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Y. Lecourtier
Notion de correction
Objectif : Choisir K(s) pour que le systme asservi ait les meilleures performances possibles
K(s)
-
X(s)
U(s)
H(s)
sortie Y(s)
Y(s) =
Rappel :
H1 (s)
V(s) K1(s) U(s) H(s) sortie Y(s)
X(s)
K0
=> choisir des ples et des zros supplmentaires pour que les performances de l'asservissement de H1(s) soient meilleures que celles de l'asservissement de H(s)
Universit de Rouen 2005 Y. Lecourtier 2
PI
K(s) = K (
PID
Universit de Rouen 2005
1 + T i s + T iT d s 2 K(s) = K ( ) Ti s
Y. Lecourtier 3
Correcteur PID
1 + T i s + T iT d s 2 K(s) = K ( ) Ti s
PID
= Ti (Ti - 4Td ) Si Ti > 4Td : deux zros rels Si Ti = 4Td : un zro double s0 = -1 / 2Td Si Ti < 4Td : deux zros complexes conjugus
Si zros complexes conjugus partie relle = -Ti / 2TiTd = -1 / 2Td partie imaginaire = partie relle si 4Td -Ti = Ti => Ti= 2Td
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H(s)=
U(s) H(s) sortie Y(s)
X(s) -
K(s)
K(s) = K
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Rponses indicielles
sans correcteur correcteur PI avec Ti = 1/15
Y. Lecourtier
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Diagrammes de Black
Ti = 1/15
Y. Lecourtier
Y. Lecourtier
Thorme de Cauchy
(C)
x
V(+j) (V(C))
+j
V (s) =
(s z
k =1 n l =1
(s p )
l
Soit (C) un contour ferm dans le plan complexe, et s=+j un point quelconque du plan. Soit V(s) une fraction rationnelle en s possdant n ples pl dont n0 strictement l'intrieur de (C) et m zros zk dont m0 strictement l'intrieur de (C) . Quand s parcourt (C) une fois dans un sens donn, V(s) fait m0 - n0 tours dans le mme sens autour de l'origine
Universit de Rouen 2005 Y. Lecourtier 10
Contour de Cauchy
Contour de Cauchy (C) = 1/2 cercle + partie de l'axe imaginaire avec rayon tendant vers l'infini. axe imaginaire = j => lieu = V(j) Application aux systmes asservis : V(s) = 1+KH(s)
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K
-
X(s)
U(s)
H(s)
K H(s)
Etudier la stabilit, c'est rechercher les zros de D(s)+KN(s) partie relle positive. Etudier V(s) par le critre de Nyquist, c'est comparer le nombre de zros partie relle positive de D(s)+KN(s) celui de D(s)
Remarque : 1+KH(j) fait q tours autour de l'origine <=> KH(j) fait q tours autour du point "-1"
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Critre du revers : Si le systme initial est stable, D n'a pas de ple droite de l'axe imaginaire (n0 =0) => q donne alors m0 : le nombre de zros de D+KN qui sont passs droite. Et le systme reste stable si q=0. Critre gnral : Si le systme initial est instable et que D a n0 ples droite de l'axe imaginaire => q+n0 donne alors m0 : le nombre de zros de D+KN qui sont droite. Et le systme est stable si q+n0=0
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"-1"
"-1"
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