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Gianluca Occhetta

Introduzione alla

GEOMETRIA DIFFERENZIALE

U 1111111 0000000 11111111 00000000 1111111 0000000 11111 00000 11111111 1111111 0000000 U 00000000 11111 00000 11111111 00000000 1111111 0000000 11111 00000 11111111 00000000 1111111 0000000 11111 00000 11111111 00000000 1111111 0000000 11111 00000 11111111 00000000 1111111 0000000 11111111 00000000 1111111 0000000

x x

11111111 00000000 11111111 00000000 11111111 00000000 11111 00000 111 000 11111111 00000000 11111 00000 111 000 11111111 00000000 11111 00000 111 000 11111111 00000000 11111 00000 111 000 11111111 00000000 11111 00000 111 000 11111111 00000000 11111 00000 111 000 11111111 00000000

11111111 00000000 11 00 111111 000000 11111111 00000000 11 00 111111 000000 11111111 00000000 11 00 111111 000000 11111111 00000000 11 00 111111 000000 11111111 00000000 11 00 111111 000000 11111111 00000000 11 00 111111 000000 11111111 00000000 11 00 111111 000000 11111111 00000000 11111111 00000000

Dipartimento di Matematica Universit` di Trento a Via Sommarive 14 38123 - Povo (TN)

Nota per la lettura


Queste note raccolgono gli argomenti (alcuni variabili negli anni) svolti nel corso di Geometria V unit` didattica del Corso di Laurea in Matematica allUniversit` a a di Trento dalla.a. 2002-2003 alla.a. 2008-2009, riorganizzati ed ampliati per il corso di Geometria Dierenziale della.a. 2010-2011 e seguenti. Per alcune parti di queste note, nonch per suggerimenti e correzioni, sono debitore e a Davide Panizzolo, Elisa Tasso, Roberto Pignatelli, Riccardo Ghiloni e Valentina Paterno. Sono anche grato agli studenti che mi hanno via via segnalato imprecisioni e proposto modiche e a quelli che continueranno a farlo. Gianluca Occhetta

iii

Indice

Nota per la lettura Indice 1 Curve dierenziabili 1.1 Curve regolari - lunghezza darco . . . 1.2 Il triedro di Frenet . . . . . . . . . . . 1.3 Curve con parametro arbitrario . . . . 1.4 Curvatura e torsione . . . . . . . . . . 1.5 Forma canonica locale - Enti osculatori 1.6 Curve piane . . . . . . . . . . . . . . . 1.7 Evolute ed involute . . . . . . . . . . . 1.8 Alcune importanti curve piane . . . . . 1.9 Propriet` globali di curve piane . . . . a

iii iv 1 1 4 6 7 12 15 17 19 25 29 29 35 41 45 49 52 59 62 65 67 73

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2 Superci dierenziabili 2.1 Superci elementari in R3 . . . . . . . . . . . 2.2 Prima forma fondamentale . . . . . . . . . . . 2.3 Applicazioni tra superci . . . . . . . . . . . . 2.4 Seconda forma fondamentale . . . . . . . . . . 2.5 Curvatura normale - Curvature principali . . . 2.6 Curvatura di Gauss . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 Altre applicazioni della II forma fondamentale 2.8 Theorema Egregium . . . . . . . . . . . . . . 2.9 Curvatura media - Superci minimali . . . . . 2.10 Geodetiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.11 Teorema di Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . .

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3 Variet` dierenziabili a 79 3.1 Variet` topologiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 a 3.2 Variet` dierenziabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 a iv

Indice

3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8

Funzioni e applicazioni dierenziabili Spazio tangente . . . . . . . . . . . . Dierenziale e applicazioni . . . . . . Spazio cotangente . . . . . . . . . . . Fibrato tangente e cotangente . . . . Variet` Riemanniane - Cenni . . . . . a

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Indice analitico Bibliograa

Capitolo

Curve dierenziabili
1.1 CURVE REGOLARI - LUNGHEZZA DARCO ` Denizione 1.1.1. Una curva parametrizzata di classe C k in R3 e unapplicazione ` differenziabile P : J R3 di classe C k , con k 1, dove J e un intervallo di R; se ` J non e aperto si assume che P sia denita e di classe C k su un intervallo aperto contenente J. Se k = la curva si dice liscia. Limmagine P(J) R3 si dice ` supporto o sostegno della curva. La curva si dice semplice se P e unapplicazione iniettiva. ` Denizione 1.1.2. Un diffeomorsmo di classe C k tra due intervalli J , J di R e k k unapplicazione biunivoca : J J di classe C con inversa di classe C . Se ` k = il diffeomorsmo si dice liscio. Poich e invertibile, si ha che non e e ` mai nulla su J . Denizione 1.1.3. Due curve parametrizzate di classe C k , P : J R3 , Q : J R3 si dicono equivalenti se esiste un diffeomorsmo : J J di classe C k , con ` k k, tale che Q = P ; diremo che Q e una riparametrizzazione di P. Diremo che la riparametrizzazione Q ha la stessa orientazione di P se (t) > 0 per ogni t J , che ha lorientazione opposta se (t) < 0 per ogni t J . ` Denizione 1.1.4. Una curva differenziabile di classe C k in R3 e una classe di k equivalenza di curve parametrizzate di classe C . Nel seguito, dicendo sia P : J R3 una curva differenziabile intenderemo ` che P e una parametrizzazione della curva considerata. ` Denizione 1.1.5. Una curva regolare in R3 e una curva differenziabile di classe k 3 C , P : J R tale che P(t) = 0 per ogni t J. Osservazione 1.1.6. E immediato vericare che la condizione di regolarit` non a ` dipende dalla parametrizzazione; infatti, se Q e una riparametrizzazione di P data da un diffeomorsmo , si ha che Q(t) = P((t)) (t). (1.1.7) 1

1. Curve differenziabili

Denizione 1.1.8. Sia P : J R3 una curva regolare. Per ogni t J si possono associare al punto P(t) della traccia di P il vettore tangente o vettore velocit` a P(t) = 0 e la retta tangente, individuata dal punto P(t) e dal vettore P(t). Dalla ` (1.1.7) e evidente che, mentre modulo e verso del vettore tangente dipendo` no dalla parametrizzazione, la direzione ne e indipendente. Pertanto la retta tangente non dipende dalla parametrizzazione della curva. Sia P : J R3 una curva regolare, sia [a, b] J; e sia S una suddivisione di J del tipo a = t0 < t1 < < tn = b; denoteremo con ||S|| := maxi=1,...,n |ti ti1 |. Consideriamo il numero reale
n

l(P, S) =
i=1

||P(ti ) P(ti1 )||,

` che e la lunghezza della poligonale inscritta in P([a, b]) con i vertici in P(ti ). ` Denizione 1.1.9. La lunghezza della curva P tra P(a) e P(b) e denita come l(P) = sup l(P, S),
S

al variare delle suddivisioni S di J del tipo a = t0 < t1 < < tn = b. Teorema 1.1.10. Sia P : J R3 una curva regolare e [a, b] J; allora
b

l(P) =
a

||P(t)|| dt.

Dim. Sia S una suddivisione del tipo a = t0 < t1 < < tn = b; allora, per il teorema fondamentale del calcolo,
t

P(ti ) P(ti1 ) =
ti1

P(t) dt,

e quindi
ti

||P(ti ) P(ti1 )|| =


ti1

P(t) dt

ti ti1

||P(t)|| dt,

da cui otteniamo l(P)

b a

||P(t)|| dt.

` ` Poich lapplicazione P e continua sul compatto [a, b], e anche uniformemente e continua, quindi, dato > 0, esiste > 0 tale che ||P(t) P(t)|| < se |t t| < . Sia S una suddivisione di [a, b] tale che ||S|| < ; sia t [ti1 , ti ]; per la disuguaglianza triangolare ||P(t)|| ||P(t) P(ti )|| + ||P(ti )|| < + ||P(ti )|| 2

1.1. Curve regolari - lunghezza darco

e quindi
ti ti1

||P(t)||dt < =

ti

||P(ti )||dt + (ti ti1 ) P(ti )dt + (ti ti1 ) P(t)dt +


ti ti1

ti1 ti ti1 ti

ti1

[P(ti ) P(t)]dt + (ti ti1 )

||P(ti ) P(ti1 )|| + 2(ti ti1 ). Sommando su tutti gli intervalli di S segue che
b

||P(t)||dt l(P, S) + 2(b a) l(P) + 2(b a).


a

Per larbitrariet` di si ha che a

b a

` ||P(t)||dt l(P), e il teorema e provato.

Corollario 1.1.11. La lunghezza di una curva regolare non dipende dalla parametrizzazione scelta. Possiamo utilizzare il Teorema (1.1.10) per trovare una parametrizzazione intrinseca della curva: chiamiamo parametro lunghezza darco di una curva regolare P(t), ssato un punto P(t0 ), il parametro s cos` denito:
t

s(t) =
t0

||P(h)||dh.

` Osserviamo che ds/dt = || P(t)|| > 0, e quindi la funzione s(t) e invertibile (e, k ` ` per come e denita, di classe C ). Osserviamo anche che il parametro arco e ` essenzialmente unico, in quanto e denito a meno della scelta di un punto sulla curva e dellorientazione della curva stessa. Proposizione 1.1.12. Se P : J R3 e una curva regolare parametrizzata con la ` lunghezza darco, allora ha vettore tangente P (s) di norma unitaria. Dim. Per la regola di derivazione di funzioni composte P (s) = d P(t(s)) d P dt P(t) = = . ds dt ds || P(t)||

Prendendo la norma di ambo i membri si ha la tesi. Osservazione 1.1.13. Ove non altrimenti specicato, la derivata rispetto ad un parametro qualsiasi verr` indicata con il punto (P), mentre quella rispetto al a parametro arco con lapice (P ). 3

1. Curve differenziabili

Esempio 1.1.14. Elica circolare Siano a, b reali positivi, e consideriamo la curva P(t) = (a cos(t), a sin(t), bt) tR

Il suo vettore velocit` e dato da P(t) = (a sin(t), a cos(t), b) e la norma di tale a ` ` ` vettore e ||P(t)|| = a2 + b2 . Pertanto il parametro arco (scegliendo t0 = 0) e dato da t s(t) = ( a2 + b2 )dh = ( a2 + b2 )t. + Posto c = questo modo:
0

a2

b2

possiamo scrivere la parametrizzazione naturale dellelica in P(s) = (a cos ( s/c ) , a sin ( s/c ) , b s/c ) .

1.2 IL TRIEDRO DI FRENET ` Denizione 1.2.1. Una curva fortemente regolare o biregolare e una curva regolare 3 2 P : J R di classe almeno C tale che, per ogni t J, si ha P(t) P(t) = 0. Sia P : J R3 una curva fortemente regolare parametrizzata con il parametro lunghezza darco e sia t(s) = P (s) il versore tangente alla curva. Consideriamo il vettore k(s) = P (s) = t (s), detto vettore curvatura della curva; si ha che t k = P P = 0; infatti poich t e un versore, derivando la relazione e ` t t 1 si ha che 2t t = 0. Posto v = ||P(t)||, abbiamo che d dv d dv P(t) = (vP ) = P + v P = P + v 2 P , dt dt dt dt (1.2.2)

e quindi, poich` P P = 0 e P = 0 la condizione di biregolarit` e equivalente e a` a ||P (s)|| = 0 per ogni s. Possiamo quindi denire la (prima) curvatura di P come (s) = ||P (s)||, e il versore normale come P (s) n= . ||P (s)|| 4

1.2. Il triedro di Frenet

` ` Dalla denizione e chiaro che, se P e di classe C k , allora e n sono di classe C k2 . ` Il piano individuato dal versore tangente e dal versore normale e detto piano osculatore ; il versore normale a questo piano, che forma con t e n una base ` ortonormale positivamente orientata, cio` b = t n e detto versore binormale . e ` ` il piano individuato da n e b e detto piano normale, quello individuato da t e b e ` detto piano retticante. La terna {t, n, b} e detta terna di Frenet.

b n

` Denizione 1.2.3. Una curva di Frenet in R3 e una curva fortemente regolare P : J R3 di classe almeno C 3 . Sia P : J R3 una curva di Frenet. Il modulo della derivata del versore binormale misura la velocit` di cambiamento dei piani osculatori, e quindi quanto a rapidamente la curva si allontana dal piano osculatore. ` Calcoliamo percio il vettore b (s); dalla denizione di b abbiamo che b (s) = t (s) n(s) + t(s) n (s) = t(s) n (s). ` Quindi, oltre ad essere ortogonale a b(s) perch questultimo e un versore, b (s) e ` ` e anche ortogonale a t(s); puo quindi essere scritto in questo modo: b (s) = (s)n(s). ` La funzione (s) e detta torsione o seconda curvatura della curva. Poich b e di e ` k2 k3 ` classe C e = b n la torsione e una funzione di classe C . Proposizione 1.2.4. Sia P una curva di Frenet, sia {t, n, b} la sua terna di Frenet, e siano e la curvatura e la torsione. Valgono le seguenti relazioni, dette formule di Frenet: t 0 0 t n = 0 n . b 0 0 b 5

1. Curve differenziabili

Dim. Dobbiamo provare luguaglianza n (s) = (s)t(s) + (s)b(s). Calcoliamo la derivata di n(s), ricordando che n(s) = b(s) t(s): n (s) = b (s) t(s) + b(s) t (s) = (s)b(s) (s)t(s). Abbiamo cos` provato le relazioni sopra scritte. La matrice antisimmetrica che ` le esprime e detta matrice di Frenet. Esempio 1.2.5. Calcoliamo la matrice di Frenet dellelica circolare P(s) = (a cos ( s/c ) , a sin ( s/c ) , b s/c ) t(s) = a/c sin ( s/c ) , a/c cos ( s/c ) , b/c Calcoliamo la derivata t (s) = ` vettore e a (cos ( s/c ) , sin ( s/c ) , 0); la norma di questo c2 a2 a a = 2 , quindi (s) = 2 e 4 2 c a +b a + b2 n(s) = ( cos ( s/c ) , sin ( s/c ) , 0) b(s) = t(s) n(s) = Calcoliamo la derivata b (s) =
b

/c sin ( s/c ) , b/c cos ( s/c ) , a/c

b b (cos ( s/c ) , sin ( s/c ) , 0) = 2 n(s), e quindi 2 c c b ` . La matrice di Frenet dellelica circolare e troviamo la torsione (s) = 2 a + b2 pertanto a 0 0 a2 + b 2 a b 0 2 + b2 2 + b2 a a b 0 2 0 a + b2 Prendendo il caso particolare b = 0, che corrisponde ad una circonferenza di raggio a, troviamo (s) = 1/a e (s) = 0. 1.3 CURVE CON PARAMETRO ARBITRARIO Vediamo ora le formule per trovare terna di Frenet, curvatura e torsione per curve parametrizzate con un parametro qualsiasi: Proposizione 1.3.1. Sia P : J R3 una curva di Frenet; allora t= P , ||P|| = n = b t, PP ||P P|| ... (P P) P = ||P P||2 b=

||P P|| , ||P||3

1.4. Curvatura e torsione

Dim. Innanzitutto, poich t = P , dalla derivazione di funzione composta e otteniamo ds P(s(t)) = P (s(t)) ; dt ricordiamo che ds = ||P(t)||dt, e quindi otteniamo subito lespressione del vetto re tangente; ponendo v = ||P(t)||, dalla (1.2.2), utilizzando le formule di Frenet, abbiamo che dv P(t) = t + v 2 n dt e quindi troviamo P P = v 3 b, (1.3.2) e da questa espressione ricaviamo la formula per la curvatura e per b. Ci resta da calcolare lespressione della torsione; dobbiamo calcolare innanzitut ... poich abbiamo gi` visto che P P = v 3 b ci basta trovare la to (P P) P; ... e a componente di P lungo b; scriviamo ... d P(t) = dt dv P + v2P dt dv dv d2 v = 2 P + v P + 2v P + v 3 P dt dt dt

` e notiamo che lunico addendo che ha una componente non nulla lungo b e lultimo. Da P = n ricaviamo P = n 2 t + b ... e quindi (P P) P = 2 v 6 , da cui si conclude. 1.4 CURVATURA E TORSIONE Abbiamo visto come sia possibile associare ad una curva di Frenet in R3 due funzioni: la curvatura (s) > 0 e la torsione (s); vedremo ora come tali funzioni individuino la curva a meno di isometrie dello spazio euclideo. Teorema 1.4.1. Siano P : J R3 e Q : J R3 due curve di Frenet con parametro arco tali che P (s) = Q (s) e P (s) = Q (s) per ogni s J. Allora esiste unisometria : R3 R3 tale che P = Q. Dim. Possiamo supporre che 0 J; siano {t0 , n0 , b0 } e {0 , n0 , b0 } le terne di t 3 Frenet delle due curve per s = 0. Esiste unisometria : R R3 , composizione di una traslazione e di una rotazione, che manda P(0) in Q(0) e t0 , n0 , b0 rispettivamente in 0 , n0 , b0 . t Assumiamo pertanto che P(0) = Q(0) e che le terne di Frenet delle due curve coincidano per s = 0 e mostriamo che P(s) = Q(s) per ogni s J. A tal ne consideriamo la seguente funzione: A(s) = ||t 2 + ||n n||2 + ||b b||2 . t|| 7

1. Curve differenziabili

` ` Vogliamo mostrare che tale funzione e costante; calcoliamo percio la derivata rispetto ad s A (s) = 2(t (t ) + 2(n n) (n n ) + 2(b b) (b b ). t) t Utilizzando le formule di Frenet per calcolare le derivate dei versori, e ponendo (s) := P (s) = Q (s), (s) := P (s) = Q (s), otteniamo A (s) = 0 (vericarlo!). Poich A(0) = 0, allora A(s) 0, e quindi le terne di Frenet coincidono su tutto e lintervallo di denizione; in particolare t(s) = t(s). Ricordando che t(s) = P (s) = Q (s) e integrando otteniamo P(s) = Q(s)+c. Essendo P(0) = Q(0) e che t(s) si ha P(s) Q(s). ` ` Si puo provare che non solo una curva di Frenet e unicamente individuata dalla sua curvatura e dalla sua torsione (a meno di isometrie), ma che, comunque assegnate due funzioni sufcientemente differenziabili (s) > 0 e (s), queste sono curvatura e torsione di una curva. Utilizzeremo il seguente risultato dalla teoria delle equazioni differenziali (e otterremo anche unaltra dimostrazione del Teorema (1.4.1)): Teorema 1.4.2. Dati un intervallo J R, un punto s0 J, un vettore 0 Rn e due applicazioni A : J Mat(n, R), f : J Rn di classe C k , con k 1, allora il problema di Cauchy (s) = A(s)(s) + f (s) (s0 ) = 0 ammette ununica soluzione : J Rn di classe C k+1 . Teorema 1.4.3. Sia k un intero 4. Date due funzioni differenziabili (s) > 0 di classe C k2 , (s) : J R di classe C k3 , un punto s0 J, un punto P0 di R3 , e una terna ortonormale positivamente orientata {t0 , n0 , b0 } esiste ununica curva di Frenet P : J R3 , di classe C k , le cui funzioni curvatura e torsione sono (s) e (s), tale che P(s0 ) = P0 e che la terna di Frenet di P in s0 sia {t0 , n0 , b0 }. Dim. Osserviamo che le equationi di Frenet t 0 0 t n = 0 n , b 0 0 b una volta posto t = (1 , 2 , 3 ), n = (4 , 5 , 6 ) e b = (7 , 8 , 9 ), possono essere considerate come un sistema di equazioni differenziali del tipo = A, dove ` A Mat(9, R) e: I 0 0 0 I A = I 0 I 0 8

1.4. Curvatura e torsione

Pertanto, per il Teorema (1.4.2), esiste una famiglia di terne {t(s), n(s), b(s)} tale ` che {t(s0 ), n(s0 ), b(s0 )} = {t0 , n0 , b0 }. Dal teorema citato segue anche che t e di k1 k2 classe C e n, b sono di classe C . ` Mostriamo innanzitutto che, per ogni s J la terna {t(s), n(s), b(s)} e ortonormale. A tal ne, consideriamo le sei funzioni t n, t b, n b, t t, n n, b b.

Derivandole, ed usando le formule di Frenet, vediamo che esse debbono soddisfare il seguente sistema: (t t) = 2(t n) (t n) = (n n) + (t b) (t t) (t b) = (n b) (t n) (n n) = 2(n t) + 2 (n b) (n b) = (t b) + (b b) (n n) (b b) = 2 (b n)

` E immediato vericare che t n t b n b 0 e t t n n b b 1 e una soluzione del problema di Cauchy denito dal precedente sistema con condizioni iniziali 0, 0, 0, 1, 1, 1. ` Per lunicit` della soluzione, la famiglia di terne {t(s), n(s), b(s)} e ortonormale a ` per ogni s J. Inoltre, poich la funzione (t n) b e continua e vale 1 per e s = s0 , le terne {t(s), n(s), b(s)} sono positivamente orientate per ogni s J. s Deniamo ora la curva P : J R3 ponendo P(s) = s0 t(h)dh; vogliamo mo` ` strare che tale curva e la curva cercata. La curva e parametrizzata con parametro ` ` arco ed e di classe C k , in quanto || t(s)|| 1 e t e di classe C k1 . Dalle formule di Frenet abbiamo P = P nP ; daltro canto P = t = n e quindi ` ` deduciamo che e la curvatura e n e il versore normale di P, che risulta quindi fortemente regolare. ` Segue che b e il versore binormale di P, e, utilizzando nuovamente le formule di ` Frenet, troviamo che e la torsione di P. Lunicit` segue dal Teorema (1.4.2). a Vediamo ora che curve corrispondono a valori speciali di curvatura e torsione. Proposizione 1.4.4. 1) Una curva regolare P : J R3 ha sostegno contenuto in una retta se e solo se P = 0. 2) Una curva di Frenet P : J R3 e piana se e solo se (s) 0. ` Dim. Assumiamo che 0 J. Sia P come in 1). Da P (s) 0 segue che ` P (s) = t(s) e costante: t(s) = t0 = t(0). Pertanto P(s) = st0 + P(0). 9

1. Curve differenziabili

` Se il supporto di P e contenuto in una retta allora P(s) P(0) = st(0) dalla denizione di parametro arco, e quindi P = 0. ` Dimostriamo ora la 2). Se la curva e piana, allora t e n individuano lo stesso ` ` piano per ogni valore di s; in particolare b e costante e e nulla dalle formule ` di Frenet. Viceversa, se 0, allora, dalle formule di Frenet, b e costante; consideriamo la funzione f (s) = (P(s) P(0)) b e deriviamola f (s) = t b = 0. Segue che f (s) f (0) = 0, cio` la curva giace nel piano ortogonale a b e e passante per P(0). Proposizione 1.4.5. 1) Una curva di Frenet P : J R3 con curvatura costante e torsione nulla e una ` circonferenza. 2) Una curva di Frenet P : J R3 con curvatura e torsione costanti e unelica ` circolare. ` Dim. In virtu della seconda parte della Proposizione (1.4.4) la prima afferma` zione e un caso particolare della seconda. Per la dimostrazione utilizzeremo il Teorema (1.4.1). Sia Q : J R3 lelica circolare Q(s) = (a cos ( s/c ) , a sin ( s/c ) , b s/c ); la curvatura e la torsione di tale curva sono date rispettivamente da Q = a2 a , + b2 Q = a2 b ; + b2

siano P e P la curvatura e la torsione della curva P. Con semplici passaggi algebrici si trova che, posto a= 2 P P 2 + P b= 2 P P 2 + P

si ha Q = P e Q = P , e quindi esiste unisometria che porta P in Q. Abbiamo visto, nelle sezioni precedenti, lelica circolare; ora considereremo una ` famiglia piu generale di curve, dette eliche. ` Denizione 1.4.6. Sia P : J R3 una curva di Frenet non piana; tale curva e detta elica se esiste un versore u tale che langolo tra u e il versore tangente a P sia costante. Proposizione 1.4.7. Una curva di Frenet e unelica se e solo se il rapporto tra la torsione ` e la curvatura e costante. ` 10

1.4. Curvatura e torsione

Dim. Sia P : J R3 unelica, e sia u un versore tale che u t sia costante. ` Derivando tale relazione otteniamo (u n) = 0. Esiste percio un angolo tale che il versore u si scrive come u = cos t + sin b. Derivando tale relazione e ricordando le formule di Frenet, otteniamo 0 = ( cos sin )n, e quindi / = cot . Viceversa, sia tale che

= cot , e consideriamo il versore u = cos t + sin b;

` ` tale versore e costante, come si puo vericare calcolando la sua derivata. Chia` ramente langolo tra u e t e costante. Vogliamo ora giusticare il nome di elica dato a una curva come in (1.4.6). Sia P : J R3 unelica, parametrizzata con parametro arco s, e sia u un versore tale che u t sia costante; sia tale che u = cos t + sin b e consideriamo una nuova curva: (s) = P(s) s cos u. ` ` Mostriamo che tale curva e piana. Poniamo attenzione al fatto che s non e il parametro naturale per . Da = t cos u = n ` otteniamo che il versore binormale a e u; infatti = sin u. ` Poich il versore binormale e costante, la curva giace in un piano ortogonale e ad u. Pertanto la curva P ha supporto contenuto nel cilindro su di direttrici parallele a u. Notiamo inoltre che, essendo |||| = sin , si ha che il parametro ` naturale per e s = sin s. Abbiamo quindi mostrato che unelica si ottiene da una curva piana muovendosi nella direzione ortogonale al piano che la contiene di una funzione lineare del parametro arco. 11

1. Curve differenziabili

1.5 FORMA CANONICA LOCALE - ENTI OSCULATORI Siano P : J R3 e Q : J R3 due curve regolari di classe C k con un punto in comune; a meno di riparametrizzarle e di restringere gli intervalli di denizione possiamo assumere che J = J e che il punto in comune sia P(0) = Q(0). Assumiamo anche che il punto di contatto sia isolato, cio` che P(s) Q(s) = 0 e in un intorno di 0. Denizione 1.5.1. Se i versori tangenti tP (0) e tQ (0) non sono paralleli diremo ` che il contatto tra le due curve e semplice, o di ordine uno. Se invece i versori tangenti sono paralleli, a meno di riorientare una delle due curve possiamo assumere che i versori tangenti coincidano. In questo caso diremo che le due curve hanno ordine di contatto n in P(0) se P(s) Q(s) = o(sn1 ), ma P(s) Q(s) = o(sn ) per s 0. Proposizione 1.5.2. Le curve P e Q hanno un contatto di ordine n in P(0) = Q(0) se e solo se P (0) = Q (0), . . . , P(n1) (0) = Q(n1) (0), P(n) (0) = Q(n) (0). Dim. Scrivendo le serie di Taylor di P e Q in un intorno di zero troviamo che P(s) Q(s) = (P(n) (0) Q(n) (0)) sn + o(sn ), n!

` ove n 1 e il massimo intero tale che P(n1) (0) = Q(n1) (0). Corollario 1.5.3. Due curve di Frenet P : J R3 e Q : J R3 hanno un contatto di ordine almeno tre in un punto comune se e solo se in tale punto hanno uguali versori tangente e normale e ugual curvatura. Dal corollario segue che la circonferenza che ha ordine di contatto maggiore con ` una curva P : J R3 nel punto P(s0 ) e la circonferenza giacente sul piano 1 ` osculatore in P(s0 ) di centro P(s0 ) + / n e raggio 1/ . Tale circonferenza e detta circonferenza osculatrice. Siano P : J R3 una curva regolare di classe C k , P0 = P(0) un suo punto ` e F : R una funzione di classe C k , ove e un intorno di P0 ; sia Z = 12

1.5. Forma canonica locale - Enti osculatori

{x | F (x) = 0} e assumiamo che la funzione f (s) = F P(s) abbia uno zero isolato in s = 0. Diremo che P e Z hanno ordine di contatto n in P0 se f (0) = f (0) = . . . f (n1) (0) = 0 e f (n) (0) = 0. Vogliamo ora capire quali siano il piano e la sfera che hanno lordine di contatto ` piu alto possibile con una curva di Frenet in un suo punto. Utilizzeremo a tale scopo la forma canonica locale. Vediamo cio` come si scrivono le equazioni di una curva fortemente regolare e nel riferimento dato dal triedro di Frenet: scegliamo un punto P(s0 ) e prendiamolo come origine, prendendo come riferimento ortonormale t0 = t(s0 ), n0 = n(s0 ), b0 = b(s0 ); supponiamo che s0 = 0 e scriviamo P(s) in serie di Taylor in un intorno del punto P (0) 2 P (0) 3 s + s + o(s3 ) 2 6 ` Sappiamo che P = t, P = n e P = n 2 t + b. Abbiamo percio P(s) = P (0)s + P(s) = s 2 s3 0 6 t0 + 0 s2 0 s3 + 2 6 n0 + 0 0 s3 b0 + o(s3 ), 6

` che puo essere riscritta come 2 3 x(s) = s 0 s + o(s3 ) 6 0 s2 0 s3 y(s) = + + o(s3 ) 2 3 6 z(s) = 0 0 s + o(s3 ) 6

(1.5.4)

Da tale scrittura si leggono agevolmente le derivate rispetto ad s delle componenti di P, calcolate in s = 0: ( ) ( ) ( ) x(s) y(s) z(s) 1 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0

Consideriamo il generico piano passante per lorigine: ax + by + cz = 0; ` tale piano e il luogo di zeri della funzione F (x, y, z) = ax + by + cz; imporre lannullamento della derivata r-sima di F P equivale a richiedere che ax(r) (0)+ by (r) (0) + cz (r) (0) = 0; annullando la derivata prima e la derivata seconda si ottiene: a=0 b0 = 0 13

1. Curve differenziabili

` quindi troviamo che il massimo ordine di contatto di un piano con la curva e ` ottenuto per a = b = 0, cio` dal piano z = 0, che e il piano osculatore; in e ` generale (cio` se 0 = 0) tale massimo e tre. e ` Una sfera di centro (, , ) passante per lorigine e il luogo di zeri della fun2 2 2 zione F (x, y, z) = x 2x + y 2y + z 2z; calcoliamo le derivate di f = F P: f f f = 2(xx x + yy y + zz z ) = 2((x )2 + xx x + (y )2 + yy y + (z )2 + zz z ) = 2(3x x + xx x + 3y y + yy y + 3z z + zz z )

e imponiamone lannullamento in s = 0, utilizzando la tabella delle derivate calcolate in precedenza: = 0 1 k = 0 3 0 0 0 0 0 = 0


1 0 da cui troviamo = 0, = 0 , = 0 2 . 0 ` Abbiamo percio trovato che il massimo ordine di contatto di una sfera con la cur` ` ` va e maggiore di tre (in generale e quattro). La sfera che realizza tale massimo e ` detta sfera osculatrice. Il suo centro e

C(s) = P(s) + ` e il suo raggio e r(s) =

(s) 1 n(s) b(s) (s) (s)(s)2

1 (s)2 + (s)2 (s)2 (s)4

Osservazione 1.5.5. Le stesse condizioni possono essere usate per stabilire se una curva giace su una sfera S (una tale curva sar` detta sferica); in tal caso, a infatti, tutte le derivate della funzione f sopra considerata devono essere nulle, e quindi raggio e centro della sfera devono essere: r(s) = 1 (s)2 + =r (s)2 (s)2 (s)4 1 (s) n(s) b(s) = C (s) (s)(s)2 (1.5.6)

C(s) = P(s) +

(1.5.7)

Proposizione 1.5.8. Una curve di Frenet di classe C 4 , non piana, e sferica se e solo se ` 1. E soddisfatta la (1.5.6). 14

1.6. Curve piane

2. E soddisfatta la (1.5.7). 3. E soddisfatta la seguente equazione: 2 = . (1.5.9)

Dim. Mostriamo innanzitutto lequivalenza di 2. e 3. Calcoliamo a tal ne C (s) = t 1 n + (t + b) 2 2 b+ n = 2 2 b,

da cui segue lequivalenza cercata. Mostriamo ora lequivalenza di 1. e 3.Elevando a quadrato e derivando la (1.5.6) troviamo che 2rr = 2 +2 2 2 2 ;

` e ora sempice vericare che r = 0 se e solo se vale la (1.5.9). Osservazione 1.5.10. Dalle equazioni trovate possiamo osservare che la circon` ferenza osculatrice e data dallintersezione della sfera osculatrice con il piano osculatore. 1.6 CURVE PIANE Sia P : J R2 una curva piana regolare con parametro naturale, di classe ` ` almeno C 2 ; poich la curva e piana, la direzione normale e determinata dalla e ` conoscenza del versore tangente, ed e denita anche se P (s) = 0: per questo ` non e necessario richiedere che la curva sia fortemente regolare. Deniamo versore normale quello che costituisce con t una base ortonormale ` positivamente orientata (attenzione: la denizione e diversa da quella data nel 3 caso delle curve fortemente regolari in R ). La curvatura della curva sar` data a dalla formula (s) = P (s) n(s) e potr` pertanto assumere anche valori negativi. Si noti che non abbiamo richiea ` sto alla curva di essere fortemente regolare, pertanto e anche possibile che la ` curvatura si annulli; un punto nel quale la curvatura si annulla e detto punto di esso della curva. Scriviamo le equazioni della curva come P(s) = (x(s), y(s)); allora si ha t(s) = (x (s), y (s)) ; n(s) = (y (s), x (s)) ` e pertanto la curvatura puo essere espressa come =P n=xy yx . 15

1. Curve differenziabili

Dalla denizione di curvatura t (s) = (s)n(s) e quindi (x , y ) = (y , x ); in particolare x = y e y = x , e quindi continua a valere la formula di Frenet n = t. Infatti n = (y , x ) = (x , y ). ` Se la curvatura e diversa da zero, al` lora la quantit` |1/| e detta raggio di a curvatura della curva; il punto 1 n(s), c(s) = P(s) + (s) che abbiamo visto essere il centro del` la circonferenza osculatrice e detto centro di curvatura. In particolare avremo ` che la curvatura e positiva nei pun` ti in cui il versore normale e diretto verso il centro di curvatura, negativa altrimenti. Per trovare la curvatura di una curva con parametro qualsiasi possiamo pensare a P come ad una curva nello spazio e ragionare come nella dimostrazione della Proposizione (1.3.1), per ottenere (usando solo la formula di Frenet t = n) la formula (1.3.2): P P = || P ||3 b e, osservando che x y P P = det b, x y ottenere la seguente espressione per la curvatura: P = det P || P ||3 ,

dove ora P e P sono considerati come vettori di R2 .

16

1.7. Evolute ed involute

1.7 EVOLUTE ED INVOLUTE Vediamo ora unaltra dimostrazione della Proposizione 1.7.1. Se P : J R2 e una curva regolare piana di classe C 2 con (s) = ` = 0 costante, allora il suo supporto e contenuto in una circonferenza di raggio | 1/ |. ` Dim. Consideriamo i centri delle circonferenze osculatrici 1 C(s) = P(s) + n(s) e deriviamo rispetto a s 1 C = t + (t) 0, ` cio` C(s) = C e costante; quindi e ||P(s) C|| = | 1/ | . Denizione 1.7.2. Sia P : J R2 una curva regolare piana di classe C 3 , con curvatura non costante e mai nulla. I centri delle circonferenze osculatrici C(s) = P(s) + 1/ n(s) deniscono una curva, detta evoluta di P. ` Osservazione 1.7.3. Levoluta di una curva regolare di classe C k e una curva k2 piana di classe C , regolare tranne che per i valori di s che sono stazionari per la curvatura di P; infatti (1.7.4) C(s) = 2 n(s). Proposizione 1.7.5. Sia P : J R2 una curva regolare piana di classe C 3 , con curvatura non costante e mai nulla, e sia C : J R2 la sua evoluta. La curva C e ` caratterizzata dallessere linviluppo delle normali di P; cio` C e levoluta di P se e solo e ` se la retta tangente a C in C(s) e normale alla curva P in P(s) per ogni s J. ` ` Dim. Se C e levoluta di P, allora la propriet` richiesta per le rette tangenti a segue dalla (1.7.4). Viceversa, supponiamo di avere una curva C(s) con la propriet` sopra a descritta. Allora (P(s) C(s)) t = 0 e quindi possiamo scrivere C(s) = P(s) + f (s)n(s);
O C(s) P(s)

17

1. Curve differenziabili

derivando troviamo C(s) = t(s) + f (s)n(s) (s)f (s)t(s) ` e quindi, poich C(s) e diretto come n concludiamo che f (s) = e 1 . (s)

Denizione 1.7.6. Sia P : J R2 una curva regolare piana di classe C 2 ; una ` ` involuta di P e una curva I : J R2 tale che la retta normale ad I in I(s) e tangente a P in P(s). Proposizione 1.7.7. Una curva regolare P(s) possiede innite involute, date dallequazione I(s) = P(s) + (a s)t, ove a e una costante reale. ` ` Dim. Per denizione di involuta la retta normale ad I in I(s) e tangente a P in P(s), pertanto abbiamo che (I(s) P(s)) n = 0 e quindi possiamo scrivere I(s) = P(s) + f (s)t(s); derivando troviamo I(s) = t(s) + f (s)t(s) + f (s)(s)n(s) da cui f (s) = 1 e quindi f (s) = s + a. ` Osservazione 1.7.8. Linvoluta di una curva regolare di classe C 2 e una curva regolare tranne che per i valori di s che annullano la curvatura di P e per s = a; infatti I(s) = (s)(a s)n(s).

18

1.8. Alcune importanti curve piane

1.8 ALCUNE IMPORTANTI CURVE PIANE 1. La cicloide E la curva descritta da un punto sulla circonferenza di un cerchio che rotola senza strisciare; consideriamo un cerchio di raggio unitario che parte con il centro in (0, 1) e rotola senza strisciare sullasse x, nel verso delle ascisse positive:

C P

Sia t langolo P CH (in radianti). Larco HP e il segmento OH hanno lunghezza t. Lascissa del punto P si ottiene sottraendo la lunghezza del segmento P K dalla ascissa di H, mentre lordinata di P si ottiene sottraendo la lunghezza del segmento CK dallordinata di C. Pertanto le equazioni della curva sono
2

1,5

x = t sin t y = 1 cos t
-0,5

0,5

0,5

1,5

2,5

3,5

4,5

5,5

6,5

-0,5

Troviamo la lunghezza di un arco di cicloide (per t che varia da 0 a 2); abbiamo che 1 cos t P(t) = ; sin t pertanto
2

l=
0

2 2 cos t dt = 2
0

t t sin dt = 4 cos 2 2

= 8.
0

19

1. Curve differenziabili

Calcoliamo ora la curvatura della cicloide; abbiamo che P(t) = troviamo quindi che P(t) P(t) = (cos t 1)k. ` La curvatura e data da det[ P(t) | P(t) ] cos t 1 1 (t) = = . 3 = 3 2 2 2 cos t ||P(t)|| (2 2 cos t) 2 ` Troviamo ora lequazione dellevoluta della cicloide; il versore normale e dato da 1 sin t n(t) = 1 cos t 2 2 cos t ` e quindi lequazione dellevoluta e c(t) = si tratta di unaltra cicloide. t + sin t ; cos t 1 sin t ; cos t

1,6

0,8

0,8

1,6

2,4

3,2

4,8

5,6

6,4

-0,8

-1,6

-2,4

Per nire troviamo le equazioni delle involute; per far questo dobbiamo trovare il parametro arco s(t) = ||P(t)||dt = t 2 2 cos tdt = 4 cos ; 2

` Le involute avranno percio equazioni I(t) = P(t) + a + 4 cos 20 t 2 t(t).

1.8. Alcune importanti curve piane

2. La catenaria E la curva di equazioni x=t y = cosh t .

-4

-3

-2

-1

Calcoliamo la curvatura della catenaria; abbiamo che P(t) = P(t) = troviamo quindi che ` La curvatura e data da (t) = det[ P(t) | P(t) ] cosh t 1 = . 3 = cosh t cosh2 t ||P(t)||3 1 ; sinh t 0 ; cosh t

P(t) P(t) = (cosh t)k

` Troviamo ora lequazione dellevoluta della catenaria; il versore normale e dato da 1 sinh t n(t) = 1 cosh t ` e quindi lequazione dellevoluta e c(t) = t sinh t cosh t . 2 cosh t 21

1. Curve differenziabili

-4

-3

-2

-1

` Troviamo ora lequazione delle involute; il versore tangente e: t= P(t) = || P(t)|| 1 1 sinh t cosh t

` e il parametro naturale e dato da


t t

s=
0

|| P()|| d =
0

cosh d = sinh t.

Pertanto le equazioni cercate sono: I(t) = 1 t 1 + (a sinh t) ; cosh t sinh t cosh t t sinh t 1 , . Vediamo il cosh t cosh t

Per a = 0 lequazione si riduce a I(t) = graco di due involute (per a = 0 e a = 1):

5 4 3 2 1

5 4 3 2 1

K4

K3

K2

K1

K1

K4

K3

K2

K1

K1

22

1.8. Alcune importanti curve piane

3. La trattrice E una curva piana tale che il segmento di tangente che unisce un punto della curva con una retta ssata abbia lunghezza costante. Scegliamo come retta lasse x e come lunghezza del segmento quella unitaria:

P
t t

Possiamo prendere come parametro langolo t o langolo t in gura. Scegliendo langolo t che varier` quindi in [/2, ] osserviamo che y = sin t. a Per trovare x(t) dobbiamo imporre la condizione che denisce la curva, cio` che il segmento P Q, tangente alla curva in P(t) = (x(t), y(t)) abbia e lunghezza unitaria. ` ` Cio equivale a dire che il versore tangente (x , y ) e ( cos t, sin t). Ricaviamo dunque che dx dy dx = = cot t cos t, dt dy dt da cui cos2 t 1 dx = dt = sin t dt. sin t sin t Osservando che 1 1 sin2 t/2 + cos2 t/2 1 = = = (tan t/2 + cot t/2 ), t t t t sin t 2 sin /2 cos /2 2 sin /2 cos( /2 ) 2 possiamo calcolare x(t) = 1 (tan t/2 + cot t/2 ) sin t dt = ln(sin t/2 )ln(cos t/2 )+cos t+C = 2 ln(tan t/2 ) + cos t + C. Osservando che, per t = /2 si ha x = 0 troviamo C = 0, e quindi la curva ha equazioni parametriche x = cos t + ln tan y = sin t
t 2

(1.8.1)

. 23

1. Curve differenziabili

-4

-3

-2

-1

Calcoliamo la curvatura della trattrice; abbiamo che P(t) = sin t + cos t P(t) = troviamo quindi che cos t 1 sin t ;

cos t sin2 t sin t

||P(t)|| = | cot t| P(t) P(t) = (cot2 t)k

` La curvatura e data da (t) = det[ P(t) | P(t) ] cot2 t = | tan t|. = | cot3 t| ||P(t)||3

` Troviamo ora lequazione dellevoluta della trattrice; il versore normale e dato da cos t 1 n(t) = | tan t| sin t + sin t ` e quindi lequazione dellevoluta e ln tan c(t) = 1 sin t ` Si tratta della catenaria, come si puo vedere dalla riparametrizzazione t = t ln tan 2 , utilizzando la (1.8.1). t 2 .

24

1.9. Propriet` globali di curve piane a

` 1.9 PROPRIETA GLOBALI DI CURVE PIANE ` Denizione 1.9.1. Una curva piana regolare chiusa di classe C k e una curva re2 k (n) golare P : [a, b] R di classe C tale che P(a) = P(b) e che P (a) = P(n) (b) per ogni n k. ` Osservazione 1.9.2. La funzione P : [a, b] R2 puo essere pensata come una funzione denita su tutto R e periodica di periodo b a. Osservazione 1.9.3. Riparametrizzando la curva con il parametro naturale, scegliendo come punto iniziale il punto a, indicata con l la lunghezza della curva, lintervallo di denizione di P sar` [0, l]. a Sia P : J R2 una curva regolare di classe C k ; denotando con (s) langolo formato dal versore tangente t(s) con lasse delle ascisse avremo t = (cos , sin ) n = ( sin , cos ) ;

Quindi t = ( sin , cos ), e, dalla formula di Frenet, (s) = (s). Denizione 1.9.4. L indice di rotazione di una curva chiusa P : [0, l] R2 di ` classe almeno C 2 e l 1 (s)ds. 2 0 ` Osserviamo che lindice di rotazione P puo assumere come valori solo multipli ` interi di 2; infatti, essendo (s) = (s) si ha che il valore dellintegrale e (l) (0) e, poich t(l) = t(0) i corrispondenti valori di differiscono per 2m per e qualche intero m. Denizione 1.9.5. Una curva piana regolare chiusa si dice convessa se, per ogni retta tangente alla curva, la curva giace in uno dei due semipiani (chiusi) individuati da . ` Osservazione 1.9.6. Una curva piana regolare chiusa P : [0, l] R2 e convessa se e solo se a meno di riorientare la curva per ogni s0 [0, l] la funzione fs0 : [0, l] R denita ponendo fs0 (s) = (P(s) P(s0 )) n(s0 ) ` e nonnegativa. Proposizione 1.9.7. Sia P : [0, l] R2 una curva piana chiusa regolare, semplice di classe C 2 . Se P e convessa, a meno dellorientazione, (s) 0 per ogni s [0, l]. ` 25

1. Curve differenziabili

` Dim. La funzione F (t, s) = ft (s), denita nellOsservazione (1.9.6), e continua, e di segno costante per ogni t ssato. ` Osserviamo inoltre che non puo esistere t [0, l] tale che ft 0. Infatti, in tal caso si avrebbe 0 (P(s) P(t)) n(t), e quindi il supporto di P sarebbe contenuto in una retta, e la curva non potrebbe essere chiusa. Siano U = {t [0, l] | ft (s) 0} e V = {t [0, l] | ft (s) 0}; per la continuit` a di F sia U che V sono insiemi aperti; essendo disgiunti, non possono essere en` trambi non vuoti, in virtu della connessione di [0, l]. A meno di invertire lorientazione possiamo quindi supporre ft (s) 0 (t, s) ` [0, l] [0, l]. In particolare, essendo ft (t) = 0, t e punto di minimo assoluto per ft , e quindi ft (t) 0. Essendo ft (s) = (s)n(s) n(t) troviamo che (t) 0 per ogni t [0, l]. ` Osservazione 1.9.8. Si puo dimostrare che vale anche limplicazione opposta della Proposizione (1.9.7). Tale dimostrazione utilizza un importante Teorema di Hopf, qui riportato. Teorema 1.9.9 (Delle tangenti, di Hopf). Lindice di rotazione di una curva chiusa regolare semplice di classe C 2 e 1. ` ` Denizione 1.9.10. Un vertice di una curva piana di classe C 3 e un punto che corrisponde a uno zero della derivata della curvatura. Teorema 1.9.11. [Dei quattro vertici] Una curva chiusa convessa regolare semplice P : [0, l] R2 , di classe C 3 ha almeno quattro vertici. Dim. Siano P(s) = (x(s), y(s)) le equazioni parametriche della curva con parametro naturale; poich n = (y (s), x (s)) abbiamo che e x = y y = x

` Utilizzando queste formule e ricordando che la curva e chiusa, otteniamo


l

ds = (l) (0) = 0
0 l

x ds =
0 l C

(y + x) ds = 0 (x + y) ds = 0
C

y ds =
0

e quindi, per qualsiasi scelta di costanti reali a0 , a1 e a2 si ha


l

(a0 + a1 x + a2 y) ds = 0.
0

(1.9.12)

26

1.9. Propriet` globali di curve piane a

` Osserviamo ora che una retta non puo tagliare la curva in tre punti distinti; siano P, Q ed R tali punti, con Q appartenente al segmento P R. Per la convessit` della curva la tangente ad essa in Q dovrebbe essere la retta stessa, e la a tangente in un punto vicino a Q violerebbe la convessit` . a Per convincerci di questultima affermazione, prendiamo un sistema di coordinate centrato in Q, e avente gli assi nella direzione tangente e normale alla curva in tale punto. Consideriamo lo sviluppo locale della curva in un intorno di Q; per la scelta di coordinate fatta P(s) = 0 s2 + o(s3 ), 2

e quindi, per s sufcientemente piccolo, lintersezione tra la retta tangente alla curva in P(s) e la retta giace nellintervallo [0, s]. Ne segue che la retta lascia i punti P ed R da parti opposte1 . Possiamo chiaramente assumere che i vertici della curva siano isolati; tale ipotesi esclude lesistenza di un sottointervallo di [0, l] sul quale la curvatura sia costante. Siano M e N i punti di massimo e di minimo assoluto per la curvatura e sia la retta per questi due punti, che, per quanto sopra osservato dividono la curva in due parti, C1 e C2 . Ognuna delle due parti giace interamente in uno dei due semipiani 1 , 2 individuati da , in quanto e la curva non hanno intersezioni diverse da M ed N per quanto osservato sopra. Se nellinterno di C gli unici punti in cui cambia di segno fossero M ed N a meno di scambiarli si avrebbe 0 lungo C1 e 0 lungo C2 . Sia a0 + a1 x + a2 y = 0 unequazione di , normalizzata in modo che a2 + a2 = 1; 1 2 la quantit` a0 + a1 x + a2 y, che rappresenta la distanza con segno di (x, y) da , a non cambia di segno lungo C1 o lungo C2 . Assumiamo, senza perdita di generalit` , che a0 + a1 x + a2 y < 0 per i punti di C1 a ` e a0 + a1 x + a2 y > 0 per i punti di C2 . Ma allora la funzione (a0 + a1 x + a2 y) e ` nonnegativa lungo C e non puo essere identicamente nulla, in quanto ha solo ` zeri isolati; cio contraddice la formula (1.9.12). Ne segue che cambia di segno almeno una volta (e quindi almeno due) allinterno di C1 (o di C2 ). ` ` Osservazione 1.9.13. Si puo dimostrare che il teorema dei quattro vertici e vero anche per curve non convesse, purch semplici. e Denizione 1.9.14. Una curva piana chiusa e semplice P : [0, l] R2 di classe ` almeno C 2 e detta ovale se e solo se a meno dellorientazione (s) > 0 per ogni s [0, l].
Per semplicit` abbiamo assunto 0 = 0; se cos` non fosse, per la convessit`, il primo termine a a non nullo dello sviluppo di P dovrebbe comunque essere di ordine pari, e il ragionamento si ripeterebbe inalterato.
1

27

1. Curve differenziabili

Sia P : J R2 un ovale di classe C k ; indicato con langolo formato dal versore tangente e dallasse x, poich (s) = (s) > 0 per ogni s [0, l] la funzione e ` ` e sempre crescente; inoltre, poich la curva e chiusa e semplice, per il Teorema e (1.9.9) si ha ([0, l]) = [(0), (0) + 2]. ` Pertanto la funzione (s) : [0, l] [(0), (0) + 2] e invertibile (e di classe C k1 ), e possiamo usarla per riparametrizzare la curva (possiamo anche assumere, per comodit` , che (0) = 0). Con tale parametrizzazione avremo a dP ds 1 dP = =t ; P() = d ds d ` in particolare vediamo che la norma del vettore tangente e il raggio di curvatura della curva, e inoltre ds = n. t = n d Fissato 0 [0, ], osserviamo che il versore tangente in P(0 + ) ha la stessa direzione (e verso opposto) del versore tangente in P(0 ). Possiamo calcolare la distanza tra le rette tangenti in tali punti proiettando il vettore che li uni` sce sulla direzione normale; tale distanza e detta ampiezza dellovale nella direzione n(0 ): ` Avremo percio: a(0 ) = (P(0 + ) P(0 )) n(0 ). Teorema 1.9.15 (di Cauchy). Sia P : J R2 un ovale di classe C 2 e di lunghezza l; allora si ha
2

a()d = 2l.
0

Dim. Integrando per parti, abbiamo che


2

((P( + ) P()) n())d =


0 2

= [(P( + ) P()) t()]2 0


0 2

((P( + ) P()) t())d =

=
0

((P( + ) P()) t())d,

` in quanto P e periodica di periodo 2. Calcoliamo ora


2 2

(P()) t())d =
0 0

||P()||(t t)d = l

e analogamente per laltro integrale, osservando che t() = t( + ). Corollario 1.9.16. Il perimetro di un ovale di ampiezza costante a e a. ` 28

Capitolo

Superci dierenziabili
2.1 SUPERFICI ELEMENTARI IN R3 ` Denizione 2.1.1. Una supercie elementare (o foglio semplice di supercie) e unap3 plicazione iniettiva P : R di classe C , denita su di un aperto di R2 omeomorfo a un disco, tale che il rango dello Jacobiano di P sia massimo per ` ogni punto di . Limmagine di P e detta traccia o sostegno della supercie elementare. Osservazione 2.1.2. Denotate (come faremo abitualmente) con (u, v) le coordi` nate in e con Pu e Pv i vettori P e P la condizione sul rango e equivalente a u v richiedere che Pu (u, v) Pv (u, v) = 0 u, v . (2.1.3) Denizione 2.1.4. Sia P : R3 una supercie elementare; le curve sulla supercie del tipo P(t, v0 ) e P(u0 , t), immagini delle intersezioni delle rette orizzontali e verticali di R2 con sono dette linee coordinate. Osservazione 2.1.5. I vettori tangenti alle linee coordinate P(u, v0 )e P(u0 , v) sono rispettivamente Pu e Pv . Infatti, data una curva : J , in la compo` ` sizione := P : J R3 e una curva in R3 la cui traccia e contenuta nella ` traccia della supercie P, e il cui vettore tangente e dato da = Pu u + Pv v. Denizione 2.1.6. Data una supercie elementare P : R3 , e denotata con ` S la sua traccia, il piano tangente ad S nel punto P0 = P(u0 , v0 ) e il piano af` ne TP0 S passante per P0 la cui giacitura e individuata dallo spazio vettoriale Pu , Pv , detto spazio vettoriale tangente, che indicheremo con TP0 S. Denizione 2.1.7. Sia P : S R3 una supercie elementare e sia {Pu , Pv } ` la base canonica per lo spazio tangente; il versore normale N e denito come N= Pu Pv . ||Pu Pv || 29

2. Superfici differenziabili

Esempi 2.1.8. La sfera ` ` Poich la sfera non e omeomorfa a un disco aperto, non e possibile descrivere e tutta la supercie sferica come traccia di una supercie elementare. Se ne posso` no pero descrivere delle porzioni. Vediamo alcuni modi di farlo. Considereremo sempre, per semplicit` , la sfera di raggio uno con centro nellorigine. a 1. La supercie elementare P : R2 R3 di equazioni x = 2u/(u2 + v 2 + 1) y = 2v/(u2 + v 2 + 1) z = (u2 + v 2 1)/(u2 + v 2 + 1) ha come traccia la supercie della sfera meno il polo nord. ` La mappa P e linversa della proiezione stereograca, cio` della proiezione e della sfera meno il polo nord dal polo nord sul piano z = 0. 2. La supercie elementare P : R+ (, ) R3 di equazioni x = (u/ 1 + u2 ) cos v y = (u/ 1 + u2 ) sin v z = 1/ 1 + u2 ha come traccia la supercie di una semisfera privata di un (semi)meridiano. ` La mappa P e linversa della proiezione centrale, cio` della proiezione dal e centro della sfera sul piano z = 1, in cui stiamo considerando coordinate polari. La proiezione centrale ha la propriet` di mandare cerchi massimi a in rette. 3. La supercie elementare P : (/2, /2) (, ) R3 di equazioni x = cos u cos v y = cos u sin v z = sin u ha come traccia la supercie della sfera privata di un meridiano. Esempi 2.1.9. Superci di rotazione ` Lultima parametrizzazione vista per la sfera puo essere generalizzata per descrivere le superci di rotazione. Sia : J R3 una curva regolare semplice di classe C , contenuta nel piano y = 0, parametrizzata col parametro arco, di equazioni x = f (u), z = h(u) con f > 0. Sia S R3 denita ponendo S := {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 = f (u)2 , z = h(u), u J}. 30 (2.1.10)

2.1. Superci elementari in R3

` Tale insieme e detto supercie di rotazione della curva intorno allasse z. La supercie elementare P : J (, ) R3 , di equazioni x = f (u) cos v y = f (u) sin v z = h(u) ` ha traccia contenuta in S . Piu precisamente la sua traccia consiste di S privata dellintersezione con un semipiano avente lasse z come bordo. Verichiamo che la parametrizzazione appena descritta denisce una supercie elementare; calcolando f (u) cos v f (u) sin v Pu = f (u) sin v , Pv = f (u) cos v h (u) 0 ` e quindi Pu Pv = (h f cos(v), h f sin(v), f f ) e sempre diverso dal vettore 2 nullo, poich , per la regolarit` di , si ha che || || = f (u)2 + h (u)2 = 0. e a Vediamo ora alcuni importanti esempi di superci di rotazione. 1. Il catenoide E la supercie ottenuta facendo ruotare la catenaria di equazioni x = cosh u z=u

2. La pseudosfera

E la supercie ottenuta facendo ruotare la trattrice di equazioni x = sin u z = cos u + ln tan u 2

31

2. Superfici differenziabili

3. L iperboloide rigato Facendo ruotare liperbole di equazioni x2 z 2 = 1 attorno allasse z si ottiene unipersupercie quadrica nota come iperboloide iperbolico, o iperboloide ad una falda, luogo dei punti che soddisfano lequazione x2 + y 2 z 2 1 = 0. ` Una supercie elementare il cui sostegno e ` contenuto nelliperboloide e quella descritta dalla mappa P : (, ) R R3 cos` denita: x = cos u v sin u y = sin u + v cos u z=v

Questa parametrizzazione mette in luce la propriet` delliperboloide di a essere rigato, cio` di avere la seguente propriet` : per ogni punto dellipere a boloide passa una retta contenuta nelliperboloide stesso.

Esempi 2.1.11. Superci rigate ` Lultima parametrizzazione vista per liperboloide puo essere generalizzata, per descrivere le superci elementari rigate, cio` le superci elementari che ammete tono una parametrizzazione della forma P(u, v) = (u) + vL(u), con : J R3 curva regolare e L : J S2 versore, tali che P sia iniettiva e che Pu Pv = ( + v L) L = 0. 1. Supponiamo che tutte le rette passino per uno stesso punto, che possiamo ` assumere essere lorigine. Cio implica che i vettori (u) e L(u) sono pro` porzionali, e la supercie che si ottiene e un cono di vertice lorigine. ` Una tale supercie puo essere quindi parametrizzata come P = v(u), dove possiamo assumere che abbia la parametrizzazione naturale .

32

2.1. Superci elementari in R3 ` La condizione Pu Pv = v = 0 e vericata tranne che nel vertice e nei punti che stanno su rette tangenti a ; eliminate le controimmagi` ni del vertice P e iniettiva se e solo se lorigine non sta su una retta secante alla curva . Riassumendo, data una curva : J R3 tale che lorigine non stia su una retta secante o tangente a , la mappa P = (u) sul dominio J R+ (o J R ) denisce una supercie elementare. In gura vediamo parte di un cono sullelica circolare. ` 2. Supponiamo ora che L(u) sia costante. La supercie rigata che si ottiene e ` ` un cilindro, e la condizione Pu Pv = 0 e vericata se non e proporzionale ad L.

A meno di sostituire la curva con la curva ( L)L possiamo supporre che sia una curva piana che giace in un piano orto` gonale ad L. Tale curva e semplice se e solo se la curva originale non ha secanti paral` lele ad L, ed e regolare se non ha tangenti parallele ad L. 3. L elicoide E la supercie elementare P : R R R3 descritta dalla parametrizzazione: x = u cos v y = u sin v z=v

Esempio 2.1.12. Sia R2 un aperto connesso, e sia f : R una funzione ` liscia. Allora il graco di f , f := {(x, y, z) R3 | z = f (x, y)} e una supercie elementare. Infatti la parametrizzazione P : R3 data da x = u y=v z = f (u, v) verica chiaramente Pu Pv = 0. 33

2. Superfici differenziabili

` Denizione 2.1.13. Un diffeomorsmo di classe C k tra due aperti , di R2 e unapplicazione biunivoca : di classe C k con inversa di classe C k . Se k = il diffeomorsmo si dice liscio. Denizione 2.1.14. Data una supercie elementare P : R3 , un aperto e un diffeomorsmo : di classe C , chiameremo riparametrizzazione di P la supercie elementare data da P := P : R3 . Siano (U, V ) coordinate in e (u, v) coordinate in ; utilizzando la regola di derivazione di funzioni composte otteniamo che PU = Pu PV = Pu v u + Pv , U U

u v + Pv , V V cio` , indicando con J la matrice jacobiana di e PU PV


T

Pu Pv

(2.1.15)

Dalla formula appena scritta segue che PU PV = det(J )(Pu Pv ), (2.1.16)

e quindi la condizione (2.1.3), il piano tangente e lo spazio vettoriale tangente non dipendono dalla parametrizzazione. Dalla (2.1.16) si ha che N(U, V ) = sgn(det J )N(u, v); diremo che la riparametrizzazione conserva lorientazione se det(J ) > 0, che la inverte altrimenti. A differenza di quanto fatto nel caso delle curve, non deniremo una supercie come classe di equivalenza di superci elementari rispetto alle riparametrizzazioni, per una duplice ragione; in primo luogo lassenza per le superci di una parametrizzazione canonica simile a quella ottenuta per le curve mediante la lunghezza darco. In secondo luogo perch desideriamo che la denizione di e supercie includa luoghi geometrici come la sfera e liperboloide rigato, che abbiamo visto non essere globalmente il sostegno di una supercie elementare, ma esserlo localmente. ` Denizione 2.1.17. Un sottoinsieme connesso S R3 e una supercie differenziabile liscia se per ogni p S esiste un aperto di R2 , omeomorfo ad un disco, ed una supercie elementare P : S R3 di classe C tale che, considerata su S la topologia indotta da R3 , P() sia un intorno aperto di p e P sia un ` omeomorsmo sullimmagine. Una tale supercie elementare e detta parametrizzazione locale per S in p. Un insieme di parametrizzazioni locali {P }A tali ` che lunione dei loro sostegni sia S e detto atlante per S. 34

2.2. Prima forma fondamentale

Denizione 2.1.18. Data una supercie S e due parametrizzazioni locali P : ` : R3 e P : R3 , il cui sostegno e contenuto in S diremo che P e P determinano la stessa orientazione se P ( ) P ( ) = oppure se det(J(P1 P )) > 0 dove denito. Esempi 2.1.19. ` 1. Chiaramente il sostegno di una supercie elementare e una supercie. ` 2. La sfera e una supercie. In fatti considerando la parametrizzazione inversa della proiezione stereograca dal polo nord come al punto 1 degli esempi (2.1.8) e lanaloga parametrizzazione inversa della proiezione stereograca dal polo sud otteniamo due superci elementari con le propriet` a richieste tali che lunione dei loro sostegni sia tutta la sfera. ` 3. Una supercie di rotazione S e una supercie; siano x = f (u), z = h(u) le equazioni della curva , e consideriamo le mappe P1 : J (0, 2) R3 e P2 : J (, ) R3 denite ponendo x = f (u) cos v y = f (u) sin v . z = h(u) Si tratta di due superci elementari con le propriet` richieste tali che lua nione dei loro sostegni sia S . ` 4. Se : [0, l] R3 e una curva (regolare semplice di classe C ) chiusa contenuta nel piano y = 0, parametrizzata col parametro arco, di equazioni x = f (u), z = h(u) con f > 0. Possiamo denire la supercie di rotazione S come in 2.1.10, e considerando le superci elementari P1 : (0, l) (0, 2) R3 , P2 : (0, l) (, ) R3 , P3 : ( l/2 , 3l/2 ) (0, 2) R3 , P4 : ( l/2 , 3l/2 ) (, ) R3 , denite come sopra, verichiamo che anche ` in questo caso S e una supercie. 2.2 PRIMA FORMA FONDAMENTALE Sia P : R3 una supercie elementare, sia P(u, v) un suo punto e sia TP(u,v) lo spazio vettoriale tangente in tale punto. Consideriamo la restrizione a TP(u,v) del prodotto scalare di R3 ; si tratta di una forma bilineare simmetrica e denita ` positiva. Tale forma e detta Prima Forma Fondamentale della supercie; la indicheremo spesso con I( , ). Scriviamo la matrice della prima forma fondamentale rispetto alla base {Pu , Pv }: G = [gi ] = Pu Pu Pu Pv Pv Pu Pv Pv 35

2. Superfici differenziabili

Sia P : R3 una supercie elementare; data una curva : J , in la ` ` composizione := P : J R3 e una curva in R3 la cui traccia e contenuta nella traccia della supercie P. ` Abbiamo visto che la lunghezza di una curva : [a, b] R3 si puo calcolare come
b b

l() =
a

||(t)||dt =
a

(t) (t)dt;

Ricordando che = P e indicando con (u(t), v(t)) le equazioni di troviamo che (t) = Pu u + Pv v e quindi (t) (t) = (Pu Pu )u2 + 2(Pu Pv )uv + (Pv Pv )v 2 . ` Tale equazione puo essere riscritta come: = [u v] g11 g12 g21 g22 u v , (2.2.1)

` pertanto la lunghezza di e data da


b

l() =
a

[u v]

u dt. v

` Dati due vettori w1 , w2 nello spazio vettoriale tangente TP(u,v) e possibile calcolare langolo da essi formato nel modo seguente: cos = w1 w2 . || w1 || || w2 ||

Se tali vettori sono noti attraverso le loro componenti sulla base {Pu , Pv } sar` a necessario utilizzare la prima forma fondamentale. Ad esempio, siano 1 (T ) e 2 (t) due curve sulla supercie che si tagliano per T = T0 e t = t0 ; indichiamo con (u1 , v1 ) e (u2 , v2 ) le componenti dei loro vettori tangenti in 1 (T0 ) = 2 (t0 ). ` Langolo tra i vettori tangenti e dato da [u1 v1 ] cos = [u1 v1 ] G u1 v1 G u2 v2 [u2 v2 ] G u2 v2

dove tutte le quantit` sono calcolate nel punto. a Denizione 2.2.2. Una curva su una supercie di rotazione che taglia tutti i me` ridiani (cio` le curve del tipo P(t, v0 )) con un angolo costante e detta lossodromica. e 36

2.2. Prima forma fondamentale

Esempio 2.2.3. Consideriamo la supercie elementare P : R (, ) R3 cos` denita: cos v sin v sinh u , , P(u, v) = cosh u cosh u cosh u Si tratta di una parametrizzazione della sfera meno un meridiano. La matrice ` della prima forma fondamentale e 1 0 2 G = cosh u 1 ; 0 cosh2 u vogliamo vericare che le curve sulla sfera ottenute come immagini di rette in sono lossodromiche. Sia (t) = P(u0 + at, v0 + bt) limmagine di una retta in ; il suo vettore tangente ` nel punto e (t) = aPu + bPv . i meridiani sono le curve del tipo v (T ) = P(T, v ); i vettori tangenti a tali curve sono v (T ) = Pu . Applicando la formula precedente si trova [a b] cos = [a b] = a cosh2 u G
2

1 0 [1 0] G 1 0

a b
2

a +b cosh2 u

a 1 = 2 cosh u a2 + b 2

` La parametrizzazione considerata e linversa della proiezione di Mercatore, la cui importanza viene proprio dalla propriet` vista. a

37

2. Superfici differenziabili

Denizione 2.2.4. sia P : R3 una supercie elementare; sia Q un sottoinsieme omeomorfo ad un disco chiuso tale che il suo bordo sia la traccia di una curva chiusa semplice di classe C 1 regolare a tratti; limmagine R = P(Q) ` e detta regione semplice.

` Denizione 2.2.5. Una partizione di R e una suddivisione di R in un numero ` nito di regioni semplici Ri . Il diametro di Ri e il massimo delle distanze dei punti ` di Ri e la norma di una partizione e il massimo di questi diametri. Prendendo una partizione di ogni Ri si ottiene una partizione di R, detta rafnamento della partizione iniziale. Data una partizione di R scegliamo punti pi Ri e proiettiamo Ri ortogonal mente sul piano tangente; sia Ri limmagine di Ri , e sia A(Ri ) la sua area. Se il limite di i A(Ri ) al tendere a zero della norma della partizione esiste nito, allora deniamo larea di R in questo modo: A(R) = lim
0

A(Ri ),
i

` e diciamo che la regione R e retticabile. Proposizione 2.2.6. Sia P : R3 una supercie elementare, e sia R = P(Q) una regione semplice. Allora R e retticabile e ` A(R) =
Q

|| Pu Pv || dudv

Dim. Consideriamo una partizione di R in regioni semplici Ri = P(Qi ), tale che le direzioni normali a Ri non siano mai ortogonali. Sia pi un punto in Ri ; consideriamo una isometria di R3 che porta pi nellorigine con una traslazione e la direzione Ni , normale a Ri in pi nellasse z. x Sia P(u, v) lespressione di P nelle nuove coordinate (, y , z ); larea della regione i , proiezione ortogonale di Ri sul piano z = 0 e data da ` R A(Ri ) = 38 dd. x y
Ri

2.2. Prima forma fondamentale

` Osserviamo che la componente lungo lasse z di Pu Pv e data da x y u u (, y ) x := det (Pu Pv ) Ni = (u, v) x y v v ` e non e mai nulla, per lipotesi che nessun vettore normale a Ri sia ortogonale a Ni . Possiamo pertanto considerare il cambio di coordinate x = x(u, v), y = y (u, v) e scrivere (, y ) x A(Ri ) = dudv. Ri (u, v) Consideriamo le funzioni continue i (u, v) : Qi R := (, y ) x (u, v) || Pu Pv || .

Abbiamo che || Pu Pv || = || Pu Pv || , poich le isometrie di R3 conservano e 1 ` la norma dei vettori, e quindi i e nulla in P (pi ) = (ui , vi ). Siano mi e Mi il minimo e il massimo di i su Qi ; abbiamo che mi dudv
Qi Qi

(, y ) x (u, v)

|| Pu Pv ||

dudv
Qi

Mi dudv.

mi A(Qi ) A(Ri )
Qi

|| Pu Pv || dudv Mi A(Qi ).

Sommando su tutti i rettangoli otteniamo mi A(Qi )


i i

A(Ri )
Q

|| Pu Pv || dudv
i

Mi A(Qi ).

` Le funzioni i sono uniformemente continue, e sono un numero nito; percio, dato > 0 esiste > 0 tale che | i (u, v) i (ui , vi )| = | i (u, v)| < se la distanza ` di (u, v) da (ui , vi ) e minore di ; in particolare, prendendo un rafnamento della partizione tale che il diametro di Qi sia minore di per ogni i segue che mi > e Mi < , cio` che e A(Q)
i

A(Ri )
Q

|| Pu Pv || dudv A(Q)

Quindi esiste il limite di

` A(Ri ), ed e dato da A(Ri ) =


i Q

A(R) = lim

|| Pu Pv || dudv. 39

2. Superfici differenziabili

Abbiamo pertanto dimostrato la proposizione. Utilizziamo la prima forma fondamentale per riscrivere la formula che d` larea; a 3 ricordando che, se w1 e w2 sono vettori di R allora || w1 w2 || 2 = det otteniamo A(R) =
Q

w1 w1 w1 w2 w2 w1 w2 w2

|| Pu Pv || dudv = dudv = det G dudv.

det
Q

Pu Pu Pu Pv Pv Pu Pv Pv

Esempio 2.2.7. Calcoliamo larea della sfera di raggio unitario; una semisfera ` di raggio unitario (poli esclusi) e una supercie elementare parametrizzata nel modo seguente: x = cos u cos v y = cos u sin v z = sin u

u (/2, /2) v [/2, /2]

sin u cos v Pu = sin u sin v , cos u ` E quindi la prima forma fondamentale e

cos u sin v Pv = cos u cos v 0

1 0 0 cos2 u ` e il suo determinante e quindi cos2 u; Sia Q = [/2 + , /2 ] [/2, /2] e sia R la regione semplice P(Q); larea ` di tale regione e A(S) =
Q /2

det G dudv =
/2+

| cos u| du = 2 cos .

` Al tendere di a zero troviamo che larea della semisfera e 2, e quindi larea ` della sfera di raggio unitario e 4. 40

2.3. Applicazioni tra superci

2.3 APPLICAZIONI TRA SUPERFICI Per poter denire la nozione di funzione e applicazione differenziabile denite ` su una supercie, e necessario prima studiare la relazione che intercorre tra due parametrizzazioni locali i cui sostegni abbiano intersezione non vuota: Teorema 2.3.1. Sia S una supercie, e siano P : S, P : S due parametrizzazioni locali tali che P ( ) P ( ) = V = . Allora lapplicazione P := P1 P : P (V ) P1 (V ) e un diffeomorsmo liscio. ` ` Dim. Lapplicazione P e un omeomorsmo, in quanto composizione di omeomorsmi; dobbiamo dimostrare che lei e la sua inversa sono di classe C . Sia u0 = (0 , v0 ) P1 (V ), p = P (u0 ), u0 = P ( 0 ). u u Sappiamo che lo Jacobiano di P ha rango massimo in u0 ; a meno di scambiare la coordinate in R3 possiamo assumere che (x, y) (u0 ) = 0. (u, v) Consideriamo lapplicazione F : R R3 denita ponendo F(u, v, t) = ` P (u, v) + (0, 0, t). Tale applicazione e evidentemente liscia e, ristretta a {0} ` coincide con P . Inoltre il determinante dello Jacobiano di F in (u0 , 0) e x (u0 , 0) u y (u0 , 0) u z (u0 , 0) u x (u0 , 0) 0 v y (u0 , 0) 0 v z (u0 , 0) 1 v

(x, y) (u0 ) = 0. (u, v)

` Pertanto, per il Teorema di inversione locale (Cf. Teorema (3.5.9)), F e invertibile 1 ` in un intorno di (u0 , 0) e la funzione inversa F e liscia. 1 ` Osservando che F P = (P , 0) in un intorno di u0 concludiamo che P e liscia. Ripetendo il ragionamento scambiando e otteniamo che anche P = ` P1 e una funzione liscia, e quindi P e un diffeomorsmo. ` Teorema 2.3.2. Sia f : Rn una funzione liscia, con aperto di Rn ; sia x tale che J(f )(x) sia invertibile. Allora esistono aperti x U e f (x) V Rn tali che f |U : U V sia un diffeomorsmo liscio. Denizione 2.3.3. Sia S R3 una supercie, e p S. Una funzione f : S R ` e liscia in p se esiste una parametrizzazione locale P : S in p tale che f := f P : R sia liscia in un intorno di P1 (p). ` ` Osservazione 2.3.4. La denizione e ben posta: se P : S e unaltra para1 ` metrizzazione locale in p, allora f := f P = f (P P ) P = f P e liscia in quanto composizione di funzioni lisce. 41

2. Superfici differenziabili

Denizione 2.3.5. . Se S1 , S2 R3 sono due superci, diremo che una applica` zione F : S1 S2 e liscia se per ogni p S1 esistono una parametrizzazione locale P : S in p e una parametrizzazione locale Qa : a S2 in F (p) ` tali che Fa := Q1 f P sia liscia. Fa e detta espressione locale di F nelle a ` parametrizzazioni P e Qa . Se inoltre F e invertibile con inversa liscia, diremo ` che F e un diffeomorsmo. ` ` Osservazione 2.3.6. Anche in questo caso la denizione e ben posta. Infatti e ` semplice vericare che la relazione tra due diverse espressioni locali di F e la seguente: Fb = Qba Fa P . (2.3.7) Denizione 2.3.8. Data unapplicazione liscia F : S1 S2 tra due superci, e un ` punto p S1 il differenziale di F in p e lapplicazione lineare dp F : Tp S1 TF (p) S2 denita nel modo seguente: scelta una parametrizzazione locale P di S1 in p e ` una parametrizzazione locale Qa di S2 in F (p), dp F e lapplicazione lineare la cui ` matrice rispetto alle basi {(P )u , (P )v } e {(Qa )u , (Qa )v } e la matrice jacobiana dellespressione locale Fa . ` ` Osservazione 2.3.9. Si puo mostrare che la denizione e ben posta, utilizzando la (2.3.7); non lo faremo, perch cio seguir` dalla denizione e dalle propriet` e ` a a del differenziale di unapplicazione tra variet` differenziabili, nella sezione 3.5. a Osservazione 2.3.10. Data una curva sulla supercie S1 , passante per p, lapplicazione appena denita manda il vettore tangente a tale curva nel vettore tangente alla curva F in F (p). ` Denizione 2.3.11. Unisometria tra due superci elementari S1 e S2 e un diffeomorsmo liscio F : S1 S2 tale che, indicate con I1 ed I2 le prime forme fondamentali di S1 ed S2 si abbia I2 (dp F (v), dp F (w)) = I1 (v, w) per ogni p S1 e per ogni v, w Tp S1 . Osservazione 2.3.12. Se una quantit` o un oggetto deniti su una supercie a non dipendono dalla parametrizzazione, e dipendono solo dalla prima forma fondamentale, allora essi sono invarianti per isometrie. Sia F : S1 S2 unisometria, e siano P , Qa parametrizzazioni locali di S1 ed S2 in p ed F (p) rispettivamente. Siano G1 e G2 le matrici della prima forma fondamentale di S1 ed S2 nelle parametrizzazioni considerate. allora G1 = J(Fa )T G2 J(Fa ). Denizione 2.3.13. Date due superci S1 ed S2 , un punto p in S1 , un intorno U ` di p in S1 e un intorno V di F (p) in S2 unisometria F : U V e detta isometria locale . Se per ogni punto p S1 esiste unisometria locale di S1 in S2 , allora si ` dice che S1 e localmente isometrica a S2 . 42

2.3. Applicazioni tra superci

` Esempio 2.3.14. Il catenoide e localmente isometrico allelicoide. Dato un punto del catenoide, questo giace nellimmagine della supercie elementare P : 1 = R J R3 data da x = cosh U cos V , y = cosh U sin V z=U con J = (, ) oppure (0, 2). Calcoliamo la prima forma fondamentale di tale supercie elementare sinh U cos V cosh U sin V PU = sinh U sin V , PV = cosh U cos V , 1 0 e quindi G1 = cosh2 U 0 0 cosh2 U

Calcoliamo la prima forma fondamentale dell elicoide, denito dalla mappa Q : 2 = R R R3 , come al punto 3. dellesempio (2.1.11). u sin v cos v Qu = sin v , Qv = u cos v 1 0 e quindi G2 = 1 0 . 0 1 + u2

Consideriamo la mappa : 1 2 data da u = sinh U v=V ;

` tale mappa e un diffeomorsmo liscio sullimmagine, ed induce un diffeomor` smo tra P(1 ) e Q((1 )). Lo Jacobiano di e dato da J = possiamo calcolare
T J G2 J =

cosh U 0 ; 0 1

cosh U 0 0 1

1 0 0 1 + u2

cosh U 0 cosh2 U 0 = = G1 0 1 0 cosh2 U

` Abbiamo dunque mostrato che il catenoide e localmente isometrico allelicoide. 43

2. Superfici differenziabili

Esempio 2.3.15. Sia P : 1 = J R R3 un cilindro P(U, V ) = (U )+V L, dove supponiamo che sia liscia, semplice, regolare, giaccia in un piano ortogonale ad L e sia parametrizzata con il parametro naturale. Essendo PU = e PV = L, ` la matrice della prima forma fondamentale di P e la matrice identica. Questo ` implica che il cilindro e localmente isometrico al piano; infatti basta denire Q : 2 = R R R3 come x = u, y = v, z = 0 considerare cio` il piano z = 0 e come supercie elementare e prendere come diffeomorsmo quello indotto dallinclusione : 1 2 . Esempio 2.3.16. Sia P : 1 = J R+ R3 un cono P(U, V ) = V (U ), dove supponiamo che sia liscia, regolare, semplice, giaccia in una semisfera aperta di raggio uno contenente lorigine e sia parametrizzata con parametro naturale, e sia Q : 2 = R R R3 il piano z = 0, parametrizzato come x = u e y = v. Consideriamo la mappa : 1 2 data da u = V cos U v = V sin U ` Lo Jacobiano di e dato da J = V sin U cos U , V cos U sin U ;

` quindi tale mappa e un diffeomorsmo liscio sullimmagine.


T J G1 J

V sin U V cos U = cos U sin U

1 0 0 1

V sin U cos U V2 0 = = G2 V cos U sin U 0 1

` Abbiamo dunque mostrato che il cono considerato e localmente isometrico al piano.

44

2.4. Seconda forma fondamentale

2.4 SECONDA FORMA FONDAMENTALE Sia P : S R3 una supercie elementare, sia {Pu , Pv } la base canonica per lo spazio tangente ad S, e sia N il versore normale, denito come N= Pu Pv . ||Pu Pv ||

` Denizione 2.4.1. La mappa di Gauss o mappa sferica di S e lapplicazione S : S 2 S che associa ad un punto della supercie il suo versore normale: S(p) = Np S.

Osservazione 2.4.2. Il differenziale della mappa S agisce nel modo seguente: dP(u,v) S(Pu (u, v)) = Nu (u, v) dP(u,v) (Pv (u, v)) = Nv (u, v).

` Dim. Sia : J S una curva differenziabile; il suo vettore tangente e dato da (t) = P(u(t), v(t)) = Pu u + Pv v; ` limmagine di tale vettore tramite dS e il vettore tangente alla curva S((t)) = N(u(t), v(t)), cio` il vettore e S((t)) = N(u(t), v(t)) = Nu u + Nv v, da cui la tesi. Osserviamo che, poich N e un versore, abbiamo che Nu N = Nv N = 0. e ` In particolare segue che Nu e Nv sono contenuti nel sottospazio vettoriale di R3 generato da Pu e Pv . Pertanto, ssato un punto p di S possiamo considerare lapplicazione lineare L := dP S : Tp S Tp S. Per quanto visto nellOsservazione (2.4.2) avremo che L(Pu ) = Nu L(Pv ) = Nv L operatore lineare L prende il nome di operatore di Weingarten. Denoteremo con X = [xij ] la matrice di tale operatore rispetto alla base {Pu , Pv }. 45

2. Superfici differenziabili

Osservazione 2.4.3. Sia : una riparametrizzazione di P che conserva lorientazione; se (U, V ) sono le coordinate in e (u, v) sono le coordinate in , allora T NU Nu = J , NV Nv ` e quindi e immediato vericare, ricordando lanaloga relazione che sussiste tra i vettori tangenti (2.1.15) che loperatore di Weingarten di P coincide con quel` lo di P. Se invece : e una riparametrizzazione di P che inverte ` lorientazione loperatore di Weingarten di P e lopposto di quello di P. Proposizione 2.4.4. Lendomorsmo L e autoaggiunto rispetto alla prima forma fon` damentale, cio`, v, w Tp S si ha e I(L(v), w) = I(v, L(w)). ` Dim. Per la linearit` di L ed I e sufciente mostrare lasserto per una base di a Tp S. Utilizziamo la base {Pu , Pv }. Per la simmetria di I ci basta mostrare che I(L(Pu ), Pv ) = I(Pu , L(Pv )), cio` che e I(Nu , Pv ) = I(Pu , Nv ); essendo la prima forma fondamentale la restrizione del prodotto scalare di R3 dobbiamo provare che Nu P v = Nv P u . Ricordiamo che N Pu = 0 = N Pv e deriviamo la prima uguaglianza rispetto a v e la seconda rispetto a u, ottenendo Nv Pu = N Puv Nu Pv = N Puv e da qui la tesi. Corollario 2.4.5. Ponendo II(v, w) = I(L(v), w) si ottiene una forma bilineare simmetrica, detta seconda forma fondamentale. Sia B = [bij ] la matrice associata a tale forma rispetto alla base {Pu , Pv }. Si ha vT Bw = II(v, w) = I(L(v), w) = I(v, L(w)) = I(v, Xw)) = vT GXw e quindi B 46 = G X . (2.4.6)

2.4. Seconda forma fondamentale

Calcolo di B e di X: Per denizione i coefcienti bij si ottengono come bij = II(Pi , Pj ) = I(L(Pi ), Pj ) = Ni Pj ; derivando lespressione N Pj = 0 troviamo che Pij N = Ni Pj , e quindi bij = Pij N (2.4.7)

Una volta calcolata la matrice B la matrice X si ottiene utilizzando la (2.4.6), cio` e X = G1 B . (2.4.8)

Esempi 2.4.9. Calcolo di B ed X. 1. Il catenoide ha equazioni x = cosh u cos v y = cosh u sin v z=u

` La base canonica per lo spazio tangente e data da sinh u cos v Pu = sinh u sin v 1 ` e il versore normale e cos v Pu Pv 1 = sin v N= ||Pu Pv || cosh u sinh u Calcoliamo le derivate seconde cosh u cos v = cosh u sin v 0 sinh u sin v = sinh u cos v 0 cosh u cos v = cosh u sin v 0 cosh u sin v Pv = cosh u cos v 0

Puu

Puv

Pvv

Quindi, dalla formula bij = Pij N otteniamo B= 1 0 0 1 . 47

2. Superfici differenziabili

` Ricordando che la matrice della prima forma fondamentale e G= otteniamo


1

cosh2 u 0 0 cosh2 u 1 0 0 1

X=

/cosh2 u 0

0
1

/cosh2 u

1/cosh2 u 0

0
1

/cosh2 u

2. Lelicoide ha equazioni x = u cos v y = u sin v z=v ` e quindi la base canonica dello spazio tangente e data da cos v Pu = sin v 0 ` Il versore normale e sin v 1 Pu Pv . = cos v N= ||Pu Pv || 1 + u2 u Calcoliamo le derivate seconde sin v 0 Puu = 0 Puv = cos v 0 0 u cos v = u sin v . 0 u sin v Pv = u cos v 1

Pvv

Quindi, dalla formula bij = Pij N otteniamo 1 0 1 + u2 . B= 1 0 1 + u2 ` Ricordando che la matrice della prima forma fondamentale e G= otteniamo X= 1 0 0
1

1 0 0 1 + u2 1/1+u2 0

0 1/1+u2

/1+u2

0 1/(1+u2 )3/2

1/1+u2 0

48

2.5. Curvatura normale - Curvature principali

2.5 CURVATURA NORMALE - CURVATURE PRINCIPALI Sia P : S R3 una supercie elementare di sostegno S, sia {Pu , Pv } la base canonica per lo spazio vettoriale tangente ad S, e sia N il versore normale. Sia : J S una curva su S, con parametrizzazione naturale, e sia k = n il vettore curvatura di . Consideriamo la componente di tale vettore sulla direzione normale ad S: kn := k N ` Tale componente e detta curvatura normale di .

Proposizione 2.5.1. La curvatura normale di in P(u(s), v(s)) dipende solo dalla direzione del vettore tangente a in tale punto; piu precisamente si ha: ` kn (s) = II(t (s), t (s)). Dim. Le equazioni di sono (s) = P(u(s), v(s)), quindi t = (s) = Pu u + Pv v ; le componenti di t sulla base canonica dello spazio tangente sono pertanto ` (u , v ). Il vettore curvatura di e k = (s) = Pu u + Pv v + Puu u 2 + 2Puv u v + Pvv v 2 ; ` ` la sua componente normale e percio k N = b11 u 2 + 2b12 u v + b22 v 2 = II(t , t ). e abbiamo mostrato la tesi. 49

2. Superfici differenziabili

` Osservazione 2.5.2. Se la curva non e parametrizzata con il parametro natu rale, osservando che = || || t , per la bilinearit` della seconda forma fondaa mentale troviamo: II(, ) = || || 2 II(t , t ) = || || 2 kn , e quindi kn (t) = II((t), (t)) . I((t), (t))

` Osservazione 2.5.3. Sia p un punto di S; un piano normale ad S in p e un piano ` H nel fascio che contiene la retta normale ad S passante per p; un tale piano e individuato da una direzione tangente a S in p. La curva H S, con parametro ` naturale, e detta sezione normale di S; per una tale curva (piana) si ha n = N ` nel punto p. Quindi la curvatura normale di una sezione normale e in modulo uguale alla curvatura della curva, e ha segno positivo o negativo a seconda che n e N siano o meno equiversi. Quindi ad ogni direzione tangente associamo una curvatura, la curvatura normale, che ha il signicato geometrico di essere (a meno del segno) la curvatura della sezione normale corrispondente a tale direzione tangente. Abbiamo visto come ad ogni vettore tangente ad S in p sia possibile associare la curvatura normale; considerando linsieme dei versori tangenti a S in p, parametrizzabile con una circonferenza, risulta cos` denita una funzione kn : S1 R che ad ogni versore tangente e associa la sua curvatura normale: kn (e) = II(e, e); evidentemente per tale funzione si ha kn (e) = kn (e). Denizione 2.5.4. Un punto della supercie elementare si dice umbilico o ombe` ` licale se lapplicazione kn e costante; il punto si dice piatto se lapplicazione kn e lapplicazione nulla. ` Poich S1 e compatto, kn assume massimo e minimo e, in un punto non umbilie co tali valori sono distinti. Teorema 2.5.5. Se p e un punto umbilico con curvatura normale k allora L e uno` ` motetia di fattore k; se p non e un punto umbilico i valori di massimo e di minimo ` della curvatura normale sono gli autovalori di L, e vengono assunti nelle direzioni degli autovettori di L. Dim. Sia {e1 , e2 } una base ortonormale di Tp S tale che kn (e1 ) = k1 sia massimo; siano poi k2 = kn (e2 ) = II(e2 , e2 ), k12 = II(e1 , e2 ) e e = e1 cos + e2 sin . Dalla bilinearit` della seconda forma fondamentale abbiamo che: a kn (e ) = II(e , e ) = k1 cos2 + 2k12 sin cos + k2 sin2 50

2.5. Curvatura normale - Curvature principali

Calcoliamo la derivata rispetto a : (kn ) = 2 cos sin (k2 k1 ) + 2(cos2 sin2 )k12 ; dallannullarsi di tale derivata in = 0 otteniamo k12 = 0. Inoltre, se k1 = k2 vediamo anche che la derivata si annulla solo in multipli di ` ` ` /2, percio k2 = kn (/2) e il valore di minimo (ricordiamo che kn () e periodica di periodo ). Poich 0 = k12 = I(L(e1 ), e2 ) = I(e1 , L(e2 )) abbiamo che e1 ed e2 sono autovete tori per L. Sia L(ei ) = i ei ; allora i = I(L(ei ), ei ) = II(ei , ei ) = ki , ` concludendo la dimostrazione. Infatti, se il punto e umbilico, da L(e1 ) = ke1 e L(e2 ) = ke2 otteniamo L(v) = kv per ogni v. Proposizione 2.5.6. Sia P : S R3 una supercie elementare tale che tutti i suoi punti sono umbilici. Allora il supporto di S e una parte di piano o una parte di ` sfera. Dim. Sappiamo che, per ogni punto p di S = P() esiste kp tale che Lp (v) = kp v; in particolare avremo che Nu = kp Pu Nv = kp Pv ; (2.5.7)

derivando la prima uguaglianza rispetto a v, la seconda rispetto ad u e sottraendo la seconda dalla prima, troviamo 0 = (kp )v Pu (kp )u Pv ; dallindipendenza lineare di Pu e Pv otteniamo (kp )v = (kp )u = 0, e quindi ` kp = k e costante. Supponiamo che k = 0. Dalle (2.5.7) otteniamo Nu Nv 0 e quindi N(u, v) = ` N e costante. Ne segue che (P N)u = Pu N + P Nu = 0 e analogamente che ` ` (P N)v = 0 e quindi anche P N e costante. Pertanto, se P e un qualsiasi punto di S si ha (P(u, v) P) N = 0, ` che e lequazione di un piano. Supponiamo ora che k = 0, e consideriamo la funzione C(u, v) = P + 1/k N; ` e immediato vedere che le sue derivate parziali sono nulle, e che quindi tale ` funzione e costante. Pertanto || P(u, v) C|| = 1 . k

` e quindi S e contenuta nella sfera di centro C e raggio 1/k . 51

2. Superfici differenziabili

Denizione 2.5.8. Sia p S un punto non umbilico; i valori k1 e k2 di massimo e di minimo sono detti curvature principali di S in p e le direzioni corrispondenti sono dette direzioni principali di S in p. ` Osservazione 2.5.9. Se : e una riparametrizzazione di P che conserva ` lorientazione allora la seconda forma fondamentale di P e la stessa di P, men` tre, se : e una riparametrizzazione di P che inverte lorientazione la ` seconda forma fondamentale di P e lopposto di quella di P. Di conseguenza le curvature normali e quelle principali sono denite a meno di un segno, mentre le direzioni principali, lumbilicit` o la piattezza di un punto non dipendono a dalla parametrizzazione. 2.6 CURVATURA DI GAUSS ` Dal Teorema (2.5.5) segue che il prodotto delle curvature principali e uguale al determinante della matrice X. ` Denizione 2.6.1. La funzione K(u, v) = det X(u, v) e detta curvatura di Gauss. ` Osservazione 2.6.2. Se : e una riparametrizzazione di P, allora, per losservazione (2.5.9) le curvature principali nella parametrizzazione P sono le stesse o sono opposte a quelle nella parametrizzazione P . Segue che la curvatura di Gauss non dipende dalla parametrizzazione. Denizione 2.6.3. Sia P : S R3 una supercie e p un suo punto non piatto. Il punto p si dice Ellittico, se K(p) > 0. Iperbolico, se K(p) < 0. Parabolico, se K(p) = 0. Osserviamo che det B = det(GX) = det G det X; pertanto, essendo det G > 0, possiamo leggere la natura dei punti dal segno del determinante di B: Ellittico, se det B(p) > 0. Iperbolico, se det B(p) < 0. Parabolico, se det B(p) = 0. Proposizione 2.6.4. Sia S una supercie, e sia p un punto ellittico; allora esiste un intorno U di p in S tale che tutti i punti di U stanno dalla stessa parte del piano tangente Tp S. Sia p un punto iperbolico; allora per ogni intorno U di p ci sono punti di U da parti diverse del piano tangente del piano tangente Tp S. 52

2.6. Curvatura di Gauss

Dim. Scegliamo una parametrizzazione P : S di S in un intorno di p. Possiamo supporre che p sia lorigine, che (0, 0) e che p = P(0, 0); sviluppiamo P in serie di Taylor (per alleggerire la notazione soprallineiamo le quantit` a calcolate in (0, 0)) 1 P(u, v) = Pu u + Pv v + (Puu u2 + 2Puv uv + Pvv v 2 ) + o(u2 + v 2 ) 2 ` La distanza con segno dal piano tangente e data dalla proiezione sul versore normale, e quindi 1 d(P(u, v), ) = (Puu u2 + 2Puv uv + Pvv v 2 ) N + o(u2 + v 2 ) 2 ricordando che bij = Pij N segue che 1 d(P, ) = (11 u2 + 212 uv + 22 v 2 ) + o(u2 + v 2 ); b b b 2 posto w = uPu + v Pv possiamo scrivere 1 d(P, ) = II(w, w) + o(u2 + v 2 ); 2 Punti ellittici: Le curvature principali sono concordi, quindi il segno della seconda forma fondamentale non dipende dal vettore tangente e la distanza dal piano tangente non cambia di segno in un intorno del punto. Per` cio in tale intorno la supercie rimane dalla stessa parte del piano tangente, tagliandolo solo nel punto di tangenza. Punti iperbolici: Le curvature principali sono discordi, quindi la seconda forma fondamentale ha segno diverso lungo le direzioni principali e la distanza dal piano tangente cambia di segno almeno due volte in qualsiasi intorno del ` punto. Percio in qualsiasi intorno del punto la supercie ha punti da parti diverse rispetto al piano tangente.

53

2. Superfici differenziabili

Osservazione 2.6.5. In un punto parabolico ci possono essere invece diversi com` portamenti: la supercie puo stare dalla stessa parte del piano tangente, come nel caso del cilindro, oppure no, ad esempio nei punti (0, v) della supercie elementare P : (1, 1) (, ) R3 denita da

x = (u3 + 2) cos v y = (u3 + 2) sin v z=u

Osservazione 2.6.6. Anche in un punto piatto il comportamento della super` ` cie rispetto al piano tangente puo essere di diversi tipi: la supercie puo stare dalla stessa parte del piano tangente, come nel caso del punto (0, 0, 0) della supercie z = x4 + y 4 , oppure no, ad esempio nel punto (0, 0, 0) della supercie z = x3 3xy 2 (la sella di scimmia).

Esempi 2.6.7. Abbiamo visto che, per il catenoide 1 2 X = cosh u 0

0 1 cosh2 u

` Poich la matrice e diagonale, le curvature principali sono gli elementi dele la diagonale, e gli autovettori sono Pu e Pv . k1 k2 e1 e2 K

1 1 1 [1, 0] [0, 1] 2 2 cosh u cosh u cosh4 u In particolare osserviamo che tutti i punti del catenoide sono iperbolici. 54

2.6. Curvatura di Gauss

Abbiamo visto che per lelicoide 0 X= 1 (1 + u2 )3

1 1 + u2 0

` Il polinomio caratteristico e 2 1/(1+u2 )2 , e quindi si calcolano k1 1 1 + u2 k2 1 1 + u2 e1 e2 K 1 (1 + u2 )2

[1, 1 + u2 ] [1, 1 + u2 ]

In particolare osserviamo che tutti i punti dellelicoide sono iperbolici. ` Vediamo piu in generale il tipo di punti delle superci elementare rigate, cio` delle superci della forma P(u, v) = (u) + vL(u). NON assumiamo e che L sia un versore. Calcoliamo Pu Pv Pu Pv Puu Puv Pvv = = = = = = + vL L L + vL L ... L 0

e quindi b22 = 0. In particolare segue che det B = (b12 )2 , e quindi i punti della supercie sono iperbolici o parabolici. I punti parabolici sono quelli in cui b12 = 0, cio` quelli in cui L L = 0. Vediamo ora una e caratterizzazione delle superci rigate che hanno solo punti parabolici. Proposizione 2.6.8. Per una supercie elementare rigata sono equivalenti 1. , L, L sono linearmente dipendenti; 2. Nv 0. Dim. La condizione Nv 0 equivale al fatto che la direzione normale alla ` rigata non cambia lungo una retta della rigatura. La direzione normale e data da Pu Pv = L + v L L, e quindi tale direzione non dipende da v se e solo se L e L L sono linearmente dipendenti; osservando che ( L) (L L) = ((L L) )L ((L L L) = ((L L) )L segue la tesi. 55

2. Superfici differenziabili

Denizione 2.6.9. Una supercie elementare rigata P(u, v) = (u) + vL(u) si dice sviluppabile se vale una delle condizioni della Proposizione (2.6.8). E immediato vericare che il cilindro ed il cono sono rigate sviluppabili. Un altro ` esempio di rigata sviluppabile e dato dalla rigata delle tangenti ad una curva. Se : J R3 una curva regolare, la rigata ` delle tangenti a e la supercie elementa+ re P : J R (R ) denita da P(u, v) = (u) + v (u). In gura vediamo la rigata delle tangenti ad unelica cilindrica. Vediamo ora il tipo di punti delle superci di rotazione. Sia : J R3 una curva contenuta nel piano y = 0, parametrizzata col parametro arco, di equazioni x = f (u), z = h(u), f > 0. Poich e parametrizzata con il parametro naturale abbiamo e ` f 2 +h2 = 1 h f h f = . Consideriamo la supercie ottenuta facendo ruotare tale curva attorno alla retta x = y = 0, che avr` equazioni a x = f cos v (2.6.10) y = f sin v z=h ` La base canonica per lo spazio tangente e data da f cos v f sin v Pu = f sin v Pv = f cos v h 0 ` e il versore normale e h cos v h sin v f

` La matrice della prima forma fondamentale e G= 56 1 0 0 f2

2.6. Curvatura di Gauss

Calcoliamo le derivate seconde f cos v = f sin v h f sin v = f cos v 0 f cos v = f sin v 0

Puu

Puv

Pvv

La matrice B si scrive quindi 0 0 fh

B= ` La curvatura di Gauss e quindi

K = det X =

h det B = det G f

h > 0 >0

h > 0 <0

Osserviamo che i punti in cui e h sono concordi sono ellittici, mentre quelli in cui sono discordi sono iperbolici. I punti parabolici corrispondono ai essi di (se = 0) e ai punti a tangente orizzontale (se h = 0). Calcoliamo la curvatura di Gauss della pseudosfera di equazioni x = sin u cos v y = sin u sin v , z = h(u) ove h = cos u + ln tan( u/2 ). Utilizziamo i calcoli gi` svolti per la trattrice, in a 1 (1.8.3), per trovare che h = sin u + /sin u , e che = | tan(u)|. Il cambio ` di segno rispetto a (1.8.3) e dovuto al fatto che lorientazione degli assi che ` ora stiamo considerando e opposta a quella ivi considerata. Osserviamo 57

2. Superfici differenziabili

` pero che la parametrizzazione della trattrice che stiamo considerando non ` e quella naturale, per cui dovremo normalizzare h ; avremo cio` e K= h f f 2 +h2 = ( sin u + 1/sin u )| tan(u)| = 1 sin u| cot u|

` ` Troviamo quindi che la curvatura di Gauss e costante ed e uguale a 1. ` ` Questa e la ragione per cui tale supercie e stata chiamata pseudosfera.

58

2.7. Altre applicazioni della II forma fondamentale

2.7 ALTRE APPLICAZIONI DELLA II FORMA FONDAMENTALE Denizione 2.7.1. Una curva su una supercie che ha la propriet` di essere a ` tangente in ogni punto ad una direzione principale e detta linea di curvatura. Proposizione 2.7.2. Le linee di curvatura di una supercie elementare si trovano risolvendo lequazione differenziale x21 u2 + (x22 x11 )uv x12 v 2 = 0 ` Dim. Una curva su S e una linea di curvatura se e solo se (t) = Pu u + Pv v ` e un autovettore di L((t)) per ogni t, cio` se esiste una funzione (t) tale che e L(t)((t)) = (t)(t). Utilizzando la base canonica di TP S questa condizione si riscrive X(t) u(t) v(t) = (t) u(t) v(t)

Tale funzione esiste se e solo se per ogni s i vettori nei due membri sono proporzionali, cio` se si annulla il determinante e x11 u + x12 v x21 u + x22 v da cui la tesi. Corollario 2.7.3. Se la matrice X e diagonale, allora le linee coordinate sono linee di ` curvatura. Proposizione 2.7.4. Una curva su S e una linea di curvatura se e solo se la rigata ` delle normali a S lungo , cio` P(s, t) = (t) + sN((t)) e sviluppabile. e ` ` Dim. Per la Proposizione (2.6.8) P e svi = 0. luppabile se e solo se N N giacciono nel piano tangente, Poich e N e ` che e normale ad N, la condizione di svi luppabilit` e vericata se e solo se || N. a` Osserviamo inoltre che, scrivendo = = Nu u + Nv v = L(), Pu u + Pv v, allora N ` quindi la rigata e sviluppabile se e solo se ` L() || , cio` se e solo se e una direzione e principale. Sia P : R3 una supercie elementare e p un punto non piatto di S = P(). 59 u , v

2. Superfici differenziabili

Denizione 2.7.5. Siano v, w due vettori in Tp S; tali vettori si dicono coniugati se II(v, w) = 0; in tal caso le direzioni corrispondenti ai due vettori si dicono direzioni coniugate. Esempio 2.7.6. In un punto umbilico due direzioni ortogonali sono coniugate; il un punto non umbilico le direzioni principali sono direzioni coniugate. Denizione 2.7.7. Una direzione individuata da v in Tp S si dice asintotica se ` ` e autoconiugata, cio` se II(v, v) = 0. Una direzione asintotica e quindi una e ` direzione in cui la curvatura normale e nulla. Osservazione 2.7.8. In un punto ellittico non ci sono direzioni asintotiche, in un punto parabolico ce n` una sola, e in un punto iperbolico ce ne sono due. e Denizione 2.7.9. Una curva su una supercie che ha la propriet` di essere a ` tangente in ogni punto ad una direzione asintotica e detta linea asintotica. Osservazione 2.7.10. Le linee asintotiche sono soluzioni dellequazione differen ziale II(, ) = 0, cio` e b11 u2 + 2b12 uv + b22 v 2 = 0; in particolare, se b11 b22 0 e B 0, le linee coordinate sono linee asintotiche. Osservazione 2.7.11. Le linee asintotiche esistono solo nelle regioni dove la cur` vatura di Gauss e minore o uguale a zero. Consideriamo ora, in Tp S le coniche reali di equazione II(w, w) = 1; tali coniche sono dette coniche di Dupin. Siano e1 , e2 versori corrispondenti alle direzioni principali. Utilizzando coordinate polari possiamo scrivere w = e , con e = e1 cos + e2 sin , e quindi, poich e II(w, w) = 2 II(e , e ) = 2 kn (e ) lequazione delle coniche diventa 2 (k1 cos2 + k2 sin2 ) = k1 2 + k2 2 = 1 1,

e, ritornando a coordinate cartesiane, = cos , = sin ,

Vediamo ora di che tipo di coniche si tratta, in dipendenza dalla natura del punto Punto ellittico: Le curvature principali k1 e k2 sono concor` di, quindi una delle coniche considerate e ` unellisse, e laltra e linsieme vuoto.
3 2 1 2 y~ 1

x~

60

2.7. Altre applicazioni della II forma fondamentale


2

Punto iperbolico: Le coniche sono due iperboli coniugate, i cui asintoti corrispondono alle direzioni asintotiche.

y~ 1

1 x~

2
2

Punto parabolico: ` Una conica e costituita da due rette parallele, corrispondenti alla direzione asintotica, ` laltra e linsieme vuoto.
3
2 1 0 1 2

Scegliamo ora coordinate in R in modo che il punto p sia lorigine, e che il piano z = 0 sia il piano tangente, con il versore normale diretto lungo la direzione positiva dellasse z, e con le direzioni principali dirette come gli assi x e y. A meno di restringerci ad un intorno sufcientemente piccolo di p (Cf. dimostrazione della Proposizione (2.2.6)) possiamo supporre che S si possa descrivere come graco di una funzione z = h(x, y), cio` che si possa riparametrizzare e come x = x . y=y z = h(x, y) I vettori tangenti Px e Py sono rispettivamente, (1, 0, hx ) e (0, 1, hy ); tali vettori giacciono nel piano z = 0 e quindi le loro componenti lungo lasse z sono nulle: ` hx (0, 0) = hy (0, 0) = 0. Da cio segue che la matrice della prima forma fondamen` tale in p e la matrice identica, e quindi, in p si avr` B(p) = X(p). La matrice X(p) a ` e diagonale in quanto le direzioni principali in p sono le direzioni coordinate, ` quindi anche la matrice B(p) e diagonale. Poich Pxx = (0, 0, hxx ), Pxy = (0, 0, hxy ), Pyy = (0, 0, hyy ) e il versore normale in e ` ` p e (0, 0, 1) la matrice della seconda forma fondamentale in p e matrice Hessiana di h; per quanto detto prima avremo hxy (0, 0) = 0 e che hxx (0, 0), hyy (0, 0) sono le curvature principali in p. Scriviamo ora lo sviluppo di Taylor della funzione h in un intorno dellorigine 1 h(x, y) = (k1 (0, 0)x2 + k2 (0, 0)y 2 ) + R 2 ove lim(x,y)(0,0) R/(x2 + y 2 ) = 0. Sia C la curva denita da h(x, y) = , cio` da k1 x2 + k2 y 2 + 2R = 2; si tratta e dellintersezione di S con un piano parallelo al piano tangente in p; la curva ` ` k1 x2 + k2 y 2 = 2 e unapprossimazione al secondo ordine di C , ed e, a meno di un cambio di parametro, una conica di Dupin. 61

2. Superfici differenziabili

2.8 THEOREMA EGREGIUM ` Questa sezione e dedicata alla dimostrazione del seguente fondamentale risultato di Gauss: Teorema 2.8.1. (Theorema Egregium) Sia S R3 una supercie. La curvatura di Gauss di S dipende solo dalla prima forma fondamentale di S. Sia P : R3 una supercie elementare. In analogia con il caso delle curve, scriviamo le derivate dei vettori della base {Pu , Pv , N} sulla base stessa: Pij = 1 Pu + 2 Pv + bij N ij ij Ni = x1i Pu x2i Pv (2.8.2) (2.8.3)

I coefcienti k sono deniti da questa relazione e vengono detti simboli di ij Christoffel. Essi dipendono solo dalla prima forma fondamentale di S; infatti, poich e Pij Pi = (Pi Pi )j (gii )j = 2 2 (gii )j 2

Pii Pj = (Pi Pj )i Pij Pi = (gij )i

moltiplicando scalarmente le equazioni (2.8.2) per Pu e Pv otteniamo i seguenti sistemi: 1 11 g11 + 2 g21 = (g11 )u 11 2 (2.8.4) 1 11 g12 + 2 g22 = (g12 )u (g11 )v 11 2 1 12 g11 + 2 g21 = (g11 )v 12 2 (2.8.5) (g22 )u 1 2 12 g12 + 12 g22 = 2 1 22 g11 + 2 g21 = (g12 )v (g22 )u 22 2 (2.8.6) 1 22 g12 + 2 g22 = (g22 )v 22 2 2 ` Per ogni coppia di equazioni il determinate del sistema e g11 g22 g12 = det G, ` e quindi e sempre possibile ricavare i simboli di Christoffel in funzione delle derivate dei coefcienti della matrice della prima forma fondamentale. Dim. del Theorema Egregium. Consideriamo lidentit` (Puu )v (Puv )u = 0 e a riscriviamola usando le formule (2.8.2): 1 Puv + 2 Pvv + b11 Nv + (1 )v Pu + (2 )v Pv + (b11 )v N+ 11 11 11 11 62

2.8. Theorema Egregium

1 Puu 2 Puv b12 Nu (1 )u Pu (2 )u Pv (b12 )u N = 0 12 12 12 12 Utilizziamo ancora una volta le formule (2.8.2) e (2.8.3) per scrivere tutti i termini sulla base {Pu , Pv , N} e uguagliamo a zero il coefciente di Pv : 1 2 + 2 2 b11 x22 + (2 )v 1 2 2 2 + b12 x21 (2 )u = 0. 11 12 11 22 11 12 11 12 12 12 ` Luguaglianza puo essere riscritta come b11 x22 b12 x21 = 1 2 + 2 2 + (2 )v 1 2 2 2 (2 )u 11 12 11 22 11 12 11 12 12 12 e, osservando che da B = GX segue b11 = g11 x11 + g12 x21 e b12 = g11 x12 + g12 x22 , otteniamo g11 det X = 1 2 + 2 2 + (2 )v 1 2 2 2 (2 )u . 11 12 11 22 11 12 11 12 12 12 (2.8.7)

Analoghi calcoli compiuti ponendo a zero il coefciente di Pu o di N giungono a formule del tipo g12 det X = . . . g22 det X = . . . ` e quindi, essendo almeno uno dei gij diverso da zero e possibile esprimere la curvatura di Gauss per mezzo dei coefcienti della prima forma fondamentale e delle loro derivate. Corollario 2.8.8. La curvatura di Gauss e invariante per isometrie. ` Dim. Per lOsservazione (2.6.2) la curvatura di Gauss non dipende dalla parametrizzazione, e per il Teorema Egregium dipende solo dalla prima forma fondamentale. Il Corollario segue quindi dallosservazione (2.3.12). ` Esempio 2.8.9. Abbiamo visto che la curvatura di Gauss del catenoide e 1/cosh4 u , 1 ` mentre quella dellelicoide e /(1+U 2 )2 . Ricordando che unisometria locale tra ` il catenoide e lelicoide e data da U = sinh u V =v+C verichiamo nellesempio linvarianza della curvatura di Gauss. Per concludere questa sezione diamo uninterpretazione geometrica della curvatura di Gauss. Abbiamo visto che Nu = L(Pu ) e Nv = L(Pv ), e quindi Nu Nv = L(Pu ) L(Pv ) = (det X)(Pu Pv ). Fissiamo ora un punto p = P(, v ) S tale che det X sia diverso da zero; per u tale punto si avr` quindi Nu Nv = 0. a 63

2. Superfici differenziabili

` Sia R = P(Q) una regione semplice che contiene p; la sua area e data da A(P(Q)) =
Q

|| Pu Pv || dudv.

` ` Se, al variare di (u, v) in Q si ha Nu Nv = 0, e cio accade per continuit` se Q e a sufcientemente piccolo, la quantit` a A(N(Q)) =
Q

|| Nu Nv || dudv

rappresenta invece larea della porzione di sfera immagine di N : Q S 2 . Si ponga +1 det X > 0 = 1 det X < 0 e si consideri il limite del rapporto A(N(Q)) , A(P(Q))

preso su una successione di regioni Qn che convergono a (, v ) nel senso che u ogni disco centrato in (, v ) contiene Qn per n sufcientemente grande u lim A(N(Qn )) = lim n A(P(Qn ))
Qn Qn

|| Nu Nv || dudv || Pu Pv || dudv

Osservando che | det X| = det X = K il limite precedente si riscrive


n

lim

Qn

K(u, v)|| Pu Pv || dudv || Pu Pv || dudv Qn

Per il teorema del valor medio esistono punti (un , vn ), (n , vn ) Qn tali che u K(u, v)|| Pu Pv || dudv = A(Qn )K(un , vn )|| Pu (un , vn ) Pv (un , vn )||
Qn

|| Pu Pv || dudv = A(Qn )|| Pu (n , vn ) Pv (n , vn )|| . u u


Qn

Quindi
n

lim

A(N(Qn )) K(un , vn )|| Pu (un , vn ) Pv (un , vn )|| = lim A(P(Qn )) n || Pu (n , vn ) Pv (n , vn )|| u u

Poich , per n si ha che (un , vn ) (, v ) e che (n , vn ) (, v ) troviamo e u u u nalmente che A(N(Qn )) lim = K(, v ). u n A(P(Qn )) Possiamo cio` vedere la curvatura di Gauss nel punto come limite del quoziente e dellarea spazzata dal versore normale e dellarea della supercie al variare di (u, v) in Q. 64

2.9. Curvatura media - Superci minimali

2.9 CURVATURA MEDIA - SUPERFICI MINIMALI ` Denizione 2.9.1. La curvatura media H di una supercie S in un punto p e pari ` alla media delle curvature principali in tale punto. In virtu del Teorema (2.5.5) si ha TrX , H= 2 ` ove Tr X e la traccia di X. Denizione 2.9.2. Le superci con curvatura media identicamente nulla si dicono superci minimali. Esempi 2.9.3. Il catenoide e lelicoide sono superci minimali; un altro esempio di supercie mini` male e dato dalla supercie di Enneper, di equazioni 3 x = u u /3 + uv 2 3 y = v v /3 + u2 v . z = u2 v 2 Osservazione 2.9.4. I punti non piatti di una supercie minimale sono iperbolici. Dim. Poich k1 + k2 = 2H = 0 si ha che le curvature principali sono discordi e ` ` (e quindi il punto e iperbolico) o entrambe nulle, ma cio corrisponderebbe a un punto piatto. Sia P : R3 una supercie elementare, sia R = P(Q) una regione semplice, e ` sia h : Q R una funzione liscia. La variazione normale di R, determinata da h e la mappa : Q (, ) R3 denita da (u, v, t) = P(u, v) + th(u, v)N(u, v). ` Per ogni t ssato la mappa Pt = (u, v, t) e una supercie elementare con Pt = Pu + thNu + thu N u Pt = Pv + thNv + thv N; v

Indichiamo con G = [gij ] la matrice della prima forma fondamentale di P e calcoliamo la matrice Gt della prima forma fondamentale di Pt . Pt Pt = g11 + 2th(Pu Nu ) + t2 p11 u u t Pu Pt = g12 + th(Pu Nv + Pv Nu ) + t2 p12 v Pt Pt = g22 + 2th(Pv Nv ) + t2 p22 v v 65

2. Superfici differenziabili

Nelle formule appena scritte ile funzioni pij sono polinomiali in t. Ricordando che, da (Pi N)j = 0 segue che Pi Nj = Pij N = bij , otteniamo Pt Pt = g11 2thb11 + t2 p11 u u Pt Pt = g12 2thb12 + t2 p12 u v t t Pv Pv = g22 2thb22 + t2 p22 da cui si calcola det Gt = det G 2th(b11 g22 + b22 g11 2g12 b12 ) + t2 (. . . ) ` Ricordando che X = G1 B e semplice vedere che b11 g22 + b22 g11 2g12 b12 = 2H det G, e quindi det Gt = det G(1 4thH + t2 (. . . )). Calcoliamo ora larea di Pt (Q): A(t) =
Q

det G(1 4thH + t2 (. . . ))dudv

` ` Per << 1 la funzione A e differenziabile e la sua derivata in 0 e A (0) =


Q

2hH det Gdudv.

Possiamo ora dimostrare che Teorema 2.9.5. Una supercie elementare P : R3 e minimale se e solo se A (0) = ` 0 per ogni regione semplice R = P(Q) e per ogni variazione normale. ` ` Dim. Se la supercie e minimale la condizione e chiaramente soddisfatta. Viceversa, supponiamo per assurdo che H(p) = 0 per qualche punto p = P(, v ). u Siano r1 < r2 numeri reali tali che |H| = 0 nel disco D2 , centrato in (, v ) di u raggio r2 e |H| > |H(p)/2| nel disco D1 , centrato in (, v ) di raggio r1 . Scegliamo u h tale che h H in D1 , che abbia lo stesso segno di H in D2 e che si annulli fuori da D2 . Per tale h si ha A (0) < 0.

66

2.10. Geodetiche

2.10 GEODETICHE Denizione 2.10.1. Sia S R3 una supercie, e sia : J S una curva pa` rametrizzata liscia su S. Un campo vettoriale X lungo e unapplicazione liscia X : J R3 tale che X(t) T(t) per ogni t J. Vogliamo misurare la variazione di X lungo dal punto di vista di S, cio` e misurare la parte tangente della variazione di X. ` Denizione 2.10.2. La derivata covariante di X lungo e il campo vettoriale D X denito da dX D X(t) := (t) , dt ` ove (t) : R3 T(t) e la proiezione ortogonale. ` Vogliamo ora mostrare che la nozione appena introdotta e intrinseca dipende cio` solo dalla prima forma fondamentale. A tal ne osserviamo che, considee rando una parametrizzazione locale di S, possiamo descrivere un campo vettoriale X con due funzioni lisce X1 e X2 , che ne danno le componenti sulla base {Pu , Pv }, cio` scriviamo e X(t) = X1 (t)Pu ((t)) + X2 (t)Pv ((t)). e quindi X = X1 Pu + X1 (Puu u + Puv v) + X2 Pv + X2 (Puv u + Pvv v) Ricordando la relazione (2.8.2) Pij = 1 Pu + 2 Pv + bij N ij ij possiamo scrivere, utilizzando i simboli di Christoffel: X=
k

P k Xk +
i,j k

k Pk + bij N Xi uj , ij

e quindi, prendendo la parte tangente di tale espressione D X =


k

Xk +
ij

k Xi uj ij

Pk

(2.10.3)

Denizione 2.10.4. Un campo vettoriale X lungo si dice parallelo se la sua deri` vata covariante lungo e nulla. Denizione 2.10.5. Una curva regolare parametrizzata liscia : J S si dice ` geodetica se il campo vettoriale dei vettori tangenti a e parallelo lungo . 67

2. Superfici differenziabili

` Osservazione 2.10.6. Una curva regolare parametrizzata liscia : J S e una geodetica se e solo se per ogni t J di ha (t) N(u(t), v(t)) = 0. ` Si noti che, da questa caratterizzazione delle geodetiche, e evidente la loro indipendenza dalla parametrizzazione di S. ` ` Osservazione 2.10.7. Se e una geodetica, allora || || e costante, cio` una geoe ` detica e parametrizzata con un multiplo del parametro naturale. d Infatti, poich e tangente a S, si ha = 0, e quindi dt ( ) = 0. e ` Osservazione 2.10.8. Essendo denita in termini di derivata covariante, la no` zione di geodetica e intrinseca. In particolare, per lOsservazione (2.3.12) le isometrie locali portano geodetiche in geodetiche. Denizione 2.10.9. Sia : J S una curva regolare parametrizzata rispetto ` alla lunghezza darco. La curvatura geodetica di e la funzione kg : J R data da kg := D t (N t ) = t (N t ). (2.10.10) ` La seconda uguaglianza e vera in quanto il versore N t giace nel piano tangente, e quindi la componente normale alla supercie di t non contribuisce al prodotto scalare. Chiaramente una curva regolare parametrizzata rispetto alla ` ` lunghezza darco e una geodetica se e solo se la sua curvatura geodetica e nulla. La formula (2.10.3), nel caso particolare del campo vettoriale tangente ad una curva (quindi con X1 = u e X2 = v), diventa (k + u
k ij

k ui uj )Pk . ij

Pertanto il sistema di equazioni differenziali le cui soluzioni sono le geodetiche ` e il seguente: u + 1 u2 + 21 uv + 1 v 2 = 0 11 12 22 . (2.10.11) 2 2 2 2 2 v + 11 u + 212 uv + 22 v = 0 Richiamiamo ora un risultato sulla teoria delle equazioni differenziali: Teorema 2.10.12. Dati un intervallo J R, un punto s0 J, un aperto Rn , un vettore 0 e unapplicazione liscia f : J Rn , allora esiste > 0 tale che il problema di Cauchy (s) = f (, s) (s0 ) = 0 ammette ununica soluzione liscia : (s0 , s0 + ) Rn . Corollario 2.10.13. Per ogni punto p S e per ogni vettore tangente v Tp S esistono > 0 ed ununica geodetica v : (, ) S tale che v (0) = p e v (0) = v. 68

2.10. Geodetiche

Vogliamo ora introdurre una riparametrizzazione locale di una supercie che si riveler` particolarmente adeguata per trattare problemi che coinvolgono le geoa detiche. Sia p un punto del sostegno S di una supercie elementare Q : R3 , e : J S una curva liscia e regolare su S, parametrizzata con il parametro naturale (indicato con v), e tale che (0) = p. Per ogni punto (v) (J) si consideri la geodetica v passante per (v) determinata dalla direzione N t . Sia u il parametro naturale per tale geodetica. E possibile mostrare che

p
0

Teorema 2.10.14. Esiste un intorno (0, 0) in R2 tale che la mappa P : S denita ponendo che manda P(u, v) = v (u) e una supercie elementare. Un sistema ` di coordinate (u, v) siffatto e detto sistema di coordinate semigeodetiche. ` Vediamo ora come si esprimono la prima forma fondamentale, i simboli di Christoffel e la curvatura di Gauss in tali coordinate. Le curve P(u, v0 ) sono geode` ` tiche, e u e il parametro naturale per esse; pertanto Pu e un versore (il versore tangente alle curve considerate) e dunque g11 = 1. Vogliamo ora mostrare che g12 = g21 = 0, cio` che le linee coordinate in una e parametrizzazione semigeodetica sono ortogonali. Osserviamo che Puu (u, v0 ) ` ` e la derivata del versore tangente alla curva P(u, v0 ); poich tale curva e una e geodetica, tale vettore non ha componente tangente, e quindi 1 = 2 = 0. 11 11 Dalla seconda delle (2.8.4) otteniamo (g12 )u = 0, cio` g12 non dipende da u. Sia e (, v ) un punto di ; per quanto appena visto g12 (, v ) = g12 (0, v ). Ricordando u u ` che langolo tra la curva , che e la linea coordinata P(0, v) - e ha quindi vettore tangente Pv - e la geodetica v (u) = P(u, v ) nel punto (0, v ) e retto, si deduce che ` g12 (0, v ) = 0, e quindi g12 (, v ) = 0 per ogni (, v ) . Concludendo, la matrice u u ` della prima forma fondamentale il coordinate semigeodetiche e della forma G= 1 0 0 g ,

e g > 0 perch G e denita positiva. e ` Utilizzando le (2.8.5) e (2.8.6) possiamo calcolare gli altri simboli di Christoffel, ottenendo 1 = 0, 12 2 = 12 gu , 2g 1 = 22 gu , 2 2 = 22 gv . 2g (2.10.15) 69

2. Superfici differenziabili

Utilizzando la formula (2.8.7) possiamo esprimere la curvatura di Gauss come K= guu g2 + u2 2g 4g (2.10.16)

` Utilizzeremo i valori appena calcolati piu avanti, nella dimostrazione della versione locale del Teorema di Gauss-Bonnet. Mostreremo invece ora come sia possibile utilizzare le coordinate semigeodetiche per dimostrare una propriet` di minimizzazione locale delle distanze di cui a godono le geodetiche. Denizione 2.10.17. Dati due punti p1 e p2 su una supercie S, possiamo denire la loro distanza come lestremo inferiore delle lunghezze delle curve su S, regolari a tratti, che uniscono i due punti. Teorema 2.10.18. Per ogni p S e ogni geodetica : J S passante per p esiste un intorno U di p tale che, per ogni punto q contenuto nella componente connessa di (J) U che contiene p, la lunghezza di tra p e q e la piu breve tra le lunghezze delle ` ` curve che giacciono in U e congiungono p e q. Dim. Sia : J S la geodetica considerata, con parametrizzazione naturale, e sia una curva liscia regolare passante per P e ortogonale ad . Si utilizzi la curva per costruire un sistema di coordinate semigeodetiche in un intorno U di p. Con un opportuna scelta della parametrizzazione della curva, in tale ` coordinate si avr` che p = P(0, 0) e che e descritta dallequazione v = 0. a

q p
0

Sia q un punto su U (J) e si consideri una curva regolare (a tratti) che con` giunge p e q. La lunghezza di tale curva e data da
b b

u2 + g v 2 dt
a a

u dt = |u(b)|.

` Osservando che il punto q ha coordinate (u(b), 0) notiamo che |u(b)| e esattamente la lunghezza di tra p e q.

70

2.10. Geodetiche

Esempi 2.10.19. ` 1. I simboli di Christoffel del piano sono nulli; da cio segue che le geodetiche ` del piano euclideo sono le rette. Piu in generale, le rette contenute in una supercie sono geodetiche; infatti, per tali curve la componente normale ` della derivata del vettore tangente e chiaramente nulla. 2. Utilizzando i sistemi (2.8.4), (2.8.5) e (2.8.6) possiamo facilmente calcolare i simboli di Christoffel delle superci di rotazione (vedi equazioni (2.6.10)), che sono tutti nulli tranne f 1 = f f , (2.10.20) 2 = 22 12 f ` e quindi il sistema di equazioni differenziali delle geodetiche e il seguente: u f f v 2 = 0 f v 2 u v = 0 f

E immediato vericare che i meridiani (u = s, v = v0 ) sono geodetiche, mentre i paralleli (u = u0 , v = s) sono geodetiche se e solo se f (u0 ) = 0. 3. Le geodetiche della sfera sono i cerchi massimi; Infatti i meridiani sono geodetiche e per ogni cerchio massimo C esiste unisometria della sfera che porta un meridiano in C e per ogni punto p ed ogni direzione tangente v esiste un cerchio massimo passante per p e avente v come direzione tangente.

4. Calcoliamo ora le geodetiche di un cilindro circolare retto di raggio a x = a cos v y = a sin v , z=u 71

2. Superfici differenziabili

` nel punto (a, 0, 0). Il sistema delle geodetiche e: u =0 v =0

e ammette come soluzioni u(t) = t + 1 e v(t) = t + 1 ; poich stiamo e cercando le geodetiche che per t = 0 passano per (a, 0, 0), che corrisponde a u = 0, v = 0, troviamo 1 = 1 = 0, e quindi le geodetiche hanno equazioni x = a cos(t) y = a sin(t) z = t

si tratta quindi della circonferenza nel piano z = 0 (per = 0), della retta verticale x = a, y = 0 (per = 0) e di eliche circolari per tutti gli altri valori di e . Osservazione 2.10.21. Dagli esempi appena visti possiamo osservare che ` Non e vero che una geodetica minimizzi sempre la distanza tra due suoi punti: si prendano ad esempio due punti non antipodali sulla sfera e larco maggiore del cerchio massimo che li contiene. ` In generale, dati due punti di una supercie S, non e detto che esista una geodetica che li congiunga: si consideri a tale scopo la supercie S costituita dal piano privato di un punto, e siano p, q simmetrici rispetto a ` tale punto. Tale esempio mostra anche che, in generale, non e possibile estendere indenitamente le geodetiche. Denizione 2.10.22. Se per ogni p S e ogni versore tangente v Tp S la geo` detica v : (, ) S tale che (0) = p e t = v, la cui esistenza e garantita dal ` Corollario (2.10.13), puo essere estesa ad una geodetica v : R S allora S si dice geodeticamente completa. Sussiste il seguente Teorema 2.10.23. (Hopf-Rinow) Se S e geodeticamente completa allora ogni coppia ` di punti pu` essere congiunta da una geodetica minimale. Inoltre sono equivalenti i o seguenti fatti: 1. S e geodeticamente completa. ` 2. Ogni sottoinsieme chiuso e limitato di S e compatto. ` 3. Lo spazio metrico (S, d) e completo. ` 72

2.11. Teorema di Gauss-Bonnet

2.11 TEOREMA DI GAUSS-BONNET Lemma 2.11.1. Sia S una supercie, p un suo punto e una curva liscia e regolare su S, con (0) = p; sia P : S un sistema di coordinate semigeodetiche per S in un intorno di P, come nel Teorema (2.10.14) e sia : J S una curva regolare con parametro naturale, di equazioni u = u(s), v = v(s). Allora la curvatura geodetica di si scrive come gv + ( g )u v , (2.11.2) kg = arctan u ove g := g22 . ` Dim. Il versore N t giace nel piano tangente ed e normale a t ; ricordando di effettuare il prodotto scalare utilizzando la prima forma fondamentale, troviamo che 1 N t = (gv Pu + u Pv ) g Ora utilizziamo i simboli di Christoffel precedentemente trovati in (2.10.15) per ottenere gu gu gv t = u (v )2 Pu + v + u v + (v )2 Pv ; 2 2g 2g Utilizziamo ora la formula (2.10.10) per trovare la curvatura geodetica, calcolando il prodotto scalare t (N t ) : kg = Calcolando arctan gv u = g gu gv (u )2 v + u (v )2 + u v u v 2g 2g , g u v + u v + gu gu gv (v )3 + (u )2 v + u (v )2 . 2 g 2g

resta da provare che g gu gu (v )3 + (u )2 v 2 2g gu = ( g )u v = v 2 g

e questo segue dal fatto che || t || = (u )2 + g(v )2 = 1. Denizione 2.11.3. Sia R = P(Q) una regione semplice di una supercie elementare P : R3 , e f : R R una funzione continua. Allora deniamo lintegrale di f su R come f :=
R Q

(f P) det G dudv.

` Non e difcile mostrare che la denizione data non dipende dalla parametrizzazione locale. 73

2. Superfici differenziabili

Siano P : S R3 una supercie elementare in R3 e R S una regione semplice, di bordo , e siano 1 , . . . k gli angoli formati dai vettori tangenti ad nei suoi vertici.

Teorema 2.11.4. (Gauss-Bonnet versione locale). Vale la seguente uguaglianza


m m

K+
R i=1 i

kg +
i=1

i = 2,

ove K e la curvatura di Gauss e kg e la curvatura geodetica. ` ` Dim. Accenneremo la dimostrazione del Teorema nel caso particolare in cui la regione semplice sia contenuta nellimmagine di una parametrizzazione semigeodetica. Utilizziamo lespressione della curvatura geodetica fornita dal Lemma (2.11.1) e osserviamo che langolo = arctan gv u

` ` e langolo che il versore tangente di forma con il versore Pu . Si puo dimostrare ` (generalizzando il Teorema delle tangenti di Hopf) che, se e regolare, allora ` ds = 2; se invece e regolare a tratti, allora
m

ds = 2
i=1

i .

Pertanto per concludere la dimostrazione occorre mostrare che


m i

( g)u v ds =
Q

K gdudv

i=1

Dal Teorema di Stokes abbiamo che ( g )u v ds =


0 l

( g )u dv =
Q

( g )uu dudv

74

2.11. Teorema di Gauss-Bonnet Luguaglianza ora segue sviluppando le derivate del termine ( g)uu e ricordando la formula (2.10.16). Consideriamo ora su una supercie S un triangolo geodetico, cio` un triangolo e i cui lati sono archi di geodetica, contenuto in una regione semplice, e applichiamo ad esso il teorema di Gauss-Bonnet locale; gli angoli formati dai vettori ` tangenti nei vertici corrispondono agli angoli esterni del triangolo, percio, se 1 , 2 e 3 sono gli angoli del triangolo avremo K + 3
R

i = 2

e quindi i = +
R

Ad esempio, su una sfera di raggio unitario (curvatura di Gauss costante e uguale a uno): i = + A(T ) ` dove T e larea del triangolo, e quindi la somma degli angoli interni di un trian` golo geodetico e maggiore di , mentre sulla pseudosfera (curvatura di Gauss costante e uguale a -1): i = A(T ) ` e quindi la somma degli angoli interni di un triangolo geodetico e minore di .

Triangolo geodetico sulla sfera Denizione 2.11.5. Una supercie differenziabile S R3 si dice orientabile se possiede un atlante costituito da parametrizzazioni a che a due a due determinano la stessa orientazione. Un tale atlante si dice orientato. Proposizione 2.11.6. Una supercie S e orientabile se e solo se e possibile denire ` ` 2 unapplicazione continua N : S S tale che N(p) sia ortogonale a Tp S per ogni p S. Una tale applicazione e detta mappa di Gauss per S. ` 75

2. Superfici differenziabili

Dim. Sia S una supercie orientabile e sia A un atlante orientato di S. Deniamo la mappa N in questo modo: dato p S, sia P una supercie elementare nellatlante A il cui sostegno contiene p e poniamo N(p) = N (p). La mappa N ` ` e ben denita, in quanto, se P e unaltra supercie elementare il cui sostegno contiene p, allora N = sgn det(J(P1 P ))N , e det(J(P1 P )) > 0 perch e ` latlante e orientato. Viceversa, sia N : S S2 un campo di versori normali e sia A un atlante di S. Dato un punto p S e una parametrizzazione P il cui sostegno contiene p, si avr` N = N. A meno di scambiare le coordinate in possiamo dunque a ` assumere che N = N; latlante cos` ottenuto e chiaramente orientato. ` E possibile dimostrare che una supercie differenziabile S e orientabile nel sen` so della denizione (2.11.5) se e solo se e orientabile come supercie topologica. E inoltre possibile dimostrare che invece una supercie compatta S R3 ` e necessariamente orientabile. Per il Teorema di classicazione delle superci compatte sar` quindi omeomorfa ad una somma connessa di g 0 tori. a ` Cio premesso, presentiamo ora la versione globale del Teorema di Gauss-Bonnet. A tal ne consideriamo una supercie compatta S R3 , ed una sua triangolazione T . Siano V il numero di vertici, E il numero di spigoli e F il numero di ` facce dei triangoli della triangolazione T . La caratteristica di Eulero di (S, T ) e il numero (S, T ) = V E + F. E possibile mostrare che (S, T ) non dipende dalla triangolazione T , ma solo dalla supercie S. In particolare, se S Tg , allora (S) = 2 2g. Scegliamo una triangolazione T tale che ogni suo triangolo sia contenuto nel` ` ` limmagine di una parametrizzazione locale di S (si puo dimostrare che cio e sempre possibile) e deniamo K :=
S Ti

K,

` ` ove i Ti sono i triangoli di T ; e possibile dimostrare che tale denizione e ben posta: non dipende cio` dalla triangolazione. e Teorema 2.11.7. (Gauss-Bonnet versione globale) S R3 supercie (orientabile) compatta di genere g; allora K = 2(2 2g)
S

Dim. Consideriamo una triangolazione coerentemente orientata di S tale che ogni triangolo sia regolare fuorch nei vertici e sia contenuto in una regione e semplice; applichiamo quindi il teorema locale ad ogni triangolo e sommiamo K+
S ik

kg +

ik = 2F

k = 1, . . . , 3 i = 1, . . . , F

76

2.11. Teorema di Gauss-Bonnet

Gli integrali sul bordo dei triangoli si cancellano, poich consideriamo orientae zioni opposte sugli spigoli comuni, quindi K = 2F
S

ik

Mostriamo ora che ik = 2E 2V Infatti, sommando prima su ogni triangolo abbiamo che ik =
F

(3 ik );

Inoltre, si ha che 3F = 2E e che

ik = 2V ; quindi concludiamo che

K = 2(F E + V ) = 2(S) = 2(2 2g).

77

Capitolo

Variet` dierenziabili a
` 3.1 VARIETA TOPOLOGICHE Denizione 3.1.1. Uno spazio topologico X si dice localmente euclideo se per ogni suo punto x esistono un intero n e un intorno aperto U omeomorfo a un disco aperto n-dimensionale Dn (o, equivalentemente, a Rn ). Sia x : U Dn lo` ` meomorsmo; la coppia (U, x) e detta carta locale, U e detto dominio della carta locale. Scriveremo x(p) = (x1 (p), . . . , xn (p)), dove x1 , . . . , xn : U R sono le componenti di x, dette coordinate locali in U denite da x. Una carta locale x si dice centrata in p se x(p) = (0, . . . , 0). Diamo senza dimostrazione il seguente: Teorema 3.1.2 (Teorema di invarianza della dimensione). Siano U Rn e V Rm aperti. Se esiste un omeomorsmo tra U e V allora n = m. ` Dal teorema appena enunciato segue che, se X e uno spazio topologico local` mente euclideo, allora per ogni suo punto x si puo denire la dimensione locale dimx (X) nel modo seguente: dimx (X) = n se esiste una carta locale (U, ) il cui dominio contiene x. Proposizione 3.1.3. Se X e uno spazio topologico localemente euclideo e connesso, ` allora la dimensione locale non dipende dal punto, e viene detta dimensione di X. ` ` Dimostrazione. Poich X e connesso e sufciente provare che la dimensione e ` locale e localmente costante, cio` che, per ogni x X esiste un intorno aperto su e ` costante; infatti ogni funzione localmente costante denita su un connesso cui e ` e costante (esercizio!). La propriet` cercata segue dal fatto che, dato un punto x X, e una carta locale a ` (U, ) il cui dominio contiene x, allora la dimensione locale e costante su U per il Teorema (3.1.2). Proposizione 3.1.4. Uno spazio topologico connesso e localmente euclideo e connesso ` per archi. 79

` 3. Varieta differenziabili

Dimostrazione. Fissiamo un punto p X e consideriamo il sottoinsieme W = {q X | esiste un arco congiungente p a q}. Sia U un intorno di q omeomorfo a Dn e sia : U Dn lomeomorsmo; ` ogni punto r di U puo essere congiunto a q usando il cammino ottenuto come immagine inversa via del segmento che congiunge (r) a (q), quindi U W ` e W e aperto. Analogamente, se q W , allora nessun punto di un intorno V omeomorfo ad ` ` un disco aperto Dn puo essere congiunto a p; pertanto W c e aperto. ` Poich W e non vuoto, aperto e chiuso nel connesso X segue che W = X. e ` Osservazione 3.1.5. Uno spazio localmente euclideo non e necessariamente uno spazio di Hausdorff, come mostra lesempio seguente. Si consideri lo spazio X ottenuto come prodotto di R con la topologia euclidea e di uno spazio formato da due punti a, b con la topologia discreta, e sia Y il quoziente di X ottenuto identicando i punti (x, a) e (x, b) se x > 0. ` ` Si puo dimostrare (esercizio!) che Y e localmente euclideo, ma non di Hausdorff. Denizione 3.1.6. Uno spazio topologico connesso, di Hausdorff, localmente euclideo a base numerabile si dice variet` topologica. a ` Osservazione 3.1.7. Poich una variet` topologica e connessa, la sua dimensione e a ` e ben denita. Esempi 3.1.8. Alcuni esempi di variet` topologiche. a a) Rn . b) Cn (` omeomorfo a R2n ). e ` c) Sn . La sfera di dimensione n e coperta da due aperti omeomor a Rn : U = Sn \ {N = (0, 0, . . . , 0, 1)} e U = Sn \ {S = (0, 0, . . . , 0, 1)} e gli omeomorsmi x e x sono cos` deniti x : U Rn : (x1 , . . . , xn+1 ) x : U Rn : (x1 , . . . , xn+1 ) xn x1 ,..., 1 xn+1 1 xn+1

xn x1 ,..., 1 + xn+1 1 + xn+1 ` ` x e continua e la sua inversa (continua) e x1 : Rn U : (y1 , . . . , yn ) e analogamente x1 : Rn U : (y1 , . . . , yn ) 2y1 2yn 1 ,..., , 2 2 1 + yi 1 + yi 1 +
2 yi 2 yi 2 2y1 2yn yi 1 ,..., , 2 2 2 1 + yi 1 + yi 1 + yi

pertanto x e x sono omeomorsmi su Rn . 80

3.1. Variet` topologiche a

` d) Un aperto connesso di una variet` topologica e una variet` topologica. a a ` e) Il toro e una variet` topologica di dimensione 2. a Sia L = {(m, n) R2 | m, n Z}, e consideriamo il gruppo quoziente R2 /L, con proiezione sul quoziente : R2 R2 /L. Due punti x e y di R2 hanno la stessa immagine se e solo se x y L. ` Dotiamo R2 /L della topologia quoziente; allora la proiezione e unapplicazione aperta. Infatti 1 ((U )) = ( + U ).
L

` Ogni punto di R2 e equivalente modulo L ad un punto contenuto nel quadrato Q := [0, 1] [0, 1]. Due punti di Q non appartenti al bordo individuano classi distinte, mentre i punti di Q sono equivalenti se hanno la stessa ascissa o la stessa ordinata. Ritroviamo cos` la rappresentazione del toro come quoziente del quadrato. Sia ora < 1 , e, per ogni x in R2 sia 2 Bx = {y R2 | |x y| < }. ` Per ogni x, in Bx non cadono due punti equivalenti, e percio la restrizione ` |Bx : Bx (Bx ) e un omeomorsmo. Consideriamo linsieme {(Ux , x )}, ove Ux = (Bx ) e x = (|Bx )1 . Tale insieme costituisce una famiglia di carte locali i cui domini coprono il toro. f) In modo analogo allesempio precedente si mostra che la bottiglia di Klein ` e una variet` topologica di dimensione 2. a ` g) RPn . Lo spazio proiettivo reale di dimensione n e coperto da n + 1 aperti Ui omeomor a Rn . Ui = {p RPn | xi (p) = 0} ` e xi : Ui Rn e denita ponendo xi (x0 : : xi : : xn ) = x0 xi1 xi+1 xn ,..., , ,..., xi xi xi xi .

` i Linversa di xi e x1 : Rn RPn cos` denita: x1 (u1 , . . . , un ) = (u1 : : ui1 : 1 : ui+1 : : un ). i ` h) Il prodotto di variet` topologiche e una variet` topologica, la cui dimena a ` sione e la somma delle dimensioni dei fattori. 81

` 3. Varieta differenziabili ` 3.2 VARIETA DIFFERENZIABILI Data una variet` topologica X consideriamo due carte (U , x ) e (U , x ) tali che a U U = ; la funzione
1 x = x x : x (U U ) x (U U )

` e detta funzione di transizione. E una funzione denita su un aperto di Rn e a valori in Rn , quindi ha senso studiarne la differenziabilit` . a
U" U!

x! x "!

x"

` Denizione 3.2.1. Un atlante di classe C k e un atlante tale che tutte le funzioni di transizione siano C k . Se k = si dir` che le funzioni di transizione e latlante a sono lisci. Denizione 3.2.2. Due atlanti di classe C k si dicono equivalenti se la loro unione ` e ancora un atlante di classe C k . Una classe di equivalenza di atlanti di classe C k ` e detta struttura differenziabile di classe C k su X. ` Lunione di tutti gli atlanti di una struttura differenziabile e ancora un atlante, detto atlante universale. ` Denizione 3.2.3. Una variet` differenziabile di classe C k (liscia) e una variet` toa a pologica dotata di un atlante differenziabile di classe C k (liscio), o equivalentemente, di una struttura differenziabile di classe C k (liscia). Esempi 3.2.4. ` a) Rn . Un atlante e costituito da una sola carta (U, x) = (Rn , IdRn ). ` b) Cn . Un atlante e costituito da una sola carta (Cn , x), dove x(z1 , . . . , zn ) = (x1 , y1 , . . . , xn , yn ). 82

3.3. Funzioni e applicazioni dierenziabili

` c) Sn . Un atlante differenziabile su Sn e dato da U = {(U , x ), (U , x )} come nellesempio (3.1.8) c). Verichiamo la differenziabilit` delle funzioni di a n transizione: U U = S \ {N, S}, x (U U ) = x (U U ) = Rn \ {0} x x1 : Rn \ {0} Rn \ {0} : (y1 , . . . , yn ) x x1 : Rn \ {0} Rn \ {0} : (y1 , . . . , yn ) y1 yn ,..., 2 2 yi yi yn y1 ,..., 2 2 yi yi

Poich le funzioni di transizione sono C le due carte costituiscono un e atlante differenziabile liscio. ` d) Un aperto connesso di una variet` differenziabile e una variet` differenziaa a ` bile. In particolare un intervallo aperto di R e una variet` differenziabile. a ` e) Il toro, denito come nellEsempio (3.1.8) e) e una variet` differenziabile. a E semplice vericare che le funzioni di transizione dellatlante considerato in tale esempio sono traslazioni di R2 , quindi innitamente differenziabili. f) Sia S R3 una supercie differenziabile nel senso della Denizione (2.1.17), e sia A = {P : S} un atlante di S costituito da superci elementari. ` Allora {(U := P ( ), x := P1 )} e un atlante differenziabile liscio per ` S, in virtu del Teorema (2.3.1). g) RPn . Consideriamo latlante descritto nellesempio (3.1.8) g). La funzione ` di transizione xji = xj x1 e cos` denita i xij (u1 , . . . , un ) = ui1 1 ui+1 uj1 uj+1 un u1 : : : : : : : : : uj uj uj uj uj uj uj

` ed e innitamente differenziabile in xj (Ui Uj ), dove ui = 0. ` h) Il prodotto di due variet` differenziabili e una variet` differenziabile. a a i) Consideriamo R con latlante costituito dalla carta (R, 3 t); tale atlante non ` e equivalente allatlante (R, IdR ), e denisce pertanto una diversa struttura differenziabile. 3.3 FUNZIONI E APPLICAZIONI DIFFERENZIABILI Denizione 3.3.1. Sia X una variet` differenziabile (liscia) e f : X R una a funzione continua; f si dice differenziabile di classe C k (liscia) in p X se, presa una carta locale (U , x ) il cui dominio contiene p, la funzione reale f = f x1 : ` x (U ) R e differenziabile di classe C k (liscia) in x (p). Tale funzione si dice espressione locale di f nella carta (U , x ). 83

` 3. Varieta differenziabili

` ` Osservazione 3.3.2. La denizione e ben posta: se (U , x ) e unaltra carta locale ` il cui dominio contiene p, allora f = f x1 = f x1 x x1 = f x e diffe k renziabile di classe C (liscia) in quanto composizione di funzioni differenziabili di classe C k (lisce)
Va

F
U!

x! Fa !

ya

Denizione 3.3.3. Analogamente, se X e Y sono due variet` differenziabili di a dimensioni n ed m, unapplicazione continua F : X Y si dice differenziabile di classe C k (liscia) in p X se una sua espressione locale Fa = ya F x1 : ` x (U F 1 (Va )) Rm e differenziabile di classe C k (liscia) in x (p). ` ` Osservazione 3.3.4. Anche in questo caso la denizione e ben posta. Infatti e ` semplice vericare che la relazione tra due diverse espressioni locali di F e la seguente: Fb = yba Fa x . Esempio 3.3.5. Sia X una variet` differenziabile liscia, e sia (U, x) una carta loa cale con componenti x1 , . . . , xn : U R. Le funzioni xi sono lisce. ` Infatti lespressione locale di xi e la proiezione Rn R sull i-esima coordinata. Esempio 3.3.6. Come caso particolare dellesempio precedente su R con latlante ` costituito dalla carta (R, 3 t) la funzione 3 t e una funzione liscia! Esempio 3.3.7. Consideriamo lapplicazione F : RP1 RP1 denita ponendo F ([x0 : x1 ]) = [x1 : x0 ]. Per vericare la differenziabilit` di tale applicazione dobbiamo considerare le a sue espressioni locali. Siano dunque U0 e U1 le carte sullo spazio di partenza e V0 , V1 quelle sullo spazio di arrivo; denotiamo inoltre con x0 , x1 le coordinate nello spazio di partenza e con y0 , y1 quelle nello spazio di arrivo. Calcoliamo lespressione locale F00 : x0 (U0 F 1 (V0 )) y0 (F (U0 ) V0 ). 84

3.3. Funzioni e applicazioni dierenziabili

E immediato vericare che F (U0 ) = V1 , F (U1 ) = V0 e, essendo F biunivoca F 1 (V0 ) = U1 e F 1 (V1 ) = U0 , e quindi dominio e codominio di F00 sono dati rispettivamente da x0 (U0 U1 ) e y0 (V0 V1 ) x0 (U0 U1 ) z
/
x1 0

/ U0

U1

/ V0

V1

y0

/ y0 (V0

V1 )

[1 : z] 
/

[z : 1] 
/

1 z

` Laperto x0 (U0 U1 ) non contiene z = 0, quindi F00 e una funzione liscia. 1 Calcoliamo ora lespressione locale F10 : x1 (U1 F (V0 )) y0 (F (U1 ) V0 ), che, per le considerazioni precedenti ha come dominio e codominio x1 (U1 ) e y0 (V0 ) rispettivamente. x1 (U1 ) z
/
x1 1

U1

/ V0

y0

y0 (V0 )
/

[z : 1] 
/

[1 : z] 

Analogamente si scrivono le espressioni locali F01 e F11 e si verica che si tratta di funzioni lisce. Denizione 3.3.8. Unapplicazione tra variet` differenziabili F : X Y che a sia biunivoca e differenziabile di classe C k (liscia) con inversa differenziabile di ` classe C k (liscia) e detta diffeomorsmo di classe C k (liscio). ` Esempio 3.3.9. Lapplicazione dellesempio precedente e invertibile e coincide ` con la sua inversa. Le veriche precedenti implicano quindi che F e un diffeomorsmo (liscio) di RP1 in s` . e

85

` 3. Varieta differenziabili

3.4 SPAZIO TANGENTE Sia X una variet` differenziabile liscia e p X un suo punto. Per ogni intorno a aperto U di p poniamo E(U ) = {f : U R | f liscia}. ` Diremo inoltre che f e localmente liscia in p se f E(U ) per qualche intorno aperto U di p. Introduciamo ora una relazione di equivalenza nellinsieme delle funzioni lo` calmente lisce in p in questo modo: se f E(U ) e g E(V ) diremo che f e equivalente a g se esiste un intorno W di p tale che W U V e f|W = g|W . La classe di equivalenza di funzioni localmente lisce in p rappresentata da f si indica con [f ] e si dice germe liscio in p; linsieme quoziente rispetto a tale relazione di equivalenza si indica con Ep e si dice spiga su p. Nellinsieme Ep si possono introdurre due operazioni: [f ] + [g] := [f + g] [f ] [g] := [f g] rispetto alle quali linsieme Ep risulta essere un anello commutativo dotato di unit` . Lintroduzione del prodotto esterno a [f ] := [f ] rende Ep una R-algebra, lalgebra dei germi lisci in p. ` Denizione 3.4.1. Un vettore tangente ad X nel punto p e una funzione v : Ep R con le seguenti propriet` : a ` 1. v e lineare. ` 2. v e una derivazione, cio` v([f ][g]) = f (p)v([g]) + v([f ])g(p). e Denizione 3.4.2. Linsieme dei vettori tangenti nel punto p alla variet` diffea renziabile X prende il nome di spazio tangente ad X in p e si indica con Tp X. Osservazione 3.4.3. Per ogni coppia di vettori tangenti v, w e per ogni scalare ` R e possibile denire una somma e un prodotto per uno scalare (v + w)([f ]) = v([f ]) + w([f ]) (v)([f ]) = v([f ]), e questo mostra che lo spazio tangente in un punto ad una variet` differenziabile a ` e uno spazio vettoriale reale. 86

3.4. Spazio tangente

Denizione 3.4.4. Sia p X un punto di una variet` differenziabile liscia e (U, x) a una carta locale con coordinate locali (x1 , . . . , xn ), tale che p U . Deniamo n funzioni xi p : Ep R in questo modo: data [f ] Ep , allora xi ([f ]) :=
p

(f x1 ) (x(p)), ui

(3.4.5)

` dove le ui sono le coordinate in Rn . E semplice vericare che la denizione e ben posta e che le funzioni xi p sono derivazioni su Ep . Osservazione 3.4.6. Dalla denizione appena data segue immediatamente che ([xj ]) = ij , dove ij = 0 se i = j e ij = 1 se i = j. Infatti xi p xi da cui lasserto. Mostreremo ora che gli n vettori tangenti appena deniti costituiscono una base per lo spazio tangente Tp X. Nella dimostrazione utilizzeremo il seguente Lemma 3.4.7. Sia p un punto di X, f E(V ) con p V e (U, x) carta locale che contiene p con coordinate locali (x1 , . . . , xn ); sia x(p) = c = (c1 , . . . , cn ). Allora esistono un intorno W U V , n funzioni f1 , . . . , fn E(W ) tali che, se p W allora
n

([xj ]) =
p

(xj x1 ) uj (x(p)) = (x(p)) ui ui

f (p ) = f (p) +
i=1

(xi (p ) ci )fi (p );

Inoltre fi (p) =

([f ]). x1 p

Dim. Scegliamo un disco B (c) tale che B (c) x(U V ) e sia W = x1 (B (c)); sia p un punto di W , sia x(p ) = b = (b1 , . . . , bn ) e sia [0, 1]. Sia g = f x1 lespressione locale di f in U e poniamo ( ) = g(c + (b c)). Si ha che n g ( ) = ((c + (b c)))(bi ci ); ui i=1 poniamo
1

gi (b) =
0

g ((c + (b c)))d ; ui

per il teorema fondamentale del calcolo possiamo scrivere


1 n

g(b) g(c) = (1) (0) =


0

( )d =
i=1

gi (b)(bi ci ). 87

` 3. Varieta differenziabili

Pertanto, posto fi = gi x avremo


n

f (p ) f (p) =
i=1

fi (p )(xi (p ) xi (p)).

Inoltre fi (p) = gi (c) =

g (c) ui

([f ]). xi p

Teorema 3.4.8. Lo spazio vettoriale tangente Tp X ad una variet` differenziabile liscia a di dimensione n in un punto p X e uno spazio vettoriale reale di dimensione n. ` Data una carta locale (U, x) con coordinate locali (x1 , . . . , xn ) una base per Tp X e ` costituita dai vettori tangenti x1 p , . . . , xn p . Dim. Sia v Tp X; innanzitutto mostriamo che v([1]) = 0; infatti v([1]) = v([1] [1]) = v([1]) + v([1]). Sia ora [f ] Ep ; per il Lemma (3.4.7) possiamo scrivere
n

[f ] = f (p)[1] +
i=1

([xi ] ci [1])[fi ]

e quindi
n n

v([f ]) =
i=1

fi (p)v([xi ] ci [1]) =
i=1

xi

([f ])v([xi ]).


p

Possiamo quindi scrivere


n

v=
i=1

v([xi ])
,..., x1 p

xi

(3.4.9)
p

e quindi abbiamo mostrato che generatori per Tp X.

xn p

costituiscono un sistema di

Per mostrare lindipendenza lineare scriviamo il vettore nullo come combina zione lineare di x1 p , . . . , xn p
n

0=
i=1

xi

;
p

poich e

xi

([xj ]) = ij , applicando il vettore nullo al germe [xj ]


p n

0 = 0([xj ]) =
i=1

xi

([xj ]) = j
p ,..., x1 p xn p

troviamo che j = 0 j, e quindi i vettori indipendenti. 88

sono linearmente

3.4. Spazio tangente

` Osservazione 3.4.10. Sia v Tp X un vettore tangente; v si puo scrivere utiliz zando la base x1 p , . . . , xn p come
n

v=
i=1

vi

xi

.
p

` Notiamo che, in virtu della (3.4.9) i coefcienti si ottengono applicando v alle funzioni coordinate: vi = v([xi ]). Vediamo ora una intepretazione geometrica dei vettori tangenti che li lega a curve sulla variet` differenziabile a ` Denizione 3.4.11. Una curva differenziabile di classe C k in X e una applicazio` ne differenziabile : J X di classe C k , dove J e un intervallo di R; se J ` non e aperto si assume che sia denita e di classe C k su un intervallo aperto contenente J. Sia una curva differenziabile liscia denita su un intervallo J che contiene 0 e tale che (0) = p; e sia (U , x ) una carta locale il cui dominio contiene p. ` Alla curva si puo associare un elemento di Tp X in questo modo: ([f ]) = d(f ) . dt |t=0

` Viceversa, se v Tp X e un vettore tangente, v = vi xi p allora la curva ` v (t) = x1 (x1 (p) + tv1 , . . . , xn (p) + tvn ) e tale che v = v; la curva v con ` questa propriet` non e unica. a

` Siano i : J R le componenti di = x ; il vettore tangente si puo scrivere sulla base x1 p , . . . , xn p , ed i suoi coefcienti, ricordando lOsservazione (3.4.10) sono dati da ([xi ]). Per denizione ([xi ]) = e quindi
n

d(xi ) d i = = i (0) dt dt |t=0 |t=0 xi

=
i=1

i (0)

.
p

(3.4.12)

Cosa succede cambiando carta? Scegliamo unaltra carta (U , x ) che contiene p, con coordinate locali (x1 , . . . , xn ). In tale carta la curva ha unaltra espressione locale = x , con componenti i ; il vettore tangente si scriver` , sulla a n base x1 p , . . . , xn p come = j=1 j (0) xj p . ` Qual e la relazione che lega questi due vettori? Dalla relazione (t) = x ( (t)) otteniamo (t) = J(x ) (t). (3.4.13) 89

` 3. Varieta differenziabili

3.5 DIFFERENZIALE E APPLICAZIONI Denizione 3.5.1. Siano X e Y variet` differenziabili e F : X Y unapplicaa zione differenziabile; sia p un punto di X e p = F (p). Lapplicazione F induce unapplicazione dp F : Tp X Tp Y denita ponendo dp F (v)([f ]) := v([f F ]); ` ` tale applicazione e detta differenziale di F in p. E immediato vericare che il ` differenziale di F in p e unapplicazione lineare tra spazi vettoriali. Proposizione 3.5.2. Siano X e Y variet` differenziabili e F : X Y unapplicazione a differenziabile; sia p un punto di X e p = F (p); siano (U , x ) e (Va , ya ) carte locali contenenti rispettivamente p e p ; allora la matrice associata al differenziale dp F , rispetto ` alle basi di Tp X e Tp Y date da x1 p , . . . , xn p e y1a p , . . . , y p e la ma matrice Jacobiana dellespressione locale Fa di F . Dim. Per trovare la matrice dellapplicazione linare dp F calcoliamo le immagi ni dei vettori della base di Tp X. La componente i-esima di dp F ( xj p ) si trova applicando dp F ( xj p ) a yia : dp F xj ([yia ]) =
p

xj

([yia F ]) =
p

(yia F x1 ) (x (p)) = [J(Fa )x (p) ]ij uj

` dove J(Fa )x (p) e la matrice jacobiana in x (p) della funzione Fa : Rn Rm , espressione locale di F rispetto alle carte (U , x ) e (Va , ya ). Siano (U , x ) e (Vb , yb ) altre carte contenenti p e p ; lespressione locale di dp F in ` queste carte e data da dp F (v) = J(Fb )x (p) v. Poich Fb = yba Fa x , si ha e J(Fb )x (p) = J(yba )ya (F (p)) J(Fa )x (p) J(x )x (p) . (3.5.3)

Le matrici J(x )x (p) e J(yba )ya (F (p)) corrispondono a cambiamenti di base in Tp X e TF (p) Y . Osservazione 3.5.4. Sia F : X Y unapplicazione differenziabile liscia tra variet` lisce, sia p X e sia : J X una curva liscia tale che (0) = p. A tale a ` curva e associato un vettore tangente ; applicando il differenziale di F in p a ` tale vettore, se f e una funzione localmente liscia in F (p), abbiamo 90

3.5. Dierenziale e applicazioni

dp F ( )[f ] = (f F ) =

d(f F ) = (F ) ([f ]), dt |t=0

` cio` limmagine del vettore e il vettore associato alla curva F . e Denizione 3.5.5. Unapplicazione differenziabile F : X Y e F si dice im` mersiva in p X se lapplicazione lineare dp F : Tp X Tp Y e iniettiva; si dice ` ` invece sommersiva in p se dp F e suriettiva. Lapplicazione F e unimmersione ` (sommersione) se e immersiva (sommersiva) per ogni p X. ` ` ` Denizione 3.5.6. F e unembedding se e unimmersione ed e un omeomorsmo sullimmagine (X F (X) con la topologia indotta da Y ). Esempi 3.5.7. 1. Immersione canonica di Rk in Rn , con k n (x1 , . . . , xk ) (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0) 2. Sommersione canonica di Rn su Rk , con k n (x1 , . . . , xn ) (x1 , . . . , xk ) 3. F : R R, ` denita da F (t) = t3 non e immersiva in 0.

4. F : R R2 denita ponendo F (t) = (t2 1, t(t2 1)) (Cf. Figura 1) ` ` e unimmersione, ma non unembedding, perch non e unapplicazione e iniettiva. ` 5. F : R R2 denita ponendo F (t) = (t2 , t3 ) (Cf. Figura 2) non e immersiva in 0.
3 3

Figura 1

Figura 2 91

` 3. Varieta differenziabili

6. F : R R2 ,

` F (t) = (t, t2 ) e unembedding.

7. F : R R2 F (t) = (2 cos(2 arctan(t) + /2), sin(4 arctan(t) + )). ` ` F e immersiva ed iniettiva, ma non e unembedding, perch non c` un ine e torno di F (0) = (0, 0) in F (R) con la topologia indotta che sia omeomorfo a un intorno di 0 R.

` Una condizione sufciente perch unimmersione iniettiva sia unembedding e e la compattezza: Proposizione 3.5.8. Sia F : X Y unimmersione iniettiva. Se X e compatta, allora ` F e unembedding. ` ` ` Dim. Lapplicazione F : X F (X) e biunivoca e continua. Poich X e uno e 1 ` ` spazio topologico compatto e Y e di Hausdorff, anche F e continua. Mostreremo ora che unimmersione (rispettivamente una sommersione) hanno espressioni locali come negli Esempi (3.5.7) 1. e 2. Utilizzeremo il seguente ri` sultato (Teorema della funzione inversa) dallanalisi di funzioni in piu variabili: Teorema 3.5.9. Sia f : Rn una funzione liscia, con aperto di Rn ; sia x tale che dx f sia invertibile. Allora esistono aperti x U e f (x) V Rn tali che f |U : U V sia un diffeomorsmo. Corollario 3.5.10. Sia F : X Y unapplicazione liscia, immersiva in p X, e siano k = dim X, n = dim Y . Allora esistono carte (U, x) e (V, y) centrate in p ed F (p) tali che lespressione locale di F in tali carte sia limmersione canonica di Rk in Rn . Dim. Siano (U , x ) e (Va , ya ) due carte locali centrate in p e F (p), e sia Fa lespressione locale di F in tali carte. Per lipotesi di immersivit` abbiamo che a dim Im(dp F ) = k; a meno di uno scambio di coordinate possiamo supporre che una sottomatrice di J(Fa ) che realizza il rango sia quella costituita dalle prime k righe, cio` e A con det A = 0 J(Fa ) = B Deniamo una mappa G : x (U ) Rnk Rn come G(t, u) = Fa (t) + (0, u).

92

3.5. Dierenziale e applicazioni

F U
p

Va

F(p)

Rk

ya

Rn

Fa

Rkx Rn

` Osserviamo che Fa = G i, dove i : Rk Rn e limmersione canonica. ` lo Jacobiano di G in (x (p), 0) e dato da J(G) = A 0 B I ,

` ed e quindi invertibile in 0; applicando a G il Teorema (3.5.9) troviamo che esi` stono intorni U e V di 0 Rn su cui G e un diffeomorsmo. 1 1 Siano V = ya (G(U )) e y = G ya . Lespressione locale di F nelle carte (U , x ) ` e (V, y) e data da y F x = G1 ya F x1 = G1 Fa = i, concludendo la dimostrazione. Corollario 3.5.11. Sia F : X Y unapplicazione liscia, sommersiva in p X; siano n = dim X, k = dim Y . Allora esistono carte (U, x) e (V, y) centrate in p ed F (p) tali che lespressione locale di F in tali carte sia la sommersione canonica di Rn su Rk . Dim. Siano (U , x ) e (Va , ya ) due carte locali centrate in p e F (p), e sia Fa lespressione locale di F in tali carte. Per lipotesi di sommersivit` abbiamo che dim Im(dp F ) = k; a meno di uno a 93

` 3. Varieta differenziabili

scambio di coordinate possiamo supporre che la sottomatrice di J(Fa ) che realizza il rango sia quella costituita dalle prime k righe, cio` e J(Fa ) = A B con det A = 0.

Deniamo G : x (U ) Rn come G(t, u) = (Fa (t, u), u); osserviamo che Fa = ` s G, dove s : Rn Rk e la sommersione canonica. Lo Jacobiano di G in 0 Rn ` e dato da A B J(G) = , 0 I ` ed e quindi invertibile; applicando a G il Teorema (3.5.9) troviamo che esistono ` intorni U e V di = Rn su cui G e un diffeomorsmo. 1 Siano U = x (U ) e x = G x . Lespressione locale di F nelle carte (U, x) e ` (Va , ya ) e data da ya F x1 = ya F x1 G1 = Fa G1 = s, concludendo la dimostrazione. Denizione 3.5.12. Sia X una variet` differenziabile e {(U , x )}A il suo atlana te universale. Siano S X un sottoinsieme connesso di X e k un intero tale che p S esiste A con x (U S) Rk Rn dove Rk = {(x1 , . . . xk , 0, . . . , 0)}. ` Una tale S e detta sottovariet` differenziabile di X; le coppie {(U S, x|U S )} coa ` stituiscono un atlante per S, che e quindi essa stessa una variet` differenziabile. a ` Esempio 3.5.13. Sia S R3 una supercie differenziabile; allora S e una sotto3 variet` di R . Infatti, dato p S, consideriamo una parametrizzazione locale di a S, P : R3 , con p = P(u0 , v0 ). ` Lapplicazione P e immersiva in (u0 , v0 ), pertanto per (la dimostrazione del) Corollario (3.5.10) esistono un intorno di (u0 , v0 ) e una carta locale di R3 , (V, y) centrata in p, tali che y P : R3 sia la restrizione a dellimmersione canonica di R2 in R3 . ` Poich P( ) e un aperto di S con la topologia indotta da R3 si veda la Denizioe ne (2.1.17) possiamo scrivere P( ) = W S con W aperto di R3 . A meno di ` sostituire ora U con U W abbiamo che y(U S) e contenuto nel piano z = 0. ` Sia u = (u1 , u2 ) , e sia p = P(u) S. Lo spazio tangente Tp S puo essere iden` ticato con un sottospazio vettoriale di Tp R3 , che a sua volta si puo identicare 3 3 con R , associando al vettore tangente v Tp R la terna (v([t1 ]), v([t2 ]), v([t3 ])), ove le ti sono le coordinate in R3 . Sia x = (x1 , x2 ) = P1 : S ; lo spazio tangente Tp S ha come base canonica { x1 p , x2 p }. Tramite lidenticazione sopra descritta, ricordando che xi 94 ([tj ]) =
p

(tj P) Pj (u1 , u2 ) = (u1 , u2 ), ui ui

3.5. Dierenziale e applicazioni

troviamo che i vettori della base canonica corrispondono, nellidenticazione Tp R3 R3 ai vettori Pu1 e Pu2 . Teorema 3.5.14. (del valore regolare) Sia F : X Y unapplicazione differenziabile, e sia q Y . Se F e sommersiva nei punti di F 1 (q) allora ogni componente connessa di ` 1 F (q) e una sottovariet` differenziabile di X di dimensione dim X dim Y . ` a Dim. Siano n = dim X e m = dim Y ; sia p F 1 (q); per ipotesi il rango ` del differenziale di F in p e m. Per il Corollario (3.5.11) esistono carte (U, x) e ` (V, y) centrate in p e q, tali che lespressione locale di F in tali carte e la sommersione canonica di Rn su Rm . I punti di F 1 (q) U sono i punti del tipo ` (0, . . . , 0, xm+1 , . . . , xn ), e il Teorema e provato. Esempio 3.5.15. Sia S Rn un sottoinsieme denito da equazioni F1 (x1 , . . . , xn ) = F2 (x1 , . . . , xn ) = = Fk (x1 , . . . , xn ) = 0; se nei punti di S il rango della matrice jacobiana F F1 1 . . . xn x 1 ... ... Fk k . . . Fn x1 x ` ` e k allora ogni componente connessa di S e una sottovariet` di Rn di dimensione a n k. Per mostrarlo consideriamo lapplicazione F : Rn Rk denita ponendo F (x1 , . . . , xn ) = (F1 (x1 , . . . , xn ), . . . , Fk (x1 , . . . , xn )). Per tale applicazione si ha S = F 1 (0, . . . , 0), e la condizione richiesta sulla ` matrice jacobiana e esattamente quella della sommersivit` . a ` Osservazione 3.5.16. La condizione sullo Jacobiano dellesempio (3.5.15) non e necessaria. a Esempio 3.5.17. Gli zeri del polinomio x2 x2 +x1 x2 deniscono una sottovariet` 0 1 differenziabile di RP2 . Sia F : RP2 RP1 lapplicazione denita ponendo F ([x0 : x1 : x2 ]) = [x2 x2 + x1 x2 : x2 + x2 + x2 ]. 0 1 0 1 2 Verichiamo che nei punti di S := F 1 ([0 : 1]) = {[x0 : x1 : x2 ] RP2 | x2 x2 + x1 x2 = 0} 0 1 ` ` F e sommersiva, ovvero che il differenziale di F e suriettivo in tali punti. Scriviamo lespressione locale di F nelle carte U0 e V1 , cio` la F01 = x1 F y1 . e 0 F01 (t1 , t2 ) = 1 t2 + t1 t2 1 1 + t2 + t2 1 2 95

` 3. Varieta differenziabili

` Lo Jacobiano dellespressione locale, nei punti di S U0 e 2t1 + t2 t1 . , 2 2 1 + t1 + t2 1 + t2 + t2 1 2

Lo Jacobiano non ha rango massimo nel punto t1 = t2 = 0, che non appartiene a S U0 . Le veriche in U1 ed U2 sono analoghe. 3.6 SPAZIO COTANGENTE Denizione 3.6.1. Sia X una variet` differenziabile liscia e p X un suo punto; a ` il duale dello spazio tangente a X in p e detto spazio cotangente a X in p e si denota con Tp X. Quindi Tp X = Hom(Tp X, R). ` Lo spazio tangente a Rn in un suo punto p puo essere identicato in modo can nonico con R stesso associando a un vettore tangente v Tp Rn la ennupla (v([u1 ]), . . . , v([un ])), ove (u1 , . . . , un ) sono le coordinate in Rn . Nel caso n = 1 quindi lidenticazione tra lo spazio tangente ad R in un suo punto p ed R stesso viene fatta associando al vettore tangente v Tp R il numero reale v([IdR ]). ` Se f : X Rn e unapplicazione liscia, di componenti (f1 , . . . , fn ) allora, via lidenticazione sopra descritta dp f (v) = (v([f1 ]), . . . , v([fn ])). ` In particolare, se f : X R e unapplicazione liscia e p X, allora, via liden` ticazione sopra descritta tra Tp R e R, abbiamo che il differenziale di f in p puo essere visto come un elemento dello spazio cotangente: Tp X v
dp f

/ Tp R

R.

/ v([f ])

Sia (U , x ) una carta locale tale che p U ; allora i differenziali delle funzioni coordinate, dp xi sono elementi dello spazio cotangente; essendo dp xj xi =
p

xi

([xj ]) = ij
p

abbiamo che dp x1 , . . . , dp xn costituiscono una base di Tp X, e precisamente la base duale della base x1 p , . . . , xn p dello spazio tangente Tp X. ` Un vettore v Tp X si puo dunque scrivere v = vi dp xi con vi = v xi p ; la relazione che lega le componenti di un vettore cotangente sulla base canonica associata ad una carta locale (U , x ) alle componenti sulla base canonica associata ad una carta locale (U , x ) sono quindi le seguenti: v = J(x )T v

(3.6.2)

96

3.7. Fibrato tangente e cotangente

Ricordando che J(x ) = J(x )1 abbiamo che


v = J(x )T v

(3.6.3)

3.7 FIBRATO TANGENTE E COTANGENTE ` Denizione 3.7.1. Un brato vettoriale reale di rango k su X e uno spazio topologico E dotato di unapplicazione continua e suriettiva : E X che gode delle seguenti propriet` : a ` 1. p X linsieme 1 (p), detto bra su p, e uno spazio vettoriale reale di dimensione k; 2. p X esistono un aperto U p e un omeomorsmo : 1 (U ) U Rk tali che, indicate con i le proiezioni sui fattori di U Rk si ha a) 1 = ; b) p U 2 ristretto a 1 (p) sia un isomorsmo di spazi vettoriali.

"

!2

!1

Denizione 3.7.2. Sia : E X un brato vettoriale di rango k; una sezione del ` brato E su un sottospazio Y X e unapplicazione continua : Y E tale che = IdY . Sia ora T X linsieme di tutti i vettori tangenti ad X, cio` e TX =
pX

Tp X

(3.7.3)

e sia : T X X la mappa che associa a v T X il punto p se v Tp X. Proposizione 3.7.4. Sia X una variet` differenziabile liscia di dimensione n; allora T X a e un brato vettoriale di rango n, detto brato tangente ad X; inoltre T X e una variet` ` ` a differenziabile liscia di dimensione 2n. 97

` 3. Varieta differenziabili

` Dim. La prima condizione della denizione di brato vettoriale e chiaramente ` vericata, ipoich 1 (p) = Tp X e uno spazio vettoriale reale di dimensione n. e Sia A = {(U , x )} un atlante di X. Vogliamo mostrare che esistono omeomorsmi : 1 (U ) U Rn con le propriet` richieste. Indicheremo doa ra in avanti con T U laperto 1 (U ). Siano (x1 , . . . xn ) coordinate locali in U e sia (p, v) T U ; possiamo scrivere v = vi xi p e quindi, ricordando lOsservazione (3.4.10), possiamo denire in questo modo: 1 (U ) (p, v) 
/

U Rn

(p, v([x1 ]), . . . , v([xn ]))

` E immediato vericare che 1 = e che 2 ristretto a 1 (p) e un isomorsmo di spazi vettoriali. ` Vediamo ora come e possibile dare a T X una topologia rispetto alla quale le applicazioni siano omeomorsmi; a tal ne consideriamo le biiezioni T x : T U x (U ) Rn R2n = (x , IdRn ) cio` ad un vettore v Tp X la mappa T x associa le coordinate del punto x (p) e e le componenti di v sulla base di Tp X associata alla carta (U , x ). Mediante le T x possiamo dare a T U la topologia che rende T x un omeomor` smo; gli aperti di T U sono cio` i sottoinsiemi V tali che T x (V ) e aperto in e ` R2n . Ora e possibile dare una topologia a T X, dicendo aperti di T X i sottoin` siemi W T X tali che W T U e aperto in T U per ogni ; con tale topologia le applicazioni sono omeomorsmi, e quindi abbiamo terminato di vericare ` che T X e un brato vettoriale di rango n su X. Mostriamo ora che gli aperti T U e gli omeomorsmi T x costituiscono un atlante differenziabile liscio per T X, cio` che le funzioni di transizione T x = e T x T x1 sono applicazioni lisce. Sulle prime n coordinate tali funzioni coin cidono con le x , mentre sulle ultime n esse realizzano il cambio di base negli spazi tangenti associato al cambio delle carte. Abbiamo visto precedentemen` te (Cf. (3.4.13)) che il cambio di base e realizzato dalla moltiplicazione per la matrice Jacobiana di x , quindi le funzioni di transizione T x sono date da: T x (u1 , . . . , un , v1 , . . . , vn ) = (x (u1 , . . . , un ), J(x )[v1 , . . . , vn ]T ), e sono quindi applicazioni lisce. Denizione 3.7.5. Data unapplicazione differenziabile liscia tra variet` lisce F : a X Y , lapplicazione dF : T X T Y ` denita ponendo dF (p, v) := dp F (v) e detta differenziale di F . 98

3.8. Variet` Riemanniane - Cenni a

` Lapplicazione dF e unapplicazione differenziabile liscia tra le variet` differena ziabili T X e T Y ; la sua espressione locale relativa a due carte T U (p, v) e ` T Va (p , dp F (v)) e infatti data da (dF )a (p, v) = (Fa (p), J(Fa ) v). Denizione 3.7.6. Sia X una variet` differenziabile e U X un suo aperto; una a ` sezione : U T X, che sia unapplicazione liscia di variet` differenziabili e a detta campo vettoriale liscio su U . Sia T X linsieme di tutti i vettori cotangenti ad X, cio` e T X =
pX e sia : T X X la mappa che associa a v T X il punto p se v Tp X. In modo analogo a quanto visto per il brato tangente si mostra che Tp X

Proposizione 3.7.7. Sia X una variet` differenziabile liscia di dimensione n; allora a T X e un brato vettoriale di rango n, detto brato cotangente ad X; inoltre T X e ` ` una variet` differenziabile di dimensione 2n. a Denizione 3.7.8. Sia X una variet` differenziabile e U X un suo aperto; una a ` sezione : U T X, che sia unapplicazione liscia di variet` differenziabili e a detta 1-forma differenziale liscia su U . ` 3.8 VARIETA RIEMANNIANE - CENNI ` Abbiamo visto che per superci in R3 e possibile denire concetti quali la lunghezza di una curva sulla supercie, langolo tra due vettori tangenti, larea di ` una porzione di supercie; ci chiediamo se e possibile fare la stessa cosa su una qualsiasi variet` differenziabile. a Alla base delle nozioni metriche per le superci elementari c` la prima forma e fondamentale, cio` una forma bilineare simmetrica e denita positiva sugli spae zi tangenti. ` Dallalgebra lineare sappiamo che e equivalente avere, su di uno spazio vettoriale V , una forma bilineare simmetrica denita positiva o una forma quadratica denita positiva. Questo motiva la seguente ` Denizione 3.8.1. Una variet` Riemanniana (X, ) e una variet` differenziabile a a ` liscia dotata di una applicazione liscia : T X R, che, ristretta a Tp X, e una ` forma quadratica denita positiva p X. Una tale applicazione e detta metrica Riemanniana su X.

99

` 3. Varieta differenziabili

` Osservazione 3.8.2. Sia p X e sia (U, x) una carta locale tale che p U ; a e possibile associare una matrice simmetrica G= g11 g21 ... gn1 g12 g22 ... gn2 ... ... ... ... g1n g2n ... gnn
, xi p xj p

dove, denotata con la forma bilineare associata a si ha gij = e le gij sono funzioni lisce.

` E possibile dimostrare che ogni variet` differenziabile puo essere resa variet` a a Riemanniana: Teorema 3.8.3. Sia X una variet` differenziabile liscia; allora su X esiste una metrica a Riemanniana. Denizione 3.8.4. Date due variet` Riemanniane (X, ) e (X , ), unisometria a ` F : (X, ) (X , ) e un diffeomorsmo tale che (dF (u), dF (v)) = (u, v) per ogni coppia di vettori u, v Tp X e per ogni p X, cio` e un diffeomorsmo e` che induce isometrie di spazi vettoriali sugli spazi tangenti. Siano (U, x) e (V, y) carte locali tali che p U e F (p) V , e sia Fxy lespressione locale di F in tali carte. Siano poi G e G come nellOsservazione (3.8.2). Allora si ha (Cf. Denizione (2.3.11)): G = J(Fxy )T G J(Fxy ). Esempio 3.8.5. Sia X una sottovariet` di Rn ; per ogni p X possiamo identicaa ` re Tp X con un sottospazio vettoriale di Tp Rn ; otteniamo percio una metrica riemanniana su X restringendo agli spazi tangenti ad X lusuale prodotto scalare di Rn denito sugli spazi tangenti a Rn . Esempi 3.8.6. Vediamo invece due esempi di superci Riemanniane che non sono sottovariet` due dimensionali di R3 con la metrica indotta dal prodotto a 3 scalare di R . ` 1. T, il toro, visto come il prodotto di S1 S1 in R4 ; tale supercie e detta Toro piatto. Possiamo descriverlo come il luogo di zeri delle equazioni x2 + y 2 = 1 = z 2 + w2 o, localmente, come limmagine della mappa T : [0, 2] [0, 2] R4 data da (cos u, sin u, cos v, sin v). Con questa seconda descrizione vediamo che una base per lo spazio tan` gente e data da Pu = ( sin u, cos u, 0, 0), Pv = (0, 0, sin v, cos v), e quindi ` che la matrice che rappresenta la restrizione del prodotto scalare di Tp R4 e la matrice identica. 100

3.8. Variet` Riemanniane - Cenni a

2. H = {(x, y) R2 | y > 0} con il prodotto scalare dato dalla seguente matrice: 1 0 2 GH := y 1 . 0 y2 ` Tale supercie e detta Semipiano iperbolico. Abbiamo visto che la curvatura di Gauss, i simboli di Christoffel e le geodetiche di una supercie elementare possono essere calcolati a partire dalla prima forma fondamentale; possiamo quindi denirli per una qualunque supercie Riemanniana; in particolare i simboli di Christoffel si calcoleranno utilizzando le equazioni (2.8.4, 2.8.5, 2.8.6) e la curvatura di Gauss utilizzando la (2.8.7) o le altre equazioni ad essa analoghe. ` Esempio 3.8.7. Poich la matrice della metrica Riemanniana del toro piatto e in e ` ogni punto la matrice identica, i simboli di Christoffel sono tutti nulli e nulla e pure la curvatura di Gauss - da qui il nome di toro piatto. Esempio 3.8.8. I simboli di Christoffel per il semipiano iperbolico, calcolati come spiegato sopra, sono: 1 = 2 = 1 = 0, 11 12 22 1 1 = 2 = , 12 22 y 2 = 11 1 y

Utilizzandoli per calcolare la curvatura di Gauss si trova K = 1. Osservazione 3.8.9. Il semipiano iperbolico H e la pseudosfera sono localmente isometrici. Consideriamo il diffeomorsmo f di espressione locale x = v 1 y = sin u ` Lo Jacobiano di f e dato da Jf = 0 1 ; /sin2 u 0

cos u

` ricordando che la prima forma fondamentale della pseudosfera e data da G=


T si verica che GH = Jf GJf .

cot2 u 0 0 sin2 u

101

` 3. Varieta differenziabili

Esempio 3.8.10. Le equazioni differenziali delle geodetiche sul semipiano iperbolico (2.10.11) sono date da: y 2xy = 0 x 2 yy + x y2 = 0 . (3.8.11)

E immediato vericare che le curve (x0 , et ) (t) = r x + r sinh t , 0 cosh t cosh(t) soddisfano il sistema per ogni x0 R e per ogni r > 0; si tratta delle rette verticali e delle semicirconferenze centrate sullasse x con opportuna parametrizzazione. Per il Corollario (2.10.13) queste curve sono tutte e sole le geodetiche del semipiano iperbolico.

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applicazione differenziabile, 84 tra superci, 42 atlante universale, 82 campo vettoriale, 67 parallelo, 67 catenaria, 21 catenoide curvatura di Gauss, 54 matrici G, B, X, 48 cicloide, 19 circonferenza osculatrice, 12 coniche di Dupin, 60 coordinate semigeodetiche, 69 curva, 1 biregolare, 4 condizioni di sfericit` , 14 a curvatura, 4 di Frenet, 5 parametrizzata, 1 regolare, 1 lunghezza, 2 semplice, 1 sferica, 14 versore binormale, 5 versore normale, 4 curva chiusa, 25 indice di rotazione, 25 curva di Frenet forma canonica locale, 13 sfera osculatrice, 14 103 torsione, 5 curvatura di una curva biregolare, 4 curvatura di Gauss, 52 interpretazione geometrica, 63 invariante per isometrie, 63 curvatura geodetica, 68 curvatura media, 65 curvatura normale, 49 signicato geometrico, 50 curvature principali, 52 derivata covariante, 67 differenziale, 98 in un punto, 90 matrice del, 90 direzioni asintotiche, 60 direzioni coniugate, 60 direzioni principali, 52 elica, 10 elicoide, 33 curvatura di Gauss, 55 matrici G, B, X, 48 embedding, 91 evoluta, 17 brato vettoriale, 97 brato cotangente, 99 brato tangente, 97 sezione di un, 97 funzione di transizione, 82 funzione differenziabile, 83

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geodetiche, 67 del cilindro circolare retto, 71 della sfera, 71 delle superci di rotazione, 71 esistenza e unicit` locale, 68 a propriet` di minima distanza loa cale, 70 sistema delle, 68 immersione, 91 involuta, 18 iperboloide rigato, 32 isometria, 42, 100 esempi, 42 isometria locale, 42 linee asintotiche, 60 linee coordinate, 29 linee di curvatura, 59 localmente euclideo, 79 mappa di Gauss, 45 operatore di Weingarten, 45 ordine di contatto, 12 tra due curve, 12 tra una curva e una supercie, 13 parametro arco, 3 piano osculatore, 5 prima forma fondamentale, 35 pseudosfera curvatura di Gauss, 57 punto piatto, 50 punto umbilico, 50 regione semplice, 38 riparametrizzazione di una curva, 1 di una supercie, 34 seconda forma fondamentale, 46 simboli di Christoffel, 62, 67 in coordinate semigeodetiche, 69 in funzione di gij , 62 sommersione, 91 104

sottovariet` , 94 a di Rn denite da equazioni, 95 superci di R3 , 94 spazio cotangente, 96 spazio tangente, 86 base associata a una carta locale, 88 struttura differenziabile, 82 superci di rotazione, 30 curvatura di Gauss, 57 tipo di punti, 56 superci minimali, 65 superci rigate, 32 rigata delle normali, 59 sviluppabili, 56 tipo di punti, 55 supercie orientabile, 75 supercie differenziabile in R3 , 34 supercie elementare, 29 versore normale, 29 Teorema di invarianza della dimensione, 79 teorema dei quattro vertici, 26 del valore regolare, 95 delle tangenti, di Hopf, 26 di Cauchy sugli ovali, 28 di Gauss-Bonnet versione globale, 76 di Gauss-Bonnet versione locale, 74 di Hopf-Rinow, 72 di inversione locale, 41 Theorema Egregium, 62 tipo di punti, 52 trattrice, 23 triangolo geodetico, 75 variet` differenziabile, 82 a variet` topologica, 80 a vertice, 26

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vettore curvatura, 4

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Bibliograa
[1] Marco Abate e Francesca Tovena. Curve e superci. Springer, 2008. [2] Manfredo do Carmo. Differential Geometry of Curves and Surfaces. PrenticeHall, 1976. [3] Abraham Goetz. Introduction to differential geometry. Addison Wesley Publ. Comp., 1970. [4] Edoardo Sernesi. Geometria 2 Bollati Boringhieri, 2001. [5] Theodore Shifrin. Differential Geometry: A First Course in Curves and Surfaces. Note del Corso, 2011.

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Ultima revisione: novembre 2012