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AUTOMATATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS

ELEMENTS DAUTOMATIME

N. Kandi

AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS

ELEMENTS DAUTOMATISME

Institut Algrien du Ptrole, Avenue du 1er Novembre,

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ELEMENTS DAUTOMATISME

1. INTRODUCTION
Pratiquement tous les procds industriels comprennent, ct des asservissements continus, une part plus ou moins importante de systmes logiques. Dans certains cas, le rle de ces systmes logiques se borne assurer la scurit intrinsque du procd (par exemple : arrt du brleur dune chaudire lors dune baisse importante de la pression du rseau). Dans dautre cas, ils ont un rle beaucoup plus important (Cas par exemple dun cycle de dmarrage dune turbine gaz) allant mme jusqu' la gestion complte du procd (ascenseur, soufflage, tournage fraisage..) On dispose dune grande diversit de moyens de commande tel que les automatismes pneumatique, lectromagntiques, lectronique cbl ou programmes. Par leurs souplesse dutilisation, de mise en uvre, et leur capacit de grer les procdes les plus complexes, les systmes automatiss de production base dlectronique programme (systme portant le nom dautomate programmable) tendent se gnraliser dans tous les domaines de lindustrie et mme du domestique. Ces systmes sont bass sur lacquisition de linformation et sont traitement puis la prise de dcision. Tout systme de commande en automatisme est bas sur les techniques de la logique binaire. Comme introduction ltude des automates, le prsent chapitre donne un rappel indispensable sur ces techniques et les systmes logiques.

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2. DFINITION DUN SYSTME LOGIQUE COMBINATOIRE ET SQUENTIEL.


2.1. Systme logique. Un systme logique, en automatisme industriel, est un systme, qui partir dactions provenant dun procd (Variables dentre) actionne des commandes (variables de sortie).
Informations du procd a b c Systme Logique Commande du Procd S1

Armoire logique

S2 S3

Variables dEntre du systme

Traitement

Variables de Sortie du systme

Procs

Dans leur aspect matriel, les systmes logiques de commande, en automatisme, peuvent tre : Pneumatique. Electromagntique (armoire contact ou relais). Electronique cble (carte lectronique). Electronique programme (Automate programmable industriel). Dans leur aspect technique on distingue deux types de systmes logiques: les systmes combinatoires. Les systmes squentiels.

2.2. Systme logique combinatoire.

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Un systme combinatoire est un systme qui traite les entres sans tenir compte des sorties. Exemple1 :
Commande de marche arrt dun moteur M par interrupteur a

a 2.2. Systme logique squentiel.

Si a est ouvert le moteur est larrt. Un systme logique squentiel est un systme qui tient compte des ltat des Si linterrupteur est ferm le moteur est en marche. variables dentre et de sorties.

La marche ou larrt du moteur M ne dpend que de ltat de linterrupteur a

Exemple :
Commande de marche Arrt dun moteur laide dun bouton poussoir. Si dpart le moteur et larrt, en appuyant sur le bouton poussoir le moteur se met en marche. Si le moteur est en marche, en appuyant sur le bouton le moteur sarrte.

La commande du moteur dpend la fois du bouton poussoir et de ltat initial du moteur.

3. Numrotation Binaire.
Les systmes lectroniques numriques, quils soient cbls ou micro programms, traitent linformation en binaire (0 ou 1).

3.1. Systme de numrotation dcimale.


Pour rappel, le comptage dcimal est adopt par lhumanit depuis son invention, comme base universel de comptage. Le systme dcimale utilise 10 Symboles pour le comptage (0,1.,9). Tous les nombres aussi grand soient ils, sont construits partir de ces symboles. Le systme dcimal est un systme exprim en base 10 car il utilise 10 symboles.

3.2. Systme de numrotation en base n .


La base 10 nest, en fait, quun choix. Pour cela on pourrait imaginer dautres systmes de comptage, avec autant de symboles souhaits.

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En base 4, par exemple, on utilise 4 Symboles (0, 1, 2, 3). Dans ce systme le comptage seffectue comme suit : 0, 1, 2, 3, 10, 11,12, 13, 20, 21 . Exemple :
- Le nombre 14 en base dix sera exprim par 32 en base 4. On crit : (14)10 = (32)4 - Ce mme nombre qui a Pour un Alphabetsera crit en base 6 : (22)6 on peut construire m Symboles,

mn mots de

longueur n Exemple : Dans lalphabet binaire on peut construire : - 4 mots de longueur 2 : 00, 01, 10, 11 - 8 mots de longueur 3 : 000,001, 010, 011,100, 101, 110, 111. - 28 = 256 mots de 8 bits. Remarque : - Un mot binaire de 8 bits sappelle un OCTET (ou BYTE)

3.3. Le systme de comptage binaire.


Le systme de comptage binaire nutilise que deux symboles (0 et 1) Cest le cas des systmes lectroniques base de microprocesseur (micro ordinateur, automate,). Ces symboles se caractrisent physiquement par : 1 : Prsence de tension ( 5 Volts dans la plupart des systmes) 0 : Absence de tension (0 volt). Un tat binaire est appel bit (contraction de binary digit). Un bit donne prend donc la valeur 0 ou 1. En numrotation binaire, le comptage se fait comme suit : 0, 1, 10, 11, 100, 101, 110 Exemple :
Le nombre 9 en base 10 scrit 1001 en base 2 ou base binaire : (9)10 = (1001)2

3.4. Passage dun systme de numrotation un autre En rgle gnrale, si B reprsente la base du systme Ki les coefficients multiplicateurs des poids Bi la formule gnrale quelque soit cette base devient :

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Nb(B) = Kn-1 BBn-1 + Kn-2 BN-2 + .......+ K2 B2 + K1 B1 + K0 B0


Avec 0 < Ki > B-1 NB : Les systmes lectroniques ne travaillant quen binaire, on ne sintressera par la suite qua la numrotation en base 2 (do le nom de numrotation binaire).

3.5. Principe de conversion Dcimal- Binaire.


a) Conversion dcimale - binaire. Pour convertir un nombre dcimal dans une autre base, la formule, explicite plus haut, montre quil suffit de diviser successivement ce nombre par la base quon dsire et noter successivement les restes obtenus. Exemple : Soit convertir (89)10 en binaire:

89 1

2 44 0 2 22 0 2 11 1 2 5 1 2 2 0 2 1

Dou: (89)10 = (1011001)2

b) Conversion Dcimal - binaire: Pour convertir un nombre, exprim dans une base quelconque, en dcimal il suffit, daprs la formule gnrale, deffectuer la somme des diffrents poids Bi par leurs coefficients Ki. Exemple : Soit convertir (11101)2 en dcimal : (N)10 = 1 .24 + 1 .23 + 1 .22 + 0 .21 + 1 .20 = (29)10

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3.6. Oprations lmentaires en binaire.


Comme pour les nombres dcimaux, il est possible deffectuer des oprations en binaire en respectant certaines rgles. Addition 0 + 0 = 0 0 + 1 = 1 1 + 0 = 1 1 + 1 = 0 (retenu 1) 0 - 0 = 0 0 - 1 = 1 (retenu 1) 1 - 0 = 1 1 - 1 = 0

Exemple: + = Exemple: = 3.7. Le codage

1 1 0 1 0 1 1 1 10 10 0 1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 1 1 + =

13 7 20 9 - 6 = 3

Soustractio

Un code est une correspondance entre deux sries de symboles. Cette correspondance permet deux interlocuteurs de communiquer via des messages transmis sous une forme qui leurs est conventionnelle. Principaux codes Binaires. a) Code Binaire pur : Ce code dcoule directement de la conversion dun nombre dcimale par son quivalent binaire. Exemple :
(695)10 = (011010010101)2

b) Code Dcimal cod binaire (DCB). Dans ce codage (BCD, Binary Coded Decimal en anglais), chaque digit (chiffre) dcimal est crit en binaire puis tous sont juxtaposs. Exemple 1 :
(695)10 = 0110 1001 0101 6 9 5 (7239)10 = (0111 0010 0011 1001) DCB. = (1110001000111)2.

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Cette reprsentation est trs pratique pour traiter les nombres dans le mode de reprsentation le plus adapt loprateur humain (lors dun affichage par exemple). Ce type de code est aussi utilis dans la ralisation doprations arithmtiques des systmes lectroniques cbls (type calculatrice). Le tableau suivant reprsente les concordances entre les chiffres dcimaux et leurs quivalents en binaire :
Dcimale 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Dcimal cod Binaire 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001

c) Code Binaire Rflchi (Code Gray) Ce code provient dun arrangement du binaire pur. Son intrt rside dans le fait quun seul bit change dtat lorsque lon passe dune ligne la ligne suivante. Dcimale
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Binaire pur
0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010

Code gray
0000 0001 0011 0010 0110 0111 0101 0100 1100 1101 1111

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11 12 13 14 15

1011 1100 1101 1110 1111

1110 1010 1011 1001 1000

Ce codage est utilis dans les codeurs de position sur certaines machines commande numrique; il vite les erreurs lorsque l'on passe d'une position la suivante

d) Code Hexadcimale: Cest un code en base 16 qui permet de reprsenter de manire beaucoup plus consistante et plus simple le code binaire pur. Ces symboles sont : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F Exemple :
1011001111000111 Hexadcimal. 1011 0011 1100 0111 Binaire pur B 3 C 7 Code

Le tableau suivant donne la correspondance entre le code Hexadcimale et le Binaire pur, d'une part, et le code code(1011001111000111)2 = B3C7h = 0xB3C7 Hexadcimale et le code dcimal d'autre part: Dcimale 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Binaire pur 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1101 1110 Code Hexadcimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E

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15 Exemple 1 :

1111

Conversion hexadcimale au binaire pur: 3 A 5 h = 0011 1010 0101 = 1110100101 (binaire)

Exemple 2 :
Conversion dun nombre Hexa en dcimal 3 A 5 h = 0011 1010 0101 = 1110100101 = 1. 29 + 1. 28 + 1. 27 + 0. 26 + 1. 25 + 0. 24 + 0. 23 + 1. 22 + 0. 21 + 1. 20 = Ou bien: 3 A 5 h = 3. 162 + A. 161 + 5. 160 = 3. 162 + 10. 161 + 5. 160 =

e) Code ASCII. Le code ASCII (American Standard Code for Information Interchange) est un code qui donne la correspondance entre les diffrents caractres existants (alphabets littraires, chiffres, symboles arithmtiques.) en binaire. Remarque : Le code ASCII est un code non numrique. Il est utilis pour manipuler dautres lments que des nombres, il est ncessaire de les coder Ce code est utilis en premier lieu dans les micro-ordinateurs pour le dcodage des touches du clavier.

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4. ALGBRE DE BOOLE. 4.1. Variable Binaire.


On appelle variable binaire une variable pouvant prendre 2 valeurs notes 0 et 1 Exemples pratique: - Interrupteur ouvert ou ferm. - Capteur de fin de course (actionn 1, non actionn 0). - Prsence (1) ou absence (0) de courant (dans un circuit lectrique) - Prsence (1) ou absence (0) de tension. Remarque : En logique TTL : - La prsence en un pt dun circuit dune tension de 5 V est reprsente par la valeur binaire 1 - La prsence dune tension 0 V en ce mme pt est reprsente par la valeur binaire 0.

4.2. Fonction logique.

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On appelle fonction logique (ou boolenne) une fonction variables binaires et dont la valeurs est galement une valeur binaire. Reprsentation algbrique : S = F (e1, e2,..ei.., en) Reprsentation graphique ou Diagramme :

e1 e2 ei en
Variables (ou Entre du systmes)

F (e1,e2,..ei..,en)
Fonction (ou Systme)

Valeur de la fonction (ou Sotie du Systme)

Remarque 1: Une fonction logique est donc une fonction de variables binaires. Une fonction logique peut prendre 2 valeurs notes 0 et 1.

Remarque 2: En automatisme : - Les fonctions logiques sont appeles : Systmes (combinatoire, Soit le systme suivant :squentiels, cbls ou micro programms). - Les variables sont appeles : Entres du systmes - La valeur de la fonction est appele : Sortie du systme.

logiques

Exemple de fonction logique:

Les boutons poussoirs P1 et P2 reprsentent les entres du systme. La lampe L reprsente la sorties du systme.

La lampe L sallume (ou bien prend la valeur 1) si et seulement si les deux boutons poussoirs sont enfonces (ou bien sil prennent tout deux la valeur logique 1). Dans tous les autres cas la lampe reste teinte (ou bien prend la valeur 0). Reprsentation graphique du systme :

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p1 L p2

4.3 Table de vrit dune fonction logique :


Une table de vrit dun systme logique est un tableau qui reprsente toutes les combinaisons possibles des variables dentre, accompagns la valeur de la sortie correspondante.

Exemple :
Table de vrit de lexemple prcdent. p1 0 0 1 1 p2 0 1 0 1 L 0 0 0 1

Les deux premires colonnes donnent les diffrentes combinaisons de ltat des entres. La 3eme colonne donne les valeurs que prend la fonction pour diffrentes combinaisons des variables dentre.

Exercice :
Exercice : Etablir la table de vrit dun afficheur 7 segments

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4.4. Les fonctions logiques lmentaires.


Ces fonctions sont aussi appeles fonctions de base : a) Les fonctions lmentaires une seule variable (ou une entre) :

Dans ce type de fonction on peut dfinir 4 fonctions lmentaires : fonction OUI : cest une fonction ou la sortie prend la mme valeur La que lentre. La fonction NON : Cest une fonction o la sortie prend la valeur inverse de lentre. La fonction identit: cest une fonction dont la sortie vaut 1 quelque soit celle de lentre. La fonction nul : cest une fonction dont la sortie vaut 0 quelque soit celle de lentre. Fonction OUI NON Identit Nul Reprsentation Algbrique S = a
xyS000010 0 100111 1

Diagramme logique

S= a
1 0

x 0 xyS00001 1 1 1101111 b) Les fonctions lmentaires1 deux variables : x y


Reprsentati on Algbrique

x 1 xyS00101 S (x,y) 1 1 0 1101110


Table de vrit

Fonction (Oprateur)

Diagramme logique

x 0 xyS00101 01 1 0100110

Schma lectrique

ET S =x.y (AND)

x 0 xyS00001 11 1 1101110
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x 0 xyS00101 01 1 0100111

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OU S=x+y (OR)

NON ET (NAND)

S=x.y

NON OU (NOR)

S=x+y

OU EXCLUSIF

S=x

ET EXCLUSIF

S=x

4.5. Proprits des fonctions logiques : Commutativit

Associativit

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Distributivit :

Autres proprits

Proprit dabsorption :

Absorption a +ab=a
s

a (a + b) = a

Rgle du multiple du complment : a+ ab = (a + a ).(a + b) = a + b

Proprit de Morgan:

d) Reprsentation dune fonction par un tableau Karnaugh Les tableaux de KARNAUGH permettent la simplification des quations logiques. Ils comportent 2n cases, n tant le nombre de variables dentre, organises selon le code GRAY. (ex : 4 variables donnent 16 cases). Chaque case correspond une combinaison possible des variables dentre; Chaque combinaison exprime dans lquation sera reprsente par un 1 dans la case correspondante. e) Simplification des quations et des circuits logiques. Ds que lon dispose de lexpression dun circuit logique, il peut tre possible de la minimiser pour obtenir une quation comptant moins de termes ou de

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variables par terme. Cette simplification peut se faire de deux faons diffrentes : - Par lutilisation des thormes de lalgbre de BOOLE; - Par lutilisation des tableaux de KARNAUGH. Dans les deux cas, il est indispensable dexprimer lquation sous la forme dune somme de produits. Remarque : Le signe de complmentation ne peut pas surmonter plus dune variable la fois. Simplification par lalgbre de BOOLE. Cette mthode consiste utiliser les proprits de lalgbre de boule Exercice P = ( a + b) ( b + c) ( c + a ) Q = ( a + b + c ) ( a + b + c ) ( a + b + c) R = a b c + a b (a

c )=

T = a b c + a b c+ a b c = U = (a + b ) ( a + b + d ) d = V=(a+b)(a+c)+(b+c) (b+a)+(c+a) (c+b)=

Simplification par les tableaux de KARNAUGH. Pour simplifier une fonction laide dun tableau de Karnaugh on procde comme suit : On reprsente la fonction sur un tableau de Karnaugh. On regroupe les cases par 2, 4, 8, 2n afin dliminer les variables qui change dtat dans le regroupement : - un regroupement de 2 cases limine 1 variable; - un regroupement de 2x cases limine x variables.

Exercice : Simplifier les quations suivantes en utilisant les tableaux de Karnaugh:

T1 = x y z + x y z + x y z + x y z T2 = x y z + x y z + x y z + x y z T3 = y w + z w + z w + x y z w + x y z T4 = x y z +
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x y z + x yz

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Exercice : Sortir les quations simplifies en utilisant les tableaux de KARNAUGH.

cd ab 00 01 11 100011110111111101101 00110 ab ab cd 00 01 11 100010010101101101101 01001 cd 00 01 11 100010010111111111001 00000

M=

N=

P=

Reprsentation des fonctions logique par un logigramme Exercice : Raliser les logigrammes, des fonctions N et M , tel quils sont exprims puis uniquement en portes NAND ( deux entres) puis en portes NOR ( deux entres) : N = a d + d b + c b + c a M= a b + b c + b d

4.5. Les systmes combinatoires.


Un systme est dit combinatoire, lorsque la ou les sorties ne dpendent que de la combinaison des entres quelque soit ltats initiale des sorties.
e1 e2 ei en F(e1,e2,..ei..,en)
Fonction (ou Systme)

S
Valeur de la fonction (ou Sotie du Systme)

Variables (ou Entre du systmes)

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La mme cause (mme combinaison des entres) produit toujours le mme effet (mme tat des sorties). L'effet disparat lorsque la cause qui la provoqu disparat. Reprsentation algbrique : Exemple :
1/ Un circuit lectronique qui transforme le code Binaire en code gray et t-il un systme combinatoire. Raliser le logogramme dun tel circuit.

4.5. Systmes squentiels.


Un systme est dit squentiel, lorsque la ou les sorties dpendent des entres et de l'tat prcdent des sorties. Une mme cause (mme combinaison des entres) peut produire des effets diffrents. Dans systmes squentiels l'effet peut persister si la cause qui la produit disparat.

Remarque : Dans le langage traditionnel de lautomaticien, cette notion de persistance est plus connue sous le nom de dauto Maintient . Lapproche, par rapport au systme combinatoire, est donc plus complexe et pour diffrencier des mmes tats dentre et se souvenir de ce qui sest pass dans le temps prcdent. Il est ncessaire dintroduire des variables secondaires comme lindique la figure suivante :

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La forme gnrale dune quation de sortie devient donc : S = f ( a, b, ,x, y) O : a,b..sont appeles variables primaires x, y.sont appeles variables secondaires Ces variables secondaires sont en fait des mmoires qui garde les informations sur ltat prcdents des sorties Ltat des sorties dun systme squentiel ltat prsent dpend de ltat des entres dans le prsent et de ltat des sorties dans le pass immdiat. Exemple : Soit un systme logique qui permet dactionner un moteur laide dun bouton poussoir En appuyant une premire fois le moteur senclenche. En appuyant une seconde fois le moteur sarrte.

a
Systme

Le systme doit tre capable de maintenir le moteur en tat de marche mme lorsque la condition denclenchement tombe. Exercice : 1) tudier un systme logique capable de raliser une telle fonction (de la table de vrit au logigramme

a)Types de systmes squentiels. Les systmes squentiels sont de trois types:

Les systmes squentiels asynchrones.


Variables secondaires

Ei

A t1 ou t2 Variables secondaires

Sorties primaires Sorties secondaires

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Systme Asynchrone

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Systmes squentiels asynchrones raction par mmoire.


Variables secondaires

Ei

A t1 ou t2 Variables secondaires

Sorties primaires Sorties secondaires

M
Systme Asynchrone raction par mmoire

Dans les systmes asynchrones raction par mmoire, la mmoire est place au niveau des sorties secondaires. Leur rle est de mmoriser l'tat des sortie secondaire, l'instant t en vue 'tre rutilis comme variables secondaire l'instant t+1 . L'avantage de ce type de systme vie vie du premier, c'est sa stabilit.

Les systmes squentiels synchrones Par rapport au systme synchrone, un systme squentiel asynchrone possde en plus un signal de synchronisation ou signal d'horloge H. Grce ce signal, les systmes synchrones n'ont pas dtat instable (contrairement aux systmes synchrones).

(signal d'horloge)

Ei

A t1 ou t2

Sorties primaires Sorties secondaires

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Systme synchrone

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Les changements, d'tat du systme, s'effectuent au rythme du signal d'horloge.

4.6. Cas particulier a) Bascule D La plupart des cellules mmoire utilises par ces systmes intelligents pour mmoriser linformation binaire, fonctionnent sur la base d'un systme squentiel asynchrone et porte le nom de Bascule D.

R S Q-

Linformation mmoriser (0 ou 1) est introduite par lentre S Lentre R permet dautoriser ou non laccs de linformation prsente sur lentre SD Table de vrit Tableau de Karnaugh S R 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1 Q 0 1 0 1 0 1 0 1 Q 0 1 0 0 0 1 1 1
QSR

0100010100111 11001 0

Q = SR + Q R

b) Bascule SR

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R S Q-

Dans ce type de bascule lentre S (set) met la sortie 1. Lentre R (Reset) met la sortie 0 Table de vrit S R 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1 Q 0 1 0 1 0 1 0 1 Q 0 1 0 0 1 1

Daprs la table de vrit on a deux cas indtermins lorsque R et S sont tous les deux 1. Pour cela on a deux possibilits Soit une mise un prioritaire Soit une mis zro prioritaire

Bascule SR avec mise 1 prioritaire S R 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1 Q 0 1 0 1 0 1 0 1 Q 0 1 0 0 1 1 1 1


QSR

0100010100111 11011 1

Q=S+QR

Bascule SR avec mise 0 prioritaire

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S R 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1

Q 0 1 0 1 0 1 0 1

Q 0 1 0 0 1 1 0 0

QSR

0100010100110 01011 1

Q = R (Q + S)

5. SYNTHESE DES SYSTEMES SEQUENTIELS La ralisation dun systme squentiel (automatisation dune machine par exemple) que se soit par un systme cbls ou par un automate programmable, ncessite un travail de synthse (ou modlisation). Cette modlisation sexprime par des quations logiques qui lient les sorties et entre du systme.

Il existe plusieurs mthodes de synthses, parmi elles on cite : Mthode Algbrique mthode dHuffman Mthode du Grafcet Mthodes intuitives. Les deux premires, bien que trs intressantes, ne sont pas utilises dans les systmes programms base dautomate pour diverses raisons. La mthode du Grafcet est actuellement trs utilise pour sa simplicit mme pour les procdes les plus complexe. Cette mthode graphique est tellement adapte la programmation quelle a t finalement introduite comme lun des langages standard de lautomate. Pour ces raisons le Grafecet ne sera tudi dans ce chapitre mais dans le chapitre rserv aux langages de programmation des automates. Les mthodes intuitives sont trs nombreuses. Nous tudierons ici lune delle base sur le principe de la bascule SR.

Mthode de synthse intuitive base sur le principe de la bascule SR.

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Cette mthode consiste tudier les sorties du systme sparment en cherchant toutes les conditions denclenchement (mise 1) et les conditions de dclenchement (mise 0) On utilise le principe dune bascule SR en choisissant pour la sortie commander un fonctionnement marche prioritaire (mise 1 prioritaire) ou arrt prioritaire (mise zro prioritaire) .

On dfinit pour une sortie donne du systme le terme denclenchement (mise marche ou encore mise 1) le terme de dclanchement (mise larrt ou encore mise Zro). On veut commander une sortie X (pour commander la marche et larrt dun moteur par exemple).

On pose : Encl = Ensemble des conditions de mise 1 de la sortie RAZ = Ensemble des conditions de mise 0 de la sortie

Dune manire Gnrale :

Si

on choisit un fonctionnement avec marche prioritaire, lquation du systme est : X = Encl + Raz. x

Si

on choisit un fonctionnement avec arrt prioritaire, lquation du systme devient : X = Raz (Encl + x)

Avec : X = Etat de la sortie x = Etat initiale de la sortie (connu en automatisme sous le nom de Maintient) Raz = Condition de mise zro Encl = Condition de mise 1 Exercice 1 : Ecrire lquation dun systme de commande dun moteur X deux boutons poussoirs : m pour la mise en marche a pour la mise larrt Ecrire les quations et reprsenter le logigramme du systme.

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Solution :

Encl = m Raz = a

- Pour un systme marche prioritaireX: = m + a x - Pour un systme arrt prioritaire : X = a (m + x) Logigramme :

Exercice 2 On veut enclencher le remplissage du bassin - soit par lappui sur le bouton marche poussoir m - Soit lorsque lon atteint le niveau bas b

h b

m a
Pompe Vanne

n
On veut arrter le remplissage du bassin.

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Soit lorsque appuie sur le bouton darrt a Soit lorsquon atteint le niveau haut h Soit lorsquil ny a plus deau dans la bche n Mmes Questions

Synthse des systmes par la mthode d'huffman


1. Introduction. La mthode d'huffman est une mthode de synthse des systmes squentiels qui oblige faire une tude complte du systme raliser et fournit un moyen systmatique de ralisation avec un minimum de variables internes. Cette mthode a beaucoup perdu de son importance depuis l'apparition des microprocesseurs et d'autre mthode d'analyse tel que le GRAFCET. Cette mthode est surtout utilisable pour les systme cbles car elle permet doptimiser le circuit raliser. 2. Analyse et synthse partir d'un exemple. Recherche d'un systme squentiel pour automatisme ferroviaire (modle rduit). On dsire que la locomotive passe 2 fois sur la voie A puis 1 fois sur la voie B, et recommence (2 fois sur la voie A etc. ...).

2.1. Reprsentation par un diagramme de fluence. On reprsente sur un diagramme orient les tapes numrotes de la squence en indiquant les tats logiques des entres et sorties. Ici ab/MN.

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Remarque importante: Dans la mthode d'huffman, on suppose que 2 entres ne peuvent pas varier simultanment (les transitions d'entre (01)->(10) sont interdites). Dans l'exemple prsent, cette condition est toujours remplie (s'il n'y a qu'une locomotive). 2.2. Ecriture de la matrice des phases. La mthode d'Huffman commence par l'criture d'un tableau appel matrice des phases, quivalent au diagramme de fluence. Il comporte une colonne pour chaque combinaison des entres (codage en binaire rflchi) et une colonne pour chaque sortie. On place un tat stable par ligne (phase stable = tape), avec les valeurs des sorties pour cette tape. L'tat stable est reprsent par le numro de l'tape entour. On indique alors sur la ligne, les transitions possibles par le numro de la phase stable d'arrive (numro de l'tape non entour).

On constate que le systme est bien squentiel (et non combinatoire) la prsence dans une mme colonne, de plusieurs phases stables (ex: pour ab=00, on trouve les tapes N2, N4 et N6, alors que l'tat des sorties M et N diffrent. Il est donc impossible d'crire une quation logique de M et N en fonction de a et b). Remarque:

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Il peut se produire que l'on ait introduit plusieurs phases stables quivalentes, sans s'en rendre compte au cours de l'analyse. Deux phases seront quivalentes si: - Elles sont dans la mme colonne (mme vecteur d'entre). - Les tats des sorties sont les mmes. - Les mmes transitions d'entres mnent aux mmes phases ou des phases quivalentes. Il faut dtecter ces phases quivalentes afin de n'en garder qu'une (cela permet de limiter le nombre d'tapes et donc de simplifier d'autant le systme squentiel). Dans l'exemple propos, il n'y a pas de phases quivalentes (les tapes dans les mmes colonnes n'ont pas les mmes tats en sortie.). 2.3. Ecriture de la matrice rduite. L'criture de la matrice des phases montre que les phases stables dans une mme colonne ne peuvent pas tre diffrencies par les variables d'entres a et b. Il faudra donc ajouter d'autres variables appeles variables internes, pour pouvoir coder les lignes et donc indiquer l'tape de la squence (tape = ligne de la matrice des phases). Les variables internes seront ralises l'aide d'lments comportant un tat mmoire, afin de garder le numro de l'tape dans laquelle on se trouve un instant donn. Il est donc possible d'utiliser les bascules RS, D ou JK. Si l'on prend n bascules, il est donc possible de coder une matrice de 2n lignes. On a donc intrt limiter le nombre de ligne. Il est possible de rduire le nombre de lignes par fusion. Conditions de fusionnement de 2 ou plusieurs lignes: - Les tats stables doivent tre dans des colonnes diffrentes.

- Les transitions doivent tre compatibles (on ne peut mettre deux


numros diffrents dans une mme case). - On ne tient pas compte de l'tat des sorties (elles peuvent tre diffrentes). Ici il est possible de fusionner la ligne 3 avec la ligne 4, et de fusionner les lignes 5 et 6 (pas de conflit entre des chiffres diffrents dans chaque colonne).

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Lorsque deux lignes fusionnent, les tats stables sont reprsents en priorit, certains tats instables ne sont donc plus ncessaires, car ils correspondent l'tat stable de mme numro. 2.5 Codage des lignes. Il est indispensable d'ajouter des variables internes pour diffrentier les lignes. Ici la matrice rduite comporte 4 lignes, il faut donc deux variables internes pour coder ces 4 lignes. Appelons y1 et y2 les deux variables internes supplmentaires. Il est alors possible en attribuant chaque ligne, une combinaison de y1 et y2, de traduire chaque tape par une relation en logique combinatoire de a, b, y1 et y2.

On utilisera des lettres minuscules pour les variables d'entre, et des majuscules pour les grandeurs de sortie. Nous aurons donc ici 4 variables d'entre a, b, y1, y2, et il faudra raliser les 4 grandeurs de sortie M, N, Y1 et Y2. Remarque: y1 et y2 correspondent respectivement Y1 et Y2, mais aux temps de propagations prs des portes logiques et/ou des bascules. b) Ecriture de la matrice d'excitation et de la matrice de sortie.

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Il est alors indispensable de choisir le mode de ralisation de l'ensemble du systme. a) Ralisation totale en logique combinatoire (possible s'il n'y a que quelques variables internes, en principe 3 maximum). b) Ralisation l'aide de bascules RS (si asynchrone), D ou JK (si systme synchrone ou asynchrone synchronis). c) Ralisation l'aide de composants programmables (PROMs, ROMs, EPROMs, PALs combinatoire, pour les systmes asynchrones, ou les mmes composants associs des bascules pour les systmes asynchrones synchroniss, ou mme des PALs squentiels). d) Programmer les quations du systme dans un automate. a) Ralisation en logique combinatoire. Explication sur la construction des matrices d'excitation: Pour construire la matrice d'excitation de Y1 (tableau de Karnaugh), il faut utiliser la matrice rduite. On procdera de mme pour Y2 en remplaant par les indices 2.

Pour

chaque tat stable Y1 aura la mme valeur que la variable d'entre y1 que l'on voit sur la ligne de l'tat stable (ex: pour l'tat stable 1 {1re ligne}, y1 vaut 0, donc Y1 vaudra galement 0). de Y1, la valeur de l'entre y1 de l'tat stable.

Pour les tats instables (tats transitoires), on prend comme valeur


(Ex: pour l'tat instable 3 sur la 2 ime ligne, y1 vaut 1 pour l'tat stable 3, donc l'tat instable prend la mme valeur, soit 1.

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Il ne reste plus qu' dterminer les quations de Y1 et Y2 (tableau de Karnaugh). Explication sur la construction des matrices de sortie:

Les matrices de sortie sont construites partir de la matrice des phases et de la matrice rduite. On crit une matrice (tableau de Karnaugh) pour chaque sortie. Prenons le cas de la sortie M en exemple : - Pour les tats stables il faut prendre l'tat spcifi dans la matrice des phases. - Pour les tats instables (ils ne durent que pendant des temps trs brefs = temps de propagations) l'tat peut en gnral tre quelconque, mais parfois pour viter des problmes d'alas ou d'tats transitoires parasites, on prfre imposer soit l'tat de l'tape stable de dpart, ou celui de l'tape stable d'arrive.

Le systme peut donc tre ralis aprs avoir simplifi les quations l'aide des rgles de l'algbre de Boole. Ex: en transformant l'quation dY2 de la faon suivante : Y2 = (y1 + a) + (y2 + b) Il faut alors 4 portes NOR 2 entres, 4 portes ET 2

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entres et 2 portes OU 2 entres, soit 3 botiers au total.

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