1

Rgulation
http://www.greyc.ensicaen.fr/~emagarot/COURS.html
X/exercices/2
eme
anne/regulation
Rgulation
PLAN
Introduction (historique, )
Notions et outils (dfinitions,Laplace, schmas blocs)
Systmes lmentaires (ordre 1 et 2)
Performances (stabilit, prcision, rapidit)
Correction et rgulation (PID, stratgies et mthodes) Correction et rgulation (PID, stratgies et mthodes)
SNCC
2
INTRO : Historique
SU1ET : Systmes de commande (contre-raction : feedback )
300 < J.C. grecs (flotteur : mesure du temps)
800 1200 arabes (idem) 800 1200 arabes (idem)
1600 1900 rvolution industrielle (moulin 16
me
,
temprature 17
me
, niveau et pression 18
me
)
1800 1935 maths (quations diffrentielles)
Dbut 20me rgulation PID
2
me
guerre mondiale radar
3
2
me
guerre mondiale radar
1960 numrique (temps rel, cots, informatique)
Priode moderne (1960-80) aronautique et spatial
1980 high-tech (commande robuste, informatique)
INTRO : quelques applications
Automobile (injection, ABS, ESP, suspensions, etc)
Mtro intelligent (METEOR, ligne 14, Paris)
Canaux irriguation
Environnement (traitement eaux, mto)
Gntique
Domotique
4
high-tech grand public (vido, son, lectromnager)
Etc..
3
INTRO : Analyse Structurelle d 'un SAP
5
INTRO : Capteurs
Capteur de proximit
ultrasons
Capteur
d`humidit
Dtecteur
de gaz
Capteur de niveau de
liquide
Cellule
photolectrique
Bouton
poussoir
6
Dtecteur de
choc
Capteur
contact
Bouton d`arrt
d`urgence
4
INTRO : Actionneurs
Moteur pas Voyants
Afficheur 7
Moteur pas
pas
Voyants
Electrovanne
Afficheur 7
segments
Vrin
rotatif
Ventilateur
7
Buzzer Vrin
Rsistance
chauffante
Exemple 1 : Racteur
8
5
Exemple 2 : Dpollution
9
Canalisation
d `alimentation
Exemple 2 : Bac Stockage {1)
Canalisation
de
soutirage
10
soutirage
6
Dbit
d`alimentation
Doit s `adapter au debit de soutirage
pour maintenir le niveau constant et
donc maintenir la reserve
Exemple 2 : Bac Stockage {2)
Dbit
de
soutirage
donc maintenir la reserve
Niveau a
maintenir pour
assurer la reserve
11
Incontrlable
Q Max
Dbit
d`alimentation
Si l `alimentation est trop Iaible ...
Exemple 2 : Bac Stockage {3)
Dbit
de
soutirage
Niveau a
maintenir pour
assurer la reserve
12
Debit donne
Le niveau baisse
Danger !!!
7
Dbit
d`alimentation
Si l `alimentation est trop Iorte ...
Exemple 2 : Bac Stockage {4)
Dbit
de
soutirage
Niveau a
maintenir pour
assurer la reserve
13
Debit donne
Le niveau monte
Danger !!!
Trop tard !!!
Alimentation
Grandeur
de reglage
Commande
Exemple 2 : Bac Stockage {5)
Grandeur a
maintenir
Perturbation Qa
h
80
Grandeur
incontrlable
Soutirage
14
Sortie
Mesure
Consigne
Qs
Valeur a maintenir
objectiI
Soutirage
8
Commande
Qa
Regulateur
Organe de
correction
Actionneur
Exemple 2 : Bac Stockage {6)
Perturbation
Qa
h
Sortie
Capteur
Retroaction
du procede
15
Perturbation
Qs
Sortie
du procede
Chane de regulation
LV
Le transIert d`inIormations :
electrique
Exemple 2 : Bac Stockage {7)
Pourquoi un courant ? Et pas une tension ?
chutes de tension grandes distances capteur/regulateur
Pourquoi 4 mA?
Les individus :
des appareils
Qa
LC
LT
Le support :
des Iils
Le langage :
Pourquoi 4 mA?
Iaciliter le diagnostic de panne : 0 mA, c `est le support rompu !
Pourquoi 20 mA?
puissance n `est pas essentielle dans le transIert d `inIormation.
Et le bruit ?
Blindage des cbles
16
Qs
h
Le langage :
un courant
continu variant
de 4 20 mA
9
La rgulation marche mal :
Exemple 2 : Les Problmes
Probleme physique : Probleme physique :
- le capteur mesure mal
- la vanne n`execute pas correctement la commande
Probleme de calcul : Probleme de calcul :
- la loi de commande n`est pas adaptee
(ou mal calculee)
- la vanne n`execute pas correctement la commande
17
Probleme de communication Probleme de communication ::
- physique (panne element, bruit, rupture support)
- langage (langages , inIormations transmises possedent
signiIications )
Systme J Modle
BO J BF
Notions et Outils
Systme J Modle
BO J BF
Schmas Blocs
Transforme Laplace
10
Objectifs {1)
Rguler , cest :
Mesurer (la sortie ou grandeur rgle avec un capteur)
Rflechir (Stratgie du rgulateur : comparer,
gnrer la commande ou grandeur rglante)
rflechir
agir
gnrer la commande ou grandeur rglante)
Agir (sur le systme : actionneur)
19
mesurer
Objectifs {2)
Amliorations attendues :
Baisse des Cots (en place, en nergie, etc...)
Gain de temps (rapidit)
Prcision (qualit) Prcision (qualit)
Suret, Fiabilit (stabilit)
20
Poursuite : suivi de consigne
Rgulation : rejet de perturbations
11
- Temperatures d `entrees constantes
Debit Iluide
procede
Valeur normale
Regulation Regulation
Valeur nominale
Objectifs {3) : Exemple changeur
procede
Sortie (T)
Consigne
Bonne regulation
Regulation
trop Iorte
Regulation
trop Iaible
21
Debit Iluide
utilitaire
Valeur nominale
Objectifs {4) : Exemple changeur
Bonne rgulation :
sortie qui revient prcisment la consigne
idem en prsence de perturbations
retour la consigne le plus efficace possible :
Seule la boucle (de rgulation) FERMEE FERMEE FERMEE FERMEE en est capable !!
retour la consigne le plus efficace possible :
o sans oscillations (pompage) usure de la vanne
o le plus rapidement possible...
22
C est le rglage du rglage du rglage du rglage du rgulateur rgulateur rgulateur rgulateur qui permet d atteindre ces objectifs
Une trop grande inertie inertie inertie inertie du procd peut rendre la
rgulation inefficace inefficace inefficace inefficace ou pire (destructrice)
12
Debit Iluide
procede
Valeur normale Valeur nominale
La rgulation en
boucle FERMEE
a atteint une
Objectifs {5) : Exemple changeur
Inertie
procede
Grandeur
reglee (T)
Consigne
a atteint une
limite !
Une rgulation
plus COMPLEXE
23
Debit Iluide
utilitaire
Valeur nominale
plus COMPLEXE
(ADAPTEE)
doit tre
mise en place !
Notions : Systme et Modle {1)
Systme : La ralit
Modle : Image simplifie du systme
Espace de travail : domaine temporel
Obtention : Transforme de Laplace
Modle de Modle de
Transforme de Laplace : L
Obtention dun modle simple mais utile
(& suffisant) pour les techniques de rgulation
24
Modle de
connaissance
Mathmatiques
Lois de la Physique
Rgulation
Modle de
comportement
Conditions initiales nulles
Fonction
Transfert
13
Notions : Systme et Modle {2)
Exemples de systmes :
Modle (SISO)
Action d une entre Rponse du systme
25
volution de la sortie (causalit causalit causalit causalit)
Modle : relation mathmatique entre/sortie Modle : relation mathmatique entre/sortie Modle : relation mathmatique entre/sortie Modle : relation mathmatique entre/sortie
Single Input Single Output
Notions : Proprits Laplace
TL TL TL TL dune fonction Linarit Dfinition
[ ]
}

= =
0
pt
e ) t ( I ) p ( F I(t) L
[ ]
) p ( bG ) p ( aF
bg(t) aI(t)
+ =
+ L
) 0 ( I ) p ( pF
dt
dI(t)
=
(

L
TH Valeur Initiale
TH Valeur Finale

=
p 0 t
) p ( F p lim ) t ( I lim
0 p t
) p ( F p lim ) t ( I lim

=
26
TH de Superposition TH Retard
[ ] ) p ( F e ) I(t
p
= L
14
Notions : Tables Laplace
f(t) F(p)
(t) dirac 1
1(t) chelon amp 1 1 / p
a(t) chelon amp a a / p
t 1 / p
2
t
n
n! / p
n+1
e
-at
1 / p+a
t e
-at
1 / (p+a)
2
27
t
n
e
-at
n! / (p+a)
n+1
( )
bt at
e e
a b
1

1 / (p+a)(p+b)
( )
2 t
2
z - 1 e
z - 1 w
1
wt sin
zw
1 / (p
2
+2zwp+w
2)
Application Laplace
28
15
Notions : Fonction de Transfert
Reprsentation : fraction polynmiale sortie/entre
notation : F(p) = NUM (p) / DEN (p)
indpendant amplitude et nature de l entre
Ordre : degr max du dnominateur
Ple : racine (solution) du dnominateur
indpendant amplitude et nature de l entre
Entres canoniques :
impulsion impulsion chelon chelon rampe rampe
29
Notions : Dynamique - Statique
Sortie (f(t))
30
16
BO - BF
SCHEMA BO (pas de rgulation) SCHEMA BO (pas de rgulation)
On subit !
SCHEMA BF (rgulation) SCHEMA BF (rgulation)
On subit !
31
On ragit !
Exemple Racteur : BO - BF
SCHEMA FONCTIONNEL : BO SCHEMA FONCTIONNEL : BO
SCHEMA FONCTIONNEL : BF SCHEMA FONCTIONNEL : BF
32
17
Schma T I
Reprsentation Symbolique des Procds Industriels
Premire lettre lettre suivante
grandeur rgle
sortie
lettre fonction lettre
pression P indicateur I
temprature T transmetteur T
33
temprature T transmetteur T
niveau L enregistreur R
dbit F rgulateur C
analyse A capteur E
Vanne :
Schmas Blocs
Gain
Comparateur
Exemple Complet :
34
18
Schmas Blocs {2)
Rgle 1 : produit
Rgle 2 : somme
Rgle 3 : BF
35
Rgle 3 : BF
Schmas Blocs {3)
Rgle 4 : dplacement de lien vers l avant
Rgle 5 : dplacement de lien vers l arrire
36
19
ORDRE 1
Systmes lmentaires
ORDRE 1
ORDRE 2
ORDRE 2
Ordre 1 {1)
Dfinition
Tout systme rgi par une quation diffrentielle d ordre 1 coefficients constants
) t ( Ke ) t ( s
dt
) t ( ds
T = +
) p ( KE ) p ( S ) p ( pS T = +
L + CI0
1
p . T 1
K
) p ( E
) p ( S
) p ( F
+
= =
gain statique gain statique gain statique gain statique
constante de temps constante de temps constante de temps constante de temps
forme standard forme standard forme standard forme standard
ordre 1 ordre 1 ordre 1 ordre 1
2 parametres
caracteristiques
38
constante de temps constante de temps constante de temps constante de temps ordre 1 ordre 1 ordre 1 ordre 1
caracteristiques
gain statique : gain en rgime permanent gain statique : gain en rgime permanent gain statique : gain en rgime permanent gain statique : gain en rgime permanent
constante de temps : en secondes constante de temps : en secondes constante de temps : en secondes constante de temps : en secondes vitesse de raction (dynamique) vitesse de raction (dynamique) vitesse de raction (dynamique) vitesse de raction (dynamique)
e
s
) ( e
) ( s
K

=
20
Ordre 1 {2) : rp. IMP
Rponse impulsionnelle (impulsion fermeture trs
brve interrupteur)
F(p) T / t
e
T
K
) t ( s

=
Influence de K Influence de T
e
T
) t ( s =
1 ) ( = p E
39
Ordre 1 {3) : rp. IND
Rponse indicielle (chelon mise sous tension)
F(p)
( )
T / t
e 1 K ) t ( s

=
p
p E
1
) ( =
Influence de K
F(p)
Influence de T
( ) e 1 K ) t ( s =
40
21
Ordre 1 {4) : rp. IND
Rponse indicielle (dtails)
( )
T / t
e 1 K ) t ( s

=
K ) t ( s lim
t
=

0
K ) t ( ds
lim =
Asymptote horizontale
Th Valeur Initiale
Th Valeur Finale
41
0
T
K
dt
) t ( ds
lim
0 t
=

Temps de rponse ( 5%)

( ) K 95 . 0 e 1 K ) t ( s
T /
r
t
r
= =

1angente non-horizontale
T 3 t
r

Ordre 1 {4) : rp. RAMPE
Rponse une rampe (intgration de lchelon)
F(p)
2
1
) (
p
p E =
42
( )
T / t
Te T t K ) t ( s

+ =
22
Ordre 1 {5) : cas particuliers
Systme intgrateur
(sans rgime permanent)
Systme retard (de )
T / K
) p ( F =
p . T 1
e K
) p ( F
+
=

p
T / K
) p ( F =

= =
= =
) ( t
T
K
) t ( s ind . rep
) (
T
K
) t ( s imp . rep
rampe
constante
43
Systme du premier ordre gnralis
p . T 1+
p . T 1
) p 1 ( K
) p ( F
+
+
=
Ordre 2 {1)
Dfinition
Tout systme rgi par une quation diffrentielle d ordre 2 coefficients constants
) t ( e Kw ) t ( s w
) t ( s d
zw 2
) t ( s d
2 2
2
= + + Forme standard Forme standard Forme standard Forme standard ) t ( e Kw ) t ( s w
dt
) t ( s d
zw 2
dt
) t ( s d
2 2
2
= + +
) p ( E Kw ) p ( S w ) p ( S p zw 2 ) p ( S p
2 2 2
= + +
2 2
2
w p zw 2 p
Kw
) p ( E
) p ( S
) p ( F
+ +
= =
3 paramtres caractristiques
Forme standard Forme standard Forme standard Forme standard
44
K : gain statique K : gain statique K : gain statique K : gain statique
z : facteur d z : facteur d z : facteur d z : facteur d amortissement amortissement amortissement amortissement
w : pulsation propre (rad/s) w : pulsation propre (rad/s) w : pulsation propre (rad/s) w : pulsation propre (rad/s)
( )( )
2 1
2
p p p p
Kw

=
Forme factorise Forme factorise Forme factorise Forme factorise
23
Ordre 2 {2)
Etude des ples
quation caractristique (DEN) quation caractristique (DEN) quation caractristique (DEN) quation caractristique (DEN) p
2
+ 2zw p + w
2
0
discriminant discriminant discriminant discriminant 4w
2
( z
2
-1 ) discriminant discriminant discriminant discriminant 4w
2
( z
2
-1 )
z ? z > 1 z = 1 z < 1
ples
2
1
2
1
1/T 1 z w zw p = + = p0=-w=-1/T
1 z jw zw p
2
1
+ =
Tout dpend de Tout dpend de Tout dpend de Tout dpend de z zz z
45
ples
2
2
2
1/T 1 z w zw p = =
2 rels
1 rel double
1 z jw zw p
2
2
=
2 complexes
forme
transfert ( )( )
2 1
2
p p p p
Kw
F(p)

=
( )
2
0
2
p p
Kw
F(p)

=
( )( )
2 1
2
p p p p
Kw
F(p)

=
Ordre 2 {3) : rp. IMP
z > 1 : non-oscillant (apriodique)
(
(
(

=
+ +
=

2
T
t
1
T
t
1
e e
T T
K
) t ( s
) pT 1 )( pT 1 (
K
) p ( S
L
z = 1 : non-oscillant (apriodique critique)
z > 1 : oscillatoire-amorti (pseudo-priodique)
(

=
+ +
=
2 1 2 1
e e
T T
) t ( s
) pT 1 )( pT 1 (
) p ( S
(
(

=
+
=

0
T
t
2
0
1
2
0
e t
T
K
) t ( s
) pT 1 (
K
) p ( S
L
46
z > 1 : oscillatoire-amorti (pseudo-priodique)
( ) ( ) t : w e
:
Kw
t s
w p :w p
Kw
p S
:wt 2
2
2 2
2
1 sin
1
) (
2
) (
1

=
+ +
=

L
oscillant (sinus) amorti (exp)
pseudo-priode :
2
p
z 1 w
2
T

=
24
Ordre 2 {4) : rp. IMP
s
0
0
s( ) 0
s `(t) 0 max (t 0)
47
Ordre 2 {5) : rp. IND
z > 1 : non-oscillant (apriodique)
(
(

|
|
.
|

\
|

=
+ +
=

2
T
t
2
1
T
t
1
2 1
1
2 1
e T e T
T T
1
1 K ) t ( s
) pT 1 )( pT 1 ( p
K
) p ( S
L
z = 1 : non-oscillant (apriodique critique)
z > 1 : oscillatoire-amorti (pseudo-priodique)
. \
(
(

|
|
.
|

\
|
+ =
+
=

0
T
t
0
1
2
0
e
T
t
1 1 K ) t ( s
) pT 1 ( p
K
) p ( S
L
( ) ( )
(
1 Kw
2
L
48
( ) ( )
(
(

=
+ +
=

t z 1 w sin e
z 1
1
1 K ) t ( s
) w p zw 2 p ( p
Kw
) p ( S
2 zwt
2
1
2 2
2
L
2
pic
z 1 w
k
t 0 ) t ( s

= =
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

2
z 1
z
pic
1
e 100
) ( s
) ( s s
100 D
25
Ordre 2 {6) : rp. IND {dtails)
Caractristique dtaille de la rponse indicielle
en rgime pseudo-priodique
2
z 1
z
1
e D

=
49
w :
t
r
3

2
p
z 1 w
2
T

=
2
pic
z 1 w
t

=
Ordre 2 {7) : rp. IND
pseudo pseudo pseudo pseudo- -- -priodique priodique priodique priodique
Influence de z dpassement
critique critique critique critique
apriodique apriodique apriodique apriodique
pseudo pseudo pseudo pseudo- -- -priodique priodique priodique priodique
50
s
0
0
s( ) 0 K
s `(0) 0 tangente horizontale
s `(t) 0 pour t 0 point inflexion
26
Ordre 2 {S) : rp. IND {dtails)
apriodique
pseudo-priodique
Influence de w rapidit
51
w
z 6
t
r

w z
3
t
r

Ordre 2 {9) : rp. RAMPE
pour tous les rgimes
Kw
) p ( S
2
=
( ) ( )
(

1 z 2
2 zwt
) w p zw 2 p ( p
Kw
) p ( S
2 2 2
+ +
=
L LL L
-1
52
( ) ( )
(
(

+ =

2 t z 1 w sin e
z 1 w
1
w
z 2
t K ) t ( s
2 zwt
2
27
Ordre 2 {10) : rp. RAMPE
s
0
0
s( ) 0
s `(0) 0 tangente horizontale
erreur de tranage : erreur de tranage :
K 1 e( ) - s( ) 2z / w
K 1 e( ) - s( )
53
Ordre > 2 {1)
Influences des ples dominants
54
28
Ordre > 2 {2) : exemple
Etude d un systme d ordre 3
) 22 p ( ) 6 p ( ) 1 p (
22 6
) p ( F
3
+ + +

=
6
3 ples : -1, -6, -22
ple rapide ple rapide ple rapide ple rapide
erreur en transitoire erreur en transitoire erreur en transitoire erreur en transitoire
) 6 p ( ) 1 p (
6
) p ( F
2
+ +
=
F
3
- F
1
ple dominant : -1
2 ples : -1, -6
F
1
ple rapide ple rapide ple rapide ple rapide
) 1 p (
1
) p ( F
1
+
=
ple lent ple lent ple lent ple lent
55
F
3
- F
1
F
3
- F
2
F
1
F
2
F
3
Performances
Stabilit
Rapidit
Stabilit
Rapidit
Prcision
29
Notions de Performances
Stabilit
Poursuite
qualit premire, obligatoire obligatoire obligatoire obligatoire, Re(p
i
) < 0 pour permettre correction du systme
Commande
Poursuite
Rgulation
suivi de consigne (respect objectifs), prcis prcis prcis prcis, rapide
rejet de perturbation (suivi entre), prcis prcis prcis prcis, rapide
57
limite limite limite limite (amplitude), viter saturation (voire destruction) des actionneurs
1outes les performances en mme temps
Compromis Difficile (voire impossible)
Stabilit : concept {1)
notion (quilibre vs stabilit locale)
stabilit
au sens strict (asymptotique, Lyapunov) : retour a l`equilibre
quilibre neutre (nouvel quilibre)
quilibre stable
quilibre instable
58
au sens strict (asymptotique, Lyapunov) : retour a l`equilibre
apres perturbation ou changement de consigne. Instable si
ecartement ou non-retour
au sens large (EBSB) : (signaux) Entree Bornee Sortie
Bornee (limitee, non-divergente). Attention a la saturation des
actionneurs qui peut Iaire penser a une sortie bornee Iaux
30
Stabilit : concept {2)
rsum (sur rponse impulsionnelle 2
me
ordre)
59
Stabilit : concept {3)
Lieu des ples
ple stable : Re(p) < 0 ple stable : Re(p) < 0 ple stable : Re(p) < 0 ple stable : Re(p) < 0 ple instable : Re(p) > 0 ple instable : Re(p) > 0 ple instable : Re(p) > 0 ple instable : Re(p) > 0
60
0 Re(p) > 0 Re(p) <
Stable Instable

ple stable : Re(p) < 0 ple stable : Re(p) < 0 ple stable : Re(p) < 0 ple stable : Re(p) < 0
systme stable : systme stable : systme stable : systme stable : tous tous tous tous les ples stables les ples stables les ples stables les ples stables
ple instable : Re(p) > 0 ple instable : Re(p) > 0 ple instable : Re(p) > 0 ple instable : Re(p) > 0
systme instable : systme instable : systme instable : systme instable : un seul un seul un seul un seul ple instable suffit ! ple instable suffit ! ple instable suffit ! ple instable suffit !
31
Stabilit : concept {3)
allure de rponse versus localisation des ples
61
ple instable : Re(p) > 0
systme instable : un seul ple instable suffit
Stabilit : Routh {1)
Construction du tableau
rsoudre polynme caractristique difficile pour ordre > 2
Routh mthode algbrique : analyse d un tableau
Construction du tableau
0 1
2
2
1 - n
1 - n
n
n
a p a p a p a p a + + + + +
p
n
a
n
a
n-2
a
n-4
.
p
n-1
a
n-1
a
n-3
a
n-5
.
> 0
62
p
n-2
b
n
b
n-1
b
n-2
.
p
n-3
c
n
c
n-1
c
n-2
.
: :: : : :: : : :: : : :: : : :: :
p
0
h
n
32
Stabilit : Routh {2)
Calcul des lments du tableau (b
n
, c
n
, ...)
p
n
a
n
a
n-2
p
n-1
a a
p
n
a
n
a
n-2
a
n-4
p
n-1
a a a p
n-1
a
n-1
a
n-3
p
n-2
b
n
b
n-1
p
n-3
c
n
c
n-1
: :: : : :: : : :: :
p
0
h
n
p
n-1
a
n-1
a
n-3
a
n-5
p
n-2
b
n
b
n-1
b
n-2
p
n-3
c
n
c
n-1
c
n-2
: :: : : :: : : :: : : :: :
p
0
h
n
63
p h
n
p h
n
Conclusion
nombre de ples instables
= nombre changements de signes dans colonne principale (jaune)
Stabilit : Routh {2)
exemple n1 : systme stable
64
33
Stabilit : Routh {3)
Exemple n2 : systme instable
65
Stabilit : Routh {4)
Cas particulier n1 : terme nul
66
34
Stabilit : Routh {5)
Cas particulier n2 : ligne nulle
67
Stabilit : Routh {6)
Cas particulier n3 : avec un paramtre
68
35
Prcision {1)
Calcul d erreur
) ( ) ( 1
) (
) (
p G p C
p X
p
+
=
) 1 (
2
+ + + p b p b K
Notion de classe d un systme
Tableau rsum
nombre d intgrateur (terme en 1/p

) : reprsente classe classe classe classe du systme

ne pas confondre avec ordre !
) 1 (
) 1 (
) ( ) (
2
2 1
2
2 1

+ + +
+ + +
=
p a p a p
p b p b K
p G p C

69
Tableau rsum
K p
p p X
p
p
+
=
+

1
0
) (
lim ) (
Prcision {2)
Nature des erreurs (statiques)
70
36
Prcision {3)
Influence de la classe de C(p) G(p) en poursuite
71
Prcision {4)
Effet classe de C(p) et G(p) sur perturbation echelon
G
1
: classe 0
G
1
: classe 1
G
1
: classe 1
G
2
: classe 0
72
rejet rejet rejet rejet erreur statique erreur statique erreur statique erreur statique
37
Prcision {5)
Effet classe de C(p) et G(p) sur perturbation rampe
G
1
: classe 0
G
1
: classe 1
G
1
: classe 1
G
2
: classe 0
erreur infinie (divergence) erreur infinie (divergence) erreur infinie (divergence) erreur infinie (divergence)
73
erreur statique erreur statique erreur statique erreur statique
Prcision {6)
Conclusion (prcision statique)
poursuite poursuite poursuite poursuite (suivi de consigne)
pour erreur nulle : autant d`intgrateur dans CG que la classe du signal entre
chelon (a/p, classe 1) 1 intgrateur
rampe (a/p
2
, classe 2) 2 intgrateurs
rgulation rgulation rgulation rgulation (rejet de perturbation)
poursuite poursuite poursuite poursuite (suivi de consigne)
74
Mme rgle
mais
Intgrateur doit tre situ avant le point d`application de la perturbation
(dans C si perturbation de commande)
rgulation rgulation rgulation rgulation (rejet de perturbation)
38
Prcision {7)
Prcision dynamique et rapidit
rapidit rapidit rapidit rapidit : position des ples (abscisse)
dpassement dpassement dpassement dpassement (prcision dynamique) : position des ples (angle) dpassement dpassement dpassement dpassement (prcision dynamique) : position des ples (angle)
75
Systme boucl {1)
Pourquoi boucler ?
Modification de la dynamique initiale Modification de la dynamique initiale Modification de la dynamique initiale Modification de la dynamique initiale atteindre et/ou
amliorer objectifs de performances
Consquences du bouclage
Systme Muscles
Perturbations
Cerveau Sens
Objectif
76
% %% %
Risque de dstabilisation Risque de dstabilisation Risque de dstabilisation Risque de dstabilisation
Calculs plus compliqus Calculs plus compliqus Calculs plus compliqus Calculs plus compliqus
Instrumentation Instrumentation Instrumentation Instrumentation
Performances Performances Performances Performances
(prcision statique et dynamique, rapidit, etc)
' '' '
39
Correction & Identification
Correction PID
Stratgies de Rgulation
Correction PID
Mthodes de Rgulation
?
-Compare Y a X
-Calcule U
-Transmet
-Execute
-Reoit Mesure Y
-Reoit U
La loi de Commande {1)
Qa
-Transmet
Deux informations diffrentes diffrentes diffrentes diffrentes sont transmises
dans la chane de rgulation :
-Mesure Y
78
Qs
h
dans la chane de rgulation :
- la mesure Y
- la correction (ou la commande) U
Le lien entre U et Y, cest le calcul calcul calcul calcul du
rgulateur. La loi (ou lalgorithme) de
commande.
40
Correction
Correcteur Actionneur Procd Capteur
Mesurande
Action Commande
Consigne
Perturbations

-
Rgulateur
Comment agir ?
POURSUITE (suivi de consigne)
diminuer signal erreur diminuer signal erreur diminuer signal erreur diminuer signal erreur feedback ngatif
Mesure
-
79
diminuer signal erreur diminuer signal erreur diminuer signal erreur diminuer signal erreur feedback ngatif
amplifier signal erreur amplifier signal erreur amplifier signal erreur amplifier signal erreur augmenter effet et rapidit de la
prise en compte
REGULATION (rejet de perturbation)
composition des actions du correcteur composition des actions du correcteur composition des actions du correcteur composition des actions du correcteur introduire
intgrateur (s) ?
Correction TOR : Tout Ou Rien
Le principe
commande de 2 tats commande de 2 tats
max max max max 100 % action (si suprieur : diminuer action)
min min min min 100 % action (si infrieur : augmenter action)
Seuils (pour viter
saturation actionneurs)
seuil + seuil + seuil + seuil +
T(t)
Puiss chauffe Consigne
Seuil -
Seuil +
80
seuil + seuil + seuil + seuil +
seuil seuil seuil seuil
Problmes
Pompage (oscillations entretenues) Pompage (oscillations entretenues) Pompage (oscillations entretenues) Pompage (oscillations entretenues)
Lenteur Lenteur Lenteur Lenteur
Prcision nulle Prcision nulle Prcision nulle Prcision nulle
t
41
Correction P : Prop. {1)
Le principe
La structure gnrale La structure gnrale
81
Correction P : Prop. {2)
Avec un systme de classe 0
Erreur position (statique) :
0
1
) ( =
82
1
1
) (
+
=
AK
AK
W

AK +
=
1

Erreur position (statique) :

Erreur tranage (statique) :
Erreur rgulation (perturbation) :
Rapidit :
0
1
1
) (
+
=
AK

= ) (
42
Correction P : Prop. {3)
Avec un systme de classe 1
83
0 ) ( =
0 ) (
W

Erreur position (statique) :

Erreur tranage (statique) :
Erreur rgulation (perturbation) :
AK / 1 ) ( =
Correction PI : Prop. Int. {1)
Le principe
La structure gnrale
84
43
Correction PI : Prop. Int. {2)
Avec un systme de classe 0
Erreur position (statique) :
0 ) ( =
85
0 ) ( =
W

I
T

=
Erreur position (statique) :
Erreur tranage (statique) :
Erreur rgulation (perturbation chelon) :
0 ) ( =
0 ) (
Correction PI : Prop. Int. {3)
Avec un systme de classe 1
86
0 ) ( =
W

Erreur position + tranage (statique) :

Erreur rgulation (perturbation) :
Attention stabilit !!
0 ) ( =
44
Correction PI : Prop. Int. {4)
Rsultats : rponse indicielle (1) : =1, K
87
Correction PI : Prop. Int. {5)
Rsultats : rponse indicielle (2) : =2, K
88
45
Correction PI : Prop. Int. {6)
Rsultats : rponse indicielle (3) : K=1,
89
Correction PD : Prop. Dr {1)
Le principe
La structure gnrale
90 Action sur transitoire (prcision dynamique) + Commande agite
46
Correction PID : Prop. Int. Dr. {1)
Le principe
La structure gnrale
91
Correction PID : Prop. Int. Dr. {2)
Rsum des actions
Action P : precision statique (=0), rapidite, risque
instabilite
Action I : precision statique (0), Iiltrage, stabilite
92
Action D : rapidite (compense retard), stabilite,
precision dynamique (D1), bruit commande, ineIIicace
en regime permanent (precision statique)
47
Correction PID : Prop. Int. Dr {3)
Srie :
Diffrentes structures dun PID
) 1 (
) 1 (
) ( p T
p T
K p C
i
+
+
= PI PD Srie :
Mixte :
) 1 (
) 1 (
) ( p T
p T
p T
K p C
d
i
i
c
+
+
=
)
1
1 ( ) ( p T
p T
K p C
d
i
c
+ + =
PI PD
D
I
P
93
Parallle :
i
p T
p T
K p C
d
i
c
+ + =
1
) (
D
D
I
P
Mthodes de rglages des correcteurs {1)
Mthode empirique (BO) : ZN 1 (essai indiciel)
REGLABILITE REGLABILITE
TA/TU ~ 20 : TOR
10 . 20 : P
5 . 10 : PI
2 . 5 : PID
. 2 : autre que PID
94
Relever reponse indicielle en BO
Relever T
U
et T
A
puis calculer les parametres K, T
I
, T
D
Implanter le correcteur en BF
. 2 : autre que PID
48
Mthodes de rglages des correcteurs {4)
Mthode empirique (BF) : ZN2 (pompage)
95
En BF (correction P), augmenter K jusqu`au pompage (K
C
)
Relever K
C
et T
C
puis calculer les parametres K, T
I
, T
D
Implanter le correcteur en BF
Mthodes de rglages des correcteurs {2)
96
49
Mthodes de rglages des correcteurs {3)
Mthode empirique (BO) : CHR (essai indiciel)
97
Relever reponse indicielle en BO
Relever T
U
et T
A
puis calculer les parametres K, T
I
, T
D
Implanter le correcteur en BF
Mthodes de rglages des correcteurs {5)
Mthode empirique (BF) : Successifs ( la main )
98
50
Mthodes de rglages des correcteurs {6)
Mthode sur modle (identification) :
Ordre 1 (essai indiciel) Ordre 1 (essai indiciel)
O1 + retard
O2 pseudo
O2 apriodique
> 2 + retard (Strejc Naslin)
99
> 2 + retard (Strejc Naslin)
Autres mthodes de Correction {1)
Pourquoi dautres types de corrections ?
meilleures performances (faiblesse du PID)
mieux adapts au systmes (chimiques, bio-procds)
Comment agir ?
mieux adapts au systmes (chimiques, bio-procds)
100
51
Autres mthodes de Correction {2)
Correction Cascade
o Utilise pour les procds inertie importante
o On matrise une variable intermdiaire o On matrise une variable intermdiaire
o Permet de modifier une partie de la chane directe
o La boucle interne doit tre la plus rapide, elle est rgle
en premier
Boucle interne, esclave, secondaire
101
C
1
(p)
+
-
+
-
C
2
(p) G
1
(p) G
2
(p)
Boucle externe, matre, primaire
Autres mthodes de Correction {3)
Exemple (Cascade)
102
52
Autres mthodes de Correction {4)
Correction par Anticipation, Prdictive
( feedforward )
o utilise la mesure d une perturbation pour compenser a o utilise la mesure d une perturbation pour compenser a
priori son effet (sans attendre effet sur la sortie)
o vient en complment d une boucle classique
o version simplifie rgulation de rapport, de tendance
perturbation
103
+
-
C(p) KG(p)
H(p)
+
+
Autres mthodes de Correction {5)
Exemple ( feedforward )
104
53
Autres mthodes de Correction {6)
Correction Auto-Adaptative
o Calcul en temps rel des paramtres du modle modif. en
temps rel des paramtres du correcteurs (qui sajuste )
o Ncessite gros moyen et instrumentation informatique
adapte
o Rgulation pH
105
S N C C S N C C
{Systmes Numriques de Contrle {Systmes Numriques de Contrle
Commande) Commande)
106
54
Systmes automatiss de production (SAP)
SNCC et SED SNCC et SED
{Systmes Evnements Discrets) {Systmes Evnements Discrets)
Systmes automatiss de production (SAP)
Automates programmables industriels (API)
Outils de description (GRAFCET)
107
Classes de systmes
Systmes hybrides
S.E.D.
(squentiels)
Systmes continus
Automatismes Automatismes Automatismes Automatismes
Asservissement Asservissement Asservissement Asservissement
Rgulation Rgulation Rgulation Rgulation
108
Variables binaires Variables continues
(chantillonnes ou non)
55
Buts de l'automatisation
limination de tches rptitives ou sans intrt
Simplification du travail humain
Augmentation de la scurit Augmentation de la scurit
Proposer aux hommes des tches + valorisantes
Accrotre la productivit
conomiser (et/ou optimiser) matires premires nergie
Superviser les installations et les machines
109
( (( (Attention
Automatisation . a consommer avec moderation '
Structure d'un automatisme {1)
S
I
G
N
A
L
I
S
A
T
I
O
N
PARTIE
RELATION
Tel que dfinit par l AFCET *
O
R
D
R
E
S
S
I
G
N
A
L
I
S
A
T
I
O
N
C
O
N
S
I
G
N
E
S
I
N
F
O
R
M
A
T
I
O
N
S
Tel que dfinit par l AFCET *
pour ses outils mthodes.
110
PARTIE
COMMANDE
PARTIE
OPRATIVE
ORDRES
INFORMATIONS
CAPTEURS
ACTIONNEURS
O
R
D
R
E
S
I
N
F
O
R
M
A
T
I
O
N
S
56
Structure d'un automatisme {2)
111
La Partie Commande
Automates programmables (API)
PO
PR
PC
Squenceurs
(lectromcaniques ou pneumatiques)
Microcontrleurs
Cartes ddies
112
Les signaux sont de basse puissance (signal de sortie automate
incapable de Iaire Ionctionner directement un moteur triphase de
quelques kW) : il Iaut un contacteur (pre-actionneur) !
Cartes ddies
...
57
La Partie Oprative
Moteurs lectriques
Vrins pneumatiques ou hydrauliques
PO
PR
PC
Actionneurs Actionneurs Actionneurs Actionneurs
Vrins pneumatiques ou hydrauliques
Vannes (lectriques ou pneumatiques)
lments chauffants
(puissance)
Capteurs Capteurs Capteurs Capteurs
113
Capteurs Capteurs Capteurs Capteurs
Voir CM Capteurs
La Partie Relation
PO
PR
PC
Panneaux de commande (Pupitre)
Voyants, indicateurs
Poussoirs, slecteurs
Voyants, indicateurs
Interfaces Homme-Machine
Alarmes
114
Alarmes
Visuelle, sonore, ...
58
Ces trois parties comprennent.
Des fonctions ou organes binaires.
Des fonctions de logique combinatoire.
Des fonctions de logique squentielle.
115
Elles utilisent 4 grandes technologies
LECTROMCANIQUE
Grandeur physique :
o Courant lectrique.
Organes binaires :
Contacts lectriques.
PNEUMATIQUE
Grandeur physique :
o Pression dair.
Organes binaires :
Distributeurs, vrins.
o Contacts lectriques.
Action : rotation-translation
o Distributeurs, vrins.
Action : Translation,
Bruyant.
HYDRAULIQUE
Grandeur physique :
Pression dhuile.
LECTRONIQUE
Grandeur physique :
Diffrence de potentiel
ElectroMcanique Pneumatique
116
o Pression dhuile.
Organes binaires :
o Distributeurs, vrins.
Action : Translation,
Force, Sale .
o Diffrence de potentiel
avec la masse.
Organes binaires :
o Transistors, Triacs.
Hydraulique Electronique
59
Unit de production
Actionneurs Capteurs
Pr-Actionneurs
P
O
P
C
Interfaces de sortie
Interfaces de sortie
Unit de traitement
Interfaces d entre
Interfaces d entre
Visualisations Capteurs
P
117
Visualisations
Avertisseurs
Capteurs
manuels

P
R
Unit de production
Actionneurs Capteurs
Pr-Actionneurs
P
O
P
C
Ralise des transformations
Interfaces de sortie
Interfaces de sortie
Unit de traitement
Interfaces d entre
Interfaces d entre
Visualisations Capteurs
C
P
Ralise des transformations
sur les matires duvre
118
Visualisations
Avertisseurs
Capteurs
manuels

P
R
60
Unit de production
Actionneurs Capteurs
Pr-Actionneurs
P
O
P
C
Apportent lunit de
Interfaces de sortie
Interfaces de sortie
Unit de traitement
Interfaces d entre
Interfaces d entre
Visualisations Capteurs
C
P
Apportent lunit de
production lnergie ncessaire
son fonctionnement dune
source dnergie externe (et
interne dans certain cas)
P
119
Visualisations
Avertisseurs
Capteurs
manuels

P
D
interne dans certain cas)
Ex. : Vrins, Moteurs lectriques
P
R
Unit de production
Actionneurs Capteurs
Pr-Actionneurs
P
O
P
C
Crent, partir d information
Interfaces de sortie
Interfaces de sortie
Unit de traitement
Interfaces d entre
Interfaces d entre
Visualisations Capteurs
C
P
Crent, partir d information
de nature diffrente
(temprature, position, ) des
informations utilisables par la
partie commande
P
120
Visualisations
Avertisseurs
Capteurs
manuels

P
D
partie commande
Ex. : Capteurs de pression, de
prsence
P
R
61
Unit de production
Actionneurs Capteurs
Pr-Actionneurs
P
O
P
C
Dpendent directement des
Interfaces de sortie
Interfaces de sortie
Unit de traitement
Interfaces d entre
Interfaces d entre
Visualisations Capteurs
C
P
Dpendent directement des
actionneurs et sont ncessaires
leur fonctionnement
(dmarreur pour un moteur,
distributeur pour un vrin, )
P
121
Visualisations
Avertisseurs
Capteurs
manuels

P
D
distributeur pour un vrin, )
Ex. : Distributeurs, Contacteurs
P
R
Unit de production
Actionneurs Capteurs
Pr-Actionneurs
P
O
P
C
Transforment les
Interfaces de sortie
Interfaces de sortie
Unit de traitement
Interfaces d entre
Interfaces d entre
Visualisations Capteurs
C
P
Transforment les
informations issues des
capteurs de la P.O. ou de
la P.D. en informations
de nature et d amplitude
P
122
Visualisations
Avertisseurs
Capteurs
manuels

P
D
de nature et d amplitude
compatibles avec l API
P
R
62
Unit de production
Actionneurs Capteurs
Pr-Actionneurs
P
O
P
C
Transforment les
Interfaces de sortie
Interfaces de sortie
Unit de traitement
Interfaces d entre
Interfaces d entre
Visualisations Capteurs
C
P
Transforment les
informations issues de
l API en informations de
nature et d amplitude
compatibles avec les
caractristiques
123
Visualisations
Avertisseurs
Capteurs
manuels

P
D
caractristiques
technologiques des pr-
actionneurs et avertisseurs
Unit de production
Actionneurs Capteurs
Pr-Actionneurs
P
O
P
C
Interfaces de sortie
Interfaces de sortie
Unit de traitement
Interfaces d entre
Interfaces d entre
Visualisations Capteurs
C
P
labore des ordres destins aux
actionneurs en fonction des
informations reues des diffrents
P
124
Visualisations
Avertisseurs
Capteurs
manuels

P
D
informations reues des diffrents
capteurs et du fonctionnement
raliser
Ex. : API, Squenceur
P
R
63
Unit de production
Actionneurs Capteurs
Pr-Actionneurs
P
O
P
C
Transforment les informations
fournies par l API en informations
Interfaces de sortie
Interfaces de sortie
Unit de traitement
Interfaces d entre
Interfaces d entre
Visualisations Capteurs
C
P
fournies par l API en informations
perceptibles par l homme.
Ex. : Colonnes lumineuses
P
125
Visualisations
Avertisseurs
Capteurs
manuels

P
D
P
R
Unit de production
Actionneurs Capteurs
Pr-Actionneurs
P
O
P
C
Transforment les informations
fournies par l homme (action
manuelle sur un bouton, par
exemple) en informations
Interfaces de sortie
Interfaces de sortie
Unit de traitement
Interfaces d entre
Interfaces d entre
Visualisations Capteurs
C
P
exemple) en informations
exploitables par l API.
Ex. : bouton poussoir : arrt
durgence
126
Visualisations
Avertisseurs
Capteurs
manuels

P
R
64
Condition d`utilisation en milieu industriel :
bruit electrique, poussiere, temp, humidite, .
Simplicit de mise en ouvre :
Automate Programmable Industriel :
Cahier des Charges
Simplicit de mise en ouvre :
doit tre utilisable par le personnel en place
programmation Iacile
Cot acceptable
Varit et nombre des entres/sorties :
nombreux types de signaux
Grandeur physique (tension, courant)
127
Grandeur physique (tension, courant)
Nature
Analogique
Numerique (cod sur 2
N
bits, Digital )
TOR : tout ou rien (logique, Discrete )
GRAFCET : Introduction
Invent en 1977 en France par lAFCET
(Associat Franaise pour la Cyberntique
conomique et Technique) conomique et Technique)
KGRAphe Fonctionnel de Commande Etape
Transition
128
KDiffus par lADEPA (Agence Nationale pour le
Dv
t
de la Productique Applique l'industrie)
KNormalisation (France : NF EN 60848 (2002))
65
GRAFCET : Pourquoi ? {1)
Lorsque certaines spcifications sont exprimes
en langage courant, il y a un risque permanent
d'incomprhension.
N Certains mots sont peu prcis, mals dfinis ou
possdent plusieurs sens.
N Le langage courant est mal adapt pour dcrire
prcisment les systmes squentiels.
129
Le GRAFCET a donc t cr pour reprsenter de
faon symbolique et graphique le fonctionnement
d'un automatisme.
Cela permet une meilleure comprhension de
GRAFCET : Pourquoi ? {2)
Cela permet une meilleure comprhension de
l'automatisme par tous les intervenants.
K Un GRAFCET est tabli pour chaque machine lors de sa
conception, puis utilis tout au long de sa vie :
ralisation, mise au point, maintenance, modifications,
130
ralisation, mise au point, maintenance, modifications,
rglages.
Le langage GRAFCET doit donc tre connu de
toutes les personnes concernes par les automatismes,
depuis leur conception jusqu'a leur exploitation.
66
GRAFCET : Avantages
il est indpendant de la matrialisation technologique
il traduit de Iaon cohrente le cahier des charges
K il est bien adapt aux systmes automatiss
Logique Sequentielle Synchrone
131

132