentele susbsistemului
de prelucrare, ct i pentru componentele subsistemului de manipulare se impune determinarea
timpilor de prelucrare pornind de la itinerarul tehnologic i regimuri de prelucrare i respectiv a
timpilor de manipulare pornind de la deplasrile de efectuat i vitezele cu care se realizeaz
aceste deplasri.
Pentru determinarea timpilor de manipulare este necesar o prealabil ntocmire a layout-
ului (planului de amplasament) al sistemului de fabricaie flexibil, din care rezult lungimile
deplasrilor de realizat pentru manipularea obiectului de lucru (sculei).

12.2. Exemple de ntocmire a ciclogramei a unor sisteme de fabricaie flexibil

Se consider o celul de fabricaie flexibil constituit dintr-un robot industrial RI avnd
mecanismul generator de traiectorie de tip TRT (avnd cuplele conductoare A, B, C) cu o
posibilitate suplimentar de rotaie dat de cupla D i prevzut cu un modul de micromiare MM
n vederea introducerii/scoaterii facile a obiectului de lucru n/din dispozitivul de lucru al
strungului, un strung SP, instalaia de evacuare a deeului de la strung IE
d
, instalaia aductoare
de semifabricate IA
sf ,
respectiv instalaie de evacuare a piesei finite IE
pf
.
Se presupune c layout-ul sistemului de fabricaie a fost conceput conform figurii.12.3. Pe
instalaia aductoare de semifabricate cte ase semifabricate sunt aduse aezate pe cte o palet
fixat pe banda dispozitivului de transfer. Indicele exponenial
1
ataat punctelor 2, 3, 4, 16, 17
i 18 se refer la poziiile corespunztoare piesei cu numrul 1 din cele ase aflate pe palet.
Prima etap a ntocmirii ciclogramei este stabilirea succesiunii logice a secvenelor
micrilor.
A doua etap const dintr-o prim aproximare a traiectoriei punctului caracteristic al
obiectului manipulat.
173

Se presupune c programul de lucru al robotului este unul secvenial realizarea
micrilor relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare se face succesiv dup cele
trei cuple cinematice ale MGT A,B,C)
Secvenele de executat sunt urmtoarele:
- 0-1: aducerea paletei cu semifabricatele de ctre IA
sf
n poziia de preluare a OL de
ctre RI; timpul t
01
de transfer a paletei din punctul 0 n punctul 1 este dat de raportul
dintre distana dintre punctul 0 i respectiv 1 i viteza dispozitivului de transfer:
01
01
01
v
t = (12.1)
- 1-2
1
:
apropierea efectorului final al robotului n poziia de prehensare 2
1
a
semifabricatului 1 micarea efectundu-se printr-o extensie a braului, prin micarea
relativ a elementelor cuplei cuplei C;
- 2
1
-3
1
:
apucarea OL de ctre DP (dispozitivul de prehensiune al RI);
- 3
1
-4
1
:
scoaterea semifabricatului 1 din locaul su micarea se efectueaz de ctre
cupla A;
- 4
1
-5: retragerea braului de ctre cupla C (timpul de deplasare se calculeaz innd
cont de distana dintre punctele 4
1
i respectiv 5 i viteza de deplasare relativ a
elementelor cuplei C a RI);
- 5-5: coborrea OL de ctre cupla A;
- 5-5": rotaie cu 90
0
prin aciunea cuplei B;
- 5-6: rotaie cu 90
0
efectuat de cupla D n vederea alinierii axei semifabricatului cu
axa strungului;
- 6-7: extensia braului de ctre cupla C pn la poziionarea semifabricatului n dreptul
vrfurilor de prindere ale strungului SP;
- 7-8: avansul modulului de micromicare al DP robotului;
- 8-8: fixarea OL prin deplasarea vrfului mobil al SP;
- 8-9: eliberarea OL de ctre DP al RI;
- 9-10: retragerea braului prin acionarea cuplei C a RI;
- 10-10: prelucrarea piesei de ctre SP (timpul de prelucrare este dat de duratele fazelor
corespunztoare operaiei de realizat pe SP i de regimul de achiere impus);
174

- 10-11: apropierea braului robotului prin acionarea cuplei C a RI, n vederea apucrii
OL;
Fig.12.3. Planul de amplasament al unui sistem de fabricaie
n care RI servete un strung
175

- 11-12: prehensarea OL de ctre DP al RI;
- 12-12: eliberarea OL dintre vrfurile SP;
- 12-13: retragerea modulului de micromicare al robotului;
- 13-14: retragerea braului robotului prin aciunea cuplei C;
- 14-14: aducerea OL cu axa de simetrie n poziie vertical rotaie prin aciunea
cuplei D;
- 14-14": rotaie prin aciunea cuplei B a RI;
- 14-15: ridicarea OL prin acionarea cuplei A a RI;
- 15-16
1
: extensia braului prin aciunea cuplei C n vederea poziionrii OL pe paleta
de pe IE
pf
;
- 16
1
-17
1
: introducerea piesei finite 1 n locaul corespunztor prin deplasarea dup axa
A;
- 17
1
-18
1
: eliberarea OL de ctre DP al RI;
- 18
1
-19: retragerea braului prin aciunea cuplei C a robotului;
- 19-20: revenirea punctului caracteristic al robotului n poziia iniial 1.
Dup ce au fost prelucrate toate cele ase semifabricate ultima secven a ciclului va fi cea
de evacuare a paletei cu piese finite de ctre instalaia de evacuare IE
pf
.
Ciclograma sistemului este reprezentat n figura 11.4. Se observ c secvenele de lucru
ale cuplelor A, B, C, respectiv D mpreun cu cele ale DP i ale modulului de micromicare MM
cumulate dau secvenele de lucru ale RI.
Cumularea secvenelor de lucru ale RI, IA i respectiv ale IE vor da n final secvenele de
lucru ale subsistemului de manipulare SSM al S.F.F.
Deoarece n celula de fabricaie considerat exist doar o main de prelucrare (strungul
SP) este evident c secvenele de lucru ale acestuia se suprapun perfect peste cele ale
subsistemului de prelucrare SSP al S.F.F.
n final, cumularea secvenelor de lucru ale SSM cu cele ale SSP vor da secvena de lucru
a S.F.F. (se observ c nu exist interval de timp n care nici un subsistem din componena S.F.F.
s nu se afle n lucru).
Dac comanda RI nu se face secvenial ci punct cu punct (PTP) micrile relative ale
elementelor celor trei cuple se suprapun. n cazul discutat micrile ce urmeaz a se suprapune
sunt 5-5, 5-5, 5-6, respectiv 14-14, 14-14 i 14-15.
176

n acest caz apare o suprapunere de timpi n secvenele 5-5, 5-5 i 5-6 astfel nct
timpul t
56
va fi dat de relaia ( )
6 " 5 " 5 ' 5 ' 55 56
, , max t t t t = .
Calculul timpului de prelucrare a unei piese din SFF se face n dou cazuri i anume:
a) Dac obiectele de lucru sunt aduse una cte una de Iasf i evacuate tot la fel i dac se
consider t
i,i+1
timpul pentru o secven executat conform ciclogramei SFF corespunztor, atunci
timpul de parcurgere pentru un OL a ntregului ciclu este dat de:
=
+
=
n
i
i , i
t T
0
1
(12.2)
b) n cazul n care obiectele de prelucrat sunt aduse n loturi de cte k buci pe o palet
de ctre IA
sf
relaiile de mai sus se modific dup cum urmeaz:
- timpul total de parcurgere al unui ciclu de ctre un OL este dat de:
( )
=
+
+
+
=
n
i
i i
IEpf IAsf
t
k
t t
T
1
1 ,
(12.3)
unde: t
IAsf
,

respectiv t
IEpf
reprezint timpii de aducere/evacuare a paletei cu obiecte de lucru;
t
i,i+1
timpii pentru o secven conform ciclogramei specifice.
Dac se ine ns cont de faptul c unele secvene ale prelucrrii/manipulrii unui OL se
suprapun peste alte secvene de prelucrare/manipulare ale altui OL, se noteaz cu T timpul de
suprapunere efectiv ntre dou OL ce se prelucreaz succesiv, atunci cadena de ieire din sistem
a OL este dat de:
' T T T
f
*
= =
1 1
(12.4)
Timpul de lucru al SFF n cazul unui lot de n piese (de la intrarea primei piese i pn la
ieirea ultimei piese din SFF) este dat de relaia:
( ) ( ) ( ) ' T T n T n T
*
n
= = 1 1 (12.5)
n consecin numrul OL ce trec prin sistem ntr-un schimb n care se presupune c se
prelucreaz un lot de n piese (dup care acel tip de OL nu se mai prelucreaz) este dat de:
n
OL
T
n
3600 8
= (12.6)
Definiie. Se nelege prin interblocare condiionarea logic a nceperii, respectiv
sfritului micrii unei componente (subsistem), de nceperea sau sfritul micrii altei
componente sau realizrii/nerealizrii unei anumite stri exterioare.
177

Comenzile pentru nceperea sau sfritul unei micri sunt emise de ctre sistemul de
comand al RI sau de cel al S.F.F.
Din condiionarea logic a nceperii, respectiv sfritului micrii componentelor
subsistemului, de nceperea sau sfritul micrii altei componente sau realizrii/nerealizrii unei
anumite stri exterioare, rezult o ordinogram specific sistemului de fabricaie.

n ordinogram sunt nscrise anumite trepte de decizie de forma prezentat n figura 12.5:
Deciziile se refer sau la realizarea/nerealizarea
unei anumite stri exterioare sau la nceperea/sfritul
micrii unei componente a sistemului de fabricaie i se
iau n mod automat pe baza semnalelor furnizate de ctre
senzori i traductoare.

Fig.12.5.

Pentru exemplificare se consider o secven de lucru din cadrul unui S.F.F. n care un
i = n ?
DA
NU
Fig.12.4. Ciclograma sistemului de fabricaie prezentat n figura 12.3
178

robot (utiliznd doar o cupl C - extensie bra) alimenteaz o main de lucru ML (strung), n
care piesa va fi fixat prin deplasarea ppuii mobile a mainii de lucru. Maina de lucru se
consider a fi prevzut cu un oblon de protecie (figura 12.6).
n cadrul sistemului sunt amplasai patru senzori, dup cum urmeaz:
- senzorul S
1
, urmrete poziia vrfului mobil al ML;
- senzorul S
2
de existen, urmrete existena sau inexistena OL n DP al RI;
- senzorul S
3
de existen, este un microntreruptor ce sesizeaz dac oblonul este
nchis;
- senzorul S
4
de existen, este un microntreruptor ce sesizeaz dac oblonul este
deschis.
Procednd ca i n exemplul anterior, secvenele de urmat sunt:
- 1-3: extensia braului se face pn n apropierea DP de ML;
- 2-3: deschiderea oblonului s-a optat pentru o suprapunere a secvenelor de
deschidere a oblonului peste secvena de extensie a braului prin aciunea cuplei C
(dup cum se observ din ciclogram);
- 3-4: continuarea extensiei braului (C) micarea continu (ncepe) doar dup ce
senzorul S
4
confirm sistemului de conducere al sistemului flexibil (SCSF) c oblonul
s-a deschis, dup care SCSF comand nceperea micrii;
- 4-5: deplasarea vrfului mobil VM n vederea fixrii OL micarea ncepe doar dup
ce SCSF priete confirmarea de la SC al RI c micarea de extensie a braului prin
aciunea cuplei C a fost terminat;
- 5-6: deschiderea DP micarea ncepe doar dup ce senzorul S
1
confirm SCSF
fixarea OL;
- 6-7: retragerea braului (C) micarea pornete doar dup ce senzorul S
2
confirm
SCSF c OL a fost eliberat;
- 7-8: nchiderea oblonului micarea n cepe doar dup ce SCSF primete
confirmarea de la SC al RI c micarea de retragere a braului prin aciunea cuplei C
s-a terminat;
- 8-9: prelucrare funcionarea ML ncepe doar dup ce senzorul S
3
confirm SCSF c
oblonul s-a nchis;
179

- 9-10: deschiderea oblonului semnalul de ncepere a micrii este furnizat de SCSF
doar dup ce i se confirm de sistemul de comand al ML c prelucrarea OL s-a
terminat;

Fig.12.6. Layoutul sistemului de fabricaie flexibil
cu precizarea poziiilor senzorilor

- 10-11: apropierea braului RI - semnalul de ncepere a micrii este furnizat de SCSF
doar dup ce i se confirm de ctre senzorul S
4
c oblonul este deschis;
- 11-12: prinderea OL prin nchiderea DP - semnalul de ncepere a micrii este
furnizat de SCSF doar dup ce i se confirm de SC al RI c extensia braului prin
aciunea cuplei C s-a terminat;
180

- 12-13: eliberarea OL prin retragerea VM - semnalul de ncepere a micrii este
furnizat de SCSF doar dup ce i se confirm de ctre senzorul S
2
c DP a prehensat
OL;
- 13-14: retragerea braului - semnalul de ncepere a micrii este furnizat de SCSF
doar dup ce i se confirm de ctre senzorul S
1
c VM s-a retras;
- 14-15: nchiderea oblonului semnalul de ncepere a micrii este furnizat de SCSF
doar dup ce i se confirm de ctre SC al RI c micarea de retragere a cuplei C s-a
ncheiat.
Ciclograma care ine cont de interblocrile prezentate n enumerarea secvenelor de urmat
se prezint n figura12.7.

Fig.12.7. Ciclograma sistemului de fabricaie
prezentat n figura 12.6, cu condiionarea interblocrilor

181

Ce reprezint o ciclograma?
Care este ordinea de ntocmire a ciclogramei?
Ce se inelege prin interblocare?
Care este diferena intre o cliclogram simpl i o ciclogram cu condiionarea interblocrilor?

Rezumat
Definiie. Se nelege prin ciclogram o diagram unidimensional n timp, care pune n
eviden intervalele de timp de micare, respectiv repaus ca i momentele de trecere de la repaus
la micare i invers. Ciclograma se deduce din legile de micare a sistemului studiat.
Pentru sistemele de fabricaie flexibil ciclogramele se ntocmesc ierarhizat pentru fiecare
component a subsistemului, dup care pentru ntregul sistem.
Ordinea de ntocmire a ciclogramelor este: de la sistemele de nivel inferior spre cele de
nivel superior (subsistem sistem - metasistem).
Este evident c pentru ntocmirea ciclogramelor att pentru componentele susbsistemului
de prelucrare, ct i pentru componentele subsistemului de manipulare se impune determinarea
timpilor de prelucrare pornind de la itinerarul tehnologic i regimuri de prelucrare i respectiv a
timpilor de manipulare pornind de la deplasrile de efectuat i vitezele cu care se realizeaz
aceste deplasri.
Pentru determinarea timpilor de manipulare este necesar o prealabil ntocmire a layout-
ului (planului de amplasament) al sistemului de fabricaie flexibil, din care rezult lungimile
deplasrilor de realizat pentru manipularea obiectului de lucru (sculei).
n ordinogram sunt nscrise anumite trepte de decizie de forma prezentat n figura de
mai jos.

182

Deciziile se refer sau la realizarea/nerealizarea
unei anumite stri exterioare sau la nceperea/sfritul
micrii unei componente a sistemului de fabricaie i se
iau n mod automat pe baza semnalelor furnizate de ctre
senzori i traductoare.

Bibliografie
i = n ?
DA
NU
183

MODULUL 13. SINTEZA MSURILOR I
MIJLOACELOR DE PROTECIA MUNCII N
SISTEMELE DE FABRICAIE FLEXIBIL

- Principalele concepte i elemente de protecie a muncii care trebuie avute n vedere atunci
cnd se concepe un SFF.
Cuvinte cheie:
Protecia muncii, matricea de corelare, arborele de defeciuni, arborele de evenimente.

Cuprinsul Modului:
13.1. Introducere
13.2. Identificarea persoanelor care pot suferi accidente
13.3. Msuri organizatorice

184


13.1. Introducere

Definiie: Prin accident se nelege un eveniment neplanificat n decursul cruia sufer
vtmri un operator uman, un mijloc de producie sau un obiect de lucru.
Sinteza mijloacelor de protecie mpotriva accidentelor n SFF este un studiu care asigur
proiectarea msurilor i mijloacelor ce permit evitarea accidentelor. O prim etap a acestui
studiu, o constituie identificarea accidentelor posibile, identificarea a ce se vatm i identificarea
cauzelor care produc accidentele.
A. Identificarea accidentelor posibile.
Accidentele pot fi categorisite n dou clase:
1.mecanice - datorate ruperilor, izbirilor (vtmare prin oc), sau strivirilor (vtmare prin
for continu), etc.
2.nemecanice - cauzate de energia electric, hidraulic, chimice sau iradieri, etc.
B. Identificarea a ce se vatm prin accident.
Pot suferii vtmri componentele SFF (maini de lucru, dispozitive de lucru, instalaii
aductoare-evacuare, roboi industriali), obiectele de lucru, i operatorii umani.
C. Identificarea cauzelor care produc accidentele.
Accidentele se pot produce din urmtoarele cauze:
- greeli de concepie ale sistemului;
- alegerea necorespunztoare a mijloacelor de producie;
- defectarea mijloacelor de producie;
- ntreruperea furnizrii energiei;
- greeli de programare;
- greeli n alte intervenii ale operatorului uman n sistem;
- neexecutarea operaiilor de ntreinere, reparaii;
- ptrunderea operatorului uman n zone nepermise.
Mijloacele de analiz pentru identificarea cauzelor i efectelor accidentelor i a ceea ce se
vatm ntr-un accident sunt urmtoarele:
- matricea de corelare;
185

- arborele de defeciuni;
- arborele de evenimente.
Definiie: Matricea de corelare este o matrice ce realizeaz o corelaie ntre cauze posibile
ale accidentelor i entiti care pot fi vtmate.
Pe liniile matricii apar cauzele posibile producerii accidentelor, iar pe coloane
subsistemele SFF. Elementele matricii vor avea valorile 0 sau 1, dup cum nu exist nici o
corelare ntre cauza considerat i o entitate i respectiv 1 dac se poate stabili o corelaie ntre
cauz i entitate.

Tabel.13.1.Matrice de corelare
VTMRI
C
A
U
Z
E

O.U. Scul M.L. D.L. O.L.

ntreruperea alimentrii cu
energie electric
0 1 0 0 1
Piesa manipulat scap din
D.P.
1 0 1 0 1

Definiie: Arborele de defeciuni reprezint un graf arborescent orientat care pleac din
cauza considerat i se ramific spre efectele posibile de apariie.
Observaie. Arborele de defeciuni se ntocmete pe baza matricii de corelare.

Fig.13.1. Arbore de defeciuni

Cauz ntreruperea alimentrii cu
energie electric
Piesa manipulat de RI
scap din DP
Ruperea
sculei
Deteriorarea
suprafeei OL
Distrugere
OL
Vtmare
OU
Vtmare
ML
Efect
186

Definiie: Arborele de evenimente reprezint un graf orientat (arborescent) care are ca
origine efectul i se desfoar spre cauz.

Fig.13.2. Arbore de evenimente

13.2. Identificarea persoanelor care pot suferi accidente

Lucrrile care se efectueaz de ctre operatorii umani n sistem, se grupeaz n patru
categorii:
A)Reglare, ntreinere, reparaii.
B)Programare.
C)Supraveghere, monitorizare, diagnoz.
D)Munc ulterioar cu servire manual.
Zonele de desfurare a activitilor operatorilor umani ntr-un SFF sunt urmtoarele:
Zona 1, n contact direct cu echipamentele, este specific lucrrilor efectuate de OU ce
efectueaz lucrrile din categoria A.
Zona 2, n apropierea echipamentelor este specific lucrrilor efectuate de OU ce
efectueaz lucrrile din categoria B.
Zona 3, n spaiul sistemului, categoria C.
Zona 4, n afara sistemului la frontiera lui, categoria D i personal cu prezen accidental.
Deteriorare suprafa OL
Izbire cu un mijloc
de producie
Ruperea
sculei
Programarea
defectuoas a ML
ntrerupere alimentrii cu
energie electric
Coliziune
Eroare de proiec-
tare a sistemului
Eroare de
programare
Robocar inutil prezent
n sistem
Cauz
Efect
187

Fig.13.3. Zone de desfurare a activitilor operatorilor
ce servesc un robot industrial

13.2. Sinteza msurilor propriu-zise de protecia muncii

Msurile de ansamblu se mpart n 4 categorii:
a) Msurile de ansamblu sunt de valabilitate general.
Exemple:
- s se protejeze sistemul mpotriva ptrunderii operatorului uman n sistem;
- s nu apar zone de strivire;
- s se poat opri funcionarea sistemului dac s-a ntmplat un accident.
b) Msuri constructive:
- control pornire-oprire prin aa-numitele ntreruptoare de aprobare;
- limitarea vitezelor i curselor organelor active ale echipamentelor;
- msuri de anticoliziune, antistrivire, prin ntreruptoare generale de alarm, prin
rotunjiri de muchii, interpunerea unor nveliuri de cauciuc n coluri ale obiectelor n
micare, utilizarea senzorilor de proximitate, tactili de tip piele artificial;
RI
4
3
2
1
B
C
A
D
188

- montarea unor garduri, bariere de lumin n infrarou, care s nu permit accesul n
interiorul sistemului;
- permiterea accesului n sistem prin ui zvorte software.
c) Utilizarea unor mijloace materiale de protecie:
- echipamente de protecie; cri; vestoane cu senzori "piele artificial", etc.
d) Msuri organizatorice:
- instruirea personalului; mentenan; reparaii; ntreinere.
Se prezint n continuare unele dintre aceste msuri.
O parte a mijloacelor de protecie a muncii utilizate permit controlul riguros al pornirii-
opririi sistemului de fabricaie ca ansamblu i a fiecrei componente ale sale n parte n condiii
de siguran. n acest scop se utilizeaz:
1a. ntreruptoare de aprobare, se acioneaz de ctre operatorul uman dup verificarea
prealabil a strii sistemului i a fiecrei componente n parte, a faptului c sunt ndeplinite toate
condiiile de funcionare. Dup acionarea ntreruptorului de aprobare, ntreruptoarele de
funcionare ale ntregului sistem ct i a fiecrei componente a sistemului lucreaz n regim
normal.
n cazul robotului industrial, ntreruptorul de aprobare pentru modul de funcionare de
programare prin instruire, se realizeaz cu un buton de om prezent, prevzut pe panoul de
programare. Alimentarea cu energie a robotului industrial n timpul programrii, se realizeaz
doar ct operatorul uman ine apsat butonul, innd n mn panoul de programare.
1b. ntreruptoarele de avarie se monteaz n mai multe puncte n interiorul i exteriorul
sistemului de fabricaie. Acionarea uneia din aceste ntreruptoare se impune n cazul n care un
operator uman observ funcionarea anormal a sistemului, a oricrei componente sau producerea
unui accident.
Prin acionarea unui ntreruptor de avarie, se ntrerupe alimentarea cu energie a tuturor
componentelor sistemului.
nsi oprirea funcionrii componentelor sistemului poate duce la accidente de munc.
Din acest motiv, n cazul n care nu sunt ndeplinite condiiile acionrii ntreruptorului de
avarie, pentru oprirea funcionrii sistemului se utilizeaz:
1c. ntreruptoarele de sfrit de ciclu. Prin acionarea ntreruptorului de sfrit de ciclu
se comunic o instrucie adecvat sistemului de conducere a sistemului de fabricaie flexibil
189

robotizat, care la rndul lui s comande oprirea funcionrii fiecrei componente a sistemului.
Aceasta se va face la ncheierea ciclului de funcionare a ntregului sistem sau a intervalului de
timp corespunztor celui mai mic multiplu comun al duratei ciclurilor acelor componente ale
sistemului care sunt legate prin interblocri.
n vederea evitrii opririlor accidentale a funcionrii sistemului i a componentelor sale,
trebuie asigurat meninerea n orice condiii a alimentrii cu energie. n acest scop se utilizeaz:
1d. Surse de alimentare cu energie de redundan, care intr n funciune n condiiile
opririi furnizrii energiei de la reea. O asemenea surs de energie redundan poate fi o baterie
de acumulatori, un grup electrogen, etc.
Deseori, ntreruperile de alimentare cu energie sunt cauzate de ntreruperile de cablu,
conducte, etc. n vederea evitrii/depistrii unor asemenea ntreruperi, se utilizeaz:
1e. Monitorizarea strii conductelor/conductorilor cu afiare analogic spre exemplu:
prin aparate de msur a cderii de tensiune electrice, de presiune a fluidului sau de alarmare la
ntrerupere (luminoas, auditiv, etc.). De asemenea, msuri sunt utilizate i pentru asigurarea
pstrrii integritii conductorilor care realizeaz transmiterea fluxului de informaie.
Uneori, ntreruperea alimentrii cu energie poate cauza accidente prin slbirea forelor de
imobilizare/solidarizare cu alte obiecte, a obiectului de lucru, sculei, etc. n vederea evitrii unor
asemenea deficiene, se utilizeaz:
1f. Fore de imobilizare/solidarizare, care sunt realizate gravitaional, elastic (cu arcuri)
prin autoblocare (autofrnare), etc., iar anularea forelor respective se realizeaz folosind sursa de
energie. Asemenea msuri se cer impuse i n cazul dispozitivelor de lucru i a celor de
prehensiune.
Repornirea accidental a sistemului sau a componentelor acestora dup o oprire
prealabil, poate fi cauzat la rndul su de accidente. Pentru evitare se utilizeaz:
1g. Dispozitive de mpiedicare a repornirii accidentale. Ele se pot realiza ca
ntreruptoarele de aprobare.
O categorie a mijloacelor de protecie uman urmresc limitarea regimurilor de vitez de
funcionare a componentelor sistemului de fabricaie, respectiv a cauzelor micrilor relative ale
elementelor cuplelor cinematice conductoare.
2a. Selectoarele regimurilor de vitez de funcionare sunt nite comutatoare care permit
schimbarea scrii timpului ciclogramei ntregului sistem, respectiv, n mod selectiv a unor
190

componente ale sistemului, modificnd astfel, proporional, vitezele relative ale micrilor
cuplelor cinematice conductoare.
Aceste comutatoare realizeaz, de obicei, modificarea parametrilor purttorilor de energie
care alimenteaz motoarele de acionare (intensitate de curent/tensiune electric, debit/presiune
fluid, etc.). Selectoarele de regimuri de vitez de funcionare se utilizeaz, de exemplu, n
perioada programrii funcionrii sistemului de fabricaie sau a componentelor sale, n timpul
interveniei operatorilor umani pentru lucrri de ntreinere, mentenan, reparaii, reglare,
reechipri, etc.
2b. Limitatoare de curse a micrii relative a elementelor cuplelor cinematice
conductoare pot s fie de natur hardware: opritoare mecanice, ntreruptoare de capt de curs,
sau software: sesizarea poziiei de capt de curs prin intermediul traductorului de deplasare
corespunztor axei sau de ctre un senzor de proximitate i declanarea comenzii de oprire la
receptarea semnalului acestora.
Coliziunea dintre piese n micare ale componentelor sistemului de fabricaie, ntre aceste
componente i operatorul uman (sau o alt persoan), ntre obiectul de lucru i piese ale
componentelor sistemului poate fi evitat prin:
2c. Dispozitive de autoblocare/autofrnare care mpiedic desprinderea/ desolidarizarea
unor piese de alte piese i deplasarea lor ulterioar pe traiectul de coliziune; ele au fost descrise la
punctul a6.
3a. Senzori tactili individuali i de tip matrice (piele artificial) care se dispun pe
suprafeele obiectelor care pot intra n coliziune cu alte obiecte sau cu operatori umani.
La semnale emise n momentul atingerii senzorului/senzorilor tactili, sistemul de
conducere oprete micarea relativ a obiectului/obiectelor intrat/intrate n coliziune. n figura
12.4 se reprezint exemple de realizare a unor asemenea mijloace.
3b. Senzori de proximitate, care sesizeaz apropierea corpurilor naintea intrrii lor n
coliziune. Asemenea senzori, pot fi ultrasonici, optici (bariere de lumin), capacitivi.
Semnalul emis de senzorul de proximitate, transmis sistemului de conducere, determin
emiterea unei comenzi de oprire a micrilor respective.
3c. Vesta de siguran, este un mijloc de protecie purtat de operatorul uman, pe a crei
suprafa sunt dispuse matrici de senzori tactili (piele artificial). Pielea artificial fiind atins de
o pies n micare, emite un semnal ctre sistemul de conducere care emite comanda de oprire a
191

micrii.

Fig.13.4. Matrice de senzori tactili pentru sesizarea contactului

n vederea asigurrii succesiunii fazelor de lucru ale diferitelor componente ale sistemului
de fabricaie, deci pentru asigurarea realizrii prevederilor ciclogramelor, se utilizeaz:
4a. Zvorri hardware. Ele declaneaz, prin contact mecanic (ntreruptoare, opritoare)
cu o pies/subansamblu n micare, aparinnd unei componente a sistemului, semnalul privind
micarea/oprirea unei piese/unui ansamblu, a unei alte componente a sistemului.
4b. Zvorrile sofware, realizeaz aceeai operaie prin sesizarea fr contact (senzori de
proximitate) a poziiei relative a unor piese/subansambluri n micare a unor componente ale
sistemului.

192

Fig.13.5. Senzori de proximitate ultrasonici montai
pe robotul industrial

Se transmite informaia la sistemul de conducere a altei componente i se emite de ctre
acesta comanda de pornire/oprire a micrii unei piese/subansamblu a acestei componente.
4c. Interblocrile mijloc de munc/mijloc de munc, se realizeaz prin aa-zisul dialog
ntre componentele sistemului de fabricaie flexibil robotizat. La ncheierea unei faze a ciclului
de funcionare a unei componente a sistemului, se emite un semnal care condiioneaz nceperea
unei faze a ciclului de funcionare a altei componente a sistemului.
Schimbul de semnale se poate realiza nemijlocit ntre sistemele de conducere ale
componentelor sistemului ntre care se realizeaz interblocarea, sau prin intermediul sistemului
de conducere al sistemului de fabricaie robotizat.
4d. Diagnoza automat a funcionrii componentelor sistemelor de fabricaie flexibil se
realizeaz prin intermediul unor traductoare i senzori care urmresc funcionarea motoarelor,
transmisiilor, sculelor, elementelor specifice ale dispozitivelor de lucru i ale instalaiilor
aductoare/de evacuare, tensiunilor electrice, intensitilor de curent, presiuni ale fluidelor,
temperaturi, etc.
Indicaiile traductoarelor i senzorilor sunt comparate cu nite mrimi de referin de ctre
sistemele de conducere ale componentelor sau a sistemului i n cazul unor nepotriviri se
193

recomand, fie ntreruperea funcionrii componentei sistemului i semnalarea acestei defeciuni
n vederea interveniei de ctre operatorul uman, sau nlturarea defeciunii sesizate fr
intervenia operatorului uman.
Repararea automat se realizeaz, n general, pe calea schimbrii automate a unor
subansambluri, elemente, organe de main, scule, dispozitive etc., utilizndu-se n acest scop
dispozitive de schimbare automat. n cazul n care aceste schimbri au loc n mod preventiv, la
intervale de timp programate, indiferent de semnalele emise de senzori i traductoare, se
realizeaz mentenana automat. Ea mai cuprinde i aciuni cu caracter de ntreinere efectuate
fr operator uman (de exemplu: lubrificare).
Operaiile de reparare automat pot fi executate fie la sesizarea traductoarelor i
senzorilor subsistemului de diagnoz, fie pot fi programate n mod periodic. Exemple de reparaii
automate realizate n cadrul unor sisteme de fabricaie sunt: reascuirea unor scule de achiere,
curarea capetelor de sudare cu arc, corectarea suprafeelor electrozilor (cletilor) la sudarea prin
presiune n puncte, etc.
Accidente tipice pentru sistemele de fabricaie flexibil robotizate, sunt strivirile
operatorilor umani sau ale obiectelor de lucru, piese, subansambluri ale unor componente ale
sistemului, ntre subansambluri n micare, ntre dou componente ale sistemului sau ntre un
asemenea subansamblu i perete/obiecte n staionare. n vederea evitrii accidentelor de strivire
se vor prevedea:
5a. Capsularea pieselor n micare aparinnd componentelor sistemului de fabricaie n
vederea evitrii accesului operatorilor umani la ele n timpul funcionrii. Capsularea se poate
face prin capac, huse fixe, protecie telescopic sau de tip hus deformabil.
5b. Rotunjirea muchiilor n micare, este la rndul ei un mijloc de evitare a urmrilor unor
striviri.
Strivirile au loc n zone ale spaiului de lucru ale componentelor sistemului n care
distana dintre spaiile de coliziune instantanee a unor componente ajunge s fie mai mic dect
dimensiunea unei poziii a corpului operatorului uman sau a unui subansamblu a altei
componente.
O modalitate de evitare a accidentelor prin strivire este limitarea curselor n micare a
diferitelor subansambluri ale componentelor sistemului, prin limitatoare de curs sau program,
realizndu-se pe aceast cale:
194

5c. Evitarea formrii locurilor de strivire. mpiedicarea accesului operatorilor umani
i/sau a altor persoane n zone de activitate a sistemului sau a unor componente ale acestora este
msura principal de protecie a muncii. Ea se poate realiza prin intermediul unor:
6a. Bariere (garduri) solide care mprejmuiesc zona de periculozitate aferent sistemului
de fabricaie flexibil. mpiedicarea accesului se poate realiza i folosind, pe lng bariere
(garduri) i batiuri ale componentelor sistemului, dulapuri i alte obiecte fixe (vezi fig.13.6;
fig.13.7.).
6b. Bariere cu fascicol luminos n spectru vizibil sau infrarou pot nlocui barierele solide
n delimitarea spaiului de periculozitate al sistemului de fabricaie. Ptrunderea operatorului
uman sau a altei persoane ntrerupe fascicolul luminos, stare sesizat de senzorul video
(fotometric) care intercepteaz fascicolul. Semnalul emis de senzor fie oprete funcionarea
sistemului, fie declaneaz la rndul su semnale de avertizare luminoase sau sonore.

Fig.13.6. Celul de fabricaie flexibil pentru presarea la cald al crei spaiu de periculozitate este
delimitat prin garduri.
195

Fig.13.7. Delimitarea spaiului de periculozitate al sistemului se face prin garduri i componente
fixe ale sistemului (celul de fabricaie prin turnare i extrudare)

6c. U de acces cu zvorre prin software, se utilizeaz cnd se permite ptrunderea
operatorului uman n spaiul de periculozitate al sistemului.
Deschiderea lactului uii transmite un semnal la sistemul de comand al sistemului de
fabricaie care comand ncheierea ciclului de funcionare al sistemului i apoi oprirea
funcionrii tuturor componentelor, sistemul de conducere permind deschiderea uii de acces.
6d. Covoarele senzitive sunt matrici de senzori tactili aezai n calea de acces a
operatorilor umani/ persoanelor n spaiul de periculozitate. n momentul n care cineva calc pe
covorul senzitiv, semnalul emis acioneaz ca cel emis de senzorul video al barierei
luminoase.
6e. Interblocrile mijloc de munc/operator uman, sunt folosite n cazul n care prezena
operatorului uman este necesar n spaiul de periculozitate pentru efectuarea manual a unor
operaii.
Un exemplu de asemenea interblocare este declanarea cursei active a unei prese de ctre
operatorul uman doar utiliznd ambele mini; pe aceast cale se evit ptrunderea unei mini a
operatorului uman n spaiul de periculozitate i deci strivirea acesteia.
196

n unele cazuri se necesit nchiderea sistemului de fabricaie flexibil n:
6f. Cabine speciale, care s-l izoleze de mediu. Asemenea cabine se utilizeaz, spre
exemplu, la sistemele de fabricaie pentru sudare/tiere prin fascicol laser, tiere prin jet de ap
cu nalt presiune, etc.
Prezint eficien din punct de vedere al proteciei muncii utilizarea unor:
6g. Semnale de avertizare luminoase sau sonore, ele avertizeaz operatorul uman sau alt
persoan, c anumite componente ale sistemului de fabricaie sunt n funciune.
Mijloacele eficiente de protecie a muncii constituie i hainele/echipamentele de protecie
individuale purtate de operatorii umani. Ele sunt:
7a. mti
7b. pantofi
7c. veste, pantaloni
7d. ecrane de protecie
n aceeai categorie sunt incluse i mijloacele care conduc la sporirea caracterului
ergonomic al diferitelor piese cu care operatorul intr n contact.
7e. nveliuri de protecie
7f. forme ergonomice pentru manete, butoane, etc.

13.3. Msuri organizatorice

Se necesit elaborarea unor regulamente de funcionare clare, exhaustive, att pentru
ntregul sistem, ct i pentru fiecare component a acestuia n parte.
Regulamentele trebuie s prevad:
- modul de cooperare a tuturor factorilor implicai n aciuni legate de protecia muncii;
- condiiile de acces a operatorilor umani n spaiul de periculozitate;
- succesiunea de aciuni care se cer ntreprinse n caz de accident;
- organizarea activitilor manuale n afara zonei de periculozitate, respectiv n perioada
de nefuncionare a surselor de accidente;
- elaborarea unor programe de activitate de ntreinere, teste, diagnoz, reparaii,
pregtirea i inerea la dispoziie a sculelor, dispozitivelor i pieselor de schimb necesare;
- organizarea activitilor operatorilor umani n sistem de aa manier, nct acetia s nu
197

fie supui unor solicitri suplimentare (stres al timpului scurs, vizibilitate proast, spaiu
insuficient, etc.);
- instruciuni precise, ce pericole apar la diferite activiti i cum este posibil activitatea
n condiii de siguran.
Dup elaborarea regulamentelor de funcionare, operatorii umani i celelalte persoane
care vor veni n contact cu sistemele de fabricaie, trebuie instruii att teoretic ct i, mai ales,
n condiiile de lucru ale sistemului.

Ce se nelege prin accident?
Ce reprezint sinteza mijloacelor de protecie mpotriva accidentelor ?
Ce reprezint matricea de corelare?
Ce reprezint arborele de defeciuni?
Ce reprezint arborele de evenimente?
n cte categorii se mpart msurile de ansamblu pentru sinteza msurilor propriu-zise de
protecia muncii?

Rezumat
Definiie: Prin accident se nelege un eveniment neplanificat n decursul cruia sufer
vtmri un operator uman, un mijloc de producie sau un obiect de lucru.
Sinteza mijloacelor de protecie mpotriva accidentelor n SFF este un studiu care asigur
proiectarea msurilor i mijloacelor ce permit evitarea accidentelor. O prim etap a acestui
studiu, o constituie identificarea accidentelor posibile, identificarea a ce se vatm i identificarea
cauzelor care produc accidentele.
A. Identificarea accidentelor posibile.
Accidentele pot fi categorisite n dou clase:
198

1.mecanice - datorate ruperilor, izbirilor (vtmare prin oc), sau strivirilor (vtmare prin
for continu), etc.
2.nemecanice - cauzate de energia electric, hidraulic, chimice sau iradieri, etc.
B. Identificarea a ce se vatm prin accident.
Pot suferii vtmri componentele SFF (maini de lucru, dispozitive de lucru, instalaii
aductoare-evacuare, roboi industriali), obiectele de lucru, i operatorii umani.
C. Identificarea cauzelor care produc accidentele.
Accidentele se pot produce din urmtoarele cauze:
- greeli de concepie ale sistemului;
- alegerea necorespunztoare a mijloacelor de producie;
- defectarea mijloacelor de producie;
- ntreruperea furnizrii energiei;
- greeli de programare;
- greeli n alte intervenii ale operatorului uman n sistem;
- neexecutarea operaiilor de ntreinere, reparaii;
- ptrunderea operatorului uman n zone nepermise.
Mijloacele de analiz pentru identificarea cauzelor i efectelor accidentelor i a ceea ce se
vatm ntr-un accident sunt urmtoarele:
- matricea de corelare;
- arborele de defeciuni;
- arborele de evenimente.
Definiie: Matricea de corelare este o matrice ce realizeaz o corelaie ntre cauze posibile
ale accidentelor i entiti care pot fi vtmate.

Bibliografie
199

200

MODULUL 14. ANALIZA EFICIENEI ECONOMICE N
SISTEMELE DE FABRICAIE FLEXIBIL

- cum se evalueaz eficiena economic n SFF i care sunt factorii care o influeneaz.
Cuvinte cheie:
Eficienta economic, rentabilitate.

Cuprinsul modului:
14.1. Analiza primar a eficienei economice n sistemele de fabricaie flexibil.
14.2. Noiuni de evaluare final a performanelor economice ale sistemelor de fabricaie flexibil

201

14.1. Analiza primar a eficienei economice n sistemele de fabricaie flexibil

Dup ce au fost elaborate mai multe variante tehnice n cadrul sintezei globale a SFF este
necesar o departajare a acestora funcie de criteriul economic.
Criteriul economic folosit n cadrul analizei economice primare l constituie beneficiul
suplimentar anual realizat prin punerea n funciune a sistemului de fabricaie flexibil, n raport
cu fabricaia n cadrul unui sistem clasic:

Fi Ei Ii
i
ci pi mi i
C C C
A
I
B B E B + + = (14.1)
unde:
- B
i
[lei / an] beneficiul suplimentar pentru soluia i;
- E
mi
[lei / an] economia de manoper/an pentru soluia i:
SFFi cl mi
M M E = (14.2)
cu:M
cl
;M
SFFi
[lei/an] costul manoperei n varianta clasic i n cazul SFF pentru
varianta i;
- B
Pi
[lei / an] beneficiul suplimentar generat de creterea volumului de producie
pentru soluia i;
cl P SFFi P i P
V V B = (14.3)
cu:
SFFi P cl P
V V , volumul produciei n varianta clasic i respectiv n cazul utilizrii
variantei i a SFF-ului;
- B
Ci
[lei / an] beneficiul suplimentar obinut prin mbuntirea calitii produsului;
- C
Ii
[lei / an] creterea cheltuielilor suplimentare de ntreinere;
C
Ii
=C
ISFFi
-C
Icl
(14.4)
cu:C
Icl
;C
ISFFi
reprezint cheltuielile de ntreinere n varianta clasic, respectiv n
cazul utilizrii variantei i a SFF-ului;
- C
Ei
[lei / an] creterea cheltuielilor pentru energie, impuse de soluia i;
C
Ei
=C
ESFFi
-C
Ecl
(14.5)
cu:C
Ecl
;C
ESFFi
reprezint cheltuielile cu energia n varianta clasic, respectiv n
cazul utilizrii variantei i a SFF-ului;
- C
Fi
[lei / an] cheltuieli suplimentare de funcionare pentru soluia i (periodic se
nlocuiesc unele componente);
202

C
Fi
=C
FSFFi
-C
Fcl
(14.6)
cu:C
Fcl
;C
FSFFi
reprezint cheltuielile suplimentare de funcionare n varianta clasic,
respectiv n cazul utilizrii variantei i a SFF-ului;
- A [ani] numrul de ani de rambursare a cheltuielilor de investiie;
- I
i
[lei] costul investiiei de realizat pentru punerea n funciune a soluiei i;
unde:

= = = = = =
+ + + + + =
r
x
IAx
t
v
clsv
o
l
m
u
Mu El IA
d
k
DLk
n
j
MLj i
C C C C C C I
1 1 1 1
/
1 1
(14.7)
unde:
- C
MLj
[lei] costul mainii de lucru j;
- n numrul mainilor de lucru;
- C
DLk
[lei] costul dispozitivului k;
- d [-] numrul de dispozitive de lucru;
- C
DLk
[lei] costul dispozitivului din cadrul IA/E ;
- o [-] numrul de dispozitive folosite n cadrul IA/E;
- c
Mu
[lei] costul modului u al robotului;
- m [-] numrul gradelor de mobilitate ale roboilor utilizai;
- C
clsv
[lei] costul facilitilor de comportament logic secvenial;
- t [-] numrul facilitilor de comportament logic utilizate;
- C
IAx
[lei] costul facilitilor de inteligen artificial;
- r [-] numrul facilitilor de inteligen artificial utilizate.
Se va alege varianta de SFF pentru care beneficiul anual preconizat va fi maxim.
n cazul n care valoarea beneficiului anual suplimentar obinut prin punerea n funciune
a tuturor variantelor de SFF va fi negativ, deci nu se ntrevede profit prin implementarea
soluiilor de sisteme propuse, se va renuna din punct de vedere economic la implementarea
SFF-ului.
Toi termenii relaiei (14.1) se iau n considerare ca prime aproximaii posibile a fi fcute
dup efectuarea sintezei globale, inclusiv prin estimri.

14.2. Noiuni de evaluare final a performanelor economice ale sistemelor de fabricaie
203

flexibil

Problemele tehnice au n general mai multe soluii posibile. Alegerea uneia dintre acestea
se face pe considerente economice.
n cadrul sintezei unui sistem de fabricaie flexibil se elaboreaz de regul mai multe
variante de soluii diferite din punct de vedere tehnic. Dintre ele se va alege pentru realizare cea
care este cea mai avantajoas din punct de vedere economic. Ca urmare pentru a face comparaia
variantelor de soluii ele trebuie evaluate din punct de vedere economic.
Evaluarea economic a variantelor de sisteme de fabricaie flexibil se face de regul prin
comparaia eficienei economice a unei variante cu alta sau a tuturor variantelor cu una de baz,
care este de obicei varianta sistemului de fabricaie clasic.
Eficiena economic a unei variante a sistemului de fabricaie se apreciaz prin beneficiul
suplimentar anual realizat prin funcionarea sistemului n cauz n raport cu sistemul de referin.
Beneficiul suplimentar anual se calculeaz lund n considerare pe de o parte efectele
economice favorabile care se obin prin introducerea sistemului n cauz, creterea productivitii
muncii, mbuntirea calitii produselor, creterea capacitii concureniale a ntreprinderii,
scurtarea timpului de parcurgere al unui produs, diminuarea imobilizrii capitalului circulant,
diminuarea cheltuielilor de manoper, materiale, regie, pe de alt parte cheltuieli suplimentare
legate de realizarea i funcionarea sistemului.
Creterea productivitii muncii are ca rezultat creterea nivelului de produse de un
anumit tip n decursul unui an, creterea numrului de tipuri de produse executate n cursul unui
an, ca urmare a creterii capacitii concureniale a ntreprinderii, creterea preului de vnzare a
produselor urmare a mbuntirii calitii lor i n mod implicit diminuarea timpului de
parcurgere al produsului. Expresia beneficiului suplimentar anual realizat n urma efectelor de
mai sus este:
( )

= =
+ + + =
n
j
j j
r
i
i i i i i
v p v v p v p B
1 1
1
(14.8)
unde p
i
este numrul de produse din categoria i executate n sistemul considerat de referin n
decurs de un an,
i
p creterea nivelului de produse de tip i executate n unul noul sistem n
cursul unui an, v
i
preul de vnzare al produsului de tip i produs n sistemul considerat de
referin,
i
v creterea preului de vnzare al produsului de tip i executat n noul sistem, p
j

numrul produselor de categoria j produse n noul sistem n decursul unui an i care nu au fost
204

produse n cel de referin, v
j
preul de vnzare al produsului de tip j, r numrul tipurilor de
produse executate n cadrul sistemului considerat de referin i n numrul tipurilor de produse
executate n noul sistem i care nu au fost produse n cel de referin. Preurile de vnzare i
creterile de preuri de vnzare se exprim n lei, iar B
1
n lei/an.
Beneficiul suplimentar realizat prin diminuarea imobilizrii capitalului circulant exprim
i el n mod implicit efectul favorabil al scurtrii timpului de parcurgere al unui produs.
El se calculeaz cu relaia:
( ) [ ]

= =
=
n
j
n
j
n
j j
r
i
n
i
n
i i
n
i
n
i
r
i
r
i i
Ca d p Ca d p Ca d Ca d p B
1 1
2
(14.9)
unde
n
i
r
i
d d , sunt rate a dobnzii capitalului circulant imobilizat n timpul de parcurgere pentru
fabricarea unui produs de tip i n condiiile produciei n sistemul de referin, respectiv n
sistemul nou (n procente),
n
i
r
i
Ca Ca , reprezint capitalul circulant imobilizat pentru fabricarea
unui produs de tip i n condiiile sistemului de referin, respectiv n cele ale sistemului nou,
n
j
Ca
capitalul circulant imobilizat pentru fabricarea unui produs de tip j n condiiile sistemului nou,
iar n r p p p
j i i
, , , , au semnificaiile explicitate la relaia (14.1).
Beneficiul anual datorat diminurii cheltuielilor de manoper se calculeaz cu relaia:
( ) [ ]

= =
=
n
j
j
n
mn j
r
i
i
n
mn i i
n
mn i
r
mn i
Ch p Ch p Ch Ch p B
1 1
3
(14.10)
unde cu
i
n
mn i
r
mn
Ch Ch , s-a notat cheltuielile de manoper pentru fabricarea unui produs de tip i n
cadrul sistemului de referin, respectiv n cadrul sistemului nou, iar cu
j
n
mn
Ch cheltuielile de
manoper pentru fabricarea unui produs de tip j n cadrul sistemului nou, celelalte notaii au
semnificaiile explicitate la relaia (14.1).
Beneficiul anual datorat diminurii cheltuielilor de materiale se calculeaz cu relaia:
( ) [ ]

= =
=
n
j
j
n
mat j
r
i
i
n
mat i i
n
mat i
r
mat i
Ch p Ch p Ch Ch p B
1 1
4
(14.11)
unde
i
n
mat i
r
mat
Ch Ch , reprezint cheltuielile de materiale pentru fabricarea unui produs de tip i n
cadrul sistemului de referin, respectiv n cadrul sistemului nou, iar
j
n
mat
Ch cheltuielile de
materiale pentru fabricarea unui produs de tip j n cadrul sistemului nou, celelalte notaii sunt
identice cu cele utilizate n relaia (14.1).
Beneficiul anual datorat diminurii cheltuielilor de regie se calculeaz cu relaia:
205

n
reg
r
reg
Ch Ch B =
5
(14.12)
unde cu
n
reg
r
reg
Ch Ch , s-a notat cheltuielile anuale de regie n cadrul sistemului de referin,
respectiv n cadrul sistemului nou.
Beneficiul anual rezultat prin reducerea rebuturi i a volumului de lucru de remediere se
calculeaz cu relaia:
( ) [ ]
n
rm
r
rm
n
j
j
n
j
r
i
i i
n
i i
r
i
Ch Ch v v v v B + + =

= = 1 1
6
(14.13)
unde s-a notat cu
n
i
r
i
, numrul de rebuturi din produsul de tip i rezultate n decurs de un an n
sistemul de referin, respectiv n sistemul nou, cu
n
j
numrul anual de rebuturi din produsul de
tip j rezultate n sistemul nou, iar cu
n
rm
r
rm
Ch Ch , s-au notat cheltuielile anale de remediere n
sistemul de referin, respectiv n cel nou; celelalte mrimi au semnificaiile explicitate la relaia
(14.1). Mrimile
r
rm
n
i
Ch , se calculeaz din statistici,
n
j
n
i
, i
n
rm
Ch se apreciaz.
Cheltuielile suplimentare legate de realizarea i funcionarea sistemului sunt legate de
cheltuielile de investiie i cele suplimentare de supraveghere Ch
s
, de energie Ch
en
, de materiale
auxiliare Ch
matx
, de ntreinere/supraveghere Ch
r
.
Cheltuielile de investiii se calculeaz cu relaia:
pf inst am E IA RI Sc DL ML
Ch Ch Ch Ch C C C C C I + + + + + + + + =
mod /
(14.14)
unde
E IA RI Sc DL ML
C C C C C
/
, , , , sunt costurile mainilor de lucru, dispozitivelor de lucru, sculelor,
roboilor industriali, instalaiilor aductoare/evacuare achiziionate,
pf inst am
Ch Ch Ch Ch , , ,
mod
cheltuielile legate de modernizarea unor echipamente existente,
amenajarea spaiului n care se instaleaz sistemul, de instalare i cele cu punerea n funciune a
sistemului.
Pornindu-se de la cele de mai sus, beneficiul anual suplimentar obinut prin introducerea
sistemului nou n locul sistemului de referin va fi:
ir matx en S S
Ch Ch Ch Ch
A
I
B B B B B B B + + + + + =
6 5 4 3 2 1
(14.15)
unde s-a notat cu A numrul anilor de rambursare a investiiei stabilii prin lege sau dorit.
Pentru evaluarea performanei economice a mai multor variante de sisteme se calculeaz
pentru fiecare dintre ele beneficiul anual suplimentar realizat n raport cu acelai sistem de
206

referin. Dintre mai multe variante de sisteme echivalente din punct de vedere tehnic se va alege
cel pentru care indicatorul B
S
este cel mai mare.
O alt modalitate de evaluare a performanelor economice ale sistemului se bazeaz pe
calculul timpului de rambursare a investiiei (ROI Return Of Investment). Pentru calculul
indicatorului aferent acestei modaliti se calculeaz A, prin explicitare din relaia (14.8):
ir matx en S
Ch Ch Ch Ch B B B B B B
I
A
+ + + + +
=
6 5 4 3 2 1
(14.16)
Se calculeaz numrul anilor de rambursare A a investiiei preconizate pentru fiecare
variant de sistem nou, n condiiile aceluiai sistem de referin. Dintre variantele sistemelor
echivalente din punct de vedere tehnic se alege acea variant la care indicatorul A este cel mai
mic.
207

Ce este criteriul economic?
Care sunt factorii care influeneaz creterea productivitii?
Care este rezultatul creterii productivitii?

Rezumat
Dup ce au fost elaborate mai multe variante tehnice n cadrul sintezei globale a SFF este
necesar o departajare a acestora funcie de criteriul economic.
Criteriul economic folosit n cadrul analizei economice primare l constituie beneficiul
suplimentar anual realizat prin punerea n funciune a sistemului de fabricaie flexibil, n raport
cu fabricaia n cadrul unui sistem clasic:

Fi Ei Ii
i
ci pi mi i
C C C
A
I
B B E B + + =
n cazul n care valoarea beneficiului anual suplimentar obinut prin punerea n funciune
a tuturor variantelor de SFF va fi negativ, deci nu se ntrevede profit prin implementarea
soluiilor de sisteme propuse, se va renuna din punct de vedere economic la implementarea
SFF-ului.
Problemele tehnice au n general mai multe soluii posibile. Alegerea uneia dintre acestea
se face pe considerente economice.
n cadrul sintezei unui sistem de fabricaie flexibil se elaboreaz de regul mai multe
variante de soluii diferite din punct de vedere tehnic. Dintre ele se va alege pentru realizare cea
care este cea mai avantajoas din punct de vedere economic. Ca urmare pentru a face comparaia
variantelor de soluii ele trebuie evaluate din punct de vedere economic.
208

Evaluarea economic a variantelor de sisteme de fabricaie flexibil se face de regul prin
comparaia eficienei economice a unei variante cu alta sau a tuturor variantelor cu una de baz,
care este de obicei varianta sistemului de fabricaie clasic.

Bibliografie

Sisteme Flexibile de Fabricatie - Curs - Tarca Radu

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Sisteme Flexibile de Fabricatie - Curs - Tarca Radu

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1

MODULUL 1. PRODUCIE. SISTEME DE FABRICAIE

- output-ul fluxului de materiale;

- flux de materiale deeu;

- output-ul fluxului de energie deeu (care apare n general prin disipare de

- intput-urile n sistem (materiale, energie, informaie pe suport de energie);

You might also like