Echipamente CNC Curs Morar

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Suport curs IV I.E.I 2005/2006
Liviu MORAR
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale
Echipamentul de comand numeric
Un sistem numeric de prelucrare se compune din dou pri distincte
Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale
Fig. 1.1
Liviu MORAR
Echipamentul de comand numeric are dou funcii generale:
1. asigura controlul n bucl nchis al deplasrilor. Prin aceasta se creeaz condiii pentru obinerea unei precizii ridicate n prelucrare; 2. transmite echipamentului electric convenional comenzi pentru selectarea regimului tehnologic de achiere stabilit de programator (turaia arborelui principal, selectarea sculei, rcire, etc.)
Liviu MORAR
Prima funcie: descriere Echipamentul numeric controleaz permanent poziia organului mobil al mainii cu ajutorul unui sistem de traductoare. n momentul n care cota programat este atins, echipamentul emite o comand de oprire. Precizia de realizare a cotei impuse se obine prin micorarea vitezei de avans la apropierea acesteia, contracarnd astfel efectul negativ al ineriei. mod de realizare: controlul erorii Controlul deplasrilor programate pe fiecare ax n parte se realizeaz prin intermediul erorii, adic a distanei rmase de parcurs pn la cota programat (figura 1.2)
Liviu MORAR
= a M bM V M + a
+ a 0 b 0V 0 + a P b P V + a R b RV +
Fig. 1.2
J1
b J 1V
J1
+ a Cs b Cs V Cs + a I b I V I + a J 2 b J 2 V J 2 coeficienii a pot avea valorile 1 sau 0 (dac trebuie sau nu luai n calculul erorii) iar b pot fi 1 sau -1 dup cum termenul respectiv trebuie adunat sau sczut. Semnificaia termenilor din expresia (3.200) este: VM - valoarea pozitiei curente a vrfului sculei n raport de originea masinii stabilita prin microcontactele de pe fiecare axa, aM si bM au valoarea 1; VJ1 - valoarea jocului de ntoarcere. Se considera numai la deplasarea n sens negativ a axei, aJ1 = 1, bJ1 = 1, deoarece valoarea jocului este memorata cu semnul corespunzator; V0 - deplasarea de origine reprezinta pozitia originii piesei n raport cu originea masinii, a0= 1, b0= -1; VP - deplasarea suplimentara de origine prin G92, aP= 1, bP= -1; VR - valoarea cotei de referinta n cazul cotarii incrementale. Reprezinta pozitia momentana a sculei fata de OM la nceputul deplasarii, considernd si corectia de joc VJ1; VR = VM + a J 1VJ 1
(1.1)
Liviu MORAR
Fig. 1.3
Cnd se ia n calcul VR, aO= aP= 0 (fiind programat G91) si invers, aR= 0 cnd se considera VO si VP. Valoarea bR este ntotdeauna -1. VCS - valoarea corectiei de scula aCS= -1 cnd este programata una din functiile G43 (bCS= 1) sau G44 (bCS= -1); VI - valoarea cotei programate. aI= 1, bI= -1; VJ2 - valoarea deplasrii suplimentare n cazul poziionrilor unidirecionale bJ2= 1. Echipamentul furnizeaz mainii comenzi de deplasare pentru reducerea valorii absolute . n momentul cnd 0 se iniiaz un ciclu de oprire cu scderea parabolic a avansului programat (figura 1.3)
Liviu MORAR
A doua funcie: descriere Interfaa Principiul indicat prin figura 1.4 este caracteristic interfeei de ieire. Interfaa de intrare are acelai principiu, doar c fotodioda este montat n circuitul electric convenional iar fototranzistorul n cel al echipamentului numeric
Fig.1.4
Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale scop: Interfaa realizeaz cuplarea circuitelor adiacente prin diferite soluii, adesea se utilizeaz fotocuploare alctuite din fotodiod i fototranzistor (figura 1.4)
Liviu MORAR
Fig.1.5 Schema bloc a unui ECN

8
Liviu MORAR
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Generatorul de avans, GA, permite programarea direct a avansului n mm/min i selectarea de ctre operator a valorii dorite (procentual) din valoarea programat. Semnalul de ieire din GA constituie intrare n generatorul de comenzi (GC) pe fiecare ax n regimul de poziionare. Avansul de lucru pe fiecare ax, n cazul interpolrilor liniare i circulare este calculat de blocul (VVA). Interpolatorul sistemului, de tip DDA, este reprezentat numai pentru dou axe. Ori de cte ori capacitatea sumatorului binar este depit se emite un semnal care genereaz o comand spre axa respectiv (blocul generator de comand GC).
Registrul XPOZ (YPOZ) indic poziia sculei n raport de originea sistemului (VM din ecuaia 1.1). Numrtorul C-DA DEPLASARE AXA produce la ieire un semnal numeric a crui faz este determinat de impulsurile de deplasare emise de GC. Valoarea deplasrii este dat de modificarea fazei impulsului fa de un impuls de referin.
Liviu MORAR
Bloc de deplasare Convertorul N/A realizeaz compararea fazei impulsurilor de comand, emise de numrtorul C-DA DEPLASARE cu cele provenite de la traductorul de reacie, n faz cu impulsul de referin. Aceast eroare este convertit ntr-un semnal de tensiune a crui amplitudine este proporional cu eroarea. Polaritatea tensiunii indic direcia de deplasare. Blocul servo controleaz valoarea vitezei i direcia motorului n conformitate cu tensiunea datorat erorii. Traductorul de deplasare Rezolverul este alimentat cu dou semnale de tensiune SIN i COS furnizate de blocul de generare semnale. Funcionarea tuturor blocurilor echipamentului este sincron. Sincronizarea se realizeaz prin intermediul semnalelor ce se obin de la un generator cu cuar (de ordinul Mhz) i printr-un lan de divizare.
Liviu MORAR
10
Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale 11
Fig.1.6 Schema bloc, de principiu, a unui echipament numeric
Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie blocul de introducere I.; memoriile operative MO i cele pentru corecii de scul MCS; memoriile de funcii MN; memoriile suplimentare pentru funciile F, G i pentru funciile S i T; memoriile pentru valorile coreciilor de joc (VJ1, VJ2); memoriile pentru afiare universal (MAU); registrele blocurilor de reacie (BRX, BRY,...) pentru toate axele; blocul sumator (S); blocul CNA. Blocul de introducere I furnizeaz informaii ce vor fi memorate: VI, VP i V0 prin adresele corespunztoare axelor, valorile coreciilor de scul, VCS, prin adresa COR i valorile celorlalte funcii din cadrul unui bloc din programul de prelucrare: N, G, R, etc. Memoriile operative MO i cele pentru corecii de scul MCS conin valorile programate, deplasrile de origine i valorile deplasrilor suplimentare de origine pentru toate axele. Valorile coreciilor de scul, programate prin regitrii D sunt memorate n MCS. Memoriile de funcii MN cuprind ultimele valori programate pentru funciile N, G, R, D, F, F, S, T, M. Memoriile suplimentare pentru funciile F (MF), G (MG, MM) i pentru funciile S i T (MS i MT) sunt livrate spre interfa cu echipamentul electric convenional al mainii-unelte.
Liviu MORAR
12
Memoriile pentru valorile coreciilor de joc (VJ1, VJ2) sunt de regul materializate prin baterii de comutatoare decadice. Memoriile pentru afiare universal (MAU) n care se transfer informaiile selectate pentru afiare pot afia, de regul, orice informaie de pe magistral. Registrele blocurilor de reacie (BRX, BRY,...) pentru toate axele furnizeaz valoarea VM n magistrala de date. Blocul sumator (S) efectueaz operaii succesive cu valorile furnizate de memorii i blocurile de reacie n scopul determinrii erorii, . Este de tipul cu acumulator, adunnd succesiv noul operand la suma parial precedent coninut n memoria acumulator. Rezultatul final, eroarea , este transferat memoriei ME de la care se transmite blocului CNA (convertor numeric-analogic). Blocul CNA convertete valoarea avansului n semnal de tensiune i realizeaz reducerea parabolic a avansului. Blocul de comand (C) primete semnale de la generatorul de tact (G), blocul I, memoriile MG i MM i semnale de confirmare de la echipamentul electric convenional. Genereaz comenzi NC i semnale de comand pentru echipamentul electric convenional prin intermediul unei interfee. Interfaa asigur separarea galvanic de echipamentul electric convenional precum i caracteristicile semnalelor recepionate i emise de echipament.
Liviu MORAR
13
Elemente de logic industrial Consideraii generale Sistemul de comand pentru o main-unealt NC are drept scop nlocuirea operatorului uman mbuntind semnificativ performanele acestuia. Echipamentul de comand numeric este un sistem capabil s gestioneze maina-unealt NC i s pun n oper programul de funcionare a acesteia. Punerea n oper a programului poate fi supravegheat de un operator uman sau de un calculator, situaie n care se vorbete de un sistem DNC (Direct Numerical Control).
Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Fig. 1.7
Liviu MORAR
14
Oricrui sistem de control i se pot atribui patru caracteristici majore: capacitatea de a percepe date (starea mainii); efectuarea unor decizii logice (necesare ndeplinirii unei anumite sarcini); comunicarea deciziilor (spre main) prin acionarea dispozitivelor mecanice implicate; capacitatea de a memora informaii. Dac sistemul realizeaz funciile, derivate din atributele menionate anterior, fr intervenia operatorului uman, se spune c este automat, cum este i cazul sistemului de comand numeric. (SAC) Particularitatea definitorie a sistemului de control i anume faptul c fluxul informaional constituie un circuit nchis este evideniat de figura 1.7, e). n cadrul unui sistem automat controlul funciilor pentru operaiile logice i fluxul informaional sunt realizate de circuitele electronice, n continu perfecionare. Echipamentul de comand numeric (ECN) funcioneaz ca un calculator specializat, n timp real. Ca urmare terminologia i simbolurile utilizate n descrierea calculatoarelor sunt aceleai i pentru descrierea circuitelor electronice din ECN. Operaiile logice realizate de ECN sunt procesate prin pori deschise sau nchise transmiterii semnalelor sau impulsurilor. Intrrile i ieirile porilor logice pot fi adevrate (valoare logic 1) sau false (valoare logic 0).
Liviu MORAR
15
Circuite logice Circuitele logice din cadrul unui echipament numeric pot fi clasificate n dou mari categorii pe baza criteriului de clasificare starea semnalelor de ieire funcie de cele de intrare: circuite alctuite din elemente logice combinaionale; circuite constituite cu elemente logice secveniale.
Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Fig. 1.8 Prima categorie se caracterizeaz prin aceea c semnalul de ieire din poarta logic depinde numai de combinaia semnalelor de intrare n poart la momentul respectiv (figura 1.8, a). n cazul celei de a doua categorii, semnalul de ieire din poarta logic depinde att de intrrile la momentul respectiv ct i de starea ieirii la momentul anterior (figura 1.8, b).
Liviu MORAR
16
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Funcionarea elementelor logice este descris de teoria comutaiei a crei fundamentare a fost fcut de matematicianul englez George Boole la mijlocul secolului IX. n cadrul logicii formale, respectiv algebrei booleene formale, respectiv algebrei booleene, att argumentele ct i funciile pot avea doar dou valori: adevrat sau fals, 0 sau 1.
Fig. 1.9
Att argumentele ct i funciile logice variaz discontinuu, sub form de impulsuri (figura 1.9). Convenional valorii de 0 i se asociaz un domeniu de tensiune loas (Low), iar valorii 1 unul nalt (Heigh). Valoarea tensiunilor H i L depinde de modul de realizare a elementelor logice respective. n cadrul echipamentelor numerice se gsesc elemente logice din ambele categorii. Uzual, sistemele NC au n structur pori logice, circuite bistabile (Flip - Flop), elemente de tip Trigger Schmitt, registre, multiplexoare, demultiplexoare, circuite aritmetice, memorii, codoare, decodoare, numrtoare, etc. 17
Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Tabele de adevr Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Un tabel de adevr, realizat sub forma unei matrici, prezint combinaiile posibile a intrrilor logice n raport de semnalul necesar la ieire. I C P - ntrerupatorul ON/OFF; (I= 0/1 daca comutatorul este pe OFF/ON); - cheia pentru nchiderea/deschiderea consolei; (C= 0 daca cheia lipseste sau este pe pozitia din stnga; C= 1 daca cheia este n locas si este pe pozitia din dreapta.) - reprezinta procesul, (P= 0 daca procesul este oprit; P= 1 daca procesul este n desfasurare.) Tabelul 1.1
Intrari Iesiri
Tabelul 3.1
Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale
I 0 0 0 1 1 1 1
C 0 0 1 0 0 1 1
P 0 1 0 0 1 0 1
P 0 1 0 0 1 1 1
Liviu MORAR
18
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Variabile: 3, aparent 4: 3 intrri + 1 ieire Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Explicaie Explicatia consta n aceea ca procesul reprezinta att o variabila de intrare ct si de iesire. De ce? Aceasta situatie se explica prin aceea ca se doreste, chiar daca cheia nu este n locasul ei, ca procesul sa ramna oprit daca a fost oprit n prealabil sau se desfasoare fara a tine cont de pozitia ON/OFF a ntrerupatorului. Tabelul de adevar se interpreteaza rnd pe rnd. De exemplu, pentru al treilea rnd: DAC (ON/OFF) este pe pozitia OFF si daca cheia este n locasul sau si daca procesul este oprit ATUNCI procesul trebuie sa ramna oprit. n cazul general, tabelele de adevar avnd orice numar de intrari (n), respectiv iesiri (m), oricare rnd se interpreteaza astfel: DAC (intrare 1) si DAC (intrare 2) si ... DAC (intrare N), ATUNCI (iesire1) si (iesire 2) si ... (iesire m). Explicai rndul 4 Rndul patru indica, aparent, o contradictie: variabila P are ambele valori 0 si 1 n acelasi rnd. Interpretarea acestui rnd ar fi: DAC I este pe pozitia OFF si DAC consola nu este nchisa si DAC procesul este n desfasurare, ATUNCI procesul se va opri imediat. 19
Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Funcii logice combinate Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale
X1 X2 Conjunctie X1 X2 I X1 X2
Matematica Logica Tehnica
Tabelul 1.2
Model Electromecanic
X1 + X2
Disjunctie X1 X2
SAU X1 X2
X Negare X NU X
Liviu MORAR
Tabelul 1.3
Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Fie functia SAU EXCLUSIV Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Reprezentarea functiilor booleene cu tabele de adevar nseamna practic a indica, ntr-o tabela, corespondenta ntre valorile de adevar a variabilelor de intrare si valoarea de adevar a functiei n fiecare punct din domeniul de definitie. Tabelul de adevr (tabelul 1.1) permite scrierea expresiei logice booleene
X Y
F7 = XY + X Y
F7
(1.2)
0 0 1 1
0 1 0 1
0 1 1 0
Domeniu de definiie 2n puncte n numrul variabilelor de intrare
P ' = (I C P ) + (IC P ) + (ICP ) + (ICP ) = I C P + IC P + ICP + ICP
Liviu MORAR
22
n cadrul echipamentelor NC sunt utilizate, de regula, numai cteva din portile logice indicate n tabelul 1.2. Astfel, considernd poarta NAND aceasta poate fi utilizata ca si poarta SAU i I
Fig. 1.11
Poarta NAND, daca iesirea este negata devine poarta I iar daca intrarile sunt negate se comporta ca poarta SAU. Poarta NAND mpreuna cu un invertor si SAU EXCLUSIV sunt suficiente pentru a realiza majoritatea circuitelor logice combinationale aferente echipamentelor NC clasice.
Liviu MORAR
23
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Simplificarea expresiilor logice A. ALGEBRA BOOLEEANA
X = A.( B + B )
(1.3)
ceea ce se traduce astfel: iesirea X va avea valoarea logica 1 (ON): dac intrarea A este 1 (ON) I dac intrarea B este fie 0 (ON), fie 1 (ON) Din analiza traducerii se observa ca termenul
(B + B )
X = A.1 = A
are ntotdeauna valoarea 1, fapt care conduce la expresia I 0.0 = 0 0.1 = 0 1.0 = 0 1.1 = 1 SAU 0+0=0 0+1=1 1+0=1 1+1=1
0 =1
1= 0
Liviu MORAR
24
Tabelul 1.4
Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie B. DIAGRAME KARNAUGH (DK) Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale x 0 0 0 0 1 1 1 1 y 0 0 1 1 0 0 1 1 z 0 1 0 1 0 1 0 1 U 0 0 0 1 0 1 1 1 (1.4)
Liviu MORAR
26
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Fig. 1.12 Aspecte generale 2 variabile nscriere n cod binar reflectat
1,1
Fig. 1.13
Liviu MORAR
27
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 3 variabile Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale 4 variabile Fig. 1.14
Fig. 1.15 28
Liviu MORAR
n numeroase aplicatii apare necesitatea reprezentarii functiilor booleene sub forma canonica sau normala.
forma disjunctiva canonica (FDC); Se bazeaz pe: Forma: constituenti ai unitatii

m
y = f ( x1 , x2 ,..., xn ) = U u k
k =1
(1.5)
Funcia elementar:
i i u k = X 1i1 X 22 ... X nn
0 Variabilele Xj care au valoarea: 1 1
se iau negate rmn
Liviu MORAR
29
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie forma conjunctiva canonica (FCC); Se bazeaz pe: Forma: constituenti ai lui zero
m
y = f ( x1 , x 2 ,..., x n ) = I V j
j =1
(1.6)
Funcia elementar:
i i vk = X 1i1 + X 22 + ... + X nn
0 Variabilele Xj care au valoarea: 0 1
rmn se iau negate
Pentru exemplificarea acestei metode analitice, se considera aceeasi expresie logica 3.7
P' = I .C .P + I .C .P + I .C.P + I .C.P = C P I + I + IC P + P = C P(1) + IC (1) = 1444 444 2 3 14243 4 4

axioma 3 legea 4
forma normal disjunctiva
C P2 IC 1 +4 4 3
(1.7)
Liviu MORAR
30
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Utilizarea metodei grafice pentru simplificarea expresiilor logice, prin hartile Karnaugh, are la baza legea incluziunii (X+X= 1) si legea lui 1 (X1= X). Fiecare celula din harta Karnaugh contine un termen de tipul constituent al unitatii, numit si termen minimal. Doua celule vecine contin termeni minimali care difera prin valoarea unei singure variabile. Daca temenilor, minimali vecini li se aplica legea incluziunii (tertiul exclus) si a lui 1, se elimina variabila care si schimba valoarea.
X = AB + AB
Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale a) b) Fig. 1.16 expresia logica minimizata este: c)
X=A
X = AB + AB
Liviu MORAR
31
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale GENERALIZARE Adiacena: alaturarea de doua celule care contin valoarea logica 1, termen minimal conduce la eliminarea variabilei si schimba starea.
Daca grupul initial de doua celule vecine este vecin cu un alt grup de doua celule vecine, acestea se pot contopi ntr-un singur grup de n celule vecine permitnd eliminarea a doua variabile. Un grup de 2m celule vecine, ocupate de termeni minimali, permite eliminarea a m variabile. O celula poate fi inclusa n mai multe adiacente. Numarul celulelor din fiecare grupare trebuie sa fie o putere ntreaga a lui 2.
Liviu MORAR
32
Forma disjunctiv (FDC) Tabelul 1.8
Liviu MORAR
Tabelul 1.8 (continuare)
Liviu MORAR
Tabelul 1.8 (continuare)
Liviu MORAR
Forma conjunctiv (FCC) Minimizarea unei functii, sub forma canonica conjuctiva, este prezentata pe baza hartii Karnaugh urmatoare:
Tabelul 1.9
Liviu MORAR
NOIUNI DE LOGIC SECVENIAL Diferenta principala dintre un circuit logic de tip combinational (CLC) si unul secvential (CLS), evidentiata de figura 1.8, consta n existenta legaturii de reactie, de la iesire spre intrare. Faptul ca starea iesiriila momentul t, xe(t) (tranzitia iesirii de la o stare la alta), depinde de starea iesirii la momentul anterior t-1, xe(t-1) conduce la ideea ca timpul de transfer a semnalelor, pe ambele cai, sa nu poata fi neglijat. Structura generala CLS circuit logic combinational reactiile zj prin intermediul unor elemente de intarziere j j+1 Denumirea circuite basculante bistabile CBB sau bistabil trigger circuite Flip-Flops (FF)
Fig. 1.17
Liviu MORAR
37
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie CLS asincron: starea urmatoare q(t) (notata si q(t+t)) devine stare prezenta numai dupa un timp , determinat de ntrzierile inerente din CLC CLS sincron: Prin introducerea pe circuitul de iesire a unei ntrzieri controlate, de exemplu un circuit de memorare ce poate fi citit la anumite intervale t = k.T, k = 0, 1, 2,...., circuitul devine sincron. Tranzitia starii iesirii se face cu o ntziere controlata, egala cu T - perioada generatorului de tact a sistemului. IMPORTANT Aceste circuite, asemenea unui ntrerupator electric cu doua pozitii, se vor mentine n starea data de iesire (0 sau 1) chiar si dupa ce semnalele de intrare au ncetat. Acest mod de functionare confera CBB capacitatea de a memora. Astfel, aceste circuite formeaza o memorie pentru variabilele binare si permit memorarea datelor si operatii automate secventiale. Sunt utilizate la realizarea numaratoarelor, a registrelor, a memoriilor RAM, etc. Tipuri de CBB Desi pe piata se gaseste o varietate mare de CBB, ele deriva din cteva tipuri simple: S - R, J - K, T, D. Dupa modul de comutare a starilor, functionarea lor poate fi de tip asincron respectiv sincron.
Liviu MORAR
38
Circuit basculant bistabil R S (Raset - Set) R S latch (zvor n limba englez)
Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Fig. 1.18 Circuitul este realizat (figura 3.45 a) cu porti logice SAU NU. Pentru R = 1, CBB-ul este trecut n starea 0 (sters) (reset) (Q = 0) Starea S = R = 0 lasa iesirea neschimbata. iar pentru starea S = 1 el trece n starea 1 (Q = 1) (set). Starea S = R = 0 lasa iesirea neschimbata. R = S = 1 reprezinta o stare ilegala (iesire nedefinita).
Liviu MORAR
39
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Circuit bistabil RS sincron
Fig. 1.19 Comutarea starii iesirii este comandata de impulsul de tact (T) (sincronizare de ceas - clock - CLK). IMPORTANT Tranzitia iesirii este automatizata de semnalul de tact T. Tranzitia poate avea loc pe frontul anterior al semnalului T (tranzitia acestuia din starea 0 n 1) (figura 1.19, b) sau pe frontul posterior. S-a convenit ca tranzitia pe frontul anterior 01 sa fie notata prin > iar de la 1 0 prin <. Diferenta n functionare - tranzitia starii la iesire a CBB asincron respectiv sincron, este evidenta comparnd diagrama n timp a semnalelor de iesire (figura 1.18, d si 1.19, b).
Liviu MORAR
40
Tip: JK
Fig. 1.20 Circuitul basculant bistabil de tip JK (figura 1.20 a, b, c) elimina starea nepermisa R = S = 1 a bistabilului R - S. Intrarile de date sunt J (pentru nscriere) si K (pentru stergere). n figura 1.20, d s-au indicat ambele modalitati de comutatie: pe frontul anterior, respectiv pe cel posterior. n majoritatea aplicatiilor comutarea se face pe frontul posterior. Starea intrarii (1, 1) se traduce la iesire prin bascularea n starea opusa aparitiei semnalului de tact, T.
Liviu MORAR
41
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Fig. 1.21 Aspecte generale Circuitul basculant de tip D (Delay - ntrziere), n varianta asincrona, este indicat n figura 1.21. Se obtine fie din CBB de tip R - S, prin legarea D = S =R (introducerea ntre cele doua intrari a unui inversor) fie din cele de tip JK prin legarea D = J = K.
Liviu MORAR
42
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Fig. 1.22
Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale 43 Legarea n comun a intrrilor JK conduce la un alt bistabil, de tip T sau celul de numrare (fig. 1.22 a, b, c).
Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Blocul pentru introducerea datelor Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale
DA
OK?
Aspecte generale Atribuiile acestuia sunt: furnizeaz semnale de control pentru pornirea/oprirea cititorului de band; memoreaz temporar datele citite, respectiv introduse manual; asigur efectuarea controlului de paritate; identific caracterele.
NU
STOP
Fig. 2.1
Liviu MORAR
44
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie REGIMURI DE LUCRU ALE ECN Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale IMD FRAZA CU FRAZA, AUTO, CAUTARE FRAZA etc. Modul AUTOMAT (AUTO) constituie regimul normal de operare. Permite desfurarea automat a prelucrrii fie prin citirea benzii perforate (echipamentele clasice NC) fie prin citirea programului rezident n memoria echipamentului (echipamente de tip CNC). Modul FRAZ CU FRAZ se difereniaz de primul prin aceea c dup citirea i executarea unui bloc este necesar intervenia operatorului uman pentru citirea blocului urmtor. Regimul este indicat s fie utilizat pe durata verificrii i punerii la punct a programelor pies. Modul MANUAL se caracterizeaz prin aceea c informaiile de lucru sunt introduse de operatorul uman prin intermediul tastelor de pe panoul echipamentului numeric. Informaiile sunt introduse grupat sub form de blocuri. Modul manual se recomand s fie utilizat numai pentru unele prelucrri simple care nu implic un volum mare de informaii. Modul POZIIONARE se utilizeaz n scopul realizrii unor reglaje. Comutatoarele i tastele de poziionare asigur fie micri continue fie micri intermitente de valori 0,001; 0,01; 0,1; 1.0 mm. Panoul echipamentului numeric asigur i o gam variat de semnalizri i afiri: numrul blocului, coninutul lui, poziia sculei fa de origine, restul distanei ce trebuie parcurs, coreciile active, subprograme, parametrii main, etc.
Liviu MORAR
45
Din cele prezentate rezult c blocul de introducere date a echipamentului asigur, din punctul de vedere a prelucrrii datelor, decodificarea caracterelor speciale, memorarea i decodificarea adreselor, memorarea coninutului de semne i cifre ataat adreselor, efectueaz controlul de paritate i memoreaz semnalul de eroare citire. ntreg procesul de prelucrare i fluxul informaional se desfoar prin intermediul unor semnale speciale, generate de echipament, corelate n timp de semnalul emis de generatorul de tact. Banda perforata este cel mai utilizat suport informaional pentru echipamente numerice datorit unor avantaje pe care le ofer: siguran n timpul exploatrii n condiii de atelier; densitate relativ mare de informaii pe unitatea de suprafa ( 15 bii/cm2); permite verificarea rapid a corectitudinii codificrii informaiilor prin bitul de paritate; durat redus de nregistrare a programului n special n versiunea de programare asistat. n prezent se utilizeaz aproape n exclusivitate benzile cu opt piste (figura 2.2) cu lime de 25,4 mm.
Liviu MORAR
46
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Fig. 2.2 Citirea BP transversala longitudinala (istorie) Codificarea informaiilor pe benzile perforate se realizeaz astzi, aproape n exclusivitate, dup o direcie transversal n raport cu sensul de deplasare a benzii. n cadrul celor 8 piste se pot realiza 28 - 1 combinaii, prin intermediul crora se pot nscrie n binar numerele 0, 1, ... , 255 din sistemul zecimal. Din aceste combinaii pentru comenzi numerice se utilizeaz un numr mai restrns de combinaii.
Liviu MORAR
47
codurile RS244-A (EIA) i ISO-R
Codul EIA paritate impara (pista a 5-a) cifra 0 performatie pista a 6-a cifrele se codifica in binar, pistele 1 4 literele A I: cifrele 1 9 + perforatii in pistele 6 si 7 PARITATE: J R: cifrele 1 9 + perforatii in pista 7 SZ: cifrele 2 9 + perforatii pe pista 6
Codul ISO paritate para (pista a 8-a) cifra 0 perforatie in pistele 5 si 6 cifra 19 se codifica in binar + perforatie in pistele 5 si 6 literele: A conform cifrei 65 B conform cifrei 66 PARITATE: etc.
Liviu MORAR
48
Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie CITITOARE DE BANDA Electromecanice - bila - stift - perie
Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Fig. 2.6 Fig. 2.4 Fig. 2.5
Liviu MORAR
50
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Fotoelectrice
Fig. 2.8
Liviu MORAR
51

t1 t2 (12ms) (>1ms) t4 t6 t3 (4-8ms) t5
(12ms)
Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale t1 timpul corespunzator deplasarii cu un pas al BP t2 timpul de repaus al BP t3 timpul pentru intarzierea mecanica la actionarea contactelor t4 timpul de imprastiere t5 timpul de intarziere la citire t6 timpul de citire
Liviu MORAR
52
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Coduri utilizate in tehnica comenzii numerice Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale O formulare de tipul X-72456 este neleas de ctre operatorul uman fr nici o dificultate. Ne dm seama c este vorba de o deplasare n sensul negativ al axei X de valoare 72456. Dei foarte clar, formularea anterioar nu este neleas de echipamentul numeric. La baza fiecrui cod se gsete reprezentarea numerelor prin serii de puteri,
Nb =
r 1 i =0
a i .b i
(2.1)
n care: Nb - reprezint numrul n codul b; ai - valoarea rangului (ordinului) n poziia i; b - baza de numeraie sau codul; i - ponderea poziiei (rangului) considerat n ordine cresctoare de la dreapta la stnga.
Liviu MORAR
53
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Codul binar natural Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Baza codului este 2 Cifrele 0 si 1 (biti) sunt utilizate pentru a indica valoarea ordinului
8 23 0 0 0 . . . 1 1 . . . 1 1 1 1 =15 =1.23 + 1.22 + 1.21 + 1.20 0 0 0 1 1 0 =9 =10 = 1.23 + 0.22 + 0.21 + 1.20 =1.23 + 0.22 + 1.21 + 0.20 4 22 0 0 0 2 21 0 0 1 1 20 0 1 0 =0 =1 =2 = 0.23 + 0.22 + 0.21 + 0.20 = 0.23 + 0.22 + 0.21 + 1.20 = 0.23 + 0.22 + 1.21 + 0.20
TETRADE
Fig. 2.10
Cu n biti se poate reprezenta un numar a carui valoare maxima este 2n-1
Liviu MORAR
54
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale
Coduri binal-zecimale
Reprezentarea numerelor n codurile binar-zecimale se bazeaz pe scrierea numrului folosind baza 10 iar pentru ponderea rangului zecimal baza 2.
Codul 8-4-2-1 - exprim cifrele zecimale 0, 1, ..., 9, n codul binar pur. Codul mai este cunoscut i sub denumirea de codul BCD. Deoarece respect, n scrierea cifrelor zecimale, puterile lui 2 este un cod operant. Are dezavantajul c cifra 0 se nscrie prin tetrada 0000 care nu presupune nici o perforaie a benzii, conducnd la confuzia cu lipsa de informaie. (385)BCD = (0011) x 102 + (1000) x 101 + (0101) x 100
Liviu MORAR
55
Codul Aiken
Codul Exces 3 (Stibitz)
LS
Fig. 2.11
Liviu MORAR
56
- Se observ c s-au selecionat primele 5 i ultimele 5 tetrade din cele 16. Pentru reprezentarea cifrelor 0, 1, ... , 9 sunt necesari tot patru bii Echipamentul de dar ponderea celor patru ordine binare este 2 - 4 - 2 - 1, de unde i denumirea de comand numeric codul 2 - 4 - 2 - 1. - Modul de scriere a numerelor este similar cu cel utilizat n Elemente de logic cazul codului BCD. industrial - Codul este operant. Caracteristica codului o constituie simetria celor 10 cifre n raport cu linia ce desparte cifrele 4 de 5 (reprezentate n Aiken). Blocul pentru Perechile de cifre 0-9; 1-8; 2-7; etc. confer codului o simetrie n raport de introducerea datelor complementul de 1: 0001 = 1000 Aspecte generale 1 8 Codul Exces 3 - numit i Stibitz, deriv tot din cele 16 tetrade, nlturnd primele trei i ultimele trei. Este un cod inoperant rmnnd ns Coduri utilizate n tehnica simetric. nltur dezavantajul codurilor BCD i Aiken n ce privete comenzii numerice reprezentarea cifrei 0. Circuite logice Codul Gray - se gsete n dou variante: binar ciclic i binar combinaionale modificat. Codul Gray ciclic se caracterizeaz prin aceea c la trecerea de la numrul 10 la numrul imediat urmtor apare numai o singur modificare n tetradele respective. Aceast proprietate i confer codului o siguran sporit Circuite de memorare la citire, fapt pentru care se utilizeaz la codificarea riglelor traductoarelor de Circuite logice deplasare. secveniale Analiznd codurile prezentate, se obsev c nici unul nu se bucur de proprietatea codului Gray.
Blocuri funcionale ale unitii N.C.
Codul Aiken
Liviu MORAR
57
Exemple de utilizare (scriere) BCD: 385=(0011) x 102 + (1000) x 101 + (0101) x 100 Aiken: 385=(0011) x 102 + (1110) x 101 + (1011) x 100 Exces 3: 385=(0110) x 102 + (1011) x 101 + (1000) x 100
Fig. 2.12
Liviu MORAR
58
Coduri de corectare
Depistarea erorilor prin verificarea paritatii inregistrarii
Codurile EIA si ISO au si atributul de coduri de corectare.
Depisteaza locul aparitiei erorii
Un astfel de cod este codul Hamming.
Liviu MORAR
59
Circuite logice combinationale

Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale porti NU Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale In practica se realizeaza sub forma circuitelor integrate MSI Fig. 2.20 operatori logici SI NU de tipul TTL din BCD CONVERTORI de cod: decodificatori codificatori de marimi fizice Decodificatorii se caracterizeaza prin aceea ca semnalul de iesire este exprimat in cod zecimal, indiferent de codul utilizat la intrare.
Liviu MORAR
60
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Tabelul de funcionare al decodificatorului BCD Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Decodificatorul rejecteaz datele false de intrare: toate strile sunt decodificate explicit, datele false fixate eventual pe intrrile decodificatorului (cifra 11 care nu exist n BCD) duc la stabilirea tuturor ieirilor n starea fals de 1 logic.
Liviu MORAR
61
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Decodificator din BCD (8-4-2-1) fr rejectarea datelor false de la intrare. Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale 62
etc.
0 : A B C D 1: A B C D 2 : A B C 3: A B C 4 : A B C
5 : A B C 6 : A B C 7 : A B C 8 : A D 9 : AD
Obs: Diagrama de referin trebuie neleas n sensul c ea reprezint de fapt 10 DK explicite coninnd o singur unitate n dreptul celulei care indic numrul ieirilor zecimale. n aceste diagrame, n dreptul celulelor corespunztoare strilor interzise se noteaz starea X corespunznd unei stri nedeterminate (0 sau 1).
Liviu MORAR
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale 63
Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Codificatorii Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Definirea problemei presupune gasirea relatiilor: a= f1(A, B , C, D), b= f2(ABCD), c= f3(ABCD) i d= f4(ABCD) modific codul semnalului de ieire n raport cu cel de intrare, informaia (numrul) rmnnd aceeai Ex: codificator GRAY-BINAR
Liviu MORAR
64
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Determinarea functiilor: se foloseste metoda diagrame Karnaugh (DK) de patru variabile. a= f1(A, B , C, D) Din analiza tabelului se observa ca a A , ca urmare intrarea A se leaga direct la iesire. b= f2(ABCD) (DK, fig. 2.21, a) Fig. 2.21
Liviu MORAR
65
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Se considera conditia b=1, rezultand urmatoarele combinatii de intrare: Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale 66 d= f4(ABCD)
A BC D (0100); A BC D(0101); A BCD [0110]; A BCD(0111); AB C D (1000); AB C D(1001); AB CD (1010)siAB CD(1011)
Conduc
b = A B + AB = a B
c= f3(ABCD) (DK, fig. 2.21, b)
c = A B C + A C B + ABC + AB C = C (A B + AB ) + C (A B + AB ) = = C(A B) + C (A B) = C A B + C (A B)
Cb + C b = b c
d = cD
Liviu MORAR
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Fig. 2.23
Codificatorul utilizeaz funcii logice de tipul SAU EXCLUSIV. Comercial se gsete sub form de circuit integrat.
Fig. 2.22 Schema codificatorului
Comparatoare Sunt circuite logice prin care se poate determina valoarea relativ a dou numere. Se compar, succesiv, fiecare bit din alctuirea numrului.
Liviu MORAR
67
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Schema comparatorului este prezentat n figura 1.24. Exist comparatoare de 4 bii. Numere (cuvinte) cu lungimi mai mari pot fi comparate conectnd comparatoarele n cascad. Ieirile A<B, A>B, A=B de la comparatorul destinat celor mai puin semnificativi bii din numr sunt conectate la intrrile corespunztoare A<B, A>B, A=B a comparatorului urmtor. Tabelul 2.1 Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Y1 NICI (NR) SAU NU; Y6 SAU EXCLUSIV Y7 NAND SI NU; Y8 SI Y9 ECHIVALENTA; Y14 - SAU 68
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Fig. 2.24
Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Blocuri de calcul aritmetic Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale 69 Sunt larg rspndite n blocurile funcionale ale ECN clasice pentru operaii ce implic comparri, interpolri etc. La echipamentele de tip CNC au o arie de aplicaii mult mai larg. Pentru nelegerea modului de funcionare, se prezint numai cteva aspecte, de principiu, privind aritmetica numerelor binare. Operaiile de adunare i scdere pentru numere cu 1 bit sunt prezentate n tabelul 2.2
Liviu MORAR
Adunarea a dou numere fr semn cu mai muli bii (tabelul 2.3) se efectueaz adunnd la suma a dou cifre curente transportul de la cifra anterioar.
Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale 70 S-au utilizat notaiile: Ci, Ci+1 transport de la cifra anterioar, respectiv cifra urmtoare, Si suma iar prin Xi i Yi cifrele care se adun.
Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Schema de principiu Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Fig. 2.25 Scderea binar utilizeaz circuite sumatoare modificate (cu transport negativ sau mprumuturi) sau se poate nega desczutul i apoi aduna. mprumutul se face de la rangul (bitul) superior Transportul este notat cu litera C de la cuvntul englezesc carry.
Liviu MORAR
71
nlocuirea operaiei de scdere cu cea de adunare se face n mai multe etape. Scztorul se scrie sub forma complementului de 1 (se neag fiecare bit) apoi prin adunarea bitului 1 la cel mai puin semnificativ bit (CMPSB) se gsete complementul fa de 2 a scztorului. n continuare, se face operaia de adunare a scztorului, n complement de 2, cu desczutul:
A B = A + ( B )
(2.2)
n care (-B) este complementul fa de 2. Pentru exemplificare se consider scderea: 44 - 39
n cazul operaiei prezentate apare, fa de tabelul 3.7, un transport i nu un mprumut, explicabil prin aceea c scderea a fost nlocuit prin adunarea complementului de 2
Liviu MORAR
72
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Circuite de memorare Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Sunt circuitele electronice care implementeaz funcia de memorare, adic posibilitatea de regsire a unor informaii reprezentate sub form binar i stocate anterior. Circuitele de memorare pot funciona fie dup principiul CLC (memorii RAM, ROM) fie dup acela al CLS ( registre). Circuitele de memorare trebuie s asigure urmtoarele funcii: de scriere a datelor i de citire a acestora. Funcie de modul n care aceste funcii sunt realizate, exist urmtoarele tipuri de memorii: memorii cu acces aleator RAM (Random Access Memory) care permit att funcia de citire ct i cea de scriere a datelor. Alte memorii cum ar fi EEPROM (Electricaly Eraseable Programmable Read Only Memory) pot fi citite i terse n mod selectiv ct i reprogramabile; memorii Rom (Read Only Memory), PROM (Programmable ROM) i EPROM (Eraseable PROM) pot fi numai citite de ctre sistemul care le utilizeaz. Este posibil tergerea n cazul memoriilor EPROM dar nu este efectuat de sistemul utilizator. Un loc aparte n cadrul circuitelor de memorare l ocup soluia pentru regsirea informaiei stocate. Ca urmare, exist dou tipuri de semnale: adrese i date - cuvintele binare memorate. n faza de nscriere n memorie datele sunt semnale de intrare, iar n faza de citire devin semnale de ieire.
Liviu MORAR
73
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Fig. 2.26
Citirea/nscrierea n memorie se realizeaz n anumite momente precizate de sistem prin diferite cereri (figura 2.26). Memoriile de tip ROM sunt memorii semiconductoare avnd la baz matrici de intersecii (figura 2.27 a, b).
Liviu MORAR
74
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Punctele de intersecie pot fi formate din legturi conductoare cu diode, tranzistoare, inversori logici MOSFET (figura 2.27 b).
Fig. 2.27 Tiparul memoriei este stabilit prin tergerea selectiv a conexiunilor de intersecie n timpul fabricrii (mascare) sau nainte de utilizare, numai pentru memorii de tip PROM. Lipsa unui tranzistor (a legturii n general) n nod este echivalent cu 1 logic iar prezena legturii (figura 2.27, b) cu 0 logic
Liviu MORAR
75
Blocurile funcionale a memoriilor de tip RAM sunt indicate n figura 2.28.
Fig. 2.28
Matricea de memorare conine la intersecia unei linii cu coloane o celul de memorare de 1 bit. Decodificatoarele activeaz pe de o parte liniile de selecie cuvnt DL0 ... Dlp (unde p = 2n) i pe de alt parte circuitele de citire i nscriere pentru fiecare coloan, DC0 ... Dcq (unde q = 2n-m)
Liviu MORAR
76
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Numaratoarele Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Scop Sunt circuite care au rolul de a nregistra numrul de impulsuri aplicat la intrare. Se pot realiza numrtoare pentru orice mod de codificare a informaiei cu condiia, evident, ca fiecare numr s reprezinte o stare distinct Criterii de clasificare a numrtoarelor: dup modul de codificare a informaiei, respectiv codul de operare. n cadrul numrtoarelor standard exist trei tipuri de coduri folosite uzual: binar, zecimal codat binar (BCD) i codul Johnson, octal sau zecimal; dup modul de funcionare sau de comutare a bistabilelor, exist: - numrtoare asincrone. Se caracterizeaz prin aceea c CBB-urile din care este construit numrtorul nu comut simulta. Ca urmare, schimbarea strii fiecrui CBB se face succesiv, fapt posibil prin cuplarea ieirii unui CBB la intrarea celuilalt; - numrtoare sincrone. Se caracterizeaz prin aceea c CBB-urile primesc simultan un impuls de tact. Prin aceasta se asigur schimbarea simultan a strii tuturor CBB-urilor. dup modul de modificare a strii coninutului exist: - numrtoare de tip UP (directe) dac schimbarea strilor CBB-urilor se face n sensul de la primul bistabil ctre ultimul (CBB0 CBBn); - numrtoare de tip DOWN (indirecte), schimbarea strilor se face de la ultimul ctre primul CBB. n acest scop ieirea Qi-1 a CBBi-1 se leag la intrarea CBBi; - numrtoare reversibile, de tip UP-DOWN. Prin logica de comand se asigur ambele moduri de numrare. 77
Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie n construcia numrtoarelor se utilizeaz: cel mai frecvent, trei tipuri distincte de CBB-uri: Bistabilul D master - slave, bistabilul T (denumit i toggle), respectiv bistabilul TE (toggle enable). Primul tip de bistabil este folosit n special pentru numrtoare Johnson, al doilea pentru cele asincrone iar ultimul pentru cele sincrone. Schema unui numrtor binar asincron este indicat n figura 2.29
Fig. 2.29 78
Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Ieirea Qi-1 este legat la intrarea Cki. Acest mod de legare asigur numrarea direct UP. Numrtorul are 2n (n=4) stri. Numrul de impulsuri aplicat la intrare (tranziiile 10):
N x = Q3 .2 3 + Q2 .2 2 + Q1.21 + Q0 .2 0
(2.3)
Dac legarea CBB-urilor se schimb, n sensul c ieirea Qi-1 este legat la Cki, numrtorul asincron devine invers (DOWN)
Fig. 2.30
Liviu MORAR
79
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie n acest caz, ieirile Q0, Q1, Q2 i Q3 vor avea strile: 0000, 0001, 0010, 0011, ... , 1100, 1101, 1110, 1111, ceea ce conduc pentru ieirile Q0, Q1, Q2 i Q3 la strile 1111 (15), 1110 (14),..., 0010 (2), 0001 (1) i 0000 (0). Din starea ieirilor se observ faptul c numrtorul numr invers. (fig. 2.30) Analiznd schema din figura 2.29 se observ posibilitatea de a utiliza numrtorul ca un circuit de divizare prin urmrirea semnalului doar la o singur ieire. Dac se urmrete numai ieirea A, circuitul funcioneaz ca un divizor cu 2, ieirea B-divizor cu 4, etc. Sinteza unui numarator binar sincron JK Funcionarea sincron este dat de faptul c impulsul de intrare este aplicat simultam tuturor CBB-urilor
De determinat: functiile logice de la intrarile J, K a bistabilelor Punct de plecare: functionarea numaratorului
Liviu MORAR
80
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Se cer: J0=f (A, B, C) J1=f (A, B, C)
Tabelul 2.4
K0=f (A, B, C) K1=f (A, B, C)
Liviu MORAR
81
DK pentru J3, K3
Fig. 2.31
Tabelul de funcionare a numrtorului i hrile Karnaugh pentru determinarea logicii combinaionale a intrrilor J3 i K3 sunt indicate n figura 2.31. Porile logice de tip I, prin care se asigur funcionarea corect a numrtorului, pot fi determinate pe baza tabelului de funcionare a numrtorului i a harilor Karnaugh aferente intrrilor J0, J1, J2 i J3 respectiv K0, K1, K2 i K3.
Liviu MORAR
82
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Fig. 2.32 Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale
La acelasi rezultat se ajunge observand: CBB0 basculeaza la fiecare impuls aplicat la intrare; CBB1 basculeaza la fiecare impuls Q0=1, adica la doua impulsuri de intrare; CBB2 basculeaza din patru in patru impulsuri de intrare, situatie ce este asigurat de conditia Q0=Q1=1. etc.
Liviu MORAR
83
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Regstre Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Fig. 2.33 Scop Sunt circuite care permit stocarea si/sau deplasarea unor cuvinte binare. Avand in vedere cele doua functii principale, registrele pot fi de memorare, deplasare sau combinate. Clasificare Un alt criteriu de clasificare se refer la modul de introducere respectiv extragere a informaiei (figura 2.33). Avem astfel: registre cu intrare i ieire paralel (figura 2.33 a); registre cu intrare paralel i ieire n serie (figura 2.33 b); registre cu intrare serie i ieire paralel (figura 2.33 c); registre cu intrare i ieire serie (figura 2.33 d)
Liviu MORAR
84
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Registru de memorare (RM) Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Fig. 2.34
Liviu MORAR
85
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Registrele de memorare se realizeaza cu CBB de tip D. Daca CBB-ul este de tip D-Latch, pe valoarea 1 a semnalului de comanda (Latch Strobe Input) registrul devine transparent (iesirea este copia intrarii). Registrele sunt alcatuite, in general, din CBB-uri de tip D master-slave. Registru de deplasare (RD)
Fig. 2.35
Liviu MORAR
86
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Registrele de deplasare sunt circuite care deplaseaz informaia, spre stnga sau dreapta, cu cte o celul la fiecare impuls de tact Schema (figura 2.35) este realizat cu circuite J-K ntr-o conexiune de tip D Master-Slave. Ieirea unei celule este legat la intrarea urmtoarei. Circuitul poate fi realizat i din CBB-uri de tip SR n conexiune D Master - Slave. Aplicnd, pe intrarea serial, cuvntul 1011 I(T)= 1; I(2T)= 0; I(3T)= 1; I(4T)= 1) dup patru impulsuri la ieirile paralele se obine cuvntul Q0= 1, Q1 = 0, Q2 = Q3 = 1.
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor
Din diagrama de funcionare (figura 2.35 b) se observ deplasarea informaiei dup fiecare tact. De la al 5-lea impuls de tact, pn la al 8-lea, la ieirea serie Q3 se poate citi cuvntul introdus, n serie, n celula Q0. Registrele, Aspecte generale n afar de funcia de numrare i deplasare a informaiei (utilizat pentru operaii matematice) pot fi utilizate i n aplicaii n care apare necesitatea ca un Coduri utilizate n tehnica cuvnt de cod paralel s fie transmis n cod serie i invers comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Circuitele existente, prin modul de comand, asigur realizarea mai multor moduri de operare (figura 2.36): Memorare - Intrrile B, C, D, E vor fi memorate dac: pinul H este legat la ceas, I la 0 logic, iar F la 1 logic. Deplasare dreapta - Informaia serial (prin A) va fi deplasat la dreapta dac: pinul H este legat la 0 logic, J la ceas i F la 0 logic.
Liviu MORAR
87
Avem astfel: registru de memorare, registru de deplasare dreapta, registru de deplasare stnga, registru de deplasare dreapta/stnga. n mod similar pot fi enunate condiiile pentru a realiza celelalte dou moduri de operare.
Fig. 2.36
Liviu MORAR
88
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Circuite decodoare Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice secveniale Aplicatie: A0=14 BLU Se leaga la poarta logica SI: A0=11 BLU Fig. 2.37 Se utilizeaz n cadrul echipamentului numeric pentru comanda reducerii avansului (vezi figura 1.3) considernd distana anticipat pentru oprire (A0). Circuitul, n esen, decodific coninutul unui registru (numrtor) (figura 2.37). La atingerea valorii programate (distana de anticipare a opririi A0) poarta logic {I va permite ca un semnal de comand, prezent la ieire, s produc comutarea avansului, de la valoarea programat, la o valoare minim Fmin astfel nct s se ating cota programat cu eroare zero.
Q0Q1Q2Q3
Q0Q1 Q2Q3
Liviu MORAR
89
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie CIRCUITE CONVERTOARE Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Circuite convertoare secveniale Convertoarele numeric-analogice se clasific, dup principiul de funcionare n dou grupe: cu modulare n amplitudine; cu modulare n faz. Cele cu modulare n amplitudine funcioneaz conform principiului prezentat n figura 3.338, b. Convertorul N/A cu modulare n faz (figura 2.38, c) are dou mrimi de intrare (n = 2). Semnalul de ieire const din dou tensiuni decalate cu faza . Fig. 2.38 Convertorul numeric-analogic Convertorul numeric-analogic (CNA sau DAC) poate fi definit ca un circuit electronic care furnizeaz la ieire o mrime analogic (tensiune sau curent) proporional cu numrul aplicat, la intrare, sub form de combinaii variabile binare (figura 2.38 a)
Liviu MORAR
90
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Parametrii CNA Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Circuite convertoare secveniale Pentru prezentarea parametrilor CNA se impune prezentarea urmtoarelor noiuni. Cuantizarea - mprirea intervalului de variaie al unei mrimi analogice ntr-un numr determinat de trepte (cuante); MBS - bitul cel mai semnificativ (Most Significant Bit), este bitul cu ponderea cea mai mare la scrierea binar a cuvintelor; LSB - bitul cel mai puin semnificativ (Least Significant Bit), este bitul cu ponderea cea mai mic la scrierea cuvintelor.
Parametrii convertoarelor N/A sunt: gama de variaie a semnalului de ieire - domeniul maxim de variaie a tensiunii de ieire din DAC; rezoluia - reprezint treapta minim ce poate fi sesizat la ieire; se exprim fie prin valoarea absolut a lui U fie prin numrul maxim de trepte la ieire; eroarea de gam - este o eroare de factor de transfer reprezentnd abaterea pantei caracteristicii de transfer reale fa de cea ideal; se msoar n %; eroarea de offset - reprezint deplasarea caracteristicii de transfer fa de origine; se msoar n LSB (figura 2.39);
Liviu MORAR
91
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Circuite convertoare secveniale Fig. 2.39
eroarea de neliniaritate - exprim abaterea de la liniaritate a caracteristicii reale fa de cea ideal; se msoar n MSB; timpul de conversie - reprezint timpul necesar pentru a se realiza o conversie; conversia se consider ncheiat cnd mrimea de ieire se stabilete la valoarea final de 1/2 LSB; rata de conversie - reprezint numrul de conversii pe secund.
Liviu MORAR
92
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Poziia convertorului N/A n cadrul unei axe numerice este indicat n figura 2.40. Comparatorul, Cp, este realizat sub forma unui numrtor alimentat cu dou trenuri de impulsuri (semnale digitale), unul de referin iT i unul de pe bucla de reacie iR. Ieirea din numrtor reprezint eroarea. Aceasta este convertit de DAC.
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Circuite convertoare secveniale
Fig. 2.40 Fig. 2.41 Elementul de baz a unui convertor digital-analog este amplificatorul operaional inversor (figura 2.41). Semnalul de ieire din amplificatorul operaional este o tensiune amplificat, cu polaritatea opus celei de intrare,
Rr U 0 = .U i Ri
(2.4)
Liviu MORAR
93
Proporionalitatea ntre semnalul de ieire i cel de intrare se realizeaz fie cu relee R-2R fie cu rezistene ponderate. Schema de principiu a convertorului numeric-analogic cu rezistene ponderate, este indicat n figura 2.42. Funcionarea se bazeaz pe sumarea algebric prin amplificatorul operaional. n procesul de sumare fiecare din variabilele de intrare ce se nsumeaz sunt nmulite cu raportul dintre semnalul de reacie i cel de intrare conform relaiei (2.4),
R R U 0 = r .U1 + r .U 2 + Ri Ri
.....
Rr .U n Ri
(2.5)
Rezistenele (figura 2.42) simuleaz sistemul binar de numeraie, n care rezistena din circuitul bitului LSB este de 2n ori mai mare dect cea din circuitul MSB. Fiecare intrare este alimentat cu tensiunea Ur asociat valorilor binare 1 sau 0 logic, funcie de numrul binar aplicat la intrarea convertorului.
Liviu MORAR
94
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Cu notaiile R, R1 = 21R, R2 = 22R, ... , Rn = 2nR relaia devine,
R U 0 = U r r Ri
b1 2i i =0
n 1
(2.6)
n care bi este starea logic (0 sau 1) a rangului binar i. Raportul
Rr .U r = kc R.2 n 1
(2.7)
constituie factorul de amplificare al convertorului numeric-analogic. Exemplu - Se consider un DAC cu urmtorii parametri: Ur= 2 V, R1= 15 k, R2= 30 k, R3= 60 k, R4= 120 k i Rr= 16 k. Tensiunea maxim, conform relaiei este, 2.16 1 1 1 2.16 15 =4V U max = 1 + + + = 15 2 4 8 15 8 iar coeficientul de amplificare al DAC-ului este,
kc = 2 16 2 16 4 = = V/bit. 3 15 2 15 8 15
n cazul unui numr de bii mai mare dect 4, soluia cu rezistene ponderate este mai puin rspndit deoarece rezistenele din componen sunt mai greu de realizat n condiii de precizie. 95
Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Convertoare Analog-Numerice Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Circuite convertoare secveniale Pe bucla de reacie este montat un convertor D/A. Cuvntul binar, memorat n registru, produce ieirea digital cnd conversia este complet. Fig. 2.43 Conversia A/D const n transformarea unei informaii analogice ntr-un cuvnt codificat digital. Fa de conversia D/A procesul de conversie este mai complex i reclam circuite mult mai elaborate. Dintre soluiile posibile ale conversiei A/D se prezint circuitul cu bucl de reacie (figura 2.43 a).
Liviu MORAR
96
Registrul comand convertorul D/A a crui tensiune este comparat cu semnalul de intrare de tip analog. Se generaz un semnal de eroare. Eroarea, dac este mai mare dect valoarea toleranei (de obicei egal cu LSB), este folosit de circuitul logic pentru a transmite impulsuri registrului digital. Conversia continu dup o procedur serial pn cnd eroarea este redus n cadrul toleranei prescrise.
Circuitul logic al ceasului controleaz incrementarea/decrementarea registrului iar cel de stare momentul terminrii conversiei. Exist multe variante constructive a metodei prezentate. Diferenele dintre ele rezid n modul de manipulare a erorii i a incrementrii registrului. O metod larg folosit utilizeaz drept registru un numrtor. La nceputul conversiei numrtorul este iniializat la zero. Numr un impuls la fiecare ciclu (figura 2.43, b). O alt metod (figura 2.43, c) este aceea a aproximrilor succesive. Se obine o vitez de conversie mai mare deoarece n loc s se modifice ieirea registrului cu echivalentul lui LSB (figura 2.43, b), se modific la nceput cu valoarea MSB, urmat de bitul urmtor i aa mai departe. O alt soluie a convertorului analog-digital este indicat n figura 2.44
Liviu MORAR
97
Comparatoarele determin n care din cele patru intervale de tensiune se ncadreaz semnalul de intrare. Un circuit logic special este necesar pentru a ncrca ieirea din comparatoare n registrul de doi bii. Deoarece comparatoarele lucreaz n paralel se obine o vitez de conversie ridicat. Preul ns crete exponenial cu lungimea cuvntului binar. O precizie de convertire satisfctoare se obine cu aproximativ 4096 de comparatoare pentru un cuvnt pe 12 bii.
Liviu MORAR
98
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Blocul de masurare Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale Fig. 2.45 n literatura de specialitate exist mai muli termeni, utilizai pentru precizarea aceleiai noiuni. Pentru scopul didactic al cursului se va considera c prin noiunea de senzor se definete elementul sensibil cu rolul de preluare a mrimii necunoscute iar prin aceea de traductor, ansamblul care realizeaz conversia mrimii necunoscute ntr-o informaie de msurare de natur electric. Funcionarea unui traductor poate fi descris printr-o serie de familii de caracteristici. Dintre acestea cea mai important este caracteristica de transfer: relaia de dependen ntre mrimile de ieire, respectiv intrare ntr-un traductor. Acestea pot fi statice, dinamice, globale sau difereniale Traductoare de deplasare i poziie. Precizia de poziionare a unei axe numerice este influenat hotrtor de sistemul de msurare (figura 2.45). Acesta (SM) cuprinde ansamblul dispozitivelor utilizate pentru a transforma mrimea necunoscut (deplasarea relativ scul-pies) n semnal electric.
Liviu MORAR
99
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie n cazul general, SM cuprinde ansamblul cinematic de msurare (ACM) i traductorul de deplasare sau poziionare (TD/P). ACM, atunci cnd este necesar, are rolul de a transforma tipul de micare n funcie de cerinele SM. Existena ACM este dictat fie de posibilitatea de montare a TD/P fie de realizarea unei anumite compatibiliti ntre semnalul de ieire din traductor i precizia de msurare impus. Acest ultim aspect se explic prin urmtorul exemplu. Exemplu - Pasul urubului conductor al unei axe numerice este de p= 5 mm. Sistemul de msurare are inclus un TD/P care emite 2000 impulsuri pe rotaie, adic o deplasare unghiular de = 3600/2000= 0,180. Cuplnd TD/P direct la urubul conductor rezult ca un impuls de comand, organul de lucru execut o deplasare de,
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale
s =
pS
360 0
0,18 5 = 0,0025 mm 360

,
Dac precizia SM se dorete a fi de = 0,001 mm, rezult necesitatea introducerii ACM realizat sub forma unui angrenaj cu dou roi dinate (speciale) cu raportul iT = 0,001 / 0,0025 = 1 / 2,5
, 0 Prin acest raport, deplasarea unghiular msurat va fi = iT = 0,072
ceea ce conduce la o precizie de msurare de s = 0,072 5 / 360 = 0,001 mm

,
Liviu MORAR
100
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Principii de masurare dupa natura marimii electrice de iesire din traductor masurare numerica incrementala absoluta masurare analogica dupa principiul de masurare indirecta directa Msurare numeric -Msurarea numeric presupune la ieirea din traductor un semnal codificat sub forma unei cifre sau numr. Dac rezultatul codificrii este cifra 0 sau 1, msurarea este de tip incremental (figura 2.46).
Fig. 2.46
Liviu MORAR
101
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale Dac informaia codificat este un numr, msurarea este de tip absolut (figura 2.47). Msurare analogic - Msurarea analogic difer de cea numeric prin faptul c semnalele de ieire din traductor sunt semnale electrice, de regul tensiuni, a cror amplitudine sau faz variaz n mod continuu cu deplasarea. ntre mrimea semnalului, sau faza acestuia i deplasare exist o dependen bine stabilit (figura 2.48). Fig. 2.47
Liviu MORAR
102
Aceast dependen este de regul determinat de o funcie trigonometric, cel mai adesea sinus sau cosinus. Perioada funciei constituie una din caracteristicile constructive ale traductorului.
Fig. 2.48
Liviu MORAR
103
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Traductoarele numerice incrementale - sunt realizate att n varianta liniar ct i n varianta circular. Schema de principiu a unui astfel de traductor este indicat n figura 2.49.
Fig. 2.49
Traductorul se compune din rigla 3, codat cu pasul unitar L i capul de citire alctuit din sursa de lumin 1, sistemul de focalizare 2, contra rigla 4 i fotodiodele 5. n funcie de poziiile relative dintre rigl i contra rigl, pe fiecare fotodiod luminozitatea variaz de la o valoare maxim la zero pentru o deplasare a riglei egal cu L/2 urmnd ca dup nc o deplasare cu L/2 s revin la iluminarea maxim. Se observ c perioada ciclului de iluminare corespunde unei deplasri egale cu pasul incremental L. Pe durata acestei deplasri, tensiunea furnizat de fotodiod are o variaie aproximativ sinusoidal.
Liviu MORAR
104
Existena n componena capului de citire a unui numr de 24 fotodiode permite i discriminarea sensului de deplasare (figura 2.50)
Fig. 2.50 Circuitul electronic de prelucrare a semnalului produce la ieire un tren de dou impulsuri decalate cu 900 electric [17, 57, 60]. Rezoluia sistemului poate atinge valori de 1m prin divizare electronic a pasului unitar cu valoare curent de 410 m.
Liviu MORAR
105
e1 = ac + ae sin e2 = ac + ae sin( + 900 ) e3 = ac + ae sin( + 1800 ) e4 = ac = ae sin + 900 + 1800 E13 E24
1 3 e e 0
] = e e = a sin a sin ( + 180 ) = 2a sin = e e = a sin( + 90 ) a sin [( + 90 ) + 180 ]

)
0 e 0 0 2 4 e e
[(
E24 = 2ae sin( + 900 )
Liviu MORAR
106
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale Fig. 2.51 Forma semnalelor
Liviu MORAR
107
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Reprezentarea, simplificat n seciune transversal a unui traductor incremental este indicat n figura 2.52. Rigla incremental 3 este iluminat de sursa de lumin 1. prin intermediul contragrilei 4, lumina sensibilizeaz fotodiodele 5. Contragrila este montat n cruciorul su prevzut cu rulmenii 8 i arcurile lamelare 9.
Fig. 2.53 Fig. 2.52 Traductoarele numerice incrementale de tip rotativ, sunt utilizate frecvent n construcia axelor numerice putnd msura fie deplasri unghiulare fie viteze (figura 2.53). Se compun din sursa de iluminare 1, sistemele de focalizare 2, 4, discul codat 3 i fotodiodele 5. Discul codat, din sticl, este marcat cu o reea circular de pete transparente i opace, conform codului numeric utilizat.
Liviu MORAR
108
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Frecvena semnalelor de ieire din traductor este proporional cu frecvena de rotaie a axului pe care este montat discul. Lumina, pe msur ce discul se rotete, ilumineaz periodic fotodiodele. Semnalul emis de fotocelule, aproximativ sinusoidal, este n domeniul ctorva milivoli (mV). Ca urmare, pentru a fi utilizabil n circuitele logice asociate, este necesar amplificarea sa. Semnalul astfel amplificat este transmis unui circuit Trigger Schmitt pentru a-l converti n semnal digital. Aceeai prelucrare a semnalului se face i n cazul traductoarelor liniare. Dezavantajul acestui tip de traductor este dat de faptul c anumite semnale perturbatoare pot altera semnalul de ieire din traductor - numrul de impulsuri generate. Erori grosolane pot s apar i la ntreruperea accidental a sursei de alimentare cu energie electric. Folosirea traductoarelor numeric absolute elimin acest tip de erori. Discul are mai multe piste (figura 2.54 a) pe care cifrele se codific n diferite coduri. Uzual se folosesc codul binar i codul Gray. Pe discuri este prevzut o pist interioar pentru a indica bitul cel mai semnificativ (MSB). Cuplnd mai multe discuri, n raport de 1:10, se obine un traductor numeric absolut a crui semnal de ieire este codat n codul BCD. Schema din figura 2.54 b poate indica mrimi cu maxim trei ranguri zecimale. Discul prezentat n figura 2.54 a este codat binar. Se observ faptul c bitul MSB este plasat nspre interiorul discului.
Liviu MORAR
109
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale Diferena esenial dintre traductoarele numeric incrementale i numeric absolute este aceea c semnalul codificat depinde de poziia arborelui pe care este montat discul. Fiecare dintre poziiile posibile este definit, distinct, printr-un numr de unde denumirea de traductoare de poziie. Fig. 2.54
Liviu MORAR
110
Siguranta in citire
Sigurana n citire a traductoarelor a constituit o preocupare permanent a constructorilor de astfel de aparate. Pentru fiecare tip de traductor numeric s-au luat o serie de msuri specifice. Astfel, pentru traductoarele numerice incrementale, de tip liniar, alturi de pista activ mai exist o pist de corectare. Pe aceast pist sunt practicate fante transparente poziionate la distane egale una de alta. Un semnal emis de fotodioda de pe aceast pist aduce sumatorul, n care sunt contorizate impulsurile active de msurare, la o anumit valoare prestabilit, conform poziiei respective. Prin aceasta se nltur posibilitatea ca o eventual eroare (impuls contorizat datorit unei perturbaii) s fie dus pe ntreaga curs (semnalul e05) Semnalul E06 (fig. 2.51 ) este de supraveghere.
Creterea siguranei n citire a traductoarelor numeric absolute se realizeaz prin diferite metode dintre care o rspndire mai larg o au metoda pistei de interdicie T (figura 2.55. a) i citirea n V invers (figura 2.55 b).
Liviu MORAR
111
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale Fig. 2.55 a)
Pista de interdicie asigur citirea riglei n zona central a pasului unitar. Citirea n V invers se caracterizeaz prin aceea c rigla este citit numai de fotodiodele plasate n zona de siguran maxim, la trecerea de la o stare logic la alta. n cadrul figurii 2.55 b fotodiodele active sunt indicate prin sgei.
Liviu MORAR
112
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie TARDUCTOARELE DE TIP ANALOGIC Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale Fig. 2.56 Rezolverul - are aceeai construcie, de principiu, cu cea a motoarelor mici de curent alternativ. Se compune dintr-un stator i un rotor, ambele avnd dou bobine dispuse la 900 electrice una de alta. Rezolverele folosite n aplicaiile pentru axele numerice ale mainilor-unelte au prevzute rotoare cu o singur bobin (figura 2.56 a).
Dac se aplic o tensiune uneia din bobinele statorului, tensiunea maxim n rotor apare cnd cele dou bobine sunt n linie. Pentru o poziie relativ de 900, tensiunea indus este zero.
Liviu MORAR
113
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Alimentnd cele dou circuite magnetice (bobine) ale statorului cu Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale tensiunile:
U1 = U sin t
U 2 = U cos t
(2.8)
se va induce n bobina statorului tensiunea,
U 2 = U1 cos U 2 sin = U sin (t )
(2.9)
Dac rotorul, legat la urubul conductor, este rotit n mod continuu cu viteza unghiular0, tensiunea U2 este,
U 2 = U sin[( + 0 )t 0 ]
(2.10)
n care 0 este valoarea unghiular cumulat din momentul t= 0 pn se atinge regimul permanent. Din expresia (3.59) se observ c tensiunea U2 depinde de poziia unghiular a rotorului rezolverului prin mrimea . Pentru msurarea deplasrii unghiulare se utilizeaz momentul cnd tensiunea U2= 0. n cazul figurii 2.56 b tensiunea U2= 0 este reglat pentru unghiul =540 al bobinei rotorului. Ca urmare, tensiunile de alimentare ale statorului sunt:
U1 = U sin 540 = U 0,8090
si
U 2 = U cos 54 0 = U 0,5877
Principiul de msurare prezentat este de tip ciclic. Dup fiecare rotaie a rotorului, echivalent cu o deplasare liniar egal cu pasul urubului conductor, ciclul se repet. 114
Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie O msurare absolut analogic se poate realiza utiliznd un sistem de rezolvere n trepte (fin, mediu, brut) ca n figura 2.57.
Fig. 2.57 Fig. 2.58
Utilizarea rezolverului cu rol de traductor de deplasare presupune determinarea valorii momentane a unghiului (expresia 2.9). Detectarea fazei se realizeaz n cadrul unui circuit de detectare (figura 2.58).
Liviu MORAR
115
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Generatorul frecvenei de baz emite un tren de impulsuri cu frecvena fb, respectiv perioada tfb. Circuitul din figura 2.58 are mai multe funciuni. Una din acestea este aceea de a produce semnalele de alimentare ale rezolverului U1 = U sin t i U 2 = U cos t Pentru aceasta se utilizeaznumrtorul de referin care divide frecvena de baz cu N= 1000 n dou etape (125x8). Numrtoarele A i D se reseteaz la 0 simultan. Numrtorul B se reseteaz, la acelai moment cu numrtoarele A i D, la valoarea 2 n loc de 0. Ca urmare, semnalul de ieire din numrtorul B va fi defazat naintea celui din 1 cu 2/8 uniti, adic la 900 electric. Ca urmare, din numrtorul de referin vor iei dou semnale numerice cu perioada T=N.tfb decalate cu 900 electric: fsin i fcos. La ieirea din filtrul trece-jos se obin semnalele analogice dorite. Tensiunea U 2 = U sin (t + ) este transmis comparatorului de faz(demodulatorului) dup prelucrarea prin circuitul Trigger Schmit. Diferena de faz dintre semnalul de comand i cel de pe bucla de reacie (tensiunea U2) este convertit n semnal de tensiune prin filtrul trece jos care, amplificat, comand motorul de acionare al axei respective. Numrtorul de comand este alctuit din 3 numrtoare zecimale decadice. Factorul de divizare a numrtorului de comand poate fi reglat n domeniul 0999. Cnd este resetat semnalele de comand, de pe bucla de reacie, i de referin sunt n faz(fsin). Ca urmare detectorul de faz indic valoarea 0 fapt ce face ca motorul s nu se roteasc.
Liviu MORAR
116
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale S presupunem c numrtorul C este setat, prin impulsurile de comand, la valoarea 200. Deoarece numrtorul conine deja 200 de impulsuri n momentul iniial, frontul semnalului de comand va fi defazat n fa n raport cu frontul semnalului de pe bucla de reacie (figura 2.59 a). Acest fapt conduce la existena unui defazaj de 200/1000 sau 0,2 dintr-un ciclu. Ca urmare, motorul se va roti n direcia care conduce la reducerea erorii la valoarea 0. De fiecare dat, nainte de setarea numrtorului de comand, numrtorul buclei trebuie resetat i numai dup aceea o nou comand poate fi transmis. Pentru a roti motorul n noua poziie, toate numrtoarele sunt resetate iar numrtorul de comand este setat la poziia dorit. Fig. 2.59
Liviu MORAR
117
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Pentru a analiza sensul de rotaie a motorului trebuie analizat defazajul semnal de comand/semnal de referin(c) i defazajul semnal bucl de reacie / semnal referin(br). Diferena c br > sau < 0 conduce la un sens sau altul de rotaie. n cazul figurii 2.59 a c br = 100 Pentru a analiza i cellalt sens se presupune faptul c n momentul anterior rezolverul s-a rotit cu 0,2 dintr-o rotaie (cazul a). Acum se seteaz numrtorul la valoarea 50. Ca urmare c= 50 iar br= 200. Diferena c br = 50 200 = 150 impulsuri. Prin urmare motorul de acionare va fi alimentat cu o tensiune negativ care va produce schimbarea sensului de rotaie i rotirea cu 0,15 dintr-o rotaie complet. Fig. 2.60
Comparatorul de faz poate fi realizat sub forma unui numrtor reversibil (UP-DOWN) (figura 2.60) cuplat cu un convertor numeric-analogic. Semnalul de comand este conectat la intrare UP din numrtor iar cel de pe bucla de reacie la intrarea DOWN. Suplimentar este prevzut un circuit de blocare a unor impulsuri simultane ce pot s apar pe ambele intrri ale numrtorului. Numrtorul alctuit din trei CBB este astfel cuplat la CN/A nct atunci cnd n numrtor se citete starea 100 (4 n zecimal) tensiunea U0 este 0. Pentru strile 5, 6, 7 ale numrtorului, tensiunea din CN/A va comanda rotirea motorului n sens orar (de exemplu) iar pentru strile 1, 2, 3 n sens invers. 118
Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie n situaii de avans cu deplasri de lucru, starea numrtorului este ntre 4 i 5. Semnalul de ieire este un impuls cu durat egal cu diferena de faz dintre semnalul de comand i cel de pe bucla de reacie. Pentru cellalt sens, starea numrtorului este ntre 3 i 4. Strile 6, 7, respectiv 0, 1 i 2 sunt asociate unor erori mari fapt pentru care deplasrile vor fi cu avans rapid. Demodulatorul O alt schem utilizat n msurarea defazajului este indicat n figura 2.61. Demodulatorul utilizat este cu dubl alternan. Tensiunea la ieirea din demodulator Ud este dependent de defazajul existent ntre semnalele de comand, emise de numrtorul C, i cele de pe bucla de reacie. Existena unor impulsuri de comand n numrtorul C (setarea numrtorului) conduce la apariia unui defazaj c ntre cele dou intrri n demodulator.
Fig. 2.61
Liviu MORAR
119
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Variaia tensiunii Uc, n funcie de defazaj, este indicat n figura 2.61. c br = 90 0 0, adic Cunoscnd c, se poate gsi, Tensiunea Ud = 0 cnd = 0 br = 90 90 c n orice moment, Cunoscnd br se cunoate poziia rotorului rezolverului i implicit poziia unghiular a urubului conductor. Precizia de msurare depinde de coeficientul de divizare a numrtorului de referin. Considernd N= 1000, nseamn c la 1000 de impulsuri emise de generatorul frecvenei de baz, numrtorul de comand va emite un impuls. Ca urmare adugarea/scderea unui impuls n numrtorul de comand produce o decalare de 3600/1000 = 0,360 electrice. Pentru un urub conductor cu pasul de 10 mm, rezult c precizia ce se poate obine este: s = 0,36x10/360 = 0,01mm. Inductosynul - este tot un traductor analogic inductiv a crui funcionare este similar cu cea a rezolverului. n varianta liniar (figura 2.62) se compune dintr-o rigl (rotor) i un cursor (stator).
Fig. 2.62
Liviu MORAR
120
La alimentarea cursorului cu tensiunile U1 = U sin t i U 2 = U cos t de frecven ridicat (210 kHz) cmpul magnetic produs se va nchide n jurul conductorilor care i-au dat natere. O parte din liniile de flux magnetic se va nchide prin aer iar alt parte va nconjura conductorii a i b ai riglei. Prin deplasarea relativ a riglei n raport de cursor, n conductorii riglei se va induce o tensiune a crei perioad corespunde cu pasul polar dar defazat funcie de poziia relativ cursor/rigl, U 2 = U sin (t ) . Existena unui mare numr de poli statorici (108, 144, sau 360) face ca tensiunile statorice s depind de numrul de poli. Tensiunile rezultate vor produce o tensiune medie care nu are o variaie strict sin sau cos. Decalarea bobinelor statorului cu d = (n + 0,25) P face ca cele dou tensiuni medii U1 i U2 s fie decalate cu 900 electric. nfurrile de pe cursor i rigl sunt aplicate pe un material ceramic. Sunt protejate de un strat de lac peste care se ntinde o folie de staniol pentru protecie electrostatic.
Liviu MORAR
121
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Tahogeneratorul - este un traductor pentru msurarea turaiei de ieire a axului rotor din motorul de acionare.
Fig. 2.63
Spre deosebire de traductorii reprezentai pn n prezent, tahogeneratorul face parte din bucla de reacie pentru vitez (figura 2.63). Constructiv, este de tipul unui motor cu magnei permaneni. Tensiunea furnizat de tahogenerator este proporional cu turaia rotorului su, U p = K p (2.11) n care Kp este constanta tahogeneratorului. Diferena dintre tensiunea de comand Uc i cea dat de tahogenerator d semnalul de eroare e, e = U c U p (2.12) Semnalul de eroare produce la ieirea din amplificatorul de putere tensiunea de alimentare a motorului, U = K a e (2.13) n care Ka este coeficientul de amplificare al amplificatorului. Corelnd ecuaia (2.14) cu ecuaiile (2.12) i (2.13) rezult ecuaia transformatei Laplace a sistemului de acionare a motorului,
( s ) = K a K mU c (s ) R

n care factorul de atenuare este, = (1 + K a K m K p )1 (2.15)
Km M s (s ) (1 + s m )1 Kf
(2.14)
Liviu MORAR
122
Liviu MORAR
123
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Traductoare de diagnoz. Traductoarele de diagnoz sunt utilizate pentru a achiziiona on-line date referitoare la starea sistemului flexibil (echipamente i procese). Numrul datelor care se achiziioneaz, n cadrul diagnozei, depinde de complexitatea procesului. Aceste mrimi pot fi utilizate n comanda procesului (comanda adaptiv, controlul dimensional), n monitorizarea sculelor (uzur, rezerv de durabilitate, stare rupt sau nu), starea unor dispozitive, existena sau lipsa pieselor, etc. Identificarea acestor mrimi se realizeaz prin cele mai diverse tipuri de traductoare: for, temperatur, vibraii, cuplu, proximitate, etc., prin msurare direct sau indirect. Dup modul de msurare, traductoarele pot fi de tip rezistiv (poteniometre, traductoare tensometrice, termistoare), inductive, capacitive, electrodinamice, termoelectrice, piezoelectrice, fotoelectrice, etc. O prezentare detaliat a traductoarelor de diagnoz este fcut n [Boncoi]. BLOCUL DE INTERPOLARE Curbele generatoare (G) i directoare (D) utilizate n generarea suprafeelor pe mainile-unelte sunt de o mare diversitate de forme. Aceste curbe pot fi exprimate analitic sau date prin puncte.
Fig. 2.64
Liviu MORAR
124
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Suportul fizic pentru materializarea curbelor G i D pe mainile-unelte l constituie cuplele cinematice de tip sanie-ghidaj sau fus-lagr. Datorit construciei cuplelor cinematice, sania se poate deplasa ntre dou puncte ale curbelor G sau D numai dup traiectorii circulare sau liniare. De aceea se recurge la aproximarea curbelor teoretice prin curbe reale. La mainile-unelte clasice, aproximarea se realizeaz prin anumite curbe date (figura 2.64). Datorit acestui fapt curbele reale de aproximare L1, C1, respectiv L2, C2 a curbelor teoretice Ct1 i Ct2 conduc adesea la erori care pot depi limitele toleranelor de execuie. Caracteristica general a tuturor interpolatoarelor este faptul c acestea lucreaz n timp real, deci viteza de generare a informaiilor se coreleaz cu viteza de deplasare asigurnd dependene de tipul:
(2.17) Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale n care t reprezint variabila de timp, independent, iar i numrul de impulsuri. Curba real de deplasare a sculei n raport cu piesa se obine prin sincronizarea deplasrilor dup axele de coordonate conform funciilor f(i) (f(i)). Dei exist o mare varietate de interpolatoare numerice, ele se pot grupa n dou mari categorii: interpolatoare bazate pe metoda analizei difereniale numerice (DDA); interpolatoare bazate pe metoda calculului direct al funciei (CDF). 125
Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Interpolarea prin metoda DDA se bazeaz pe rezolvarea ecuaiei difereniale a unei funcii y = (x). Deoarece, (2.18) rezult c ecuaia poate fi rezolvat printr-un ir de nsumri. Fig. 2.65 Interpolarea prin metoda CDF are la baz constatarea c valoarea funciei F(x,y) este zero numai pentru perechile de valori x, y care satisfac condiia (figura 2.65), (2.19) Pentru o descriere perfect a curbei ar trebui ca n permanen F(x,y) =0. Deplasrile n cazul comenzii numerice fiind incremente finite de valoarea BLU, vor exista mereu treceri dintr-o zon n cealalt i deci modificarea semnului valorii F: la deplasarea cu x = 1 BLU pe axa X: (2.20)
Liviu MORAR
126
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie la deplasarea cu y = 1 BLU pe axa Y: Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale (2.21) Succesiunea deplasrilor pe axele X i Y poate fi uor stabilit punnd condiia ca la fiecare increment nou de deplasare s se obin o variaie contrar a semnului valorii F. Primele interpolatoare, implementate pe echipamente NC, au fost concepute pe baza metodei DDA. Algoritmii de interpolare prin metoda DDA presupun un volum relativ mare de operaii aritmetice uor de implementat pe structuri hardware specializate. Astfel de structuri se preteaz la calcule cu operanzi de lungimea cuvntului de ordinul 20 24 bii, cu prelucrare paralel. Aceste echipamente asigur performane ridicate de calcul n timp real, la o structur hardware relativ simpl. Interpolatoarele bazate pe metoda CDF necesit o structur hardware mult mai complex, cu multe registre suplimentare pentru salvarea informaiei i logic de control mai complicat. Spre deosebire de algoritmii bazai pe metoda DDA, acetia apeleaz mai puin la operaii aritmetice i mai mult la operaii logice, la temporizri simple la nivel de bit. Ca urmare, algoritmii bazai pe metoda CDF se preteaz pentru o implementare software, compatibil cu echipamentele CNC.
Liviu MORAR
127
Principiul interpolarii DDA Interpolatorul DDA constituie componenta de baz a interpolatoarelor hardware care lucreaz dup metoda analizei difereniale numerice. Se bazeaz pe rezolvarea unei ecuaii difereniale prin metode de aproximare utiliznd dreptunghiuri (figura 2.66), avnd aceeai baz x. Aria suprafeei de sub curba y = f(x) poate fi calculat astfel: Fig. 2.66
y( x ) = ydx z K = yi x
0 i =1
(2.22)
Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale
sau
yk ( x) =
k 1 i =1
yi x + yk x
(2.23)
sau
y k = z k 1 + y k x
(2.24)
Liviu MORAR
128
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Valoarea ordonatei yk se calculeaz prin nsumarea incrementului y, Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale (2.25) Valoarea y este un increment ce poate avea valorile: +1; -1 sau 0, situaie n care lipsete. Diagrama bloc a unui integrator DDA este indicat n figura 3.99. Registrul y este constituit din n bii, pe cnd registrul y din 2 bii. Acumulatorul cuprinde registrul r tot de n bii i un sumator de aceeai capacitate (n realitate registrul r i sumatorul sunt de n+1 bii, un bit fiind utilizat pentru semn). Semnalul de comand z, ctre ax apare ori de cte n urma operaiei de nsumare, capacitatea registrului r este depit. In aceste situaii, valoarea instantanee a lui z este dat de coninutul registrului r i a numrtorului. Registrul r reine bitul cel mai puin Fig. 2.67 semnificativ (LSB) al rezultatului nsumrii, iar numrtorul pe cel mai (2.26) semnificativ (MSB), n care z pate lua valoarea +1, -1 i 0. Coninutul registrului r este considerat eroare, avnd valoarea mai mic dect unitatea.
Liviu MORAR
129
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie se consider: y= 5 i n= 3. Ca urmare, regitrii r i y sunt alctuii din 4 bii: 3 pentru cuvntul binar i unul pentru semn. Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale Din exemplul prezentat se observ c dup dou iteraii succesive de calcul se depete valoarea registrului r aprnd semnalul z = 1. n registru rmne valoarea 010, totdeauna mai mic dect valoarea registrului.
Liviu MORAR
130
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric
Interpolarea liniar prin metoda DDA
Funcia interpolatorului liniar este aceea de a emite comenzi sub form de impulsuri pe secund, simultan dup mai multe axe, astfel nct raportul dintre frecvenele impulsurilor s fie egal cu raportul dintre deplasrile Elemente de logic incrementale pe axele respective. industrial Considernd figura 2.68, raportul ntre frecvenele semnalelor pe axele X i Y trebuie s fie 7/5. Avnd n vedere c fiecrui impuls i corespunde Blocul pentru o deplasare egal cu 1 BLU, interpolatorul va emite 7 impulsuri buclei aferente introducerea datelor axei X simultan cu cele 5 impulsuri pentru axa Y. Traiectoria real a sculei, comandat de interpolator const dintr-o Aspecte generale succesiune de uniti de lungime (incremente) de valoare 1 BLU. Teoretic eroarea maxim este mai mic dect valoarea unei singure uniti de lungime, Coduri utilizate n tehnica neglijnd imprecizia mainii. Prin schimbarea frecvenei impulsurilor, dar nu a comenzii numerice raportului dintre ele, se poate controla viteza de avans. Acest lucru este posibil cu un alt integrator DDA. Interpolatorul liniar este alctuit, pentru planul XOY, Circuite logice (G17) din dou integratoare DDA (figura 2.29). Integratorul DDA1 controleaz combinaionale axa X iar DDA2 axa Y. Distanele incrementale pe fiecare ax sunt furnizate registrului y din fiecare integrator i registrului de poziie. Semnalul z este Circuite de memorare transmis buclelor pentru comanda avansului. Circuite logice Blocul de msurare secveniale
Liviu MORAR
131
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale Fig. 2.68 Fig. 2.69
Pentru explicarea funcionrii integratorului DDA ca unitate a interpolatorului liniar, ecuaia poate fi rescris astfel: (2.27) n care mrimea y este msurat n uniti de vitez (mm/min) iar dz n uniti de lungime (mm). Deoarece regitrii y i r au o lungime de n bii, rezult c dx = 2-n n exprimare binar.
Liviu MORAR
132
Liviu MORAR
133
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Aplicatie Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale Tabelul 2.5 Se consider segmentul de dreapt P0P1 avnd a=x1-x0 =6 uniti i b=y1-y0 =4 uniti. Ca urmare, integratoarele cuprind cte un registru de 3 bii 23 =8.
Liviu MORAR
134
Paii de interpolare sunt prezentai n figura 2.70 Frecvena semnalelor de comand din
Vx =
dx dt
d x = 2 n
V0 = fT 2n L0
(2.34)
V0 =
1 n 2 dt
n care L0 reprezint lungimea segmentului interpolat,
fT =
V0 n V0 2 = N L0 L0
(2.35)
Fig. 2.70
Relaia (2.35) evideniaz faptul c frecvena semnalelor de comand (z) spre axe depinde de condiiile concrete ale interpolrii: viteza de avans programat i lungimea segmentului.
Liviu MORAR
135
Valoarea frecvenei fT se obine de la generatorul sistemului, avnd frecvena fe, prin intermediul numrtorului reversibil (circuit de control cu impulsuri variabile - VPRC) cu capacitatea
1 V =k = m 2 L max
fT = f e
V0 V V . = f e k 0 L0 L max L0
(2.36)
Considernd relaia 2.35 se obine din relaia (2.36):
f e = 2 n+m
(2.37)
Valoarea acestei frecvene este reglat de productorul echipamentului numeric n funcie de vitezele i cursele maxime ce pot fi programate precum i de valoarea BLU.
Liviu MORAR
136
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Schema de principiu a interpolatorului liniar, axa X, este indicat n figura 2.31 Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale Fig. 2.71
Liviu MORAR
137
Liviu MORAR
138
Liviu MORAR
139
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale Fig. 2.74
Liviu MORAR
140
Liviu MORAR
141
Doua interpolatoare circulare sunt necesare. De ce? Exist opt situaii distincte (figura 2.75) considernd sensul de interpolare (G02/G03) i sensul de parcurgere al axelor de coordonate. Pentru a acoperi aceste situaii sunt necesare dou interpolatoare circulare, unul pentru arcele din figura 2.75 a iar cellalt pentru cele din figura 2.75 b. Selectare: pe baza expresiilor boolene:
Fig. 2.75
Liviu MORAR
142
Concluzie:
Liviu MORAR
143
Liviu MORAR
144
Liviu MORAR
145
Liviu MORAR
146
Liviu MORAR
147
Liviu MORAR
148
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Fig. 2.78 Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale
Liviu MORAR
149
Liviu MORAR
150
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Fig. 2.79 Circuite logice Blocul de msurare secveniale
Liviu MORAR
151
Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale Fig. 2.80
NOTA: Axele u (v) respectiv u,v sunt perpendiculare pe axele x(y) si pe liniile ce despart octantii.
Liviu MORAR
152
Liviu MORAR
153
Liviu MORAR
154
Liviu MORAR
155
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Reprezentarea grafica Blocuri funcionale ale unitii N.C. Echipamentul de comand numeric Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale Coduri utilizate n tehnica comenzii numerice Circuite logice combinaionale Circuite de memorare Circuite logice Blocul de msurare secveniale
Fig. 2.81
Bibliografie: 1) Pop, Ct., .a. Maini i instalaii n sisteme robotizate, Ed. Dacia, Cluj-Napoca, 1999 2) Sztojanov, I., .a. De la poarta TTL la MICROPROCESOR, Ed. Tehnic, seria Electronic aplicat, Bucureti, 1987 3) tefan, Gh., .a. Circuite integrate digitale, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983 4) Morris, R., L., Miller, J., L., - Proiectarea cu circuite TTL, Ed. Tehnic, Bucureti, 1974 156
Liviu MORAR

Echipamente CNC Curs Morar

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Echipamente CNC Curs Morar

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Echipamentul de comand numeric

Un sistem numeric de prelucrare se compune din dou pri distincte

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Echipamentul de comand numeric are dou funcii generale:

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Fig.1.5 Schema bloc a unui ECN

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Fig.1.6 Schema bloc, de principiu, a unui echipament numeric

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Elemente de logic industrial Blocul pentru introducerea datelor Aspecte generale

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Domeniu de definiie 2n puncte n numrul variabilelor de intrare

P ' = (I C P ) + (IC P ) + (ICP ) + (ICP ) = I C P + IC P + ICP + ICP

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

forma disjunctiva canonica (FDC); Se bazeaz pe: Forma: constituenti ai unitatii

0 Variabilele Xj care au valoarea: 1 1

se iau negate rmn

Suport curs IV I.E.I 2005/2006

0 Variabilele Xj care au valoarea: 0 1

rmn se iau negate

P' = I .C .P + I .C .P + I .C.P + I .C.P = C P I + I + IC P + P = C P(1) + IC (1) = 1444 444 2 3 14243 4 4

forma normal disjunctiva