PRCTICA #4 RESPUESTA EN FRECUENCIA

Sul Snchez mantilla Julieth Viviana Celis N. Lady Johana Ortiz Lizcano Presentado a: Ing. Julio Florez Vargas
1. INTRODUCCION En sistemas de control es importante manipular el sistema en forma global para obtener los resultados deseados y satisfacer con los requerimientos Se determina las frecuencias de esquina del compensador constante . , y calcula el valor de la ( )

pedidos, para lograr esto es necesario compensar el sistema y una de las formas mas eficaces, sencillas y rpidas es por medio de la compensacin por medio de la frecuencia. 2. MARCO TEORICO Para realizar el sistema de compensacin por medio de la respuesta en frecuencia se procede de la siguiente forma: Se determina la ganancia k a partir de la funcin de transferencia del sistema que cumpla con las exigencias requeridas por el problema de la constante de error de velocidad que satisfaga . Considere la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto: ( ) ( ) ( )( )( ) Se comprueba por medio del diagrama de bode finalmente que el compensador

diseado a partir de la los requerimientos es el indicado. ANALISIS E INTERPRETACION DE DATOS

a) Obtenga las grficas de bode de lazo abierto (magnitud y fase): Se ingresa la funcin de transferencia en matlab a ([ ] [ travs del comando ] ), devolviendo la siguiente expresin:

Con el valor de la ganancia k hallada, se dibuja el diagrama de bode y se encuentra el margen de ganancia.

Se calcula el ngulo de fase

que se

agregara al sistema y con este se encuentra la constante de atenuacin del sistema . Se encuentra la nueva frecuencia de cruce de ganancia la cual el sistema no
Fig. 01 funcin de transferencia a analizar.

compensado es igual a:

( ) , se logra obtener Ahora con el comando un diagrama de polos y ceros como el que se presenta a continuacin:

De la grafica de Bode anterior, se extrae la informacin sobre el margen de fase, el margen de ganancia, la frecuencia de transicin de ganancia y la frecuencia de transicin de fase, para la ganancia seleccionada, que para este primer caso K = 1.
Margen de ganancia Frec. De transicin de fase Margen de fase Frec. De transicin de ganancia.

8,03 dB 8,95 rad/seg 33,2 5,52 rad/seg

c) Determine la magnitud de resonancia (

y la frecuencia de resonancia ( grficas de Bode de lazo cerrado.
Fig. 02 diagrama de polos y ceros de la funcin transferencia a analizar.

), de las

La magnitud de resonancia

y la frecuencia de

Las graficas de Bode estn formadas por dos graficas: una es el logaritmo de la magnitud (en decibeles dB) y la otra es el ngulo de fase (en grados). Ambas se grafican contra la frecuencia en escala logartmica (radianes/ segundo).La magnitud en decibeles est dada por: | ( )| | ( )|

resonancia , son datos de lazo cerrado. Para graficar la respuesta en el tiempo en lazo cerrado. Se debe seleccionar la opcin Closed-Loop: r to y (FCGS) y para obtener la magnitud de resonancia y la frecuencia de resonancia la opcin Peak Response. . Se selecciona

Fig. 03 diagramas de Bode de lazo cerrado: ngulo de fase y magnitud.

Y estos son los resultados de la grafica 03:

Magnitud de resonancia Frecuencia de resonancia

5,58 dB 6,19 rad/seg

Fig. 02 diagramas de Bode: ngulo de fase y magnitud.

b) Determine el Margen de Fase (MF), el Margen de Ganancia (MG), la frecuencia de

transicin de ganancia

d) Obtenga la respuesta en el tiempo de lazo

cerrado unitario. para una entrada escaln

) y la frecuencia

de transicin de fase de Bode de lazo abierto.

( ), de las grficas

e) Determine la ganancia crtica del sistema.

La ganancia crtica Kc es la ganancia donde el margen de fase y el margen de ganancia son cero. Para cumplir con esto, de la grfica original observamos que debemos de subir la grfica de magnitud 8,03 dB o sea el equivalente al Margen de ganancia.
Fig. 04 grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado.
Margen de ganancia Margen de fase

8,03 dB 33,2

Tabla del literal b)

De la grafica se pueden analizar varios datos tale como: f)

Determine la ganancia por la que hay que multiplicar la funcin de transferencia para que el margen de fase sea de 45. Considerando esta ganancia cul es el nuevo margen de ganancia MG? y cul es la nueva frecuencia de transicin de ganancia c?

Fig. 05 tiempo de estabilizacin, tiempo pico, mximo sobre impulso.

Tiempo de estabilizacin, o tiempo de respuesta es el tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la lnea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo(a veces segn el caso se consideran cinco constates de tiempo). Tiempo pico tp. Tiempo que necesita la respuesta del sistema para alcanzar el mximo sobrepaso o sobre impulso (overshoot) Mximo sobreimpulso Mp. Es la magnitud del primer sobrepaso el cual ocurre en el tiempo pico, medido desde la seal de referencia. Si la seal de referencia no es un escaln unitario, el mximo sobre impulso se expresa en porcentaje

Si se desea calcular la ganancia adicional que hay que agregarle al sistema para que cumpla con un margen de fase deseado, primeramente hay que determinar la frecuencia donde se cumple con el desfasamiento segn el margen de fase deseado.

Fig. 06 Datos extrados de la grafica de bode.

Mximo sobrepaso Tiempo pico Tiempo de estabilizacin Valor final de magnitud

Para un margen de fase deseado de 45, el desfasamiento sera de 180 + 45 = 135 . De la grafica de Bode, la frecuencia donde tenemos el desfasamiento de 135 es de 4,66 rad / seg . La magnitud a esta frecuencia es de 0.337 dB , entonces para tener un margen de fase de 45 , necesitamos que en la frecuencia de 4,66 rad / seg tengamos 0 dB de magnitud, por lo que necesitamos agregar una ganancia que aporte 0.337 dB .
( )

( )

Por lo que la ganancia necesaria para tener un margen de fase de 45, sera K = .

h) Obtenga la respuesta en el tiempo de lazo cerrado para una entrada escaln unitario.

Fig. 09 grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado.

Mximo sobrepaso Tiempo pico Tiempo de estabilizacin Valor final de magnitud

( )

Fig. 07 diagramas de Bode: ngulo de fase y magnitud con la ganancia de compensacin para margen de fase de45.
Margen de ganancia Frec. De transicin de fase Margen de fase Frec. De transicin de ganancia.

i)

8,37 dB 8,95 rad/seg 34,8 5,39 rad/seg

g) Determine la magnitud de resonancia

Determine la ganancia por la que hay que multiplicar la funcin de transferencia para que el margen de fase sea de 60. Considerando esta ganancia cul es el nuevo margen de ganancia MG? y cul es la nueva frecuencia de transicin de ganancia c?

y la frecuencia de resonancia ( ), de las grficas de Bode de lazo cerrado para esta nueva ganancia.
Fig. 10 Datos extrados de la grafica de bode.

Fig. 08 diagramas de Bode de lazo cerrado: ngulo de

fase y magnitud con ganancia compensada.

Para un margen de fase deseado de 45, el desfasamiento sera de 180 + 60 = 120. De la grafica de Bode, la frecuencia donde tenemos el desfasamiento de 120 es de 3,8 rad / seg . La magnitud a esta frecuencia es de 4,68 dB , entonces para tener un margen de fase de 60 , necesitamos que en la frecuencia de 3,8 rad / seg tengamos 0 dB de magnitud, por lo que necesitamos agregar una ganancia que aporte 4,68 dB . Esto es.
( )

Y estos son los resultados de la grafica 03:

Magnitud de resonancia Frecuencia de resonancia

5,15 dB 6,08 rad/seg

Por lo que la ganancia necesaria para tener un margen de fase de 45, sera K = .

k) Obtenga la respuesta en el tiempo de lazo cerrado para una entrada escaln unitario.

Fig. 13 grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado.

Mximo sobrepaso

Fig. 11 diagramas de Bode: ngulo de fase y magnitud con la ganancia de compensacin para margen de fase de 60.
Margen de ganancia Frec. De transicin de fase Margen de fase Frec. De transicin de ganancia.

Tiempo pico Tiempo de estabilizacin Valor final de magnitud

( )

12,7 dB 8,95 rad/seg 59,1 3,83 rad/seg

Se puede observar que muchas de las caractersticas del sistema se mejoraron como el tiempo de establecimiento, la respuesta transitoria del sistema, el pico mximo, etc.

j)

Determine la magnitud de resonancia

y la frecuencia de resonancia ( ), de las grficas de Bode de lazo cerrado para esta nueva ganancia.

Las grficas ac expuestas se pueden observar mejor en el anexo adjunto al final del documento. 4 CONCLUSIONES

Un compensador es aquel que mejora las caractersticas del sistema a requerimiento del usuario, por tal motivo es objeto de estudio los compensadores de adelanto por medio del anlisis en frecuencia ya que es unas de las formas de compensacin mas eficaces, sencillas y rpidas. Cuando se desea modificar o mejorar respuesta transitoria del sistema necesario compensar el sistema, esto realiza de una manera ptima por medio los compensadores en adelanto. la es se de

Fig. 12 diagramas de Bode de lazo cerrado: ngulo de

fase y magnitud con ganancia compensada.

Y estos son los resultados de la grafica 03:

Magnitud de resonancia Frecuencia de resonancia

0,581 dB 4,74 rad/seg

A medida que se modifica la ganancia en un sistema, la fase no se ve afectada, como si

lo hace la magnitud, el margen de fase y el margen de ganancia.

Los diagramas de bode son herramientas claves a la hora de analizar estabilidad por medio de la margen de fase y el margen de ganancia, los cuales deben ser juntos positivos para que el sistema sea completamente estable. Es posible obtener una caracterizacin de la estabilidad de los sistemas a partir de sus diagramas de Bode utilizando los conceptos de margen de fase y magnitud. Donde el margen de ganancia es la cantidad que la ganancia de un sistema pueda aumentar antes que ocurra inestabilidad si el ngulo de fase es constante a 180. El margen de fase es la cantidad que el ngulo de fase puede cambiar antes de presentarse inestabilidad si la ganancia se mantiene unitaria es decir en el punto de 0dB.

5 REFERENCIAS Ingeniera de control moderna Ogata. RESPUESTA EN FRECUENCIA DE SISTEMAS LINEALES, INVARIANTES EN EL TIEMPO - Ing. Mario Alberto Perez. Ing. Anala Perez Hidalgo. Dra. Bioing. Elisa Perez Berenguer., Universidad Nacional de San Juan ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL POR RESPUESTA EN FRECUENCIA UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN.

ANEXOS

Fig. 02 diagrama de polos, ceros y Bode de la funcin transferencia a analizar.

Fig. 03 diagramas de Bode de lazo cerrado: ngulo de fase y magnitud.

Fig. 04 grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado.

Fig. 07 diagramas de Bode: ngulo de fase y magnitud con la ganancia de compensacin para margen de fase de45.

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Fig. 08 diagramas de Bode de lazo cerrado: ngulo de fase y magnitud con ganancia compensada 1

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. Fig. 09 grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado con ganacia compensada 1.

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Fig. 11 diagramas de Bode: ngulo de fase y magnitud con la ganancia de compensacin para margen de fase de 60.

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Fig. 12 diagramas de Bode de lazo cerrado: ngulo de fase y magnitud con ganancia compensada 2.

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Fig. 13 grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado con ganancia compensada 2.

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