Professional Documents
Culture Documents
Introduccin:
Est interfaz fue diseada para trabajar en conjunto con la Interfaz para el puerto paralelo (IPP01) publicada en nuestra seccin PROYECTOS. El mismo nos permite manejar hasta cuatro motores paso a paso Unipolares
Funcionamiento:
Los Flip-Flop 74HC373 (IC1 a IC4) son los encargados de transmitir la secuencia de pulsos a los motores M1 a M4 respectivamente. Los cuatro bits menos significativos (TTL0 a TTL3) del puerto de salida TTL de la interfaz, se utilizan para generar la secuencia de pulsos de los motores, mientras que los cuatro bits ms significativos (TTL4 a TTL 7) fijan los datos anteriores en el Flip-Flop correspondiente a cada uno de los motores. Las salidas de los Flip-Flops son amplificadas por los transistores Darlington (IC5 a IC7) para obtener la corriente de salida necesaria para manejar los motores (no se debe superar los 500mA en ningn momento). NOTA: Este circuito posee dos tipos de alimentacin, VCC de 5v y VDD de 12v. Ambas pueden ser tomadas desde la Interfaz para el Puerto Paralelo. VDD (12v) se tomar de la misma alimentacin usada para alimentar la Interfaz para el Puerto Paralelo, mientras que VCC (5v) se debe tomar de la salida del regulador de voltaje (78L05) ubicado en la Interfaz para el Puerto Paralelo (IPP01).
Manejando la Interfaz:
Operar la interfaz es bastante simple, solo es necesario enviar los pulsos en la secuencia correcta (ver informe Teora de funcionamiento de un Motor Paso a Paso) mediante los cuatro bits menos significativos del puerto TTL, y luego fijar esta secuencia mediante un pulso en 1 en el bit de del puerto TTL correspondiente al Flip-Flop del motor que se desea manejar (se debe enviar un pulso entre cada paso de la secuencia, siempre recordar el tiempo mnimo entre pasos para evitar comportamientos no deseados). A modo de ejemplo pueden usar el siguiente programa realizado en Qbasic, el cual es un ejemplo simple de cmo se puede operar esta interfaz. Para bajar el cdigo fuente has click aqu, si deseas bajar el ejecutable entonces has click aqu.
Conclusin:
Debido a la cantidad de motores que se pueden manejar, esta interfaz es ideal para quien est queriendo encarar el diseo de un brazo mecnico controlado por computadora.
..
Introduccin:
El puerto paralelo de una PC es ideal para ser usado como herramienta de control de motores, rels, LED's, etc. El mismo posee un bus de datos de 8 bits (Pin 2 a 9) y muchas seales de control, algunas de salida y otras de entrada que tambin pueden ser usadas fcilmente. Las PC's generalmente poseen solo uno de estos puertos (LPT1) pero con muy poco dinero se le puede adicionar una tarjeta con un segundo puerto paralelo (LPT2). En reglas generales la direccin hexadecimal del puerto LPT1 es igual a 0x378 (888 en decimal) y 0x278 (632 en decimal) para el LPT2. Esto se puede verificar fcilmente en el setup de la PC o bien en el cartel que generalmente la PC muestra en el momento del booteo. Puede darse el caso que el LPT1 asuma la direccin 0x3BC (956 en decimal) y el LPT2 0x378, en ese caso habr que tratar de corregir el setup y/o los jumper de las tarjetas en caso que sea posible. De lo contrario se puede modificar el software que veremos mas adelante para aceptar esas direcciones.
Si deseamos escribir un dato en el bus de salida de datos (pin 2 a 9) solo debemos escribir el byte correspondiente en la direccin hexadecimal 0X378 (888 en decimal) cuando trabajamos con el LPT1 y 0x278 (632 en decimal) cuando trabajamos con el LPT2. Los distintos pins (bits) de salida correspondientes al bus de datos no pueden ser escritos en forma independiente, por lo que siempre que se desee modificar uno se debern escribir los ocho bits nuevamente. Para leer el estado de los pins de entrada (10, 12, 13 y 15) se debe realizar una lectura a la direccin hexadecimal 0x379 (889 en decimal) si trabajamos con el LPT1 o bien leer la direccin 0x279 (633 en decimal) si trabajamos con el LPT2. La lectura ser devuelta en un byte en donde el bit 6 corresponde al pin 10, el bit 5 corresponde al pin 12, el bit 4 corresponde al pin 13 y el bit 3 corresponde al pin 15. En la siguiente tabla se puede ver lo antedicho en una forma ms grfica:
BIT 6 Pin 10
BIT 5 Pin 12
BIT 4 Pin 13
BIT 3 Pin 15
BIT 2
No usar
BIT 1
No usar
BIT 0
No usar
CN6
No usar
Input 3
Input 2
Input 1
Input 0
No usar
No usar
No usar
Interfaz:
En la siguiente figura podemos apreciar el circuito correspondiente a la interfaz para el puerto paralelo:
La interfaz nos provee 8 salidas TTL, 7 salidas de potencia (500ma) y cuatro entradas TTL. Es importante tener en cuenta que las salidas TTL entregan una tensin de 5v y solo se les puede exigir un mnimo de corriente, apenas suficiente para activar un transistor o bien un par de compuertas TTL. As mismo las entradas TTL deben ser alimentadas con una tensin mxima de 5v o de lo contrario el chip resultar daado. Esta tensin se obtiene desde VDD a travez del regulador U1 (78L05). Las 7 salidas de potencia no son mas que la amplificacin mediante un array de transistores Darlington (ULN2003) de las salidas TTL 0 a 6 (la salida 7 no es usada). Este chip puede drenar una corriente mxima de 500ma, lo que es suficiente para activar un LED, un rel y hasta un motor DC de bajo consumo (tipo motor de grabador). La teora de funcionamiento es muy simple, solo se usan unas compuertas TTL del tipo Buffer (74LS244 y 74LS245) para poder conectarnos con seguridad al puerto paralelo, y un array de transistores Darlington (ULN2003) para brindar una salida de mayor potencia. Cabe aclarar que los dos integrados TTL (74LS244 y 74LS245) se alimentan del regulador de voltaje 78L05, el cual se encarga de reducir la tensin de entrada (VDD) a 5v (Vcc). La tensin VDD debe estar comprendida entre 9 y 12v. La tensin de entrada VHH alimenta directamente al ULN2003 para obtener mayor voltaje en caso de querer manejar un rel o bien un pequeo motor. La tensin VHH debe estar comprendida entre 3 y 15v. VHH podr conectarse directamente a VDD (y de esa forma usar solo un fuente de alimentacin) siempre que esto no provoque problemas de ruido. En los siguientes diagramas se pueden apreciar un ejemplo de conexionado de un LED y un Rel a las salidas de potencia. En forma anloga podramos conectar tambin un pequeo motor DC.
Para visualizarlo o bajarlo a la PC haga click aqu. Tambin puede bajar el ejecutable (.exe) directamente si as lo desea haciendo click aqu. El funcionamiento de este software es muy simple y bsico. Primero le solicitar que elija el puerto a usar (LPT1 o LPT2). Luego puede elegir "Leer Port" para recuperar el estado de los pins de entrada (0 a 3) o bien "Escribir Port" para cambiar el estado de los pins de salida (0 a 7). Recuerde que si cambiamos el pin de salida 0 , tambin se altera el mismo pin en la salida de potencia (solo pins 0 a 6, el 7 no tiene salida de potencia). Mediante el anlisis de este programa Basic se puede intentar hacer programas mas elaborados en lenguajes ms modernos.
Conclusin:
Esta interfaz es tan sencilla como til, ya que nos permite realizar todo tipo de pruebas sin la necesidad de usar un microcontrolador. Y de paso nos permite tomar experiencia en el manejo de seales mediante equipos microprocesados. Podemos por ejemplo conectar un pequeo robot y tomar datos de sus sensores y analizar las decisiones a tomar mediante un programa hecho en cualquier lenguaje de PC actual. Tambin puedes adquirir esta Interfaz totalmente armada y funcionando. Para mas datos visita la seccin Productos.
IMPORTANTE:
Al conectar o desconectar la interfaz al puerto paralelo de la PC, se debe asegurar de que tanto la PC como la interfaz se encuentren apagadas. Caso contrario el puerto paralelo de la PC podra llegar a daarse permanentemente.
Other ways to buy Fill it in, sign it, save it your ticket to easy electronic forms. Turn your Photoshop and Illustrator files into Web animations. High-impact Web design and publishing From desktop to paper to Web For film, multimedia, and the Web World-class tools for digital photographers Acrobat solutions and eBooks
"Budding photographers and digital graphics enthusiasts will go crazy for Elements." WebReview.com
Adobe FAQ: ElcomSoft legal background New: Acrobat Approval 5.0 for electronic forms Adobe Digital Cinema Festival: Vote now! Adobe and Mac OS X Download free actions at the Adobe Xchange Free e-mail newsletters Press Room
Copyright 2001 Adobe Systems Incorporated. All rights reserved. Terms of Use Online Privacy Policy Adobe and accessibility Avoid Software Piracy
En la siguiente figura podemos apreciar el clsico conexionado para controlar un motor paso a paso utilizando solo cuatro transistores:
Los motores paso a paso poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin: Secuencia Normal: Esta es la secuencia mas usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin. Paso 1 2 3 4 A 1 0 0 1 B 1 1 0 0 C 0 1 1 0 D 0 0 1 1
Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento mas suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor. Paso 1 2 3 4 A 1 0 0 0 B 0 0 1 0 C 0 1 0 0 D 0 0 0 1
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero dos bobinas y luego solo una y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4. Paso 1 2 3 4 5 6 7 8 A 1 0 0 0 0 0 1 1 B 1 1 1 0 0 0 0 0 C 0 0 1 1 1 0 0 0 D 0 0 0 0 1 1 1 0
Conclusin:
Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguiente formas: Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar. Puede girar errticamente. O puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.
http://www.todorobot.com.ar/proyectos/4stepper/4stepper.bas
'************************************************************************ '* Programa para manejar cuatro motores paso a paso * '* unipolar de 4 fases con interfaz para puerto paralelo * '* * '* Conexiones: * '* Ver plano 4stepper.sch * '* * '* * '************************************************************************ OUT 888, 0 DIM status(4) status(1) = 3 status(2) = 6 status(3) = 12 status(4) = 9 paso = 1 DIM quemotor(4, 2) quemotor(1, 1) = 16 quemotor(1, 2) = 15 quemotor(2, 1) = 32 quemotor(2, 2) = 31 quemotor(3, 1) = 64 quemotor(3, 2) = 63 quemotor(4, 1) = 128 quemotor(4, 2) = 127 'inicilizo el puerto 'inicializo variables para los pasos
'******************************************************************* '* Inicio del programa * '******************************************************************* motor: CLS PRINT PRINT PRINT "Indique el motor que desea mover (1 a 4)" PRINT PRINT "Pulse 9 para salir del programa" PRINT INPUT motor IF motor = 9 THEN OUT 888, 0 OUT 888, 240 FOR z = 1 TO 100 NEXT z OUT 888, 0 END ELSEIF motor < 1 OR motor > 4 THEN GOTO motor END IF
direccion: CLS PRINT PRINT PRINT "Presione 1 para mover a la Izquierda" PRINT "Presione 2 para mover a la derecha" PRINT PRINT "Pulse 9 para volver al principio" PRINT
http://www.todorobot.com.ar/proyectos/4stepper/4stepper.bas
INPUT direccion IF direccion = 9 THEN GOTO motor ELSEIF direccion < 1 OR direccion > 2 THEN GOTO direccion END IF PRINT PRINT PRINT PRINT "Indique la cantidad de pasos a mover" PRINT "Recuerde que 100 pasos representa un giro completo (360)" PRINT INPUT numpasos '******************************************************************** '* Inicio secuencia de manejo del motor seleccionado * '******************************************************************** SELECT CASE direccion CASE 1 'Giro a la izquierda FOR lospasos = 0 TO numpasos ' ' ' ' ' ' ' ****************************************************************** Delay entre pasos, este valor es muy importante ya que regula la velocidad del motor. Si es muy bajo el motor fallar . Si la PC usada es lenta, entonces ir reduciendo el valor (30000) poco a poco hasta alcanzar la velocidad deseada, o aumentar este valor para velocidades menores. ******************************************************************* FOR z = 1 TO 30000 NEXT z 'delay entre pasos
' *********************************************** ' Secuencia para girar un paso a la izquierda ' *********************************************** IF paso = 4 THEN paso = 1 ELSE paso = paso + 1 END IF OUT 888, status(paso)
' **************************************************************** ' Secuencia de disparo del Flip-Flop correspondiente (IC1 a IC4) ' **************************************************************** trigger = status(paso) OR quemotor(motor, 1) OUT 888, trigger FOR z = 1 TO 100 'delay para el disparo NEXT z status(paso) = status(paso) AND quemotor(motor, 2) OUT 888, trigger NEXT lospasos GOTO motor 'vuelvo para hacer el siguiente paso 'si termino entonces regreso 'giro a la derecha
http://www.todorobot.com.ar/proyectos/4stepper/4stepper.bas
****************************************************************** Delay entre pasos, este valor es muy importante ya que regula la velocidad del motor. Si es muy bajo el motor fallar . Si la PC usada es lenta, entonces ir reduciendo el valor (30000) poco a poco hasta alcanzar la velocidad deseada ******************************************************************* FOR z = 1 TO 30000 NEXT z 'delay entre pasos
' *********************************************** ' Secuencia para girar un paso a la izquierda ' *********************************************** IF paso = 1 THEN paso = 4 ELSE paso = paso - 1 END IF OUT 888, status(paso) ' **************************************************************** ' Secuencia de disparo del Flip-Flop correspondiente (IC1 a IC4) ' **************************************************************** trigger = status(paso) OR quemotor(motor, 1) OUT 888, trigger FOR z = 1 TO 100 'delay para el disparo NEXT z status(paso) = status(paso) AND quemotor(motor, 2) OUT 888, trigger NEXT lospasos 'voy a dar otro paso GOTO motor 'si ya termoino entonces regreso CASE ELSE GOTO motor END SELECT GOTO motor 'vuelvo para empezar
brazo
Introduccin:
Este proyecto surge del reclamo de muchos visitantes por planos y conceptos que les ayuden a iniciar la construccin de un Brazo Mecnico controlado por computadora. A lo largo de este documento se vern distintos bosquejos e ideas que podrn orientarlos hacia el diseo de un brazo. Si bien los bosquejos presentados corresponden a un modelo de brazo bastante complejo, este puede ser adaptado de acuerdo a las posibilidades de cada uno. Las siguientes imgenes muestran el modelo terminado del brazo que luego se ver en mas detalle:
brazo
Estas imgenes corresponden a un modelo comercial denominado ARMDROID que se utiliza con fines didcticos.
Descripcin tcnica:
En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con todas sus partes detalladas:
brazo
Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro ejes de movimiento: Base, Hombro, Codo y Mueca. Como se ha comentado antes, no es necesario tener todos estos movimientos en un primer diseo. Por ejemplo el movimiento de la mueca suele complicar bastante el diseo y puede ser obviado perfectamente sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del brazo. En la siguiente figura se puede apreciar los ngulos de giro clsicos de las distintas articulaciones:
brazo
Si bien no se aprecia el ngulo de giro de la base, esta posee un movimiento de derecha a izquierda y viceversa con un ngulo de giro generalmente limitado por los cables que conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas con un buen diseo es posible alcanzar ngulos de giro muy cercanos a los 360. En la construccin de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizado para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la mueca hacia arriba y abajo y darle giro, y el sexto y ltimo motor para controlar la apertura y cierre del aprehensor de la mano. Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos adicionales las extremidades, ya que esto redundara en tener que usar motores mas potentes para lograr mover las mismas.
brazo
La conexin mecnica entre los motores y los ejes de cada extremidad se realiza por medio de delgados cables de acero, engranajes y poleas, segn se aprecia en la siguiente figura:
Para terminar, veremos dos imgenes que ilustran la construccin y accionamiento de la mueca y la mano:
brazo
brazo
publicada en esta misma seccin en conjunto con la controladora para 4 motores paso a paso tambin disponible en esta seccin. Si bien este brazo utiliza 6 motores, podemos obviar el movimiento de la mueca con lo cual podramos realizarlo con tan solo 4 motores paso a paso.
Conclusin:
Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin de un brazo mecnico, ya que todo peso adicional redundar en una complejidad mecnica y econmica, debido a que obligar a utilizar motores de mayores potencias. Un buen material es el aluminio, este es fcil de conseguir, relativamente econmico y extremadamente liviano en comparacin con su dureza.
Introduccin:
Este proyecto surge del reclamo de muchos visitantes por planos y conceptos que les ayuden a iniciar la construccin de un Brazo Mecnico controlado por computadora. A lo largo de este documento se vern distintos bosquejos e ideas que podrn orientarlos hacia el diseo de un brazo. Si bien los bosquejos presentados corresponden a un modelo de brazo bastante complejo, este puede ser adaptado de acuerdo a las posibilidades de cada uno. Las siguientes imgenes muestran el modelo terminado del brazo que luego se ver en mas detalle:
Estas imgenes corresponden a un modelo comercial denominado ARMDROID que se utiliza con fines didcticos.
Descripcin tcnica:
En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con todas sus partes detalladas:
Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro ejes de movimiento: Base, Hombro, Codo y Mueca. Como se ha comentado antes, no es necesario tener todos estos movimientos en un primer diseo. Por ejemplo el movimiento de la mueca suele complicar bastante el diseo y puede ser obviado perfectamente sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del brazo.
En la siguiente figura se puede apreciar los ngulos de giro clsicos de las distintas articulaciones:
Si bien no se aprecia el ngulo de giro de la base, esta posee un movimiento de derecha a izquierda y viceversa con un ngulo de giro generalmente limitado por los cables que conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas con un buen diseo es posible alcanzar ngulos de giro muy cercanos a los 360. En la construccin de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizado para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la mueca hacia arriba y abajo y darle giro, y el sexto y ltimo motor para controlar la apertura y cierre del aprehensor de la mano. Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos adicionales las extremidades, ya que esto redundara en tener que usar motores mas potentes para lograr mover las mismas.
La conexin mecnica entre los motores y los ejes de cada extremidad se realiza por medio de delgados cables de acero, engranajes y poleas, segn se aprecia en la siguiente figura:
Para terminar, veremos dos imgenes que ilustran la construccin y accionamiento de la mueca y la mano:
Con un poco de diseo, se podra acoplar uno de estos chips a la interfaz para el puerto paralelo y de esta forma realizar la lectura de los potencimetros.
Conclusin:
Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin de un brazo mecnico, ya que todo peso adicional redundar en una complejidad mecnica y econmica, debido a que obligar a utilizar motores de mayores potencias. Un buen material es el aluminio, este es fcil de conseguir, relativamente econmico y extremadamente liviano en comparacin con su dureza.
http://www.todorobot.com.ar/