Auto Ech

ecole dingenieurs du canton de Vaud (eivd)
Departement delectricite et dinformatique

Filière Electronique, orientation systèmes automatises
REGULATION NUMERIQUE
A
i
i
utomatisation
n s t i t u t d '
n d u s t r i e l l e
Michel ETIQUE, janvier 2003, Yverdon-les-Bains
eivd R egulation num erique
v.1.2 2 mee \coursrn.tex\14 mars 2003
Table des matières
1 Introduction à la regulation numerique 9
1.1 Structure et principe dun système de regulation numerique . . 9
1.1.1 Echantillonnage de la grandeur à regler y(t) . . . . . . 11
1.1.2 Grandeur à regler numerique y(k) . . . . . . . . . . . . 12
1.1.3 Consigne numerique w(k) . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.4 Algorithme de regulation . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1.5 Grandeur de commande analogique u(t) . . . . . . . . 17
1.1.6 Système à regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1.7 Faisabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2 Exemple : asservissement de vitesse par regulateur PI numerique 22
1.3 Composants speciques dun système de regulation numerique 28
1.3.1 Materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.3.2 Logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4 Comparaison des regulateurs numeriques et analogiques . . . . 38
1.4.1 Points faibles et points forts des regulateurs numeriques 38
1.4.2 Exemple : comparaison des performances de regulateurs
PI analogiques et numeriques . . . . . . . . . . . . . . 38
1.4.3 Exemple : commande anticipatrice (ou commande a
priori) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.5 Justication dune etude specique des systèmes asservis numeriquement 44
1.6 Une première procedure de synthèse . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.6.1 Hypothèses concernant la periode dechantillonnage h . 53
1.6.2 Inventaire des retards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.6.3 Approximation de la fonction de transfert dun retard
pur par une fraction rationnelle en s . . . . . . . . . . 57
1.6.4 Schema fonctionnel analogique equivalent . . . . . . . . 60
1.6.5 Exemple : synthèse dans le plan de Bode . . . . . . . . 63
1.6.6 Exemple : synthèse dans le plan complexe . . . . . . . 66
2 Echantillonnage et reconstruction 71
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.2 Le processus dechantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.2.1 Loperateur dechantillonnage . . . . . . . . . . . . . . 72
2.2.2 Transformee de Fourier dun signal numerique . . . . . 73
2.2.3 Recouvrement spectral . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.3 Le theorème de lechantillonnage (ou theorème de Shannon) . 79
2.3.1 Enonce ([[4], 2.3]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.3.2 Consequences et realites pratiques . . . . . . . . . . . . 79
2.3.3 Filtre anti-recouvrement . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.3.4 Choix de la periode dechantillonnage . . . . . . . . . . 86
2.4 Reconstruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.4.1 Loperateur de reconstruction . . . . . . . . . . . . . . 87
2.4.2 La reconstruction de Shannon . . . . . . . . . . . . . . 89
2.4.3 Reconstruction par bloqueur dordre zero . . . . . . . . 92
2.4.4 Reconstruction par bloqueur dordre superieur . . . . . 98
3 Transformee en z 101
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.2 Signaux discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.2.1 Signaux discrets particuliers . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.3 Transformee en z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.3.1 Denition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.3.2 Commentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.3.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.3.4 Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.3.5 Methodes de calcul de la transformee en z . . . . . . . 111
3.3.6 Inversion de la transformee en z . . . . . . . . . . . . . 113
3.4 Annexe : table des transformees en z ([4]) . . . . . . . . . . . 117
4 Representation des systèmes discrets 119
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.2 Systèmes dynamiques lineaires discrets . . . . . . . . . . . . . 119
4.2.1 Systèmes dynamiques discrets : denition . . . . . . . . 119
4.2.2 Proprietes generales des systèmes dynamiques discrets
([[4], 3.2.1]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.2.3 Systèmes dynamiques lineaires discrets . . . . . . . . . 122
4.2.4 Analyse temporelle des systèmes lineaires discrets . . . 123
4.3 Representation des systèmes dynamiques lineaires discrets . . 123
4.3.1 Representation par lequation aux dierences . . . . . . 124
4.3.2 Representation par la reponse impulsionnelle discrète
g(k) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.3.3 Representation par la fonction de transfert G(z) . . . . 140
5 Fonction de transfert discrète 143
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.2 Fonction de transfert dun système dynamique discret . . . . . 143
5.2.1 Denition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.2.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.2.3 Fonction de transfert dun système decrit par son equation
aux dierences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.2.4 Presentation de G(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
5.2.5 Poles et zeros, ordre et degre relatif . . . . . . . . . . . 151
5.2.6 Schema structurel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.3 Modes temporels discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.3.1 Denition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.3.2 Mode associe à un pole reel . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.3.3 Mode associe à une paire de poles complexes conjugues 157
5.3.4 Relation entre la position des poles dans le plan com-
plexe et la forme des modes discrets . . . . . . . . . . . 158
5.4 Analyse des proprietes dun système discret sur la base de sa
fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.4.1 Gain statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.4.2 Comportement integrateur . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.4.3 Comportement derivateur . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.4.4 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.5 Modèle echantillonne du système à regler . . . . . . . . . . . . 169
5.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
5.5.2 Relation fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
5.5.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
5.6 Combinaisons de fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . 172
5.6.1 Règles generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
5.6.2 Fonctions de transfert dun système de regulation numerique172
5.7 Correspondance entre poles analogiques et discrets . . . . . . . 178
5.7.1 Denition du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.7.2 Relation fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.7.3 Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
5.7.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
5.7.5 Images de courbes et surfaces particulières . . . . . . . 184
6 Stabilite 195
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.2 Stabilite des systèmes discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.2.1 Denition de la stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.2.2 Condition fondamentale de stabilite . . . . . . . . . . . 196
6.3 Reponse harmonique dun système numerique . . . . . . . . . 199
6.3.1 Denition et calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.3.2 Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.3.3 Lieu de de Nyquist et diagramme de Bode . . . . . . . 202
6.4 Etude de la stabilite par la reponse harmonique : critère de
Nyquist ([[4], 7.4]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.4.1 Critère de Nyquist generalise ([[4], 7.4.2]) . . . . . . . 209
6.4.2 Critère de Nyquist simplie (critère du revers) . . . . . 221
6.5 Elements de synthèse frequentielle de regulateurs numeriques . 226
6.5.1 Synthèse frequentielle discrète . . . . . . . . . . . . . . 226
6.6 Elements de synthèse de regulateurs numeriques dans le plan
complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
6.6.1 Lieu des poles (ou lieu dEvans) . . . . . . . . . . . . . 230
6.6.2 Principe de la synthèse discrète dans le plan complexe 232
7 Strategies de commandes particulières et aspects pratiques
des regulateurs numeriques et analogiques 241
7.1 Choix des poles en boucle fermee en fonction de la periode
dechantillonnage h ([3], 6.6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
7.1.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
7.2 Compensation pole-zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
7.3 Commande anticipee/a priori . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
7.3.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
7.3.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
7.3.3 Filtre de consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
7.4 Regulation cascade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
7.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
7.4.2 Principe de la regulation cascade . . . . . . . . . . . . 256
7.4.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
7.4.4 Avantages de la structure cascade . . . . . . . . . . . . 263
7.4.5 Inconvenients de la structure cascade . . . . . . . . . . 265
7.4.6 Comparaison des regulations cascade et parallèle dans
un cas particulier (positionnement en machine-outil) . 265
7.4.7 Calcul des fonctions de transfert en boucle fermee dans
les deux modes de regulation (correspondance et main-
tien) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
7.4.8 Regulation parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
7.4.9 Comparaison des structures parallèle et cascade en regulation
de maintien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
7.4.10 Comparaison des structures parallèle et cascade en regulation
de correspondance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
7.5 Decouplage de systèmes ([10]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
7.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
7.5.2 Decouplage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
7.5.3 Schema equivalent du système decouple . . . . . . . . . 281
7.6 Anti-wind-up ([4], [1]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
7.6.1 Presentation du problème : wind-up de lintegrateur . . 282
7.6.2 Dispositif anti-wind-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
7.7 Inuence de la resolution de la grandeur reglee mesuree . . . . 288
7.8 Fonction de sensibilite ([11], 3.4) . . . . . . . . . . . . . . . . 291
7.8.1 Application : specication de performance ([11], 3.4) . 295
8 Identication des systèmes dynamiques lineaires 299
8.1 Identication non-parametrique de systèmes dynamiques lineaires299
8.1.1 Estimation de reponse harmonique : ETFE [12] . . . . 300
8.1.2 Proprietes de lETFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
8.1.3 Proprietes statistiques de lETFE . . . . . . . . . . . . 306
8.1.4 Amelioration de la variance de lETFE : moyennage et
lissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
8.2 Identication parametrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
8.2.1 Structures de modèles . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
8.2.2 Methode PEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
8.2.3 Cas particulier : modèle de structure ARX, methode
des moindres carres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
8.2.4 Biais et variance de la methode des moindres carres . . 325
8.2.5 Inversibilite de la matrice R
N
. . . . . . . . . . . . . . 331
A Rappel de theorie des probabilites [9] 333
A.1 Processus, signaux et variables aleatoires . . . . . . . . . . . . 333
A.2 Fonction de repartition et densite de probabilite [[9], 14.2] . . 333
A.3 Esperance mathematique, moyenne et variance . . . . . . . . . 334
A.4 Fonctions dautocorrelation et dautocovariance [[9], 5.2] . . . 334
A.5 Stationnarite et ergodisme [[9], 5.1.11 et 5.1.13] . . . . . . . 335
B Transformee de Fourier de signaux discrets [[9] et [16]] 337
B.1 Transformee de Fourier dun signal discret . . . . . . . . . . . 337
B.1.1 Denition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
B.1.2 Transformee de Fourier dun signal de duree nie . . . 338
B.1.3 Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
B.2 Transformee de Fourier discrète (TFD) . . . . . . . . . . . . . 340
B.2.1 Discretisation de laxe des frequences . . . . . . . . . . 340
B.2.2 Denition de la TFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
B.2.3 Consequence de la discretisation de la transformee de
Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
B.2.4 Echantillonnage minimal de la transformee de Fourier . 341
B.2.5 Inversion de la TFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
B.3 Periodogramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
B.4 Densite spectrale de puissance () (spectre) . . . . . . . . 345
B.4.1 Calcul de la densite spectrale de puissance de signaux
deterministes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
B.4.2 Calcul de la densite spectrale de puissance de signaux
aleatoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
B.4.3 Transformation du spectre par des systèmes dynamiques
lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
Chapitre 1
Introduction à la regulation
numerique
1.1 Structure et principe dun système de regulation
numerique
Le schema-bloc de la gure 1.1 page suivante presente la structure dun
système de regulation numerique mono-variable (1 entree, 1 sortie). On re-
connat larchitecture classique dun système boucle. Comme tout système
de regulation automatique, le but de linstallation est dassurer la correspon-
dance entre le signal de consigne w(t)[
t=kh, kA
, soit w(k h), et la grandeur
reglee y(k h), independamment des variations de w(k h) (regulation de cor-
respondance) et des eets des perturbations v(t) (regulation de maintien). De
plus, lensemble doit etre le moins sensible possible au bruit n(t) intervenant
sur la mesure.
Ce schema comprend un bloc designe système à regler, dans lequel se
trouvent, outre le système proprement dit, un amplicateur de puissance,
le capteur de la grandeur reglee y(t) voire des ltres analogiques. Par com-
paraison avec un asservissement analogique, les elements nouveaux suivants
apparaissent :
un convertisseur analogique-digital (appele convertisseur A/D par la
suite) ;
un algorithme, faisant oce de regulateur, execute par une unite de
calcul ;
un convertisseur digital analogique (appele convertisseur D/A par la
suite) ;
une horloge (ou timer).
Chaque conversion A/D, lancee à intervalles reguliers h par lhorloge,
Chapitre 1, v.1.4 9 mee \coursrn.tex\14 mars 2003
A
D
A
D
w(kh)
y(kh)
u(t) x(t) u(kh)
ANALOGIQUE NUMERIQUE
ALGORITHME
SYSTEME
A
REGLER
HORLOGE
u(kh)
kh
y(kh)
kh
t
w(kh)
kh
t
h
t
y(t)
v(t)
5
+
+
n(t)
consigne
bruit sur la mesure
grandeur rgle
commande commande
perturbation
f_01 _01 . eps
Fig. 1.1 Schema fonctionnel general dun système de regulation numerique
(f 01.dsf).
echantillonne le signal analogique y(t) representant la grandeur à regler et
met ainsi à disposition du processeur un nombre y(k h) representant la
valeur de y(t) à linstant t = k h auquel la conversion A/D sest eectuee.
Le processeur execute alors lalgorithme de regulation, formant en principe
lecart de regulation e(kh) par comparaison de la grandeur reglee y(kh) avec
le nombre w(kh) representant la consigne, puis traitant cet ecart. Le resultat
de lexecution de lalgorithme est un autre nombre, la commande u(k h) à
appliquer sans delai au système à regler. Le nombre u(k h) netant pas un
signal physique, il na aucune energie et doit etre prealablement transforme
en un signal analogique u(t) par le convertisseur D/A. Le signal de commande
analogique u(t) est alors applique à lentree du système à regler.
Cette suite doperations est repetee à intervalles reguliers h imposes par
la frequence dechantillonnage f
e
=
1
h
. Celle-ci est normalement ajustable
par programmation de lhorloge, et constitue un paramètre à part entière du
système asservi numeriquement.
HORLOGE
h
t
f_01 _02. eps
Fig. 1.2 Mise en evidence de lhorloge, necessaire à tous les systèmes de
regulation numerique pour garantir une frequence dechantillonnage f
e
=
1
h
determinee, en principe xe (f 01.dsf).
k
y(0)
y(2h)
y(h)
y(3h)
y(4h)
0 h 2h 3h 4h
t
A
D
y(k) y(t)
f_01 _03. eps
Fig. 1.3 Echantillonnage de la grandeur à regler y(t) (f 01.dsf).
1.1.1 Echantillonnage de la grandeur à regler y(t)
Le convertisseur A/D convertit la grandeur à regler analogique y(t) en
un nombre y(k) à un rythme dicte par lhorloge (à distinguer de lhorloge
necessaire au fonctionnement du processeur). Ce rythme est en principe
regulier et nest autre que la periode dechantillonnage, designee dans
le cadre de ce cours par la lettre h. Le signal analogique y(t) subit en la cir-
constance loperation dechantillonnage à chaque fois quune conversion est
demarree ; on dit que y(t) est echantillonne. Les instants
0
h
2 h
3 h
. . .
k h
. . .
auxquels y(t) est echantillonne sont les instants dechantillonnage ; les nombres
y(0)
y(h)
y(2 h)
y(3 h)
. . .
y(k h)
. . .
que prend y(t) à ces memes instants sont les echantillons.
Comme la periode dechantillonnage h est constante et connue, il ny a
aucun risque de confusion si lon designe le signal numerique y(k h) de
manière abregee par y(k). Cette notation, o` u la periode dechantillonnage
h est implicite, permet dalleger lecriture. La suite des echantillons de y(t)
secrit donc :
y(0)
y(h)
y(2)
y(3)
. . .
y(k)
. . .
1.1.2 Grandeur à regler numerique y(k)
Le signal y(kh) delivre par le convertisseur A/D se presente sous la forme
dune suite de nombres, espaces dans le temps dune duree h et representant
la valeur du signal y(t) aux instants de conversion successifs. Si la première
conversion a lieu au temps t = 0 [s], on obtient donc regulièrement
y(0)
y(h)
y(2)
y(3)
. . .
y(k)
. . .
Le signal y(k h) est discret puisquil ne peut varier quaux instants
dechantillonnage. De plus, la resolution du convertisseur A/D etant nie,
lamplitude de y(k h) est quantiee. Le signal y(k h) est donc à la fois dis-
cret et quantie. Un tel signal est appele signal numerique ( 3.2 page 102).
k
0 1 2 3 4 5 . . . k-1 k (k+1 )
y(k)
y
(
0
)
y
(
1
)
y
(
2
)
y
(
3
)
y
(
4
)
y
(
k
)
y
(
k
+
1
)
y
(
k
-
1
)
y
(
5
) f_01 _04. eps
Fig. 1.4 La grandeur reglee y(k) est une suite de nombres (f 01.dsf).
Linstant k h est linstant present. Les valeurs aux instants precedents
du signal discret y(k) sont :
y(k 1)
y(k 2)
. . .
y(k n)
. . .
1.1.3 Consigne numerique w(k)
La consigne apparat naturellement sous forme dun signal numerique
w(k), devant etre compare à un autre signal numerique, la grandeur reglee
y(k). En pratique, on peut rencontrer deux cas de gure :
La consigne originale est un signal analogique w(t) (gure 1.5 page 15).
Il faut alors lechantillonner au moyen dun convertisseur A/D qui pro-
duit le signal numerique w(k). Un cas typique est celui o` u la consigne
est xee par un operateur au moyen dun potentiomètre. Un autre cas
est celui o` u deux axes de machine doivent tourner de manière syn-
chrone, à des vitesses situees dans un rapport constant (y compris lors
des phases transitoires de demarrage et darret) : le premier (le matre),
recoit sa consigne de vitesse dune commande amont ; le second (les-
clave) peut alors prendre pour consigne de vitesse le signal analogique
provenant du capteur de vitesse du matre (par exemple une dynamo-
tachymetrique). La gure 1.5 page 15 illustre cet exemple.
Rappel : le saut unite de consigne
nest utilise quà des ns dana-
lyse, sauf cas particulier, comme la
regulation du couple ou du courant
dun servo-entranement electrique
[17].
La consigne originale est purement numerique, generee par le proces-
seur charge de la regulation ou une autre unite du meme type. Il faut
relever que la generation de consigne peut etre une tache extremement
complexe et exigeante en operations arithmetiques. Un exemple notable
est celui de la coordination des axes dun centre dusinage ou dun robot
(axes ayant rendez-vous).
w
m
a
t
r
e
(
k
)
D D
A
5
-
+
A
l
g
o
r
i
t
h
m
e
d
u
r
g
u
l
a
t
e
u
r
n
u
m
r
i
q
u
e
u
(
k
)
y
(
k
)
e
(
k
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M
i
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J
R
f
.
f
=
c
o
n
s
t
y
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t
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L
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M
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K
t
u
(
t
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u
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A
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-
+
A
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r
g
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l
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(
t
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A
T
K
T
K
E
D
A
w
e
s
c
l
a
v
e
(
k
)
f_01 _05. eps
Fig. 1.5 Schema technologique de principe de la regulation de 2 axes de
machines dont les consignes sont coordonnees. Pour un tel système, il est
indispensable de synchroniser les electroniques (numeriques) eectuant la
regulation de chaque axe [17] (f 01.dsf).
w(k)
u(k)
ALGORITHME
k
k
y(k)
k
f_01 _06. eps
Fig. 1.6 Le regulateur prend la forme dun algorithme execute à chaque
periode dechantillonnage h (f 01.dsf).
1.1.4 Algorithme de regulation
Lalgorithme remplit la fonction du regulateur ; cest un algorithme de
regulation qui a pour tache de construire le signal de commande numerique
u(k) en fonction des signaux dentree numeriques w(k) et y(k). Ceux-ci etant
numeriques tout comme le signal de sortie u(k), lalgorithme est un système
numerique, execute par le processeur pour lequel il est programme.
La duree dexecution de lalgorithme est une donnee importante à connatre
lors de la synthèse du regulateur numerique. Elle doit bien s ur imperativement
etre inferieure à h. La loi de commande denissant la manière dobtenir u(k)
à partir des signaux numeriques dentrees w(k) et y(k)
u(k) = f (w(k) , w(k 1) , w(k 2) , . . . , y (k) , y (k 1) , y (k 2) , . . .)
peut etre très complexe sans que cela pose des problèmes de realisation dune
envergure comparable à ceux rencontres en regulation analogique.
A
D
u(t)
u(k)
k
h
t
f_01 _07. eps
Fig. 1.7 La grandeur de commande analogique u(t) est typiquement
construite à partir de la commande numerique u(k) par un convertisseur
D/A avec element de maintien (f 01.dsf).
1.1.5 Grandeur de commande analogique u(t)
Le signal de commande u(t) est obtenu par conversion D/A du signal
de commande numerique u(k). Cest loperation de construction dun signal
analogique à partir dun signal numerique. La transformation dune suite de
nombres sans energie en un signal analogique à energie non-nulle ne pose pas
de grandes dicultes techniques. Cependant, la manière de combler labsence
de toute information entre deux instants dechantillonnage (pas de signal
source) est a priori du ressort du concepteur. Dans la grande majorite des
applications, le convertisseur D/A comprend un element de maintien (blo-
queur/extrapolateur dordre 0, 2.4.3 page 92 ) qui construit le signal ana-
logique en convertissant à chaque instant dechantillonnage le nombre u(k)
en une tension proportionnelle u(t), celle-ci etant alors maintenue constante
pendant une duree h.
Le signal analogique u(t) prend ainsi la forme dune suite dimpulsions
rectangulaires juxtaposees, de largeur h constante et de hauteur
u(0)
u(1)
. . .
u(k)
. . .
1.1.6 Système à regler
Le système à regler est par nature analogique. Comme il a toujours un
comportement de type passe-bas, le caractère discontinu de la commande
u(t) y(t)
SYSTEME
A
REGLER
t
t
f_01 _08. eps
Fig. 1.8 Le système à regler (f 01.dsf).
A
D
A
D
u(t) y(t)
u(k)
SYSTEME
A
REGLER
k
y(t)
y(k)
k
ALGORITHME
DE REGULATION
f_01 _09. eps
Fig. 1.9 Lalgorithme percoit le système à regler G
a
(s) au travers des
convertisseurs A/D et D/A, soit par lintermediaire des signaux numeriques
y(k) et u(k) (f 01.dsf).
u(t) ne sobserve en principe pas sur la grandeur à regler analogique y(t).
Le système à regler comprend
forcement le capteur de la gran-
deur reglee ainsi que, selon les cas,
un amplicateur de puissance, un
actionneur, des ltres analogiques,
etc. En un mot, tout ce quil y a entre
la commande u(t) et la (mesure de la)
grandeur reglee y(t).
Globalement, on remarque que lalgorithme percoit le système à regler au
travers des convertisseurs A/D et D/A, soit par lintermediaire des signaux
numeriques y(k) et u(k) (voir gure 1.9).
f_01 _1 0. eps
Enroul ement
de N1 spi res
mont sur noyau
ferromagnti que
i
1
.
1
sphre ferromagnti que
en sustentati on
0
x
Lampe
Loupe
Phototransi stor
Ampl i fi cateur
Sorties
Entres
Fig. 1.10 Sustentation magnetique (f 01.dsf).
1.1.7 Faisabilite
Avec le principe de lechantillonnage de la grandeur reglee plutot que
son observation continuelle, on peut tout de meme sinquieter du fait que le
système à regler nest plus sous controle entre deux instants dechantillonnage,
soit la plupart du temps !
En eet, ce nest quà des moments precis (les instants dechantillonnage)
que le regulateur savise de letat du système à regler en echantillonnant
la grandeur à regler. En termes de regulation, le système est en boucle ou-
verte entre deux instants dechantillonnage, le regulateur etant pendant cette
periode aveugle et incapable de reagir à toute variation de y(t). Le concept de
base du système de regulation numerique est-il raisonnable ? Des exemples
peuvent frapper limagination :
Exemple 1 Regulation numerique de la position dun ascenseur/monte-charge. Le
regulateur a pour tache de maintenir lascenseur à une position constante
imposee par la consigne. Ce faisant, il a nalement pour fonction de
5 5
-
+ +
+
T
pert
y
u(t)
M
D
A
D
A
5
-
+
w(k) Algorithme
du
rgulateur
u(k)
y(k)
e(k)
t 0
h h h h h
T
pert
f_01 _1 1 . eps
Fig. 1.11 Système de regulation automatique de vitesse subissant des per-
turbations rapides (f 01.dsf).
compenser leet de la pesanteur. Ose-t-on deliberement le rendre aveugle
pendant la majeure partie du temps ?
Exemple 2 Sustentation magnetique dune sphère metallique (gure 1.10 page precedente).
Il sagit dun système encore plus instable que celui de lascenseur. Le
regulateur doit creer un champ magnetique susant pour compenser
leet de la pesanteur mais doit eviter que ce meme champ soit trop
grand, auquel cas la sphère se colle très violemment à la bobine. Peut-
on là aussi envisager doublier ce système à regler entre deux instants
dechantillonnage ?
Exemple 3 Regulation de la vitesse dun axe de machine-outil. On considère un axe
de machine devant tourner à vitesse constante (regulation de maintien,
gure 1.11), sur lequel agissent des perturbations de charge (impul-
sions de couple perturbateur) très violentes en amplitude et très brèves
en duree (de duree comparable à la periode dechantillonnage h). Un
regulateur numerique est-il en la circonstance reellement capable de
remplacer un regulateur analogique ?
Bien que ces interrogations soient pleinement justiees, il est facile dy
repondre en rappelant :
quentre deux instants dechantillonnage, la grandeur de commande est
evidemment presente. Dans le cas le plus courant, elle a une valeur
constante, egale à lamplitude de la dernière commande discrète u(k),
selon 1.1.5 page 17 ;
que la duree pendant laquelle le regulateur est aveugle (soit la periode
dechantillonnage h) est un paramètre à part entière que lon xe après
une analyse approfondie de lapplication;
quun système à regler a toujours un comportement de type ltre passe-
bas, excluant ainsi toute variation brutale (par exemple un saut) de la
grandeur reglee y(t).
Ces quelques exemples mettent dejà en evidence le besoin dune analyse
particulière adaptee à lutilisation de regulateurs numeriques. Cette analyse
ne peut avoir lieu que si lon dispose doutils theoriques puissants, speciques
aux systèmes echantillonnes, qui sont pour une bonne part dejà fournis par
les specialistes du traitement numerique des signaux.
M
J
y(t)
M(t)
u(t)
u
a
(t)
T
f_01 _1 2. eps
K
mM
R
f
R
a
L
a
K
T,
K
E
i
a
(t)
Fig. 1.12 Système à regler : servo-moteur à courant continu (f 01.dsf).
1.2 Exemple : asservissement de vitesse par
regulateur PI numerique
Soit le système à regler donne par le schema technologique de la -
gure 1.12. On se propose dasservir ce système en vitesse au moyen dun
regulateur numerique de type Proportionnel-Integral. Le schema fonctionnel
detaille de linstallation, comprenant le regulateur numerique, est donne sur
la gure 1.13 page ci-contre.
La loi de commande de ce dernier sobtient par discretisation de celle dun
regulateur PI analogique, laquelle etant :
u(t) = K
p
_
e (t) +
1
T
i
_
t
e () d
_
o` u e(t) est le signal derreur.
Evaluee à linstant dechantillonnage k h, cette loi devient discrète et
secrit :
u(k h) = K
p
_
e (k h) +
1
T
i
_
kh
e () d
_
La resolution de lintegrale passe par le calcul de laire comprise entre laxe
t et le signal e(t). Une approximation de cette aire peut etre faite par la
methode des rectangles (gure 1.14 page 25).
On se propose ainsi dapproximer cette aire par une somme de rectangles
D D
A
5
-
+
w
(
k
)
A
l
g
o
r
i
t
h
m
e
d
u
r
g
u
l
a
t
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P
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u
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k
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k
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t
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M
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t
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u
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t
)
A
T
K
T
K
E
f_01 _1 3. eps
R
f
R
a
L
a
i
a
(
t
)
Fig. 1.13 Système de regulation automatique de vitesse par regulateur PI
numerique (f 01.dsf).
de largeur h et de hauteur
e(0 h)
e(1 h)
. . .
e(k h h)
On a :
_
kh
e () d
k1
l=0
e(l h) h
La loi de commande discrète du regulateur PI numerique devient :
u(k h) = K
p
_
e (k h) +
1
T
i
k1
l=0
e(l h) h
_
Cette forme se prete mal à la programmation, puisquelle necessite la memorisation
de toutes les valeurs passees e(0), e(h), e(2 h),. . ., e(k hh) du signal der-
reur numerique e(k h). An de contourner cette diculte, on peut ecrire
les lois de commande aux instants present k h et et precedent (k 1) h et
soustrayons membre à membre :
u(k h) = K
p
_
e (k h) +
1
T
i
h
k1
l=0
e (l h)
_
u((k 1) h) = K
p
_
e ((k 1) h) +
1
T
i
h
k2
l=0
e (l h)
_
u(k h) u((k 1) h) =
K
p
_
e(k h) e((k 1) h) +
1
T
i
h
k1
l=0
e(l h)
1
T
i
h
k2
l=0
e(l h)
_
En regroupant le termes relatifs au meme instant dechantillonnage, on
obtient nalement lexpression de la loi de commande recherchee, après avoir
allege la notation en omettant la periode dechantillonnage h lorsque celle-ci
intervient pour designer un instant (et non une duree !) :
u(k) = u(k 1) +K
p
e(k) +K
p
_
h
T
i
1
_
e(k 1)
kh (k-1 )h
(k-1 ) ime
rectangle
e(t)
e(k)
e(k-1 )
h
e(1 )
e(0)
h (k+1 )h
t,
k
0
e(k+1 )
f_01 _1 7. eps
Fig. 1.14 Approximation de lintegrale de lerreur par une somme de rec-
tangles (f 01.dsf).
Sous forme compacte, on a :
u(k) = u(k 1) +b
0
e(k) +b
1
e(k 1)
_
b
0
= K
p
b
1
= K
p
_
h
T
i
1
_
La programmation du regulateur PI numerique a dès lors la forme suivante :
void r egul at eur PI ()
/ l i t l e contenu du r e g i s t r e de s or t i e du conver t i s s eur A/D /

AD Conv( y [ 0 ] ) ;
e [ 0] = w[ 0] y [ 0 ] ; / forme l erreur /
/ Cal cul e l a commande u[ k ] /
u [ 0] = u [ 1] + b0 e [ 0] + b1 e [ 1 ] ;
DA Conv( u [ 0 ] ) ; / Commande l a conversi on D/A de u[ k ] /
u [ 1] = u [ 0 ] ; / mise a j our , ges t i on de l a pi l e u /
e [ 1] = e [ 0 ] ; / mise a j our , ges t i on de l a pi l e e /
On presente ci-dessous (gure 1.15 page suivante) la reponse indicielle

discrète y(k) = (k) en boucle fermee (regulation de correspondance), telle
que lalgorithme la percoit au travers du convertisseur A/D. On y a superpose
0 2 4 6 8 10 12
0
0.5
1
1.5
Grandeur rgle (rgulateur PI numrique)
t, k
y
(
k
)
,

y
(
t
)
Fig. 1.15 Reponse indicielle discrète en boucle fermee, regulation de cor-
respondance, avec regulateur PI numerique. La grandeur reglee analogique
y(t) est egalement donnee (F 01 matlab 23.m).
en pointille lallure du signal analogique y(t) ainsi quon pourrait lobserver
au moyen dun oscilloscope analogique.
Le signal de commande analogique u(t) presente une variation caracteristique
en escalier, qui nest autre que la reconstitution par element de maintien du
signal numerique u(k) correspondant.
0 2 4 6 8 10 12 14
0
1
2
3
4
5
6
Commande (rgulateur PI numrique)
t, k
u
(
k
)
,

u
(
t
)
Fig. 1.16 Commande u(k) delivree par le regulateur PI numerique dans le
cas dun saut unite de consigne w(k). Sa reconstruction analogique u(t) est
egalement donnee (F 01 matlab 23.m).
1.3 Composants speciques dun système de
regulation numerique
1.3.1 Materiel
Un realisation minimale dun système de regulation numerique se presente
sous la forme decrite à la gure 1.17 page suivante.
Outre la presence dej` a evoquee du processeur, des convertisseurs A/D et
D/A, ainsi que dune horloge programmable permettant de xer la periode
dechantillonnage h, il est indispensable de disposer de memoire RAM et/ou
EPROM, dun certain nombre dentree/sorties digitales et nalement de
circuits de communication. Ont egalement ete prevus des multiplexeur et
demultiplexeur analogiques, necessaires dans les installations de regulation
multivariable.
Processeur
Lavènement au debut des annees 80 des processeurs de signaux (DSP :
Digital Signal Processor) a fourni aux ingenieurs-automaticiens la puissance
de calcul necessaire à la mise en oeuvre dalgorithmes de regulation evolues
(Texas Instruments, Nec, Analog Devices, Fujitsu, Motorola, etc). Ces pro-
cesseurs, dont lensemble dinstructions est reduit, se caracterisent par une
vitesse de calcul remarquable (10 à 100 [ns] de temps de cycle instruction)
et notamment par le fait quils disposent dun operateur de multiplication
hardware (donc ni code ni micro-code, mais cable), rendant la multiplication
de deux nombres (un coecient et la valeur dun signal numerique) aussi
rapide que nimporte quelle autre instruction de base. A titre dexemple,
la loi de commande du regulateur PI numerique obtenue au 1.2 page 22
necessite deux multiplications :
u(k) = u(k 1) +b
0
e(k) +b
1
e(k 1))
Le prix de ces processeurs DSP est tout à fait abordable, si lon se contente de
versions 16 bits à virgule xe, bien quactuellement certaines versions à vir-
gule ottante soient competitives dun point de vue economique. Le problème
du prix est en fait reporte sur les composants peripheriques, dont la rapidite
doit concorder avec celle du processeur. En particulier, les memoires RAM
rapides (1040 [ns]) de petites capacites (1-64 [kbytes]) peuvent saverer très
co uteuses.
Dans les applications très dynamiques (entranements regles, regulation
de courant), pour lesquelles la periode dechantillonnage est petite (h =
R
A
M
,

E
E
P
R
O
M
m2
A
D
ELEMENT
DE
MAINTIEN
M
U
L
T
I
P
L
E
X
E
U
R
A
N
A
L
O
G
I
Q
U
E
HORLOGE
E
N
T
R
E
E
S
/
S
O
R
T
I
E
S
y1 (t)
ELEMENT
DE
MAINTIEN
y2(t)
yn(t)
FILTRE
ANTI-
REPLIEMENT
FILTRE
ANTI-
REPLIEMENT
DATA BUS & ADDRESS BUS
A
D
ELEMENT
DE
MAINTIEN
D
E
M
U
L
T
I
P
L
E
X
E
U
R
A
N
A
L
O
G
I
Q
U
E
ELEMENT
DE
MAINTIEN
u2(t)
un(t)
u1 (t)
C
O
M
M
A
N
D
E
S
G
R
A
N
D
E
U
R
S
R
E
G
L
E
E
S
C
I
R
C
U
I
T

D
E
C
O
M
M
U
N
I
C
A
T
I
O
N
f_01 _1 4. eps
Fig. 1.17 Realisation hardware typique pour un système de regulation
numerique (f 01.dsf).
50 [s] à 1 [ms]), le temps dexecution imparti à lalgorithme de regulation
est necessairement court, ce qui implique un code de longueur reduite. Par
consequent, les exigences en quantite de memoire rapide peuvent devenir tout
à fait raisonnables (typiquement 4 à 64 [kbytes]).
Dautre types de processeurs très bien adaptes aux besoins de la regulation
numerique sont egalement disponibles sur le marche depuis quelques annees
seulement : il sagit des microcontroleurs (Motorola, Hitachi, Nec, Siemens,
etc), se distinguant par le fait quil intègrent sur une meme puce un proces-
seur, des convertisseurs A/D et D/A multi-canaux, des compteurs/decompteurs,
des entrees/sorties digitales, une horloge, de la RAM et de la PROM ainsi
que des circuits de communication tel que par exemple des interfaces pour le
bus de terrain CAN. Ils sont operationnels presque sans ajout de composants
externes. Par rapport aux DSPs, ils presentent linconvenient detre moins
rapides (multiplication en plus dune microseconde), mais levolution de ces
circuits est fulgurante.
La vitesse du processeur choisi depend complètement de lapplication et
de ses exigences en rapidite, et par consequent de la periode dechantillonnage
h. Celle-ci peut prendre les valeurs suivantes (table 1.3.1), citees dans le but
de xer des ordres de grandeurs ([4]) :
Grandeur echantillonnee/ Domaine
dapplication
h
Courant dans les entranements regles 50 . . . 100 [s]
Position en robotique et machines speciales
(imprimerie, textiles, emballage)
200 [s] . . . 1 [ms]
Position en machine-outil 500 [s] . . . 10 [ms]
Debit, pression, niveau 0.1 [s] 10 [s]
Tab. 1.1 Periodes dechantillonnage typiques, selon [4].
Les resultats des calculs eectues par le processeur determinant les com-
mandes appliquees dans lenvironnement immediat par les actionneurs, le
fonctionnement du processeur ou celui de lalgorithme devrait etre surveille
par un circuit de type watchdog.
Convertisseur analogique-digital
Les performances des convertisseurs A/D ont suivi une evolution pa-
rallèle à celle de DSPs, meme si le prix dun convertisseur A/D rapide dune
resolution de 12 bits est eleve. Lavènement des convertisseurs A/D de type
utilises en masse en audio-numerique na pour linstant pas ameliore
la situation de ce point de vue là. Des temps de conversion de lordre de la
microseconde sont courants.
Il existe des situations o` u le convertisseur A/D est superu en tant que
composant, notamment lorsque le capteur de la grandeur à regler fournit
une information intrinsèquement discrète. Cest par exemple le cas lors de
lutilisation de capteurs optiques de position lineaires ou rotatifs de type
incremental (encodeur optique incremental, gure 1.18 page ci-contre), que
lon trouve très frequemment dans le domaine de la machine-outil. Un codeur
incremental rotatif fournit par exemple 4096 impulsions par tour quil sut
de compter pour connatre la position angulaire. On mentionnera egalement
la conversion tension-frequence, alternative peu co uteuse à la conversion
A/D. Le signal analogique sortant du capteur est une suite dimpulsions mo-
dulee en frequence. Dans un cas comme dans lautre, lobtention dun nombre
representatif de la valeur instantanee du signal mesure seectue par un
simple compteur/decompteur (soit un integrateur numerique, 4.3.1 page 127
). La plupart des microcontroleurs comportent plusieurs compteurs/decompteurs.
Formellement, la fonction conversion A/D est bien s ur toujours presente.
Fig. 1.18 Capteur de position de type codeur incremental.
En pratique, on peut (voire on doit...) souvent se contenter dune resolution
de 10 à 12 bits. Il sagit dans la plupart des cas dune resolution raisonnable,
eu egard aux rapports signal sur bruit des grandeurs à convertir.
Il faut etre conscient du fait que le convertisseur A/D possède une ca-
racteristique statique non-lineaire dont les eets ne sont pas toujours negligeables
( 7.7 page 288). Une introduction à lanalyse des systèmes non-lineaires per-
mettra devaluer leet de la quantication sur la stabilite.
Souvent cependant, la resolution du convertisseur A/D est susante pour
que la presence de cette non-linearite dans la boucle soit sans consequence
notable. Leet de la quantication de lamplitude de y(k h) peut donc
etre sans autre neglige, les signaux numeriques etant alors assimiles à des
signaux discrets. Cest lhypothèse qui sera adoptee pour la suite, et les deux
designations seront indieremment employees ( 3.2 page 102).
Convertisseur digital-analogique
Il sagit de lelement posant le moins de diculte, quel que soit le point
de vue. Cest fonctionnellement un composant relativement simple à realiser,
son temps de conversion nest pas comparable aux autres temps morts de la
boucle (conversion A/D et duree dexecution de lalgorithme, 1.6.2 page 54)
et son prix nest pas determinant dans le co ut global du circuit.
0
y
y
q
f_01 _1 5. eps
,y
q
Fig. 1.19 Caracteristique non-lineaire dun convertisseur A/D. Leet de la
quantication de lamplitude (pas de quantication y
q
) du signal converti
peut etre assimile à un bruit sur la mesure. La variance de ce bruit a pour
expression
2
q
=
y
q
12
([9], 10.3.4) (f 01.dsf).
Sa resolution est supposee innie pour la suite du cours, meme si elle se
monte en realite souvent à 12 bits.
1.3.2 Logiciel
Il faut relever le fait que la tache de regulation proprement dite nest
quune petite partie de lensemble du code, le processeur pouvant et devant
eectuer bien dautres taches annexes tout aussi importantes.
Routine de regulation
La sequence des operations eectuees dès linstant k h et pendant une
duree inferieure à la periode dechantillonnage h est generalement la suivante
(voir egalement gure 1.30 page 49) :
Operation
1 Le signal dhorloge genère une interruption.
2 Le processeur commence lexecution de sa routine dinterrup-
tion, lance la conversion A/D de y(t). Celle-ci terminee, il
lit le nombre y(k) , resultant de lechantillonnage de y(t) à
linstant t = k h.
3 Execution de lalgorithme de regulation, version programmee
de la loi de commande du regulateur numerique, avec en prin-
cipe le calcul de lecart
e(k h) = w(k h) y(k h)
Le resultat est la commande u(k) à appliquer au système à
regler.
4 Le processeur lance la conversion D/A de u(k) ; il en resulte
u(t).
5 Fin de la routine dinterruption, execution de taches de fond.
La minimisation de la duree de calcul passe naturellement par un code de
longueur reduite, qui sobtient parfois au prix dun eort soutenu doptimi-
sation, que le langage de programmation soit de haut niveau (le plus souvent
C) ou du niveau machine (assembleur). Dans certains cas, on est contraint
de faire des compromis quant à la portabilite, la structuration et la lisibilite
du code. Si ces compromis ne concernent que la routine de regulation (la
loi de commande), soit une très petite partie de lensemble, ils peuvent etre
exceptionnellement acceptes.
L
e
c
t
u
r
e

e
t

t
r
a
i
t
e
m
e
n
t

d
u

r
s
u
l
t
a
t
d
e

l
a

c
o
n
v
e
r
s
i
o
n

A
/
D

(
=
>

y
(
k
)
)
E
x
c
u
t
i
o
n

d
e

l
'
a
l
g
o
r
i
t
h
m
e

d
e
r
g
u
l
a
t
i
o
n

=
>

u
(
k
)

=

f
(
w
(
k
)
,

w
(
k
-
1
)
,

.
.
.
,
y
(
k
)
,

y
(
k
-
1
)
,
.
.
.
)
)
L
a
n
c
e
m
e
n
t

d
'
u
n
e

c
o
n
v
e
r
s
i
o
n

D
/
A
d
e

l
a

c
o
m
m
a
n
d
e

u
(
k
)

=
>

u
(
t
)
M
i
s
e
s

j
o
u
r
,

l
e
c
t
u
r
e

d
e

l
a
p
r
o
c
h
a
i
n
e

c
o
n
s
i
g
n
e

w
(
k
+
1
)
k k+1
h
T
convAD
T
convDA
T
calcul
L
a
n
c
e
m
e
n
t

d
'
u
n
e

c
o
n
v
e
r
s
i
o
n

A
/
D
d
e

l
a

g
r
a
n
d
e
u
r

r
g
l
e

y
(
t
)
L
a
n
c
e
m
e
n
t

d
'
u
n
e

c
o
n
v
e
r
s
i
o
n

A
/
D
d
e

l
a

g
r
a
n
d
e
u
r

r
g
l
e

y
(
t
)
t
k k+1
t
Tches

e
t
c
i
n
t
e
r
r
u
p
t
i
o
n

Signal d' horloge
(base de temps
pour dfinir h)
f_01 _1 6. eps
Fig. 1.20 Visualisation de la sequence des operations eectuees par le
logiciel dun système de regulation numerique (f 01.dsf).
Gestion de la mesure (conversion A/D, selection du canal et/ou du
capteur)
Le processeur est normalement charge de la gestion de la conversion A/D.
La selection du signal à convertir (cas de regulation multi-variables), le trai-
tement de la valeur brute issue du convertisseur lui incombent. Entre autres
taches, on peut imaginer des routines eectuant un ltrage numerique de la
mesure ou traitant les cas o` u celle-ci est temporairement absente ou non-
valide (parasite, saturation du convertisseur A/D). Par exemple, une tache
peut avoir pour but pallier labsence dune mesure en la reconstituant par
extrapolation des donnees precedentes ou par un procede de detection den-
veloppe.
Reception / generation de la consigne
Si la consigne est creee dans une autre unite ou provient directement
dun signal analogique, il sut au processeur charge de la regulation de la
receptionner par ses circuits de communication (cas dune consigne numerique
transmise par bus) ou de la convertir en un signal numerique en ayant recours
à un convertisseur A/D.
La generation de consigne est un travail considerable, très gourmand en
temps de calcul. De surcrot, sa programmation en virgule xe peut relever
de lexploit. Si ce travail est du ressort du processeur, les performances de ce
dernier et la periode dechantillonnage doivent etre choisies après une etude
soignee.
Exemple : consigne bang-bang La consigne bang-bang est generee
par deux courbes du second ordre (paraboles) raccordees (haut de la -
gure 1.21 page suivante). Elle est naturellement plus douce quune consigne
en forme de saut unite, mais cette douceur nest quapparente.
En imaginant quil sagisse dune consigne de position angulaire (
c
(k)),
ses derivees première et seconde representent respectivement les consignes
de vitesse
c
(k) et dacceleration
c
(k). Cette dernière montre un prol dis-
continu, o` u les phases dacceleration/freinage, bien visibles, sont brutales.
Le couple moteur correspondant aura une allure similaire, provoquant une
sollicitation importante de lactionneur.
La diculte de la generation de telles consignes survient lorsquelles doivent
etre programmees en nombres entiers : il faut alors simultanement satisfaire
les contraintes suivantes :
toutes les valeurs instantanees des 3 signaux
c
(k),
c
(k) et
c
(k)
doivent etre arrondies, par exemple avec une resolution de 16 bits sans
que cela ne rajoute des discontinuites dans le mouvement ;
il faut que la somme (lintegrale) des accelerations
c
(k) concide en
tout instant k parfaitement avec la vitesse
c
(k), de meme que la somme
de
c
(k) doit correspondre à
c
(k). Si cela nest pas respecte, les 3
consignes ne seront pas concordantes, ce degradera les performances de
lasservissement si celui-ci comporte, comme souvent, des commandes
anticipees ( 7.3 page 251).
Limitation, surveillance et protection
Lactionneur utilise ayant necessairement un domaine de fonctionnement
limite (par exemple couple maximum dun moteur electrique), il est logique
de ne pas lui demander plus quil ne peut. Cest la raison pour laquelle une
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
w
(
k
)
Consigne de position
c
(k)
0 5 10 15 20 25 30
1
0
1
2
3
c
(
k
)
Consigne de vitesse
c
(k)
0 5 10 15 20 25 30
5
0
5
10
k
c
(
k
)
Consigne d"acclration
c
(k)
Fig. 1.21 Consigne de position produite par un generateur de consigne de
type bang-bang (f 01 matlab 60.m).
limitation logicielle de la commande u(k) doit faire partie de lalgorithme de
regulation. Cette limitation presente le double avantage de proteger laction-
neur (une limitation hardware supplementaire peut etre requise) et dinfor-
mer le regulateur que la commande demandee ne pourra etre realisee.
Le processeur, en ayant connaissance à chaque instant dechantillonnage
de la grandeur reglee et de la commande, est à meme de surveiller le fonc-
tionnement de linstallation. Une grandeur reglee divergente, incontrolable
doit etre detectee à temps et lalgorithme doit decider (selon des critères à
denir) des dispositions à prendre (arret durgence, signalisation en amont,
etc). De meme, une commande en etat prolonge de saturation, ou oscillante
peut etre le signe dun mauvais fonctionnement ou dune inadequation des
performances requises et celles eectivement possibles.
A
D
A
D
w(k)
y(k)
u(t) y(t)
Algorithme
du
rgulateur
SYSTEME
A
REGLER
u(k)
v
u
+umax
-umax
LIMITATION
v(k)
f_01 _1 8. eps
Fig. 1.22 Insertion dun disposition de limitation de la grandeur de com-
mande. La realisation de ce dispositif se fait avantageusement par logiciel
(f 01.dsf).
Taches de fond
Il existe moult taches annexes ou secondaires necessaires au fonction-
nement s ur dune installation meme simple. Beaucoup dentre-elles peuvent
sexecuter à un rythme bien inferieur à celui xe par la periode dechantillonnage,
et dautres, lourdes en temps de calcul, voient leur execution repartie sur
plusieurs periodes dechantillonnage. Ces taches vont du plus simple au plus
complique, passant par des surveillances diverses, des achages de letat ac-
tuel (diode LED, achage 7 segments, etc), le dialogue avec la commande
matre, le monitoring de certaines variables, etc.
1.4 Comparaison des regulateurs numeriques
et analogiques
1.4.1 Points faibles et points forts des regulateurs numeriques
Le principal avantage dun regulateur numerique est sans nul doute la
facilite avec laquelle une loi de commande meme compliquee peut etre pro-
grammee. La modication des coecients de cette loi en vue de ladapter à
dierents systèmes à regler est une operation extremement simple, automa-
tique dans certains cas (regulateur STR : Self Tuning Regulator). Quant
au changement de la loi de commande (modication de la structure du
regulateur), elle nimplique quune reprogrammation, suivie dune compila-
tion et enn dun chargement/telechargement du nouveau code executable.
Sur cette base de comparaison, un regulateur numerique supplante in-
discutablement sa version analogique. Neanmoins, un regulateur numerique
possède un certain nombre de points faibles (tableau 1.4.1 page 40).
Le developpement detaille de ces points sera eectue dans des chapitres
suivants. En regard de ces inconvenients, il faut evidemment enumerer les
points forts dun regulateur numerique (tableau 1.4.1 page 41).
De plus, il faut insister sur le fait que dès le moment o` u lon dispose
dun processeur pour eectuer la regulation, on en protera pour lui faire
executer de multiples autres travaux (surveillance, protection, monitoring),
à un degre tel que la fonction de regulation devient en complexite et en
temps dexecution très secondaire. Sur ce plan là, un regulateur numerique
est imbattable, et cet aspect doit etre pris en compte lors de la comparaison
prix/performances des deux types de regulateurs.
1.4.2 Exemple : comparaison des performances de regulateurs
PI analogiques et numeriques
Les reponses indicielles en boucle fermee suivantes sont celles correspon-
dant aux cas o` u :
1. Le regulateur PI est analogique, le gain est optimal (=0.5) ; voir -
gure 1.23 page ci-contre ;
2. Le regulateur PI est numerique, les gains etant les memes quen 1). La
comparaison avec la reponse indicielle obtenue sous les conditions 1)
montre que le système asservi par le regulateur numerique a un degre
de stabilite moindre ; voir gure 1.23 page suivante ;
3. Le regulateur PI est numerique, les gains etant reajustes de facon que le
comportement soit optimal ( = 0.5) comme en sur la gure 1.23 page
0 2 4 6 8 10 12
0
0.5
1
1.5
Grandeur rgle (rgulateur PI analogique et numrique)
t, k
y
(
k
)
,

y
(
t
)
Fig. 1.23 Reponses indicielles de 2 systèmes asservis, lun par un regulateur
PI analogique et le second par un regulateur PI numerique. Les gains K
p
et
T
i
installes sont identiques. On observe que le regulateur PI numerique ore
un degre de stabilite moindre (f 01 matlab 23.m).
0 2 4 6 8 10 12
0
0.5
1
1.5
Grandeur rgle (rgulateur PI analogique et numrique)
t, k
y
(
k
)
,

y
(
t
)
Fig. 1.24 Reponses indicielles de 2 systèmes asservis, lun par un regulateur
PI analogique et le second par un regulateur PI numerique. Les gains K
p
et
T
i
utilises pour le regulateur numerique ont d u etre reduit an dorir un
degre de stabilite identique (f 01 matlab 23.m).
Points faibles dun regulateur numerique compare à un
regulateur analogique
1 Observation discontinue de la grandeur reglee (système en boucle
ouverte entre deux instants dechantillonnage).
2 Sans precautions particulières, insertion de non-linearites dans
la boucle de regulation, dues à la quantication des conver-
tisseurs, à la precision de calcul nie du processeur et au
procede dechantillonnage (recouvrement spectral). Ces non-linearites
peuvent avoir un eet destabilisant (cycles limites) et introduisent des
bruits supplementaires, voire des battements.
3 Insertion de retards purs dans la boucle de regulation :
temps de conversion A/D;
temps dexecution de lalgorithme de regulation;
temps de conversion D/A.
4 Insertion dans la boucle de regulation dun retard supplementaire
d u à la construction imparfaite de la commande analogique à partir
de la commande numerique.
5 Insertion dans la boucle de regulation dun retard (dephasage)
supplementaire d u à la presence dun ltre anti-repliement (voir cours
de traitement de signal et chapitre2 du present cours).
6 Excitation possible de modes rapides mal amortis du système à
regler en cas de commande variant par sauts brusques (quantica-
tion grossière du convertisseur D/A).
7 Synthèse frequentielle plus delicate.
8 Infrastructure logicielle lourde (emulateur, compilateur, assembleur,
editeur de liens).
9 Pour un regulateur simple, grand nombre de composants, dune com-
plexite superieure.
10 A structure et gains du regulateur identiques (par exemple PI ana-
logique et PI numerique), le regulateur analogique ore des perfor-
mances superieures.
Points forts dun regulateur numerique compare à un
regulateur analogique
1 Souplesse demploi exceptionnelle, modication aisee des paramètres
et de la structure du regulateur.
2 Adaptation (en temps reel ou o line) des paramètres du regulateur en
fonction des variations de ceux du système à regler (gain scheduling
(prevision du gain) et commande adaptative).
3 Realisation aisee de regulateurs complexes, lois de commande raf-
nees. Facilite de mise en oeuvre de commandes anticipatrices (com-
pensation par rapport à la consigne ou à certaines perturbations).
Mise en oeuvre dalgorithmes de regulation sans equivalent analo-
gique (regulateur à reponse pile, deadbeat).
4 Insensibilite de la caracteristique entree-sortie du regulateur aux pa-
rasites, aux variations de temperature, au vieillissement, etc.
5 Pas de dispersion des paramètres du regulateur en cas de fabrication
en serie.
6 Prise en compte de defauts, des limites et comportements particuliers
du système à regler (non-linearites, saturation) par simple program-
mation. Linearisation autour dun point de fonctionnement ajustable.
ci-contre. On observe quà degre de stabilite identique, le regulateur
analogique ore de meilleures performances ; voir gure 1.24 page 39.
1.4.3 Exemple : commande anticipatrice (ou commande
a priori)
Lexemple du paragraphe precedent montre clairement la superiorite du
regulateur analogique sur son equivalent numerique. Montrons quà degres de
stabilite identiques, un asservissement par regulateur numerique, en principe
plus lent, peut etre rendu plus rapide que son concurrent 100% analogique
par simple adjonction dune commande anticipatrice ( 7.3 page 251) dont
la programmation est extremement simple.
0 2 4 6 8 10 12 14
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Poursuite dune comsigne bang bang: consignes et grandeurs rgles
w
,

y
n
u
m
r
i
q
u
e
,

y
a
n
a
l
o
g
i
q
u
e y
analogique
y
numrique
w
0 2 4 6 8 10 12 14
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Poursuite dune comsigne bang bang: erreurs
t [s]
e
a
n
a
l
o
g
i
q
u
e
,

e
n
u
m
r
i
q
u
e
y
analogique
y
numrique
Fig. 1.25 Amelioration des performances par commande anticipee ou
apriori (f 01 matlab 24.m).
On considère le cas dun asservissement par regulateur P. Les gains des
regulateurs analogique et numerique sont ajustes de facon à ce que le degre
de stabilite soit identique en boucle fermee. La commande du regulateur P
numerique est toutefois completee par une commande anticipee compensant
grosso modo leet des constantes de temps dominantes du système à regler
( 7.3 page 251). La routine de regulation devient :
void r egul at eur P ()
AD Conv( y [ 0 ] ) ; / l i t l e contenu du r e g i s t r e de s or t i e du conver t i s s eur A/D/

e [ 0] = w[ 0] y [ 0 ] ; / forme l erreur /
/ Cal cul e l a commande u( k ) /
u [ 0] = Kp e [ 0] + t0 w[ 0] + t1 w[ 1] + t2 w[ 2 ] ;
DA Conv( u [ 0 ] ) ; / Commande l a conversi on D/A de u( k ) /
w[ 2] = w[ 1 ] ; / mise a j our , ges t i on de l a pi l e w /
w[ 1] = w[ 0 ] ;
An de rendre la simulation signicative (comme le montre la loi de

commande, il faut que la consigne evolue pour que les commandes anti-
cipees apportent une amelioration), une consigne de type bang-bang (se-
lon 1.3.2 page 35) est appliquee au système asservi ; la gure 1.25 page
precedente montre les reponses en boucle fermee dans les deux cas.
La visualisation de lerreur dans les deux cas (bas gure 1.25 page ci-
contre) montre que non seulement la duree de reglage est plus faible, mais
quil en est egalement ainsi de lerreur en regime transitoire.
On concoit que la commande anticipatrice realisee analogiquement don-
nera de meilleurs resultats encore. Mais les modications necessaires du cir-
cuit pourront la rendre economiquement impossible à realiser.
En guise de conclusion de ce paragraphe, on rappellera quà structure et
gains identiques, un regulateur numerique est toujours moins performant que
sa version analogique. Ce nest quen exploitant la souplesse demploi dun
regulateur numerique quon peut le rendre plus performant.
1.5 Justication dune etude specique des
systèmes asservis numeriquement
Lexemple de la regulation de vitesse traite au 1.2 page 22 peut lais-
ser croire que la synthèse dun regulateur numerique repose complètement
sur les methodes vues en analogique. Au pire, une legère diminution des
gains peut saverer necessaire an de conserver un degre de stabilite susant
( 7.4.10 page 275). Il ne sagirait que dun ajustage, rendant le present cours
de regulation numerique superu...
Cette optique est à la fois vraie et fausse ; vraie car il est juste que moyen-
nant quelques simples precautions, les procedures de synthèse frequentielles
et complexes des regulateurs analogiques peuvent etre appliquees avec succès
à leurs correspondants numeriques. Les precautions à prendre consistent es-
sentiellement à :
1. Sassurer que la periode dechantillonnage h soit faible par rapport aux
constantes de temps dominantes en boucle ouverte et fermee ;
2. A prendre en compte le retard pur total imputable au fonctionnement
en mode echantillonne.
La satisfaction simultanee de ces deux exigences conduira à de très bons
resultats. Il sagit de la methode pseudo-continue, etudiee ulterieurement
(chap.6).
Cette facon de faire possède neanmoins quelques points faibles :
1. Une periode dechantillonnage faible est synonyme dun co ut eleve en
materiel. Parfois, il est desirable dobtenir la meme qualite de regulation
pour une periode dechantillonnage compatible avec les imperatifs economiques,
voire techniques (plus la periode dechantillonnage est faible, moins il
y a de temps disponible pour dautres taches que la regulation). Le
problème du choix de la periode dechantillonnage nest pas facile à
traiter. Il nexiste pas de règle stricte permettant de la xer. Il fau-
dra donc y revenir plusieurs fois dans ce cours, après avoir acquis une
certaine experience pour denir une methode de calcul.
2. Si lon y prend pas garde, lechantillonnage des signaux peut induire des
phenomènes très complexes à identier, penalisant les performances ; on
sexpose ainsi à lapparition de comportements tout à fait inattendus.
Exemple : battement provoque par le non-respect du theorème dechantillonnage
(gures 1.26 page suivante et 1.27 page 46, selon [4]). On considère
lechantillonnage et la reconstruction immediate, sans traitement, dun
signal analogique u(t) constant bruite par un signal sinusodal de frequence
0.52 [Hz] (voir gure 1.26 page suivante).
La frequence dechantillonnage f
e
est de 1 [Hz]. La gure 1.27 page sui-
vante montre lapparition de composantes spectrales de basses frequences,
non visibles dans le spectre du signal dentree.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
t [s], k
u
(
t
)
,

u
(
k
)
Souschantillonnage dun signal analogique
Fig. 1.26 Echantillonnage du signal sinusodal u(t) = 0.4 + 0.1
sin (2 0.52 [Hz] t) (f 01 matlab 43 44.m).
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
t [s]
y
(
t
)
Reconstruction du signal analogique
Fig. 1.27 Battement provoque par le non-respect du theorème de
lechantillonnage (f 01 matlab 43 44.m).
La gure 2 page suivante montre les resultats de lidentication de
la reponse harmonique dun système à regler industriel (système dim-
pression de haute precision) pour 2 frequences dechantillonnages. Pour
f
e
= 8 [kHz], on observe très distinctement une resonance à 1.3 [kHz]
alors que pour f
e
= 2 [kHz], 2 resonances apparaissent à 700 [Hz] et à
1.3 [kHz]. Dans ce dernier cas, f
e
nest manifestement pas assez elevee et
provoque un phenomène identique à celui observe sur la gure 1.27, i.e.
linjection de basses-frequences dans le spectre du signal echantillonne.
Dautres phenomènes peuvent se manifester. La gure 2 page 48 montre
la grandeur reglee analogique y(t) dun système asservi numeriquement
et sa version echantillonnee y(k). Loscillation bien visible de y(t) nap-
parat absolument pas dans y(k), donc le regulateur numerique ne peut
la voir et nentreprend par consequent aucune action.
1 10 100 700 1300 10000
150
140
130
120
110
100
90
80
f [Hz]
Y
N
(
)
/
U
N
(
)

[
d
B
]
A()
f
e
=8kHz
A()
f
e
=2kHz
f_replie_01_3.eps
Fig. 1.28 Identication de la reponse harmonique dun système à regler
ayant une resonance vers 1.3 [kHz] : dans le premier cas, la frequence
dechantillonnage est f
e
= 8 [kHz] et convient, contrairement au second cas
(f
e
= 2 [kHz]) o` u en plus dun pic à 1.3 [kHz] apparat un autre pic vers
700 [Hz] (f replie 01.m).
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Rponse indicielle analogique y(t) et chantillonne y(k)
t [s], k
Fig. 1.29 Oscillation (amortie) quasi invisible au regulateur numerique
(f 01 matlab 66.m).
Les systèmes mixtes (numeriques et analogiques) peuvent presenter
un comportement non-stationnaire, comme dans lexemple de la -
gure 1.30, o` u le signal analogique dentree u(t) est ltre numeriquement.
En eet, on voit sur la gure 1.31 page suivante que y(t) est retarde
par rapport ` a u(t) dune valeur dependant de linstant dapparition de
u(t).
D
A
y(k) y(t)
u(k)
ALGORITHME
A
D
u(t)
k t
HORLOGE
f
e
FILTRE NUMERIQUE f_01 _1 9. eps
Fig. 1.30 Filtre numerique : le signaux dentree u(t) et sortie y(t) sont
analogiques, seul le traitement est numerique (f 01.dsf).
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
u
(
t
)
,

u
(
k
)
,

y
(
t
)
Rponse indicielle dun filtre numrique
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t [s], k
u
(
t
)
,

u
(
k
)
,

y
(
t
)
Fig. 1.31 Reponses indicielles du ltre numerique de la gure 1.30 page
precedente : selon linstant dapplication du signal dentree u(t) à ltrer, la
reponse (analogique) y(t) pourra etre dierente (f 01 matlab 45.m).
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
k
y
(
k
)
Rponse indicielle dun systme de rgulation automatique rponse pile
Fig. 1.32 Système asservi par un regulateur à reponse pile
(f 01 matlab 62.m).
3. En sastreignant à analyser les systèmes numeriques en tant que tels,
sans toujours vouloir leur trouver des equivalents analogiques, on ren-
tabilise linvestissement du processeur en exploitant au mieux le po-
tentiel numerique quil ore. Qui plus est, de nouveaux algorithmes de
regulation, purement numeriques, peuvent etre developpes : cest par
exemple le cas du regulateur à reponse pile (gure 3).
On observe que la grandeur reglee atteint la consigne exactement
après deux periodes dechantillonnage, comportement sans equivalent
analogique.
Un autre exemple est celui de la poursuite, sans dephasage et donc sans
erreur, dune consigne sinusodale (gure 1.33 page suivante).
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
t [s]
Poursuite sans dphasage dune consigne sinusodale (rgulateur RST)
Consigne
Grandeur rgle
Fig. 1.33 Poursuite dune consigne sinusodale sans erreur
(f 01 matlab 56.m).
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
y
(
t
)
Rponse indicielle
T
reg
+/5%=6.2[s]
Tdep T10%
T90%
T
m
=1.3[s]
D=23.1788%
y
Inf
=1
f_01_matlab_48_2.eps
Fig. 1.34 Reponse indicielle en boucle fermee avec regulateur analogique
pour eectuer le choix de la periode dechantillonnage h (f 01 matlab 48.m).
1.6 Une première procedure de synthèse
On propose ici une première methode de synthèse, fort utilisee en pratique
et simple à appliquer puisquelle ne necessite presque aucune connaissance
des systèmes echantillonnes. Mise en oeuvre au laboratoire de regulation
automatique dès le debut du semestre dete, cette methode est dejà presentee
en introduction de ce cours, dans le but de faciliter la comprehension de
phenomènes particuliers qui seront observes.
La methode consiste ` a remplacer un système de regulation numerique par
un système analogique equivalent. Cette equivalence est obtenue par le biais
dun retard pur insere dans la boucle.
1.6.1 Hypothèses concernant la periode dechantillonnage
h
Lapplication de la methode proposee ne donne des resultats satisfaisants
que si la periode dechantillonnage h est petite par rapport au temps de
montee de la grandeur reglee y(t). Comme ordre de grandeur, h doit etre lie
à la duree de reglage T
reg
par la relation
N =
T
reg
h
= 4 . . . 10
indiquant que 5 à 11 echantillons (gure 1.34 page precedente) doivent etre
mesures lors de letablissement de y(t). Dans la règle, on choisira plutot 10
que 5.
Dans cette relation, T
reg
est la duree de reglage du système asservi, i.e. la
duree necessaire pour que y(t) passe de 0% à 5% de sa valeur nale, et N
est le nombre de periodes dechantillonnage mesurees pendant T
reg
.
Dans la plupart des cas, cest le temps de montee de la reponse indi-
cielle en boucle fermee qui est le plus faible, les contraintes sur la duree de
reglage provoquant souvent une diminution considerable de T
reg
par suite
dune contre-reaction à gain dynamique eleve.
1.6.2 Inventaire des retards
Par comparaison avec une boucle regulation analogique, un système de
regulation numerique possède une serie de retards incontournables (gure 1.35 page
suivante). En rappelant ce qui a ete dit au 1.4 page 38, on relève lexis-
tence de retards dus au ltre anti-repliement (voir chap.2), aux conversions
A/D et D/A, au temps de calcul et au principe de reconstruction du signal
analogique u(t) à partir de u(k). En pratique, seuls ces deux derniers sont
importants.
Retard d u au ltre anti-repliement
Ce ltre etant par nature realise analogiquement (voir chap.2), sa fonction
de transfert doit etre incorporee à celle du reste de la boucle analogique
(amplicateur de puissance, actionneur, système, capteur, etc). Si la periode
dechantillonnage est choisie selon les indications du 1.6.1 page precedente,
leet de ce ltre peut souvent etre neglige.
Retards dus aux conversions (T
convAD
et T
convDA
)
Les temps de conversion A/D et D/A, T
convAD
et T
convDA
peuvent etre
souvent negliges, se montant à des valeurs de lordre de
h
100
. . .
h
10
On doit neanmoins verier cette hypothèse dans chaque cas.
A
D
w(k) u(t)
y(t)
u(k)
SYSTEME
A
REGLER
A
D
y(k)
ALGORITHME
FILTRE
ANTI-
REPLIEMENT
temps de monte du
filtre anti-repliement
temps de conversion
A/D, y compris
un temps de maintien
prcdant la conversion
retard d la mthode
de reconstruction
temps de calcul
y(t)
temps de
conversion D/A
f_01 _20. eps
Fig. 1.35 Inventaire des retards dun système de regulation numerique
(f 01.dsf).
Retard d u au temps de calcul (T
cal
)
Le temps de calcul T
cal
depend bien s ur de la vitesse du processeur et de
la complexite du regulateur. Il est dicile de citer un chire, mais compte
tenu des reexions du 1.4.1 page 38, un temps de calcul de lordre dune
demi-periode dechantillonnage semble etre un maximum :
T
cal
<
h
2
Retard equivalent d u au bloqueur dordre 0 (T
rec
)
Le plus souvent, la construction du signal analogique u(t) à partir de la
suite de nombres u(k) seectue au moyen dun bloqueur dordre 0. u(t) a
alors une forme caracteristique en escaliers, pouvant faire penser que levolution
de la grandeur à regler y(t) se fera par à-coups. Dans tous les cas o` u la
periode dechantillonnage est choisie convenablement, cette crainte est in-
fondee, le caractère de ltre passe-bas de tout système à regler attenuant
considerablement les hautes frequences. Il sen suit que la grandeur de com-
mande equivalente vue par le système à regler est un signal ltre passant
approximativement par le milieu des escaliers (gure 1.36 page suivante). En
moyenne, u(t) est donc en retard dune demi-periode dechantillonnage par
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s], k
u
(
t
)
,

u
(
k
)
,

y
(
t
)
,

u
e
q
,

y
e
q
Commande quivalente la suite dimpulsions rectangulaires
Fig. 1.36 Lharmonique 1 de u
a
(t) passe par le milieu des escaliers
(f 01 matlab 65.m).
rapport à u(k) :
T
rec

h
2
Ce resultat sera demontre au chapitre 3.
Retard total (T
r
)
Le retard pur total insere dans la boucle se monte à
T
r
= T
convAD
+T
cal
+T
convDA
+T
rec
Très frequemment, la construction de u(t) à partir de u(k) sopère par un
bloqueur dordre 0, et lon a
T
rec

h
2
De plus, on peut estimer quen moyenne, le retard
T
convAD
+T
cal
+T
convDA

h
2
se montant ainsi à approximativement une demi-periode dechantillonnage,
pour prendre en compte deventuels retards parasites.
0 1 2 3 4 5 6 7
400
350
300
250
200
150
100
50
0
[rad/s], chelle linaire
P
h
a
s
e

[
d
e
g
]
Dphasage dun retard pur T
r
=1[s]
Fig. 1.37 Dephasage apporte par un retard pur (f 01 matlab 63 64.m).
Le retard total T
r
secrit donc :
T
r
h
Il faut à ce stade rappeler que le dephasage introduit par le retard pur T
r
= h
est lineaire (gure 1.37) avec la frequence f, puisque :
arg e
jT
r
= T
r
h = 2 f h = 2
f
f
e
Il est notamment de 360 [
] en f =
1
h
= f
e
, soit de 36 [
] en f =
f
e
10
,
ce qui peut etre considere comme enorme dans le contexte dune boucle
de regulation automatique, etant souvent dans la gamme des frequences de
travail dun système asservi ! Compare à un système de regulation analogique,
cela se traduit par une diminution notable de la marge de phase
m
et par
suite du degre de stabilite.
1.6.3 Approximation de la fonction de transfert dun
retard pur par une fraction rationnelle en s
La fonction de transfert G(s) = e
sT
r
dun retard pur ne sexprime pas
sous la forme dune fraction rationnelle en s. Cela a de grands inconvenients
sur le plan du traitement mathematique, raison pour laquelle on est tente
dapproximer G(s) = e
sT
r
par une fraction rationnelle en s. On presente ici
deux manières de faire : approximation par une simple constante de temps
et approximation de Pade.
Approximation par un element du premier ordre sans zero
Lorsque que le retard pur est petit et provoque un dephasage faible dans
la gamme des frequences de travail, on peut developper G(s) = e
sT
r
en
serie. On obtient :
G(s) = e
sT
r
=
1
e
sT
r
=
1
1+
sT
r
1!
+
(sT
r
)
2
2!
+
(sT
r
)
3
3!
+...
En se limitant au developpement du premier ordre, on a :
G(s) = e
sT
r
1
1 +s T
r
Le retard pur peut donc etre approxime par une simple constante de temps
T
r
.
Approximation de Pade
Lapproximation de Pade dordre 1 de la fonction de transfert G(s) =
e
sT
r
est :
G(s) = e
sT
r
1 s
T
r
2
1 +s
T
r
2
On observe lapparition dun zero positif situe en
+
2
T
r
pouvant induire en erreur lors dun trace du lieu dEvans, comme par exemple
celui de
G
o
(s) =
k
o
s

1
(s + 1)
e
s1
k
o
s

1
s + 1

1 s
1
2
1 +s
1
2
=
k
o
s

1
s + 1

1 s 0.5
1 +s 0.5
=
k
o
s

1
s + 1

s 2
s + 2
trace sur la gure 1.38 page suivante.
4 3 2 1 0 1 2 3 4
4
3
2
1
0
1
2
3
4
0.5
0.5
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
Fig. 1.38 Lieu dEvans : le zero positif est bien visible. Il sagit dun zero
d u à lapproximation de Pade. Il nexiste pas en realite puisquil provient
de lapproximation de Pade du retard pur T
r
= h qui lui est bien reel
(f 01 matlab 48.m).
Ainsi, lors du trace du lieu dEvans, un zero et un pole parasites appa-
raissent respectivement en
z
Pade
= +
2
T
r
= +
2
h
et en
p
Pade
=
2
T
r
=
2
h
,
si cette methode de synthèse est choisie. Ce pole et ce zero ne sont pas visibles
à lecran pour de faibles valeurs de la periode dechantillonnage.
Comparaison des approximations
Le graphique de la gure 1.39 page suivante montre les approximations
dun retard pur T
r
= h = 1 [s] par un simple element du premier ordre et par
Pade.
Le retard nest approxime precisement quen basse frequence. Au fur et
à mesure que lon sapproche de la pulsation dechantillonnage
e
=
2
T
r
=
2
h
0 1 2 3 4 5 6 7
400
350
300
250
200
150
100
50
0
[rad/s], chelle linaire
P
h
a
s
e

[
d
e
g
]
Dphasage dun retard pur T
r
=1[s] et ses approximations
exact
ordre 1
Pad
Fig. 1.39 Comparaison des approximations du retard pur
(f 01 matlab 63 64.m).
meme lapproximation de Pade devient peu able. Il y a donc lieu detre
prudent lors de lutilisation de ces approximations, qui ne conviennent que
pour la gamme de frequences
0 . . .
f
e
5
1.6.4 Schema fonctionnel analogique equivalent
Sur la base de lhypothèse concernant la valeur de la periode dechantillonnage,
il ressort des paragraphes precedents quau point de vue dynamique, la
dierence de comportement entre un système de regulation analogique et
sa version numerique est pour une bonne part due à la presence dun retard
pur
T
r
= h
insere dans la boucle de regulation numerique. En le prenant en compte, il
devient possible de faire la synthèse dun regulateur numerique en appliquant
les règles connues du monde analogique. Le regulateur numerique est alors
considere comme analogique, represente par sa fonction de transfert en s.
Partant du schema fonctionnel dun système de regulation numerique, on
peut obtenir un equivalent analogique (gure 1.40 page suivante) :
A
D
w(k) u(t)
y(t)
u(k)
SYSTEME
A
REGLER
A
D
y(k)
ALGORITHME
w(t)
SYSTEME
A REGLER
y(t)
REGULATEUR
ANALOGIQUE
u(t)
e
-sh
pour h petit
G
c
(s) G
a
(s)
y(t)
(
b
y(t)
a
f_01 _21 . eps
REGULATEUR
NUMERIQUE
Fig. 1.40 Representation dun système de regulation numerique par un
système de regulation analogique (f 01.dsf).
Selon la situation, on tiendra compte
du ltre anti-repliement, que lon
integrera au système à regler.
En faisant usage de lapproximation de Pade, ce schema fonctionnel de-
vient celui de la gure 1.41 page suivante. Rien ne soppose ensuite à lappli-
cation des methodes de synthèse etudiees et appliquees jusquici aux systèmes
analogiques (Bode, Evans).
w(t)
y(t)
u(t)
1 -sh/2
G
c
(s) G
a
(s)
y(t)
f_01 _22. eps
1 +sh/2
Fig. 1.41 Representation dun système de regulation numerique par un
système de regulation analogique, le retard pur etant approxime à laide de
Pade (f 01.dsf).
1.6.5 Exemple : synthèse dans le plan de Bode
On considère lasservissement de vitesse presente au 1.2 page 22. Le
regulateur choisi est de type PI numerique, mais la periode dechantillonnage
h sera choisie de telle manière quon puisse le considerer comme analogique.
Sur cette lancee, on neglige egalement le retard d u au ltre anti-repliement.
Le système à regler a pour fonction de transfert :
G
a
(s) =
Y (s)
U (s)
=
K
a
(1 +s T
1
) (1 +s T
2
)
avec
_
_
_
K
a
= 1
T
1
= 10 [s]
T
2
= 1 [s]
alors que le regulateur PI analogique se represente par :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
1 +s T
i
s T
i
La loi de commande dun regulateur PI numerique est, selon le 1.2 page 22
u(k) = u(k 1) +b
0
e (k) +b
1
e (k 1)
Appliquant la procedure classique de synthèse frequentielle dun regulateur
PI analogique, on obtiendra les paramètres
K
p
T
i
et par suite les coecients du regulateur PI numerique selon les relations
_
b
0
= K
p
b
1
= K
p
_
h
T
i
1
_
Dans une première phase de la synthèse, on obtient par compensation de la
constante de temps dominante T
1
la fonction de transfert en boucle ouverte :
G
o
(s) =
Y (s)
E (s)
= G
c
(s) G
a
(s)
= K
p
1 +s T
i
s T
i
K
a
(1 +s T
1
) (1 +s T
2
)
T
i
=T
1
=
K
o
s

1
(1 +s T
2
)
Pour xer lordre de grandeur de la periode dechantillonnage, on doit evaluer
la rapidite des signaux se propageant dans la boucle. Dans un cas purement
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
y
(
t
)
Rponse indicielle
T
reg
+/5%=6.2[s]
Tdep T10%
T90%
T
m
=1.3[s]
D=23.1788%
y
Inf
=1
Fig. 1.42 Reponse indicielle en boucle fermee, regulation de correspon-
dance, avec regulateur PI analogique. Cette reponse permet de faire un pre-
mier choix de la periode dechantillonnage h (f 01 matlab 48.m).
analogique, i.e. dans le cas le plus favorable à structures de regulateurs iden-
tiques, la duree de reglage que lon pourrait esperer peut sevaluer en ajustant
K
o
par la methode de Bode ou par celle dEvans puis en tracant la reponse
indicielle en boucle fermee. En procedant par la methode de Bode (le lieu
nest pas trace ici), la valeur provisoire de K
p
= 14.1 est obtenue et conduit
à la reponse indicielle en boucle fermee de la gure 1.42.
Cette reponse permet levaluation de h :
h
T
reg
4..10
=
6.2 [s]
4..10
= 1.5 . . . 0.6 [s]
Choisissons
T
r
= h = 1 [s]
On peut alors ajuster le gain de boucle K
o
dans le plan de Bode, non sans
avoir auparavant pris soin de completer G
o
(s) par
G
o
(s) =
K
p
K
a
T
i
s

1
1 +s T
2
1 s
h
2
1 +s
h
2
=
K
p
1
10
s

1
1 +s 1

1 s 0.5
1 +s 0.5
o` u
T
r
= h = 1 [s]
0.01 0.1 0.407 1 10 100
100
80
60
40
20
0
20
40
Diagramme de Bode avec K
oop
=1 et K
oop
=4.3944
g
a
i
n

[
d
B
]
0.01 0.1 0.407 1 10 100
180
135
90
45
0
45
90
180
[rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
K
oop
=1
K
oop
=4.3944
Fig. 1.43 Diagramme de Bode en boucle ouverte, en tenant compte du
retard pur h approxime par la methode de Pade (f 01 matlab 48.m).
Le diagramme de Bode de
G
o
(s) =
K
o
s

1
1 +s 1

1 s 0.5
1 +s 0.5
est trace pour K
p
= 1 (gure 1.43) :
On en deduit la valeur optimale de K
p
, pour
m
= 45 [
] :
K
p
= 4.36
Les coecients b
0
et b
1
du regulateur PI numerique peuvent alors etre cal-
cules :
_
b
0
= K
p
= 4.36
b
1
= K
p
_
h
T
i
1
_
= 3.92
La loi de commande du regulateur numerique secrivant
u(k) = u(k 1) +b
0
e (k) +b
1
e (k 1)
on a nalement :
u(k) = u(k 1) + 4.36 e (k) 3.92 e (k 1)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
kh, t [s]
y
(
k
)
,

y
(
t
)
Rponse indicielle en boucle ferme "relle", h = 1 [s] et approxime
Fig. 1.44 Reponse indicielle en boucle fermee, regulateur PI numerique
synthetise par la methode de Bode (f 01 matlab 48.m).
La gure 1.44 montre lallure de la reponse indicielle en boucle fermee avec
regulateur numerique. Elle concorde avec celle du système purement analo-
gique (en pointille) utilise pour lapproximation.
Il faut remarquer le comportement initial de la reponse du système analo-
gique equivalent, d u au zero positif parasite introduit par lapproximation
de Pade.
A titre indicatif, il vaut la peine de tracer la reponse indicielle en boucle
fermee lorsque le gain de boucle est ajuste pour la meme marge de phase
m
=
45 [
], cependant sans prendre en compte leet du retard (gure 1.45 page

ci-contre)
T
r
= h
En omettant de prendre en compte les retards lors de la synthèse, on est
conduit par erreur à choisir un gain de boucle K
o
beaucoup trop eleve, ce qui
explique le comportement insusamment amorti en boucle fermee, la marge
de phase etant en fait bien plus faible que prevu lors de la synthèse.
1.6.6 Exemple : synthèse dans le plan complexe
Sur la base des calculs faits au paragraphe precedent, on peut envisager
deectuer la synthèse du regulateur PI numerique dans le plan dEvans. Le
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
kh [s]
y
(
k
)
Rponse indicielle en boucle ferme sans prise en compte du retard
Fig. 1.45 Sans prendre en compte leet du retard propre aux systèmes
de regulation numerique, la synthèse aboutit à un système dont le degre de
stabilite est insusant (f 01 matlab 48.m).
lieu de
G
o
(s) =
K
o
s

1
1 +s T
2
1 s
h
2
1 +s
h
2
=
k
o
s

1
s s
2
s
2
h
s +
2
h
=
k
o
s

1
s + 1
s 2
s + 2
(obtenue après compensation de T
1
par T
i
) est donc trace (gure 1.46 page
suivante). Son intersection avec la demi-droite equi-amortissement ( = 0.5)
fournit le gain optimal k
oop
, puis la valeur de k
p
et enn K
p
:
K
p
= 3.67
Le pole et le zero parasites dus à lapproximation de Pade apparaissent dès
quon elargit le champ de vision (gure 1.47 page suivante). La reponse in-
dicielle en boucle fermee est donnee sur la gure 1.48 page 69. On relève
à nouveau le comportement initial de la reponse du système analogique
equivalent (en trait mixte), synonyme dun système à dephasage non mi-
nimal.
La loi de commande du regulateur numerique secrit nalement :
u(k) = u(k 1) + 3.67 e (k) 3.30 e (k 1)
2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
0.5
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
Fig. 1.46 Lieu dEvans (zoom) (f 01 matlab 48.m).
4 3 2 1 0 1 2 3 4
4
3
2
1
0
1
2
3
4
0.5
0.5
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
Fig. 1.47 Lieu dEvans : le zero positif est bien visible. Il sagit dun zero
d u à lapproximation de Pade. Il nexiste pas en realite puisquil provient
de lapproximation de Pade du retard pur T
r
= h qui lui est bien reel
(f 01 matlab 48.m).
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
kh, t [s]
y
(
k
)
,

y
(
t
)
Rponse indicielle en boucle ferme "relle", h = 1 [s] et approxime
Fig. 1.48 Reponse indicielle en boucle fermee, regulateur PI numerique
synthetise par la methode dEvans (f 01 matlab 48.m).
Version du docu-
ment
Date Notes
v1.1 8 janvier 2001
v1.2 18 decembre 2001
v1.3 23 decembre 2001 noms de gures correspondant
aux chiers MATLAB
v1.4 janvier 2002
v1.5 janvier 2003
Tab. 1.2 Versions publiees
Chapitre 2
Echantillonnage et
reconstruction
2.1 Introduction
Les thèmes abordes dans ce chapitre ont ete traites en details dans le cours
de traitement de signal, raison pour laquelle leur presentation seectuera
sous forme de rappel, sans developpement detaille.
Le but du present chapitre est de mettre en evidence les problèmes lies à
lechantillonnage dun signal analogique puis à sa reconstruction. Des methodes
permettant deviter la manifestation de ces problèmes sont proposees.
On analysera dès le prochain paragraphe le processus dechantillonnage,
o` u seront mis en evidence :
la transformation du spectre original en un spectre periodique ;
le recouvrement spectral.
Ensuite, le theorème de Shannon (ou theorème de lechantillonnage) sera
presente, et la methode permettant de se premunir contre le recouvrement
spectral sera developpee. Cette methode consistera à mettre en oeuvre un
ltre antirecouvrement.
Finalement, quelques procedes de reconstruction, comme
la reconstruction de Shannon,
la reconstruction par bloqueur dordre 0
seront passes en revue.
2.2 Le processus dechantillonnage
A priori, le principe de lechantillonnage dun signal analogique peut lais-
ser croire quune partie de linformation originale quil contient est irremediablement
A
D
x(k)
h
h 2h 3h 4h 0
x
a
(t)
t k
f_02_01 . eps
Fig. 2.1 Echantillonnage dun signal analogique (f 02.dsf).
perdue. Dans le cas particulier de la regulation automatique, on concoit que
ce phenomène pourrait avoir des consequences inadmissibles, le regulateur
numerique ne reagissant par exemple plus en certaines situations, simplement
parce linformation manque, masquee par le processus dechantillonnage.
Meme si cet eet secondaire de lechantillonnage se produit pratiquement
toujours, le phenomène reste negligeable dun point de vue pratique si la
periode dechantillonnage h est choisie convenablement. Qui plus est, on se
propose ici de montrer de manière qualitative que lobservation meme in-
termittente dun signal analogique x
a
(t) est susante si ses caracteristiques
repondent aux hypothèses du theorème de Shannon.
2.2.1 Loperateur dechantillonnage
Comme indique au chapitre 1, cest le convertisseur A/D qui fait oce
doperateur dechantillonnage. La gure 2.1 montre que le signal analogique
original x
a
(t) est echantillonne, le signal numerique resultant etant x(k) :
x (k) = x
a
(t)[
t=kh
Lechantillonnage seectue à intervalles reguliers h, xes par la pulsation
dechantillonnage
e
=
2
h
= 2 f
e
2.2.2 Transformee de Fourier dun signal numerique
La transformee de Fourier dun signal numerique x(k) provenant par
exemple de lechantillonnage periodique du signal analogique x
a
(t) est denie
par la relation :
X (j ) = Fx (k) =
+
k=
x (k) e
jkh
Elle est à mettre en regard de la transformee de Fourier de signaux analo-
giques,
X
a
(j ) = Fx
a
(t) =
_
+
x
a
(t) e
jt
dt
ce qui montre quelle nest quune simple adaptation à la nature discrète des
signaux.
Exemple
La gure B.1 page 338 montre le resultat de la transformee de Fourier
dune periode dun signal carre discret.
Proprietes
Le signal numerique x(k) obtenu par suite de lechantillonnage de x
a
(t)
possède des caracteristiques spectrales tout à fait remarquables.
On note tout dabord que sa transformee de Fourier est periodique de
periode
e
, puisquen eet :
X (j ( +
e
)) =
+
k=
x (k) e
j(+
e
)kh
=
+
k=
x (k) e
jkh
e
j
e
kh
. .
1
=X (j )
ce qui signie quon peut se contenter de levaluer et de la representer sur
une periode
e
.
La periodicite du spectre peut etre comprise intuitivement. Considerons
le signal sinusodal numerique de pulsation = 2
_
rad
s
, deni par ses va-

leurs aux instants dechantillonnnage k (gure 2.4 page 76). On constate
immediatement que par ces points peuvent egalement passer dautres si-
nusodes numeriques (de phases eventuellement dierentes), de pulsations
respectives
( n
e
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
0.5
0
0.5
1
u
(
t
)
t [s]
f
signal
=0.1[Hz], f
e
=1.6[Hz]
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
|
U
(
j
)
|
f [Hz]
f_fourier_carre_03_1.eps
Fig. 2.2 Module de la transformee de Fourier, i.e. spectre damplitude
dune periode dun signal carre discret, evalue pour un grand nombre de
valeurs de f =

2
. On note la periodicite (periode f
e
=
1
h
= 1.6 [Hz]) du
spectre damplitude (Fourier carre 03.m).
La denition du signal analogique x
a
(t) de depart par ses valeurs aux instants
dechantillonnage k est donc tout à fait equivoque !
Autre caracteristique notable, la transformee de Fourier X (j ) du si-
gnal numerique x(k) se calcule à partir de celle X
a
(j ) du signal analogique
x
a
(t) par la relation (formule de Poisson) :
X (j ) = Fx (k) =
+
n=
X
a
(j ( n
e
))
Ainsi, le spectre de x(k) est obtenu par la repetition et superposition
periodique de celui de x
a
(t). La periode de repetition du spectre est
e
.
Le spectre (damplitude) de x
a
(t) etant par exemple celui du haut de la
gure 2.5 page 77, et x
a
(t) etant echantillonne à la pulsation
e
= 2
_
rad
s
,
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.5
1
1.5
2
2.5
[rad/s]
|
X
(
j
)
|
e
=2 [rad/s],
N
=1 [rad/s]
f_ch_02_01_3.eps
Fig. 2.3 La transformee de Fourier X (j ) dun signal numerique est
periodique de periode
e
=
2
h
. La gure illustre le module de X (j ), i.e.
le spectre damplitude (ch 02 01.m).
celui X (j ) de x(k) sera donc selon ce qui precède constitue de la repetition
de X
a
(j ).
2.2.3 Recouvrement spectral
Selon la largeur de bande du spectre du signal original x
a
(t) et la va-
leur de la pulsation dechantillonnage
e
, la superposition des spectres fait
apparatre un recouvrement (egalement appele repliement ou aliasing)
tel que le spectre X
a
(j ) du signal original devient dicilement recon-
naissable. La comparaison des spectres de la gure 2.5 page 77 montre le
phenomène. Partant de X (j ), il est devenu impossible dextraire X
a
(j )
et donc de retrouver linformation originale, le processus dechantillonnage en
ayant provoque la perte irreversible. Toutefois, cet eet genant consecutif à
lechantillonnage peut etre considerablement reduit voire presque totalement
elimine si :
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
0.5
0
0.5
1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
0.5
0
0.5
1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
0.5
0
0.5
1
t [s]
f_ch_02_02_1.eps
Fig. 2.4 Echantillonnage dun signal analogique x
a
(t) prenant la forme
dune sinusode. Le signal numerique resultant (suite de nombres) est x(k).
Par les valeurs de x
a
(t) aux instants dechantillonnage peuvent passer
dautres sinusodes que x
a
(t). Ici, le signal analogique haute frequence a les
memes echantillons que le signal x
a
(t) (ch 02 02.m).
1. Une valeur plus elevee de la pulsation dechantillonnage est choisie,
comme dans le cas de la gure 2.6 page suivante (
e
= 4
_
rad
s
au lieu
de 2
_
rad
s
) ;
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.5
1
1.5
2
2.5
[rad/s]
|
X
(
j
)
|
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
|
X
a
(
j
)
|
e
=2 [rad/s],
N
=1 [rad/s]
f_ch_02_01_2.eps
Fig. 2.5 Spectre du signal analogique x
a
(t) original et spectre du signal
numerique x(k) resultant de son echantillonnage (ch 02 01.m).
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
[rad/s]
|
X
(
j
)
|
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
|
X
a
(
j
)
|
e
=4 [rad/s],
N
=2 [rad/s]
f_ch_02_21_2.eps
Fig. 2.6 Spectre du signal echantillonne x(k) lorsque la pulsation
dechantillonnage est augmentee (à comparer avec la gure 2.6) (ch 02 21.m).
2. La largeur du spectre du signal original est limitee par un preltrage (ici
par ltre passe-bas ideal de fonction de transfert W(j ), gure 2.7).
Le spectre du signal numerique correspondant ne presente alors plus
de recouvrement spectral, comme en temoigne la gure.
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.5
1
1.5
[rad/s]
|
X
(
j
)
|
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.5
1
1.5
|
X
a
(
j
)
|
e
=2 [rad/s],
N
=1 [rad/s]
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
1
2
|
W
(
j
)
|
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.5
1
1.5
|
W
(
j
)
|
|
X
a
(
j
)
|
f_ch_02_22_1.eps
Fig. 2.7 Filtrage du signal analogique avant echantillonnage, de facon à
eliminer les composantes spectrales pouvant provoquant le recouvrement. Le
spectre damplitude du signal ltre de la gure montre que le recouvrement
spectral nest plus visible (à comparer avec la gure 2.5 page precedente)
(ch 02 22.m).
2.3 Le theorème de lechantillonnage (ou theorème
de Shannon)
2.3.1 Enonce ([[4], 2.3])
Les cas illustre aux gures 2.6 page 77 et 2.7 page ci-contre montrent
que pour autant que lechantillonnage dun signal analogique se soit eectue
dans de bonnes conditions (valeur elevee de
e
et/ou pre-ltrage), le spectre
X
a
(j ) du signal analogique analogique original x
a
(t) peut etre re-extrait
de X (j ) par lintermediaire dun ltre passe-bas de largeur de bande
adequate. Le theorème de lechantillonnage precise cette idee.
Un signal analogique x
a
(t) ayant un spectre de type passe-
bas de largeur
max
est entièrement decrit par la suite
complète de ses valeurs instantanees x
a
(k h) = x(k) si
elles sont prelevees à une pulsation dechantillonnage
e
telle que
e
> 2
max
La demonstration de ce theorème est due à Shannon (1949). Il est fon-
damental pour les systèmes echantillonnes et ses consequences pratiques
sont très importantes. Il montre quun signal analogique peut etre decrit
complètement, sans perte dinformation, par la suite complète de ses echantillons
pour autant que la pulsation dechantillonnage
e
soit au moins egale au
double de la plus grande pulsation
max
contenue dans le signal analogique.
On note que la demi-pulsation dechantillonnage possède une importance
cruciale ; elle porte le nom de pulsation de Nyquist :
N
=
1
2

e
>
max
2.3.2 Consequences et realites pratiques
Le theorème de lechantillonnage impose une limite inferieure absolue
pour la pulsation dechantillonnage
e
. Il part cependant de lhypothèse que
le signal analogique x
a
(t) subissant lechantillonnage est à largeur de bande
limitee
max
. Hors, il faut etre conscient quen realite [[9], 9.3.2], tout signal
analogique physiquement realisable ne peut etre à bande limitee.
Son echantillonnage, meme rapide, provoque donc inevitablement un certain
recouvrement spectral car
max

Toutefois, lenergie
_
+
x
2
a
() d dun signal reel etant necessairement
nie, on peut demontrer que le spectre damplitude tend vers zero
lorsque la frequence tend vers linni.
Ainsi donc, bien que le recouvrement spectral ait eectivement toujours
lieu, ses consequences peuvent etre limitees si la pulsation dechantillonnage
e
est choisie susamment elevee.
Bien que le spectre tende eectivement vers 0 pour les hautes frequences,
cette tendance peut apparatre à des frequences si hautes, quan de respecter
à la lettre le theorème de lechantillonnage, une pulsation dechantillonnage
de valeur forcement très elevee devrait etre choisie. Cest notamment le
cas lorsque le spectre de certains signaux est accidentellement elargi par la
presence de bruits, dont lechantillonnage selon les conditions de Shannon :
requiert une pulsation dechantillonnage plus elevee que celle qui serait
strictement necessaire pour echantillonner le signal utile ;
est parfaitement inutile, linformation recherchee etant concentree dans
la partie non-bruitee du signal.
Ainsi, on peut parfois etre tente de choisir une pulsation dechantillonnage
de plus faible valeur, a priori sans respecter à la lettre le theorème de lechantillonnage.
En dautres circonstances, des imperatifs techniques ou economiques im-
posent une pulsation dechantillonnage limitee à une valeur bien plus modeste
que 2
max
. Les consequences dun fort recouvrement spectral etant dans le
meme temps inacceptables, le strict respect du theorème de lechantillonnage
reste imperatif et neanmoins possible à condition deliminer (tout au moins
attenuer) prealablement à lechantillonnage toutes les composantes spectrales
du signal analogique situees au-delà de la pulsation de Nyquist
N
=
1
2

e
.
Cette operation doit donc etre eectuee necessairement avant celle de
lechantillonnage, par un ltre nomme ltre anti-recouvrement, dont letude
fait lobjet du paragraphe suivant.
2.3.3 Filtre anti-recouvrement
En pratique, la pulsation dechantillonnage
e
nest pas selectionnable à
lenvi. Des imperatifs lies à la realisation materielle et notamment aux co uts
de celle-ci imposent souvent la gamme de
e
.
Or, un echantillonnage des signaux ne provoquant aucune perte dinfor-
mation est garanti selon Shannon pour autant que leur largeur de bande soit
inferieure à la pulsation de Nyquist :
max
<
N
=
1
2

e
Cette règle ne peut etre observee que lorsquun ltre passe-bas très selectif
A
D
signal
analogique
brut
x(k) x
a
(t)
FILTRE
ANTI-
RECOUVREMENT
f_02_designer_02. eps
Fig. 2.8 Un ltre anti-recouvrement est necessaire avant la conversion A/D
pour prevenir du recouvrement spectral (f 02.dsf).
est insere en amont du convertisseur A/D (gure 2.8).
Ce ltre, appele ltre anti-recouvrement (ou anti-repliement, voire
antialiasing), a pour charge deliminer les composantes spectrales de pul-
sations superieures à celle de Nyquist. Sa pulsation de coupure
c
doit donc
etre ajustee à la pulsation de Nyquist
N
N
=
1
2

e
Il va de soi que les composantes essentielles du signal echantillonne ne
doivent pas etre alterees pas le ltre. Theoriquement, un ltre anti-recouvrement
doit etre ideal, de reponse harmonique (fenetre frequentielle, gure 2.9 page
suivante) :
W (j ) = ()
_

e
2
_
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
[rad/s]
|
X
a
(
j
)
|
,

|
W
(
j
)
|
,

|
W
(
j
)
|
|
X
a
(
j
)
|
e
=2 [rad/s],
N
=1 [rad/s]
|X
a
()|
|W()|
|W()||X
a
()|
f_ch_02_22_2.eps
Fig. 2.9 Visualisation des spectres du signal analogique original x
a
(t) et du
ltre anti-repliement ideal, lequel elimine toutes les composantes spectrale de
X
a
(j ) superieures à
N
=

e
2
(ch 02 22.m).
Malgre toutes ses qualites apparentes, un tel ltre presente le grave in-
convenient de ne pas etre causal et par consequent de ne pas etre realisable
en temps reel. En eet, la reponse impulsionnelle du ltre passe-bas ideal (un
sinus cardinal) demarre avant lexcitation (gure 2.10 page suivante) !
Pour des motifs de realisabilite, on doit donc pratiquement se contenter
dun ltre dordre idealement très eleve (4 à 8), le plus souvent de type
Butterworth ou Bessel.
Un tel ltre doit etre integre à tout système echantillonne, meme si une
partie de son action est souvent dejà realisee par le système à regler lui-meme,
ce dernier etant par nature de type ltre passe-bas.
Le ltre anti-recouvrement est inevitablement vu dun mauvais oeil par
lingenieur-automaticien. Il provoque en eet des dephasages (quasi syno-
nymes de retards, cf gure 2.11 page 84) considerables dans la boucle de
regulation, diminuant, pour une precision donnee, le degre de stabilite. Il
faut en eet se rendre compte (gure 2.12 page 85) quun ltre dordre n
provoque un dephasage nal de n 90 [
], un dephasage important interve-

nant dejà en basse frequence, dans la zone des frequences de travail, là meme
o` u le critère de stabilite de Nyquist doit etre satisfait (zone o` u lon mesure
en particulier la pulsation de coupure à 0 [dB] en boucle ouverte
co
). A titre
indicatif, un ltre dordre 4 de pulsation de coupure
c
=
N
dephase grosso
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k = t/h
g
(
t
)
Filtre passebas idal: rponse impulsionnelle
f_ch_02_03_1.eps
Fig. 2.10 Reponse impulsionnelle dun ltre passse-bas ideal : elle demarre
avant lexcitation ! Le ltre passe-bas ideal nest donc pas causal (ch 02 03.m).
modo de
445
[
]
10
20 [
] en

c
10
, ce est qui loin detre negligeable.
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
Rponse indicielle dun filtre de Butterworth dordre 4
f_fil_a_al_1.eps
Fig. 2.11 Reponse indicielle dun ltre passe-bas de type Butterworth,
ordre 4, utilise typiquement comme ltre anti-repliement (l a al.m).
Fig. 2.12 Reponse frequentielle dun ltre passe-bas de type Butterworth,
ordre 4 : le dephasage est considerable et son eet intervient dejà en basse
frequence, i.e. dans la zone de travail de lasservissement. Comparativement
à un asservissement analogique, cela se traduit par une baisse nette de la
marge de phase
m
et par suite du degre de stabilite (l a al.m).
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
[rad/s]
|
X
a
(
j
)
|
,

|
W
(
j
)
|
,

|
W
(
j
)
|
|
X
a
(
j
)
|
e
=2 [rad/s],
N
=1 [rad/s]
|X
a
()|
|W()|
|W()||X
a
()|
f_ch_02_23_2.eps
Fig. 2.13 Un ltre passe-bas ideal etant impossible à realiser, on doit
se contenter dun ltre dont lattenuation est progressive (par exemple
80
_
dB
dec.
). Ce ltre ne pourra donc pas eliminer totalement le recouvre-

ment spectral, mais sil susamment selectif et/ou si sa pulsation de cou-
pure est susamment elevee, limportance de recouvrement sera limitee (-
gure 2.14 page suivante) (ch 02 23.m).
2.3.4 Choix de la periode dechantillonnage
La borne inferieure de la valeur de la pulsation dechantillonnage est
xee par le theorème de lechantillonnage. Cette valeur pourrait constituer
un choix, à condition de disposer dun ltre anti-recouvrement ideal, ce
qui est impossible pour des motifs de realisabilite. Il faut donc se conten-
ter dune solution de compromis, visant à remplacer le ltre ideal par un
ltre causal dordre eleve. Ceci implique un nouveau choix de la pulsation
dechantillonnage. En eet, lattenuation dun ltre causal, si eleve soit son
ordre, est generalement insusante immediatement au-dessus de sa pulsation
de coupure pour eviter tout recouvrement spectral. Le seul remède consiste
à augmenter la pulsation dechantillonnage, an de disjoindre susamment
(mais neanmoins pas complètement puisque cest impossible) les spectres
juxtaposes.
Cest la raison pour laquelle le choix de la pulsation dechantillonnage
tel que preconise par theorème de Shannon ne peut sutiliser en pratique,
notamment dans le domaine des systèmes fonctionnant en temps reel. Pour
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.5
1
1.5
[rad/s]
|
X
(
j
)
|
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.5
1
1.5
|
X
a
(
j
)
|
e
=2 [rad/s],
N
=1 [rad/s]
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
1
2
|
W
(
j
)
|
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.5
1
1.5
|
W
(
j
)
|
|
X
a
(
j
)
|
f_ch_02_23_1.eps
Fig. 2.14 Malgre la presence dun ltre, un certain repliement a lieu, son im-
portance pouvant etre limitee en agissant sur les paramètres du ltre comme
la pulsation de coupure, le type et lordre (ch 02 23.m).
xer
e
, on devra donc faire appel à des règles beaucoup plus restrictives,
comme celle dejà enoncee dans le chapitre 1, i.e
N =
T
reg
h
= 4 . . . 10
Ces règles, pour etre enoncees, necessitent une etude plus approfondie des
systèmes discrets, raison pour laquelle ce sujet sera repris au chapitre 7.
2.4 Reconstruction
2.4.1 Loperateur de reconstruction
Par symetrie par rapport à loperation dechantillonnage, loperateur de
reconstruction utilise est un convertisseur D/A, qui execute une conversion à
u(k)
A
D
u
a
(t)
k t
?
Fig. 2.15 Construction dun signal analogique à partir dun signal
numerique : quelle methode employer ? (f 02.dsf).
un rythme dicte par la pulsation dechantillonnage
e
. Le signal numerique
subissant loperation de conversion numerique-analogique est u(k), le signal
analogique resultant etant u
a
(t).
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
[rad/s]
|
X
(
j
)
|
e
=2 [rad/s],
N
=1 [rad/s]
f_ch_02_24_2.eps
Fig. 2.16 Spectre damplitude du signal numerique à convertir. Il ny a pas
de recouvrement si lechantillonnage sest eectue en respectant le theorème
de Shannon (ch 02 24.m).
La question qui se pose ici est de savoir comment convertir un signal
numerique u(k) en un signal analogique u
a
(t) sans perte dinformation. Lors
de la phase de reconstruction, le signal source est numerique et cest lin-
formation quil contient qui idealement doit se retrouver dans le signal ana-
logique. Dans le contexte dun système de regulation automatique, u(k) est
la commande formee par lalgorithme de regulation sur la base des infor-
mations mises à disposition, notamment la grandeur reglee numerique y(k).
Celle-ci est issue de lechantillonnage de y(t), applique normalement dans
les règles de lart, de sorte quaucun recouvrement spectral ne sest produit
(gure 2.16 page ci-contre). En consequence, le spectre utile de u(k) est
à bande limitee et la construction ideale consistera à produire un signal de
commande analogique u
a
(t) dont le spectre concide autant que possible avec
celui de u(k).
Loperateur de reconstruction, qui transforme u(k) en u
a
(t) est generalement
denomme ltre de reconstruction. On peut evidemment sattendre à ce que ce
ltre presente une caracteristique passe-bas, et lon distinguera en particulier
la reconstruction par :
ltre passe-bas ideal (reconstruction de Shannon, 5.2.6) ;
bloqueur dordre zero (extrapolateur dordre 0, 2.4.3) ;
bloqueur dordre un (extrapolateur dordre 1, 5.3.1).
2.4.2 La reconstruction de Shannon
Le theorème de Shannon propose implicitement un moyen de retrouver,
après lechantillonnage, linformation originale du signal analogique echantillonne.
Le signal analogique reconstruit sobtient en eet sans aucune perte dinfor-
mation sil est issu du ltrage ideal de u(k).
En portant son regard sur le spectre du signal numerique u(k) (gure 2.17 page
suivante), on voit quil sagit simplement dextraire la portion du spectre
situee dans la bande de pulsations [
N
, +
N
], ce qui nest applicable que
lorsque que les hypothèses du theorème de Shannon ont ete satisfaites lors
de la phase dechantillonnage, soit en labsence de tout recouvrement spec-
tral. Comme dans le cas du ltre anti-recouvrement, le ltre realisant cette
operation doit donc etre extremement selectif (fenetre frequentielle, gures 2.17 page
suivante et 2.18 page 91), theoriquement ideal, ce qui malheureusement im-
plique aussi quil soit non-causal (gure 2.10 page 83). En eet, la loi de
reconstruction selon de Shannon de u
a
(t)
u
a
(t) =
k=
u(k) sinc
_
e
(t k h)
2
_
fait appel aux valeurs passees mais aussi futures de u(k) ! Une facon de
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
[rad/s]
|
X
(
j
)
|
e
=2 [rad/s],
N
=1 [rad/s]
f_ch_02_24_3.eps
Fig. 2.17 Spectre damplitude du signal numerique à convertir, avec mise en
evidence de la caracteristique dun ltre de reconstruction ideal (ch 02 24.m).
contourner cette diculte consisterait à retarder laction du ltre de re-
construction dune duree innie, ce qui ne resout pas vraiment le problème.
Neanmoins, lexamen de la reponse impulsionnelle (gure 2.10 page 83) du
ltre montre que par rapport à sa valeur en t = 0 [s], le niveau du signal
saaiblit notablement pour [t[ > 3 . . . 6 h. Il est en particulier de 10% et 5%
après respectivement 3 et 6 echantillons. Une relativement bonne approxi-
mation causale du ltre de Shannon consisterait donc à retarder son eet
denviron 6 periodes dechantillonnage (gure 2.19 page ci-contre), en pre-
nant ainsi en compte les valeurs u(k) à u(k+6) pour (avant de) produire u
a
(t)
[1]. On devine immediatement linadequation de cette methode aux exigences
de minimisation des retards dans tout système contre-reactionne. Le retard
pur de 6 periodes dechantillonnage est catastrophique sur le plan de la sta-
bilite de linstallation en boucle fermee. Celle-ci ne pourra etre rendue stable
quen sacriant les exigences de rapidite et de precision, le dilemme stabilite-
precision se manifestant en regulation numerique de la meme manière quen
regulation analogique !
On mentionnera que le ltre ainsi retarde de reconstruction de Shannon
est utilise en telecommunications et en audio-numerique, o` u le problème lie
au retard na pas des consequences comparables à ce que lon peut observer
dans les systèmes asservis.
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
[rad/s]
|
X
(
j
)
|
e
=2 [rad/s],
N
=1 [rad/s]
f_ch_02_24_4.eps
Fig. 2.18 Spectre du signal analogique reconstruit, cas ideal (ch 02 24.m).
0 2 4 6 8 10 12
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Filtre passebas idal : rponse impoulsionnelle retarde de 6h
k = t/h
g
(
t
)
f_ch_02_08_1.eps
Fig. 2.19 Reponse impulsionnelle dun ltre passe-bas ideal devenu
realisable par linsertion dun retard pur de valeur 6 h (ch 02 08.m).
u(k)
A
D
u
a
(t)
k t
Fig. 2.20 Reconstruction numerique-analogique par bloqueur dordre 0
(f 02.dsf).
2.4.3 Reconstruction par bloqueur dordre zero
La manière la plus simple et la plus utilisee pour la reconstruction consiste
à maintenir le signal analogique u
a
(t) à une valeur constante pendant la
periode dechantillonnage en cours (gure 2.20). Cette valeur est bien entendu
la traduction analogique du nombre u(k) à convertir. La commande u
a
(t) a
lallure dun signal variant par gradins de duree h (gure 2.21 page ci-contre).
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t, k
f_ch_02_09_1.eps
Fig. 2.21 Le signal analogique u
a
(t) reconstruit par un bloqueur dordre 0 à
partir du signal numerique u(k) varie par gradins de largeur h (ch 02 09.m).
Mathematiquement, loperateur bloqueur dordre 0 est decrit comme
suit :
u
a
(t) = u
a
(k h + t) = u(k) pour 0 t < h
Le bloqueur dordre 0, interdisant toute variation de u
a
(t) pendant la duree
h, possède un caractère ltrant. On peut montrer mathematiquement que
cest une approximation grossière dun ltre passe-bas ideal. En revanche,
comme lexamen du signal reconstruit le laisse prevoir, le bloqueur dordre
zero introduit dans u
a
(t) des composantes spectrales de frequences elevees
indesirables (gure 2.23 page 95). Pour memoire, on a signale au chapitre
1 que le procede de reconstruction par bloqueur dordre 0 introduisait un
retard moyen dune demi-periode dechantillonnage (gure 2.25 page 97).
T
rec

h
2
Ce resultat peut etre maintenant demontre (gure 2.24 page 96). Loperateur
de reconstruction par bloqueur dordre zero etant lineaire, au repos, causal
et stationnaire (voir chap.3), sa reponse harmonique G(j ) (analogique)
existe et peut etre obtenue par transformation de Fourier de sa reponse im-
pulsionnelle. En lexcitant à linstant t = 0 [s] par une impulsion de Dirac
(t) damplitude u(0), la reponse du bloqueur est un signal rectangulaire de
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
[rad/s]
|
U
(
j
)
|
,

|
W
(
j
)
|
e
=2 [rad/s],
N
=1 [rad/s]
|U(j)|
|W(j)|
f_ch_02_25_2.eps
Fig. 2.22 Spectre du signal à numerique u(k) à convertir et, en pointille,
reponse harmonique du bloqueur dordre 0 (ch 02 25.m).
largeur h, de hauteur u(0) et centre en t =
h
2
. La transformee de Fourier dun
tel signal a pour expression [[9], 9.3.2] :
G(j ) =
Y (j )
U(j )
= h
sin
_

h
2
_

h
2
e
j
h
2
On observe que le bloqueur dordre zero introduit bel et bien un retard pur
egal à une demi periode dechantillonnage.
Il nest guère possible deliminer ce retard parasite. La comparaison avec
celui introduit par le ltre de Shannon (6 h, 2.19 page 91), meme dans sa
version causale, permet tout de meme de mesurer une amelioration notable.
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
[rad/s]
|
U
a
(
j
)
|
e
=2 [rad/s],
N
=1 [rad/s]
f_ch_02_25_3.eps
Fig. 2.23 Spectre damplitude du signal analogique u
a
(t) obtenu par
bloqueur dordre 0 (multiplication des reponses harmoniques de la -
gure 2.22 page precedente. Compare à la reconstruction ideale de la -
gure 2.18 page 91, des composantes de frequences elevees apparaissent, ce
qui se comprend intuitivement lorsque lon observe les variations brusques,
par escaliers, du signal u
a
(t) (gure 2.21 page 93) (ch 02 25.m).
arg{X(j M)}
M
u
a
(t)=x(t-h/2)=g(t) u(k)=,(k)
x(t)
t
0
0
h
t 0
h
k 0
h
M
0
+F
-F
M 2F/h
0
M
0
+F
-F
2F/h
| X(j M)|
arg{U
a
(j M)}
| U
a
(j M)|
excitation
rponse
impulsionnelle
module et phase de
la transforme de Fourier
1
1 1
Fig. 2.24 Illustration de lorigine du retard pur de valeur
h
2
d u au bloqueur
dordre 0 (f 02.dsf).
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s], k
u
(
t
)
,

u
(
k
)
,

y
(
t
)
,

u
e
q
,

y
e
q
Commande quivalente la suite dimpulsions rectangulaires
Fig. 2.25 Lharmonique 1 de u
a
(t) passe par le milieu des escaliers
(f 01 matlab 65.m).
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
t, k
f_ch_02_09_2.eps
Fig. 2.26 Reconstruction par bloqueur dordre 1 (ch 02 09.m).
2.4.4 Reconstruction par bloqueur dordre superieur
En pratique, cest la reconstruction par bloqueur dordre 0 qui est presque
toujours mise en oeuvre. On peut toutefois imaginer perfectionner la recons-
truction en eectuant une extrapolation dordre 1 (gure 2.26). Letablissement
de la fonction decrivant ce bloqueur est faite dans le cadre des exercices.
Une telle methode de reconstruction est co uteuse en materiel. Elle presente
neanmoins lavantage de lisser la commande, eet favorable lorsque le système
à regler possède des modes (poles) rapides mal amortis. Sagissant de ce point-
là, un eet comparable est obtenu en ltrant la commande provenant dun
bloqueur dordre 0.
Version du docu-
ment
Date Notes
v1.1 16 janvier 2001
v1.2 8 janvier 2002
v1.3 6 janvier 2003
Chapitre 3
Transformee en z
3.1 Introduction
La transformation en z est loutil privilegie que lon utilise dès que lon
doit traiter des signaux et des systèmes discrets. Dejà etudiee en detail
en cours de traitement de signal, on se restreint, dans ce chapitre, à une
presentation generale de la transformee en z, sans demonstrations.
Dans le cadre de letude des systèmes analogiques, lexploitation des pro-
prietes remarquables de la transformee de Laplace a permis de gagner en
ecacite dans lanalyse mathematique des systèmes dynamiques, les cal-
culs à eectuer etant notablement alleges. Grace à cet outil mathematique,
la resolution dequations dierentielles, le calcul des regimes transitoires,
lanalyse de la stabilite, puis, par suite, linterconnection de systèmes ana-
logiques dynamiques ont ete considerablement facilites. On propose ici un
outil equivalent, adapte aux signaux et systèmes discrets : il sagit de la
transformee en z.
La transformee en z est au premier abord tout aussi obscure que celle
de Laplace. Neanmoins, en gardant à lesprit la nature temporelle dun petit
nombre de signaux fondamentaux et leurs transformees en z correspondantes,
on peut très rapidement apprendre à analyser des signaux discrets sur la base
unique de leur image dans le plan de z.
En eet, si pour linstant, le lien entre la transformee de Laplace
X
a
(s) =
1
s s
1
et le signal temporel analogique x
a
(t)
x
a
(t) = (t) e
s
1
t
x
a
(t)
t
0
f_03_05. eps
est parfaitement connu, s
1
etant un pole de X
a
(s), les chapitres 3 et 4 du
present cours devraient permettre detablir sans autres le meme type de lien
entre la transformee en z
X (z) =
z
z p
1
et le signal temporel discret x(k),
x (k) = (k) p
k
1
x(k)
k
0
f_03_06. eps
p
1
etant un pole de X(z).
3.2 Signaux discrets
Selon que lamplitude des signaux est denie de manière continue ou ne
peut varier que par valeurs discrètes, et selon que la variable libre, le temps t,
evolue contin ument ou de manière discrète, quatre types de signaux peuvent
etre denis :
Amplitude Temps
1 signal analogique continue continu
2 signal quantie discrète continu
3 signal discret continue discret
4 signal numerique discrète discret
Graphiquement, ces quatre types de signaux ont les allures donnees dans
le tableau 3.2 page ci-contre ([[9], 2.4.1]).
Temps Amplitude
Continu
J J
Discret
J
J
Tab. 3.1 Allures des 4 types de signaux denis.
Un signal discret x(k) est donc un signal dont la variable libre (i.e. le
temps) est discrète. Physiquement, x(k) est une suite de nombres.
En se referant au schema de base dun système de regulation numerique
(gure 3.1 page suivante), on voit que :
le signal de la grandeur reglee y(t) est analogique ;
le signal de la commande appliquee au système à regler u(t) est quan-
tie ;
le signal de la grandeur reglee après conversion, y(k), ainsi que celui
de consigne w(k) sont numeriques. Toutefois, lorsque la resolution du
convertisseur A/D est susamment elevee, la quantication de lampli-
tude des ces signaux est negligeable et ceux-ci se confondent avec des
signaux discrets. Comme dejà indique au chapitre 1, cette hypothèse
sera retenue dans le cadre de ce cours.
Les signaux que lon considère, quel que soit leur type, sont admis nuls
pour t < 0, ce qui revient à dire :
x(t) = 0 pour t < 0
x(k) = 0 pour k < 0
A
D
A
D
w(kh)
y(kh)
u(t) x(t) u(kh)
ALGORITHME
SYSTEME
A
REGLER
HORLOGE
u(kh)
kh
y(kh)
kh
t
w(kh)
kh
t
h
t
y(t)
v(t)
5
+
+
n(t)
consigne
bruit sur la mesure
grandeur rgle
commande commande
perturbation
f_01 _01 . eps
Fig. 3.1 Schema fonctionnel dun système de regulation numerique
(f 01.dsf).
3.2.1 Signaux discrets particuliers
Limpulsion unite discrète (gure 3.2 page ci-contre)
(k) =
_
1 pour k = 0
0 pour k ,= 0
et le saut unite discret (gure 3.3 page suivante)
(k) =
_
1 pour k 0
0 pour k < 0
sont les versions discrètes de limpulsion de Dirac (t) et du saut unite (t)
respectivement.
Ces deux signaux discrets presentent un interet tout particulier du point
de vue de lanalyse des proprietes du système etudie (gain statique, type,
existence de modes oscillatoires, stabilite, etc).
1 0 1 2 3 4 5
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
k
d
e
lta
(
k
)
IMPULSION UNITE DISCRETE
f_03_03_1.eps
Fig. 3.2 Impulsion unite discrète (k) (f 03 03.m).
1 0 1 2 3 4 5
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
SAUT UNITE DISCRET
k
e
p
s
ilo
n
(
k
)
f_03_03_2.eps
Fig. 3.3 Saut unite discret (k) (f 03 03.m).
3.3 Transformee en z
3.3.1 Denition
La transformee en z X(z) dun signal discret x(k) est donnee par :
X (z) =
+
k=
x (k) z
k
o` u z est une variable complexe. Comme les signaux x(k) consideres dans ce
cours ne sont denis que pour k 0, la denition peut se restreindre à la
transformee en z unilaterale :
X (z) =
+
k=0
x (k) z
k
[z[ > r
0
On voit quil sagit devaluer la somme :
X (z) = x (0) +x (1) z
1
+x (2) z
2
+x (3) z
3
+. . .
Cette somme converge vers une valeur nie à condition que la valeur de z
Re
Im
0
Convergence
Divergence
r 0
Z
f_03_02. eps
Fig. 3.4 Domaine de convergence de la transformee en z (f 03.dsf).
soit situee dans un domaine determine par son rayon de convergence r
0
(gure 3.4). Si
[z[ > r
0
la somme converge, alors quon ne peut a priori rien dire du cas limite o` u
z = r
0
. Geometriquement, le domaine de convergence est limite par un cercle
de rayon r
0
.
3.3.2 Commentaire
La denition de la transformee en z qui a ete adoptee, contrairement aux
apparences, ne tombe pas du ciel. Elle sinspire directement de celle de la
transformee unilaterale de Laplace,
X(s) = Lx(t) =
_
+
0
x (t) e
st
dt s s
0
o` u lon voit que la fonction x(t) objet de la transformation est multipliee
dans lespace temps par une fonction de type exponentiel. Ce faisant, pour
autant que la variable complexe s ait une valeur assurant la convergence, la
surface comprise entre laxe du temps t et la fonction
x (t) e
st
est nie et lintegrale existe.
Il en va exactement de meme pour la transformee en z, developpee pour
les signaux discrets sur un principe identique. On multiplie, i.e. on pondère
la fonction
x(k)
par une fonction de type exponentiel
z
k
qui pourrait etre (e
sh
)
k
et lon somme (intègre) le produit
x(k) z
k
sur tous les k, cette somme ne convergeant que pour un ensemble de valeurs
de z telles que [z[ > r
0
:
X (z) =
+
k=0
x (k) z
k
= x (0) +x (1) z
1
+x (2) z
2
+x (3) z
3
+. . .
3.3.3 Exemples
Exemple : transformee en z de limpulsion unite discrète (k)
Rappelant la denition de (k) :
(k) =
_
1 pour k = 0
0 pour k ,= 0
on voit que sa transformee en z secrit simplement
X (z) =
+
k=0
x (k) z
k
= x (0) +x (1) z
1
+x (2) z
2
+. . . = 1 z
La similitude avec la transformee de Laplace de limpulsion de Dirac ne peut
echapper à personne !
Exemple : transformee en z dun signal exponentiel ([[4], 4.2])
Le signal discret deni par :
x (k) = a
kh
a C a ,= 0
Sa transformee en z est par application de la denition :
X (z) =
+
k=0
a
kh
z
k
=
+
k=0
_
a
h
z
1
_
k
=
1
1 a
h
z
1
=
z
z a
h
[z[ >
a
h
= r
0
Notons que le resultat obtenu conrme ce qui est dejà connu de la theorie
des progressions geometriques ; soit une telle progression de raison r :
r
0
, r
1
, r
2
, r
3
, ..., r
n1
La somme des n premiers termes de cette progression secrit :
S
n
=
n1
i=0
r
i
= 1 +r
1
+r
2
+r
3
+. . . +r
n1
Pour n tendant vers linni, on trouve le resultat bien connu
S
=
1
1 r
valable exclusivement pour [r[ < 1.
Ce resultat correspond à la transformee en z precedemment calculee, en
posant
r = a
h
z
1
Exemple : signal de duree nie ([[4], 4.2])
Soit le signal discret de duree nie de la gure 3.5 page suivante. Sa
transformee est simplement :
Z x(k) = X(z) =
+
k=0
x (k) z
k
= 1 + 3 z
1
2 z
2
1 0 1 2 3 4 5
2
1
0
1
2
3
Signal discret de dure finie
k
x
(
k
)
f_03_03_3.eps
Fig. 3.5 Signal discret de duree nie (f 03 03.m).
3.3.4 Proprietes
On passe en revue ci-après quelques proprietes importantes de la trans-
formation en z, sans les demontrer, puisquil sagit dun rappel de ce qui a
dejà ete vu dans le cadre du cours de traitement de signal. Les proprietes
que lon relèvera tout particulièrement sont celles :
de la translation avant (signal retarde) (p.110 ) ;
du produit de convolution (p.111 ) ;
de la valeur nale (p.189 ).
Les proprietes enoncees sont comparables à celles de la transformee de La-
place.
Linearite
La transformee en z dune combinaison lineaire de signaux est egale à la
combinaison lineaire des transformees en z des signaux respectifs :
Za x(k) +b y(k) = a Zx(k) +b Zy(k) = a X(z) +b Y (z)
Translation avant (signal retarde)
La transformee en z dun signal discret retarde de d periodes dechantillonnage
est donnee par la transformee en z du signal non-retarde multipliee par z
d
:
Zx (k d) = z
d
Zx (k) = z
d
X (z)
Cette propriete est fondamentale et ore en particulier loperateur retard
dune periode dechantillonnage,
z
-1
u(k) y(k) = u(k-1 )
f_03_07. eps
indispensable dans le traitement numerique des signaux.
Exemple : schema fonctionnel detaille dun derivateur numerique.
Le derivateur numerique est un operateur approximant la derivee du signal
applique à son entree. Une première manière de proceder consiste à ecrire
que
u =
du
dt

u(k) u(k 1)
h
= y (k)
Graphiquement, on peut representer cette operation à laide de gains, som-
mateur et de retards elementaires.
z
-1
u(k) 5
1 /h y(k)
-
f_03_08. eps
Translation arrière (signal avance)
La transformee en z dun signal discret avance de d periodes dechantillonnage
est :
Zx (k +d) = z
+d
Zx (k)
d1
i=0
x (i) z
di
= z
d
X (z)
d1
i=0
x (i) z
di
Se rappelant que laxe du temps debute en k = 0, et que lon a admis que
les signaux sont nuls pour k < 0, on voit que cette relation elimine tous les
echantillons qui, par suite de la translation arrière, i.e. lavance du signal,
seraient denis pour k < 0.
Produit de convolution
La transformee en z du produit de convolution de deux signaux discrets
g(k) et u(k) est egale au produit des transformees en z de chacun des signaux.
Zg (k) u(k) = Z
_
k
l=0
g(k l) u(l)
_
= G(z) U (z)
Cette transformation constitue la pierre angulaire de toute lanalyse des
systèmes discrets par la transformee en z. Sans le benece dune telle pro-
priete, la transformee en z ne serait daucune utilite. Le parallelisme avec la
transformee de Laplace est evident :
Y (s) = Ly(t) = L
__
t
g(t ) u() d
_
= Lg(t) u(t)
Theorème de la valeur nale
La valeur nale dun signal discret x(k) peut se calculer par :
x
=x () = lim
k
x (k) = lim
z1
((z1) X (z))
Cette formule saverera très utile ulterieurement pour calculer le gain per-
manent de systèmes dynamiques lineaires discrets.
Theorème de la valeur initiale
La valeur initiale dun signal discret x(k) peut se calculer par :
x (0) = lim
k0
x (k) = lim
z
X (z)
3.3.5 Methodes de calcul de la transformee en z
Il est rare quil soit necessaire de calculer la transformee en z selon la
formule
X (z) =
+
k=0
x (k) z
k
En general, on dispose de tables o` u les transformees en z dun certain nombre
de signaux de base sont donnees. Une telle table se trouve en annexe de ce
chapitre. Un signal ne gurant pas dans la table peut souvent sexprimer
par une combinaison lineaire de signaux elementaires dont les transformees
sont alors dans la table. Ces dernières, combinees lineairement, permettent,
en faisant usage de la propriete de linearite, dobtenir la transformee en z
recherchee.
x(k)
k
0
f_03_09. eps
Fig. 3.6 Signal numerique x(k) dont la transformee en z est calculee en
exemple (f 03.dsf).
Exemple
On se propose de calculer la transformee en z du signal discret x(k)
(gure 3.6) resultant de lechantillonnage du signal analogique
x (t) = (t)
_
1 e
t
T
_
qui represente par exemple la reponse indicielle dun ltre passe-bas de pre-
mier ordre.
Avec
x (t) = (t)
_
1 e
t
T
_
on a
x (k) = (k)
_
1 e
h
T
k
_
La transformee en z etant une operation lineaire, on peut ecrire :
X (z) = Zx (k) = Z (k) Z
_
(k) e
h
T
k
_
Le recours à la table des transformees en z de lannexe 3.4 fournit directement
les transformees du saut unite et de lexponentielle : il sagit des transformees
3 et 6. De ce fait, on a pour X(z) :
X (z) = Zx (k) =
z
z 1

z
z e
h
T
=
z
_
1 e
h
T
_
(z 1)
_
z e
h
T
_
Lapplication du theorème de la valeur nale donne
x
= lim
k
x (k) = lim
z1
(z 1) X (z) = lim
z1
(z 1)
z
_
1 e
h
T
_
(z 1)
_
z e
h
T
_ = 1
De meme, celui de la valeur initiale fournit la limite :
lim
k0
x (k) = lim
z
X (z) = lim
z
z
_
1 e
h
T
_
(z 1)
_
z e
h
T
_ = 0
3.3.6 Inversion de la transformee en z
On examine ici deux methodes souvent utilisees pour inverser la trans-
formee en z dun signal discret. Il en existe dautres, notamment celle de
lintegration dans le plan complexe [4], qui presente un interet essentielle-
ment academique, raison pour laquelle on renoncera à sa presentation.
Decomposition en elements simples
Linversion de la transformee en z seectue le plus souvent à laide de
tables. La transformee à inverser doit etre decomposee en elements simples,
les transformees inverses de ceux-ci se trouvant en general dans la table. Si
lon veut proceder de manière systematique pour cette decomposition, on
peut faire usage du theorème des residus (voir [5], 2.3.3).
Exemple ([6])
Soit la transformee en z X(z) dun signal discret x(k) :
X (z) =
0.1 z (z + 1)
(z 1)
2
(z 0.6)
avec h = 1 [s].
En decomposant manuellement en element simples
X (z) =
a z
z 1
+
b z
(z 1)
2
+
c z
z 0.6
= . . .
=
z
z 1
+
0.5 z
(z 1)
2
+
z
z 0.6
La table des transformees en z de lannexe ore les transformees en z inverses
de chacun des elements simples :
x (k) = Z
1
X (z) =
_
1 + 0.5 k h + 0.6
k
_
(k)
Les premiers echantillons de x(k) sont donc :
x (0) = 1 + 0 + 1 = 0
x (1) = 1 + 0.5 + 0.6 = 0.1
x (2) = 1 + 0.5 2 + 0.6
2
= 0.36
. . .
Inversion par division polynomiale
La suite de nombres x(k) ayant pour transformee en z X(z) peut etre obtenue très simplement par la division
formelle du numerateur par le denominateur de X(z). Partant de
X(z)=z
d
b
0
+b
1
z
1
+... +b
m1
z
1m
+b
m
z
m
1 +a
1
z
1
+. . . +a
n1
z
1n
+a
n
z
n
on eectue donc la division :
b
0
z
d
+b
1
z
1d
+... +b
m1
z
1n
+b
m
z
n
1 +a
1
z
1
+. . . +a
n1
z
1n
+a
n
z
n
x (0) z
d
+x (1) z
1d
+. . . +x (n) z
nd
+x (n + 1) z
n1d
+. . .
Les nombres x(k) cherches ne sont autres que les coecients du resultat de la division. Par rapport à la methode
precedente, x(k) nest donc pas obtenu explicitement, mais sous la forme de ses valeurs numeriques successives.
Exemple ([6])
Soit la transformee en z X(z) dun signal discret x(k) :
X (z) =
0.1 z (z + 1)
(z 1)
2
(z 0.6)
=
0.1 z
2
+ 0.1 z
z
3
2.6 z
2
+ 2.2 z 0.6
On eectue la division formelle :
0.1 z
2
+0.1 z z
3
2.6 z
2
+ 2.2 z 0.6
0.1 z
2
0.26 z +0.22 0.06 z
1
0.36 z 0.22 +0.06 z
1
0.1 z
1
+ 0.36 z
2
+ 0.716 z
3
+. . .
0.36 z 0.936 +0.792 z
1
0.216 z
2
0.716 +. . .
ce qui donne di-
rectement les valeurs des echantillons cherchees :
x (0) = 0 x (1) = 0.1 x (2) = 0.36 x (3) = 0.716
3.4 Annexe : table des transformees en z ([4])
f(t) Lf(t) f(k) Zf(k)
1 (t) 1
2 (k) 1
3 (t)
1
s
(k)
z
z1
4 t
1
s
2
k h
hz
(z1)
2
5
1
2
t
2 1
s
3
1
2
(k h)
2
h
2
2

z(z+1)
(z1)
3
6 e
at 1
s+a
e
akh z
ze
ah
7 a
kh z
za
h
8 t e
at 1
(s+a)
2
k h e
akh he
ah
z
(
ze
ah
)
2
9 k h a
kh ha
h
z
(
za
h
)
2
10 sin ( t)

s
2
+
2
sin ( k h)
sin (h)z
z
2
2cos (h)z+1
11 cos ( t)
s
s
2
+
2
cos ( k h)
z(zcos (h))
z
2
2cos (h)z+1
12 e
at
sin ( t)

(s+a)
2
+
2
e
akh
sin ( k h)
e
ah
sin (h)z
z
2
2e
ah
cos (h)z+e
2ah
13 e
at
cos ( t)
s+a
(s+a)
2
+
2
e
akh
cos ( k h)
z
(
ze
ah
cos (h)
)
z
2
2e
ah
cos (h)z+e
2ah
14 a
kh
sin ( k h)
a
h
sin (h)z
z
2
2a
h
cos (h)z+a
2h
15 a
kh
cos ( k h)
z
(
za
h
cos (h)
)
z
2
2a
h
cos (h)z+a
2h
16 1 e
at a
s(s+a)
1 e
akh 1
a

(1e
ah
)z
(z1)(ze
ah
)
f(t) Lf(t) f(k) Zf(k)
17
1
a
(a t (1 e
at
))
1
s
2
(s+a)
1
a

_
a k h
_
1 e
akh
__
hz
(z1)
2

1e
ah
a
z
(z1)(ze
ah
)
18 1 (1 +a t) e
at 1
s(s+a)
2
1 (1 +a k h) e
akh z
z1

z
ze
ah

e
ah
ahz
(
ze
ah
)
2
19 e
at
e
bt ba
(s+a)(s+b)
e
akh
e
bkh
(
e
akh
e
bkh
)
z
(
ze
ah
)
(
ze
bh
)
20 1 +
be
at
ae
bt
ab
ab
s(s+a)(s+b)
1 +
be
akh
ae
bkh
ab
z
z1
+
b
ab

z
ze
ah
+
a
ab

z
ze
bh
21 e
at
cos
_
h
t
_
s+a
(s+a)
2
+
(
h
)
2
e
akh
cos ( k)
z
ze
akh
22
1
2
t
2
e
at 1
(s+a)
3
1
2
(k h)
2
e
akh h
2
2

e
ah
z
(
ze
ah
)
(
ze
ah
)
3
Chapitre 4
Representation des systèmes
discrets
4.1 Introduction
Au chapitre 1, la presentation de la structure generale dun système de
regulation numerique a fait apparatre un assemblage hybride, o` u coexistent
des signaux analogiques et discrets (denis au chap.3), ces derniers prenant
la forme de suites de nombres (gure 4.1 page suivante). Lun des blocs
fonctionnels, lalgorithme represente un système ayant pour entrees et pour
sorties des signaux discrets. Ce sont les dierents moyens de representation
mathematique de tels systèmes, appeles logiquement systèmes discrets, qui
font lobjet de ce chapitre.
Après avoir deni les systèmes discrets et etudie certaines de leurs pro-
prietes (linearite, causalite, etc, 4.2.2), on passera en revue trois variantes
de representation mathematique de ces systèmes :
representation par lequation aux dierences ( 4.3.1 page 124) ;
representation par la reponse impulsionnelle ( 4.3.2 page 133) ;
representation par la fonction de transfert ( 4.3.3 page 140).
4.2 Systèmes dynamiques lineaires discrets
4.2.1 Systèmes dynamiques discrets : denition
Un système est discret lorsque ses signaux dentree et de sortie sont
discrets. De tels signaux (chap.3) ne sont denis quà des instants bien
determines, ce qui signie que la variable libre, i.e. le temps, est discretisee
(gure 4.2 page 121).
A
w(kh)
y(kh)
u(t) x(t) u(kh)
ALGORITHME
SYSTEME
A
REGLER
HORLOGE
y(kh)
kh
t
w(kh)
kh
t
h
t
y(t)
v(t)
n(t)
consigne
bruit sur la mesure
grandeur rgle
commande commande
perturbation
f_04_09. eps
D
D
A
5
u(kh)
kh
Fig. 4.1 Schema fonctionnel general dun système de regulation (f 04.dsf).
Une grande majorite des signaux discrets apparaissent sous la forme de
suites de nombres, et dans ces cas, le système discret auquel ils sont appliques,
ou qui les produit, nest autre quun algorithme de traitement numerique
(regulateur, ltre, etc).
Un système discret est dynamique si sa sortie à linstant present depend
non seulement de lentree presente, mais aussi des entrees et sorties passees.
4.2.2 Proprietes generales des systèmes dynamiques
discrets ([[4], 3.2.1])
Linearite
Un système est lineaire sil satisfait au principe de superposition, lequel
exige que les proprietes
dadditivite : si les entrees u
1
et u
2
produisent respectivement les
sorties y
1
et y
2
, lentree composee (u
1
+u
2
) produit la sortie (y
1
+y
2
)
y
1
= S (u
1
)
y
2
= S (u
2
)
_
S(u
1
+u
2
) = y
1
+y
2
u(k)
SYSTEME
DISCRET
y(k)
k
k
f_04_05. eps
Fig. 4.2 Un système est discret lorsque ses signaux dentree et de sortie
sont discrets (f 04.dsf).
et
dhomogeneite : si lentree u produit la sortie y, lentree u produit
la sortie y
y = S (u) S ( u) = y C
soient satisfaites.
Système au repos
Un système est au repos à linstant k = k
0
si sa sortie y(k) pour k k
0
est determinee uniquement par son entree u(k) pour k k
0
.
Causalite
Un système est causal si sa sortie y(k
0
) à linstant k
0
ne depend pas des
valeurs prises par lentree après k
0
.
Un système causal ne peut donc repondre que par suite de lappari-
tion de lexcitation, et non avant ! Le ltre de reconstruction de Shannon
vu au chap.2, les ltres ideaux, sont des exemples classiques de systèmes
non-causals.
Stationnarite (ou invariance)
Un système est stationnaire si, excite par un signal decale de d periodes
dechantillonnage, il produit une reponse egalement decalee dexactement d
periodes (gure 4.3 page suivante).
Le meme signal dexcitation, retarde dun certain nombre de periodes
dechantillonnage produit donc exactement la meme reponse, bien s ur re-
tardee du meme nombre de periodes dechantillonnage. On concoit que pour
des systèmes dont les paramètres varient, par suite de lusure (par exemple
le frottement visqueux, i.e. R
f
= R
f
(t)) ou de modications deliberees (par
k
0
y
1
(k)
k
0
y
2
(k) = y
1
(k-d)
k
0
k
0
u
1
(k) = ,(k)
dh
u
2
(k) = ,(k-d)
=u
1
(k-d)
f_04_01 . eps
Fig. 4.3 Illustration de la propriete de stationnarite (f 04.dsf).
exemple la masse entranee, i.e. m = m(t)), la condition de stationnarite
nest pas remplie.
Non-stationnarite ne signie en rien non-linearite ! Il sagit de 2 pro-
prietes bien distinctes. Daillleurs, le traitement analytique systèmes
non-stationnaires ne pose pas de dicultes insurmontables, contrai-
rement aux systèmes aectes dune non-linearite.
4.2.3 Systèmes dynamiques lineaires discrets
Sauf mention particulière, il sera implicitement admis dans le cadre de ce
cours que tout système discret soit simultanement :
1 lineaire
2 au repos
3 causal
4 stationnaire
En reference au cours de traitement de signal, de tels systèmes sont lineaires
temporellement invariants (LTI).
u(k) y(k)
Systme
discret
LTI
f_04_06. eps
Fig. 4.4 Système discret lineaire et stationnaire, egalement designe système
Lineaire Temporellement Invariant (LTI) (f 04.dsf).
4.2.4 Analyse temporelle des systèmes lineaires dis-
crets
Deux signaux dexcitation savèrent particulièrement utiles pour analyser
les proprietes des systèmes dynamiques lineaires discrets (gain statique, type,
modes, stabilite, etc) : il sagit de limpulsion unite discrète (k) et du saut
unite discret (k) (gure 4.5 page suivante). Les reponses impulsionnelles et
indicielles discrètes sont designees respectivement par g(k) et (k).
4.3 Representation des systèmes dynamiques
lineaires discrets
Pour representer un système discret, trois possibilites seront prises en
compte :
lequation aux dierences ;
la reponse impulsionnelle discrète ;
la fonction de transfert.
Les deux premières sont etudiees aux 4.3.1 page suivante et 4.3.2 page 133.
La dernière de ces trois representations est en meme temps la plus puissante,
car elle ore une facilite danalyse des proprietes (stabilite, type, modes,
etc) dun système discret qui est sans egal. Elle fait lobjet dune très brève
presentation au 4.3.3 page 140 et dun traitement detaille au chapitre 5,
qui lui est entièrement consacre.
1 0 1 2 3 4 5
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Impulsion unit discrte

(
k
)
1 0 1 2 3 4 5
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Saut unit discrt
k
e
p
s
i
l
o
n
(
k
)
f_04_03_1.eps
Fig. 4.5 Impulsion et saut unite discrets (f 04 03.m).
4.3.1 Representation par lequation aux dierences
Forme generale
Le signal de sortie y(k) dun système dynamique discret causal, ayant
u(k) pour entree, est donne sous forme generale par une relation du type
y (k) = f (u(0) , . . . , u (k) , y (0) , . . . , y (k 1))
o` u lon a pris en compte non seulement leet de lentree presente u(k), mais
aussi, puisque le système est dynamique, linuence possible de toutes les
valeurs passees de u(k) et de y(k).
Si le système discret considere benecie de plus de la propriete de linearite,
et que sa sortie y(k) ne depend que des n valeurs precedentes de u(k) et
de y(k), on peut alors le representer mathematiquement par lequation aux
dierences dordre n
y(k) +a
1
y(k 1) +. . . +a
n1
y(kn + 1) +a
n
y(kn)
= b
0
u(kn+m)+b
1
u(kn+m1)+... +b
m1
u(kn+1)+b
m
u(kn)
De toute evidence, cette equation aux dierences est le correspondant
discret de lequation dierentielle regissant un système dynamique lineaire
analogique.
Si le système est stationnaire, les coecients a
1
. . . a
n1
, b
0
. . . b
m
, sont
constants et ne dependent pas du temps.
En posant :
d = n m
lequation aux dierences devient :
y(k) +a
1
y(k 1) +. . . +a
n1
y(k n + 1) +a
n
y(k n)
= b
0
u(k d) +b
1
u(k d 1) +. . . +b
m1
u(k n +1) +b
m
u(k n)
(4.1)
Le nombre entier d porte le nom de degre relatif. On voit quil indique le
nombre de periodes dechantillonnage secoulant avant que y(k) soit inuence
par le signal dentree (voir exemples ci-après). On concoit donc que dans la
règle :
d 0
Resolution de lequation aux dierences
Solution generale Les equations aux dierences admettent une solution
generale de la forme :
y(k, u(k))
Sa connaissance na pas dutilite directe dans le contexte de ce cours. La
methode permettant de lobtenir est calquee sur celle bien connue de lequation
dierentielle ordinaire ; on examine tout dabord à quelles conditions des so-
lutions de la forme
y
h
(k) = z
k
(z est un nombre reel ou complexe) satisfont lequation homogène (i.e. sans
second membre)
y(k) +a
1
y(k 1) +. . . +a
n1
y(k n + 1) +a
n
y(k n) = 0
qui devient, après substitution et simplication, lequation caracteristique :
z
n
+a
1
z
n1
+. . . +a
n1
z +a
n
= 0
La solution fournit les valeurs z
1
à z
n
telles que
y
h
(k) = C
1
z
k
1
+C
2
z
k
2
+. . . +C
n
z
k
n
i.e. y
h
(k) est une combinaison lineaire delements de la forme z
k
.
Il sagit ensuite de trouver une solution particulière,
y
p
(k)
sa combinaison lineaire avec y
h
(k), associee aux conditions initiales, fournis-
sant nalement la solution generale
y(k, u(k))
recherchee.
Le calcul de cette solution est bien s ur considerablement allege si comme
pour les equations dierentielles, on fait usage du calcul operationnel, en
exploitant les proprietes de la transformee en z.
Il est toutefois très rare quune solution de cette nature doive etre trouvee,
raison pour laquelle cette methode de resolution ne sera pas traitee plus en
detail.
Solution recursive La methode de resolution favorite ore une solution
sous forme recursive, la valeur du signal y(k) à linstant k etant exprimee non
seulement en fonction de celles de lentree u(k) aux instants present et passes,
mais aussi en fonction des valeurs passees de y(k). Partant de lequation aux
dierences (4.1), on a simplement :
y(k) = b
0
u(kd) +b
1
u(kd1) +. . . +b
m1
u(kn+1) +b
m
u(kn)
a
1
y(k 1) . . . a
n1
y(k n 1) a
n
y(k n)
Bien que des variantes dimplantation existent, on voit que cette forme est
exactement celle que lon utiliserait pour programmer lequation.
/
f l oat e q ua di f f ( f l oat i nput )
//on suppose que l es c o e f f i c i e nt s de l eq . aux d i f f . sont dans l es t abl eaux :

//a = [ a0 , a1 , a2 , . . . , an ] et b = [ b0 , b1 , b2 , . . . , bn ] avec a0=1
s t at i c f l oat u[ N+1] ; // ent rees s ucces s i ves [ u( k ) , . . . , u( kN)]
s t at i c f l oat y [ N+1] ; // s or t i e s s ucces s i ves [ y( k ) , . . . , y( kN)]
i nt i ;
u[ 0] = i nput ; //u( k )
y [ 0] = b [ 0] u [ 0 ] ; // i n i t i a l i s a t i o n y( k0)
f or ( i =N ; i >0 ; i ) // I ns t ant s precedent s
y [ 0] = y [ 0] + b [ i ] u[ i ] a[ i ] y [ i ] ; // Cal cul de y( k )
y [ i ] = y [ i 1] ; //Mise a j our des val eurs
u[ i ] = u[ i 1] ; //aux i ns t ant s passes
ret urn y [ 0 ] ; // Retourne y( k )
/
En notant au prealable que si lorigine de laxe du temps est prise en
k = 0, les signaux u(k) et y(k) sont nuls pour k < 0, les valeurs de y(k) aux
instants k = 0, 1, 2 sont obtenues recursivement :
y(0) = b
0
u(0 d) +b
1
u(0 d 1) +. . . +b
m1
u(0 n + 1) +b
m
u(0 n)
a
1
y(0 1) +. . . a
n1
y(0 n + 1) a
n
y(0 n)
= b
0
u(d) ,= 0 seulement pour d = 0
y(1) = b
0
u(1d) +b
1
u(1d 1) +. . . +b
m1
u(1n + 1) +b
m
u(1n)
a
1
y(1 1) +. . . a
n1
y(1n + 1) a
n
y(1n)
= b
0
u(1d) +b
1
u(d) +. . . +b
m1
u(n) +b
m
u(1n)
a
1
y(0) +. . . a
n1
y(n) a
n
y(1n)
y(2) = b
0
u(2d) +b
1
u(1d) +. . . +b
m1
u(1n) +b
m
u(2n)
a
1
y(1) +. . . a
n1
y(1n) a
n
y(2n)
etc
Exemples
Accumulateur numerique Comme son nom lindique, laccumulateur
numerique est un operateur qui produit la somme cumulee de toutes les
entrees presente et passees :
y (k) =
k
l=0
u(l)
La parente avec lintegrateur numerique, tel quil a ete vu au chapitre 1
pour letablissement de la loi de commande du regulateur PI numerique, est
evidente. Lequation aux dierences est obtenue facilement en ecrivant la
valeur du contenu de laccumulateur à linstant k et à linstant (k 1) puis
en soustrayant :
y (k) =
k
l=0
u(l)
y (k 1) =
k1
l=0
u(l)
y (k) y (k 1) = u(k)
soit encore :
y (k) = y (k 1) +u(k)
Il vaut ici la peine de calculer et de tracer la reponse impulsionnelle g(k) de
laccumulateur numerique à limpulsion unite discrète (k), qui sans surprise,
2 0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

(
k
)
2 0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k
g
(
k
)
Rponse impulsionnelle de laccumulateur numrique
f_ch_04_01_1.eps
Fig. 4.6 Reponse impulsionnelle de laccumulateur numerique
(ch 04 01.m).
nest autre que le saut unite discret (k) (gure 4.6) :
y (1) =y (1 1) +u(1) = 0 + 0 = 0
y (0) =y (0 1) +u(0) = 0 + 1 = 1
y (1) =y (0) +u(1) = 1 + 0 = 1
y (2) =y (1) +u(2) = 1 + 0 = 1
y (3) =y (2) +u(3) = 1 + 0 = 1
. . .
y(k) = (k) (saut unite discret)
Pour la reponse indicielle, on a :
y (1) =y (1 1) +u(1) = 0 + 0 = 0
y (0) =y (0 1) +u(0) = 0 + 1 = 1
y (1) =y (0) +u(1) = 1 + 1 = 2
y (2) =y (1) +u(2) = 2 + 1 = 3
y (3) =y (2) +u(3) = 3 + 1 = 4
. . .
y(k) = (k + 1) (k) (rampe unite discrète)
Il sagit dune rampe discrète de pente 1 (gure 4.7 page ci-contre).
Lexamen des reponses impulsionnelle et indicielle conrme ce qui peut
etre deduit directement de lequation aux dierences : le degre relatif d de ce
2 0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

(
k
)
Saut unit discret
2 0 2 4 6 8 10
0
2
4
6
8
10
k

(
k
)
Rponse indicielle de laccumulateur numrique
f_ch_04_01_2.eps
Fig. 4.7 Reponse indicielle de laccumulateur numerique (ch 04 01.m).
e(k) u(k)
REGULATEUR
PID
NUMERIQUE
f_04_07. eps
Fig. 4.8 Schema fonctionnel du regulateur PID numerique : lentree discrète
est le signal derreur e(k) et la sortie est la commande u(k) (f 04.dsf).
système est 0, puisque la sortie y(k) reagit eectivement dès lapparition de
lentree, sans aucun delai.
Regulateur PID numerique Lalgorithme du regulateur PID numerique
est donne par lequation aux dierences (voir exercices) :
u(k) u(k 1) = b
0
e (k) +b
1
e (k 1) +b
2
e (k 2)
o` u, se repla cant dans le contexte dune boucle de regulation automatique,
lentree est ici lerreur discrète e(k) et la sortie la commande discrète u(k)
(attention aux confusions pouvant provenir de cette notation). Le degre re-
latif du système discret regulateur PID numerique est de zero (d = 0), la
sortie etant inuencee instantanement par lentree e(k) grace à laction du
terme proportionnel.
La première des deux reponses indicielles tracees sur la gure 4.9 page
suivante fait apparatre individuellement les contributions proportionnelle,
integrale et derivee du regulateur.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
2
4
6
8
10
k
D
P
I
Contributions P, I et D la rponse indicielle du rgulateur PID numrique
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
2
4
6
8
10
12
k

(
k
)
Rponse indicielle du rgulateur PID numrique
f_ch_04_02_1.eps
Fig. 4.9 Reponse indicielle dun regulateur PID numerique : en haut, contri-
butions individuelles des actions P, I et D (ch 04 02.m).
Lobservation de la reponse indicielle du regulateur PID à linstant k = 0
conrme ce qui apparaissait dejà lors de lecriture de lequation aux dierences :
le degre relatif de ce système dynamique est d = 0.
Retard pur de d periodes dechantillonnage Le système discret decrit
par lequation aux dierences
y (k) = u(k d)
nest autre que loperateur retard pur de d periodes dechantillonnages.
Lobservation de la reponse impulsionnelle (gure 4.10) met ce retard claire-
ment en evidence (ici pour d = 4).
1 0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(
k
)
1 0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k
g
(
k
)
Rponse impulsionnelle dun retard pur de d=4 priode dchantillonnage
f_ch_04_05_1.eps
Fig. 4.10 Reponse impulsionnelle dun système inserant un retard pur de
d = 4 periodes dechantillonnage (ch 04 05.m).
Filtre passe-bas du premier ordre On peut imaginer construire un ltre
numerique passe-bas de premier ordre en developpant un algorithme discret
reproduisant aussi bien que possible le comportement dun ltre analogique
de meme type. Ce dernier ayant pour fonction de transfert
G(s) =
Y (s)
U (s)
=
1
1 +s T
il est decrit par lequation dierentielle
dy
dt
+
1
T
y (t) =
1
T
u(t)
La discretisation de cette dernière peut se faire par plusieurs methodes, se
distinguant par la manière dapproximer la derivee. Choisissons dapprocher
celle-ci simplement par lexpression
dy
dt

y (k) y (k 1)
h
La discretisation de lequation dierentielle donne alors :
y (k) y (k 1)
h
+
1
T
y (k) =
1
T
u(k) (4.2)
et après une legère mise en forme
y (k) +a
1
y (k 1) = b
0
u(k) avec
_
_
_
a
1
=
T
h
(
1+
T
h
)
b
0
=
1
(
1+
T
h
)
qui nest autre que lequation aux dierences regissant le ltre numerique
recherche.
La comparaison des reponses indicielles du ltre analogique et de son
approximation numerique est instructive (gure 4.11), notamment dans le
cas o` u la periode dechantillonnage h est choisie un peu elevee par rapport à
la constante de temps T du ltre.
0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k, t[s]

(
t
)
,

(
k
)
Rponses indicielles des filtres analogique et numrique (h=1[s], T=1[s], T=6[s])
f_ch_03_04_1.eps
Fig. 4.11 Reponses indicielles du ltre analogique et de sa version discrète,
pour 2 constantes de temps dierentes. Pour la plus petite des constantes
de temps, ladequation entre le ltre analogique et sa version numerique est
moins bonne, à cause de linexactitude de lapproximation (4.2) (ch 03 04.m).
Le degre relatif du ltre numerique est ici
d = 0
0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k, t[s]

(
k
)
Rponses indicielles des filtres analogique et numrique (h=1[s], T=6[s]) pour d=0, 1, 2, 3
f_ch_03_04_2.eps
Fig. 4.12 Reponses indicielles pour dierentes valeur de d, qui determine le
nombre de periodes dechantillonnage secoulant entre la variation du signal
dexcitation et celle correspondante de la sortie (ch 03 04.m)
Remarquons au passage que si necessaire, la construction dun ltre sem-
blable dun degre relatif dierent est elementaire ; les equations aux dierences
etant respectivement, pour d = 1, 2 ou 3 :
y (k) +a
1
y (k 1) = b
0
u(k 1)
y (k) +a
1
y (k 1) = b
0
u(k 2)
y (k) +a
1
y (k 1) = b
0
u(k 3)
Les reponses indicielles apparaissent sur le trace sur la gure 4.12.
4.3.2 Representation par la reponse impulsionnelle discrète
g(k)
Considerons la situation o` u un système numerique, par exemple un pro-
cesseur, est programme pour executer un algorithme (gure 4.13 page sui-
vante).
u(k) y(k)
algorithme
f_04_03. eps
Fig. 4.13 Algorithme de traitement numerique (f 04.dsf).
Lalgorithme transforme la suite de nombres u(k) en une autre suite de
nombres, y(k), selon des règles bien determinees : cest un système dynamique
discret. Dans le cas o` u lalgorithme et son implementation sont tels que le
système discret repond aux exigences suivantes,
1. le système est lineaire,
2. le système est au repos,
3. le système est causal,
4. le système est stationnaire,
le bloc algorithme represente alors un système dynamique lineaire discret. La
question qui se pose ici est de savoir comment calculer la reponse y(k) à une
entree quelconque u(k).
Un premier element de reponse peut etre trouve si lon se refère au
4.3.1 page 124, o` u lon montre que la connaissance de lequation aux
dierences et de lentree u(k) est susante pour trouver y(k). On propose
ici une tout autre manière de faire, basee essentiellement sur la reponse im-
pulsionnelle g(k) du système.
Le système discret soumis à lentree u(k) etant en fait excite à chaque
instant dechantillonnage par une impulsion discrète ponderee par lentree
u(k), on peut ecrire :
u(k) =
k
l=0
u(l) (k l)
Par exemple, soit le signal discret u(k) de duree nie qui a lallure de la
gure 4.14 page suivante.
1 0 1 2 3 4 5
2
1
0
1
2
3
Signal discret de dure finie
k
x
(
k
)
f_04_03_2.eps
Fig. 4.14 Signal utilise pour exciter le système dynamique lineaire discret
(f 04 03.m)
On a eectivement :
u(k) = 1 (k) + 3 (k 1) 2 (k 2)
= u(0) (k) +u(1) (k 1) +u(2) (k 2)
=
k
l=0
u(l) (k l)
soit :
u(k) =
k
l=0
u(l) (k l)
La reponse y(k) est alors, par linearite, constituee de la superposition de
0, 1, 2 . . . k, soit au total (k + 1) reponses impulsionnelles discrètes decalees
et ponderees. On a tout dabord dans le cas de lexemple,
y(k) = 1 g (k) + 3 g (k 1) 2 g (k 2)
= u(0) g (k) +u(1) g (k 1) +u(2) g (k 2)
=
k
l=0
u(l) g(k l)
y(k) =
g(k) u(0) reponse à linstant k à limpulsion de poids
u(0) survenue à linstant 0
+ g(k 1) u(1) reponse à linstant k à limpulsion de poids
+ g(k 2) u(2) reponse à linstant k à limpulsion de poids
+ . . . . . .
+ g(0) u(k) reponse à linstant k à limpulsion de poids
u(k) survenue à linstant k
= =
k
l=0
g(k l) u(l) reponse complète à linstant k au signal u(k)
En disposant de g(k), la reponse discrète y(k) à toute entree u(k) est donc
donnee par ce quon appelle le produit de convolution :
y(k) = g (k) u(k) =
k
l=0
g(k l) u(l)
On constate donc quun système discret peut etre decrit mathematiquement
par sa reponse impulsionnelle discrète g(k) (gure 4.15 page ci-contre).
g(k)
algorithme
y(k) u(k)
u(k)=,(k)
1
0
k
y(k)=g(k)
f_04_04. eps
Fig. 4.15 Un système dynamique, lineaire, causal et stationnaire peut etre
represente par sa reponse impulsionnelle g(k) (f 04.dsf).
An dillustrer graphiquement ces considerations, examinons par exemple
un système dynamique lineaire ayant la reponse impulsionnelle g(k) graphee
sur la gure ci-dessous.
(k) g(k)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
k
(k
)
f_rep_imp_1.eps g(k)
y(k) u(k)
f_04_08. eps
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k
g
(k
)
f_rep_imp_2.eps
Ce système est excite à linstant k = 0 par le signal u(k),
u(k)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
1.5
1
0.5
0
0.5
1
k
u
(k
)
f_rep_imp_3.eps
u(k) =
k
l=0
u(l) (k l)
decomposable en une suite dimpulsions ponderees et decalees ; on a :
l u(l) g(k l) u(l)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
1.5
1
0.5
0
0.5
1
k
u
(0
)
(k
0
)
l=0
y(k) u(k)
f_04_08. eps
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
1.5
1
0.5
0
0.5
1
k
u
(0
) g
(k
0
)
l=0
f_rep_imp_6.eps
+ +
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
1.5
1
0.5
0
0.5
1
k
u
(1
)
(k
1
)
l=1
y(k) u(k)
f_04_08. eps
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
1.5
1
0.5
0
0.5
1
k
u
(1
) g
(k
1
)
l=1
f_rep_imp_8.eps
+ +
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
1.5
1
0.5
0
0.5
1
k
u
(2
)
(k
2
)
l=2
y(k) u(k)
f_04_08. eps
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
1.5
1
0.5
0
0.5
1
k
u
(2
) g
(k
2
)
l=2
f_rep_imp_10.eps
La reponse y(k) est obtenue par somme sur l des reponses g(k l) u(l) :
u(k)
G(z)
y(k)
k
k
U(z) Y(z)
f_04_02. eps
Fig. 4.16 Representation dun système dynamique lineaire, au repos causal
et stationnaire par sa fonction de transfert G(z) (f 04.dsf).
=
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
1.5
1
0.5
0
0.5
1
k
y
(k
)=
g
(k
) *
u
(k
)
f_rep_imp_4.eps
y(k) =
k
l=0
g(k l) u(l)
La reponse impulsionnelle g(k) se prole donc comme un autre moyen,
concurrent de lequation aux dierences, de decrire exhaustivement le système
dynamique lineaire discret.
4.3.3 Representation par la fonction de transfert G(z)
Le signal de sortie y(k) emanant dun système discret, lineaire, au repos,
causal et stationnaire est donne par le produit de convolution
y(k) = g (k) u(k) =
k
l=0
g(k l) u(l)
La transformee en z des deux membres de cette egalite est, en faisant usage
des proprietes de la transformation en z :
Y (z) = G(z) U (z)
Lexpression G(z) est la fonction de transfert du système discret. On voit
quelle nest autre que la transformee en z de la reponse impulsionnelle g(k) :
G(z) = Zg (k)
On note par ailleurs que G(z) est equivalente au quotient des transformees
en z de y(k) et u(k) :
G(z) =
Y (z)
U (z)
Letude approfondie des proprietes de la fonction de transfert sera poursuivie
au chapitre 5.
Chapitre 5
Fonction de transfert discrète
5.1 Introduction
Ce chapitre a pour but letude de la fonction de transfert de systèmes dy-
namiques lineaires discrets. Indieremment, on parlera de fonction de trans-
fert en z, de fonction de transfert discrète ou plus simplement de fonction de
transfert.
Après avoir deni la fonction de transfert discrète dun système comme
etant la transformee en z de sa reponse impulsionnelle, on examinera dierentes
formes de presentation (puissances de z positives ou negatives, etc), et lon
denira les poles et les zeros. Aux poles correspondent des modes temporels
discrets, dont lallure sera examinee en details. On verra que certains dentre
eux peuvent avoir une allure surprenante (eet sonnette, 5.3.4 page 162).
Un paragraphe particulièrement important sera consacre à letablissement
du modèle echantillonne du système à regler, ce qui permettra detablir un
lien precis entre les domaines analogique et numerique au niveau des fonctions
de transferts. Le meme type de lien pourra etre obtenu entre les poles de
systèmes analogiques et numeriques.
5.2 Fonction de transfert dun système dyna-
mique discret
5.2.1 Denition
La fonction de transfert dun système dynamique discret
1 lineaire
2 au repos
3 causal
4 stationnaire
est la transformee en z de sa reponse impulsionnelle discrète :
G(z) = Z g(k)
La fonction de transfert apparat donc comme un autre moyen, avec lequation
aux dierences et la reponse impulsionnelle, de representation des systèmes
dynamiques lineaires (gure 5.1).
G(z)
Y(z) U(z)
u(k) y(k)
f_05a_01 . eps
Fig. 5.1 Representation dun système dynamique lineaire discret par sa
fonction de transfert G(z) (f 05a.dsf).
Dans G(z) sont concentrees toutes les informations necessaires à la connais-
sance complète du système dynamique vu de son environnement, au travers
de son entree u(k) et sa sortie y(k). Cette dernière etant donnee par le produit
de convolution
y(k) =
k
l=0
g(k l) u(l) = g(k) u(k)
on voit par la transformation en z des deux membres de cette egalite,
Z y(k) = Z
_
k
l=0
g(k l) u(l)
_
Y (z) = G(z) U(z)
que la fonction de transfert G(z) peut etre obtenue indirectement par
G(z) =
Y (z)
U(z)
=
Z y (k)
Z u(k)
=
transformee en z du signal de sortie
transformee en z du signal dentree
Denir la fonction de transfert par le biais de cette dernière relation pourrait
preter à confusion, puisquune telle denition laisserait entendre que G(z)
depend de lentree U(z) appliquee alors quil nen est evidemment rien. Cette
0 10 20 30 40 50 60
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
k
u
(
k
)
Suite binaire pseudo alatoire de 64 points et son spectre damplitude
f_ch_05_04_1.eps
Fig. 5.2 Signal dexcitation de type suite binaire pseudo-aleatoire, ici de
2
6
= 64 points (SBPA) (ch 05 04.m).
propriete, a priori evidente, doit etre neanmoins soulignee, puisquelle a des
consequences pratiques importantes : elle autorise à identier la fonction de
transfert dun système dynamique lineaire quelconque en le soumettant à
un signal dexcitation u(k) choisi arbitrairement. Ce signal peut ainsi etre
compose en repondant aux exigences les plus diverses comme par exemple :
sa duree (minimale, maximale) ;
son amplitude (minimale, maximale) ;
sa valeur en certains instants ;
ses caracteristiques spectrales (bande limitee, large bande), par exemple
pour faciliter lidentication dune constante de temps, dune resonance,
etc ;
les valeurs limites de ses derivees (i.e. taux de variation), par exemple
pour eviter des saturations.
Dans certains cas, ce signal est un saut, un signal carre ou encore une si-
nusode de frequence variable. Au laboratoire, u(k) est souvent une suite
binaire pseudo-aleatoire (SBPA), dont un exemple est donne sur la gure 5.2.
5.2.2 Exemples
Fonction de transfert de lintegrateur forward
Soit un système dynamique lineaire, au repos, causal et stationnaire dont
la reponse impulsionnelle discrète g(k) est un saut unite discret retarde dune
periode dechantillonnage et damplitude h (gure 5.3) :
y(k) = g(k) = h (k 1)
y(k)=g(k)=hA(k-1 ) u(k)=,(k)
k 0 k 0
excitation
rponse
impulsionnelle
h 1
f_05a_02. eps
Fig. 5.3 Système dynamique lineaire discret ayant pour reponse impulsion-
nelle un saut unite retarde dune periode dechantillonnage et damplitude h
(f 05a.dsf).
La fonction de transfert de ce système est simplement, en consultant la
table des transformees en z donnee en annexe du chapitre 3 ( 3.4 page 117)
et en appliquant la propriete de decalage avant :
G(z) = Z g (k) = Z h (k 1) = h z
1
Z (k) =
h
z 1
G(z) =
Y (z)
U(z)
=
h
z 1
Fonction de transfert du regulateur PID numerique
La loi de commande du regulateur PID numerique, telle quelle a pu etre
etablie en exercices, est donnee par (approximation du terme integral par la
methode des trapèzes) :
u(k) = K
p
_
e (k) +
1
T
i
k1
l=0
e (l) +e (l + 1)
2
h +T
d
e (k) e (k 1)
h
_
La reponse indicielle, tracee au chapitre 4, 4.3.1 page 129, a pour expression
y (k) = (k) = K
p
(k) + K
i
..
K
p
T
i
(k + 1) h (k) + K
d
..
K
p
T
d
h
(k)
La fonction de transfert du regulateur sen deduit facilement :
G(z) =
Y (z)
U(z)
=
Z y (k)
Z u(k)
=
K
p
_
z
z1
+
1
2T
i
_
zh
(z1)
2
+
z
2
h
(z1)
2
_
+
T
d
h
_
z
z1
=
K
p
z(z1)+
h
2T
i
z(z+1)+
T
d
h
(z1)
2
(z1)
2
z
z1
=
K
p
_
z (z 1) +
h
2T
i
z (z + 1) +
T
d
h
(z 1)
2
_
z (z 1)
=
z
2
_
K
p
+K
i
h +
K
d
h
_
+z
_
K
p
2
K
d
h
_
+
K
d
h
z (z 1)
=
b
0
z
2
+b
1
z +b
2
z (z 1)
5.2.3 Fonction de transfert dun système decrit par son
equation aux dierences
Dans la majorite des cas, un système discret est deni par son equation
aux dierences plutot que par lune de ses reponses temporelles discrètes. La
fonction de transfert sobtient alors directement par transformation en z des
deux membres de lequation, ce qui donne, dans le cas de conditions initiales
nulles :
y(k) +a
1
y(k 1) +... +a
n1
y(kn + 1) +a
n
y(kn)
= b
0
u(kd) +b
1
u(kd 1) +... +b
m1
u(kn + 1) +b
m
u(kn)
La transformee en z des 2 membres de lequation aux dierences donne :
_
1 +a
1
z
1
+... +a
n1
z
1n
+a
n
z
n
_
Y (z)
= z
d
_
b
0
+b
1
z
1
+... +b
m1
z
1m
+b
m
z
m
_
U(z)
do` u :
G(z) =
Y (z)
U(z)
=z
d
b
0
+b
1
z
1
+... +b
m1
z
1m
+b
m
z
m
1 +a
1
z
1
+... +a
n1
z
1n
+a
n
z
n
La fonction de transfert apparat ici comme une fraction rationnelle en z,
mise sous forme de puissances de z negatives. La multiplication des numerateur
et denominateur par z
n
permet de mettre cette expression sous forme de puis-
sances de z positives :
G(z) =
Y (z)
U(z)
=
z
n
z
n
z
d
b
0
+b
1
z
1
+... +b
m1
z
1m
+b
m
z
m
1 +a
1
z
1
+... +a
n1
z
1n
+a
n
z
n
=
z
nd
z
n

b
0
+b
1
z
1
+... +b
m1
z
1m
+b
m
z
m
1 +a
1
z
1
+... +a
n1
z
1n
+a
n
z
n
=
z
m
z
n

b
0
+b
1
z
1
+... +b
m1
z
1m
+b
m
z
m
1 +a
1
z
1
+... +a
n1
z
1n
+a
n
z
n
soit :
G(z) =
Y (z)
U(z)
=
b
0
z
m
+b
1
z
m1
+... +b
m1
z +b
m
z
n
+a
1
z
n1
+... +a
n1
z +a
n
Exemple : fonction de transfert du regulateur PID numerique
Partant de la loi de commande du regulateur PID numerique donnee par
lequation aux dierences
u(k) u(k 1) = b
0
e (k) +b
1
e (k 1) +b
2
e (k 2)
o` u le signal derreur e(k) est lentree et la commande u(k) la sortie, avec :
_
_
b
0
= K
p
+K
i
h +
K
d
h
b
1
= K
p
2
K
d
h
b
2
=
K
d
h
a
0
= 1
a
1
= 1
a
2
= 0
La fonction de transfert sen deduit immediatement (on pourrait egalement
eectuer la transformation en z des deux membres de lequation aux dierences) :
G(z) =
U(z)
E(z)
=
b
0
+b
1
z
1
+b
2
z
2
1 z
1
=
b
0
z
2
+b
1
z +b
2
z (z 1)
=
_
K
p
+K
i
h +
K
d
h
_
z
2
+
_
K
p
2
K
d
h
_
z +
K
d
h
z (z 1)
Cette expression est identique à celle obtenue au 5.2.2 .
Exemple : fonction de transfert de loperateur retard pur dun
nombre entier de periodes dechantillonnage
Loperateur retard pur de d periodes dechantillonnage est decrit par
lequation aux dierences
y (k) = u(k d)
Sa fonction de transfert est simplement :
G(z) =
Y (z)
U(z)
= z
d
=
1
z
d
z
-d
u(k) y(k)=u(k-d)
f_05a_09. eps
Fig. 5.4 Schema fonctionnel dun retard pur de d periodes dechantillonnage
(f 05a.dsf).
Il est à noter la facilite avec laquelle un retard dun nombre entier d de
periodes dechantillonnage peut etre decrit. Contrairement au cas analogique,
la fonction de transfert demeure une fraction rationnelle et ne necessite aucun
traitement mathematique particulier.
Rappel : un retard pur analogique de valeur T
r
a pour fonc-
tion de transfert (I.6.3)
e
sT
r
On peut lapprocher par une fraction rationnelle en s à laide
de lapproximation de Pade ( 1.6.3 page 58) :
e
sT
r
1 s
T
r
2
1 +s
T
r
2
5.2.4 Presentation de G(z)
G(z) est toujours une fraction rationnelle en z que lon peut representer
sous diverses formes, adaptees au type danalyse que lon sapprete à eec-
tuer. Il est à noter que la forme de Bode perd son sens, car contrairement aux
fonctions de transfert de systèmes analogiques, on ne peut mettre en evidence
de constantes de temps ou de pulsations caracteristiques comme coecients
de z.
Forme de puissances de z positives (forme dEvans)
Cette forme est telle que la variable z apparat en puissances positives ou
nulles, le coecient de la plus haute puissance du denominateur de
G(z) etant unitaire :
G(z) =
Y (z)
U(z)
=
b
0
z
m
+b
1
z
m1
+... +b
m1
z +b
m
z
n
+a
1
z
n1
+... +a
n1
z +a
n
Cest la forme qui, avec sa version factorisee, sera privilegiee dans le cadre
de ce cours. Les degres des numerateur et denominateur sont respectivement
m et n.
Souvent, on sarrange pour que le numerateur de G(z) soit aussi tel le
coecient de la plus haute puissance de z soit unitaire :
G(z) =
Y (z)
U(z)
= b
0
z
m
+
b
1
b
0
z
m1
+... +
b
m1
b
0
z +
b
m
b
0
z
n
+a
1
z
n1
+... +a
n1
z +a
n
Cela prepare la presentation o` u les numerateurs et denominateurs sont fac-
torises.
Forme de puissances de z negatives
Sous cette representation, tous les z sont sous forme de puissances negatives
ou nulle. De plus, pour le denominateur, on fait en sorte que le coecient de
la puissance de z la plus proche de zero soit unitaire :
G(z) =
Y (z)
U(z)
=z
d
b
0
+b
1
z
1
+... +b
m1
z
1m
+b
m
z
m
1 +a
1
z
1
+... +a
n1
z
1n
+a
n
z
n
Cette règle est parfois aussi appliquee au numerateur :
G(z) =
Y (z)
U(z)
=b
0
z
d
1 +
b
1
b
0
z
1
+... +
b
m1
b
0
z
1m
+
b
m
b
0
z
m
1 +a
1
z
1
+... +a
n1
z
1n
+a
n
z
n
Dans un cas comme dans lautre, il faut remarquer le très important facteur
z
d
mis en evidence.
Formes factorisees
Lorsque cela est possible, on factorise numerateur et denominateur pour
obtenir lune des formes suivantes :
G(z) =
Y (z)
U(z)
= b
0
(z z
1
) (z z
2
) ... (z z
m
)
(z p
1
) (z p
2
) ... (z p
n
)
= b
0
m
i=1
(z z
i
)
n
i=1
(z p
i
)
G(z) =
Y (z)
U(z)
= b
0
(1 z
1
z
1
) (1 z
2
z
1
) ... (1 z
m
z
1
)
(1 p
1
z
1
) (1 p
2
z
1
) ... (1 p
n1
z
1
)
= b
0
m
i=1
(1 z
i
z
1
)
n
i=1
(1 p
i
z
1
)
5.2.5 Poles et zeros, ordre et degre relatif
Les valeurs de z qui annulent le numerateur de G(z) en sont les zeros.
G(z) compte donc m zeros, reels ou complexes. Les zeros sont ainsi :
z
1
, z
2
, ..., z
m
valeurs dependant des coecients b
0
à b
m
.
Quant aux valeurs de z annulant le denominateur de G(z), elles portent
le nom de poles, au nombre de n. Ceux-ci sont egalement reels ou complexes.
Les poles sont :
p
1
, p
2
, ..., p
n
valeurs dependant des coecients a
1
à a
n
. Le regulateur PID numerique des
5.2.2 page 146 et 5.2.3 page 148 est dordre n = 2, de degre relatif d = 0.
Ses poles sont situes dans le plan de z en z = 0 et z = 1.
Graphiquement, les poles sont representes dans le plan complexe, i.e.
le plan de z, par des croix (x), les zeros letant par des cercles (o) (-
gure 5.5 page suivante).
0
Re
Im
1
j
Z
z
2
z
1
p
2 p
1
f_05b_03. eps
Fig. 5.5 Conguration poles-zeros du regulateur PID numerique (f 05b.dsf).
Lordre dun système dynamique lineaire est egal à son nombre de poles
n. On rappelle que son degre relatif est le nombre entier
d = n m
i.e. la dierence entre le nombre de ses poles et de ses zeros.
Formes privilegiees de G(z)
Lorsquil sagit de determiner lordre dun système (le nombre de ses
poles) et le nombre de ses zeros, on privilegiera la forme en puissances
de z positives.
De cette facon, on peut par exemple etre s ur que la fonction de transfert
G(z) = z
d
=
1
z
d
dun retard dun nombre entier d de periodes dechantillonnage
possède bel et bien d poles !
La forme de G(z) en puissances negatives de z est utile notamment lorsque
lon souhaite retrouver lequation aux dierences regissant le système etudie,
par exemple dans le but den implanter lalgorithme.
5.2.6 Schema structurel
Lequation aux dierences peut etre representee par son schema structu-
rel (gure 5.7 page suivante), indiquant graphiquement les liaisons entre les
variables internes du système. Après un leger remaniement de lequation
y(k) = b
0
u(k d) +b
1
u(k d1) +... +b
m1
u(k n+1) +b
m
u(k n)
(a
1
y(k 1) +... +a
n1
y(k n + 1) +a
n
y(k n))
on peut facilement construire le schema structurel de la page suivante, o` u
loperateur de decalage dune periode dechantillonnage est designe par un
bloc z
1
.
5
z
-1
u(k)
u(k-1 )
-
u(k) y(k) 1 b
0
-b
0
5
b
0
(
u
(
k
)
-
u
(
k
-
1
)
)
f_05b_05. eps
Fig. 5.6 Vue detaillee de leet des zeros dun système sur son comporte-
ment dynamique (f 05b.dsf)
Lorganisation de ce schema permet davoir une comprehension intui-
tive des roles respectifs des poles et des zeros. En eet, les paramètres a
1
à
a
n
denissant les poles du système, on voit que ceux-ci en determinent les
contre-reactions internes. Quant aux zeros, dependant exclusivement des
paramètres b
0
à b
m
, ils indiquent comment la grandeur dentree u(k) est in-
troduite dans le système (retard, amplication, etc). On voit par exemple
(gure 5.6) que si b
0
= b
1
, u(k) est introduite en etant multipliee par
z
d
b
0
(1 z
1
), synonyme dune forte amplication des hautes frequences
(comportement derivateur). Notons que ce schema nest pas unique, et
que plusieurs formes peuvent representer lequation aux dierences (voir la
representation des systèmes dynamiques lineaires dans lespace detat, [[7],
[8]]).
5
b
0
a
1
z
-
1
a
2
z
-
1
a
n
z
-
1
b
1
z
-
1
b
2
z
-
1
b
m
z
-
1
z
-
d
y
(
k
)
u
(
k
)
u
(
k
-
d
)
u
(
k
-
n
)
u
(
k
-
d
-
1
)
u
(
k
-
d
-
2
)
y
(
k
-
n
)
y
(
k
-
1
)
y
(
k
-
2
)
-
-
-
z
r
o
s
(
c
o
u
p
l
a
g
e

d
u

s
y
s
t
m
e

a
v
e
c

s
o
n

e
n
v
i
r
o
n
n
e
m
e
n
t
)
p
l
e
s
(
c
o
u
p
l
a
g
e
s

i
n
t
e
r
n
e
s

d
u

s
y
s
t
m
e
,
i
.
e
.

c
o
n
t
r
e
-
r
a
c
t
i
o
n
s

i
n
t
e
r
n
e
s
)
f
_
0
5
b
_
0
4
.
e
p
s
Fig. 5.7 Schema fonctionnel detaille dun système discret lineaire : la struc-
ture interne du système ainsi presentee montre les roles respectifs joues par les
poles (contre-reactions internes) les zeros (mise en forme du signal dentree)
(f 05b.dsf).
5.3 Modes temporels discrets
5.3.1 Denition
Lorsquun système dynamique lineaire est excite par un signal dentree
u(k) quelconque, la forme de la reponse y(k) depend bien s ur de celle de u(k)
mais aussi et surtout des proprietes du système. En se rappelant que u(k)
peut etre represente sous la forme dune suite dimpulsions-unite decalees et
ponderees ( 4.3.2 page 133),
u(k) =
k
l=0
u(l) (k l)
il devient evident que le système repond par un signal y(k) constitue de la
superposition des reponses impulsionnelles correspondantes.
y(k) = g (k) u(k) =
k
l=0
g(k l) u(l)
La connaissance de la reponse impulsionnelle discrète est ainsi de première
importance en vue de determiner la forme de la reponse à un signal quel-
conque, raison pour laquelle on se propose den obtenir lexpression analy-
tique à partir de la fonction de transfert G(z) du système considere. On a
simplement (voir egalement Longchamp1, V.5.4.3, pour les systèmes analo-
giques) :
G(z) =
Y (z)
U (z)
Y (z) = G(z) U (z)
et comme u(k) est une impulsion-unite discrète, Y (z) secrit :
Y (z) = G(z)
G(z) est une fraction rationnelle en z pouvant etre decomposee en elements
simples, soit manuellement, soit systematiquement à laide du theorème des
residus. Sans restriction de la generalite des developpements à faire, on peut
limiter letude au cas particulier o` u tous les poles de G(z) sont simples, ce
qui donne :
Y (z) = G(z) =
n
i=1
C
i
z
z p
i
o` u les n poles p
i
, ainsi que les n residus C
i
peuvent etre soit reels, soit
apparatre par paires complexes conjuguees. Le calcul de y(k) par transfor-
mation inverse de Y (z) est dès lors immediat, lorsque lon sait que (voir
3.4 page 117) :
Z
1
_
z
z p
_
= p
k
On a donc, pour y(k) :
y (k) = g (k) =
n
i=1
C
i
p
k
i
Cela montre que g(k) est constituee de la superposition de n signaux tempo-
rels. Ces signaux sont les modes discrets du système dynamique, leur com-
binaison lineaire fournissant la reponse du système à lentree appliquee. On
voit que les modes sont essentiellement determines par les poles de G(z).
Seuls deux cas sont à considerer :
le pole p
i
est reel ;
le pole p
i
est complexe.
5.3.2 Mode associe à un pole reel
Lorsque le pole p
i
est reel, le mode correspondant est simplement donne
par
y (k) = g (k) = C p
k
i
Le pole est situe sur laxe reel du plan (complexe) de z (gure 5.8). Il sagit
0
Im
p
i
z
Re
f_05a_04. eps
Fig. 5.8 Pole reel (f 05a.dsf).
dun mode exponentiel. On remarque immediatement que pour [p
i
[ < 1,
lim
k
y(k) = 0. Dans le cas contraire, le mode diverge.
5.3.3 Mode associe à une paire de poles complexes
conjugues
Prenant demblee en compte que les poles complexes apparaissent tou-
jours par paires conjuguees, on a, en les exprimant sous forme polaire :
p
1,2
=
module
..
R e
j
argument
..
Le polynome en z correspondant est :

(z p
1
) (z p
2
) =
_
z R e
j
_
_
z R e
j
_
= z
2
2 R cos () z +R
2
Les poles complexes sont disposes dans le plan de z comme le montre la
gure 5.9.
0
Im
Re
z
+j Rsin(9)
Rcos(9)
-j Rsin(9)
R
9
f_05a_05. eps
Fig. 5.9 Paire de poles complexes conjugues (f 05a.dsf)
Rappel ( 3.3.3 page 108) :
Z
_
a
kh
_
=
_
z
z a
h
_
=
_
z
z p
_
La transformee en z G(z) de la reponse impulsionnelle discrète g(k) sexprime
sous la forme generale :
Y (z) = G(z) = C
z
(z p
1
)
+

C
z
(z p
2
)
o` u C et

C sont les residus des poles p
1
et p
2
. La transformee en z inverse
donne :
y (k) = g(k) = C p
k
1
+

C p
k
2
= C
_
R e
j
_
k
+

C
_
R e
j
_
k
En developpant et en faisant usage didentites trigonometriques, on montre
que le mode correspondant est sinusodal, pondere par un terme exponentiel :
y (k) = C
_
R e
j
_
k
+

C
_
R e
j
_
k
= 2 R
k
['C cos ( k) C sin ( k)]
= 2 R
k
[C[ sin
_
k + arctan
_
C
'C
__
Le mode discret associe à une paire de poles discrets complexes conjugues
est donc de forme generale :
y(k) = R
k
sin( k)
On remarque aussi que pour [R[ < 1, lim
k
y(k) = 0. Dans le cas contraire,
le mode diverge.
5.3.4 Relation entre la position des poles dans le plan
complexe et la forme des modes discrets
Daprès ce qui precède, la position, dans le plan de z, des poles de la
fonction de transfert dun système discret determine la forme du mode leur
etant associe selon la relation
y
i
(k) p
k
i
On presente ci-après les dierents modes caracterisant un système discret.
Modes aperiodiques
Les poles sont situes comme suit dans le plan de z :
Conguration des poles Mode discret
0 Re
Im
1
j
f_05_01 . eps
z
0 5 10 15 20 25
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
k
g
(
k
)
f_ch_05_03_1.eps
.
0 Re
Im
1
j
f_05_02. eps
z
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k
g
(
k
)
f_ch_05_03_11.eps
0
Re
Im
1
j
f_05_04. eps
z
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k
g
(
k
)
f_ch_05_03_12.eps
0 Re
Im
1
j
f_05_03. eps
z
0 5 10 15 20 25
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
k
g
(
k
)
f_ch_05_03_5.eps
Modes oscillatoires
Un mode oscillatoire est d u à la presence dune paire de poles complexes
conjugues. Il est forme dune sinusode ponderee par un terme exponentiel.
0 Re
Im
1
j
z
f_05_08. eps
0 5 10 15 20 25
0.5
0
0.5
1
1.5
2
k
g
(
k
)
f_ch_05_03_2.eps
0 Re
Im
1
j
z
f_05_1 1 . eps
0 5 10 15 20 25
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k
g
(
k
)
f_ch_05_03_7.eps
0 Re
Im
1
j
z
f_05_09. eps
0 5 10 15 20 25
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
k
g
(
k
)
f_ch_05_03_3.eps
On observe que pour des poles exactement situes sur le cercle-unite, le
mode est oscillatoire entretenu.
Des poles complexes conjugues à partie reelle negative engendrent un
mode dont les echantillons changent de signe très frequemment, presque à
chaque instant k. La conversion D/A dun tel signal (gure 5.10 page 162)
convainc quun mode de cette nature, meme stable, est à eviter à tout prix
0 Re
Im
1
j
z
f_05_1 2. eps
0 5 10 15 20 25
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k
g
(
k
)
f_ch_05_03_8.eps
0 Re
Im
1
j
z
f_05_1 0. eps
0 5 10 15 20 25
20
10
0
10
20
30
40
k
g
(
k
)
f_ch_05_03_4.eps
0 Re
Im
1
j
z
f_05_1 3. eps
0 5 10 15 20 25
20
15
10
5
0
5
10
15
20
25
k
g
(
k
)
f_ch_05_03_9.eps
dans une boucle de regulation, à moins quil soit notablement domine par
dautres modes de comportement plus acceptable.
0 5 10 15 20 25
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
t
g
(
t
)
Fig. 5.10 Commande issue dun regulateur, lorsque le système asservi
possède des poles discrets à partie reelle negative (f 05 30.m)
Il faut en eet simaginer quun système à regler, analogique, excite par
une commande variant de cette facon, peut avoir un comportement quasi
chaotique entre deux instants dechantillonnage (voir par exemple la gure
de la p.48). Si lon nest pas attentif, de tels poles peuvent se retrouver dans
la fonction de transfert G
u
(z) =
U(z)
W(z)
, tout en etant absents de la fonction
de transfert G
w
(z) =
Y (z)
W(z)
.
Modes alternes
Un mode alterne est observable lorsquun système dynamique lineaire
possède un pole reel negatif. Le mode associe à tout pole discret p
i
etant
du type p
k
i
, il ressort que pour un pole reel et negatif, le signal change de
signe à chaque instant dechantillonnage. On parle de mode alterne ou deet
0 Re
Im
1
j
z
f_05_05. eps
0 5 10 15 20 25
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k
g
(
k
)
f_ch_05_03_6.eps
0
Re
Im
1
j
z
f_05_06. eps
0 5 10 15 20 25
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k
g
(
k
)
f_ch_05_03_13.eps
0 Re
Im
1
j
z
f_05_07. eps
0 5 10 15 20 25
100
80
60
40
20
0
20
40
60
80
k
g
(
k
)
f_ch_05_03_10.eps
sonnette.
La remarque concernant les poles complexes à partie reelle negative sap-
plique particulièrement dans le cas dun mode alterne.
5.4 Analyse des proprietes dun système dis-
cret sur la base de sa fonction de transfert
On peut très facilement connatre certaines caracteristiques importantes
dun système dynamique lineaire discret en faisant une brève analyse de sa
fonction de transfert.
5.4.1 Gain statique
Le gain statique se calcule par
K = lim
k
y (k)
u(k)
u(k)=(k)
= lim
k
y (k)
lorsque u(k) est un saut unite discret. Lapplication du theorème de la valeur
nale permet de mettre le gain statique sous la forme :
K = lim
z1
_
z 1
z

_
G(z)
z
z 1
__
= lim
z1
G(z)
5.4.2 Comportement integrateur
Lorsque que G(z) possède un pole en z = 1, et na pas de zero le com-
pensant, soit
G(z)
1
z 1
G(z) possède un comportement integrateur.
. . . . . . . . . . . .
1
1 z -
G(z)
u(k) y(k)
u
i
(k) y
i
(k)
y
i
(k) = y
i
(k-1 )+u
i
(k-1 )
f_05b_06. eps
Fig. 5.11 Système discret à comportement integrateur (f 05b.dsf).
Il sut pour sen convaincre de calculer la fonction de transfert de lintegrateur
discret (forward), dont lequation aux dierences est :
y (k) = y (k 1) +u(k) h
On obtient
G(z) =
Y (z)
U (z)
=
z h
z 1
fonction de transfert possedant manifestement un pole en z = 1. Toute fonc-
tion de transfert ayant ainsi un pole en z = 1 a donc un comportement
integrateur, dont leet est particulièrement visible en regime permanent.
On note que le gain statique dun système possedant un ou plusieurs poles
en z = 1 tend vers linni.
5.4.3 Comportement derivateur
Loperateur de derivation peut etre approxime de manière discrète par
y (t) =
du
dt

u(k) u(k 1)
h
= y (k)
correspondant à la fonction de transfert
G(z) =
1 z
1
h
=
z 1
h z
Lorsque le numerateur de la fonction de transfert dun système dynamique
lineaire possède un facteur (z 1), soit
G(z) (z 1)
. . . . . . . . . . . . z -1
G(z)
u(k) y(k)
u
i
(k) y
i
(k)
y
i
(k) = u
i
(k+1 )-u
i
(k)
f_05b_07. eps
Fig. 5.12 Système discret à comportement derivateur (f 05b.dsf)
le système considere a un comportement derivateur. Notons que logiquement,
son gain statique est alors nul.
5.4.4 Retard pur
On a dejà montre dans les exemples introductifs que la fonction de trans-
fert de loperateur retard pur dun nombre entier de periodes dechantillonnage
sexprimait sous la forme très simple
G(z) = z
d
=
1
z
d
.
z
d
On se propose ici dexaminer le comportement dun système dynamique
lineaire quelconque entache dun retard pur de d periodes dechantillonnage.
. . . . . . . . . . . .
z
d -
G(z)
u(k) y(k)
u
i
(k) y
i
(k)
y
i
(k) = u
i
(k-d)
f_05b_08. eps
Fig. 5.13 Système discret comportant un retard pur de d periodes
dechantillonnage (f 05b.dsf)
Revenant à lequation aux dierences utilisee pour construire le schema
structurel du système dynamique lineaire,
y(k) = b
0
u(k d) +b
1
u(k d 1) +... +b
m1
u(k n + 1) +b
m
u(k n)
(a
1
y(k 1) +... +a
n1
y(k n + 1) +a
n
y(k n))
la signication pratique du degre relatif d = n m va etre precisee.
Rappelant que k designe linstant present, une valeur de d negative im-
pliquerait que lentree u(k d), alors future, pourrait inuencer la sortie
presente y(k). Le système serait non-causal. Si d = 0, il existe un lien direct,
instantane, entre la sortie y(k) et lentree u(k) et le système reagit donc sans
aucun retard (voir le schema structurel, gure 5.7 page 154). Si d > 0, la sor-
tie y(k) est retardee par rapport à u(k), dont leet sur y(k) ne sobservera
que d periodes dechantillonnage plus tard.
Le paramètre d denit en fait le nombre de periodes dechantillonnage
secoulant entre linstant o` u le système discret au repos est excite et celui o` u
leet correlatif sur la sortie peut etre observe. En pratique, on a, pour les
systèmes physiquement realisables :
d > 0
Le degre relatif d peut sextraire directement de la fonction de transfert,
lorsque celle-ci est mise sous forme convenable, on a :
G(z) =
Y (z)
U(z)
=z
d
b
0
+b
1
z
1
+. . . +b
m1
z
1m
+b
m
z
m
1 +a
1
z
1
+. . . +a
n1
z
1n
+a
n
z
n
ou
G(z) =
Y (z)
U(z)
=
b
0
z
m
+b
1
z
m1
+. . . +b
m1
z +b
m
z
n
+a
1
z
n1
+. . . +a
n1
z +a
n
d=nm
5.5 Modèle echantillonne du système à regler
5.5.1 Introduction
Dans le cas dun système de regulation numerique, le système asservi
G
a
(s), de nature analogique, nest vu par lalgorithme quaux instants dechantillonnage
au travers des convertisseurs D/A et A/D (gure 5.14). On dit parfois que
Algorithme
A
D
G
a
(s)
A
D
5
-
+ w(k)
y(k)
u(t) y(t) u(k) e(k)
NUMERIQUE ANALOGIQUE
f_05b_01 . eps
Fig. 5.14 Schema fonctionnel dun système de regulation numerique :
le système asservi G
a
(s) nest vu par lalgorithme quaux instants
dechantillonnage au travers des convertisseurs D/A et A/D (f 05b.dsf).
lalgorithme na quune vue stroboscopique du système à regler, quil percoit
par une paire de signaux discrets, en fait 2 suites de nombres :
1. la commande u(k) quil lui fournit ;
2. la grandeur reglee contre-reactionnee y(k).
Il ny a alors quun pas à franchir pour armer que lalgorithme considère
le système à regler comme un système discret (gure 5.15 page suivante).
Immediatement se pose la question de savoir par quelle equation aux dierences
puis par quelle fonction de transfert H(z) lalgorithme voit le système à regler
analogique G
a
(s) au travers des convertisseurs D/A et A/D.
5.5.2 Relation fondamentale
Pour determiner H(z), les hypothèses de linearite de chaque element
doivent etre posees. Cela signie en particulier que leet de quantication
des convertisseurs A/D et D/A doit pouvoir etre admis negligeable. On ad-
met que ceux-ci sont egalement au repos, causals et stationnaires. On sait
alors que la fonction de transfert cherchee H(z) est donnee par denition par
la transformee en z de la reponse impulsionnelle discrète du système. Appli-
quons donc une impulsion unite discrète au système. On a, en examinant les
signaux dentree et de sortie de chaque bloc de la gure 5.15 page suivante :
A
D A
D
y(k)
u(t) y(t)
u(k)
U(z) Y(z)
G
a
(s)
H(z)
f_05b_02. eps
Fig. 5.15 Lalgorithme voit le système à regler analogique G
a
(s) comme
un système discret (f 05b.dsf).
Signal Transformee
1 u(k) = (k) U(z) = 1 impulsion
unite discrète
2 u(t) = (t) (t h) U(s) =
1
s
(1 e
sh
) impulsion
continue rec-
tangulaire de
largeur h
3 y(t) = L
1
(G
a
(s) U(s)) Y (s) = G
a
(s) U(s) reponse du
système ana-
logique à
limpulsion
rectangulaire
4 y(k) =
_
L
1
(G
a
(s) U(s))
_
Y (z) = Z
_
L
1
(G
a
(s) U(s))
_
reponse im-
pulsionnelle
discrète
Y (z) a donc pour expression :
Y (z) = Z
_
_
L
1
_
G
a
(s)
1
s

_
1 e
sh
_
_
. .
signal analogique y(t)
_
_
. .
signal discret y(k)
. .
transformee en z du signal discret
o` u le fait de mettre le signal y(t) entre accolades signie quon en prend sa
version echantillonnee y(k). En poursuivant, on a :
Y (z) = Z
_
L
1
_
G
a
(s)
1
s
G
a
(s)
1
s
e
sh
__
= Z
_
_
L
1
_
G
a
(s)
1
s
_
. .
f(t)
L
1
_
G
a
(s)
1
s
e
sh
_
. .
f(th)
_
_
= Z
_
_
L
1
_
G
a
(s)
1
s
_
. .
f(t)
_
_
. .
f(kh)
Z
_
_
L
1
_
G
a
(s)
1
s
e
sh
_
. .
f(th)
_
_
. .
f((k1)h)
et en appliquant la propriete de translation avant dun signal discret, on
obtient dans un premier temps :
Y (z) =
_
1 z
1
_
Z
_
L
1
_
G
a
(s)
1
s
__
= Z g(k) = H(z)
puis nalement la relation fondamentale :
H(z) =
Y (z)
U(z)
=
_
1 z
1
_
Z
_
L
1
_
G
a
(s)
s
__
On doit relever ici que cette relation a ete obtenue en appliquant simplement
la denition de la fonction de transfert :
H(z) = Z g(k)
Remarque : les ordres de H(z) et de G
a
(s) sont les memes, sauf cas très par-
ticuliers (voir par exemple la transformee en z no21 du tableau du 3.4 page 117).
Dans la règle, le processus dechantillonnage najoute ou ne supprime pas de
poles.
5.5.3 Exemple
Soit un système à regler analogique de fonction de transfert
G
a
(s) =
Y (s)
U(s)
=
1
s s
1
On obtient son modèle echantillonne H(z) en calculant successivement :
Etape Operation
1
G
a
(s)
s
=
1
s(ss
1
)
2 L
1
_
1
s(ss
1
)
_
=
1
s
1
(1 e
s
1
t
)
3
_
1
s
1
(1 e
s
1
t
)
_
=
1
s
1
_
1 e
s
1
kh
_
4 Z
_
1
s
1
_
1 e
s
1
kh
_
_
=
1
s
1
_
z
z1

z
ze
s
1
h
_
=
1
s
1
_
z
(
1e
s
1
h
)
(z1)
(
ze
s
1
h
)
_
5 (1 z
1
)
_
1
s
1
_
z
(
1e
s
1
h
)
(z1)
(
ze
s
1
h
)
__
=
1
s
1
(
1e
s
1
h
)
(
ze
s
1
h
)
6 H(z) =
Y (z)
U(z)
=
1
s
1
(
1e
s
1
h
)
(
ze
s
1
h
)
=
b
1
zp
1
=
b
1
z+a
1
Les etapes 2 et 3 peuvent etre omises si lon travaille avec une table
des transformees en z telle que celle du 3.4 page 117. On peut en eet
directement passer de la colonne F(s) à la colonne F(z). Il y a donc moins
de calculs à faire quil ny parat a priori.
Cet exemple montre que les ordres de G
a
(s) et de H(z) sont les memes,
comme cest presque toujours le cas.
5.6 Combinaisons de fonctions de transfert
5.6.1 Règles generales
La similitude incontestable des relations valables pour les systèmes
analogiques : Y (s) = G(s) U (s)
et les systèmes
discrets : Y (z) = G(z) U (z)
fait que les memes règles de combinaison des fonctions de transfert peuvent
etre utilisees. On se referera donc à [5], chapitre 3, pour une presentation des
methodes de reduction des schemas fonctionnels.
5.6.2 Fonctions de transfert dun système de regulation
numerique
Fonction de transfert en boucle ouverte G
o
(z)
La fonction de transfert en boucle ouverte, denie pour w(k) = 0 et
v(t) = 0, sobtient comme dans le cas analogique, en coupant la retroaction
y(k) en amont du comparateur et en injectant un signal e(k). Si lon mesure
ou calcule y(k), la fonction de transfert en boucle ouverte est alors :
G
o
(z) =
Z y (k)
Z e (k)
w(k) = 0
v(t) = 0
=
Y (z)
E (z)
Avec les conventions prises (schema fonctionnel universel et denition des
fonction de transfert), la fonction de transfert en boucle ouverte est donnee
par le produit des fonctions de transfert du regulateur numerique et du
modèle echantillonne du système à regler.
1
I
5
1
I
+
-
w(k)=0 y(k) u(k)
y(k)
e(k)
+
e(k)
G
c
(z)
G
o
(z)
H(z)
f_05b_09. eps
Fig. 5.16 Fonction de transfert en boucle ouverte dun système de
regulation numerique (f 05b.dsf).
G
o
(z) =
Y (z)
E (z)
= G
c
(z) H (z) = G
c
(z)
_
1 z
1
_
Z
_
L
1
_
G
a
(s)
s
__
Fonction de transfert en regulation de correspondance G
w
(z)
Lobtention de la fonction de transfert en regulation de correspondance
est immediate ; partant du schema fonctionnel de la gure 5.17 page suivante
on a, puisque le retour est unitaire :
G
w
(z) =
Y (z)
W (z)
=
G
o
(z)
1 +G
o
(z)
Connaissant G
w
(z), il est desormais possible de calculer la reponse en boucle
fermee dun système de regulation numerique. Il sut de resoudre (v(t) = 0) :
y (k) = Z
1
Y (z) = Z
1
G
w
(z) W (z) = Z
1
_
G
o
(z)
1 +G
o
(z)
W (z)
_
.
G
c
(z)
A
D
A
D
5
-
+ w(k)
y(k)
u(t) y(t) u(k) e(k)
5
-
+ w(k) y(k) u(k) e(k)
H
(z)
G
a
(s)
G
c
(z)
f_05b_1 0. eps
Fig. 5.17 Fonction de transfert en regulation de correspondance (f 05b.dsf).
Fonction de transfert en regulation de maintien G
v
(z)
Lobtention de la fonction de transfert en regulation de maintien pose plus
de dicultes. Dans le cas de la regulation de maintien, la grandeur dentree
est un signal purement analogique v(t), alors que celle de sortie est discrète
puisquil sagit de y(k) (gure 5.18 page ci-contre). La perturbation v(t) etant
totalement aleatoire, elle intervient et peut varier à nimporte quel moment,
sans synchronisme avec lhorloge dictant la periode dechantillonnage, au
contraire de w(k) ou de y(k).
En eet, en regulation de correspondance, on a obtenu une relation entre 2
grandeurs w(k) et y(k) en tirant parti du fait que la consigne w(k) est nature
discrète, provenant dun generateur de consigne ou resultant de lechantillonnage
dune consigne analogique w(t). De ce fait, w(k) nest denie et ne peut
varier quaux instants dechantillonnage. Tel nest pas le cas de v(t), la
consequence pratique en etant que le regulateur, aveugle entre 2 instants
dechantillonnage, par exemple k et (k + 1), ne peut reagir à lapparition
dune perturbation v(t) en t = t
0
k h < t
0
< (k + 1) h,
quà linstant dechantillonnage suivant, i.e. linstant (k + 1).
Il est alors clair que lerreur e(k + 1) depend de la duree ecoulee ((k +
1) h t
0
) depuis la manifestation de la perturbation, et lamplitude de la
Gc(z)
A
D
Ga(s)
A
D
S
-
+
w(k) = 0
y(k)
u(t) y(t) u(k) e(k)
S
v(t)
f_05b_1 2. eps
Fig. 5.18 Mise en evidence du signal de perturbation analogique agissant
sur un système de regulation numerique (f 05b.dsf).
reaction du regulateur est ainsi fonction de t
0
(gure 5.19 page suivante). Le
système asservi reagit donc dieremment selon linstant auquel lentree v(t)
lui est appliquee, ce qui signie quil est non-stationnaire ( 4.2.2 page 121
et exemple 2 page 49). La consequence en est que la fonction de transfert
Z grandeur reglee y
Z perturbation v
ne peut etre denie mathematiquement. En eet, sil reste possible de determiner
la transformee en z Y (z) de y(k), en sommant les transformees en z de chaque
contribution à y(k),
Z y (k) = Y (z)
= Z G
a
(s) V (s)
. .
contribution de v(t) à y(k)
+ H (z) U (z)
. .
contribution de U(z)à Y (z)
= Z G
a
(s) V (s) G
c
(z) H (z) Y (z)
do` u,
Y (z) =
Z G
a
(s) V (s)
1 +G
c
(z) H (z)
il est par contre impossible dextraire une quelconque fonction de transfert
G
v
(z) !
On represente ci-dessous (gure 5.19 page suivante) la reponse dun système
asservi à un saut unite de perturbation intervenant aux instants 0, 0.25
h, 0.5 h, 0.75 h. Un tel eet est en pratique negligeable, si la frequence
dechantillonnage f
e
est susamment elevee et surtout par le fait que le
système à regler presente toujours un comportement de type passe-bas attenuant
leet des perturbations rapides.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
v
(
t
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
t [s]
y
(
t
)
f_ch_05_05_1.eps
Fig. 5.19 Reponses indicielles en regulation de maintien dun système de
regulation numerique, pour des perturbations intervenant entre 2 instants
dechantillonnage. On observe que les reponses sont dierentes (i.e. pas sim-
plement decalees, mais de formes dierentes) selon linstant dapparition de
la perturbation : le système est non-stationnaire (ch 05 05.m).
Une manière de contourner le problème consiste à admettre que les per-
turbations probables ont une dynamique moderee par rapport à la frequence
dechantillonnage choisie (gure 5.20 page suivante). Dans ce cas là, une
perturbation intervenant nimporte quand entre 2 instants dechantillonnage
aura un eet semblable dans tous les cas. Elle peut alors etre approximee
par le signal quelle produirait en traversant un bloqueur dordre zero, ce
qui presente le grand avantage de la synchroniser sur lhorloge du système
asservi. Le système etant maintenant devenu stationnaire, on peut calculer
la fonction de transfert en regulation de maintien
Z y(k)
Z v
m
(k)
par application de la denition de la fonction de transfert : G
v
(z) est la
Gc(z)
A
D
Ga(s)
A
D
S
-
+
w(k) = 0
y(k)
u(t)
y(t) u(k) e(k)
S
v(t)
A
D
D
A
v(k)
h
perturbation
analogique
synchronise
v
m
(t)
f_05b_1 1 . eps
Fig. 5.20 Artice consistant à synchroniser la perturbation an devaluer,
de manière approximative, la fonction de transfert en regulation de maintien
G
v
(z) (f 05a.dsf).
transformee en z de la reponse impulsionnelle du système, soit
G
v
(z) = Z g (k)
La reponse impulsionnelle g(k) est obtenue en posant :
v(t) = (t)
Dans ce cas, o` u la perturbation est synchronisee sur la periode dechantillonnage,
on a tout dabord
v
m
(k) = (k)
v
m
(t) = (t) (t h)
puis en se rappelant la demarche suivie au 5.5.2 page 169 :
Z y (k) = G
v
(z)
= Z G
a
(s) V
m
(s)
. .
contribution de v
m
(t) à y(k)
+ H (z) U (z)
. .
contribution de U(z) à Y (z)
= Z
_
G
a
(s)
1
s

_
1 e
sh
_
_
. .
contribution de v(t) à y(k)
+ H (z) U (z)
. .
contribution de U(z) à Y (z)
= H (z)
. .
modèle echantillonne de G
a
(s)
G
c
(z) H (z) G
v
(z)
do` u :
G
v
(z) =
Y (z)
V
m
(z)
=
H (z)
1 +G
c
(z) H (z)
Une telle approximation se justie dans la plupart des cas.
5.7 Correspondance entre poles analogiques
et discrets
5.7.1 Denition du problème
Considerons la situation decrite par la gure 5.21 : Le système à regler
A
D
A
D
y(k)
u(t)
y(t)
u(k) G
a
(s)
f_05a_06. eps
Fig. 5.21 Système analogique encadre par des convertisseurs D/A et A/D
(f 05a.dsf).
analogique G
a
(s) est encadre par les convertisseurs D/A et A/D et lon sait
que lalgorithme fournissant u(k) et recevant y(k) le voit par la fonction de
transfert equivalente :
H(z) =
Y (z)
U(z)
=
_
1 z
1
_
Z
_
L
1
_
G
a
(s)
s
__
La question se posant ici est de determiner sil existe un lien direct entre
les poles du système analogique de fonction de transfert G
a
(s) et ceux du
système discret de fonction de transfert H(z). On cherche donc, pour les
poles, une relation mathematique entre les plans de s et de z.
5.7.2 Relation fondamentale
Soit la fonction de transfert
G
a
(s) =
Y (s)
U(s)
=
1
s s
1
possedant un pole reel ou complexe en s = s
1
. Son modèle echantillonne est,
en reprenant le resultat de lexemple du 5.5.3 page 171 :
H(z) =
Y (z)
U(z)
=
1
s
1
_
1 e
s
1
h
_
(z e
s
1
h
)
=
b
0
z p
1
On constate que le pole analogique s
1
sest transforme, par suite de lechantillonnage,
en un pole discret de valeur
p
1
= e
s
1
h
La relation liant les poles dun système analogique à ceux de son modèle
echantillonne est donc :
z = e
sh
La gure 5.22 illustre cette relation.
s
Im
Re
z
Im
Re
0
1
j
0
f_05_24. eps
Fig. 5.22 Transformation des poles dun système analogique par
lechantillonnage : la relation z = e
sh
denit le lien entre les plans s et z
(f 05.dsf).
5.7.3 Proprietes
Il faut relever que la transformation des poles par lexpression z = e
sh
fait intervenir la periode dechantillonnage h; selon la valeur de celle-ci, un
meme pole analogique du plan de s aura dierentes images dans le plan de
z.
Dautre part, la relation z = e
sh
est periodique de periode
e
=
2
h
,
puisque :
z = e
sh
= e
(+j
0
)h
= e
h
(cos(
0
h) +j (sin(
0
h))
= e
h
(cos ((
0
+
e
) h) +j sin ((
0
+
e
) h))
= e
h
(cos (
0
h + 2 ) +j sin (
0
h + 2 ))
= e
(+j(
0
+
e
))h
Ainsi, les poles complexes analogiques
s
1,2
= j
0
et s
3,4
= +j (
e
0
)
ont la meme image dans le plan de z (gure 5.23).
Im
Re
0
s
Im
0
Re
z
+j M
e
+j M
N
-j M
N
s
-j M
e
z = e
sh
p
s
!
s
"
f_05_1 4. eps
Fig. 5.23 Par suite du non-respect du theorème de lechantillonnage
( 2.3 page 79), des poles analogiques distincts de la quantite j
e
ont
la meme image dans le plan de z (f 05.dsf).
Ce phenomène est une consequence directe de lechantillonnage, ou plus
precisement du sous-echantillonnage, puisquaux poles s
3
et s
4
correspond un
mode sinusodal analogique dune pulsation propre
0
+
e
ne respectant de
loin pas le theorème de Shannon.
Cest pourquoi, en pratique, un tel phenomène est sans consequence, les
modes de poles tels que s
3
et s
4
etant fortement attenues par le ltre anti-
repliement quon aura pris soin dinserer entre le capteur et le convertisseur
A/D.
5.7.4 Exemples
Integrateur
Un pole analogique situe en s = 0
_
rad
s
, soit à lorigine du plan de s, est

synonyme dun système analogique ayant un comportement integrateur. La
transformation de ce pole lors de lechantillonnage du système analogique
z = e
sh
= e
0h
= 1
La fonction de transfert dun système discret possedant un comportement
integrateur a donc un pole en z = 1.
0
Re
Im
1
j
f_05_02. eps
z
Fig. 5.24 Transformation du pole dun système integrateur par suite de
lechantillonnage : s = 0
_
rad
s
z = 1. Voir egalement le 5.4.2 page 164

(f 05.dsf).
Filtre passe-bas numerique dordre 1
Pour montrer tout linteret de la relation z = e
sh
, essayons, comme au
4.3.1 page 131, de construire un ltre numerique passe-bas de premier ordre
en partant de la fonction de transfert
G(s) =
Y (s)
U (s)
=
1
1 +s T
=
(s
1
)
s s
1
An dobtenir la fonction de transfert du ltre numerique reproduisant au
mieux le comportement de G(s), calculons le modèle echantillonne H(z) de
G(s). Celui-ci a ete obtenu dans lexemple du 5.5.3 page 171. On a :
H(z) =
Y (z)
U(z)
=
1
s
1
_
1 e
s
1
h
_
(z e
s
1
h
)
=
b
0
z p
1
=
b
0
z +a
1
avec :
a
1
= p
1
= e
s
1
h
= e
h
T
Le pole du ltre numerique est reel, situe en p
1
= e
s
1
h
= e
h
T
(gure 5.25).
Par comparaison avec lexemple du 4.3.1, on observe que le coecient a
1
est
0
Re
Im
1
j
f_05_01 . eps
z
Fig. 5.25 Pole discret dun ltre numerique passe-bas (f 05.dsf).
dierent, ce qui se traduit par une parfaite correspondance entre les reponses
indicielles des realisations analogiques et numeriques (gure 5.26 page ci-
contre).
Il vaut ici la peine de remarquer que
a
1
= e
h
T
=
1
e
h
T

_
_
1
1 +
h
T
1!
_
_
=
_
1
1 +
1
T
h
_
=
_
T
h
1 +
T
h
_
Le coecient a
1
obtenu au chapitre 4 par discretisation de lequation dierentielle
na pour autre valeur que celle du developpement limite du coecient a
1
0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k, t[s]

(
t
)
,

(
k
)
Rponses indicielles des filtres analogique et numrique (h=1[s], T=6[s])
f_ch_05_17_1.eps
Fig. 5.26 Correspondance parfaite (dans le cas particulier) en les ltres
analogique et numerique. A comparer avec la gure 4.11 page 132, pour
T = 6 [s] (ch 05 17.m).
exact. Si lon avait connu au 4.3.1 page 131 la correspondance z = e
sh
entre les poles des plans de s et z, on aurait donc pu determiner immediatement
le coecient a
1
.
Comment construire, vite fait (bien fait ?), de manière ap-
proximative, un ltre passe-bas numerique dordre 1 ? En
designant par H(z) la fonction de transfert du ltre recherche,
on procède comme suit :
1. Calculer le pole du ltre analogique correspondant
G(s) =
Y (s)
U (s)
=
1
1 +s T
s
1
=
1
T
2. Calculer le pole discret equivalent
p
1
= e
s
1
h
= e
h
T
H (z)
1
z p
1
3. Faire en sorte que le gain statique de H(z) soit egal à
celui de G(s)
K = G(s)[
s=0
= H (z)[
z=1
= H (1)
do` u
H (z) =
Y (z)
U (z)
=
1 p
1
z p
1
=
b
0
z +a
1
4. Lequation aux dierences du ltre est alors :
y (k) +a
1
y (k 1) = b
0
u(k 1)
5.7.5 Images de courbes et surfaces particulières
Lapplication de la relation z = e
sh
permet de determiner très facilement
ce que deviennent les poles du plan de s par suite de lechantillonnage. Dune
manière generale, un pole analogique s est complexe et sexprime sous forme
cartesienne par
s = +j
0
,
et sa transformation par echantillonnage est le pole discret z :
z = e
sh
= e
h
e
j
0
h
Rappel : la relation z = e
sh
nest valable que pour les poles.
Elle est inapplicable pour trouver la transformation des zeros
par echantillonnage !
Image de droites horizontales et verticales
Une droite horizontale du plan de s est decrite par
s = +j b b = const.
Son image dans le plan de z est
z = e
h
..
module variable
e
jbh
..
argument constant
On voit (gure 5.27) quil sagit de demi-droites de pentes b h, et lon note
que laxe reel du plan s devient laxe reel positif du plan z.
s Im
Re
0
z
Im
Re
0
+j w
N
-j w
N
f_05_1 5. eps
Fig. 5.27 Image de droites horizontales (f 05.dsf).
Quant à la droite verticale du plan de s,
s = a +j
0
o` u a est une constante reelle, elle se transforme en un cercle de rayon e
ah
:
z = e
ah
..
module constant
e
j
0
h
. .
argument variable
On relève que limage de laxe imaginaire du plan de s nest autre que le
cercle unite dans le plan de z (gure 5.28 page suivante).
s
Im
Re
0
z
Im
Re
0
1
j
Image de l'axe
imaginaire :
cercle unit
+j w
N
-j w
N
f_05_1 6. eps
Fig. 5.28 Image de droites verticales (f 05.dsf).
Image des courbes equi-amortissement
Tous les poles analogiques situes sur les demi-droites equi-amortissement
du plan de s sont caracterises par le meme taux damortissement (-
gure 5.29 page ci-contre). Leur image par la transformation fournit ainsi
les courbes equi-amortissement du plan de z. On a :
s = +j
0
= +j
0
o` u et
0
sont tels que soit constant, donc :
= sin () =

_
2
+
2
0
= constante
Comme il sagit dune droite passant par lorigine, les parties reelles et
imaginaires sont proportionnelles :
0
= a
On obtient :
z = e
h
e
jah
qui graphiquement se presente sous la forme dune spirale logarithmique.
Les courbes equi-amortissement du plan de z ont donc lallure de spirales
logarithmiques. La gure 5.30 page suivante en represente quelques-unes.
La gure 5.31 page 188 montre de plus les courbes à
n
h = constante
s
Im
Re
Y
0
z
=
c
o
n
s
t
a
n
t
e
j w
0
-d
f_05_1 7. eps
Fig. 5.29 Courbe equi-amortissement du plan de s (f 05.dsf).
2 0 2
3
2
1
0
1
2
3
=
0
=
0
.
2
5
=
0
.
5
=
0
.
7
0
7
1
1
=
0
.9
Re
I
m
Courbes quiamortissement (plan s)
1 0.5 0 0.5 1
1
0.5
0
0.5
1
=0
=0.25
=0.5
=0.70711
=0.9
=1
Re
I
m
Courbes quiamortissement (plan z)
f_ch_05_01_1.eps
Fig. 5.30 Image des courbes equi-amortissement (f 05.dsf).
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Re
I
m
Courbes quiamortissement et qui
n
(plan z)
f_ch_05_01_2.eps
Fig. 5.31 Image des courbes equi-amortissement (f 05.dsf).
(pulsation propre non-amortie
n
multipliee par la periode dechantillonnage
h), qui sont des cercles dans le plan de s.
A linstar de que qui a ete fait en regulation analogique, la connaissance
des courbes equi-amortissement dans le plan de z permettra par exemple de
determiner o` u placer les poles en boucle fermee dun système de regulation
numerique (6.6.2).
Image du contour dEvans
Compte tenu de ce qui precède, il est maintenant aise de determiner
limage du contour dEvans :
s
Im
Re
0
-d
min
marge de stabilit absolue
marge de stabilit relative
contour d'Evans
z
=
z
m
i
n
=
c
o
n
s
t
f_05_1 9. eps
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Re
Im
Marges de stabilit et contour dEvans (plan z)
f_ch_05_02_2.eps
Images de surfaces
Limage du demi-plan complexe gauche est le disque unite (gure 5.32 page
suivante). Limage dune portion du demi-plan complexe gauche est un disque
de rayon inferieur à 1 (gure 5.33 page suivante). Mettons encore en evidence
limage de la surface denie par les courbes equi-amortissement (gure 5.34 page 191),
ainsi que celle delimitee par le contour dEvans (gure 5.35 page 191).
s
Im
Re
z
Im
Re
0
1
j
0
f_05_20. eps
Fig. 5.32 Image du demi-plan complexe gauche (f 05.dsf).
s
Im
Re
z
Im
Re
0
1
j
0
f_05_21 . eps
Fig. 5.33 Image dune portion du demi-plan complexe gauche (f 05.dsf).
s
Im
Re
0
z
Im
Re
1
j
0
f_05_22. eps
Fig. 5.34 Image de la surface denie par les courbes equi-amortissement
(f 05.dsf).
s
Im
Re
z
Im
Re
1
j
0
0
f_05_22. eps
Fig. 5.35 Image de la surface delimitee par le contour dEvans (f 05.dsf).
Version du docu-
ment
Date Notes
v1.1 janvier 2002
v1.2 janvier 2003
Chapitre 6
Stabilite
6.1 Introduction
Ce chapitre est lun des plus importants du cours de regulation numerique.
Le premier des points etudies consiste en letablissement de la condition fon-
damentale de stabilite des systèmes discrets. Le calcul de la reponse har-
monique exacte de tels systèmes est ensuite aborde avant dexaminer dans
quelle mesure le critère de Nyquist peut etre applique aux systèmes discrets.
Enn, ce chapitre se termine par quelques indications concernant la manière
deectuer la synthèse de regulateurs numeriques par les methodes de Bode
et dEvans.
Lapproximation de la reponse harmonique par la transformee en w est
presentee en annexe.
6.2 Stabilite des systèmes discrets
6.2.1 Denition de la stabilite
Dans le cadre du cours de regulation analogique, la denition suivante de
la stabilite avait ete adoptee :
Un système dynamique lineaire est stable si et seulement si, ecarte
de sa position dequilibre par une sollicitation exterieure, le système
revient à cette position lorsque la sollicitation a cesse.
Cette denition est conservee ici et permet detablir au 6.2.2 page suivante
la condition fondamentale de stabilite.
G(z)
u(k)=,(k)
1
0
k
y(k)=g(k)
0 k
f_06_01 . eps
Fig. 6.1 Test de la stabilite dun système dynamique lineaire discret G(z)
par application dune impulsion-unite discrète (k) (f 06.dsf).
Stabilite BIBO Une altenative generalement mieux acceptee [[4], 7.2] à
la denition ci-dessus consiste en la denition de la stabilite BIBO (Bounded
Input, Bounded Ouptut) : un système dynamique, lineaire, au repose causal
et stationnaire est stable si sa reponse à toute entree bornee est egalement
bornee.
Selon cette denition, on voit par exemple que lintegrateur numerique
nest pas BIBO stable, puisque sa reponse à lentree bornee u(k) = (k) est
une rampe discrète, i.e. un signal non borne.
On montre que la condition necessaire et susante pour quun système
soit BIBO stable est que
l=0
[g(l)[ C
o` u C est un nombre ni. La condition fondamentale de stabilite correspon-
dante etablie au 6.2.2 est neanmoins valable pour les 2 denitions presentee
ici.
6.2.2 Condition fondamentale de stabilite
An de tester si un système dynamique lineaire discret est stable, appli-
quons à son entree une impulsion-unite discrète u(k) = (k), laquelle joue
le role de sollicitation exterieure (gure 6.1). Celle-ci disparaissant pratique-
ment aussitot quelle apparat, il sut dexaminer le signal de sortie y(k)
pour juger de la stabilite du système. Ce dernier etant au repos à linstant
o` u u(k) est appliquee, on a mathematiquement :
G(z) =
Y (z)
U (z)
Y (z) = G(z) U (z) = G(z)
puisque u(k) est une impulsion-unite discrète.
Comme dejà souligne au 5.2.3 page 147, G(z) est une fraction rationnelle
en z, pouvant etre decomposee en elements simples. Dans le cas particulier
o` u tous les poles de G(z) sont simples, la decomposition on peut ecrire :
G(z) =
Y (z)
U (z)
=
b
0
z
m
+b
1
z
m1
+. . . +b
m1
z +b
m
z
n
+a
1
z
n1
+. . . +a
n1
z +a
n
=
n
i=1
C
i
z
z p
i
Il sensuit
Y (z) = G(z) =
n
i=1
C
i
z
z p
i
On en deduit y(k), par transformation inverse de Y (z) et après une legère
mise en forme :
y (k) = g (k) =
n
i=1
C
i
p
k
i
Ainsi, la reponse du système à la sollicitation exterieure u(k) = (k) depend
essentiellement de ses poles, par lintermediaire des modes temporels dis-
crets p
k
i
leurs etant associes ( 5.3 page 155). Si G(z) possède une paire de
poles complexes conjugues de module R et dargument , le developpement
mathematique du 5.3.3 page 157, a montre que la contribution correspon-
dante etait de la forme
y(k) = R
k
sin (k )
Le système retrouve son etat initial (le repos) si la reponse y(k) tend vers
zero après disparition de la sollicitation exterieure. Que les poles soient reels
ou complexes, on voit que cest le cas si et seulement si
[p
i
[ < 1
On en conclut quils doivent tous se trouver à linterieur du cercle-unite
pour que le système analyse puisse etre qualie de stable. Cest la condition
fondamentale de stabilite :
Un système dynamique lineaire discret est stable, si et seulement si,
tous les poles de sa fonction de transfert sont situes à linterieur du
disque-unite :
[p
i
[ < 1
Dans le cas des systèmes lineaires, la stabilite est donc une propriete
intrinsèque, dependant exclusivement des paramètres et de la structure du
système, mais aucunement des signaux dentree.
Lorsquun ou plusieurs poles sont à lexterieur du cercle-unite, le système
est instable car sa reponse impulsionnelle diverge. Pour des poles situes exac-
tement sur cercle-unite, le système est à stabilite marginale.
0
Re
Im
1
j
cercle-unit z
stable
instable
f_06_04. eps
Fig. 6.2 Zone de stabilite du plan de z (f 06.dsf).
Exemple Lintegrateur numerique, de fonction de transfert
G(z) =
Y (z)
U(z)
=
h z
z 1
est un système marginalement stable. La visualisation de la reponse impul-
sionnelle montre que le pole en z = 1, situe sur le cercle-unite, empeche
le système de revenir à son etat initial (y(0) = 0) bien que la sollicitation
exterieure ait disparu.
0
Re
Im
1
j
f_06_05. eps
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k
g
(
k
)
f_ch_05_03_1.eps
Il en est ainsi de tout système dynamique possedant un ou plusieurs poles
situes exactement sur le cercle-unite, soit à la limite de stabilite.
6.3 Reponse harmonique dun système numerique
6.3.1 Denition et calcul
Le regime permanent du signal de sortie dun système dynamique lineaire
discret stable excite par un signal sinusodal discret est sa reponse harmo-
nique. On relève le fait que par hypothèse, le système discret analyse est
suppose stable.
Pour obtenir la reponse harmonique sous forme analytique, en simpliant
les calculs au maximum, on prote de la propriete de linearite du système
pour lexciter non pas avec un signal purement sinusodal, mais avec lentree
complexe
u(k) = e
jkh
= cos ( k h) +j sin ( k h)
De surcrot, lamplitude de u(k) est unitaire. Le signal de sortie cherche sera
simplement egal, par linearite, à la partie imaginaire de la reponse calculee.
La transformee en z de la reponse cherchee est :
Y (z) = G(z) U (z)
= G(z)
z
z e
jh
= b
0
m
i=1
(z z
i
)
n
i=1
(z p
i
)

z
z e
jh
=
b
0
z
m
+b
1
z
m1
+... +b
m1
z +b
m
n
i=1
(z p
i
)

z
z e
jh
Cette expression peut etre decomposee en elements simples. Dans le cas o` u
aucun des poles de G(z) nest multiple (la multiplicite des poles nest pas prise
en compte ici, sans que cela ne limite pour autant la validite des resultats
qui vont etre obtenus), on a :
Y (z) = b
0
..
,=0 si n=m, i.e. d=0
+
n
i=1
C
i
z
z p
i
+
C z
z e
jh
o` u en particulier le residu C est calcule par (voir [5]) :
C = lim
ze
jh
_
z e
jh
z
Y (z)
_
La transformation en z inverse des deux membres de legalite donne, en
saidant de la table de lannexe du chapitre 3 :
y (k) = b
0
(k) +
n
i=1
C
i
p
k
i
+C e
jkh
Les poles de G(z) etant par hypothèse à linterieur du cercle-unite, leurs
modes ne sont visibles quen regime transitoire, après quoi il sont notablement
attenues. Il en va de meme du premier terme de lexpression de y(k). Le
regime permanent, obtenu pour k , est donc forme exclusivement de
y (k) = C e
jkh
Lobtention de la valeur du residu C
C = lim
ze
jh
_
z e
jh
z
Y (z)
_
= lim
ze
jh
_
z e
jh
z

_
G(z)
z
z e
jh
__
= G
_
e
jh
_
permet de preciser y(k) :
y (k) = G
_
e
jh
_
e
jkh
La reponse au signal dentree reel
u(k) =
_
e
jkh
_
= sin ( k h)
est nalement :
y (k) =
_
G
_
e
jh
_
e
jkh
_
=
_
G
_
e
jh
_
e
(
jkh+arg
G
(
e
jh
))
_
y (k) =
G
_
e
jh
_
sin
_
k h + arg
_
G
_
e
jh
___
y (k) = A() sin ( k h +())
La reponse harmonique dun système dynamique lineaire stable est un signal
sinusodal de meme pulsation,
amplie par le gain A() =
G
_
e
jh
_
,
dephase de langle () = arg
_
G
_
e
jh
__
[rad],
par rapport au signal dentree.
Connaissant lentree u(k), cette reponse se calcule simplement en posant
z = e
jh
dans lexpression de la fonction de transfert en z G(z),
G(z)
z=e
jh
G
_
e
jh
_
ce qui revient à dire que z parcourt le cercle-unite.
Le nombre complexe G
_
e
jh
_
, appele transmittance isochrone ou, plus
simplement reponse harmonique ou encore fonction de reponse frequentielle,
indique comment le système dynamique modie lamplitude et la phase du
signal sinusodal dentree. Ses module et argument, tous deux dependant de
la pulsation, fournissent ainsi respectivement le gain et la phase apportes par
le système.
Contrairement au cas analogique, la reponse harmonique G
_
e
jh
_
nest
pas une fraction rationnelle en , mais en e
jh
:
G(z)[
z=e
jh
=
b
0
_
e
jh
_
m
+b
1
_
e
jh
_
m1
+. . . +b
m1
_
e
jh
_
+b
m
(e
jh
)
n
+a
1
(e
jh
)
n1
+. . . +a
n1
(e
jh
) +a
n
Ceci qui complique considerablement les calculs et les estimations des valeurs
prises par G
_
e
jh
_
à certaines pulsations, ces estimations etant notamment
pratiquees lors de lesquisse du lieu de Nyquist ou du diagramme de Bode. Ce
problème peut etre contourne au prix dun resultat approximatif si lon fait
usage de la transformation en w, qui sera presentee en annexe ce ce cours.
6.3.2 Proprietes
La reponse harmonique G
_
e
jh
_
e
=
2
h
,
puisquen eet :
e
j(+
e
)h
= e
jh
e
j
2
h
h
= e
jh
De plus, les coecients de la fraction rationnelle G(e
jh
) etant tous reels,
on a :
G
_
e
jh
_
= G(e
jh
)
ce qui implique que :
G
_
e
jh
_
G
_
e
jh
_
arg
_
G
_
e
jh
__
= arg
_
G
_
e
jh
__
Le module de G(j) est donc une fonction paire, alors que son argument
est une fonction impaire (gure 6.3 page suivante). Ces proprietes, ajoutees
à celle de periodicite, font que la representation graphique de la reponse
harmonique peut se limiter à lintervalle [0 . . .
N
].
G
_
e
jh
_
est dautre part reelle en =

e
2
=
N
. En eet,
e
j
e
2
h
= e
j
h
h
= 1
et par consequent
G
_
e
j
e
2
h
_
= G(1)
Les coecients de G(z) etant reels, il en va de meme de G(1).
10 5 0 5 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
[rad/s]
A
(
)
Rponse harmonique (chelles linaires)
10 5 0 5 10
540
360
180
0
180
360
540
[rad/s]
)

[
d
e
g
]
f_ch_06_02_1.eps
Fig. 6.3 Le gain harmonique dun systèmes dynamique lineaire discret
est une fonction paire alors que la phase est une fonction impaire. Comme
G
_
e
jh
_
e
, la representation graphique de la
reponse harmonique peut se limiter à lintervalle indique en gras [0 . . .
N
].
A relever egalement que G
_
e
j
e
2
h
_
= G(1) est reelle (ch 06 02.m).
6.3.3 Lieu de de Nyquist et diagramme de Bode
Il nest pas necessaire ici de denir les deux representations graphiques
de G
_
e
jh
_
que sont le lieu de Nyquist et le diagramme de Bode, ceux-ci
ayant ete etudies en detail dans le cours de regulation analogique. On relève
toutefois que lobtention de la reponse harmonique dun système discret est
fastidieuse en raison des calculs à eectuer. En eet, les lieux de transfert
sont traces après avoir calcule les module et argument de G
_
e
jh
_
pour
dierentes pulsations. Cependant, contrairement au cas analogique, lestima-
tion de valeurs particulières nest pas immediate, et de plus, le diagramme de
Bode ne possède pas dasymptote (cf periodicite). Le recours à un logiciel de
calcul et de tracage, ou tout au moins à une calculatrice traitant les nombres
complexes est dès lors vivement conseille.
Enn, il faut garder en memoire quen presence de systèmes discrets,
loperation dechantillonnage restreint la gamme de pulsations utiles à la
zone
0 <
N
=

e
2
soit en-decà de la pulsation de Nyquist, puisque le theorème de Shannon
doit etre respecte. Les traces se limitent donc en principe à cette bande de
pulsations.
Exemple : lieux de transfert dun ltre numerique
Au 5.7.4 page 181, la fonction de transfert discrète dun ltre numerique
de premier ordre de type passe-bas a ete calculee :
H(z) =
Y (z)
U(z)
=
1
s
1
_
1 e
s
1
h
_
(z e
s
1
h
)
=
b
0
z p
1
=
b
0
z +a
1
avec :
_
a
1
= p
1
= e
h
T
b
0
= 1 e
h
T
En vue den evaluer la reponse harmonique, la reponse harmonique du ltre
est tout dabord obtenue :
G(z = e
jh
) =
b
0
e
jh
+a
1
En introduisant la pulsation reduite
= h
on a :
G
_
e
j
_
=
b
0
e
j
+a
1
=
b
0
(cos () +a
1
) +j sin ()
=
b
0
_
(cos () +a
1
)
2
+ (sin ())
2
e
jarctan
sin()
(cos()+a
1
)
=
b
0
_
1 + 2 a
1
cos () +a
2
1
e
jarctan
sin()
(cos()+a
1
)
Remarque :
= =

h
=
N
=

e
2
On se propose ici den tracer ses lieux de transfert, tout dabord en echelles
lineaires, puis ceux de Bode et Nyquist. La constante de temps du ltre est
T = 2.5 [s], sa frequence caracteristique est donc f
p
=
1
2

1
T
= 0.063 [Hz]
alors que la periode dechantillonnage est h = 1 [s]. Celle-ci ne peut bien s ur
pas etre choisie sans prendre en compte la valeur de la constante de temps
T : le theorème de Shannon doit etre au moins respecte. Appliquant les règles
approximatives du choix de h par rapport à T exposees 1.6.1 page 53, on
devrait avoir :
4 . . . 10 = N
m
=
T
reg
h
=
3 T
h
=
3 2.5
1
= 7.5
Le calcul du gain et de la phase est facilite si la reponse harmonique est mise
sous forme polaire :
G
_
e
j
_
=
b
0
e
j
+a
1
=
b
0
(cos () +a
1
) +j sin ()
=
b
0
_
(cos () +a
1
)
2
+ (sin ())
2
e
jarctan
sin()
(cos()+a
1
)
=
b
0
_
1 + 2 a
1
cos () +a
2
1
e
jarctan
sin()
(cos()+a
1
)
On pressent que les calculs peuvent devenir très compliques lorsque la fonc-
tion de transfert est dordre plus eleve. Après avoir calcule les valeurs numeriques
de a
1
et b
0
,
_
a
1
= p
1
= e
1[s]
2.5[s]
= 0.6703
b
0
= 1 e
1[s]
2.5[s]
= 0.3297
on peut tracer lallure du gain et de la phase en fonction de la pulsation
(echelles lineaires, gure 6.4 page suivante)
15 10 5 0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
[rad/s]
A
(
)
analogique
numrique
15 10 5 0 5 10 15
900
720
540
360
180
0
180
360
540
720
900
[rad/s]
)

[
d
e
g
]
analogique
numrique
f_ch_06_02_2.eps
Fig. 6.4 Reponse harmonique de H(z) =
Y (z)
U(z)
=
b
0
zp
1
. Lechelle de la
pulsation est lineaire et lon observe bien la periodicite. En pointille la reponse
harmonique du ltre analogique correspondant (ch 06 02.m).
3 2 1 0 1 2 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
[rad/s]
A
(
)
analogique
numrique
3 2 1 0 1 2 3
180
0
180
[rad/s]
)

[
d
e
g
]
analogique
numrique
f_ch_06_02_3.eps
Y (z)
U(z)
=
b
0
zp
1
. Lechelle de la
pulsation est lineaire et limitee à
N
=

e
2
. En pointille la reponse harmonique
du ltre analogique correspondant (ch 06 02.m).
Outre leet dattenuation et le dephasage apportes par le ltre passe-
bas numerique, ces traces conrment le caractère periodique de la reponse
harmonique G
_
e
jh
_
. Les traces pourraient donc se limiter sans autres à la
gamme de pulsations [0 . . .
N
], comme le montre la gure 6.5. En pointille
est reportee la reponse harmonique du ltre analogique correspondant.
Les diagrammes de Bode pour une gamme de pulsations etendue et pour
une gamme restreinte sont donnes sur les gures 6.6 page suivante et 6.7 page
ci-contre, avec encore en pointille est reportee la reponse harmonique du ltre
analogique correspondant.
10
1
10
0
10
1
35
30
25
20
15
10
5
0
[rad/s]
A
(
)
Rponse harmonique (diagramme de Bode)
analogique
numrique
10
1
10
0
10
1
900
720
540
360
180
0
[rad/s]
)

[
d
e
g
]
analogique
numrique
f_ch_06_02_4.eps
Y (z)
U(z)
=
b
0
zp
1
. Lechelle de la
pulsation est logarithmique (comme le veut la representation de Bode) et
la periodicite se manifeste par un eet accordeon. En pointille la reponse
10
1
10
0
20
15
10
5
0
[rad/s]
A
(
)
Rponse harmonique (diagramme de Bode)
analogique
numrique
10
1
10
0
180
135
90
45
0
[rad/s]
)

[
d
e
g
]
analogique
numrique
f_ch_06_02_5.eps
Y (z)
U(z)
=
b
0
zp
1
. Lechelle de la
pulsation est cette fois limitee à
N
=

e
2
. En pointille la reponse harmonique
du ltre analogique correspondant (ch 06 02.m).
0.5 0 0.5 1 1.5
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Re(G(j))
I
m
(
G
(
j
)
Rponse harmonique (diagramme de Nyquist)
f_ch_06_02_6.eps
Fig. 6.8 Lieu de Nyquist de H(z) =
Y (z)
U(z)
=
b
0
zp
1
. En pointille la reponse
Le lieu de Nyquist est à la gure 6.8.
6.4 Etude de la stabilite par la reponse har-
monique : critère de Nyquist ([[4], 7.4])
Le critère de Nyquist permet de determiner la stabilite dun système
boucle, i.e. en boucle fermee, sur la base de sa reponse harmonique en boucle
ouverte. Celle-ci pouvant etre obtenue experimentalement, le critère de Ny-
quist presente un grand interet pratique.
6.4.1 Critère de Nyquist generalise ([[4], 7.4.2])
Le critère de Nyquist generalise a ete demontre lors de letude de la
regulation analogique (voir [5], VI.11.3). Cette demonstration peut etre re-
prise quasi telle quelle pour les systèmes numeriques.
Theorème de Cauchy ou principe de largument ([[5], 6.11.2], [[4],
I.2], [[1], 5.2 p.122])
Re
0
z
Im
f_06_08. eps
C
ple de F(z) zro de F(z)
Fig. 6.9 Contour C oriente du plan de z. Z = 1 et P = 3 dans cet exemple
(f 06.dsf).
Soit (gure 6.9)
C un contour simple du plan de z oriente dans le sens trigonometrique
F(z) une fraction rationnelle en z nayant ni pole, ni zero sur C.
P et Z representant respectivement le nombre de poles et de zeros de F(z)
situes à linterieur de la surface denie par C, le theorème de Cauchy, ou
principe de largument, indique que
arg F (z)
C
= 2 (Z P)
i.e., la variation de largument de limage F(z) du contour C entoure lorigine
du plan complexe (Z P) fois (gure 6.10).
Re
0
F(z)
Im
f_06_09. eps
F(z)
C
Fig. 6.10 Image du contour C par la fonction F(z) : la courbe obtenue
lorsque z parcourt le contour C, entoure lorigine (ZP) fois, selon le principe
de largument. Ici (gure 6.9 page precedente) Z = 1 et P = 3, donc la
variation de largument est 1 3 = 2, soit 2 [tour] (f 06.dsf).
Contour de Bromwhich
Pour demontrer le critère de Nyquist generalise, on commence par construire
dans le plan de z un chemin ferme C, oriente dans le sens trigonometrique
direct, entourant la zone instable, i.e. tout le plan de z en excluant le disque
unite. Il sagit du contour de Bromwhich (gure 6.11 page ci-contre).
j
1
z
1
11
111
18
C
r
a
y
o
n

i
n
f
i
n
i
Re
Im
0
f_06_06. eps
Fig. 6.11 Contour C, appele contour de Bromwhich, entourant la zone
instable du plan de z (f 06.dsf).
An de pouvoir mettre en application le theorème de Cauchy presente au
paragraphe precedent, on fait en sorte que ce contour evite le point z = 1,
au moyen de deux quarts de cercle innitesimaux. En eet, les fonctions de
transfert en boucle ouverte rencontrees dans les applications dautomatique
ayant très souvent un voire plusieurs poles en z = 1, i.e. ayant souvent un
comportement integrateur voire meme double integrateur, lutilisation du
theorème de Cauchy ne serait pas possible sans faire usage de cet artice
mathematique.
Demonstration du critère de Nyquist generalise
La demonstration du critère de Nyquist generalise fait usage du theorème
de Cauchy en prenant le contour de Bromwhich en guise de contour C et
(1 +G
o
(z)) en qualite de fraction rationnelle F(z).
Considerons la fraction rationnelle en z dont les numerateurs et denominateurs
nont pas de facteurs communs (les simplications pole-zero ont ete faites,
i.e. la realisation est minimale)
F(z) = 1 +G
o
(z) = 1 +k
o
n
o
(z)
d
o
(z)
=
d
o
(z) +k
o
n
o
(z)
d
o
(z)
Cette expression nest autre que le denominateur de la fonction de
transfert en boucle fermee G
f
(z) dun système de regulation automa-
tique ayant G
o
(z) pour fonction de transfert en boucle ouverte. Les zeros de
F(z) sont donc les poles de G
f
(z), alors que ses poles concident avec ceux
de G
o
(z) :
zeros de F(z) = 1 +G
o
(z) = poles de G
f
(z)
1
1+G
o
(z)
poles de F(z) = 1 +G
o
(z) = poles de G
o
(z)
La stabilite en boucle fermee est assuree pour autant que tous les poles de
G
f
(z), i.e. les zeros de F(z), soient à linterieur du disque unite.
Soient alors Z et P le nombre de zeros, respectivement le nombre de
poles de F(z) ne repondant pas à cette condition, i.e. situes en dehors du
disque-unite :
Z = nombre de zeros de F(z) = 1 + G
o
(z) situes en dehors du disque
unite = nombre de poles de G
f
(z)
1
1+G
o
(z)
situes en dehors du disque
unite
P=nombre de poles de F(z) = 1 + G
o
(z) situes en dehors du disque
unite = nombre de poles de G
o
(z) situes en dehors du disque unite
Pour que le système soit stable en boucle fermee, on sait de la condition fonda-
mentale de stabilite des systèmes discrets ( 6.2.2 page 196) que tous les poles
doivent se situer dans le disque unite. Il sensuit quil faut imperativement
que Z = 0.
Considerant le contour de Bromwhich C, lapplication du theorème de
Cauchy donne lorsque F(z) = 1 +G
o
(z) na ni pole, ni zero sur C :
arg 1 +G
o
(z)
C
= 2 (Z P)
Pour que G
f
(z) soit stable, il faut que
Z = 0
ce qui implique que si le système est stable en boucle fermee, on doit avoir :
arg 1 +G
o
(z)
C
= 2 P
Ce resultat est essentiel. Mais cest sous une forme legèrement modiee quon
va le mettre en evidence. En eet, largument du nombre complexe
1 +G
o
(z)
mesure par rapport à lorigine etant egal à celui de
G
o
(z)
mesure par rapport au point (1 + j 0) (gure 6.12), le critère de Nyquist
peut senoncer comme suit :
Critère de Nyquist generalise
Un système de regulation automatique lineaire, causal et stationnaire,
dont la fonction de transfert en boucle ouverte G
o
(z) possède P poles
instables, est stable en boucle fermee si la courbe image G
o
(z)
C
en-
toure (P) fois le point critique
1 +j 0
lorsque z parcourt le contour de Bromwhich C deni sur la -
gure 6.11 page 211.
Re
0
Im
f_06_1 0. eps
-1 +j 0
Re
Im
G
o
(z)
0
1 +G
o
(z)
-1 +j 0
1 +G
o
(z)
C
G
o
(z)
C
Fig. 6.12 Mesurer le nombre de tours de la courbe image F(z) = 1+G
o
(z)
autour de lorigine est identique à mesurer le nombre de tours de la courbe
image F(z) = G
o
(z) autour du point critique 1 +j 0 (f 06.dsf).
Bien que ce critère sapplique à tous les types de systèmes dynamiques
lineaires, y compris ceux qui sont instables en boucle ouverte (P ,= 0), il
est cependant très rarement utilise dans le cas general. Cest essentiellement
la version simpliee de ce critère, presentee ci-après au 6.4.2, qui est dune
grande utilite pratique. Comme on lindiquera, cette version simpliee nest
cependant applicable que pour des systèmes stables en boucle ouverte (P =
0).
Dès quun système est instable en boucle ouverte, la synthèse du regulateur
seectue en eet de preference dans le plan complexe (comme par exemple
pour la suspension magnetique ou le pendule inverse dans le cadre des labo-
ratoires).
Lieu de Nyquist complet
Les coecients de F(z) = 1+G
o
(z) etant reels, et le degre relatif d = nm
etant suppose superieur à zero, limage du contour de Bromwhich, i.e. lallure
de la courbe image G
o
(z)
C
se decompose en quatre portions, I, II III et IV
ainsi quen leurs symetriques par rapport à laxe reel :
Portion Expression de
z sur le contour
de Bromwhich
Domaine de
variation de z
Image G
o
(z)
C
I
z = e
jh
= e
j
> 0
G
o
(z) = G
o
_
e
j
_
Il sagit du lieu de Nyquist de G
o
(z), cal-
cule entre = et = 0, i.e. parcouru
dans le sens decroissant des
II
z = 1 +r e
j
+
2
0
r 0
G
o
(z) =
b
0
z
m
+...+b
m1
z+b
m
(z1)
(
z
n
+...+a
n1
z+a
n
)
b
0
+...+b
m1
+b
m
1+...+a
n1
+a
n
(
1+re
j
1
)
e
j
e
jarg
b
0
+...+b
m1
+b
m
1+...+a
n1
+a
Si > 0, limage du contour evolue sur un

arc de cercle de rayon inni, de largument

2
+ arg
_
b
0
+. . . +b
m1
+b
m
1 +. . . +a
t
n1
+a
t
n
_
à
arg
_
b
0
+. . . +b
m1
+b
m
1 +. . . +a
t
n1
+a
t
n
_
III
z = 1 +r 0 < r <
Pour r 0, G
o
(z)
b
0
+...+b
m1
+b
m
1+...+a
n1
+a
n
(1+r1)
Pour r , G
o
(z) 0
Le troncon tend vers lorigine du plan
complexe
IV
z = r e
j
0
r
G
o
(z)
1
(r e
j
)
nm
0 e
j(nm)
Il sagit egalement de lorigine du plan
complexe
Il ressort du tableau ci-dessus que pour appliquer le critère de Nyquist, il
Re
Im
0 -1
G
o
(z)
C
1
11
111
18
image du quart de cercle infinitsimal
== quart(s) ce cercle(s) de rayon infini
image du cercle unit
= lieu de Nyquist
point critique
9=0
9=F
f_06_07. eps
Fig. 6.13 Exemple de lieu de Nyquist complet : on y observe limage du
demi-cercle de rayon 1 (troncon I, i.e. lieu de Nyquist parcouru en sens in-
verse), celle du quart de cercle innitesimal (troncon II), et limage du troncon
III ainsi que limage du quart de cercle de rayon (troncon IV). Le trace
en traitille est le symetrique du trace en trait plein. On note egalement que
G
o
_
e
j
_
est reel pour = h =
N
h = (f 06.dsf).
est susant de tracer les images des portions I et II du contour de Bromwhich,
avec leurs symetriques, en vue de compter le nombre de tours que fait G
o
(z)
autour du point critique. Le contour obtenu est limage recherchee : il porte
le nom de lieu de Nyquist complet. On voit que lorsque le système est de type
integrateur, le lieu de Nyquist complet est en partie forme dun ou plusieurs
(exactement ) quarts de cercle de rayon inni.
La gure 6.13 montre un lieu de Nyquist complet typique, correspondant
par exemple à un système ayant 3 poles stables, dont un en z = 1 (compor-
tement integrateur), ce qui explique la presence du quart de cercle de rayon
inni. A noter que le sens de parcourt correspond au sens decroissant des
(selon le sens du troncon I, gure 6.11 page 211).
7 6 5 4 3 2 1 0
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Re{G
o
(z)
C
}
I
m
{
G
o
(
z
)
C
}
Lieu de Nyquist complet de G
o
(z)
1
<
>
f_06_06_2.eps
Fig. 6.14 Lieu de Nyquist complet de G
o
(z) = k
o
(z0.5)
(z0.2)(z1.1)
(f 06 06.m).
Exemple : système instable sans integrateur (P = 1, = 0)
Soit le modèle echantillonne dun système à regler
H (z) =
Y (z)
U (z)
=
0.05 z
(z 0.2) (z 1.1)
asservi par un regulateur PD numerique
G
c
(z) =
U (z)
E (z)
= K
p
_
1 +
(1 z
1
)
h
T
d
_
= k
c
(z 0.5)
z
La fonction de transfert en boucle ouverte est donc :
G
o
(z) = G
c
(z) H (z) = k
o
(z 0.5)
(z 0.2) (z 1.1)
et possède un pole instable en z = 1.1. Le nombre de poles instables en boucle
ouverte est ainsi P = 1.
Le lieu de Nyquist complet, trace pour k
o
= 1.0 (gure 6.14), se reduit
à la portion I (soit au trace du lieu de Nyquist de la reponse harmonique,
parcouru toutefois en sens inverse) et à son symetrique par rapport à laxe
reel. En eet, G
o
(z) etant de type = 0, la portion II a pour image lorigine
du plan de G
o
(z), tout comme les portions III et IV.
Le decompte du nombre de tours montre que lon tourne 1 fois autour
du point 1 + j 0, soit P fois, P = 1 etant le nombre de poles instables
en boucle ouverte. En consequence, le système est stable en boucle fermee,
ce que lon peut verier en calculant les poles, i.e. les racines de lequation
caracteristique :
d
c
(z) = d
0
(z) +k
0
n
0
(z)
= (z 0.2) (z 1.1) + 1.0 (z 0.5) = (z 0.7) (z + 0.4)
Les poles en boucle fermee, situes en p
1
= 0.7 et p
2
= 0.4, sont bel et bien
dans la zone de stabilite du plan de z, i.e. dans le disque unite.
Exemple : système instable avec integrateur (P = 1, = 1)
Soit le modèle echantillonne dun système à regler
H (z) =
Y (z)
U (z)
=
0.05 z
(z 0.2) (z 1.1)
asservi par un regulateur PI numerique
G
c
(z) =
U (z)
E (z)
=
b
0
z +b
1
(z 1)
= k
c
(z 0.9)
(z 1)
La fonction de transfert en boucle ouverte est donc :
G
o
(z) = G
c
(z) H (z) = k
o
z (z 0.9)
(z 0.2) (z 1) (z 1.1)
et possède un pole instable en z = 1.1, ce qui implique que P = 1. Le type
de G
o
(z) est = 1 puisque lon denote un pole en z = 1, synonyme dun
comportement integrateur.
Le lieu de Nyquist complet, trace pour k
c
= 1.0 (gure 6.15 page sui-
vante), se reduit dans le plan de G
o
(z) aux images des portions I et II du
plan de z ainsi quà leurs symetriques par rapport à laxe reel. La portion I
nest autre que le lieu de Nyquist de la reponse harmonique, trace en sens
inverse (sens decroissant des ). La portion II est un quart de cercle de rayon
inni, situe entre

2
+ arg
_
b
0
+. . . +b
m1
+b
m
1 +. . . +a
t
n1
+a
t
n
_
=
2
=
3
2
et
0 + arg
_
b
0
+. . . +b
m1
+b
m
1 +. . . +a
t
n1
+a
t
n
_
=
8 6 4 2 0 2 4 6 8
8
6
4
2
0
2
4
6
8
Re{G
o
(z)
C
}
I
m
{
G
o
(
z
)
C
}
o
(z)
1
rayon
I
II
III, IV
<
>
f_06_05_2.eps
o
(z) = k
c
k
a
(z0.9)
(z0.2)(z1)(z1.1)
pour
k
c
= 1 : on y observe limage du demi-cercle de rayon 1 (troncon I, i.e. lieu
de Nyquist parcouru en sens inverse), celle du quart de cercle innitesimal
(troncon II), et limage du troncon III ainsi que limage du quart de cercle
de rayon (troncon IV). On voit que le lieu entoure le point critique +1
fois (f 06 05.m).
On observe que lon tourne +1 fois autour du point 1 +j 0, alors que
P = 1. Ce système sera donc instable en boucle fermee.
An de stabiliser le système, il faut augmenter le gain de facon à ce que
le lieu entoure le point critique P = 1 fois. La lecture du lieu de la
gure 6.15 indique de poser k
c
= 5 par exemple. La zone dinteret apparat
dès lors comme indique sur la gure 6.16 page suivante.
8 6 4 2 0 2 4 6 8
8
6
4
2
0
2
4
6
8
Re{G
o
(z)
C
}
I
m
{
G
o
(
z
)
C
}
o
(z)
1
<
>
f_06_05_3.eps
o
(z) = k
c
k
a

(z0.9)
(z0.2)(z1)(z1.1)
pour k
c
= 5 : compare au lieu de la gure 6.16, le lieu entroure cette fois
le point critique 1 + j 0 P = 1 fois et le système est stable en boucle
fermee (voir la reponse indicielle sur la gure 6.17) (f 06 05.m).
Le decompte du nombre de tours montre que lon tourne maintenant 1
fois autour du point 1 + j 0. Ce nombre etant egal à P, i.e. le nombre
de poles instables en boucle ouverte, le système est stable en boucle fermee
(gure 6.17).
0 10 20 30 40 50 60
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Rponse indicielle en boucle ferme
k
(
k
)
f_06_05_4.eps
Fig. 6.17 Reponse indicielle en boucle fermee du système asservi, pour
k
c
= 5, correspondant au lieu de Nyquist de la gure 6.16 (f 06 05.m).
6.4.2 Critère de Nyquist simplie (critère du revers)
Partant du critère de Nyquist precedemment demontre, on relève que
lorsque le système considere est stable en boucle ouverte, i.e. lorsque P = 0,
on doit avoir
arg 1 +G
o
(z)
C
= 0
pour que G
f
(z) soit stable. Cela signie que le lieu de Nyquist complet nen-
toure jamais le point critique. Ceci revient à dire que le lieu de doit laisser
le point 1 à sa gauche lorsquon le parcourt dans le sens croissant des .
Il sagit du critère de Nyquist simplie, ou critère du revers, qui sapplique
ainsi egalement aux systèmes numeriques :
Critère de Nyquist simplie
Un système de regulation automatique lineaire, causal et stationnaire,
stable en boucle ouverte, i.e. dont la fonction de transfert en boucle
ouverte G
o
(z) ne possède aucun pole instable, est stable en boucle
fermee si le lieu de Nyquist de G
o
_
e
jh
_
= G
o
_
e
j
_
laisse le point
critique
1 +j 0
à sa gauche lorsquon le parcourt dans le sens croissant des .
En consequence, connaissant la reponse harmonique en boucle ouverte
du système analyse, la stabilite de ce dernier en boucle fermee peut etre
analysee en tracant le lieu de Nyquist de
G
o
_
e
jh
_
= G
o
_
e
j
_
et en veriant que lorsque lon le parcourt de
= 0
_
rad
s
_
à

_
rad
s
_
on laisse le point critique
1 +j 0 = 1
à sa gauche.
G
o
(e
j wh
)
Im
Re
w = 0 [rad/s]
w = [rad/s]
f_06_1 3. eps
0
-1 +j 0
stable
instable
Fig. 6.18 Application du critère de Nyquist simplie pour determiner si
un système est stable en boucle fermee ou non (f 06.dsf).
La validite du critère du revers se limite donc aux systèmes stables en
boucle ouverte. Certains systèmes vus au laboratoire, tels que la suspension
magnetique, de fonction de transfert
G
a
(s) =
X (s)
U
a
(s)
=
k
o
_
s +
1
T
a
_
_
s
2
+
k
x
m
_
necessiteraient lemploi du critère de Nyquist complet an de tester la stabi-
lite en boucle fermee.
Les notions de marge de phase
m
et de gain A
m
sappliquent telles
quelles à G
o
_
e
jh
_
= G
o
_
e
j
_
, que la reponse harmonique soit representee
graphiquement dans le plan de Bode ou dans celui de Nyquist. Pour memoire,
les marges de phase et de gain sont denies comme suit (gures 6.19 page 224
et 6.20 page 225) (voir [5] 6.12) :
_

m
= + arg
_
G
o
_
e
j
co
h
__
A
m
=
1
[
G
o(
e
j
h
)[
avec
_

co
= pulsation à laquelle
G
o
_
e
jh
_
= 1
= pulsation à laquelle arg

_
G
o
_
e
jh
__
=
Rappelons que les marges de phase et de gain constituent un moyen indi-
rect destimer la distance entre le point lieu de Nyquist et le point critique.
Meme en imposant des valeurs recommandees pour
m
(45 . . . 60 [
]) et A
m
(> 8 . . . 15 [dB]), il se peut que le degre de stabilite soit insusant (voir exer-
cices de regulation analogique). La distance minimum exacte entre le lieu
de Nyquist et le point critique pourra etre evaluee precisement à laide la
fonction de sensibilite ( 7.8 page 291).
G
o
(e
j wh
)
Im
Re
w = 0 [rad/s]
w = [rad/s]
f_06_1 1 . eps
0 -1
w
co
w
p
1 /A
m
cercle de rayon 1
m
j
Fig. 6.19 Denition graphique des marges de phase
m
et de gain A
m
(f 06.dsf).
w [rad/s]
A(w)|
[dB]
0 [dB]
w
co
| G
o
(e
j wh
)|
w [rad/s]
f(w)|
[deg]
0
f_06_1 2. eps
-1 80
arg{G
o
(e
j wh
)}
w
co
w
p
w
p
A
m
m
j
f(w
co
)
A
p
Fig. 6.20 Denition graphique des marges de phase
m
et de gain A
m
dans
le plan de Bode (f 06.dsf).
6.5 Elements de synthèse frequentielle de regulateurs
numeriques
Les paragraphes de ce chapitre qui sont dedies à lanalyse frequentielle
fournissent les elements necessaires à la mise en oeuvre des methodes clas-
siques de synthèse frequentielle, telles celles du plan de Bode etudiees en
regulation analogique.
Le principe de la methode de synthèse frequentielle discrète (parfois dite
rigoureuse) est presente. La methode approchee, basee sur la transformation
en w, a ete developpee autrefois pour contourner les dicultes liees au tracage
de reponses harmoniques des systèmes discrets et nest plus presentee dans
le cadre de ce chapitre. La description precise de lapplication d ela synthèse
discrète à dierents types de regulateurs (P, PD, PI, PID), sort du cadre de
ce chapitre.
6.5.1 Synthèse frequentielle discrète
La methode de synthèse frequentielle discrète sappuie sur la reponse har-
monique exacte
G
_
e
jh
_
= G
_
z = e
jh
_
des systèmes numeriques. Celle-ci etant malaisee à obtenir, lusage de cette
methode est facilite si lon dispose de moyens informatiques facilitant le trace
des diagrammes de Bode, qui rappelons-le, ne possèdent pas dasymptotes
dans le cas de systèmes discrets. La synthèse rapide (et quelque peu approxi-
mative) dun regulateur, faite sur la base dun diagramme asymptotique nest
donc ici pas possible.
Exemple : synthèse dun regulateur P numerique
On considère le système à regler suivant
H (z) =
Y (z)
U(z)
=
z
3
(z 1) (z 0.9) (z
2
2 R cos () z +R
2
)
avec
_
_
_
h = 1[s]
R = 0.95
=
2
3
donne par son modèle echantillonne.
Le choix de h est fait a priori en tenant compte de lallure de la reponse
harmonique de H(z) (gure 6.21 page ci-contre), laquelle montre un compor-
tement resonant à une frequence de lordre de 2
_
rad
s
, soit à peine inferieure

à la moitie de la pulsation dechantillonnage
e
=
2
h
= 6.28
_
rad
s
. Du point
de vue du theorème de Shannon, ce choix se justie, mais le chapitre 3 du
present cours en a montre les limites dapplicabilite.
10
2
10
1
10
0
10
1
20
0
20
40
60
Diagramme de Bode de H(z)
g
a
i
n

[
d
B
]
10
2
10
1
10
0
10
1
270
225
180
135
90
45
0
pulsation [rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
f_ch_05_09_1.eps
Fig. 6.21 Reponse harmonique du système à regler H(z) (ch 05 09.m).
On se propose de determiner le gain K
p
dun regulateur proportionnel tel
que le comportement soit optimal en boucle fermee. Dans ce but, on fait en
sorte que la marge de phase
m
(qui se mesure toujours sur la base de la
reponse harmonique G
o
(e
jh
) en boucle ouverte) soit de lordre de 45 [ [
]].
La fonction de transfert de boucle secrit donc :
G
o
(z) = G
c
(z)H (z) = K
p
z
3
(z 1) (z 0.9) (z
2
2 R cos () z +R
2
)
Sur le lieu Bode de la gure 6.22 page suivante sont superposees les reponses
harmoniques H
_
e
jh
_
et G
o
_
e
jh
_
. Pour cette dernière, on a choisi
K
p
= K
pop
= 0.0642
que lon a trouve en appliquant la methode de Bode.
10
2
10
1
10
0
10
1
40
20
0
20
40
60
Diagrammes de Bode de G
o
(z) et H(z)
g
a
i
n

[
d
B
]
10
2
10
1
10
0
10
1
270
225
180
135
90
45
0
pulsation [rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
G
o
(z)
H(z)
f_ch_05_09_2.eps
Fig. 6.22 Reponses harmoniques du système à regler H(z) et de la fonction
de transfert en boucle ouverte G
o
(z) (ch 05 09.m).
La reponse indicielle en boucle fermee est donnee sur la gure 6.23.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
k
f_ch_05_09_3.eps
Fig. 6.23 Reponse indicielle en boucle fermee pour K
p
= K
pop
= 0.0642
(ch 05 09.m).
Elle a un comportement optimal, typique dun système du second ordre
à poles dominants, de taux damortissement = 0.5...0.707.
Remarque : la reponse indicielle est visiblement sur-echantillonnee. La
responsabilite en incombe à la resonance de H(z), qui, pour des raisons de
stabilite, limite la valeur du gain K
p
à une valeur relativement modeste et
par consequent :
la pulsation de coupure à 0 [dB] en boucle ouverte est relativement
faible ;
la bande passante
B
en boucle fermee est aussi relativement faible ;
la duree de reglage T
reg
du système asservi est elevee.
Avec un simple regulateur P, on ne peut guère esperer de meilleures perfor-
mances.
6.6 Elements de synthèse de regulateurs numeriques
dans le plan complexe
6.6.1 Lieu des poles (ou lieu dEvans)
On se propose ici de denir la notion de lieu des poles (ou lieu dEvans)
pour les systèmes numeriques, puis dintroduire les principes de synthèse
dans le plan complexe. Comme dans le cas de la synthèse frequentielle, on ne
procedera pas, dans ce chapitre, à une enumeration detaillee des methodes
de synthèses de dierents regulateurs : seul le principe est expose.
Denition
La denition du lieu des poles vue dans de cadre des systèmes analogiques
peut sans autre etre conservee dans le contexte des systèmes numeriques,
puisque dans les deux cas, on cherche à representer dans le plan complexe
levolution des poles de la fonction de transfert en boucle fermee lorsque
que le gain de boucle k
o
varie de 0 à linni.
Que le système soit analogique ou numerique, ses poles en determinent
complètement la stabilite, et en anant lanalyse, lexamen de la position
des poles permet egalement de determiner le degre de stabilite (par le calcul
du taux damortissement par exemple). De plus, pour autant que les zeros
soient standards, en particulier situes dans le disque unite, les poles im-
posent la forme du regime libre (aperiodique ou oscillatoire), observable en
regime transitoire, par exemple aux premiers instants de la reponse indicielle.
Il y a donc un interet certain à connatre lemplacement dans le plan
complexe des poles de la fonction de transfert en boucle fermee dun système
de regulation numerique. Le plan complexe est bien s ur ici le plan de z. Il est
encore plus interessant de pouvoir examiner la manière dont ces memes poles
evoluent dans le plan de z lorsque les gains, voire la structure du système en
boucle ouverte sont modies par ladjonction dun regulateur.
On se contentera ici dexaminer le cas o` u seul le gain de boucle k
o
varie,
la structure du système en boucle ouverte etant xee.
Trace du lieu des poles
Si la fonction de transfert en boucle ouverte dun système de regulation
numerique a pour expression generale
G
o
(z) =
Y (z)
E (z)
= k
o
n
o
(z)
d
o
(z)
o` u lon aura pris soin de mettre G
o
(z) sous forme dEvans, la fonction de
transfert en boucle fermee secrit, dans le cas de la regulation de correspon-
dance et lorsque le retour est unitaire (gure 6.24) :
G
w
(z) =
Y (z)
W (z)
=
G
o
(z)
1 +G
o
(z)
=
k
o
n
o
(z)
d
o
(z)
1 +k
o
n
o
(z)
d
o
(z)
=
k
o
n
o
(z)
d
o
(z) +k
o
n
o
(z)
On note au passage que toutes les fonctions de transfert en boucle fermee
que lon peut calculer ont le meme denominateur
d
o
(z) +k
o
n
o
(z)
puisque lon a toujours
G
ferme
(s) =
fonction de transfert de la chane daction
1 + fonction de transfert en boucle ouverte
le cas de la compensation pole-zero etant reserve ( 7.2 page 247). Les poles
de la fonction de transfert en boucle fermee sont les valeurs de z annulant le
denominateur de G
w
(z). Ils sont donc solutions de lequation de lequation
caracteristique
d
c
(z) = d
o
(z) +k
o
n
o
(z) = 0
Si lequation caracteristique d
c
(s) dun système analogique est un polynome
S
-
w(k) y(k)
f_06_1 4. eps
( )
( ) z d
z n
k
o
o
o
Fig. 6.24 Schema fonctionnel dun système de regulation numerique,

presente de facon à ce que le retour soit unitaire et mettant en evidence
la fonction de transfert en boucle ouverte G
o
(z) sous forme dEvans.
en s, celle d
c
(z) dun système numerique nest autre quun polynome en z.
Dans un cas comme dans lautre, il sagit de determiner levolution des racines
de lequation caracteristique lorsque le facteur dEvans k
o
varie de zero à lin-
ni. Il sen suit que les règles de trace du lieu des poles enoncees en regulation
analogique sont applicables telles quelles aux systèmes numeriques. Seule
linterpretation change, les domaines de stabilite des plan de s et z etant
dierents. Les courbes equi-amortissement, le contour dEvans se representent
eux aussi par dautres courbes dans le plan de z (voir 5.7.5 page 186). Ainsi,
la fameuse droite equi-amortissement à 45 [
] du plan de s devient une spirale

equi-amortissement. En general, il faut tracer le lieu des poles dans un plan
de z muni dun reseau de courbes (des spirales) equi-amortissement.
Les 7 règles les plus utiles à lesquisse du lieu, selon [5], sont rappelees
ci-dessous sans demonstration. Les conditions des modules et des angles sap-
pliquent aussi telles quelles, pour autant quon sastreigne à presenter toutes
les fonctions de transfert sous forme dEvans ( 5.2.4 page 150).
1 Le lieu des poles a n branches.
2 Le lieu des poles est symetrique par rapport à laxe reel.
3 Les points de depart du lieu sont les poles de G
o
(z).
4 m poles aboutissent aux zeros de G
o
(z).
5 Les points darrivee des (n m) poles restant sont situes
à linni. Il rejoingnent (n m) asymptotes dangle
=
(1 + 2 )
(n m)
Z
formant une etoile regulière.
6 Le centre de letoile est situe sur laxe reel en
=
n
i=1
p
i
j=1
z
j
n m
7 Tout point de laxe reel situe à gauche dun nombre impaire
de poles et de zeros reels fait partie du lieu.
6.6.2 Principe de la synthèse discrète dans le plan com-
plexe
Partant dun système asservi ayant pour fonction de transfert de boucle
G
o
(z) = k
o
n
o
(z)
d
o
(z)
il sagit de determiner la valeur k
oc
du facteur dEvans k
o
telle que les poles
dominants en boucle fermee
soient caracterises par un taux damortissement optimal =
opt
,
ou
imposent une duree de reglage T
reg
denie,
ou
aient des modes aperiodiques,
ou
repondent à une autre specication particulière du cahier des charges.
Notons que les possibilites enumerees ci-dessus sont en general mutuellement
exclusives : la methode de synthèse basee sur le lieu des poles nore en eet
pas beaucoup de degres de liberte.
Pour la première des possibilites evoquee, soit limposition dun taux
damortissement donne, la recherche de k
oc
, est eectuee comme suit :
1. Calculer la fonction de transfert de boucle corrigee G
o
(z) = G
c
(z)
H (z)
2. Mettre G
o
(z) sous forme dEvans, les coecients des plus hautes puis-
sances de z des numerateur et denominateur etant unitaires (la fac-
torisation est optionnelle) ;
G
o
(z) = b
0
..
k
o
z
m
+
b
1
b
0
z
m1
+... +
b
m1
b
0
z +
b
m
b
0
z
n
+a
1
z
n1
+... +a
n1
z +a
n
= k
o
(z z
1
) (z z
2
) ... (z z
m
)
(z p
1
) (z p
2
) ... (z p
n
)
= k
o
i=1
(z z
i
)
n
i=1
(z p
i
)
3. Tracer le lieu des poles de G
o
(z) dans le plan de z muni dun reseau de
courbes equi-amortissement ;
4. Reperer son intersection S (la position dun des futurs poles dominants
en boucle fermee) avec la courbe (une spirale en loccurrence) equi-
amortissement correspondant à =
opt
= 0.5 ;
5. Appliquer la condition des modules pour determiner le gain de boucle
optimal k
o
= k
oc
:
(s z
1
) . . . (s z
m
)
(s p
1
) . . . (s p
n
)
=
1
k
o
6. Le gain du regulateur, sous forme dEvans, est donne par : k
c
=
k
oc
k
a
Exemple : synthèse dun regulateur P
On considère le système de regulation numerique dont le système à regler
a pour modèle echantillonne
H (z) =
Y (z)
U(z)
=
k
a
(z 1) (z c)
=
10
(z 1) (z 0.5)
On se propose de determiner le gain de boucle k
oc
de facon que le compor-
tement en boucle fermee soit optimal. Cela signie que lon souhaite que la
fonction de transfert du système en boucle fermee possède une paire de poles
complexes conjugues caracterises par un taux damortissement de 0.5 (ou
0.707, dependant des normes et surtout de la denition dun comportement
optimal...). Cette dernière condition implique que les poles dominants en
boucle fermee doivent se situer sur la spirale logarithmique caracterisee par
=
opt
.
Lapplication des 6 points de la procedure à la fonction de transfert H(z)
donne :
1. G
o
(z) = G
c
(z) H (z) = k
c
10
(z1)(z0.5)
2. G
o
(z) = k
c
10
1
(z1)(z0.5)
= k
o
1
(z1)(z0.5)
3. En appliquant les règles 1 à 9 du trace du lieu dEvans, on parvient ra-
pidement au trace suivant. Comme indique plus haut, le lieu a ete trace
dans un plan de z muni des courbes equi-amortissement (gure 6.25).
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.8
0.7
0.4
0.2/T
0.6/T
/T
0.9
0.6
0.4/T
0.5
0.8/T
0.2
0.9/T
0.1/T
0.1/T
0.3/T
0.2/T
0.5/T
0.3/T
0.7/T
0.4/T
0.9/T
0.5/T
0.1
0.6/T
0.3
0.7/T
0.8/T
/T
f_ch_05_11_1.eps
Lieu des ples de G
o
(z)
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
Fig. 6.25 Lieu des poles de G
o
(z) = k
o
1
(z1)(z0.5)
(ch 05 11.m).
4. Le point S est facilement repere si lon agrandit la zone interessante,
situee dans le premier quadrant (gure 6.26) :
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0.9
0.8
0.3
0.2/T
0.4/T
0.1
0.1/T
0.7
0.5
0.6
0.5/T
0.2
0.4
0.3/T
f_ch_05_11_2.eps
Lieu des ples de G
o
(z)
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
o
(z) = k
o
1
(z1)(z0.5)
: zoom et selection des
poles en boucle fermee correspondant à = 0.5 (ch 05 11.m).
5. Le gain optimal, à appliquer pour que lun des poles dominants en
boucle fermee soit eectivement au point S, a pour expression
k
oc
=
SP
1
. . . SP
n
SZ
1
. . . SZ
m
=
0.3833 0.3833
1
= 0.147
6. Le gain k
c
du regulateur est donc : k
c
=
k
oc
k
a
= 0.0147
La reponse indicielle en boucle fermee est sur la gure 6.27 page suivante. Le
comportement est comme attendu oscillatoire optimal.
0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
k
f_ch_05_11_3.eps
Fig. 6.27 Reponse indicielle en boucle fermee. Avec une oscillation complète
avant stabilisation, on peut en deduire que le taux damortissement en boucle
fermee des poles dominants est voisin de = 0.5, comme impose à la -
gure 6.26 page precedente (ch 05 11.m).
Cas particulier de lieu des poles
On peut montrer que lorsque G
o
(z) possède deux poles et un zero, ce
dernier etant soit à droite, soit à gauche des deux poles, le lieu des poles
correspondant est (pour une bonne partie) un cercle
centre au zero,
de rayon R =
_
Z
1
P
1
Z
1
P
2
,
o` u P
1
, P
2
et Z
1
sont respectivement les positions dans le plan de z des poles
p
1
et p
2
en boucle ouverte, ainsi que du zero z
1
. La forme de G
o
(z) est alors
G
o
(z) = k
o
(z z
1
)
(z p
1
) (z p
2
)
On remarque en particulier que les points de separation et de jonction
du lieu avec laxe reel sont très facilement trouves puisquil sagit des points
dintersection de ce dernier avec le cercle.
Une telle conguration de poles et zero se rencontre assez souvent, no-
tamment lorsque que lon applique la technique de la compensation pole-zero
(voir exemple 6.6.2 page ci-contre).
4 3 2 1 0 1 2
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
p
2
p
1
z
1
f_ch_05_12_1.eps
Lieu des ples G
o
(z)
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
Fig. 6.28 Pour un système en boucle ouverte ayant deux poles et un zero,
celui-ci etant situe à gauche ou à droite des 2 poles, le lieu des poles est en
partie un cercle (ch 05 12.m).
Exemple : synthèse dun regulateur PID numerique
On considère le modèle echantillonne dun système à regler
H (z) =
Y (z)
U(z)
= 10
(z + 0.8)
(z 0.9) (z 0.7)
Ce système est asservi par un regulateur PID numerique de fonction de trans-
fert ( 5.2.2 page 146)
G
c
(z) =
U(z)
E(z)
=
b
0
+b
1
z
1
+b
2
z
2
1 z
1
=
b
0
z
2
+b
1
z +b
2
z (z 1)
=
_
K
p
+K
i
h +
K
d
h
_
z
2
+
_
K
p
2
K
d
h
_
z +
K
d
h
z (z 1)
avec
_
_
_
b
0
= K
p
+K
i
h +
K
d
h
b
1
= K
p
2
K
d
h
b
2
=
K
d
h
Lapplication des 6 points à la fonction de transfert H(z) de lexemple donne :
1. G
o
(z) = G
c
(z) H (z) =
b
0
z
2
+b
1
z+b
2
z(z1)
10
(z+0.8)
(z0.9)(z0.7)
2. G
o
(z) = b
0
..
k
c
z
2
+
b
1
b
0
z+
b
2
b
0
z(z1)
10
(z+0.8)
(z0.9)(z0.7)
= k
c
10
. .
k
o
z
2
+
b
1
b
0
z+
b
2
b
0
(z+0.8)
z(z1)(z0.9)(z0.7)
.
Appliquant la technique de compensation des poles du système an
deectuer la synthèse du regulateur PID numerique, on pose
_
z
2
+
b
1
b
0
z +
b
2
b
0
_
= (z 0.9) (z 0.7)
La fonction de transfert de boucle est alors
G
o
(z) = G
c
(z) H (z) = k
oc
(z + 0.8)
z (z 1)
3. La forme de G
o
(z) suggère immediatement que le lieu des poles sera
pour une bonne partie un cercle. Pour le reste (points de depart, dar-
rivee, etc), lapplication de quelques-unes des règles 1 à 7 du trace du
lieu des poles permet de tracer rapidement le lieu suivant : (Centre du
cercle : z
1
= 0.8, rayon
_
Z
1
P
1
Z
1
P
2
=
0.8 1.8 = 1.2)

2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
0.8
0.7
0.4 0.2/T
0.6/T
/T
0.9
0.6
0.4/T
0.5
0.8/T
0.2
0.9/T
0.1/T
0.1/T
0.3/T
0.2/T
0.5/T
0.3/T
0.7/T
0.4/T
0.9/T
0.5/T
0.1
0.6/T
0.3
0.7/T
0.8/T
/T
f_ch_05_13_1.eps
Lieu des ples de G
o
(z)
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
o
(z) = k
oc
(z+0.8)
z(z1)
(ch 05 13.m).
4. Le point S est facilement repere si lon agrandit la zone interessante,
situee dans le premier quadrant :
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0.9
0.8
0.3
0.2/T
0.4/T
0.1
0.1/T
0.7
0.5
0.6
0.5/T
0.2
0.4
0.3/T
f_ch_05_13_2.eps
Lieu des ples de G
o
(z)
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
Fig. 6.30 Zoom sur la zone o` u lon va positionner les poles dominants en
boucle fermee (ch 05 13.m).
5. Le gain optimal, à appliquer pour que lun des poles dominants en
boucle fermee soit eectivement au point S, a pour expression k
oc
=
SP
1
SP
2
SZ
1
=
0.84140.5609
1.2
= 0.3933 ;
6. le gain k
c
du regulateur est donc : k
c
=
k
oc
k
a
= 0.03933
Le regulateur PID recherche a donc pour fonction de transfert :
G
c
(z) =
b
0
+b
1
z
1
+b
2
z
2
1 z
1
=
b
0
z
2
+b
1
z +b
2
z (z 1)
=
_
K
p
+K
i
h +
K
d
h
_
z
2
+
_
K
p
2
K
d
h
_
z +
K
d
h
z (z 1)
La reponse indicielle en boucle fermee donnee sur la gure 6.31 page suivante.
Le comportement est, comme attendu, oscillatoire optimal.
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
k
f_ch_05_13_3.eps
Fig. 6.31 Reponse indicielle en boucle fermee (ch 05 13.m).
Chapitre 7
Strategies de commandes
particulières et aspects
pratiques des regulateurs
numeriques et analogiques
7.1 Choix des poles en boucle fermee en fonc-
tion de la periode dechantillonnage h ([3],
6.6)
Admettons que la reponse indicielle en boucle fermee, regulation de cor-
respondance, dun système asservi par un regulateur numerique (gure 7.1)
ait lallure donnee à la gure 7.2 page suivante.
1
I
5
1
I
-
w(k) y(k)
u(k)
y(k)
e(k)
G
c
(z) H(z)
f_07_08. eps
G
w
(z)
Fig. 7.1 Système asservi numeriquement : la fonction de transfert en boucle
fermee, regulation de correspondance, est G
w
(z) =
Y (z)
W(z)
.
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
k, t [s]
w
(
k
)
, y
(
k
)
, y
(
t)
Rponse indicielle en boucle ferme, rgulation de correspondance
f_ch_07_01_1.eps
Fig. 7.2 Reponse indicielle en boucle fermee (ch 07 01.m).
Le mode dominant de la fonction de transfert correspondante, G
w
(z) =
Y (z)
W(z)
est du type sinusodal, pondere par un terme exponentiel :
e
t
..
k h
sin (
0
t
..
k h)
et correspond aux poles analogiques (gure 7.3 page suivante)
s
1,2
= j
0
Son echantillonnage necessite que h permette de denir convenablement
(table 7.1 page ci-contre) les signaux
e
t
= e
t
T
sin (
0
t)
s
Im
Re
Y
0
z
=
c
o
n
s
t
a
n
t
e
j w
0
-d
s
f1 ,2
f_07_71 _03. eps
Fig. 7.3 Poles analogiques correspondants aux poles numeriques ayant pour
mode e
kh
sin (
0
k h).
Mode Reponse impulsionnelle
e
t
= e
t
T
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
k, t [s]
g
(
k
)
, g
(
t)
Mode exponentiel (enveloppe de la rponse indicielle en boucle ferme)
f_ch_07_01_2.eps
sin (
0
t)
0 2 4 6 8 10 12
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k, t [s]
g
(
k
)
, g
(
t)
Mode sinusodal
f_ch_07_01_3.eps
Tab. 7.1 Visualisation du nombre approximatif dechantillons necessaires
pour representer dèlement lenveloppe de la reponse indicielle e
t
ainsi
que la partie sinusodale sin (
0
t) du mode (ch 07 01.m).
Pour un mode exponentiel amorti, il semble raisonnable de choisir
T
reg
h
=
3 T
h
=
3
h
= N
r
8 = h
3
N
r
3
8
o` u lon rappelle que la duree de reglage T
reg
à 5% est donnee par
T
reg
3 T
et que le facteur damortissement est lie à la constante de temps T
par la relation
=
1
T
Ceci revient à exiger que la duree de reglage corresponde à une dizaine
(precisement N
r
= 8) dechantillons.
pour un mode sinusodal, un choix de h tel que
T
0
h
=
2
0
h
= N
r
8 =
0
h
2
N
r
2
8
=

4
impliquant que la sinusode est decrite par une dizaine de points (8
exactement) par periode semble correct.
On voit que selon les valeurs de et
0
, la periode dechantillonnage h a
une limite superieure donnee par les relations ci-dessus (h
3
8
et h
0
).
De ce fait, les poles dominants (numeriques) du système en boucle fermee,
dexpression
p
f1,2
= e
sh
= e
(j
0
)h
doivent repondre aux conditions ci-dessous :
[p
f1,2
[ = e
h
e
3
8
= 0.69
[arg(p
f1,2
)[ =
0
h
2
8
=

4
Dans le but de satisfaire les exigences dun echantillonnage convenable au sens
des considerations faites ci-dessus, les poles en boucle fermee doivent donc se
situer dans une zone bien denie du plan de z (gure 7.4 page suivante).
Si en plus, on impose des conditions de stabilite absolue et relative, la
zone permise devient alors celle indiquee sur la gure 7.5 page 246.
En consequence, partant dun comportement dynamique donne par le ca-
hier des charges du système asservi, au moyen de la duree de reglage T
reg
ou
ses equivalents (bande passante en boucle fermee
B3 dB
, pulsation de cou-
pure à 0 [dB] en boucle ouverte
co
), on peut en deduire les poles dominants
analogiques s
f1,2
correspondants, et, par suite, une valeur de h assurant que
leur transformation en les poles numeriques p
f1,2
par echantillonnage (rela-
tion z = e
sh
) tombe dans la zone indiquee sur la gure 7.5 page 246.
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.69
Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon le critre dchantillonnage
f_ch_07_02_1.eps
Fig. 7.4 Zone autorisee pour les poles en boucle fermee, selon le critère
dechantillonnage seul (ch 07 02.m).
7.1.1 Exemple
Un système de regulation automatique numerique doit orir une duree
de reglage T
reg
donnee.
Partant de T
reg
, on peut estimer la constante de temps dominante T
w
en
boucle fermee (G
w
(s) =
Y (s)
W(s)

1
1+sT
w
). On a :
T
w

T
reg
3
Le pole analogique correspondant est en
1
T
w
. Le pole numerique dominant
devra donc se situer en
p
w
= e
h
T
w
= e
3h
T
reg
Selon les règles etablies ci-dessus pour le choix de h, on doit avoir
0.69 < p
w
< 1
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon les critres dchantillonnage, damortissement absolu et relatif ( =0.5)
f_ch_07_02_2.eps
Fig. 7.5 Zone autorisee pour les poles en boucle fermee, selon les critères
dechantillonnage, damortissement absolu et relatif ( = 0.5) (ch 07 02.m).
Comme
h = log(p
w
)
T
reg
3
on en deduit
0 < h <
1
8
T
reg
7.2 Compensation pole-zero
On etudie ici les eets de la technique dajustage de regulateurs par com-
pensation pole-zero. On montre que cette manière de faire peut induire un
comportement dynamique très dierent selon le mode de regulation (corres-
pondance ou maintien).
Les developpements eectues ci-dessous sont aussi bien valables en regulation
analogique quen regulation numerique.
On considère le système asservi de la gure 7.6. Admettons que certains
1
I
5
1
I
-
w(k) y(k)
u(k)
y(k)
e(k)
G
c
(z) H(z)
f_07_06. eps
5
v(k)
-
Fig. 7.6 Schema fonctionnel du système asservi.
poles de la fonction de transfert H(z) du système à regler soient compenses
par des zeros de celle du regulateur G
c
(z). On voit que les poles mentionnes,
reunis ci-dessous dans le polynome D
a
comp
(z) napparaissent dès lors plus
dans la fonction de transfert en boucle ouverte G
o
(z) si lon pose D
a
comp
(z) =
N
c
comp
(z),
G
o
(z) = G
c
(z) H(z)
= k
c
(z z
c1
) (z z
c2
) . . .
(z p
c1
) (z p
c2
) . . .
k
a
(z z
a1
) (z z
a2
) . . .
(z p
a1
) (z p
a2
) . . .
= k
o
N
t
c
(z) N
c
comp
(z)
D
c
(z)

N
a
(z)
D
t
a
(z) D
a
comp
(z)
= k
o
N
t
c
(z) N
a
(z)
D
c
(z) D
t
a
(z)
ce qui a une inuence très favorable sur le comportement dynamique, la
reduction de lordre G
o
(z) ayant pour consequence la diminution du dephasage,
i.e. du retard subi par les des signaux se propageant dans la boucle.
La grandeur reglee Y (z) ayant pour expression (en se basant pour le calcul
de leet des perturbations sur le V.5.6.2)
Y (z) = G
o
(z) E(z) +H(z) V (z) = G
o
(z) W(z) G
o
(z) Y (z) +H(z) V (z)
on voit que les poles compenses, elimines de G
o
(z), napparaissent pas en
regulation de correspondance (v(k) = 0), mais quils sont bel et bien presents
en regulation de maintien, i.e. pour v(k) ,= 0. En fait, les poles compenses
deviennent des poles de
G
v
(z) =
Y (z)
V (z)
=
H(z)
1 +G
o
(z)
ce que lon montre facilement :
G
v
(z) =
Y (z)
V (z)
=
H(z)
..
k
a
N
a
(z)
D
t
a
(z) D
a
comp
(z)
1 +k
o
N
t
c
(z) N
a
(z)
D
c
(z) D
t
a
(z)
. .
G
o
(z)
=
k
a
N
a
(z)
D
a
(z)D
a
comp
(z)
D
c
(z) D
t
a
(z)
D
c
(z) D
t
a
(z) +k
o
N
t
c
(z) N
a
(z)
=
1
D
a
comp
(z)
. .
poles compenses !
k
a
N
a
(z) D
c
(z)
D
c
(z) D
t
a
(z) +k
o
N
t
c
(z) N
a
(z)
On explique de ce fait que
lon ne peut compenser des poles instables (sans quoi toute perturbation
destabiliserait le système asservi !) ;
si les poles compenses sont lents (cest en principe le cas puisque lon
compense habituellement les poles dominants, i.e. les constantes de
temps dominantes), le comportement dynamique est plus lent en regulation
de maintien quen regulation de correspondance (gure 7.8 page sui-
vante, correspondant au schema de la gure 7.7 page ci-contre). Sans
compensation, la règle consiste en eet à dire que le comportement dy-
namique en boucle fermee (mesurable par exemple au moyen de la duree
que met le regulateur pour annuler une erreur, i.e. la duree du regime
transitoire) est le meme dans les deux modes de regulation puisque les
deux fonctions de transfert ont les memes poles ;
-

/ I
=1
+
+
w(t)
v(t)
x(t) +
z(t)
y(t)

/ I
?

/ I
=2
u(t)
Systme rgler
5 5
f_07_72_05. eps
Fig. 7.7 Asservissement par un regulateur PID compensant les deux
constantes de temps dominantes (T
1
= 1 [s] et T
2
= 0.1 [s]) du système
à regler : G
c
(s) = 500
(1+s1.1+s
2
0.0909)
s1.1
, G
a1
(s) =
1
1+s0.1
et G
a2
(s) =
0.1
(1+s1)(1+s0.01)
.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
Rponse indicielle en rgulation de correspondance
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
3
t [s]
Rponse indicielle en rgulation de maintien
f_ch_07_03_2.eps
Fig. 7.8 Reponse indicielle en boucle fermee dans les deux modes de
regulation (correspondance et maintien) : les durees des regimes transitoires
sont très dierentes à cause de la compensation pole-zero (ch 07 03.m).
si des poles compenses sont proches de la zone dinstabilite, on peut
avoir un comportement très bien amorti en regulation de correspon-
dance et très peu amorti en regulation de maintien (gure 7.9).
0 1 2 3 4 5 6
x 10
3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t [s]
Rponse indicielle en rgulation de correspondance
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
Rponse indicielle en rgulation de maintien
f_comp_pole_zero_3.eps
Fig. 7.9 Reponse indicielle en boucle fermee dans les deux modes
de regulation (correspondance et maintien) lorsque des poles complexes
conjugues peu amortis (proches de linstabilite) ont ete compenses. A no-
ter que les echelles de temps sont très dierentes entre les deux graphes
(comp pole zero.m).
7.3 Commande anticipee/a priori
7.3.1 Principe
Les commandes anticipees, ou a priori (Vorsteuerung, feedforward), ont
pour but de faciliter le travail du regulateur en formant, sur la base de
connaissances a priori des paramètres du système à regler, une commande
u
ff
(t) proche de celle de la valeur ideale que lon devrait eectivement ap-
pliquer pour suivre la consigne. Le schema de commande est donne sur la
gure 7.10. Il est facile de montrer que
G
w
(s) =
Y (s)
W(s)
=
G
ff
(s) G
a
(s) +G
o
(s)
1 +G
o
(s)
Bien que les developpements eectues dans ce paragraphe le soient avec des
systèmes analogiques, ils sont applicables tels quels en regulation numerique.
1
I
5
-
w(t) y(t)
u
ff
(t)
y(t)
e(t)
G
c
(s)
f_07_07_06. eps
v(t)
5
u
c
(t)
G
a
(s)
Commande
anticipe
G
ff
(s)
Fig. 7.10 Principe des commandes anticipees : la commande delivree par
le regulateur G
c
(s) est completee par une commande u
ff
( = feedforward,
Vorsteuerung) tenant compte de la consigne et des paramètres du système à
regler G
a
(s).
Dans un cas ideal, par ailleurs non realisable physiquement, il surait en
fait de construire le schema de commande de la gure 7.11 page suivante. En
posant
G
ff
(s) =
1
G
a
(s)
o` u

G
a
(s) est un modèle (une estimation) de G
a
(s), on devrait avoir
Y (s) =
G
a
(s)
G
a
(s)
. .
1
W(s) W(s)[
G
a
(s)G
a
(s)
La structure de la gure 7.11 nest evidemment pas vraiment utilisable en
pratique (cela depend en fait des performances requises) : outre ses problèmes
de realisabilite (stabilite de
1
G
a
(s)
, degre relatif), la sensibilite
aux perturbations
aux variations parametriques
est evidente, ce pourquoi la combinaison commandes anticipees + contre-
reaction par regulateur (gure 7.10 page precedente) ore de loin les meilleures
performances en regulation de correspondance. La commande anticipee ne
w(t) y(t)
u
ff
(t)
f_07_07_07. eps
G
a
(s)
G
ff
(s)
Fig. 7.11 Cas ideal de la commande anticipee.
modiant pas le gain en boucle ouverte G
o
(s), elle na aucune inuence
(negative) sur la stabilite. Si elle est bien dimensionnee, elle permet de li-
miter la tache du regulateur à lannulation des erreurs de poursuite dues
aux dierences entre G
a
(s) et son modèle

G
a
(s) ainsi quà la rejection des
perturbations. On peut de cette manière orir des performances très elevees
en poursuite de consigne (bande passante elevee) tout en maintenant lees
performances en regulation de maintien compatibles avec les contraintes de
stabilite et de bruit ([18], chap.1). On a alors une structure dasservisse-
ment dite à 2 degres de liberte (2 DOF, 2 degrees of freedom) telles que le
regulateur RST lore [4], [1].
7.3.2 Exemples
Commande anticipee dacceleration Le schema dune regulation cas-
cade de vitesse/couple (gure 7.12 page ci-contre) montre une commande a
priori basee sur linertie J de la charge mecanique entranee. Connaissant
cette dernière avec une certaine precision (grace aux travaux de modelisation
et didentication, mais on peut egalement travailler manuellement par essais
de plusieurs valeurs successives de

J), on ajoute à la commande delivree par
le regulateur de vitesse dune quantite proportionnelle à
J
c
(t)
(la valeur exacte tenant compte de la necessaire mise à lechelle de la consigne
de vitesse par le gain du capteur de vitesse K
m
etant

J
c
(t)
1
K
m
), couple
que le regulateur aurait, dans un cas ideal, d u lui-meme former pour accelerer
linertie selon la consigne de vitesse.

J est donc une estimation de la vraie
valeur de linertie J. Une des consequences de ce type de commande est
MOTEUR + CHARGE + CAPTEUR
w
S S
-
+
+
y
K
mw
K
T
K
p
u
c
e i
a
T
em
v
REGULATEUR
P DE VITESSE
i
ac
ASSERVISSEMENT
DE COURANT
G
wi
(s) 1 /K
T
' 1 /(sJ) S
T
emc
consigne de couple
Commande anticipe
d' inertie
f_07_07_03. eps
u
ff
w m
K
J
s
~
~
Fig. 7.12 Regulation cascade de vitesse/courant (couple), avec commande

anticipee basee sur linertie de la charge.
que la consigne de vitesse, dont la derivee doit etre evaluee si la commande
a priori est implantee telle que sur la gure, doit etre de bonne qualite,
i.e. peu bruitee, notamment en ce qui concerne le bruit de quantication.
Lideal consiste evidemment à pouvoir generer speciquement la derivee de
la consigne de vitesse, lorsque celle-ci est representable analytiquement.
Dans le cas de lexemple, on pourrait imaginer que lorsque le prol de la
consigne de vitesse est une rampe
c
t, lon construise directement, connais-
sant la derivee analytique,

J
c
K
m
, plutot que de deriver approximative-
ment
c
(t) avec un dispositif tout à la fois imparfait
_
s

J
K
m
s
1+sT
a
K
m
_
et amplicateur de bruits.
Commande anticipee compensant leet de la FEM Lexemple de la
gure 7.13 page suivante illustre la technique de la commande anticipee pour
compenser la FEM e
m
(t) dun moteur DC, laquelle est consideree parfois,
à tort, comme une perturbation. Au sens des conventions admises dans le
cadre ce cours, lexamen de la gure montre que la FEM e
m
(t) nest pas une
perturbation puisque ce signal est largement correle avec u
a
(t).
5
-
5
T
res
M
u=u
a
-
i
am
T
em
e
m
i
a
5
u
c
5
i
ac
-
u
ff
=e
m
Consigne
de vitesse
w=M
c
Commande
anticipatrice
de FEM
K
E
K
T
K
mi
sT
i
K
p
(1 +sT
i
)
K
E
1 /R
a
1 +sL
a
/R
a
sJ
t
1
G
c
(s)
G
a
(s)
f_07_07_04. eps
Fig. 7.13 Regulation courant (couple), avec commande anticipee compen-
sant approximativement la FEM e
m
(t).
7.3.3 Filtre de consigne
La commande anticipee se base sur un modèle dynamique inverse du
système à regler :
U
ff
(s) =
1
G
a
(s)
W(s)
Tous les systèmes à regler ayant un comportement de type passe-bas,
1
G
a
(s)
est donc de type passe-haut et ainsi extremement sensible aux variations de
son signal dentree w(t). Ceci se manifeste par une saturation probable de la
commande u(t). Dautre part, meme si la construction de
1
G
a
(s)
etait possible,
promettant theoriquement que la grandeur reglee y(t) peut varier en saut, une
forte variation de la consigne necessiterait une commande damplitude innie
et dont pratiquement une saturation de u(t). En consequence, pour tirer
1
I
5
-
w
f
(t)
y(t)
u
ff
(t)
y(t)
e(t)
G
c
(s)
f_07_07_05. eps
v(t)
5
u
c
(t)
G
a
(s)
Commande
anticipe
w(t)
G
fc
(s)
filtre de
consigne
G
ff
(s)
Fig. 7.14 Commandes anticipees avec ltre de consigne.
pleinement prot des commandes anticipees, il est necessaire de ne specier
que des consignes w(t) que le système peut physiquement poursuivre. Ceci
se fait soit en ltrant la consigne avec un bloc attenuant celle-ci au-delà de la
bande passante
B
exigee en boucle fermee (compatible avec les capacites de
lactionneur) mais ne garantissant toutefois pas un taux de variation maximal
de w
f
(t), soit en utilisant un veritable generateur de consigne garantissant
que la commande nentre pas en limitation. La fonction de transfert du ltre
de consigne devrait en principe est egale à la fonction de transfert du modèle
en boucle fermee, i.e. à :
G
f
(s) =

G
w
(s) =
Y (s)
W
f
(s)
7.4 Regulation cascade
7.4.1 Introduction
Le but de ce paragraphe est de presenter et etudier le principe de la
regulation cascade et notamment de le comparer avec la regulation dite pa-
rallèle dans le cadre du cas particulier, très repandu en pratique, du posi-
tionnement en machine-outil ( 7.4.6 page 265).
Comme on le verra, les deux principes de regulation sont equivalents par
rapport à leet des perturbations (ci-après regulation de maintien), mais la
regulation parallèle ore clairement de meilleures performances en poursuite
de consigne (ci-après regulation de correspondance) et cela sans quaucune
sophistication ne soit necessaire.
Les developpements eectues ci-dessous sont aussi bien valables en regulation
analogique quen regulation numerique.
7.4.2 Principe de la regulation cascade
Le schema fonctionnel dun système asservi de structure cascade est donne
sur la gure 7.15. La consigne appliquee au système asservi par une com-
w(t)=w
2
y(t)=y
2
5
-
G
c1
(s) G
c2
(s) G
a1
(s)
G
m1
(s)
G
a2
(s)
G
m2
(s)
5
-
5
v(t)
e
2
u
2
=w
1
e
1
y
1
u
1
x
2
x
2
Rgulateur 1 Rgulateur 2
f_07_73_01 . eps
Fig. 7.15 Principe de la regulation cascade.
mande exterieure est le signal w(t). La grandeur à regler est y(t), mesuree
au moyen du capteur G
m2
(s). Des perturbations v(t) interviennent sur le
système. La seule tache de ce système est dasservir la grandeur reglee y(t)
à la consigne w(t) malgre linuence des perturbations v(t).
Les autres grandeurs intervenant dans ce système sont des grandeurs in-
ternes dont la connaissance est sans interet direct pour la commande ayant
genere la consigne w(t).
La gure 7.15 page ci-contre montre en fait une structure industrielle-
ment très repandue formee ici de deux regulateurs consecutifs ayant pour
charge dasservir leurs grandeurs reglees respectives y
1
(t) et y(t) = y
2
(t) aux
consignes w
1
(t) et w = w
2
(t).
Le regulateur G
c2
(s), sur la base de lerreur e(t) = e
1
(t) mesuree, four-
nit une commande u
2
(t) interpretee comme consigne w
1
(t) par un second
regulateur G
c1
(s). Ce dernier la compare à sa grandeur reglee y
1
(t) en vue
de former lerreur e
1
(t), puis, après traitement applique la commande u(t) =
u
1
(t) au système à regler.
Bien quil y ait ici deux regulateurs, y(t) = y
2
(t) est la grandeur à regler
principale, y
1
(t) netant quune grandeur à regler secondaire en principe in-
connue du système ayant genere la consigne (principale) w(t) = w
2
(t).
Le fait que le regulateur G
c1
(s) recoive sa consigne du regulateur G
c2
(s)
amène à penser à une hierachisation des taches, par-là meme à une decomposition
modulaire du problème dasservissement. On dira donc que le regulateur
G
c2
(s) est hiearchiquement superieur à G
c1
(s).
7.4.3 Exemples
Regulation cascade de vitesse et de courant/couple
Un exemple classique de regulation cascade peut etre trouve dans le do-
maine des entranements electriques regles (gure 7.16 page suivante).
Un moteur DC à excitation separee constante est asservi en vitesse au
moyen dun regulateur de vitesse G
c
(s) = G
c2
(s) dont la commande cor-
respond à la consigne de couple (ou de courant) T
emc
(t) = w
1
(t) trans-
mise à un regulateur de couple (de courant) G
ci
(s) = G
c1
(s). Pour ajus-
ter theoriquement ou experimentalement les deux regulateurs, on procède
sequentiellement en faisant tout dabord la synthèse du regulateur hierachiquement
inferieur G
ci
(s) = G
c1
(s) pour lequel les exigences en termes de performances
dynamiques sont de loin les plus elevees : pour varier la vitesse rapidement,
il faut bien s ur que le couple (le courant) setablisse encore plus rapidement.
Lajustage du premier regulateur G
c1
(s) termine, celui du second G
c2
(s)
peut etre entrepris, la tache etant relativement facilitee : le système à regler
G
a2
(s) vu par G
c2
(s) a pour fonction de transfert
G
a2
(s) =
Y (s)
U
2
(2)
= G
wi
(s) K
T
G
a
(s) G
m
(s)
5
R
E
G
U
L
A
T
E
U
R
D
E

C
O
U
R
A
N
T
A
M
P
L
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F
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-
e
i
i
a
i
a
m
u
u
a
K
T
G
a
i
1
(
s
)
G
c
i
(
s
)
G
m
i
(
s
)
5
T
r
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s
M
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T
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u
2
(
t
)

=

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-
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(
s
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G
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(
s
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7
_
7
3
_
0
2
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c
o
u
r
a
n
t

/

c
o
u
p
l
e
K
T
5
T
r
e
s
M
-
T
e
m
i
a
c
(
t
)
y
5
-
w
e
R
g
u
l
a
t
e
u
r
d
e

v
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t
e
s
s
e

G
c
M
(
s
)
G
m
M
(
s
)
G
a
M
(
s
)
/
M
E
F
o
n
c
t
i
o
n

d
e
t
r
a
n
s
f
e
r
t

d
e

t
y
p
e

=
=
0
Fig. 7.16 Regulation cascade de vitesse et de courant.
laquelle comprend notamment la fonction de transfert en boucle fermee G
wi
(s)
du système asservi en couple (courant), i.e. un système contre-reactionne
dont les caracteristiques sont plutot bien determinees grace aux proprietes
bien connues dinsensibilite (robustesse) oertes par tout système de ce genre.
Le principe de cette regulation de vitesse peut etre repris sans autres
pour construire un système de regulation de position tel quon en trouve en
nombre dans le domaine de la machine-outil. En completant la structure de
la gure 7.16 page ci-contre par un capteur de position et un regulateur de
position, on obtient un système (gure 7.17 page suivante) o` u le regulateur
de vitesse re coit une consigne provenant desormais du regulateur de position.
On a donc de cette facon mis trois boucles de regulation en cascade. Cette
repartition est logique : le regulateur de position, constatant une erreur de
position decide daugmenter ou diminuer la vitesse an de reduire, voire
annuler ladite erreur. Le developpement de cet exemple est poursuivi au
7.4.3 page 261.
5
-
i
a
i
a
m
u
u
a
K
T
G
a
i
1
(
s
)
G
c
i
(
s
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G
m
i
(
s
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5
T
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s
M
-
T
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m
u
2
(
t
)

=

i
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c
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t
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u
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C
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s
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5
-
w
M
c
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s
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g
n
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G
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2
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s
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A
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C
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p
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G
m
x
(
s
)
x
5
-
w
x
c
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g
n
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m
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o
n
f
_
0
7
_
7
3
_
1
6
.
e
p
s
/
M
G
Fig. 7.17 Regulation cascade de position/vitesse/courant dans le cas de la

machine-outil.
Regulation cascade de position et de vitesse en machine-outil
Un second exemple (gure 7.19 page suivante), provenant du domaine
de la machine-outil, o` u pour lusinage 3D, on a recours à une commande
numerique (comprenant notamment la fonction de coordination des axes)
qui eectue les calculs dinterpolation generant les consignes de position de
chaque axe. La commande numerique realise lasservissement en position,
duquel elle deduit les consignes de vitesse pour les commandes daxes et la
structure de commande est celle dune regulation cascade de position/vitesse.
Cette structure est mise en evidence sur la gure 7.18, o` u le regulateur de
w
x
y
x
5
-
G
cM
(s) G
cx
(s) G
aM
(s)
G
mM
(s)
G
ax
(s)
G
mx
(s)
5
-
5
perturbations
e
x
e
M
u
Rgulateur
de vitesse
(dans commande
d' axe)
Rgulateur
de position
(dans commande
numrique)
M
c
x
M
y
M
Consigne de vitesse
transmise par liaison +/-1 0 [V]
ou par bus de terrain
pour 1 axe
f_07_73_08. eps
Fig. 7.18 Regulation cascade de position/vitesse dans le cas de la machine-
outil
position de la commande numerique transmet sous forme analogique 10 [V]
(la solution moderne consiste bien s ur à utiliser un bus de terrain, si les
performances technico-economiques lexigent/le permettent) une consigne de
vitesse à la commande chargee dasservir laxe en vitesse.
w
x
y
x
5
-
G
c
x
(
s
)
G
m
x
(
s
)
R
g
u
l
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t
e
u
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+
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c
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m
m
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x
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m
m
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u
m
r
i
q
u
e
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M
c
x
G n r a t e u r d e c o n s i g n e s
( i n t e r p o l a t e u r , c o o r d i n a t e u r d ' a x e s )
f
_
0
7
_
7
3
_
0
7
.
e
p
s
C
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n
s
i
g
n
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d
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v
i
t
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s
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s
m
i
s
e

p
a
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l
i
a
i
s
o
n

+
/
-
1
0

[
V
]
o
u

p
a
r

b
u
s

d
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i
n
c
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i
s
x
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v
i
s
y
c r o u
v i s
z
w
y
y
y
5
-
G
c
y
(
s
)
G
m
y
(
s
)
M
c
y
w
z
y
z
5
-
G
c
z
(
s
)
G
m
z
(
s
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M
c
z
C
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g
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p
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p
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x
e

X
C
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s
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g
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d
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p
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s
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p
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u
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x
e

Y
C
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n
s
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g
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e

d
e

p
o
s
i
t
i
o
n
p
o
u
r

l
'a
x
e

Z
a
x
e

X
a
x
e

Y
a
x
e

Z
Fig. 7.19 Regulation cascade de position/vitesse dans le cas de la machine-
outil (f 07.dsf).
Regulation cascade de niveau et de debit
Un autre exemple (gure 7.20) peut etre trouve dans le cas dun système
hydro-electrique o` u le niveau de remplissage dun bassin de compensation est
controle au moyen dun regulateur de niveau. Si le niveau est trop eleve, le
regulateur transmet une consigne de debit à un regulateur de debit, lequel
ajuste louverture de la vanne en consequence.
e
q
(t)
y(t)
K
p1
M
q
0
h(t)
capteur
de niveau
Servo-vanne
5
R
p
C
i
R
i
y
q
5
w(t)
rgulateur
de dbit
capteur
de dbit
rgulateur
de niveau
w
q
f_07_73_08. eps
consigne
de niveau
mesure
de niveau
mesure
de dbit
consigne
de dbit
Fig. 7.20 Regulation cascade de niveau deau et de debit.
7.4.4 Avantages de la structure cascade
A la lumière des exemples precedents, plusieurs avantages de la regulation
cascade apparaissent clairement :
lajustage des regulateurs peut etre fait individuellement, en commencant
par le regulateur hierarchiquement le plus inferieur, lequel est par ailleurs
soumis aux contraintes de comportement dynamique les plus elevees ;
le système à regler vu par le regulateur est de mieux en mieux determine
par le fait quil est compose en bonne partie dun système dejà asservi
par un regulateur hierarchiquement inferieur. Leet de non-linearites
ou de variations parametriques est de cette facon en largement com-
pense par les regulateurs inferieurs. Le système à regler vu par le
regulateur est de surcrot de type = 0, i.e. sans integrateur ;
la limitation de grandeurs internes est facilitee puisquelle peut soperer
sur la consigne correspondante (exemple : limitation de courant, -
gure 7.21) ;
le problème dasservissement est decompose de manière logique, i.e.
modulaire ;
la technique de realisation des dierents regulateurs peut etre adaptee
en fonction des contraintes dynamiques. Le regulateur le plus inferieur
devra peut-etre etre realise analogiquement avec des composants electroniques
rapides alors que le regulateur superieur pourra etre realise numeriquement
par logiciel avec une unite de calcul de moyenne performance.
i
a
i
ac
Asservissement
de courant
Charge
mcanique
Capteur de
vitesse
Rgulateur
de vitesse
5
-
consigne
de vitesse
mesure
de vitesse
vitesse
i
clim
Limitation de
la consigne
de courant
f_07_73_1 0. eps
v
u
+umax
-umax
Fig. 7.21 La structure cascade permet par exemple de limiter indirectement
le courant dans un moteur electrique par action sur la consigne de celui-ci.
Un point de detail à relever est quil faut alors etre attentif, lors de lajustage
du regulateur de courant, au problème de depassement de la consigne, ayant
pour consequence que le courant reel peut depasser temporairement celle-ci
en regime transitoire (gure 7.22 page ci-contre).
t [s]
i
am
(t)
0
i
ac1
(t)
Dpassement en transitoire
= dpassement de la limitation de la consigne
i
ammax
i
ac2
(t)
i
ac3
(t)
Fig. 7.22 Depassement de la consigne, ayant pour consequence que le
courant reel peut depasser temporairement celle-ci en regime transitoire.
Tous ces avantages expliquent pourquoi ce type de structure est très
repandu en pratique.
7.4.5 Inconvenients de la structure cascade
Les developpements des paragraphes 7.4.6 et 7.4.10 page 275 montreront
quà performances identiques en regulation de maintien, la structure cascade
est moins performante en regulation de correspondance que la structure dite
parallèle (gure 7.24 page 267).
7.4.6 Comparaison des regulations cascade et parallèle
dans un cas particulier (positionnement en machine-
outil)
Comme indique precedemment au 7.4.3 page 261, une structure couram-
ment repandue en machine-outil, pour des applications de positionnement,
est celle donnee sur la gure 7.23 page suivante. Le regulateur de position,
integre par exemple dans une commande numerique (CNC), est de type P
(gain K
p
) et fournit (souvent sous une forme analogique 10 [V ]) une com-
mande correspondant à une consigne de vitesse pour un regulateur de type
PI situe dans une commande daxe. Admettons que ses gains soient K
p
et
T
i
.
w
q
=q
c
y
q
S
-
G
cq
(s)
K
pq
G
aw
(s)
G
mw
(s)
G
aq
(s)
G
mq
(s)
S
-
S
perturbations
e
q
e
w
u
Rgulateur
de vitesse
de type PI
(dans commande
d' axe)
Rgulateur
de position
de type P
(dans commande
numrique)
w
w
=w
c
q
w
y
w
Consigne de vitesse
transmise par liaison +/-1 0 [V]
ou par bus de terrain
pour 1 axe
f_07_1 4. eps
G
cw
(s)
w
w
w
i
i
p
T s
T s
K
1
Fig. 7.23 Regulation cascade de position vitesse, avec un regulateur P de
position et PI de vitesse.
Le calcul de la commande u(t) delivree par ce dernier regulateur nous
renseigne sur les dierentes contributions :
u
cascade
(t) = K
p
_
e
(t) +
1
T
i
_
t
() d
_
= K
p
_
_
e
(t)
..
K
p
e
(t) y
(t) +
1
T
i
_
t
(
e
()
..
K
p
e
() y
()) d
_
_
= K
p
_
_
_
K
p
e
(t)
c
(t) e
(t)
..
y
(t) +
1
T
i
_
t
(K
p
e
() d)
1
T
i
c
(t)e
(t)
..
(t)
_
_
_
=
_
K
p
K
p
+
K
p
T
i
_
e
(t)
K
p
T
i

c
(t)
+
K
p
K
p
T
i
_
t
() d +K
p
e
(t) K
p
c
(t)
Pour la commande du regulateur à structure parallèle (gure 7.24 page
ci-contre), on a simplement :
u
parallèle
(t) = K
p
parallèle

_
e
(t) +
1
T
i
_
t
() d +T
d
e
(t)
_
q i
T s
1
q d
T s
q p
K
S
1
e
q
(t) u
parallle
(t)
+
+
+
f_07_73_1 3. eps
Fig. 7.24 Regulateur PID de position, structure parallèle
Comparee à u
cascade
(t), la commande u
parallèle
(t) ore egalement
un gain K
p
parallèle
sur lerreur de position e
(t), tel que

K
p
parallèle
= K
p
K
p
+
K
p
T
i
un gain
K
p
parallèle
T
i
sur lintegrale
_
t
() d de lerreur de position,
tel que
K
p
K
p
T
i
=
K
p
parallèle
T
i
un gain K
p
parallèle
T
d
sur la derivee e
(t) de lerreur de position, tel

que
K
p
= K
p
parallèle
T
d
En notant que
u
parallèle
(t) = u
cascade
(t) +
K
p
T
i

c
(t) +K
p
c
(t)
on voit que u
parallèle
(t) ore en plus les contributions
+
K
p
T
i

c
(t)
+K
p
c
(t)
qui peuvent etre vues commes des commandes anticipees, i.e. a priori ( 7.3 page 251),
basees respectivement sur les consignes
c
(t) de position et de vitesse
c
(t) =
c
(t) (gure 7.25 page suivante).
w
q
=q
c
y
q
S
-
G
cq
(s)
K
pqcascade
G
aw
(s)
G
mw
(s)
G
aq
(s)
G
mq
(s)
S
-
S
perturbations
e
q
e
w
u
w
c
q
w
y
w
f_07_1 8. eps
G
cw
(s)
w
w
w
i
i
p
T s
T s
K
1
w
w
i
p
T
K
s K
p
w
apport de la structure
parallle
Fig. 7.25 Mise en evidence des commandes anticipees +
K
p
T
i

c
(t) et +K
p
c
(t) apportees par la structure parallèle par rapport à la structure cascade.
Par rapport aux seules contributions sur le signal derreur de position
e
(t), son integrale

_
t
() d et sa derivee e
(t), lequivalence entre les

deux regulateurs est obtenue si lajustage est eectue comme suit :
K
p
parallèle
= K
p
_
K
p
+
1
T
i
_
(7.1)
1
T
i
=
K
p
K
p
T
i
K
p
parallèle
(7.2)
T
d
=
K
p
K
p
parallèle
(7.3)
Avec cet ajustage, les gains contre-reaction sont identiques, ce qui signie ici
que les performances en regulation de maintien seront identiques (puisque
w(t) = 0 dans ce mode de regulation). En revanche, grace aux commandes
anticipees, la precision et la rapidite pourront dierentes en regulation de
correspondance, comme va le montrer lexemple du paragraphe 7.4.6 page
suivante.
Exemple
On considère une application pour laquelle les fonctions de transfert (selon
gure 7.23 page 266) ont pour expressions :
G
a
(s) =
1
(1 +s 0.1) (1 +s 0.01)
G
m
(s) = 1
G
a
(s) =
1
s
G
m
(s) = 1
La synthèse par la methode de Bode des regulateurs PI de vitesse et P de
position fournit :
G
c
(s) = K
p
1 +s T
i
s T
i
= 1
1 +s 10
s 10
G
c
(s) = K
p
= 1
Le calcul des paramètres du regulateur PID à structure parallèle, selon
les formules 7.1 ci-dessus, donne :
K
p
parallèle
= 1
_
1 +
1
10
_
= 1.1
1
T
i
=
11
10
1.1
= 0.0909 [s
1
]
T
d
=
1
1.1
= 0.9091 [s]
Pour juger des performances, appliquons aux deux regulateurs une consigne
de position sinusodale de frequence 0.01 [Hz] (gure 7.26 page suivante). Il
est clair que la structure parallèle ore de bien meilleures performances dyna-
miques. Lexamen des diagrammes de Bode (pour le gain seul) de la fonction
de transfert G
we
(s) =
E(s)
W(s)
, traduisant leet de la consigne de position sur
lerreur, montre (gure 7.27 page suivante) de manière quantiee lavantage
de la structure parallèle par rapport à la structure cascade.
7.4.7 Calcul des fonctions de transfert en boucle fermee
dans les deux modes de regulation (correspon-
dance et maintien)
Partant du schema fonctionnel de la gure 7.15 page 256, on voit que le
regulateur G
c1
(s) recoit sa consigne du regulateur G
c2
(s) ; il voit un système
0 50 100 150 200 250 300
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Erreurs de position en cas de poursuite dune consigne sinusodale de frquence 0.01 [Hz]
e
(
t
)
t [s]
cascade
parallle
f_cas_par_10.eps
Fig. 7.26 Erreurs de position lors de la poursuite dune consigne de position
sinusodale de frequence 0.01 [Hz] (cas par.m).
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
20
[rad/s]
A
(
)
cascade
parallle
f_cas_par_9.eps
Fig. 7.27 Reponses harmoniques (gain seul) des fonctions de transfert
G
we
(s) =
E(s)
W(s)
pour les structures cascade et parallèle (cas par.m).
5
-
5
v(t)
u
2
=w
1
e
1
u
1
x
1
G
c1
(s) G
a1
(s)
G
m1
(s)
5
-
5
y
1
5
v(t)
G
w1
(s)
G
v1
(s)
5
u
2
=w
1
x
1
f_07_21 . eps
Fig. 7.28 Boucle interne et son schema equivalent.
w(t)=w
2
y(t)=y
2
5
-
G
c2
(s) G
a2
(s)
G
m2
(s)
e
2
u
2
=w
1
x
2
5
v(t)
G
w1
(s)
G
v1
(s)
5
x
1
f_07_73_05. eps
Fig. 7.29 Reduction du schema fonctionnel global.
à regler ayant pour fonction de transfert G
a1
(s)G
m1
(s) et cest sur cette base
quil est ajuste. Le schema fonctionnel de la boucle interne peut alors etre
reduit (gure 7.28 page precedente). Le schema reduit etant integre dans le
schema de base de la gure 7.15 page 256, on obtient le schema fonctionnel de
la gure 7.29 page precedente. On y observe que le regulateur G
c2
(s) voit un
système à regler G
w1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) comprenant notamment la fonction
de transfert en boucle fermee G
w1
(s) du système asservi par le regulateur
G
c1
(s).
w(t) y(t)
5
v(t)
G
w2
(s)
G
v2
(s)
5
f_07_73_06. eps
Fig. 7.30 Equivalence du schema fonctionnel global reduit.
Du schema fonctionnel de la gure 7.29 page precedente, on peut obtenir
lexpression analytique de la grandeur reglee y(t) dans le domaine de Laplace :
Y (s) =
G
m2
(s) G
a2
(s)
G
v1
(s)
..
G
a1
(s)
1 +G
c1
(s) G
a1
(s) G
m1
(s)
V (s)
+G
m2
(s) G
a2
(s)
G
w1
(s)
..
G
c1
(s) G
a1
(s)
1 +G
c1
(s) G
a1
(s) G
m1
(s)
G
c2
(s)
E(s)
..
(W(s) Y (s))
Y (s)
_
1 +
G
c2
(s) G
c1
(s) G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s)
1 +G
c1
(s) G
a1
(s) G
m1
(s)
_
=
G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s)
1 +G
c1
(s) G
a1
(s) G
m1
(s)
V (s) +
G
c2
(s) G
c1
(s) G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s)
1 +G
c1
(s) G
a1
(s) G
m1
(s)
W(s)
Y (s) =
G
w2
(s)
..
G
c2
(s) G
c1
(s) G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s)
1 +G
c2
(s) G
c1
(s) G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) +G
c1
(s) G
a1
(s) G
m1
(s)
W(s)
+
G
v2
(s)
..
G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s)
1 +G
c2
(s) G
c1
(s) G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) +G
c1
(s) G
a1
(s) G
m1
(s)
V (s)
La fonction de transfert en regulation de correspondance G
w
(s) est donc
donnee par :
G
w
(s)[
cascade
=
Y (s)
W(s)
= G
w2
(s)
=
G
c2
(s) G
c1
(s) G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s)
1 +G
c2
(s) G
c1
(s) G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) +G
c1
(s) G
a1
(s) G
m1
(s)
La fonction de transfert en regulation de maintien G
v
(s) est quant à elle
donnee par :
G
v
(s)[
cascade
=
Y (s)
V (s)
= G
v2
(s)
=
G
m2
(s) G
a1
(s) G
a2
(s)
1 +G
c2
(s) G
c1
(s) G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) +G
c1
(s) G
a1
(s) G
m1
(s)
7.4.8 Regulation parallèle
Dans le cas de la regulation parallèle, un seul regulateur est mis en oeuvre
sur le système à regler G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) (gure 7.31 page suivante).
w(t)
y(t)
5
-
G
c
(s) G
a1
(s) G
a2
(s)
G
m2
(s)
e u x
f_07_20. eps
5
v(t)
Fig. 7.31 Structure de regulation parallèle.
Le calcul des fonctions de transfert en regulation de correspondance et de
maintien est ici immediat ; on a :
G
w
(s)[
parallèle
=
Y (s)
W(s)
=
G
c
(s) G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s)
1 +G
c
(s) G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s)
La fonction de transfert en regulation de maintien G
v
(s) est quant à elle
donnee par :
G
v
(s)[
parallèle
=
Y (s)
V (s)
=
G
a2
(s) G
m2
(s)
1 +G
c
(s) G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s)
7.4.9 Comparaison des structures parallèle et cascade
en regulation de maintien
La question qui se pose est de savoir si lune des deux structures est
meilleure que lautre en regulation de maintien. On montre ci-dessous que
ces deux structures sont rigoureusement equivalentes en ce qui concerne la
regulation de maintien. Partant de la fonction de transfert G
v
(s) de la struc-
ture parallèle, on voit quen choisissant le regulateur G
c
(s) tel que
G
c
(s) = G
c2
(s) G
c1
(s) +
G
c1
(s) G
m1
(s)
G
a2
(s) G
m2
(s)
i.e. egal à une combinaison des fonctions de transfert des regulateurs G
c1
(s)
et G
c2
(s) de la structure cascade, on a :
G
v
(s)[
parallèle
=
Y (s)
V (s)
=
G
a2
(s) G
m2
(s)
1 +G
c
(s) G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s)
=
G
a2
(s) G
m2
(s)
1 + (G
c2
(s) G
c1
(s) +
G
c1
(s) G
m1
(s)
G
a2
(s) G
m2
(s)
)
. .
G
c
(s)
G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s)
=
G
a2
(s) G
m2
(s)
1 + (G
c2
(s) G
c1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) +G
c1
(s) G
m1
(s)) G
a1
(s)
=
G
a2
(s) G
m2
(s)
1 +G
c2
(s) G
c1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) G
a1
(s) +G
c1
(s) G
m1
(s) G
a1
(s))
= G
v
(s)[
cascade
ce qui signie que le comportement en regulation de maintien de la structure
parallèle peut etre rendu identique à celui de la structure cascade. On prouve
donc ainsi que la structure parallèle peut etre aussi bonne que la structure
cascade dans ce mode de regulation.
7.4.10 Comparaison des structures parallèle et cascade
en regulation de correspondance
Partant du principe que les deux systèmes orent les memes performances
en regulation de maintien, i.e. que lon a
G
c
(s) = G
c2
(s) G
c1
(s) +
G
c1
(s) G
m1
(s)
G
a2
(s) G
m2
(s)
le calcul de la fonction de transfert en regulation de correspondance pour la
structure parallèle donne :
G
w
(s)[
parallèle
=
Y (s)
W(s)
=
G
c
(s) G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s)
1 +G
c
(s) G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s)
=
(G
c2
(s) G
c1
(s) +
G
c1
(s)G
m1
(s)
G
a2
(s)G
m2
(s)
) G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s)
1 + (G
c2
(s) G
c1
(s) +
G
c1
(s)G
m1
(s)
G
a2
(s)G
m2
(s)
) G
a1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s)
=
(G
c2
(s) G
c1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) +G
c1
(s) G
m1
(s)) G
a1
(s)
1 + (G
c2
(s) G
c1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) +G
c1
(s) G
m1
(s)) G
a1
(s)
=
G
c2
(s) G
c1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) G
a1
(s) +G
c1
(s) G
m1
(s) G
a1
(s)
1 +G
c2
(s) G
c1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) G
a1
(s) +G
c1
(s) G
m1
(s) G
a1
(s)
=
G
w
(s)[
cascade
..
G
c2
(s) G
c1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) G
a1
(s)
1 +G
c2
(s) G
c1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) G
a1
(s) +G
c1
(s) G
m1
(s) G
a1
(s)
+
G
c1
(s) G
m1
(s) G
a1
(s)
1 +G
c2
(s) G
c1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) G
a1
(s) +G
c1
(s) G
m1
(s) G
a1
(s)
= G
w
(s)[
cascade
+
G
c1
(s) G
m1
(s) G
a1
(s)
1 +G
c2
(s) G
c1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) G
a1
(s) +G
c1
(s) G
m1
(s) G
a1
(s)
On voit donc que les performances en regulation de correspondance peuvent
etre meilleures en regulation parallèle quen regulation cascade. En eet, avec
G
c
(s) = G
c2
(s) G
c1
(s) +
G
c1
(s) G
m1
(s)
G
a2
(s) G
m2
(s)
on aura :
les memes performances en regulation de maintien;
de meilleures performances en regulation de correspondance avec la
structure parallèle grace au terme supplementaire
G
c1
(s) G
m1
(s) G
a1
(s)
1 +G
c2
(s) G
c1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) G
a1
(s) +G
c1
(s) G
m1
(s) G
a1
(s)
que lon ne retrouve pas dans la fonction de transfert de la structure
cascade. Ce dernier terme permet de rendre le numerateur
G
c2
(s) G
c1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) G
a1
(s) +G
c1
(s) G
m1
(s) G
a1
(s)
de la fonction de transfert G
w
(s)[
parallèle
plus proche encore du denominateur
1 +G
c2
(s) G
c1
(s) G
a2
(s) G
m2
(s) G
a1
(s) +G
c1
(s) G
m1
(s) G
a1
(s)
satisfaisant ainsi dautant mieux lobjectif
G
w
(s) =
Y (s)
W(s)
1
7.5 Decouplage de systèmes ([10])
7.5.1 Introduction
Soit le schema fonctionnel du système à regler de la gure 7.32. Il sagit
5
5
G
1 1
(s)
G
1 2
(s)
G
22
(s)
SYSTEME A REGLER
y
1
(t)
y
2
(t)
G
21
(s)
f_07_74_01 . eps
u
1
(t)
u
2
(t)
Fig. 7.32 Système à 2 entrees/sorties couplees (f 07 04.dsf).
dun système à 2 entrees (les commandes u
1
(t) et u
2
(t)) et 2 sorties (les
grandeurs reglees y
1
(t) et y
2
(t)). On remarque que chacune des commandes
inuence les 2 signaux de sorties, de telle manière que ceux-ci secrivent :
Y
1
(s) = G
11
(s) U
1
(s) +G
21
(s) U
2
(s)
Y
2
(s) = G
22
(s) U
2
(s) +G
12
(s) U
1
(s)
De tels systèmes sont frequents dans la pratique. Citons par exemple :
des installations de regulations de temperatures, o` u une enceinte reglee
à une certaine temperature T
1
inuence une autre asservie à une temperature
T
2
,= T
1
.
la caisse de tete dune installation de production de papier comporte
un couplage pression/debit (voir laboratoire de regulation numerique,
decouplage dune caisse de tete) ;
les modèles dhelicoptères du laboratoire dautomatique de leivd ont
un couplage très net entre le rotor principal et celui danti-couple ;
une machine synchrone auto-commutee, i.e. un moteur sans balais à
aimant permanent, possède un couplage entre les courants des axes d
et q lorsquelle est modelisee dans le referentiel biphase solidaire du
rotor (gure 7.33) [17].
1
1
R
s
L
R
s
s
s
+
u
sq
(t)
w(t)
S
1
1
R
s
L
R
s
s
s
+
S
L
s
L
s
i
sd
(t)
i
sq
(t)
u
sd
(t)
-
-
f_07_74_05. eps
p
w
s
(t)
K
E
3
couplage
entre axes
Fig. 7.33 Couplage entre les axes d et q dune machine synchrone auto-
commutee vue dans le referentiel d-q solidaire du rotor (f 07 04.dsf).
7.5.2 Decouplage
On peut remedier à linconvenient du couplage en connectant en amont du
système à regler un reseau de decouplage (gure 7.34 page suivante) compose
des fonctions de transfert H
1
(s) et H
2
(s), charge de modier les commandes
u
1
(t) et u
2
(t) en leur retranchant par anticipation leet des couplages G
21
(s)
U
2
(s) et G
12
(s) U
1
(s). On a :
Y
1
(s) = G
11
(s) V
1
(s) +G
21
(s) V
2
(s) = [U
1
(s) H
2
(s) V
2
(s)] G
11
(s) +G
21
(s) V
2
(s)
Y
2
(s) = G
22
(s) V
2
(s) +G
12
(s) V
1
(s) = [U
2
(s) H
1
(s) V
1
(s)] G
22
(s) +G
12
(s) V
1
(s)
5
5
G
1 1
(s)
G
1 2
(s)
G
22
(s)
v
1
(t)
5
5
H
1
(s)
DECOUPLAGE SYSTEME A REGLER
v
2
(t)
u
1
(t)
u
2
(t)
y
1
(t)
y
2
(t)
H
2
(s)
G
21
(s)
f_07_74_02. eps
-
-
Fig. 7.34 Système à 2 entrees/sorties couplees avec decoupleurs
(f 07 04.dsf).
Le couplage est elimine si
Y
1
(s) = G
11
(s) U
1
(s)
Y
2
(s) = G
22
(s) U
2
(s)
ce qui est eectif lorsque
H
2
(s) V
2
(s) G
11
(s) +G
21
(s) V
2
(s) = 0
H
1
(s) V
1
(s) G
22
(s) +G
12
(s) V
1
(s) = 0
On en deduit que
H
1
(s) =
G
12
(s)
G
22
(s)
H
2
(s) =
G
21
(s)
G
11
(s)
Le schema fonctionnel de la gure 7.34 montre lemplacement et la fonction
des decoupleurs.
Les relations fournissant y
1
(t) et y
2
(t) deviennent ainsi :
Y
1
(s) = G
11
(s)
V
1
(s)
..
_
U
1
(s)
G
21
(s)
G
11
(s)
V
2
(s)
_
+G
21
(s) V
2
(s) = G
11
(s) U
1
(s)
Y
2
(s) = G
22
(s)
_
U
2
(s)
G
12
(s)
G
22
(s)
V
1
(s)
_
. .
V
2
(s)
+G
12
(s) V
1
(s) = G
22
(s) U
2
(s)
Le couplage est eectivement devenu inoperant.
7.5.3 Schema equivalent du système decouple
En termes de regulation automatique, le schema fonctionnel de lasser-
vissement des grandeurs y
1
(t) et y
2
(t) aux consignes w
1
(t) et w
2
(t) sera ce-
lui de la gure 7.35. Lajustage des regulateurs seectue alors simplement
5
5
5
5
DECOUPLAGE SYSTEME A REGLER
5
5
-
-
REGULATEURS
w
1
(t)
v
1
(t)
v
2
(t)
y
1
(t)
y
2
(t)
u
1
(t)
u
2
(t)
G
1 1
(s)
G
1 2
(s)
G
22
(s)
H
1
(s)
H
2
(s)
G
21
(s)
G
c1
(s)
G
c2
(s)
w
2
(t)
f_07_74_03. eps
-
-
Fig. 7.35 Système à 2 entrees/sorties couplees avec decoupleurs et
regulateurs (f 07 04.dsf).
en considerant quils voient uniquement les fonctions de transfert G
11
(s) et
G
22
(s). Le schema equivalent du système asservi est donne sur la gure 7.36.
Lajustage des regulateurs G
c1
(s) et G
c2
(s) peut donc seectuer sur la seule
SYSTEME A REGLER
5
5
-
-
REGULATEURS
w
1
(t)
y
1
(t)
y
2
(t)
u
1
(t)
u
2
(t)
G
1 1
(s)
G
22
(s)
G
c1
(s)
G
c2
(s)
w
2
(t)
f_07_74_04. eps
Fig. 7.36 Système equivalent à un système à 2 entrees/sorties couplees
avec decoupleurs et regulateurs : le decouplage est theoriquement parfait !
(f 07 04.dsf)
base des fonctions de transfert directes G
11
(s) et G
22
(s) respectivement.
7.6 Anti-wind-up ([4], [1])
7.6.1 Presentation du problème : wind-up de lintegrateur
On considère linstallation de la gure 7.37, o` u un regulateur PID est
utilise pour asservir un système à regler. La commande u(t) delivree par le
regulateur est limitee, dans le but de proteger le système à regler.
v
+u
max
-u
max
LIMITATION
f_07_75_1 1 . eps
1
I
S
1
I
+
-
w(t) y(t) u(t)
y(t)
e(t)
G
a
(s)
v(t)
K
p S
@
6 I
E
6 I
1
Rgulateur PID
u
i
(t)
Fig. 7.37 Regulateur comportant une action integrale et suivi dune limi-
tation.
Dans le cas o` u lerreur e(t) est de meme signe pendant une longue duree,
par exemple lors de lapplication dun saut de consigne, la sortie u
i
(t) de
lintegrateur peut atteindre un niveau eleve prolongeant letat de saturation
(car le contenu dun integrateur est par nature lent à modier, par exemple
à vider) de la commande v(t) (gure 7.38 page ci-contre). Il y alors risque
de wind-up (emballement), car
lerreur ne decrot quà un rythme modere, dicte par la valeur maximale
de la commande, i.e. u
max
;
de ce fait, le niveau de lintegrateur continue de crotre, et peut at-
teindre une valeur bien superieure à la valeur nale
v
= lim
t+
v(t) =
lim
t+
y(t)
lim
0
G
a
(j )
de la commande que le regulateur nira par appliquer au système à
regler pour le maintenir à la valeur de consigne (v
= 0 dans le cas de
la gure 7.38 page suivante car le système à regler est de type = 0).
Pour que le contenu de lintegrateur diminue an que la commande at-
teigne la valeur nale v
, il est necessaire que lerreur change de signe, ce

qui est synonyme dun depassement souvent considerable de la consigne (-
gures 7.39 page ci-contre et 7.40 page 284),
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
40
20
0
20
40
60
80
u
(
t
)
u(t)
v(t)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
10
0
10
20
30
40
50
60
t [s]
K
p
u
i (
t
)
f_wind_up_ini_4.eps
Fig. 7.38 Wind-up de lintegrateur en cas de limitation prolongee de la
grandeur de commande : le contenu de lintegrateur continue daugmenter,
prolongeant ainsi letat de saturation.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
t [s]
w
(
t
)
,

y
(
t
)
sans limitation
avec limitation
f_wind_up_ini_3.eps
Fig. 7.39 Eet sur la grandeur reglee du wind-up de lintegrateur en cas
de limitation prolongee de la grandeur de commande.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
1
0.5
0
0.5
1
e
(
t
)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
5
0
5
10
15
20
t [s]
t
e
(
)
d
f_wind_up_ini_5.eps
Fig. 7.40 Lerreur doit changer de signe pour que lintegrateur voie son
niveau baisser, ce qui implique un depassement de la consigne.
v
+umax
-umax
LIMITATION
f_07_75_1 2. eps
1
I
S
1
I
+
-
w(t) y(t)
u(t)
y(t)
e(t)
G
a
(s) K
p S
@
6 I
E
6 I
1
S
Rgulateur PID avec anti-wind-up
S
-
=M
6
1
u
i
(t)
v(t)
Fig. 7.41 Dispositif anti-wind-up.
1
I
u(t)
K
p
E
6 I
1
S
-
=M
6
1
u
i
(t)
v(t)
f_07_75_1 3. eps
u(t)
Fig. 7.42 Le dispositif anti-wind-up fonctionne comme un système asservi.
7.6.2 Dispositif anti-wind-up
Le wind-up de lintegrateur peut etre considerablement diminue en injec-
tant dans celui-ci un signal tendant à faire correspondre la commande u(t)
et sa valeur limitee v(t) : ce dispositif est decrit sur la gure 7.41 page ci-
contre. Comme on peut lobserver, leet du dispositif est inexistant lorsquil
ny a pas de limitation, i.e. lorsque v(t) = u(t) u
max
. En presence de
limitation, la dierence v(t) u(t) est formee, puis ampliee par le facteur
1
T
aw
avant detre ajoutee au signal integre. Il sagit dune sorte de système de
regulation automatique (gure 7.42 page precedente) : la consigne etant v(t),
on sarrange pour que la grandeur reglee u(t) lui corresponde en agissant
sur lintegrateur (par exemple en le vidant) avec une action proportionnelle
xee par
1
T
aw
. Le comportement dynamique de cette boucle denit vitesse à
laquelle la dierence v(t) u(t) est annulee, et peut etre determine en xant
la valeur de la pulsation de coupure
co
à 0 [dB] de la fonction de transfert
G
oaw
(s) =
K
p
T
i
T
aw
s
puisque lon a approximativement :
co
T
reg

Les resultats obtenus dans le cas lexemple illustre precedemment sont condenses
sur les gures 7.43 page suivante et 7.44 page 287.
Dispositif anti-windup simplie
On peut egalement reduire les eets indesirables de la limitation du signal
de commande en cessant dintegrer dès que la limitation entre en action. Cette
manière de faire est dautant plus facilement mise en oeuvre que le regulateur
est implante sous forme numerique :
/. . . /
/ I nt egr al e de l erreur /
i nt e = i nt e + e ;
/ Loi de commande du r egul at eur PID/
u = Kp ( e + Gi i nt e + Td de ) ;
/ Li mi t at i on et correct i on sur l i nt e g r al e ( ant i windup s i mpl i f i e )/
i f ( u > u max)
v = u max ;
i nt e = i nt e e ; / Cesse l i nt egr at i on /

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
t [s]
w
(
t
)
,

y
(
t
)
sans limitation
avec limitation et antiwindup
avec limitation et sans antiwindup
f_wind_up_ini_6.eps
Fig. 7.43 Eet du dispositif antiwindup sur la grandeur reglee.
else i f ( u < u min )
v = u min ;
i nt e = i nt e e ; / Cesse l i nt egr at i on /
/. . . /
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
40
20
0
20
40
60
80
t [s]
u
(
t
)
u(t) avec antiwindup
v(t) avec antiwindup
u(t) sans antiwindup
v(t) sans antiwindup
f_wind_up_ini_8.eps
Fig. 7.44 Eet du dispositif antiwindup sur la commande.
7.7 Inuence de la resolution de la grandeur
reglee mesuree
Le but de ce paragraphe est de mettre en evidence les eets de la resolution
de la mesure de la grandeur reglee sur le système asservi.
Soit y
q
la resolution (ou pas de quantication) de la mesure y(k) dun
système de regulation numerique (gure 7.45).
1
I
5
1
I
+
-
w(k) y(k)
u(k)
y(k)
e(k)
G
c
(z) H(z)
f_07_76_01 . eps
5
v(k)
-
,y
q
Fig. 7.45 Mise en evidence de la quantication de la mesure de la grandeur
reglee dans le cadre dun système de regulation numerique.
Si ce système est asservi par un regulateur PD, la commande u(k) a pour
expression :
u(k) = K
p
_
e(k) +T
d
e(k) e(k 1)
h
_
La resolution de la consigne etant generalement plus elevee que celle de
la grandeur reglee, on examine la contribution de y(k) seule de facon à se
focaliser sur le problème principal. On a :
u
y
(k) = K
p
_
y(k) T
d
y(k) y(k 1)
h
_
La commande elaboree par le regulateur PD est sans surprise formee
dune contribution proportionnelle à y(k)
u
yp
(k) = K
p
y(k)
Le plus petit element de commande formable par laction P, hormis 0,
i.e. un LSB de u
yp
(k) vaut :
u
ypq
= K
p
1 LSB de y(k)
..
y
q
On voit que la quantication de la mesure est ampliee au niveau de la
commande par K
p
! Cette quantication peut saverer grossière pour
des systèmes très dynamiques, i.e. tels que K
p
est très eleve ;
dune contribution proportionnelle à y(k) y(k 1)
u
yd
(k) = K
p
T
d
y(k) y(k 1)
h
De meme, le plus petit element de commande formable par laction D,
hormis 0, i.e. un LSB de u
yd
(k) secrit :
u
ydq
= K
p
T
d
resolution de la mesure de vitesse

..
y
q
h
En principe, K
p
, T
d
et h sont xes daprès des critères de stabilite, de
respect du theorème de lechantillonnage, etc.
On observe ici que plus h est petite, meilleure est lestimation de la
derivee, mais moins bonne est la resolution u
ydq
de la commande u
yd
(k)
qui varie en raison inverse de h :
u
ydq

1
h
Les consequences en sont un bruit (de quantication) sur la commande
pouvant etre souvent inacceptable. Dans le cas de systèmes de servo-entranements
par exemple, le bruit de quantication sur la commande se repercute directe-
ment sur le couple electromagnetique produit, avec des consequences parfois
genantes, comme du bruit audible et une usure prematuree des organes de
transmission.
Leet de la quantication de la grandeur reglee peut etre represente par
un bruit, i.e. une perturbation, comme le montre la gure 7.46 page suivante.
A
D
A
D
w(kh)
y(kh)
u(t) x(t) u(kh)
ALGORITHME
SYSTEME
A
REGLER
y(t)
v(t)
5
+
+
n(t)
bruit sur la mesure
perturbation
f_07_1 9. eps
Fig. 7.46 Representation de leet de la quantication par un bruit n(t)
de variance
2
y
2
q
12
.
Ce bruit peut etre considere comme un signal aleatoire à moyenne nulle
( = 0) dont la variance
2
depend du pas de quantication [9] :
y
2
q
12
Ce resultat correspond au cas o` u la quantication est uniforme (y
q
constant).
On a de plus fait lhypothèse que la densite de probabilite du signal y(k) est
constante sur un pas de quantication. On rappelle que la racine carree de
la variance dun signal aletaoire correspond à sa valeur ecace.
7.8 Fonction de sensibilite ([11], 3.4)
La fonction de sensibilite S(s) dun système asservi (gure 7.47) exprime
la variation relative
G
w
(s)
G
w
(s)
de la fonction de transfert en boucle fermee,
regulation de correspondance, G
w
(s), par rapport à la variation relative
G
a
(s)
G
a
(s)
de la fonction de transfert du système à regler G
a
(s) :
S(s) =
dG
w
(s)
G
w
(s)
dG
a
(s)
G
a
(s)
1
I
5
1
I
-
w(t) y(t)
u(t)
y(t)
e(t)
G
c
(s) G
a
(s)
f_07_78_03. eps
5
v(t)
-
Fig. 7.47 Système asservi.
On a :
dG
w
(s)
dG
a
(s)
=
d
G
o
(s)
1+G
o
(s)
dG
a
(s)
=
d
G
c
(s)G
a
(s)
1+G
c
(s)G
a
(s)
dG
a
(s)
=
G
c
(s) (1 +G
c
(s) G
a
(s)) G
c
(s) G
a
(s) G
c
(s)
(1 +G
c
(s) G
a
(s))
2
=
G
c
(s)
(1 +G
c
(s) G
a
(s))
2
do` u :
dG
w
(s) =
G
c
(s)
(1 +G
c
(s) G
a
(s))
2
dG
a
(s)
dG
w
(s)
G
w
(s)
=
G
c
(s)
(1+G
c
(s)G
a
(s))
2
dG
a
(s)
G
w
(s)
=
G
c
(s)
(1+G
c
(s)G
a
(s))
2
dG
a
(s)
G
c
(s)G
a
(s)
1+G
c
(s)G
a
(s)
=
1
1 +G
c
(s) G
a
(s)

dG
a
(s)
G
a
(s)
La fonction de sensibilite S(s) a donc pour expression :
S(s) =
dG
w
(s)
G
w
(s)
dG
a
(s)
G
a
(s)
=
1
1 +G
o
(s)
On constate que plus le gain de boucle G
o
(s) est eleve, moins les va-
riations des paramètres du système à regler G
a
(s) nont dinuence sur les
performances en boucle fermee, i.e. les paramètres de la fonction de transfert
G
w
(s). Cette observation concorde avec les proprietes de linearisation oertes
par la contre-reaction.
On note egalement que cette expression est identique à celle que lon
obtient si lon calcule la fonction de transfert liant la consigne w(t) à lerreur
e(t) :
G
ew
(s) =
E(s)
W(s)
=
1
1 +G
o
(s)
La reponse harmonique de S(j ) a une allure tout à fait typique (-
gure 7.48 page suivante) : son module est faible à basse frequences (peu de
sensibilite, i.e. bonne performance en precision) et tend vers lunite (grande
sensibilite) aux hautes frequences.
Une propriete tout à fait remarquable ([11], 4.2) de la fonction de sensibi-
lite est que le maximum du module de sa reponse harmonique max [S(j )[ =
|S|
correspond à la distance minimum entre le lieu de Nyquist de G

o
(j )
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Rponses harmoniques
40
20
0
20
40

|S( j )|
|G
w
( j )|
|G
o
( j )|
10
2
10
1
10
0
10
1
150
100
50
0
50

Fig. 7.48 Diagrammes de Bode de G
o
(j ), G
w
(j ) et S(j ) : allures
typiques.
et le point critique 1 +j 0 (gure 7.49 page suivante) :
distance minimum entre 1 et G
o
(j )
= min [1 +G
o
(j [)
= max
_
1
1 +G
o
(j )
_
= max [S(j )[
= |S|
Il sagit donc dune mesure plus ne de la distance entre le lieu de Nyquist

et le point critique que celle donnee classiquement par les marges de phase
m
et de gain A
m
.
0
G
o
(j w)
Im
Re
-1
w = 0 [rad/s]
w = [rad/s]
G
o
(j w) G
o
(j w) 1 +G
o
(j w)
1
G
o
(j w) 1 +G
o
(j w)
1
f_07_08_01 . eps
-1
Fig. 7.49 Lieu de Nyquist de G
o
(j ) : sa distance minimale au point
critique 1 + j 0 est donnee par min[1 + G
o
(j [), soit linverse du
maximum du module de la fonction de sensibilite max[S(j )[.
7.8.1 Application : specication de performance ([11],
3.4)
En relevant que la fonction de sensibilite denie comme S(s) =
dG
w
(s)
G
w
(s)
dG
a
(s)
G
a
(s)
concide avec la fonction de transfert
G
ew
(s) =
E(s)
W(s)
=
1
1 +G
o
(s)
= S(s)
traduisant leet de la consigne sur lerreur, il est envisageable de specier
les performances de precision dun système de regulation automatique en
imposant une valeur maximale
1
[W
1
(j)[
de la fonction de sensibilite pour
chaque pulsation . On pourrait ecrire :
[S(j )[ <
1
[W
1
(j )[
i.e. le module de la fonction de sensibilite doit etre inferieure à la borne
W
1
1
(j )
(gure 7.50). On peut condenser cela sous la forme (gure 7.51 page
M [rad/s]
A(M)|
[dB]
0 [dB]
M
co | W
1
-1
(j M)|
| S(j M)|
| W
1
(j M)|
f_07_23. eps
Fig. 7.50 Illustration dune methode de specication des performances
dun système asservi : on impose que le module de fonction de sensibilite soit
inferieur à une limite
W
1
1
(j )
variant en fonction de la frequence.

suivante) :
|W
1
(j ) S(j )|
< 1 (7.4)
Typiquement, on choisira [W
1
(j )[ eleve à basse frequence (bonne precision)
et tendant vers 1 aux hautes frequences, là o` u laction regulateur est sans
M [rad/s]
A(M)|
[dB]
0 [dB]
M
co
| S(j M)|
| W
1
(j M)|
| W
1
(j M)S(j M)|
f_07_24. eps
Fig. 7.51 Specication des performances dun système asservi : on impose
que la valeur superieure de [W
1
(j ) S(j )[ soit inferieure à 1, i.e. à 0 [dB].
eet sur le système à regler, vu le caractère ltrant de ce dernier (y(t)
0 = e(t) = w(t) y(t) w(t)). Il existe une interpretation graphique
interessante de la relation 7.4 : pour que le module de la fonction de sen-
sibilite soit toujours inferieur à
W
1
1
(j )
, il faut que lieu de Nyquist de

G
o
(j ) soit toujours en dehors du disque de rayon [W
1
(j )[ et de centre
1 +j 0 (gure 7.52 page suivante).
G
o
(j w)
Im
Re
w = 0 [rad/s]
w = [rad/s]
-1
| W
1
|
f_07_25. eps
Fig. 7.52 Interpretation graphique de la condition de performance
|W
1
(j ) S(j )|
< 1.
Chapitre 8
Identication des systèmes
dynamiques lineaires
8.1 Identication non-parametrique de systèmes
dynamiques lineaires
Lidentication non-parametrique de systèmes dynamiques consiste à en
obtenir les reponses temporelle et frequentielle sous forme experimentale,
sans en rechercher directement les paramètres ou la fonction de transfert
(pour le cas lineaire). Le problème de lidentication non-parametrique est de
denir les conditions dexperience à satisfaire pour que les reponses mesurees
reètent le comportement eectif (celui que le regulateur verra) du système
que lon etudie et den chirer le degre de concordance.
Il faut en eet realiser que lon na pas accès au signal de sortie du
vrai système, à cause des bruits et autres perturbations sy superposant
(gure 8.1).
1
I
y(t) u(t) "vrai"
systme
f_08_04. eps
5
n(t) v(t)
Fig. 8.1 On na pas accès au signal de sortie du vrai système, celui-ci
etant perturbe par v(t) subissant linuence des bruits n(t) (f 08.dsf).
Chapitre 8 : Identification, v.1.2 299 mee \coursrn.tex\14 mars 2003
Lorsque lon souhaite determiner experimentalement le comportement
frequentiel de systèmes dynamiques lineaires, deux problèmes cles doivent
etre resolus :
on doit sassurer autant que possible que la duree dacquisition corres-
ponde à un nombre entier de periodes du signal de sortie du système.
Cela est resolu en tenant compte des indications donnees au 8.1.2 page
suivante, o` u lon sarrange pour que les signaux acquis puissent etre
consideres comme periodiques ;
la minimisation de leet du bruit (y compris perturbations). Cela se
fait en augmentant la duree daquisition (nombre N de points), en
traitant le spectre des signaux (par exemple par moyennage) ou en
choisissant judicieusement le signal dexcitation u(k).
8.1.1 Estimation de reponse harmonique : ETFE [12]
On considère un système dynamique lineaire de vraie fonction de trans-
fert G
0
(z), ayant u(k) pour entree et dont la sortie est perturbee par un bruit
v(k) (gure 8.2). On a :
y(k) =
l=0
g
0
(l) u(k l) +v(k) = g
0
(k) u(k) +v(k)
1
I
y(k) u(k)
G
0
(z)
f_05_05. eps
5
v(k)
Fig. 8.2 Representation du problème : la vraie fonction de transfert est
G
0
(z) et lensemble des signaux perturbateurs, i.e. non-correles avec u(k),
est represente par v(k) (f 08.dsf).
Il vaut ici la peine de remarquer que lon ne cherche pas à identier
un modèle analogique, par exemple une fonction de transfert G
a
(s), mais
directement le modèle echantillonne G
0
(z). Analytiquement, ces 2 fonctions
de transfert sont liees par la relation ( 5.5.2 page 169) :
G
0
(z) =
Y (z)
U(z)
=
_
1 z
1
_
Z
_
L
1
_
G
a
(s)
s
__
Le signal dentree u(k), que lon peut en principe imposer lors des travaux
dedies à lidentication, est plutot de nature deterministe alors que la per-
turbation v(k) est de nature stochastique. On admet que ses paramètres
statistiques sont
= E[v(k)] = 0, i.e. la moyenne de v(k) est nulle ;

2
= E
_
(v(k) )
2
= , i.e. la variance de v(k) est egale à . Notons

que =
represente ici la (vraie) valeur ecace du bruit v(k).

Le problème pose est de determiner une estimation

G(e
jh
) de la reponse
harmonique G
0
(e
jh
) de G
0
(z), sachant quexperimentalement, seuls N echantillons
ont ete preleves sur les signaux u(k) et y(k) : on a donc a disposition u
N
(k),
y
N
(k) ainsi que les paramètres et du bruit v(k).
En allant droit au but, il est clair quune estimation de G
0
(z), dune
qualite à denir, peut etre obtenue en calculant les transformees de Fourier
discrètes (ci-après TFD) de u
N
(k) et de y
N
(k) et en evaluant :
G
N
(e
j
) =
Y
N
()
U
N
()
=
Ty
N
(k)
Tu
N
(k)
=
N1
k=0
y
N
(k) e
jkh
N1
k=0
u
N
(k) e
jkh
(8.1)
Cette estimation porte le nom de ETFE (empirical transfer function esti-
mate).
8.1.2 Proprietes de lETFE
On peut montrer [[12], 6.3, p.147] que
G
N
(e
j
) =
Y
N
()
U
N
()
= G
0
(e
j
) +
R
N
()
U
N
()
+
V
N
()
U
N
()
(8.2)
o` u
[R
N
()[
1
N
et U
N
(), V
N
() sont les transformees Fourier de u
N
(k), v
N
(k), respective-
ment. On observe demblee que lestimation

G
N
(e
j
) de G
0
(e
j
) est dautant
meilleure que le nombre N est eleve, puisque [R
N
()[
1
N
.
Cas particulier : u(k) periodique On peut montrer que si u(k) est
periodique de periode egale à un multiple de N h, i.e. si u
N
(k) est une
periode ou un nombre entier de periodes de u(k), alors R
N
() = 0 pour
=
2
h
k
1
N
, i.e. aux frequences auxquelles la TFD est denie. Dans le but
dannuler R
N
(), il y a donc interet à ce que le signal u(k) soit periodique
de periode N h. Avec le logiciel AcqBode (actuellement RTPWatch) cree par
le Prof. F.Mudry dans le but didentier les systèmes dynamiques lineaires,
on calcule la transformee de Fourier discrète de deux signaux correspondant
à lexcitation et à la reponse du système etudie. Le signal dexcitation u(k)
prend la forme dune suite binaire pseudo aleatoire (SBPA) de N points,
repetee R = 2 fois an de mettre la sortie y(k) du système en regime perma-
nent periodique. Les N derniers points seuls, i.e. la dernière periode seule,
sont alors preleves et leurs TFD calculee. Si les termes transitoires ont eec-
tivement disparu, on calcule eectivement la TFD dun signal periodique et
le terme R
N
() est nul aux frequences auxquelles

G
N
(e
jh
) est evaluee.
Exemple
Pour illustrer limportance du signal dexcitation u(k), on eectue les 3
tests suivants, avec v(k) = 0, i.e. sans bruit an separer les problèmes. De ce
fait, la relation (8.2) devient
G
N
(e
j
) = G
0
(e
j
) +
R
N
()
U
N
()
+
0
..
V
N
()
U
N
()
= G
0
(e
j
) +
R
N
()
U
N
()
On examine les cas suivants :
1. u(k) = (k) : cest un signal qui est spectralement très riche, mais
qui ne met pas le système G
0
(z) dans un etat de regime permament
periodique. La gure 8.3 page ci-contre montre les signaux u
N
(k) et
y
N
(k) et la gure 8.4 page suivante le diagramme de Bode de

G
N
(e
jh
)
correspondant.
2. u
N
(k) constitue de deux impulsions unite discrètes, la première en k = 0
et la seconde, avec une polarite inversee, en k =
N
2
. Ce signal de base
est repete R = 2 fois, ce qui dans le cas particulier met y(k) dans
un etat de regime quasi permament periodique pour k > R N = N
(gure 8.5 page 304). La dernière periode de y(k) est donc extrayable
telle quelle pour eectuer lanalyse et les resultats (gure 8.6 page 304)
sont meilleurs que precedemment (gure 8.4 page ci-contre).
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
u
(
k
)
,

u
N
(
k
)
Signaux (v(k)=0)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.05
0.1
0.15
0.2
t [s]
y
(
k
)
|
v
=
0
,

y
N
(
k
)
|
v
=
0
f_fft_03_01_2.eps
Fig. 8.3 Signal dexcitation u(k) = u
N
(k) et reponse y(k) = y
N
(k). y
N
(k)
ne constitue à levidence pas un nombre entier de periodes de y(k), comme
requis selon la relation (8.2) pour que le terme
R
N
()
U
N
()
sannule. Lestimation
de la reponse harmonique

G
N
(e
jh
) est donnee sur la gure 8.4 (t 03 01.m).
10
0
10
1
10
2
10
3
100
80
60
40
20
0
20
40
0
(e
j h
) et Y
N
()/U
N
() (pour v(k)=0)
10
0
10
1
10
2
10
3
600
500
400
300
200
100
0
f [Hz]
G
0
(e
j h
)
Y
N
()/U
N
()|
v=0
f_fft_03_01_4.eps
Fig. 8.4 Comparaison de la vraie reponse harmomique G
0
(e
jh
) et de
son estimation

G
N
(e
jh
), avec u
N
(k) et y
N
(k) selon gure 8.3. Le mauvais
resultat sexplique par le fait que le terme
R
N
()
U
N
()
de la relation (8.2) est non-
nul, y
N
(k) netant manifestement pas une periode de y(k) (t 03 01.m).
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
1
0.5
0
0.5
1
u
(
k
)
,

u
N
(
k
)
Signaux (v(k)=0)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
y
(
k
)
|
v
=
0
,

y
N
(
k
)
|
v
=
0
f_fft_03_02_2.eps
Fig. 8.5 Signal dexcitation u(k) et reponse y(k). u(k) est constitue de
R = 2 periodes. On observe que les transitoires sont amorties dès la n de
la première periode. De ce fait, le signal y(k) peut etre admis periodique de
periode N h pour k N. Si lon avait genere u(k) avec une periode de plus
(R = 3), on aurait simplement obtenu une 3
ème
periode. Lestimation de la
reponse harmonique

G
N
(e
jh
) est donnee sur la gure 8.6 (t 03 02.m).
10
0
10
1
10
2
10
3
100
80
60
40
20
0
20
40
0
(e
j h
) et Y
N
()/U
N
() (pour v(k)=0)
10
0
10
1
10
2
10
3
600
500
400
300
200
100
0
f [Hz]
G
0
(e
j h
)
Y
N
()/U
N
()|
v=0
f_fft_03_02_4.eps
0
(e
jh
) et de son
estimation

G
N
(e
jh
), avec u
N
(k) et y
N
(k) selon gure 8.5. La legère discor-
dance apparaissant aux frequences elevees est due au fait que le signal preleve
y
N
(k) subit comporte encore des termes transitoires. Un signal dexcitation
u(k) comportant une periode de plus resoudrait le problème. (t 03 02.m).
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
1
0.5
0
0.5
1
u
(
k
)
,

u
N
(
k
)
Signaux (v(k)=0)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0.5
0
0.5
1
1.5
2
t [s]
y
(
k
)
|
v
=
0
,

y
N
(
k
)
|
v
=
0
f_fft_03_03_2.eps
Fig. 8.7 Signal dexcitation u(k) et reponse y(k). On ne prelève que les N
derniers echantillons, ce qui correspond à une periode du signal y(k) admis
periodique pour k N (les N premiers echantillons correspondant au regime
transitoire). Lestimation de la reponse harmonique

G
N
(e
jh
) est donnee sur
la gure 8.8 (t 03 03.m).
3. u
N
(k) est cette fois une SBPA (gure 8.7), repetee egalement R = 2
fois. Les resultats (gure 8.8) sont equivalents au cas precedent (-
gure 8.6 page precedente).
10
0
10
1
10
2
10
3
100
80
60
40
20
0
20
40
0
(e
j h
) et Y
N
()/U
N
() (pour v(k)=0)
10
0
10
1
10
2
10
3
700
600
500
400
300
200
100
0
f [Hz]
G
0
(e
j h
)
Y
N
()/U
N
()|
v=0
f_fft_03_03_4.eps
0
(e
jh
) et de son
estimation

G
N
(e
jh
), avec u
N
(k) et y
N
(k) selon gure 8.7 (t 03 03.m).
8.1.3 Proprietes statistiques de lETFE
Les proprietes statistiques (notamment la moyenne et la variance) de
G
N
(e
jh
) relativement à lentree stochastique v(k) permettent de chirer la
qualite de lestimation.
Moyenne
Lesperance mathematique de

G
N
(e
jh
) doit montrer si lestimateur

G
N
(e
jh
)
tend bel et bien vers G
0
(e
jh
). On a [[12], 6.3, p.148] :
E
_
G
N
(e
jh
)
_
= E
_
G
0
(e
jh
)
. .
G
0
(e
jh
)
+E
_
R
N
()
U
N
()
_
. .
R
N
()
U
N
()
+ E
_
V
N
()
U
N
()
_
. .
0 car E[V
N
()]=TE[v(k)]=0
On voit que
G
N
(e
jh
) G
0
(e
jh
) pour N
puisque lim
N
R
N
() = 0 et E[v(k)] = 0.

G
N
(e
jh
) est ainsi un estimateur
non biaise de G
0
(e
jh
).
Variance
La variance de lestimateur

G
N
(e
jh
) montre comment uctue celui-ci
autour de sa moyenne E
_
G
N
(e
jh
)
_
= G
0
(e
jh
). On montre que [[12], 6.3,
p.149] :
E
_
_
G
N
(e
jh
) G
0
(e
jh
)
_
2
_

v
()
[U
N
()[
2
pour N
o` u
v
() est la densite spectrale de puissance (spectre) de lentree stochas-
tique v(k) ( B.4 page 345 ) et U
N
() est la transformee de Fourier de u
N
(k).
On voit que la variance de lestimateur ne tend pas vers 0, meme pour un
grand nombre N dechantillons, mais vers
v
()
[U
N
()[
2
La variance de

G
N
(e
jh
) est donc dependante du spectre (plus pecisement de
la densite spectrale de puissance)
v
() du bruit v(k). Si
v
() est donnee, la
variance ne peut etre reduite quen choisissant [U
N
()[ de manière à diminuer
10
1
10
2
10
3
10
4
120
110
100
90
80
70
60
50
Diagramme de Bode de Y
N
()/U
N
()
10
1
10
2
10
3
10
4
200
100
0
100
200
[rad/s]
Y
N
()/U
N
()|
f_lse_m_03_9.eps
Fig. 8.9 Meme dans de bonnes conditions dexperiences (ici un cas reel
didentication dun système mecanique comportant une elasticite, schema
technologique de la gure 8.10 page suivante), lETFE

G
N
(e
jh
) fournit une
reponse très uctuante, principalement à cause du bruit v(k). Cela est la
consequence de la variance de

G
N
(e
jh
), laquelle est dependante du spectre
de v(k) et tend vers

v
()
[U
N
()[
2
. A v(k) donne, on ne peut donc reduire la variance
quen choisissant un signal dexcitation u
N
(k) tel que [U
N
()[
2
soit eleve
(lse m 03.m).
le rapport

v
()
[U
N
()[
2
. On concoit dès lors que le choix dun signal dexcitation
spectralement très riche est un avantage. La consequence de ce fait est que
souvent, le graphe de la reponse harmonique est très uctuant lorsque le
rapport signal sur bruit nest pas satisfaisant (gures 8.9, 8.13 page 310
et 8.15 page 311, la gure 8.15 page 311 montrant lamelioration obtenue en
augmentant la densite spectracle de u
N
(k)).
Correlation entre deux frequences voisines
Les estimations fournies par

G
N
(e
jh
) à deux frequences dierentes f
1
et
f
2
ne sont asymptotiquement pas correlees ! On montre que [[12], 6.3, p.149]
E
__
G
N
(e
j
1
h
) G
0
(e
j
1
h
)
_
G
N
(e
j
2
h
) G
0
(e
j
2
h
)
__
0 pour N
R
f
G
1
(t) T
em
(t) G
2
(t)
inertie du rotor :
J
1
inertie de la charge :
J
2
rigidit de l'arbre
de transmission :
k [Nm/rad]
coefficient de
frottement visqueux :
des paliers
R
f
[Nms/rad]
R
f
f_08_06. eps
Fig. 8.10 Schema technologique dun système mecanique (suppose lineaire),
possedant un arbre elastique (i.e. non inniment rigide). La consigne de
couple moteur u(k) = T
emc
(k) a ete imposee (SBPA) et la vitesse (y(k) =
(k)) de celui-ci a ete mesuree avant de calcul lETFE. Les resultats de
lETFE sont indiques sur la gure 8.9 page precedente et les signaux sont
visibles sur la gure 8.11 (f 08.dsf).
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
3
2
1
0
1
2
3
u
N
(
k
)
Signal dentre : SBPA de 1024 points
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
3
2
1
0
1
2
3
x 10
3
t [s]
y
N
(
k
)
Rponse du systme la SBPA
f_lse_m_03_1.eps
Fig. 8.11 Signal dexcitation et reponse du système represente sur la -
gure 8.10 (lse m 03.m).
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
1
0.5
0
0.5
1
u
(
k
)
,

u
N
(
k
)
Signaux
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0.1
0
0.1
0.2
0.3
y
N
(
k
)
|
v
=
0
,

y
N
(
k
)
|
v

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0.04
0.02
0
0.02
0.04
t [s]
v
(
k
)
f_fft_03_04_1.eps
Fig. 8.12 Signal dexcitation u
N
(k), reponse y
N
(k) et bruit v(k). Lestima-
tion de la reponse harmonique

G
N
(e
jh
) est donnee sur la gure 8.13 page
suivante (t 03 04.m).
Cela signie par exemple que lestimateur ne voit pas de dependance forte
entre le gain de la fonction de transfert à deux frequences voisines lune
de lautre. Or, cela contredit lexperience, puisque lon sait que la reponse
harmonique dun système lineaire ne varie que de manière douce.
Exemple
On considère maintenant le meme système que le premier exemple traite
( 8.1.2 page 302), desormais perturbe par un bruit v(k) de moyenne nulle
et de variance = 0.0001, soit une valeur ecace =
= 0.01.
Dans un premier temps, le système excite un signal u
N
(k) forme à
nouveau par la repetition periodique (R = 2 fois) de deux impulsions
unite discrètes de signes opposes (selon gure 8.5 page 304). Ce signal
est egalement donne sur la gure 8.12, avec le signal de sortie y
N
(k),
bruite par la perturbation v(k) egalement guree.
le système est maintenant excite par une SBPA (gure 8.14 page sui-
vante). Les resultats sont donnes à la gure 8.15 page 311 qui montre
une amelioration substantielle par rapport à ceux de la gure 8.13 page
suivante.
Cet exemple met en evidence limportance du signal dexcitation. Dans le
dernier cas, les resultats obtenus sont meilleurs car la variance asymptotique
v
()
[U
N
()[
2
10
0
10
1
10
2
10
3
100
80
60
40
20
0
20
40
0
(e
j h
), Y
N
()/U
N
() (pour v(k)=0) et Y
N
()/U
N
() avec bruit v(k) de variance =0.0001
10
0
10
1
10
2
10
3
600
400
200
0
200
400
600
f [Hz]
G
0
(e
j h
)
Y
N
()/U
N
()|
v=0
Y
N
()/U
N
()|
v =0
f_fft_03_04_6.eps
0
(e
jh
) et de son
estimation

G
N
(e
jh
), avec u
N
(k) et y
N
(k) selon gure 8.12 page precedente.
Les resultats de lestimateur sans bruit sont egalement donnes (t 03 04.m).
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
1
0.5
0
0.5
1
u
(
k
)
,

u
N
(
k
)
Signaux
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
1
0
1
2
y
N
(
k
)
|
v
=
0
,

y
N
(
k
)
|
v

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0.04
0.02
0
0.02
0.04
t [s]
v
(
k
)
f_fft_03_05_1.eps
N
(k), reponse y
N
(k) et bruit v(k). Lestima-
tion de la reponse harmonique

G
N
(e
jh
) est donnee sur la gure 8.15 page
ci-contre (t 03 05.m).
10
0
10
1
10
2
10
3
100
80
60
40
20
0
20
40
0
(e
j h
), Y
N
()/U
N
N
()/U
N
10
0
10
1
10
2
10
3
1000
500
0
500
1000
f [Hz]
G
0
(e
j h
)
Y
N
()/U
N
()|
v=0
Y
N
()/U
N
()|
v =0
f_fft_03_05_6.eps
0
(e
jh
) et de son
estimation

G
N
(e
jh
), avec u
N
(k) et y
N
(k) selon gure 8.14 page ci-contre.
Les resultats de lestimateur sans bruit sont egalement donnes (t 03 05.m).
de

G
N
(e
jh
) a ete diminuee en choisissant un signal dexcitation ayant
[U
N
()[ eleve.
Neanmoins, la comparaison de lestimateur ETFE avec la vraie reponse
harmonique montre, meme dans le cas de la gure 8.15, toute la diculte
quil y a à identier la reponse frequentielle de systèmes dynamiques.
En guise de conclusion de cet exemple, on choisit maintenant un si-
gnal dexcitation u
N
(k) constitue dune somme de sinus damplitude 1, de
frequences variant de
f
e
N
à
N
2

f
e
N
et de phase aleatoire à distribution uni-
forme ( = 0, = 1). Ce signal a pour propriete davoir une densite spectrale
de puissance encore plus elevee que la SBPA, i.e. detre plus puissant pour
chaque composante spectrale. Repete R = 2 fois, ce signal est donne sur la
gure 8.16 page suivante et la reponse harmonique de lestimateur se trouve
sur la gure 8.17 page suivante.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
40
20
0
20
40
u
(
k
)
,

u
N
(
k
)
Signaux
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
20
10
0
10
y
N
(
k
)
|
v
=
0
,

y
N
(
k
)
|
v

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0.04
0.02
0
0.02
0.04
t [s]
v
(
k
)
f_fft_03_06_1.eps
N
(k), reponse y
N
(k) et bruit v(k). Lesti-
mation de la reponse harmonique

G
N
(e
jh
) est donnee sur la gure 8.17
(t 03 06.m).
10
0
10
1
10
2
10
3
100
80
60
40
20
0
20
40
0
(e
j h
), Y
N
()/U
N
N
()/U
N
10
0
10
1
10
2
10
3
1000
500
0
500
f [Hz]
G
0
(e
j h
)
Y
N
()/U
N
()|
v=0
Y
N
()/U
N
()|
v =0
f_fft_03_06_6.eps
0
(e
jh
) et de son
estimation

G
N
(e
jh
), avec u
N
(k) et y
N
(k) selon gure 8.16. Les resultats de
lestimateur sans bruit sont egalement donnes (t 03 06.m).
8.1.4 Amelioration de la variance de lETFE : moyen-
nage et lissage
Pour diminuer la variance de lestimation

G
N
(e
jh
), on peut prendre en
compte le fait que la valeur moyenne du bruit v(k) est nulle. En repetant
lexperience plusieurs fois (disons R fois N points, soit un nombre totale de
M = R N points) et en sommant les reponses frequentielles estimees, on
diminue la variance du facteur R. On a :
G
M
(e
jh
) =
1
R

R
l=1
G
N
(e
jh
)
Linconvenient de cette manière de faire est evidemment que la duree des
essais est prolongee, puisquil faut acquerir R N mesures. Une alternative
[[13], 8.5, p.212] consiste à partager un ensemble existant de N mesures
en R sous-ensembles de M points et à calculer

G
M
(e
jh
) pour chacun des
sous-ensembles avant de sommer. On a :
G
N
(e
jh
) =
1
R

R
l=1
G
M
(e
jh
)
La variance est egalement divisee par R mais en revanche la resolution
frequentielle est degradee, puisque lon aura
f =
f
e
M
= R
f
e
R M
. .
N
= R
f
e
N
La resolution frequentielle est ainsi R fois plus grossière. Cette dernière
manière de faire porte le nom de methode de Welch.
Une methode damelioration de la variance de lestimation

G
N
(e
jh
)
consiste à lisser la reponse harmonique obtenue à laide dun ltre (ce que
font sans autre nos propres yeux !). Cest la methode de Blackman-Tukey,
decrite dans [[12],6.4] et [[13], 8.5].
8.2 Identication parametrique
Avec lidentication parametrique, lobjectif nest plus destimer une reponse
temporelle ou frequentielle, mais dobtenir directement une estimation de
chacun des paramètres de la fonction de transfert supposee
G(z) =
Y (z)
U(z)
=
B(z)
A(z)
=
b
1
z
1
+b
2
z
2
+. . . +b
n1
z
n+1
+b
n
z
n
1 +a
1
z
1
+. . . +a
n1
z
n+1
+a
n
z
n
Les methodes didentication parametrique se doivent donc de delivrer les es-
timations (les notations utilisees normalement pour designer une estimation,
i.e. a
i
et

b
j
, sont abandonnees pour alleger la notation) :
a
1
a
2
. . . a
n
b
1
b
2
. . . b
n
A linstar de qui a ete fait en identication non-parametrique ( 8.1.3 page 306),
la qualite des estimations doit pouvoir etre chiree, typiquement par lin-
termediaire de la moyenne et de la variance de chaque paramètre estime.
8.2.1 Structures de modèles
On presente dans ce paragraphe 2 structures permettant de representer
des systèmes physiques lineaires ayant une entree u(k) et une sortie y(k).
Ces structures ont pour caracteristique remarquable de modeliser, avec une
dynamique appropriee, linuence du bruit/des perturbations agissant sur le
système.
Lensemble des eets des bruits et perturbations sont representees par
le signal stochastique v(k), lui-meme etant genere avec une dynamique H(z)
par le signal egalement stochastique e(k), de type bruit blanc, de distribution
normale (Gauss), à moyenne nulle et à variance
2
= . e(k) etant externe
au système et independant, on denomme e(k) variable exogène.
La structure est representee par la gure 8.18 page suivante, et lon peut
ecrire :
Y (z) = G(z) U(z) +H(z) E(z)
On se limite ici à la presentation de 2 structures particulières, ARX et
ARMAX. On se referera à [[12], 4.2] pour un traitement detaille.
Structure ARX
Dans le cas de la structure ARX (AR=AutoRegressive, X=eXogeneous
ou eXtra variable), le bruit e(k) perturbe la sortie brute de la fonction de
1
I
y(k) u(k)
G(z)
f_05_01 . eps
5
H(z)
e(k)
v(k)
Fig. 8.18 Modèle de structure generale, prenant en compte les perturba-
tions v(k) en ltrant un bruit blanc e(k) avec la dynamique H(z) (f 08.dsf).
1
I
y(k) u(k)
f_05_02. eps
5
e(k)
v(k)
A(z)
1
A(z)
B(z)
Fig. 8.19 Modèle de structure ARX (f 08.dsf).
transfert G(z) du système via la dynamique
H(z) =
1
A(z)
alors que le système lui-meme est represente par
G(z) =
B(z)
A(z)
=
B(z)
..
b
1
z
1
+b
2
z
2
+. . . +b
n1
z
n+1
+b
n
z
n
1 +a
1
z
1
+. . . +a
n1
z
n+1
+a
n
z
n
. .
A(z)
On a donc :
Y (z) =
B(z)
A(z)
. .
G(z)
U(z) +
1
A(z)
. .
H(z)
E(z)
et lequation aux dierences associee à cette structure est donc :
y(k) +a
1
y(k 1) +. . . +a
n1
y(k n + 1) +a
n
y(k n)
= b
1
u(k 1) +. . . +b
n1
u(k n + 1) +b
n
u(k n)
+e(k)
Linconvenient de cette structure est quelle impose par A(z) une dynamique
commune pour la propagation du signal dentree u(k) et du bruit v(k). On
concoit que ce modèle ne puisse convenir certaines applications. De plus,
lidentication des paramètres par la methode des moindre carres presentee
au 8.2.2 page 318 a tendance a tendance à favoriser une bonne identication
du système G(z) =
B(z)
A(z)
aux hautes frequences, au detriment des basses
frequences ([[12], 8.5 p.228 et relation (8.68)]).
1
I
y(k) u(k)
f_08_03. eps
5
e(k)
v(k)
A(z)
C(z)
A(z)
B(z)
Fig. 8.20 Modèle de structure ARMAX (f 08.dsf).
Structure ARMAX
Avec la structure ARMAX (MA=moving average), on ore un degre de
liberte supplementaire pour modeliser la dynamique des perturbations e(k)
en les faisant intervenir sur le système avec la fonction de transfert
H(z) =
C(z)
A(z)
=
C(z)
..
1 +c
1
z
1
+c
2
z
2
+. . . +c
n1
z
n+1
+c
n
z
n
1 +a
1
z
1
+. . . +a
n1
z
n+1
+a
n
z
n
. .
A(z)
Grace à C(z), on peut avoir G(z) et H(z) avec des dynamiques très dierentes,
ce qui compense en partie les lacunes de la structure ARX. On a :
Y (z) =
B(z)
A(z)
. .
G(z)
U(z) +
C(z)
A(z)
. .
H(z)
E(z)
alors que lequation aux dierences correspondante est :
y(k) +a
1
y(k 1) +. . . +a
n1
y(k n + 1) +a
n
y(k n)
= b
1
u(k 1) +. . . +b
n1
u(k n + 1) +b
n
u(k n)
+e(k) +c
1
e(k 1) +. . . +c
n1
e(k n + 1) +c
n
e(k n)
1
I
y(k) u(k)
G(z)
f_05_01 . eps
5
H(z)
e(k)
v(k)
Fig. 8.21 Modèle de structure generale, prenant en compte les perturba-
tions v(k) en ltrant un bruit blanc e(k) avec la dynamique H(z) (f 08.dsf).
8.2.2 Methode PEM
Lorsque lon a selectionne une structure de modèle (ARX, ARMAX, etc,
8.2.1 page 314) potentiellement capable de representer le système dyna-
mique lineaire que lon souhaite identier ainsi que la nature des pertur-
bations v(k) laectant, il reste à determiner les valeurs numeriques de ses
paramètres, i.e. à eectuer une identication parametrique.
Si lon se replace dans le contexte de lidentication de la reponse frequentielle
vu au 8.1 page 299, o` u lestimateur ETFE

G
N
(e
j
) fournissait le gain et
la phase (estimes) dune fonction de transfert G
0
(z) en plusieurs frequences
(et non pas la fonction de transfert elle-meme), on cherche ici directement
un estimateur pour chacun des paramètres de la meme fonction de transfert
G
0
(z).
On presente ici la methode PEM (prediction-error identication me-
thod), une technique permettant dobtenir les valeurs numeriques des pa-
ramètres des fonctions de transfert G(z) et H(z) dun modèle de structure
generale (gure 8.21).
Dans le cas dune structure ARX ( 8.2.1 page 314), on a G(z) =
B(z)
A(z)
et H(z) =
1
A(z)
, alors que G(z) =
B(z)
A(z)
et H(z) =
C(z)
A(z)
pour une structure
ARMAX ( 8.2.1 page precedente).
Partant dun ensemble de N mesures y
N
(k) correspondant aux entrees
u
N
(k), on reunit les paramètres de G(z) et H(z) à identier dans le vecteur-
colonne

, et la methode PEM va fournir une estimation

N
de

mini-
misant la fonction
V
N
_
, y
N
(k), u
N
(k)
_
=
1
N

N1
k=0
((k))
o` u (k) correspond à lerreur de prediction y(k) y(k). On obtient donc :
N
= arg min
_
V
N
_
, y
N
(k), u
N
(k)
__
à comprendre comme
N
est la valeur de largument de la fonction V
N
_
, y
N
(k), u
N
(k)
_
minimisant cette dernière.
On peut montrer que le predicteur y(k) prend la forme generale [[12],
3.3, p.56]
Y (z) =
G(z)
H(z)
U(z) +
_
1
1
H(z)
_
Y (z)
Letablissement de ce predicteur dans le cas particulier de la structure ARX
est fait dans le 8.2.3 page suivante.
Lestimateur
N
recherche doit donc minimiser la fonction V
N
_
, y
N
(k), u
N
(k)
_
à partir des signaux dentree u
N
(k) et de sortie y
N
(k), o` u N correspond au
nombre dechantillons preleves.
Un cas particulier très important est celui o` u la fonction ((k)) est qua-
dratique :
V
N
_
, y
N
(k), u
N
(k)
_
=
1
N

N1
k=0
1
2

_
_
y(k) y(k)
. .
(k)
_
_
2
=
1
N

N1
k=0
1
2
(k)
2
Dans ce cas, on montre dans le 8.2.3 page suivante quil existe meme une
solution analytique pour

N
.
Exemple
Reprenant lexemple du système mecanique traite aux gures 8.10 page 308, 8.11 page 308
et 8.9 page 307, on presente ci-dessous (gure 8.22 page suivante) les resultats
de lidentication parametrique.
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
120
110
100
90
80
70
60
50
ARMAX
(e
j h
), Y
N
()/U
N
()
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
200
100
0
100
200
f [Hz]
G(e
j h
)
Y
N
()/U
N
()|
f_lse_m_03_8.eps
Fig. 8.22 Lidentication parametrique du système mecanique conduit à
une très bonne concordance avec lidentication de la reponse frequentielle.
On observe un eet de lissage de lETFE. En cela, le procede pourrait etre
vu comme une alternative aux methodes discutees au 8.1.4 page 313. Mais
lidentication parametrique apporte bien plus puisquelle ore directement
la fonction de transfert du système lineaire etudie (lse m 03.m).
8.2.3 Cas particulier : modèle de structure ARX, methode
des moindres carres
Soit la fonction de transfert G(z)
G(z) =
B(z)
A(z)
=
b
0
z
m
+b
1
z
m1
+. . . +b
m1
z +b
m
z
n
+a
1
z
n1
+. . . +a
n1
z +a
n
De facon à simplier la notation, G(z) est tout dabord presentee sous une
forme legèrement remaniee, avec m = n 1 (la fonction de transfert de tout
système physiquement realisable est toujours strictement propre, i.e. n > m) :
G(z) =
B(z)
A(z)
=
B(z)
..
b
1
z
n1
+b
2
z
n2
+. . . +b
n1
z +b
n
z
n
+a
1
z
n1
+. . . +a
n1
z +a
n
. .
A(z)
En reunissant dans le vecteur-colonne

lensemble des 2 n paramètres à
identier
=
_
_
a
1
a
2
. . .
a
n
b
1
b
2
. . .
b
n
_
_
et on considerant un modèle de type ARX,
Y (z) =
B(z)
A(z)
U(z) +
1
A(z)
E(z)
on a, dans le domaine temporel :
y(k) +a
1
y(k 1) +. . . +a
n1
y(k n + 1) +a
n
y(k n)
= b
1
u(k 1) +. . . +b
n1
u(k n + 1) +b
n
u(k n)
+e(k)
Lestimation y(k) naturelle (qui correspond à lexpression generale donnee
au 8.2.2 page 318) de la sortie du système considere est fournie par
y(k) = a
1
y(k 1) . . . a
n1
y(k n 1) a
n
y(k n)
+b
1
u(k 1) +. . . +b
n1
u(k n + 1) +b
n
u(k n)
avec toutefois lerreur de prediction (due à une modelisation inexacte et à la
presence de bruit)
(k) = y(k) y(k)
En denissant le vecteur

(k) comme suit
(k) =
_
_
y(k 1)
y(k 2)
. . .
y(k n)
u(k 1)
u(k 2)
. . .
u(k n)
_
_
on a
y(t) =
(k)
T
et lerreur de prediction peut secrire

(k) = y(k)
(k)
T
La methode des moindres carres consiste à trouver
minimisant la fonction
co ut :
V
N
_
, y
N
(k), u
N
(k)
_
=
1
N
N1
k=0
1
2
(k)
2
=
1
N
N1
k=0
1
2

_
_
y(k)
(k)
T
. .
(k)
_
_
2
Il sagit dun problème standard en statistique, dont, une fois nest pas cou-
tume, la solution existe sous forme analytique ! On a :
N
= arg min
_
V
N
_
, y
N
(k), u
N
(k)
__
=
_
1
N

N1
k=0
(k)
(k)
T
_
1
1
N

N1
k=0
(k) y(k)
Exemple
On considère le système analogique dordre 1
G
a
(s) =
Y (s)
U(s)
=
K
1 +s T
=
1
1 +s 0.01
dont le modèle echantillonne est
G(z) =
Y (z)
U(z)
=
b
1
z +a
1
avec
a
1
= e
h
T
= e
0.001
0.01
= 0.9048
b
1
= K (1 +a
1
) = 1 (1 + (0.9048)) = 0.0952
o` u h est la periode dechantillonnage et vaut 0.001 [s].
Lobjectif de lidentication parametrique est dobtenir les valeurs numeriques
des paramètres a
1
et b
1
à partir des signaux u
N
(k) et y
N
(k).
Dans ce but, on excite le système avec un premier signal u(k) de type
carre, choisi ainsi volontairement riche compte tenu de lexperience acquise
lors de lidentication de reponses frequentielles ( 8.1 page 299). Les signaux
sont donnes sur la gure 8.23, o` u lon observe le bruit v(k) dont la variance
est = 0.001 =
2
0.03
2
.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
10
5
0
5
10
u
N
(
k
)
Signaux,
u
=10.0593
y
=4.271
v
=0.035737 SNR
dB
=
y
/
v
=41.5483
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
10
5
0
5
10
y
N
(
k
)
|
v
=
0
,

y
N
(
k
)
|
v

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
0.1
0.05
0
0.05
0.1
t [s]
v
(
k
)
f_lse_01_1.eps
Fig. 8.23 Signal dexcitation, reponses (avec et sans bruit) et bruit
(f lse 01.m).
Les resultats de lidentication sont donnes sur la gure 8.24.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
8
6
4
2
0
2
4
6
8
t [s]
y
G
(
z
)
,

y
G
e
s
t (
z
)
|
v
=
0
,

y
G
e
s
t (
z
)
|
v

0
Rponses du systme rel et du modle, avec et sans bruit. a
1
=0.90484 b
1
=0.095163 a
1est
=0.90511 b
1est
=0.095
G(z)
G
est
(z)
v0
G
est
(z)
v=0
f_lse_01_2.eps
Fig. 8.24 Reponse du vrai système G(z), de son modèle identie avec et
sans bruit (f lse 01.m).
La gure 8.24 page precedente montre lexcellent modèle obtenu, le modèle
etant visiblement capable de reproduire le comportement du système G(z).
Les valeurs numeriques des paramètres estimes concident avec les valeurs
eectives.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
t [s]
(
k
)
Rsidus (k)
Fig. 8.25 Erreur de prediction (k) (f lse 01.m)
Pour valider le modèle ainsi identie, on peut egalement visualiser les
residus (k) (gure 8.25) qui devraient alors etre un bruit aleatoire, avant de
visualiser leur fonction dautocovariance
R
N
(k) =
1
N

N1
l=0
(l) (l +k)
qui devrait tendre vers 0 dès que k ,= 0 si (k) est eectivement un bruit
aleatoire. La gure 8.26 page ci-contre montre que cest bien le cas. De plus,
les residus devraient etre independants de lentree u
N
(k), ce qui se verie en
examinant la fonction de covariance croisee
R
N
u
(k) =
1
N

N1
l=0
(l) u(l +k)
laquelle est egalement representee sur la gure 8.26 page suivante.
0 5 10 15 20 25
1
0.5
0
0.5
1
Correlation function of residuals. Output # 1
lag
25 20 15 10 5 0 5 10 15 20 25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
Cross corr. function between input 1 and residuals from output 1
lag
Fig. 8.26 Fonctions dautocovariance de (k) et dintercovariance de (k)
et u(k) (f lse 01.m)
8.2.4 Biais et variance de la methode des moindres
carres
Si les donnees u
N
(k) et y
N
(k) acquises lon ete par le vrai système, dont
les paramètres sont reunis dans le vecteur-colonne

0
, on a :
y(k) =
(k)
T
0
+v
0
(k)
Alors :

N
= R
1
N

1
N

N1
k=0
(k) y(k)
= R
1
N

1
N

N1
k=0
(k)
_
(k)
T
0
+v
0
(k)
_
=
0
+R
1
N

1
N

N1
k=0
(k) v
0
(k)
. .
0 pour v
0
(k)_
(k)
avec
R
N
=
1
N

N1
k=0
(k)
(k)
T
On voit dores et dejà que si le niveau des perturbations v
0
(k) est faible
par rapport aux composantes de

(k) et que R
N
est non singulière, i.e.
inversible, alors

N
sera proche de

0
. Lestimateur

N
a donc un biais
nul, i.e. les paramètres a
1
, a
2
, . . . a
n1
, a
n
, b
1
, b
2
, . . . , b
n1
, b
n
du système sont
estimes sans biais.
La variance de

N
indique comment les valeurs estimees des memes pa-
ramètres uctuent autour de leur moyenne. En eet, les estimations de
a
1
, a
2
, . . . a
n1
, a
n
, b
1
, b
2
, . . . , b
n1
, b
n
sont inuencees par le signal stochas-
tique v(k) et sont de ce fait egalement des variables stochastiques. On peut
montrer quune estimation de cette variance est donnee par
cov
N
=
1
N

N

_
1
N

N1
k=0
(k,

N
)
T
(k,

N
)
_
1
avec
N
=
1
N

N1
k=0
(k)
2
et
(k,

N
) =
d
d

N
y(k)
cov
N
est la matrice de covariance des paramètres estimes. Les variances
recherchees se trouvent la diagonale de cov
N
.
Lexpression cov
N
montre en premier lieu quun moyen très ecace de
diminuer la dispersion des paramètres estimes consiste à augmenter N.
La fonction (k,
N
) indique comment varie le signal de sortie y(k)
en fonction du paramètre a
1
, a
2
, . . . a
n1
, a
n
, b
1
, b
2
, . . . , b
n1
, b
n
pour lequel la
derivation est eectuee. On voit donc que si la sensibilite de y(k) est grande
par rapport au paramètre considere, alors la variance de la distribution de
celui-ci sera dautant plus faible ! Il y a donc interet à choisir un signal dentree
u(k) provoquant un signal de sortie y(k) très sensible au paramètre à identi-
er.
Cette dernière observation met en evidence toute limportance du choix
du signal dexcitation u(k). Il vaut la peine que le spectre
u
() soit dense
dans les frequences o` u la sensibilite de la fonction de transfert par rapport
aux paramètres à identier est elevee [[12], 14.3, p.371]. Cela sera illustre
dans lexemple du paragraphe suivant.
Ces resultats, obtenus ici dans le cas particulier dun modèle de type ARX,
sont generalisables aux paramètres correspondant à dautres structures [[12],
9.2].
Exemple
Reprenant lexemple du 8.2.3 page 322, on se place cette fois dans
la situation o` u lamplitude du signal dexcitation u(k) est divisee par 10.
Le rapport signal sur bruit est alors degrade et lon peut observer sur la
gure 8.27 que lestimation des 2 paramètres est moins bonne.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
t [s]
y
G
(
z
)
,

y
G
e
s
t (
z
)
|
v
=
0
,

y
G
e
s
t (
z
)
|
v

0
1
=0.90484 b
1
=0.095163 a
1est
=0.89686 b
1est
=0.096904
G(z)
G
est
(z)
v0
G
est
(z)
v=0
f_lse_02_2.eps
Fig. 8.27 Reponse du modèle lorsque le rapport signal sur bruit est
mediocre (f lse 02.m).
Si dans le premier exemple, on avait
cov
b
1
0.0005
cov a
1
0.001
on a maintenant :
cov
b
1
0.005
cov a
1
0.01
Leet du caractère stochastique des estimations est illustre sur les -
gures 8.28 et 8.29 o` u les paramètres des 2 modèles identies sont perturbes
selon leurs variances respectives. Les reponses correspondantes sont tracees
et donnent une idee de la dispersion des paramètre de chacun des 2 modèles.
10 20 30 40 50 60
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
Output number 1
Fig. 8.28 Illustration de la dispersion des paramètres du premier modèle,
selon 8.2.3 page 322 (f lse 01.m).
10 20 30 40 50 60
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Output number 1
Fig. 8.29 Illustration de la dispersion des paramètres du modèle obtenu
avec un rapport signal sur bruit mediocre (f lse 02.m).
Finalement, on peut encore tenir compte de la remarque du paragraphe
precedent et former dun signal u(k) dont le spectre
u
() est riche aux
frequences o` u la sensibilite de la fonction de transfert aux variations des
paramètres est elevee. Dans le cas de lexemple, supposant que le système
est dordre 1 fondamental (un gain K et une constante de temps T), la
sensibilite de la fonction de transfert
au paramètre K sera maximale en regime permanent constant, car
arg max
d
dK
_
1
1 +j T
_
= 0
_
rad
s
_
au paramètre T sera maximale à la pulsation =
1
T
, valeur obtenue
resolvant
arg max
d
dT
_
K
1 +j T
_
Comme les identications precedentes ont montre que
1
T
=
1
h
log (a
1
)
1
h
log ( a
1
) =
1
0.001
log (0.9) 105
_
rad
s
_
on peut introduire dans u(k) une composante periodique de pulsation
= 105
_
rad
s
.
Les gures 8.30 et 8.31 montrent les resultats obtenus. Malgre un rapport
signal sur bruit mediocre comme dans le dernier cas traite, les resultats sont
nettement meilleurs, comme les variances en temoignent :
cov
b
1
0.006
cov a
1
0.007
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
t [s]
y
G
(
z
)
,

y
G
e
s
t (
z
)
|
v
=
0
,

y
G
e
s
t (
z
)
|
v

0
1
=0.90484 b
1
=0.095163 a
1est
=0.90586 b
1est
=0.094001
G(z)
G
est
(z)
v0
G
est
(z)
v=0
Fig. 8.30 Reponse du modèle obtenu avec rapport signal sur bruit mediocre
mais une excitation adaptee aux paramètres à identier (f lse 08.m).
10 20 30 40 50 60
0
0.5
1
1.5
2
Output number 1
Fig. 8.31 Illustration de la dispersion des paramètres du modèle ob-
tenu avec un rapport signal sur bruit mediocre (comme pour le cas des
gures 8.27 page 327 et 8.29 page 328) mais avec un signal dentree u(k)
excitant les frequences o` u la fonction de transfert est le plus sensible aux
variations des paramètres (f lse 08.m).
8.2.5 Inversibilite de la matrice R
N
Le produit matriciel
(k)
(k)
T
est le produit dun vecteur colonne et dun vecteur ligne. Le resultat est une
matrice carree, de dimension n n. Il en est par consequent de meme de la
somme
R
N
=
_
1
N

N1
k=0
(k)
(k)
T
_
qui doit etre inversible, i.e. non singulière. A ce stade, il vaut la peine de
remarquer que les elements de la matrice R
N
ne sont autres que des termes
du type
[R
N
]
ij
=
1
N

N1
k=0
y(k i) y(k j)
i.e. chaque element est une estimation des fonctions de covariance de u(k) et
de y(k).
Annexe A
Rappel de theorie des
probabilites [9]
A.1 Processus, signaux et variables aleatoires
Un processus aleatoire, ou stochastique, est une famille de signaux x(t)
de natures aleatoires [[9], 5.1.1]. Un signal x(t) est aleatoire sil depend des
lois du hasard.
Une variable aleatoire est la valeur prise par un signal aleatoire à un
instant t
i
; on la designe par x
i
[[9], 5.1.4].
A.2 Fonction de repartition et densite de pro-
babilite [[9], 14.2]
Le comportement statistique de la variable aleatoire x
i
est deni par sa
densite de probabilite p(x) et/ou sa fonction de repartition F(x).
La fonction de repartition F(x) associee à une variable aleatoire x
i
est la
fonction permettant de calculer la probablite que x
i
soit inferieure ou egale
à une certaine valeur x :
F(x) = Prob [x
i
x]
La densite de probabilite p(x) nest autre que la derivee de F(x) par rapport
à x. On a :
Prob [x
1
x
i
x
2
] =
_
x
2
x
1
p(x
i
) dx
i
Des formes bien connues de densites de probabilite sont les distributions [[9],
14.4]
uniforme :
p(x) =
1
b a
((x +a) (x b))
avec
x
=
1
2
(b +a) et
2
x
=
(ba)
2
12
gaussienne :
p(x) =
1
2
x
exp
_
(x
x
)
2
2
2
x
_
A.3 Esperance mathematique, moyenne et va-
riance
La valeur moyenne statistique de la variable aleatoire x
i
est donnee par
lesperance mathematique E[x
i
] de x
i
[[9], 14.3] :
x
= E[x
i
] =
_
+
x
i
p(x
i
) dx
i
La mesure de la dispersion de x
i
autour de sa valeur moyenne
x
est la
variance :
2
x
= E
_
(x
i
x
)
2
=
_
+
(x
i
x
)
2
p(x
i
) dx
i
A.4 Fonctions dautocorrelation et dautoco-
variance [[9], 5.2]
La fonction dautocorrelation du processus stochastique x(t) est donnee
par lesperance du produit de 2 variables aleatoires obtenues par exemple aux
instants t et t + :
R
x
() = E[x(t) x(t +)]
La fonction dautocovariance se denit de la meme manière, seuls les ecarts
entre les variables aleatoires x(t) et x(t+) et leur moyenne
x
etant toutefois
pris en compte :
C
x
() = E[(x(t)
x
) (x(t +)
x
)] = R
x
()
2
x
Pour
x
= 0, on a R
x
() = C
x
().
La fonction dintercorrelation statistique peut egalement etre denie :
R
xy
() = E[x(t) y(t +)]
Si x(t) et y(t) ne sont pas correles, alors R
xy
() = 0.
A.5 Stationnarite et ergodisme [[9], 5.1.11
et 5.1.13]
Un processus stochastique est stationnnaire si ses proprietes statistiques
(par exemple
x
et
x
) sont invariantes dans le temps. On admet pour la suite
que les processus aleatoires consideres sont stationnaires. De plus, on admet
quils sont ergodiques, ce qui signie que les esperances mathematiques (ou
moyennes statistiques) de type
E[f(x)] =
_
+
f(x) p(x) dx
peuvent etre identiees à des moyennes temporelles telles que
f(x(t)) = lim
T
1
T

_
+T/2
T/2
f(x(t)) dt
Donc, avec lhypothèse dergodicite, on a :
E[f(x)] = f(x(t))
La fonction dautocorrelation dun processus stochastique ergodique peut
ainsi se calculer comme suit :
R
x
() = E[x(t) x(t +)] = x(t) x(t +) = lim
T
1
T

_
+T/2
T/2
x(t) x(t +) dt
Son evaluation experimentale ne peut bien s ur seectuer que pour une duree
T nie, typiquement en echantillonnant le signal x(t) considere :
R
N
x
(k) =
1
N

N1
l=0
x(l +k) x(l)
Annexe B
Transformee de Fourier de
signaux discrets [[9] et [16]]
B.1 Transformee de Fourier dun signal dis-
cret
B.1.1 Denition
Par denition, la transformee de Fourier dun signal discret x(k) est
donnee par :
X (j ) = Tx (k) =
+
k=
x (k) e
jkh
(B.1)
Elle est à mettre en regard de la transformee de Fourier de signaux analo-
giques,
X
a
(j ) = Tx
a
(t) =
+
_
x
a
(t) e
jt
dt
ce qui montre quelle est une simple adaptation à la nature discrète de x(k).
La transformee de Fourier inverse secrit :
x (k) = T
1
X (j ) =
+
e
2
_
e
2
X (j ) e
+jkh
d
B.1.2 Transformee de Fourier dun signal de duree -
nie
Dans le cas experimental, le signal discret transforme selon (B.1) est
forcement un signal de duree nie x
N
(k), provenant par exemple de lechantillonnage
regulier du signal analogique x
a
(t) entre les instants k
0
h et (k
0
+N 1) h.
On a :
x(k) = x
a
(t)[
t=kh
x
N
(k) = x(k) ((k k
0
) (k k
0
N)) = x(k) rect (k k
0
, N)
Du fait du nombre ni N dechantillons, la transformee de Fourier peut
secrire :
X
N
(j ) = Tx
N
(k) =
k
0
+N1
k=k
0
x
N
(k) e
jkh
On note que Tx
N
(k) = X
N
(j ) est à ce stade une fonction continue
de la variable , laquelle peut varier de manière continue. La gure B.1 le
montre le resultat de la transformee dune periode dun signal carre, evaluee
selon (B.1) pour un grand nombre de valeurs de .
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
0.5
0
0.5
1
u
(
t
)
t [s]
f
signal
=0.1[Hz], f
e
=1.6[Hz], N
f
=512, f=f
e
/N
f
=0.003125[Hz]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
|
U
(
j
)
|
f [Hz]
Fig. B.1 Module de la transformee de Fourier, i.e. spectre damplitude
dune periode dun signal carre discret, evalue pour un grand nombre de
valeurs de f =

2
. On note la periodicite (periode f
e
=
1
h
= 1.6 [Hz]) du
spectre damplitude (Fourier carre 03.m).
B.1.3 Proprietes
Comme la gure B.1 page precedente le laisse presager, X (j ) = Tx (k)
est une fonction periodique de periode
e
=
2
h
, puisquen eet
X (j ( +
e
)) =
+
k=
x (k) e
j(+
e
)kh
=
+
k=
x (k) e
jkh
e
j
e
kh
. .
1
=X (j )
ce qui signie quon peut se contenter de levaluer et de la representer sur une
periode
e
. Dautre part, le module [X (j )[ de X(j ) est une fonction
paire, car
[X (j )[ = [X ((j )
)[ = [X
(j )[ = [X (j )[
pour autant que le signal x(k) soit reel. En consequence, il est susant de
representer [X (j )[ dans la gamme de pulsations 0
_
rad
s
< <

e
2
(-
gure B.2).
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
0.5
0
0.5
1
u
(
t
)
t [s]
f
signal
=0.1[Hz], f
e
=1.6[Hz], N
f
=512, f=f
e
/N
f
=0.003125[Hz]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
|
U
(
j
)
|
f [Hz]
Fig. B.2 Module de la transformee de Fourier dune periode dun signal
carre discret, evaluee pour un grand nombre de valeurs de . Du fait de
la periodicite de periode f
e
de X (j ) et de la parite de [X (j )[, la-
chage du spectre damplitude peut etre limite à la zone de frequences 0 . . .
f
e
2
(Fourier carre 01.m).
B.2 Transformee de Fourier discrète (TFD)
B.2.1 Discretisation de laxe des frequences
Reprenant la denition de la transformee de Fourier dun signal de duree
nie x
N
(k), on note que bien que le signal original x
N
(k) soit de nature
discrète, sa transformee de Fourier X
N
(j ) = Tx
N
(k) est une fonction
de la variable continue . Levaluation la transformee de Fourier est donc
possible pour tout . Pour des raisons pratiques [[16], 3.2.2], on doit toutefois
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
f
signal
=0.1[Hz], f
e
=1.6[Hz], N
f
=512, f=f
e
/N
f
=0.003125[Hz], P=64
|
U
(
j
f
)
|

e
t

|
U
N
(
n
)
|
f [Hz]
Fig. B.3 Module de la transformee de Fourier dune periode dun signal
carre discret et sa version echantillonnee dans le domaine des frequences : ici,
on limite la representation du spectre damplitude a P = 64 points repartis
entre
f
e
2
et +
f
e
2

f
e
P
se contenter dune version echantillonnee de la fonction X
N
(j ), laquelle est
obtenue en discretisant laxe des pulsations. On nevalue et/ou on ne dispose
donc de X
N
(j) quà intervalles reguliers plutot que de manière continue
(gure B.3).
B.2.2 Denition de la TFD
Lechantillonnage de la fonction X
N
(j ) sur une periode complète entre
e
2
et +
e
2
produit ainsi P =

e
nombres X
N
(n) :
X
N
(j n )[
P
2
n<+
P
2
= X
N
(n)[
P
2
n<+
P
2
La suite de P nombres X
N
(n) represente la transformee de Fourier discrète
de x
N
(k), abregee ci-après TFD.
B.2.3 Consequence de la discretisation de la trans-
formee de Fourier
Il va sans dire que la discretisation de la transformee de Fourier nest
pas sans consequence puisque X
N
(j n ) ne represente que partiellement
X
N
(j). Pour evaluer leventuelle perte dinformation qui en resulte, on peut
calculer la transformee de Fourier inverse x
p
(k) de X
N
(n) selon la relation
(B.2) et comparer avec le signal original x
N
(k). Sans entrer dans les details
de calcul (voir [[16], 3.2.10]), le resultat que lon obtient en sappuyant sur
(B.2) est le suivant :
x
p
(k) = T
1
X
N
(n) = . . . =
+
l=
x
N
(k +l P)
Alors que X
N
(j ) est la transformee de Fourier (exacte) de x
N
(k), la TFD
X
N
(n) de x
N
(k) est la transformee de Fourier exacte dun signal periodique
x
p
(k) de periode Ph forme de la superposition de x
N
(k) tous les P echantillons.
Si P N, la superposition ne cree aucun recouvrement et la somme
x
p
(k) =
+
l=
x (k +l P) revient à juxtaposer le signal x
N
(k) tous les P
echantillons.
B.2.4 Echantillonnage minimal de la transformee de
Fourier
On peut en deduire le nombre P =

e
dechantillons à prelever sur la

transformee de Fourier X
N
(j ) pour former la TFD X
N
(n). En se rappelant
que x(k) est de longueur N, on voit quil est indispensable que P N, le
cas limite P = N etant susant. En le choisissant, lexpression de la TFD
est ainsi
X
N
(n)[
N
2
n<+
N
2
= X
N
(j n )[
N
2
n<+
N
2
=
k
0
+N1
k=k
0
x (k) e
jnkh
Dans un tel cas de gure, une periode de x
p
(k) concide parfaitement avec
x
N
(k) preleve precedemment sur x
a
(t) et aucune information nest perdue.
En dautres termes, calculer la TFD de x
p
(k) ou celle de x
N
(k) donne le
meme resultat.
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
f
signal
=0.1[Hz], f
e
=1.6[Hz], f=f
e
/N=0.1[Hz], P=N=16
|
U
(
j
f
)
|

e
t

|
U
N
(
n
)
|
f [Hz]
Fig. B.4 Echantillonnage de la transformee de Fourier dune periode dun
signal carre (N = 16 echantillons). La TFD est egalement echantillonnee avec
N = 16, soit le cas limite pour eviter le recouvrement. (Fourier carre 05.m).
En pratique, on echantillonne donc la periode
e
de X
N
(j ) au moins
autant de fois que lon a preleve dechantillons sur x
a
(t) an dobtenir N
nombres X
N
(n) (gure B.4) avec
X
N
(n) = X
N
(j n ) pour N/2 n < +N/2.
La resolution de laxe des pulsations sen deduit immediatement :
=

e
N
Sachant que X
N
(j ) est periodique de periode
e
et que lon peut en
consequence limiter son achage à la plage
e
2
, . . . +

e
2
, les N valeurs de
sont :
N
2
, . . . , , 0, +, +2 , . . . +
_
N
2
1
_

Le simple fait de songer à la TFD de x
N
(k) suppose donc que le signal x
N
(k)
est periodique de periode Nh! On pouvait dailleurs le pressentir en relevant
notamment que le module [X
N
(j )[ de X
N
(n) nest pas sans rappeler le
spectre de raies dun signal analogique periodique (gure B.5).
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
0.5
0
0.5
1
u
(
t
)
t [s]
f
signal
=0.1[Hz], f
e
=1.6[Hz], N=16, f=f
e
/N=0.1[Hz]
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
|
U
(
j
)
|
f [Hz]
Fig. B.5 Transformee de Fourier dune periode dun signal carre (N = 16
echantillons). La TFD est egalement echantillonnee avec N = 16, soit le
cas limite pour eviter le recouvrement. Lachage est limite à la zone de
frequences
f
e
2
. . .
f
e
2

f
e
N
La consequence evidemment importante est quavec un outil tel que la
TFD, seuls des signaux periodiques de periode N h et ses sous-multiples
peuvent etre transformes sans erreur. Pour les signaux non periodiques, les
techniques de fenetrage (Hamming, Hanning, etc) permettent de limiter les
inexactitudes [[16], 3.7].
B.2.5 Inversion de la TFD
Partant de la TFD X
N
(n), la formule dinversion est :
x
p
(k) = T
1
X
N
(n) =
+
N
2
1
n=
N
2
X
N
(n) e
+jn2k
(B.2)
Notons que par suite de la discretisation de la frequence inherente à la TFD,
on na pas degalite parfaite entre x
p
(k) et x
N
(k) puisque lon a mentionne
que
x
p
(k) = T
1
X
N
(n) = . . . =
+
l=
x
N
(k +l P)
B.3 Periodogramme
On appelle periodogramme dun signal x(k) lexpression
N
() =
1
N
[X
N
()[
2
Le periodogramme permet de mesurer les contributions des dierentes frequences
à lenergie du signal.
B.4 Densite spectrale de puissance () (spectre)
Dans loptique de pouvoir traiter les signaux deterministes et les signaux
aleatoires avec un outil commun [[12], 2.3], on denit ici la densite spectrale
de puissance du signal x(k), appelee couramment spectre, et denotee
x
().
On appelle densite spectrale de puissance la fonction
x
() telle que
lintegrale
_

2
x
() d
fournisse la puissance du signal x(k) correspondant aux pulsations comprises
entre
1
et
2
([[13], 3.8 p.65]).
La densite spectrale de puissance sapplique aux signaux deterministes et
aleatoires à puissance moyenne nie, i.e. aux signaux tels que
P
x
= lim
N
1
N

N
k=0
x(k)
2
<
Notons que pour les signaux deterministes à energie nie, i.e. les signaux tels
que
W
x
=
k=0
x(k)
2
<
on prefère utiliser la notion de densite spectrale denergie [[13], 3.8, p.66]
(aussi appelee spectre !), dont il est facile de demontrer quelle a pour expres-
sion :
x
() = [X()[
2
B.4.1 Calcul de la densite spectrale de puissance de
signaux deterministes
On peut montrer dune part que
x
() = TR
x
(k) =
k=0
R
x
(k) e
jkh
i.e., la densite spectrale de puissance est egale ` a la transformee de Fourier de
la fonction dautocorrelation
R
x
(k) =
l=0
x(l +k) x(l)
de x(k), et dautre part que
x
() = lim
N
1
N

k=0
x(k) e
jkh
. .
X
N
()
2
= lim
N
1
N
[X
N
()[
2
Donc :
x
() = TR
x
(k) = lim
N
1
N
[X
N
()[
2
(B.3)
Lorsque la duree dacquisition est limitee à N h, on a :
R
N
x
(k) =
1
N

N1
l=0
x(l +k) x(l)
et
N
x
() = T
_
R
N
x
(k)
_
=
1
N
[X
N
()[
2
On voit que la densite spectrale de puissance
N
x
() concide avec le periodogramme
deni au B.3 page 344.
B.4.2 Calcul de la densite spectrale de puissance de
signaux aleatoires
Pour les signaux aleatoires, levaluation de la fonction dautocorrelation
ne peut se faire quen termes statistiques :
R
x
(k) = E[x(l +k) x(l)]
Sous lhypothèse dergodicite (i.e. en admettant que les moyennes statistiques
concident avec les moyennes temporelles), on peut cependant ecrire :
R
x
(k) = E[x(l +k) x(l)] = R
x
(k)) = lim
N
1
N

N1
l=0
x(l +k) x(l)
La densite spectrale de puissance dun signal aleatoire x(k) peut alors etre
calculee de manière analogue à ce qui a ete fait pour les signaux deterministes
et lon peut montrer que
x
() = TR
x
(k) = lim
N
E
_
1
N
[X
N
()[
2
_
(B.4)
Si seules N valeurs sont ` a disposition, on a egalement :
N
x
() = T
_
R
N
x
(k)
_
Ces expressions mettent en lumière le parfait parallelisme entre les expres-
sions de la densite spectrale de puissance pour des signaux deterministes
(B.3) et aleatoires (B.4).
Pour ces derniers, la densite spectrale de puissance sera plutot evaluee
en mesurant x(k), en calculant R
N
x
(k) avant dobtenir
N
x
(). Quant aux
signaux deterministes, la meme demarche est potentiellement appliquable,
mais il est clair que le calcul de
N
x
() seectuera plus directement sur la
base de la description analytique de x(k).
Relevons nalement que lon peut montrer que
N
x
() = T
_
R
N
x
(k)
_
est
un estimateur non biaise de
x
() puisque [[13], 8.5, p.211]
E
_
N
x
()
=
x
() +R
N
o` u R
N
1/
N.
B.4.3 Transformation du spectre par des systèmes dy-
namiques lineaires
On considère le système dynamique lineaire [[12], 2.3 p.32]
Y (z) = G(z) U(z) +H(z) V (z)
dont la formulation dans le temps est
y(k) =
l=0
g(l) u(k l) +
l=0
h(l) v(k l) = g(k) u(k) +h(k) v(k)
o` u u(k) est un signal deterministe et v(k) un signal aleatoire de moyenne
v
= 0 et de variance
2
v
= . Alors
y
() =
G(e
j
)
2

u
() +
H(e
j
)
2
et
yu
() = G(e
j
)
u
()
La dernière egalite provient du fait que u(k) et v(k) sont non correles. En
consequence, E[u(k) v(k +l)] = 0 et donc
uv
() = 0.
Bibliographie
[1] Computer controlled systems, K.

Astrom, B.Wittenmark, 1990,
Prentice-Hall, bibliothèque eivd 40.122-03
[2] Digital Control of Dynamic Systems, G.Franklin, J.Powell, M.Workman,
1990, Addison-Wesley, bibliothèque eivd 40.122-19
[3] Reglages echantillonnes, vol.1, Traitement par la transformation en z,
Hansruedi B uhler, 1986, Presses Polytechniques Romandes, bibliothèque
eivd 40.120-08
[4] Commande numerique de systèmes dynamiques, R.Longchamp, 1995,
Presses Polytechniques Romandes, bibliothèque eivd 40.120-11
[5] Regulation automatique, L.Maret, 1987, Presses Polytechniques Ro-
mandes, bibliothèque eivd 40.110-11
[6] Reglages echantillonnes, vol.2, Traitement dans lespace detat, Hans-
ruedi B uhler, 1983, Presses Polytechniques Romandes, bibliothèque eivd
40.120-09
[7] Linear systems, Th.Kailath, 1980, Prentice-Hall, bibliothèque eivd
32.100-36
[8] Regulation automatique 3, L.Maret, cours polycopie EINEV
[9] Theorie et traitement des signaux, Traite dElectricite, vol.VI, F.de Cou-
lon, 1984, Presses Polytechniques Romandes, bibliothèque eivd 32.100-
23
[10] Einf uhrung in die Regelungstechnik, W.Leonhard, Vieweg & Sohn,
Braunschweig/Wiesbaden, 1985
[11] Feedback control theory, Doyle, Francis, Tannenbaum, Maxwell Mac-
millan international editions, 1992, bibliothèque eivd 40.112-04
[12] System Identication, Theory for the User, Lennart Ljung, Prentice-Hall
information and system sciences series, Thomas Kailath Editor, 1987,
bibliothèque eivd 40.162-27/02
[13] Modeling of Dynamic Systems, Lennart Ljung & Torkel Glad, Prentice-
Hall information and system sciences series, Thomas Kailath Editor,
1994, bibliothèque eivd 40.162-32
[14] Identikation dynamischer Systeme, Rolf Iserman, Band I & II,
Springer-Verlag, 1988, bibliothèque eivd 40.162-25/01 et 40.162-26/01
[15] Introduction au traitement de signal, cours polycopie, F.Mudry, 1992,
EINEV
[16] Traitement numerique des signaux, Traite dElectricite, vol.XX,
M.Kunt, 1984, Presses Polytechniques Romandes
[17] Entranements regles, Michel Etique, cours polycopie de lecole
dingenieurs du canton de Vaud (eivd), 2002, http://iai1.eivd.ch/
node5.htm
[18] Regulation numerique, Michel Etique, cours polycopie de lecole
dingenieurs du canton de Vaud (eivd), 2002, http://iai1.eivd.ch/
node2.htm

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ecole dingenieurs du canton de Vaud (eivd)

Departement delectricite et dinformatique

/ l i t l e contenu du r e g i s t r e de s or t i e du conver t i s s eur A/D /

On presente ci-dessous (gure 1.15 page suivante) la reponse indicielle

AD Conv( y [ 0 ] ) ; / l i t l e contenu du r e g i s t r e de s or t i e du conver t i s s eur A/D/

An de rendre la simulation signicative (comme le montre la loi de

], cependant sans prendre en compte leet du retard (gure 1.45 page

, deni par ses va-

], un dephasage important interve-

). Ce ltre ne pourra donc pas eliminer totalement le recouvre-

//on suppose que l es c o e f f i c i e nt s de l eq . aux d i f f . sont dans l es t abl eaux :

ret urn y [ 0 ] ; // Retourne y( k )

Le polynome en z correspondant est :

, soit `a lorigine du plan de s, est

z = 1. Voir egalement le 5.4.2 page 164

Si > 0, limage du contour evolue sur un

= pulsation `a laquelle arg

, soit `a peine inferieure

Fig. 6.24 Schema fonctionnel dun syst`eme de regulation numerique,

] du plan de s devient une spirale

0.8 1.8 = 1.2)

Fig. 7.12 Regulation cascade de vitesse/courant (couple), avec commande

Fig. 7.17 Regulation cascade de position/vitesse/courant dans le cas de la

(t), tel que

(t) de lerreur de position, tel

(t), son integrale

(t), lequivalence entre les

, il est necessaire que lerreur change de signe, ce

Chapitre 7, v.1.3 285 mee \coursrn.tex\14 mars 2003

resolution de la mesure de vitesse

correspond `a la distance minimum entre le lieu de Nyquist de G

Il sagit donc dune mesure plus ne de la distance entre le lieu de Nyquist

variant en fonction de la frequence.

, il faut que lieu de Nyquist de

= , i.e. la variance de v(k) est egale `a . Notons

represente ici la (vraie) valeur ecace du bruit v(k).

et lerreur de prediction peut secrire

La methode des moindres carres consiste `a trouver

dechantillons `a prelever sur la

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