Chapitre 2 Librairies de Simscape

Chapitre 2
Librairies de Simscape

I. La librairie Foundation Library
I.1. Electrical
I.2. Physical Signals
I.3. Magnetic
I.4. Mechanical
I.5. Thermal
II. Utilities
III. SimElectronics
III.1. Actuators & Drivers
III.2. Integrated circuits
III.3. Passive Devices
III.4. Semiconductor Devices
III.5. Additional Components
III.6. Sensors

Pour visualiser les diffrentes librairies de Simscape, on peut lancer la commande simscape
partir du prompt de Matlab.

M. Mokhtari and N. Martaj, Electronique Applique, Electromcanique sous
Simscape & SimPowerSystems , DOI 10.1007/978-3-642-24201-4_2,
Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2012
(Matlab/Simulink)
49
50 Chapitre 2

>> simscape

La commande ssc_new permet la cration dun nouveau modle Simscape avec quelques
blocs indispensables.

Librairies de Simscape 51

I. La librairie Foundation library
Dans cette librairie, on trouve les lments essentiels des domaines de llectricit, la
mcanique, la thermique, les signaux physiques, etc.

I.1. Electrical
On y trouve les lments, les sources et les capteurs lectriques.

I.1.1. Electrical Elements
Cest une bibliothque dans laquelle on trouve les lments de base de llectricit tels des
rsistances, des capacits, diode, self, amplificateur oprationnel, switch, ainsi que des
lments lectromcaniques, de translation et de rotation.

I.1.2. Electrical Sensors
Pour mesurer le courant et la tension, nous avons besoin de capteurs de tension et de courant
quon trouve dans cette bibliothque.

52 Chapitre 2

I.1.3. Electrical Sources
Dans cette bibliothque on trouve diffrentes sources de tension, de courant, continues ou
alternatives et des sources de tension, de courant contrles par un courant ou tension.

I.1.4. Applications
- Circuit RC
Dans le modle Simulink suivant, on tudie la charge dune capacit travers une rsistance.
On envoie dans le fichier binaire circuit_RC.mat, les 3 signaux multiplexs suivants:
- la courbe thorique de la tension Vc aux bornes de la capacit,
- lchelon dentre,
- la tension aux bornes du composant physique.
La courbe thorique, donne par lexpression ) 1 (
/
0
C R t
c
e U V
= est programme dans le bloc

MATLAB Function,

La tension dentre du circuit RC est un chelon unit de Simulink. Afin quil puisse tre reli
aux composants physiques de Simscape, nous utilisons le bloc SPS (librairie Utilities
de Simscape) pour le passage de Simulink Physical Systems.

Aprs ce passage, il faut le transformer en tension lectrique quon appliquera au circuit RC.
Ceci se fait grce la source de tension contrle Controlled Voltage Source de
la librairie Foundation Libray/Electrical/Electrical Sources .
La tension aux bornes de la capacit est mesure par le voltmtre ou capteur de tension
Voltage Sensor de Foundation Libray/Electrical/Electrical
Sensors . Dans la fonction Callback InitFcn nous avons spcifi les valeurs de la
rsistance et de la capacit et dans StopFcn (fin de simulation) nous avons trac les
diffrentes courbes.

La tension mesure aux bornes de la capacit est confondue avec la courbe de lexpression
thorique.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
temps
tension d'entre, de sortie circuit et modle thorique

tension circuit
tension d'entre
tension modle

Dans la figure suivante, nous remarquons que la tension aux bornes de la capacit rejoint bien
lchelon dentre selon un rgime du 1
er
ordre de constante de temps C R = t .
- Capacit variable avec relais
Dans lexemple suivant, nous considrons une capacit variable (2 valeurs) en utilisant des
relais. Soit le modle suivant dans lequel le sous-systme Subsystem est une capacit
relie la rsistance O = k R 1 , laquelle est attaque par le signal carr Pulse Generator.
Avant dattaquer la rsistance, le signal de type Simulink doit tre converti en signal physique
par le convertisseur S>PS et transform en tension par le bloc Controlled Voltage
Source.
54 Chapitre 2

Nous avons alors le cas simple dune charge/dcharge dune capacit travers la rsistance R
en rponse un signal carr. Si on observe le contenu du sous-systme, nous remarquerons la
commutation de deux capacits par le jeu de 2 relais.

Lorsque t<=250, la valeur du signal fourni par le bloc Signal Builder vaut 1. Le block
Switch reoit une valeur logique 1 et se ferme, inversement au Swich1 qui souvre grce
porte logique NOT.
La borne infrieure de C2 nest pas la masse. Ainsi, il ny a que C1 qui est relie la
rsistance R.
Lorsque t>250, linterrupteur Switch souvre, la borne suprieure de C1 nest plus
connecte au circuit, Switch1 se ferme, ainsi seule C2 est relie la rsistance R.
Le signal de commutation qui reliera successivement lune ou lautre des deux capacits est
gnr par le bloc Signal Builder.


Entre les instants t=0 et 250, ce bloc gnre une valeur 1 qui permet au relais switch de se
fermer et de relier la capacit C1=2,7mF au signal dentre.

Grce au bloc logique NOT, la capacit C2=17mF sera dconnecte du circuit en isolant une
de ses pattes de la masse par louverture du relais switch1.
Pendant cette dure, le circuit RC possde une constante de
temps s C R 7 , 2 10 7 , 2 * 10
3 3
1
= = =
t .
Au-del de linstant t=250, cest la capacit C2=17mF qui est active et C1 dsactive, soit
une constante de temps de 17s.

On observe dans la figure suivante, une charge/dcharge plus lente au-del de linstant t=250
grce au changement de capacit relie la rsistance, ceci grce la commutation
simultane des deux relais.
En sortie de la porte NOT, nous devons utiliser un convertisseur de type de signal : du type
binaire double. Ce convertisseur, Data Type Conversion, se trouve dans la
bibliothque Signal Attributes de Simulink.

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
0
0.5
1
1.5
2
Charge et dcharge d'une capacit variable
temps

entre
cde relais
sortie

56 Chapitre 2

- Circuit RLC, rgime sinusodal
Dans cette application, nous avons utilis les lments des 3 bibliothques de la librairie
Foundation Library/Electrical (sources, lments et capteurs).

Le transformateur permet dabaisser lamplitude de 220V 12V. Lampremtre ou capteur
de courant (Current Sensor) est plac en srie entre la rsistance et la self pour mesurer
le courant qui circule dans le circuit.

Dans les commandes de la fonction Callback StopFcn, nous lisons le fichier binaire
tension_courant.mat et nous traons les courbes de la tension dentre, de sortie et le
courant circulant dans le circuit.

Dans les courbes suivantes, nous remarquons que le courant sannule progressivement et la
tension aux bornes de la capacit monte chaque alternance positive et devient constante.


La tension de sortie augmente chaque alternance et se stabilise 11.25V.

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
0
2
4
6
8
10
12
tension Vc de sortie et tension d'entre
temps

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
-15
-10
-5
0
5
10
15
tension de sortie
tension d'entre

Le courant sannule au fur et mesure de la charge du condensateur.

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
-5
0
5
x 10
-3
Courant dans le circuit et tension d'entre
temps

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
-20
0
20
courant dans le circuit
tension d'entre

58 Chapitre 2

- Redressement
Le relais permet de brancher ou de dbrancher la capacit C en parallle la rsistance R.
Lorsque le relais est nergis soit quil reoit une tension suprieure 0 son entre PS,
la borne commune C est branche la borne S2 (capacit branche), autrement la borne
commune C est branche la borne S1 (masse) et la capacit dbranche du circuit.
En double-cliquant sur le bloc de ce relais nous obtenons la boite de dialogue suivante.

On peut spcifier les temps de la connexion de C S1 ou S2, la rsistance du relais ferm
(ici ) 01 . 0 O et la conductance lorsquil est ouvert (ici
1 8
10

O ) soit une rsistance de
. 100 O M

Dans la fonction Callback StopFcn, les commandes suivantes permettent de lire le fichier
binaire signaux.mat et de tracer les signaux dentre et de sortie avec et sans capacit de
filtrage.

load signaux.mat
plotyy(x(1,:),x(2,:),x(1,:),x(3,:)), grid
title('Redressement simple alternance'), xlabel('temps')

Les signaux sont tracs dans le mme graphique avec des axes dordonns diffrents grce
la commande plotyy.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-5
0
5
10
15
Redressement simple alternance
Sans capacit Avec capacit
temps
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-400
-200
0
200
400

Grce au filtrage par la capacit, la tension de sortie est constante et gale 11.6V.
Sans la capacit, nous nobtenons que les alternances positives.
- Redressement double alternance
Le redressement dune tension sinusodale permet davoir une tension continue. Il existe des
redressements, simple comme le prcdent et double alternance. Pour avoir un redressement
double alternance, nous devons utiliser un pont 4 diodes.

La capacit permet de faire un lissage et dobtenir un signal presque continu en sortie.
60 Chapitre 2

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
-15
-10
-5
0
5
10
15
Sinusoide d'entre et aprs redressement
temps

- Schma quivalent dun transistor
Dans cette application, nous allons utiliser des sources contrles de tension par un courant et
de courant par une tension.

Considrons le montage suivant dun transistor mont en metteur commun et polaris en
courant par la rsistance
b
R .

Le gain en tension de ce montage est donn par :

11
h
R
G
c
|
=


| est le gain en courant et
11
h limpdance dentre.
Le schma quivalent en rgime sinusodal des petits signaux est le suivant :

La source de courant
b
i h
21
est contrle par le courant de base
b
i et la source de tension
ce
V h
12
par la tension collecteur-metteur Vce . Ces 2 sources peuvent tre simules par les
suivantes :
- les sources contrles de courant par un courant
- les sources de tension contrles par une tension (
ce
v h
12
)

Les deux autres sources contrles de cette bibliothque sont celle de courant contrle par
une tension et de tension contrle par un courant.

Le modle Simulink suivant simule le schma quivalent du transistor. Son signal de sortie,
ainsi que celui donn par la thorie sont envoys dans le fichier binaire es.mat sous le nom
de variable es.

La fonction Callback InitFcn (Initialisation de la simulation) spcifie les valeurs des
rsistances et des paramtres du transistor.

.
.
Dans le Callback StopFcn (fin de la simulation), on lit le fichier binaire et on trace les 2
signaux de sortie.
62 Chapitre 2

Le schma quivalent est attaqu par un signal sinusodal damplitude 10 mV et de frquence
1 kHz. Dans ce modle, nous comparons la sortie du circuit physique et celle obtenue par
lexpression thorique du gain.

La figure suivante reprsente la tension de sortie donne par le circuit form des sources
contrles et celle donne par le gain thorique.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x 10
-3
-10
-5
0
5
10
Schma quivalent du transistor

gain thorique
gain du circuit

Les 2 signaux, quasiment identiques, ont une amplitude de 10 V, soit un gain en tension de
1000.

Le trac se fait dans la fonction Callback StopFcn dans laquelle on lit le fichier binaire
es.mat pour rcuprer ces 2 tensions.

On observe un lger rgime transitoire ainsi quun infime dphasage entre la courbe du
schma rel et celle donne par la thorie.

- Utilisation des sources contrles de tension et de courant
Pour ce nouveau schma quivalent, la source de tension
ce
V h
12
est ralise en ramenant la
tension V
ce
grce un voltmtre.

Cette tension sera multiplie par un gain (composant physique de la bibliothque Physical
Signals/Functions) pour contrler la source de tension par une tension (Controlled
Voltage Source).

Les sources contrles, de tension et de courant sont dans la librairie Foundation
Library/Electrical/Electrical Sources.

La source de courant
b
i h
21
est ralise de la mme faon grce lampremtre.

Ce courant, multipli par le mme gain, commande la source de courant contrle
(Controlled Current Source).

Nous avons utilis, en mme temps, que les sources contrles, des composants physiques de
gain dans lesquels nous avons mis respectivement les variables h12 et -h21 dont les valeurs
sont spcifies dans la fonction Callback InitFcn.

Dans la boite de dialogue, les gains sont dfinis par les variables spcifies dans cette fonction
Callback InitFcn.

Le modle hybride du transistor est dfini par les gains h21, h12 et les sources contrles
de tension (h12 Vce) et de courant (-h21 ib).

64 Chapitre 2

La fonction Callback StopFcn permet de lire le fichier binaire et de tracer, dans deux
ordonnes diffrentes, les signaux dentre et de sortie de ce nouveau schma quivalent.
Les rsistances
1
22
h et Rc sont en parallle.

Les 2 signaux sont quasiment en opposition de phase et nous retrouvons le mme gain de
1000. Les 2 tensions sont traces dans 2 axes dordonnes diffrents.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x 10
-3
-0.01
0
0.01
Schma quivalent du transistor
entre
sortie
9.8830
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x 10
-3
-20
0
20


- Mouvements mcaniques de translation et de rotation

Nous allons tudier les systmes mcaniques de translation et de rotation, dfinis dans la
librairie Foundation Library/Mechanical qui contient 5 bibliothques :

- Mechanical Sources : Sources de couple, force, etc.
- Mechanisms : boite vitesse, levier, etc.
- Mechanical Sensors : capteur de force, vitesse, position et vitesse
(translation et rotation), etc.
- Rotational Elements : Elments de rotation (ressort de torsion, inertie, etc.).
- Translational Elements : Elments de translation (masse, ressort de
rappel, etc.).

- Mouvement de translation

Le bloc de la librairie Electrical/Electrical
Elements, permet de convertir une tension U en mouvement de translation. Il ralise ainsi
une conversion entre les domaines, lectrique et mcanique. La vitesse de translation est
donne par :
K
U
V = avec K le coefficient de proportionnalit que lon peut spcifier dans sa
boite de dialogue en double-cliquant sur ce bloc.

La force est proportionnelle au courant traversant la partie lectrique.
Dans le modle suivant, nous appliquons un chelon de valeur 12V au ple ngatif de linduit,
le ple positif tant reli lalimentation entre t=0 2s afin dappliquer 0V entre les ports
lectriques.
Nous utilisons pour cela une source de tension contrle commande par une tension en
chelon.

Lchelon revient la valeur 0, ce qui applique 12V entre les ports lectriques.

66 Chapitre 2

Nous obtenons une vitesse constante, proportionnelle la tension, soit 120 rad/s et une
position qui augmente linairement.

Dans la fonction Callback StopFcn, nous traons la vitesse et la position quon lit
pralablement du fichier binaire pos_vit.mat.
Si nous dsirons vrifier la proportionnalit entre la force mcanique et le courant lectrique,
nous devons utiliser un capteur de force et un ampremtre, comme on le montre dans le
modle suivant.
La courbe suivante montre la proportionnalit de la force au niveau du rotor et du courant
dinduit.
0 1 2 3 4 5 6
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
temps
Force sur l'arbre et courant d'induit

I
F


Nous avons insr une rsistance de O 49 entre les ports lectriques, symbolisant la rsistance
dinduit et nous avons nglig son inductance.

Les commandes insres dans la fonction Callback StopFcn permettent de lire le fichier
binaire force_courant.mat. Nous vrifions bien la valeur du rapport de 0.1 entre la
force mcanique et le courant lectrique.

- Mouvement de rotation

Dans cet exemple, nous tudions le convertisseur lectromcanique de rotation
(Rotational Electromechanical Converter).
Nous imposons sur le port lectrique infrieur une tension gnre par le bloc Signal
Builder qui a la forme suivante :

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Signal 2
Time (sec)
mouvement_rotationnel______________/Signal Builder : Group 1

68 Chapitre 2

Ce signal est multipli par un gain de 12 avant de commander la source de tension contrle
(Controlled Voltage Source).

Nous notons que les rfrences mcaniques pour les mouvements de translation et de rotation
sont diffrentes, ainsi que les capteurs qui mesurent les vitesses et les positions (linaires et
angulaires).

Entre les instants 0 et 0.2, on applique 0 V comme diffrence de potentiel entre les 2 ports
lectriques, ce qui provoque le non dmarrage du moteur (position et vitesse angulaires
nulles).

Ds linstant t=0.2, toute la tension dalimentation de 12 V est applique sur les ports
lectriques, ce qui provoque une augmentation de la vitesse angulaire jusqu 120 rad/s.

A linstant t=0.5, nous appliquons sur larbre mcanique un couple ngatif (oppos au sens de
rotation) de valeur -15 10
-3
N.m.

La vitesse de rotation chute alors 46.96 rad/s.
Suite cette perturbation, nous observons un point dinflexion sur la courbe de position
angulaire.

En rgime permanent, le potentiel de la borne lectrique infrieure devient nul ; ce qui a pour
effet dappliquer 12V aux bornes de linduit.

La vitesse devient constante et la position continue de crotre.
Les courbes de position et de vitesse angulaire sont donnes par la figure suivante.

Dans la fonction Callback InitFcn, on lit le fichier binaire et on trace les courbes de
position angulaire et de vitesse de rotation.

0 0.5 1 1.5
0
20
40
60
80
100
120
Position et vitesse angulaires
temps

vitesse (rad/s)
position (rad)

I.2. Physical Signals
Cette librairie reprend, pour les signaux de type physique de Simscape, quelques blocs
quivalents ceux de Simulink pour raliser:

- des oprations mathmatiques,
- une intgration,
- une constante,
- des oprateurs non linaires,
- ainsi que des tables dinterpolation, etc.

I.2.1. Functions
Ce sont des fonctions mathmatiques de base qui oprent sur des signaux physiques
(entres/sorties).

70 Chapitre 2

Le bloc Fcn quivaut au mme type de bloc de Simulink dont il propose quelques unes de ses
fonctions, mais en agissant sur des signaux physiques de Simscape.
Dans cette librairie nous avons des oprations simples telles que la somme, produit, gain,
ainsi que le bloc PS Math Function qui ralise diverses oprations mathmatiques.
Dans le modle suivant, ce bloc est utilis pour calculer le carr de la tension et la puissance
au niveau de la rsistance.

Considrons un exemple trs simple du pont diviseur de tension suivant.

Dans le modle suivant, nous calculons la puissance au niveau de la rsistance R
2
de 2 faons
diffrentes.

Les valeurs des rsistances R
1
et R
2
sont spcifies dans la fonction Callback
dinitialisation InitFcn.

Nous utilisons pour cela loprateur physique PS Divide de Simscape.
- La puissance par lexpression
2
2
2
R
U
.
>> U=12 ;
>> U2=(R2/(R1+R2))*U; % pont diviseur de tension
>> % Calcul de la puissance
>> P=U2^2/R2
P =
0.0032

Le bloc FCN (PS Math Function) ralise lopration u^2 tandis que le gain PS Gain
possde la valeur 1/R
2
.

- La puissance par
2 1
2 2
* *
R R
U
U I U
+
=
>> P=U2*U/(R1+R2)
P =
0.0032

La tension aux bornes de R
2
et le courant la traversant sont mesurs par des capteurs, de
tension et de courant.
Il suffit juste dutiliser loprateur produit PS Product.

Dans le modle suivant, nous calculons la tension aux bornes de la rsistance R
2
et la
puissance quelle consomme, en utilisant les 2 faons prcdentes.
Le but de ce modle tant dutiliser les oprateurs de Simscape.

72 Chapitre 2

I.2.2. Linear Operators
Cette librairie se rsume lintgrateur analogique PS Integrator.

- Application la rgulation de la position linaire (translation)
On utilise cet oprateur dintgration pour raliser le rgulateur Proportionnel et Intgral PI
dexpression :
p
K
p D + =1 ) (
On ralise alors un masque pour programmer ce rgulateur (Cf. Annexe Masques) pour
rguler la position linaire dun convertisseur lectromcanique.

En double-cliquant sur le masque, on obtient la boite de dialogue dans laquelle on spcifie le
gain K de lintgrateur.

Le modle suivant montre lutilisation du rgulateur pour contrler la position du
convertisseur lectromcanique de translation.
La sortie A, angle, du capteur Ideal Translational Motion Sensor revient
lentre pour tre compare la consigne.

Cette erreur constitue lentre du rgulateur.


Le signal de consigne est gnr par le bloc Signal Builder de Simulink.

Aprs le rgulateur, afin de transformer le signal de commande en tension qui sapplique au
cot lectrique du convertisseur lectromagntique, on utilise la source contrle de tension
(Controlled Voltage Source).

Le signal rguler est la position linaire de la partie mobile du cot mcanique dun
convertisseur lectromcanique dfini par les 2 relations suivantes :

- F= K I, avec F la force mcanique et I le courant dans la partie lectrique,
- V=K v, avec V la tension aux bornes de la partie lectrique et v la vitesse de la partie
mcanique.

Dans la fonction Callback StopFcn, nous rcuprons les signaux sauvegards dans le fichier
binaire consigne_cde_sortie.mat afin de les tracer.

Dans lexemple suivant, nous choisissons un gain K=20.

74 Chapitre 2

Nous observons, pour ce gain, des oscillations amorties du signal de sortie en rgime
transitoire pour rejoindre le signal de consigne en rgime permanent.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Signaux de consigne, sortie et de commande
temps

signal de sortie
signal de consigne
signal de commande

Le systme en boucle ferme est, au moins, du second degr.
Le signal de commande oscille avec la mme pulsation non amortie et sannule en rgime
permanent.
Avec un gain K=1, le signal de position atteint la consigne avec un seul dpassement. En
statique, lorsque la valeur constante de consigne est atteinte, le signal de commande sannule.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Signaux de consigne, sortie et de commande (K=1)
temps

signal de sortie
consigne
signal de commande


I.2.3. Lookup Tables
Ce sont, comme dans Simulink, des tables dinterpolation une et deux dimensions mais en
agissant sur des signaux physiques de Simscape.

Dans les exemples suivants, on se propose, dune part, dutiliser les oprateurs mathmatiques
prcdents et dautre part, dobtenir diffrentes valeurs dune thermistance en fonction de sa
temprature dans le but dutiliser une table dinterpolation pour en faire un capteur.

Dans ce premier modle, nous nous limitons au calcul de la valeur de la thermistance en
fonction de sa temprature.

En srie la thermistance, nous avons plac une rsistance O = k R 10 pour raliser un pont
diviseur de tension.

Lalimentation possde une valeur de 5 V.
La tension aux bornes de la thermistance est alors, donne par lexpression :

cc
th
th
Rth
V
R R
R
U
+
=
De cette expression, nous tirons celle de la valeur de la thermistance.

Rth cc
Rth
th
U V
U
R R
=

Cette relation est programme par les blocs physiques de calculs lmentaires de Simscape
dont le gain PS Gain vaut la valeur de R et la constante PS Constant est gale la
tension dalimentation V
cc
.

La borne T (temprature) du composant physique de la thermistance est soumise une
temprature donne par la constante PS Constant1 qui commande une source de
temprature (Ideal Temperature Source).

Nous obtenons la valeur de O k 42 . 46 de la thermistance lorsquon la soumet une
temprature de 50C, ce quon peut observer la sortie T du capteur (Ideal
Temperature Sensor).

Dautres blocs thermiques seront tudis dans la partie correspondante de cette librairie.

76 Chapitre 2

Pour avoir un certain nombre de points dans un domaine spcifi de temprature, nous allons
crer un script dans lequel on simulera ce modle et on sauvegardera les diffrentes valeurs
dans un fichier texte.
Nous obtiendrons 2 vecteurs correspondants aux tempratures et rsistances de la
thermistance. Ces vecteurs seront utiliss par la table dinterpolation linaire PS Lookup
Table (1D).

fichier caract_thermistance.m
clear all
clc
close all
R=10;
Vcc=5;
temp=0;
x=[];

for i=0:1:20
temp=i*5;
sim('thermistance2')
RT=RT(1,:)';
x=[x,RT]
end

plot(x(2,:),x(1,:))
hold on
plot(x(2,:),x(1,:),'+')
title('Caractristique de la rsistance thermique')
xlabel('Temprature en C')
ylabel('Rsistance en Ohm')
grid


0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
46.25
46.3
46.35
46.4
46.45
46.5
46.55
Caractristique de la rsistance thermique
Temprature en C
R
s
i
s
t
a
n
c
e

e
n

O
h
m

Grce ce script, nous obtenons la variable x qui contient la valeur de la rsistance et la
temprature correspondante, comme suit.
R( O) T(C)
46.2993 0
46.3111 5.0000
46.3228 10.0000
46.3346 15.0000
46.3463 20.0000
46.3581 25.0000
46.3698 30.0000
46.3816 35.0000
46.3933 40.0000
46.4051 45.0000
46.4168 50.0000
46.4286 55.0000
46.4403 60.0000
46.4521 65.0000
46.4638 70.0000
46.4756 75.0000
46.4873 80.0000
46.4991 85.0000
46.5108 90.0000
46.5226 95.0000
46.5343 100.0000

78 Chapitre 2

Nous allons utiliser une table une dimension pour fournir la valeur de la rsistance en
fonction de la temprature.

En double-cliquant sur le bloc PS Lookup Table (1D), on entre les valeurs de la
temprature comme celles du vecteur dentre et les valeurs correspondantes de la rsistance
de la thermistance comme lments du vecteur de sortie.

Dans le modle prcdent, la constante vaut 52C.
La valeur estime de la rsistance est donne par linterpolation linaire entre les points de
temprature 50 et 55C dont les valeurs de la rsistance sont respectivement de 46.4168O et
46.4286O. Pour trouver les coefficients a et b de la droite passant par ces 2 points, nous nous
proposons de rsoudre le systme suivant 2 inconnues:

B A
b
a
= :
(
=
(
|
46.4286
46.4168
1 55
1 50


Nous le rsolvons de 2 manires diffrentes :

B A A A
T T 1
) (
= |
et
B A
1
= |

Comme ce systme est dtermin, ces 2 mthodes donnent le mme rsultat que celui de la
table dinterpolation.

>> inv(A'*A)*A'*B

ans =
0.0024
46.2988

La droite qui passe par les points extrmes a pour quation :

3 . 46 00236 . 0 + = x y

Pour x = 52, nous obtenons bien la mme valeur de 46.42O.
Dans ce modle, nous avons trouv la mme valeur de diffrentes faons.

80 Chapitre 2

I.2.4. Nonlinear Operators
Ces oprateurs effectuent les mmes oprations que leurs homologues de Simulink : valeur
absolue (PS Abs), calcul des valeurs, maximale et minimale dun signal (PS Max et PS
Min, etc.).

Dans le cas de la rgulation de la position prcdente (Application la rgulation de la
position linaire, translation), nous remarquons que le signal de commande volue
brutalement au changement de consigne.

Si lon veut diminuer la hauteur du saut du signal de commande, on peut le saturer en utilisant
le bloc de saturation PS Saturation.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Signaux de consigne, sortie et de commande limite entre -0.5 et +0.5
temps

signal de sortie
consigne
signal de commande limite

Si on limite le signal de commande 5 . 0 , comme prcdemment, on remarque que la sortie
met plus de temps pour rejoindre, en rgime statique, le signal de consigne.

I.3. Magnetic
Cette librairie concerne le domaine magntique et comporte, comme certaines autres librairies
tudies prcdemment, les lments, les sources et les capteurs magntiques.

I.3.1. Magnetic Elements
Comme lments magntiques nous trouvons les blocs suivants.

Une rluctance
Une rluctance variable
Un actionneur
Un convertisseur lectromagntique
Une rfrence (masse) magntique

Cette librairie se prsente comme suit dans le browser de Simulink.

82 Chapitre 2

La rluctance est homogne la rsistance pour les circuits lectriques. Elle quantifie la
rsistance (aptitude) d'un circuit magntique s'opposer sa traverse par un champ
magntique.
Pour un circuit magntique homogne (un seul matriau, section homogne), la rluctance
dpend de la nature du matriau (permabilit magntique et de ses dimensions, longueur et
section).
La rluctance est dfinie par lexpression suivante, pour un circuit magntique homogne,
en fonction du matriau qui le constitue et de ses dimensions :
s
l
1
= 9
l : longueur en m,
s : section en m
2
,
: permabilit magntique en kg.m.A
-2
s
-2
.
Lunit de la rluctance est le H
-1
(H tant le Henry).

Le bloc Reluctance modlise une rluctance magntique, soit un composant qui rsiste au
flux magntique comme une rsistance rsiste un courant lectrique.

Cest le rapport de la force magntomotrice sur le flux rsultant qui traverse le composant.

I.3.2. Magnetic Sources
Cette librairie contient 2 paires de types de blocs : source contrle de flux magntique et
source de flux, en Weber (Wb), ainsi quune source contrle de force magntomotrice et une
source de force magntomotrice (MMF).

Le Weber (symbole Wb) est l'unit drive de flux d'induction magntique du systme
international (SI).

Le Weber est le flux d'induction magntique qui, traversant un circuit d'une seule spire, y
produit une force lectromotrice de 1 Volt .
1 Wb = 1 Tm
2
, soit le produit du champ magntique B par la surface traverse.

La loi de Lenz montre que si une variation de flux ) (t d| apparat dans un cadre constitu d'un
conducteur lectrique, une force lectromotrice e(t) apparat ses bornes.
Cette f.e.m soppose la variation de flux, do le signe moins dans la formule suivante,
) (t | tant le flux magntique.
dt
t d
t e
) (
) (
|
=

Le Weber peut sexprimer aussi en V.s, si e(t) est en Volts et le temps en secondes.

La variation dun champ magntique B dans un cadre conducteur cre un courant et
lapparition dune diffrence de potentiel e aux bornes des extrmits de ce cadre.

Le flux magntique que traverse ce cadre de section S est alors :

S t B t ) ( ) ( = |

Une force magntomotrice (MMF, Ampre) est toute force motrice qui peut produire un flux
magntique.

Dans le browser de Simulink, la librairie Magnetic Sources se prsente comme suit :

I.3.3. Magnetic Sensors
Comme pour certaines librairies tudies, il y a 2 sortes de capteurs : un capteur de flux et un
capteur de force magntomotrice.

84 Chapitre 2

I.3.4. Applications des circuits magntiques
Lexemple suivant utilise un convertisseur lectromagntique qui sert dinterface entre le cot
lectrique possdant un certain nombre de spires N et la partie magntique dfinie par ses
ples Nord et Sud. Si I et V sont les courants parcourant le cot lectrique et N le nombre de
spires (number of electrical winding turns), le flux ) (t | et la MMF (force
magntomotrice) sont donns par :
MMF = N*I
dt
t d
N V
) ( |
=
Dans le modle suivant, nous utilisons un convertisseur lectromagntique auquel on applique
une tension sinusodale son cot primaire avec un nombre de spires N=2000.
Le secondaire est reli la rluctance9.
Par analogie avec les circuits lectriques, la MMF (A) correspond une tension (V) et la
rluctance (H
1
) quivaut une rsistance ( O). Lquivalence de la loi dOhm U = R I
scrit, dans le domaine magntique par : | 9 = F .
Le tableau suivant montre quelques quivalences entre les domaines, lectrique et
magntique.

Paramtre lectrique Paramtre quivalent magntique
Intensit lectrique I (A) Flux magntique | (Wb)
Tension lectrique (V) Force magntomotrice F (A)
Rsistance R ( ) O
Rluctance ) (
1
9 H
Conductivit lectrique o (S/m)

Permabilit magntique (H/m)
- Rluctance, flux et MMF
Dans le modle suivant, nous tudions un systme compos dun convertisseur
lectromagntique auquel on branche, sur le cot magntique, une rluctance.
On mesure le flux qui la traverse par un capteur de flux, la force magntomotrice par le
capteur MMF sensor, le flux par le capteur Flux Sensor quon envoie dans le fichier
binaire MMF_et_flux.mat, le courant I et la tension V du circuit primaire quon envoie
dans le fichier binaire VI_primaire.mat travers un multiplexeur.


La figure suivante reprsente les courbes de tension et courant du circuit primaire du
convertisseur lectromagntique.
On retrouve bien la tension sinusodale, damplitude 2 120 V, applique au primaire.

Les figures sont traces grce aux lignes de commande suivantes, programmes dans la
fonction Callback StopFcn.

close all, load VI_primaire.mat
plotyy(x(1,:),x(2,:),x(1,:),x(3,:)), grid
title('Tension et courant au primaire du convertisseur')
figure, load MMF_et_flux.mat
plotyy(y(1,:),y(2,:),y(1,:),y(3,:)), grid
title('Flux magntique et MMF')

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
-200
-100
0
100
200
Tension et courant dans le cot lectrique du convertisseur

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
-4
-2
0
2
4
x 10
-3
V
I

Le flux traversant la rluctance et la MMF sont donns par les figures suivantes.

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-5
Flux magntique et MMF

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Flux
MMF

86 Chapitre 2

Nous comparons et vrifions les formules thoriques, savoir les signaux MMF et N.I. dune
part et V et
dt
t d
N
) ( |
dautre part.

On utilise le bloc RMS de loutil Signal Processing Blockset de la bibliothque
Statistics.

Ce bloc calcule la moyenne des carrs des valeurs dun signal.

Si le signal est centr (moyenne nulle), la valeur obtenue correspond la variance de ce
signal.

Les signaux MMF et N.I. sont confondus dans loscilloscope et leurs valeurs RMS sont
parfaitement gales 3.726.

Celles de V et
dt
t d
N
) ( |
sont lgrement diffrentes comme le montre leur oscilloscope.

- Rgulation de position dune masse avec le bloc Reluctance Force Actuator
Dans le modle suivant, on ralise une rgulation de la position dune masse de 1 kg relie
un amortisseur et un ressort. Comme on rgule une position, le systme possde une
intgration et un simple rgulateur P proportionnel suffit.
La masse est mue par lactionneur lectromagntique Reluctance Force actuator.

Nous appliquons des perturbations de force aux instants t=15 et 25. Ces perturbations sont
rejetes rapidement.
Les signaux sont tracs dans la fonction Callback StopFcn o sont programmes les lignes
de commandes suivantes :

close all, load signaux_regul.mat
plot(xyz(1,:),xyz(3,:)), hold on
plot(xyz(1,:),xyz(4,:))
axis([5 50 0 2]), xlabel('temps'), grid
title('Consigne et position de la masse')
figure
plot(xyz(1,:),xyz(2,:)), grid
88 Chapitre 2

title('Signal de commande')
axis([5 50 -0.015 0.015]), xlabel('temps')

Avec la valeur du gain choisi, les perturbations sont rejetes sans dpassement.

5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Consigne et position de la masse
temps

perturbations
signal de sortie
signal de consigne

Le signal de commande est toujours nul sauf au moment de rejeter les perturbations ou du
changement du signal de consigne (fronts montants ou descendants).

5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
Signal de commande
temps

La variation correspondante de flux est donne par loscilloscope suivant.


- Utilisation de la source contrle de MMF (force magntomotrice)
Dans le modle suivant, nous utilisons une source contrle de force magntomotrice (MMF)
quon applique, travers la rluctance 9, la partie magntique dun actionneur linaire.
Cet actionneur dplace une masse soumise un amortisseur et rattache un ressort. La
source est contrle par le signal issu du bloc Signal Builder que lon multiplie par 50.

Nous mesurons cette MMF par le capteur MMF Sensor ainsi que le flux qui traverse la
rluctance 9 et la partie magntique de lactionneur, par le capteur de flux magntique Flux
Sensor. Ces deux signaux sont envoys vers un fichier binaire via un multiplexeur.
Il en est de mme pour la position et la vitesse linaire de la masse.

90 Chapitre 2

Le signal fourni par le bloc Signal Builder que lon applique la source contrle de
force magntomotrice est le suivant.

Le trac des signaux se fait par la fonction Callback StopFcn dans laquelle sont
programmes les commandes suivantes.

load MMF_variable_pos_vit.mat

close all
clear all

% Trac des signaux de position et de vitesse
plotyy(x(1,:),x(2,:),x(1,:),x(3,:))
grid
title('Position et vitesse de la masse')

figure
load MMF_variable_flux_MMF.mat

% Trac des signaux de MMF et du flux magntique
plotyy(y(1,:),y(2,:),y(1,:),y(3,:))
grid
title('Flux magntique et MMF')

delete *.mat

Les signaux de la position et de la vitesse linaires de la masse sont donns par la figure
suivante.

Selon la dynamique du systme et celle du signal de commande appliqu, la rponse en
boucle ouverte, en position ou en vitesse, ragit avec des dpassements que lon observe
mieux en faisant un zoom (figure suivante).

Si lon fait un zoom sur la partie transitoire, la position et la vitesse subissent 4 dpassements
avant de se stabiliser.
3 4 5 6 7 8 9 10
-10
-5
0
5
x 10
-4
Position et vitesse de la masse
position
vitesse
3 4 5 6 7 8 9 10
4.8
4.85
4.9
4.95
x 10
-3

La MMF et le flux sont tous deux des crneaux qui sont tracs dans la mme figure, dans 2
axes dordonnes diffrents, grce la commande plotyy.

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
20
40
60
Flux magntique et MMF

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
2
4
6
x 10
-6
MMF
Flux

92 Chapitre 2

I.4. Mechanical
I.4.1. Elments des diffrentes bibliothques
Cette librairie de mcanique, comporte, comme celle de thermique :

- Des capteurs (Mechanical Sensors)
capteur de force (Ideal Force Sensor),
capteur de couple (Ideal Torque Sensor),
capteur de vitesse et de position (mouvement de translation, Ideal
Translational Motion Sensor et de rotation, Ideal
Rotational Sensor).

- Des sources mcaniques
source de vitesse, angulaire (Ideal Angular Velocity Source), de
translation (Ideal Translational Velocity Source),
source de force (Ideal Force source),
source de couple (Ideal Torque Source).

- Des lments mcaniques (de translation, Translational Elements et de
rotation, Rotational Elements). Ces lments comportent des ressorts, des
frottements, une inertie ou une masse, un amortisseur, un limiteur de mouvement et
une masse de rfrence.

En plus de la librairie de thermique, celle-ci comporte les mcanismes suivants :

boite de vitesse (Gear Box),
un levier (Lever),
une roue avec axe (Wheel and Axle) qui permet de transformer un
mouvement de rotation en mouvement linaire.


I.4.2. Applications
- Systme masse ressort sans frottement
On considre le systme mcanique suivant compos dune masse m accroche un ressort
de raideur k dont lautre extrmit est relie un support fixe.

Cest un mouvement de translation qui peut tre horizontal ou vertical et identique en
considrant que dans chacun des deux cas, il ny a pas de frottement. On obtient des
oscillations harmoniques.

Dans le cas gnral, le mouvement de la masse est d 3 forces :

une force de rappel F
r
,
une force damortissement F
a
,
une force extrieure F
e
.

Si x est la position de la masse m partir de sa position dquilibre, lquation du mouvement
scrit :
e a r
F F F x m + + =
..

La force de rappel est une fonction de la position qui varie en sens inverse de l'excursion, tout
en passant par l'origine lorsque les excursions sont comptes partir du point d'quilibre,
soit : x k F
r
= .
Lamortissement dpendant de la vitesse est considr linaire, soit
.
x f F
a
= avec f la
constante de raideur du ressort.
Lquation du mouvement donne :
e
F x k x f x m = + +
. ..

Dans le cas de notre exemple, dans lequel on suppose quil ny a pas de force extrieure ni
damortissement, lquation du mouvement se rduit :
0
..
= + x k x m , dont la solution est, selon les quations dEuler :
) ( sin ) ( cos t
m
k
b t
m
k
a x + = ,

En posant cos A a = , sin A b = , on obtient :
) ( cos + = t
m
k
A x .
94 Chapitre 2

Cest un signal sinusodal damplitude A, de phase et de pulsation
m
k
w =
0
, soit une
priode
k
m
T t 2 = .
Avec m = 1 kg et k= 1000 N/m, la priode vaut : s T 0.1987 10 2
3
= =
t .
Nous simulons ce systme par le modle appli1_masse_ressort.mdl, dans lequel
nous avons spcifi une vitesse initiale de 10 m/s qui deviendra la limite maximale en valeur
absolue.

Les oscillations harmoniques de la position et de la vitesse sont donnes par la figure
suivante.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-20
-10
0
10
20
Vitesse en ms/s
Position en m
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
Vitesse et position de la masse
temps

Nous vrifions bien, dans la figure suivante la valeur de la priode s T 2 . 0 ~ .

- Systme masse ressort avec amortisseur
Nous avons ajout au systme prcdent, un amortissement de coefficient ) / /( 10 s m N f = .
Dans le cas rel, le systme est rgi par lquation diffrentielle :
0
. ..
= + + x k x f x m
Son quation caractristique est :
0
2
= + + k r f r m

Le dterminant de cette quation tant :
k m f 4
2
= A .
Si ce dterminant est ngatif, on a deux racines complexes conjugues qui conduisent une
solution oscillante mais amortie.
La sortie du systme oscille en tendant vers zro, avec la pulsation
m
k
w =
0
.
Le coefficient damortissement est :

m k
f
m
k
k
f
w
k
f 1
2
1
2
1
2
1
0
= = = ,

Pour obtenir la rponse impulsionnelle de ce systme, nous utilisons la transforme de
Laplace de la fonction de transfert de ce systme.
1
1
) (
2
+ +
=
p
k
f
p
k
m
k
p H

2
2
0 0
1 2
1 p
w
p
w
K
+ +
=
,

avec :
K : gain du systme,
, : coefficient damortissement,

0
w : pulsation propre.

La rponse impulsionnelle est donne par :
) 1 sin(
0
1
) (
2
0
2
0
u ,
,
,
+
= t w
t w
e
w K
t s

La rponse est pseudo-priodique. Elle comporte des oscillations dont la priode, appele
pseudo-priode est :
2
0
1
2
,
t
=
w
T

Dans le modle suivant, nous reprsentons le systme mcanique prcdent ainsi que la
solution thorique que nous avons obtenue.

96 Chapitre 2

Il est impratif dutiliser lamortisseur et un ressort de la bibliothque des lments de
translation ainsi que la rfrence (masse) correspondante. Nous obtenons une position et une
vitesse qui dcroissent vers 0 avec la mme pseudo-priode de 0.2s.
Dans la figure suivante, nous traons la vitesse et la position avec 2 ordonnes diffrentes.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-10
0
10
Vitesse en ms/s
Position en m
Vitesse et position de la masse
temps
enveloppe
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.5
0
0.5

La courbe en pointills reprsente lenveloppe de dcroissance du signal de vitesse voluant
selon v
0

t w
e
0
,
avec v
0
la vitesse initiale, gale 10 comme on la spcifi pour la masse.

.

Dans ce modle, on calcule le coefficient damortissement dans la fonction Fcn, la pulsation
w
0
par Fcn1.
La fonction Fcn2 calcule lexpression de lenveloppe, soit
t w
e
0
,
.

Dans la fonction Callback StopFcn, nous avons trac les diffrentes courbes par les
lignes de commandes suivantes :

load pos_vit.mat
plotyy(pv(1,:),pv(2,:),pv(1,:),pv(3,:))
gtext('Vitesse en ms/s'), gtext('Position en m')
title('Vitesse et position de la masse')
xlabel('temps')
grid
hold on
plot(pv(1,:),pv(4,:))
gtext('enveloppe')

Dans InitFcn, nous avons spcifi les valeurs de la masse, le coefficient de raideur du
ressort ainsi que le coefficient damortissement.

f=10;
m=1;
k=1000;
- Systme de rotation
Dans le modle suivant, nous tudions 2 exemples, lun de translation et lautre de rotation
dun systme quivalent.
Nous appliquons un couple sous forme de lchelon suivant avec lequel on commande la
source contrle de couple Ideal Torque Source.

On utilise, ensuite, un rducteur de vitesse de rapport 5, ce qui consiste obtenir, en sortie, un
couple 5 fois plus grand qu lentre, mais une vitesse dautant plus rduite.
Le rducteur de vitesse est utilis comme multiplicateur de couple.
98 Chapitre 2

Ce couple est appliqu un systme form dune inertie, Inertia, un amortisseur,
Rotational Damper et un ressort de torsion, Rotational Spring.

Ce mouvement de rotation est transform en mouvement linaire grce au bloc Wheel and
Axle. La vitesse et la position linaire, obtenues la sortie du capteur Ideal
Translational Motion Sensor, sont envoyes simultanment vers un oscilloscope
et le fichier binaire couple_pos_vit_trans.mat.

Dans la partie basse de ce modle, on utilise un capteur de mouvement de rotation, Ideal
Rotational Motion Sensor, pour obtenir la vitesse et la position angulaires que lon
envoie vers un oscilloscope et le fichier binaire couple_pos_vit_rotat.mat.

Dans la fonction Callback StopFcn, nous lisons les fichiers binaires et traons les
diffrentes courbes.

% Lecture des 2 fichiers binaires
close all, clc
load couple_pos_vit_rotat.mat
load couple_pos_vit_trans.mat
subplot 211
plot(x(1,:),x(4,:)), axis([0 2 -0.2 1.2])
title('Systme rotationnel')
gtext('Couple appliqu'), grid
subplot 212
plot(x(1,:), x(2,:),x(1,:),x(3,:)), grid
gtext('Position angulaire')
gtext('Vitesse angulaire')
figure
plot(y(1,:), y(3,:),y(1,:),y(4,:))
title('Systme linaire'), grid
gtext('Position linaire'), gtext('Vitesse linaire')

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.5
1
Systme rotationnel
Couple appliqu
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
200
400
600
800
Position angulaire
Vitesse angulaire
500.6993 rad/s

- Systme de translation
Le mouvement linaire est driv du systme de rotation qui entrane une roue et un axe
(Wheel and Axle).

Si le rayon de cette roue est not r, la vitesse linaire est donne par :

V = w r

avec w : la vitesse angulaire de la roue.

De mme que pour le systme de rotation, on mesure la vitesse et la position linaire par le
capteur Ideal Translational Motion Sensor.

- Force applique un systme masse-ressort
Dans le modle suivant, nous appliquons une force sous forme dun signal rectangulaire de
frquence 0.2 Hz damplitude 1.

Le bloc Fcn, (u+1)/2, permet de ramener le signal qui varie entre -1 et 1, vers des valeurs
positives comprises entre 0 et 1.

Ce signal contrle une source de force par le bloc Ideal Force Source. On applique
ainsi au systme, une force de 1 N, sous la forme dun signal carr de frquence 0.2 Hz.

100 Chapitre 2

Dans la fonction Callback StopFcn, nous traons les courbes de la force applique ainsi que
les variations de la vitesse et de la position angulaire. La variable x correspond celle qui
contient les signaux sauvegards dans le fichier binaire signaux.mat.

load signaux.mat
subplot 211, plot(x(1,:),x(2,:))
title('Masse-ressort, mouvement rotationnel'), grid
axis([0 10 -0.2 1.2])
subplot 212
plotyy(x(1,:),x(3,:),x(1,:),x(4,:))
grid
xlabel('temps')
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
Masse-ressort, mouvement rotationnel
force (N)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
temps
vitesse (rad/s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-5
0
5
10
15
x 10
-4
position (rad)


I.5. Thermal

Cette librairie possde les 3 bibliothques suivantes :

- Thermal elements ou lments thermiques (masse thermique, diffrents types
de transfert thermiques, masse et rfrence thermique),
- Thermal sensors ou capteurs de temprature,
- Thermal Sources ou sources thermiques.
I.5.1. Thermal Elements
Cette bibliothque contient les lments thermiques, comme :
- la masse thermique,
- les coefficients dchange thermique par rayonnement, conduction et convection,
- la masse thermique ou rfrence des circuits thermiques.

La librairie Thermal de Foundation Library comporte les 3 bibliothques des
sources, lments et capteurs thermiques.
Les 2 sources de temprature et de flux thermique doivent tre commandes par un signal
issu de Simulink (chelon, etc. ) qui doit tre ensuite converti en signal physique de
Simscape.

Parmi les lments, nous trouvons une masse thermique qui symbolise linertie thermique,
les coefficients dchange par conduction, convection et rayonnement. Parmi ces lments,
nous trouvons la rfrence ou masse pour les signaux des circuits modlisant les systmes
thermiques.
- Masse thermique
La masse thermique symbolise linertie thermique dun matriau quelconque.
Une boule de grande masse, linverse dune petite bille, sera difficile mettre en
mouvement, mais une fois lance, elle sera difficile arrter.
Ceci est du linertie propre sa masse.
102 Chapitre 2

Linertie thermique, de la mme manire, est lie la masse thermique des matriaux.
Certains matriaux sont difficiles monter en temprature que dautres comme le mtal, mais
une fois chauffs, il est plus difficile de les refroidir.
Le bloc de masse thermique reprsente une masse thermique, qui reflte la capacit d'un
matriau ou une combinaison des matriaux stocker l'nergie interne.
Cette proprit est caractrise par la masse du matriau et de sa chaleur spcifique. La
masse thermique est dcrite avec l'quation suivante :
dt
dT
c m Q= .
avec :
Q : flux thermique,
c : chaleur spcifique du matriau,
m : masse du matriau,
T : temprature du matriau,
t : temps.
Ce bloc est dfini par la boite de dialogue dans laquelle, on spcifie la masse, la chaleur
spcifique et la temprature initiale du matriau.

- Echange par conduction
Le bloc de transfert de chaleur par conduction reprsente le transfert par conduction entre 2
couches du mme matriau.
Le transfert est rgi par la loi de Fourier dfinie par lquation suivante : ) (
B A
T T
D
A
k Q =
o :
Q : flux de chaleur,
K : conductivit thermique du matriau,
A : aire ou surface dchange, normale la direction du flux de chaleur,
D : paisseur des couches,
T
A
, T
B
: tempratures des couches A et B.
Le flux est considr positif de A vers B. Sa boite de dialogue est la suivante :

Area : surface dchange de chaleur, normale la direction d'coulement de la chaleur.
La valeur par dfaut est 0.0001 m
2
,


Thickness : paisseur des couches. La valeur par dfaut est de 0.1 m,
Thermal conductivity : conductivit thermique, valeur par dfaut 401 W/(m*K)
- Echange par convection
Le bloc de transfert par convection reprsente le transfert de chaleur entre deux corps, dont
au moins un est fluide.

Ceci est reprsent par la loi de Newton, dcrite par lquation : ) (
B A
T T A k Q =
Q : flux de chaleur,
k : : coefficient du transfert de chaleur par convection,
A : : surface dchange,
T
A
, T
B
: tempratures des 2 corps.

Lorsquon double-clique sur ce bloc, on obtient la boite de dialogue dans laquelle on
spcifie laire et le coefficient de transfert, dont les valeurs par dfaut sont, respectivement de
10
-4
m
2
et 20 W/((m
2
*K).

- Echange par rayonnement

Ce bloc de transfert par rayonnement reprsente le transfert entre deux surfaces de telle sorte
que lnergie, mise par un corps, est compltement absorbe par le corps rcepteur.
Le transfert est rgi par la loi de Stefan-Boltzmann et dcrit par lquation :

) (
4 4
B A
T T A k Q =

Q : dbit de chaleur ou flux,
k : constante de Stefan-Boltzmann,
A : aire de transfert,
T
A
, T
B
: tempratures des 2 corps.

La boite de dialogue de ce bloc est la suivante :

On peut spcifier la surface qui est ici par dfaut, de 10
-4
m
2
.
104 Chapitre 2

I.5.2. Thermal Sensors
Nous avons 2 capteurs thermiques, un capteur de temprature et un capteur de flux thermique.

I.5.3. Thermal Sources
Comme pour les capteurs, nous avons 2 sources, une de temprature et une autre de flux
thermique.

I.5.4. Applications de thermique
- Immersion dun corps mince dans un fluide
Dans cet exemple, nous tudions le cas dun cylindre mtallique trs mince la
temprature T
0
= 20C quon immerge dans un fluide la temprature C T =
100 .

Le bilan thermique ou quation de la chaleur :
dt
dT
Cp V t T T h A =
)) ( (
Ceci donne : 0 ) ) ( (
) (
= +
T t T
V Cp
h A
dt
t dT

En posant
V Cp
h A
m
= , nous obtenons :
t m
e
t
T T
T t T
= =
0 0
) ( ) (
u
u

Dans le modle suivant, on dfinit les paramtres du cylindre ainsi que ceux du fluide, dans la
fonction Callback InitFcn.


On a :
t
u
u
/
0
) (
t t m
e e
t

= =
Cest un systme du 1
er
ordre de constante de temps :
V Cp
h A
t
1
= .
On voit bien lanalogie de ce systme et la dcharge dun condensateur dans une rsistance
dans le cas dun circuit RC avec :

h A
R
1
= et V Cp C = .

Lvolution, avec le temps, du rapport
0
) (
u
u t
est donn par la courbe suivante.
106 Chapitre 2

0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
u(t)/u0
temps

- Systme conditions mixtes
On considre un solide de surface transversale A et dpaisseur e, initialement la
temprature T
0
.
Pour t>0, on fournit de la chaleur lune des surfaces transversales (q en W/m
2
), lautre tant
en contact avec lair ambiant
T .

Le bilan thermique scrit :
| |
dt
dT
e A Cp T t T A h q A =
) (

En posant
= T t T t ) ( ) ( u ,
e Cp
q
t
e Cp
h
dt
d
u
= + ) (
Avec
e Cp
h
m
= et
e Cp
q
| = ,
la solution est donne par : ) 1 ( ) (
0
mt mt
e
m
e t

+ =
|
u u , o
= T T
0 0
u . Dans le modle
suivant, nous appliquons dun cot la temprature
T , de lautre le flux q.

Lchange convectif entre le systme et lair ambiant, par un coefficient h, se fait grce au
bloc Convective Heat Transfer. Laccumulation de chaleur dans le solide est
simule par la masse thermique Thermal Mass.

Dans cet exemple, nous avons utilis 2 conditions aux limites, la temprature de lair ambiant
T (Ideal Temperature Source) et le flux q (Ideal Heat Flow Source). Les

solutions obtenues par les blocs thermiques de Simscape et la thorie qui sont traces dans la
fonction Callback StopFcn sont parfaitement identiques.

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
Solution numrique et analytique - Systme conditions mixtes
temps
u
(
t
)

=

T
(
t
)

-
T
i
n
f

108 Chapitre 2

II. Utilities
Dans cette librairie, nous avons les blocs qui permettent le passage du domaine Simulink
celui des composants physiques de Simscape et inversement (SPS et PSS).

Nous remarquons que contrairement Simulink, les ports dentre In et de sortie Out dun
sous-systme Simscape ne sont pas diffrents et peuvent tre raliss par le mme port
.

Llment trs important de cette bibliothque est le bloc de la configuration
du solveur.

Ce dernier doit tre raccord nimporte quel point du systme.

Il spcifie des informations globales et fournit les paramtres dont a besoin le solveur
Simulink avant tout dbut de simulation.

Chaque modle a besoin dun bloc unique de ce type.

Considrons le systme suivant, obtenu de lexemple du mouvement rotationnel.

En slectionnant tout ce systme, on peut en obtenir un sous-systme par Edit/Create
Subsystem, qui comprend un moteur courant continu et ses capteurs de position angulaire
et de vitesse de rotation.

Ces mesures physiques sont transformes en signal de type Simulink. Par contre, les entres
lectriques de linduit sont de type physique de Simscape.

Les masses, lectrique et mcanique, sont inclues dans le sous-systme. Lorsquon cre le
sous-systme de cette faon les connecteurs se placent automatiquement.

Mais rien nempche, si lon veut crer une autre entre ou sortie, de copier un connecteur, de
renommer son nom et de le connecter lentre ou sortie dsire.

Nous obtenons les mmes rsultats que dans lexemple prcdent.
110 Chapitre 2

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
20
40
60
80
100
120
position (rad)
vitesse (rad/s)

vitesse
position

III. SimElectronics
SimElectronics est un outil additionnel Simscape permettant de simuler des
composants lectriques (moteurs, composants actifs ou passifs, capteurs, etc.).
Cette librairie contient les bibliothques suivantes :

- Actuators & Drivers: actionneurs (diffrents types de moteurs) et
drivers (PWM, ponts en H, ),

- Additional Components : composants compatibles SPICE,

- Integrated Circuits : amplificateurs oprationnels, bibliothque de portes
logiques CMOS, etc.

- Passive Devices : 2 switchs (commande en tension et en courant), fusible,
quartz, relais, capacit et self variable, etc.

- Semiconductor Devices : des transistors (bipolaires, MOSFET, JFET), diode,
etc.

- Sensors : thermocouple, thermistance, jauge de contraintes, capteur de proximit,

- photodiode, etc.
- Sources : une batterie gnrique, une cellule solaire, des bornes et + dune
alimentation continue.

Le contenu de cette fentre (contenu de SimElectronics) peut tre obtenu directement
du prompt de Matlab :

>> elec_lib

III.1. Actuators & Drivers

III.1.1. Translational et Rotational Actuators
Dans ces librairies, nous trouvons diffrents types de modles de moteurs mouvement
linaire et de rotation:

- Moteur courant continu,
- Servomoteur,
- Moteur induction, etc.

112 Chapitre 2

III.1.2. Drivers

Nous trouvons, dans cette librairie, des drivers qui gnrent un signal PWM, pont en H et
moteurs pas pas.

III.1.3. Applications la commande dun moteur courant continu
- Application, gnrateur de signal PWM
Le bloc Controlled PWM Voltage permet de gnrer un signal PWM en fonction de la
tension applique son entre +ref.

Lentre ref, la rfrence ngative est relie la masse, ainsi que sa sortie REF.

En double-cliquant sur ce bloc, on peut spcifier la frquence du signal, les valeurs du signal
dentre correspondant, respectivement, aux valeurs du rapport cyclique, minimal 0 % et
maximal 100%. Pour le mode PWM ou Averaged, la sortie est une valeur constante gale
la moyenne du signal PWM.

Dans cette boite de dialogue, on spcifie aussi lamplitude de la tension de sortie
(Outputvoltage amplitude).

Nous pouvons choisir 2 modes pour le signal de sortie :

- PWM : le signal de sortie est un signal PWM (Pulse Width Modulation)
- Average : le signal de sortie est une moyenne du signal PWM.

Dans lexemple suivant, le signal PWM aura un rapport cyclique de 100% pour un signal de
rfrence de 5 V et 0% pour 0 V.


Sa frquence est de 1 kHz et son amplitude sera de 5 V.

Dans le modle suivant, lentre est gnre par le bloc Signal Builder qui commande
une source de tension contrle. Lentre applique lentre ref correspond,
respectivement 5V pour un rapport cyclique de 100% et 0V pour 0%. Ainsi, comme spcifi
dans les valeurs du signal dentre suivant, le tableau donne le rapport cyclique en fonction du
temps.

Instants Rapport cyclique
0-1 0%
1-5 20%
5-10 80%

Le signal de commande ou de rfrence est donn par ce signal gnr par le bloc Signal
Builder.
114 Chapitre 2

La tension de sortie est mesure grce au capteur de tension Voltage Sensor et
sauvegarde dans le fichier binaire pwm.mat. Nous avons spcifi une amplitude de sortie de
2.5 V comme on le montre ci-dessous :

Le signal PWM obtenu, est reprsent par la figure suivante.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
20%
80%
Signal de commande

Nous vrifions que le signal de sortie PWM vaut 0 entre les instants 0 et 1 (rapport cyclique
de 0 %).
Entre 1 et 5, le rapport cyclique est de 20 % et 80 % entre t=5 et 10.

- Rgulation de vitesse dun moteur courant continu
On se propose de raliser la rgulation de la vitesse dun moteur courant continu (DC
Motor) laide dun rgulateur proportionnel et intgral PI que lon programme partir de
composants physiques de Simscape.
Au bloc DC Motor, nous avons ajout une inertie (Inertia) de 10 g.cm
2
et un couple de
frottements (Friction) de 0.02 10
-3
N.m.
La vitesse est divise par 5 en sortie de larbre moteur grce au bloc rducteur de vitesse
(Gear Box). Le couple mcanique est multipli par la mme valeur que le taux de rduction
de la vitesse. Le bloc Wheel and Axle (Roue et Axe) permet de passer du mouvement de
rotation au mouvement linaire.

La vitesse linaire V est gale la vitesse angulaire w multiplie par le rayon de la roue,
w r V = .
Le modle lectromcanique du moteur est le suivant.

Les couples dinertie et de frottements du moteur sont ngligeables devant ceux quon a
rajouts.
) ( ) ( ) ( ) ( p I p L p I R p E p U + + =
avec :

I : courant dinduit,
L : self dinduit,
E = force lectromotrice dinduit (f.e.m).

) ( ) ( p K p E O =

) ( p O : vitesse de rotation.

116 Chapitre 2

Le couple moteur est donn par :

Cm = K I(p) si le flux est constant (excitation constante),

Cm = J p (p) si on nglige les frottements,

U(p) = (p) ( K + r J p / K + L p J p / K )

Ainsi la fonction de transfert de la vitesse de rotation sur la tension dentre est donne par :
2
2 2
1
1
) (
) (
p
K
J L
p
K
J R
K
p U
p
+ +
=
O

2
2
0
1
0
2
1 p
w
p
w
k
+ +
=
,

avec :

, : coefficient d'amortissement,

0
w : pulsation propre,
k : gain.

- Modlisation du moteur en boucle ouverte

Le modle suivant consiste tracer la rponse en boucle ouverte du moteur pour obtenir le
type de modle (identification par modle de conduite).

La courbe suivante reprsente la rponse en boucle ouverte de la vitesse linaire du moteur
suivi dune boite de vitesses (rduction de valeur 5) et dune roue de rayon de 0.05 m avec
axe qui permet de transformer le mouvement de rotation en mouvement linaire.

La vitesse linaire est alors donne par v = r w, r tant le rayon de la roue et w la vitesse
angulaire.

Dans ce cas, le capteur quon doit utiliser est celui qui permet davoir la vitesse et la position
linaire (Ideal Translational Motion Sensor).

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
1
2
3
4
5
6
X: 16.73
Y: 3.044
Commande en BO de la vitesse linaire DC Motor
temps
5.2193

Gain = 10.4386
t = 8s
Commande
rponse en vitesse

La fonction de transfert du systme est identifie comme celle du 1
er
ordre dexpression
suivante :
p p
G
p H
8 1
4386 . 10
1
) (
+
=
+
=
t

Dans ce modle, nous traons les 2 rponses indicielles, celle du moteur et celle de son
modle pour comparaison.

La courbe suivante, reprsente la rponse en boucle du moteur et celle de son modle en
vitesse.
118 Chapitre 2

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
1
2
3
4
5
6
Commande en BO de la vitesse linaire du Moteur DC
temps

commande
moteur
modle

Il y a quasi similitude entre les rponses indicielles du moteur et de son modle identifi en
boucle ouverte.

- Rgulation proportionnelle et intgrale, PI

Dans le modle suivant, on ralise une rgulation de type proportionnel et intgral, PI. Le
moteur est courant continu. Son arbre, constitu dune inertie J et un couple de frottements
Mr est coupl un rducteur de vitesse et une roue qui permet de passer du mouvement de
rotation un mouvement rectiligne. La consigne est un chelon de 0.5 m/s.

Le rgulateur, proportionnel et intgral, PI est ralis par des composants physiques de
Simscape quon a programms dans le sous-systme PI suivant.


Ce rgulateur, programm uniquement par des composants physiques de Simscape, possde la
structure suivante :
)
1
1 ( ) (
p Ti
Kp p C + =
avec 3 5 = e Kp et s Ti 5 . 0 = .
Le modle suivant ralise cette rgulation de vitesse.

La figure suivante reprsente le signal de consigne et la rponse en vitesse.

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Consigne et vitesse mesure
temps

Avec les coefficients Ti Kp, choisis, la rponse en vitesse possde 2 dpassements ainsi quun
retard pur denviron 30s environ.
120 Chapitre 2

Le signal de commande issu du rgulateur et le dplacement linaire sont donns dans la
figure suivante.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Signal de commande et dplacement linaire x
temps
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
20
40
60
80

- Rgulation par compensation de ples

On ralise maintenant une rgulation par la compensation du ple du systme en utilisant un
rgulateur PI, dexpression :
) 1 ( )
1
1 ( ) ( p
p
k
p
k p D t
t t
+ = + = ,

La fonction de transfert en boucle ouverte est alors donne par :
p
k
p BO
t
4386 . 10 ) ( =
Ce qui donne en boucle ferme :
p
k
p k
k
p BF
4386 . 10
1
1
4386 . 10
4386 . 10
) (
t
t
+
=
+
=

En boucle ferme, le systme reste du 1
er
ordre dont on peut fixer la valeur de sa constante de
temps par le paramtre de rglage k.

Si nous voulons rendre le systme plus rapide, par exemple rduire de moiti sa constante de
temps, il faut choisir le paramtre k de faon ce que

2 4386 . 10 = k , soit 0.1916 = k .


Dans le modle suivant, nous ralisons ce type de rgulation par la compensation du ple.

Le rgulateur est programm comme suit :

Le rglage du paramtre k et la spcification de la valeur de t sont raliss dans la fonction
Callback InitFcn par les commandes suivantes.

% effacement de lcran et fermeture des fentres graphiques
clc
close all

% spcification de et de la constante de temps tau
k= 0.1916;
tau=8;

Les courbes de sortie, consigne et commande sont traces grce aux commandes suivantes
programmes dans la fonction Callback StopFcn

load BO_BF_compense_pole.mat

plot(x(1,:),x(2,:), x(1,:),x(3,:),x(1,:),x(4,:))
grid
title('Rgulation par compensation de ple de la vitesse
linaire du Moteur DC')
xlabel('temps')
axis([0 100 0 120])

122 Chapitre 2

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
20
40
60
80
100
120

X: 2.772
Y: 60.08
Rgulation par compensation de ple de la vitesse linaire du Moteur DC
temps
Consigne
Sortie vitesse
Signal de commande

Cette courbe montre, approximativement, que le systme se comporte comme un systme du
premier ordre, dont la constante de temps a t divise par 2 par rapport au systme en boucle
ouverte.

Dans le modle suivant, on applique une perturbation de couple.

Dans la figure suivante, nous reprsentons la rjection de la perturbation de couple linstant
t=30.

La sortie rejoint toujours le signal de consigne grce une augmentation du signal de
commande.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
20
40
60
80
100
120
Rgulation par compensation de ple de la vitesse linaire du Moteur DC
temps
perturbation de couple

consigne
vitesse
commande

La perturbation de vitesse est rejete au bout de 30s environ.

- Commande par un pont en H, moteur en boucle ouverte

Le modle suivant simule la commande du mme moteur avec inertie, frottements, le
rducteur de vitesse rapport 5, la transformation du mouvement de rotation en mouvement
linaire.
Dans ce cas prsent, cette commande, en boucle ouverte, se fait grce un bloc gnrateur de
signal PWM qui attaque un pont en H auquel est reli linduit du moteur.

124 Chapitre 2

Le bloc Signal Builder fournit le signal dentre suivant form dchelons
correspondants aux valeurs suivantes du rapport cyclique, 40% et 80%.

Ce signal est transform en tension par le bloc Controlled Voltage Source pour
commander la tension contrle sous forme PWM (Controlled PWM Voltage).
Ce dernier bloc est le pont en H qui alimente le moteur courant continu (H-Bridge).
Les figures sont traces grce aux lignes de commandes suivantes, programmes dans la
fonction Callback StopFcn.

load BO_vit_PWM.mat
plotyy(x(1,:),x(3,:), x(1,:),x(4,:)), grid
title('Commande en BO du moteur DC par pont en H et PWM')
xlabel('temps')
figure
plot(x(1,:),x(2,:)), xlabel('temps')
title('Signal PWM')

0 50 100 150 200 250 300
0
20
40
60
80
100
120
140
160

X: 189
Y: 135.5
Commande en BO du moteur DC par pont en H et PWM
temps
118.1287
72.41
189
148.5380
0 50 100 150 200 250 300
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
sortie vitesse angulaire
tension d'entre


Nous avons reprsent pour chaque chelon la valeur de la vitesse en rgime tabli. Si on
estime pour chaque chelon, la rponse comme celle dun systme du 1
er
ordre, nous
remarquons que lors du premier chelon, le gain est gal 59.0643 et 74.2690 pour le
deuxime chelon.
Les 2 constantes de temps sont approximativement de 22.4s et 19s, respectivement, pour le 1
er

et 2
me
chelon. Nous pouvons estimer, alors, quen moyenne le modle du systme est de
gain gal 67 et de constante de temps de 20.7s :
p
p H
7 . 20 1
67
) (
+
=
Au dbut de la simulation, nous avons appliqu un chelon de 2V correspondant un signal
PWM de rapport cyclique de 40% (presque un signal carr) que lon observe dans la figure
suivante.
51 51.05 51.1 51.15 51.2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Signal PWM
temps

Au-del de linstant t=170, nous appliquons un chelon damplitude 4V, ce qui correspond,
en sortie du bloc Controlled PWM Voltage, un signal PWM de rapport cyclique de
80%, comme le montre la figure suivante.
260 260.005 260.01 260.015 260.02 260.025 260.03 260.035 260.04
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Signal PWM
temps

126 Chapitre 2

- Moteur en boucle ferme

Le modle suivant reprsente la rgulation en vitesse du moteur en appliquant sur son induit
un signal PWM fourni par le bloc Controlled PWM Voltage, lequel commande le pont
en H.
La consigne est ralise par le bloc Signal Builder qui fournit un chelon damplitude
unit aprs sa multiplication par le gain de valeur 120.

Le rgulateur possde la forme suivante,

avec lexpression
p
p D
20
1 ) ( + =
Les lignes de commande suivantes permettent de lire le fichier binaire et de tracer les
diffrents signaux de consigne, sortie, signal de commande issu du rgulateur et signal PWM
quon applique linduit du moteur.

load regul_vit_PWM.mat

plot(x(1,:),x(3,:), x(1,:),x(5,:))
grid
title('Consigne et sortie vitesse - moteur DC par pont en H et
PWM')
xlabel('temps')
figure
plot(x(1,:),x(4,:))
grid

title('Signal de commande')
xlabel('temps')

% trac du signal de commande
figure
plot(x(1,:),x(2,:))
grid
axis([0 N -0.2 5.2])
title('Tension de commande PWM')
xlabel('temps')

avec N, la dure de simulation, dfinie dans la fonction Callback InitFcn laquelle on fait
appel lors de ltape dinitialisation.

% effacement de lcran et suppression des fentres
% graphiques
clc
close all
N=400;

La figure suivante montre lvolution du signal de sortie qui rejoint la consigne au bout de
150 chantillons aprs un rgime transitoire oscillant (7 oscillations dcroissantes).

0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
20
40
60
80
100
120
140
160
Consigne et sortie vitesse - moteur DC par pont en H et PWM
temps

vitesse
consigne

La figure suivante reprsente le signal de commande fourni par le rgulateur.

Celui-ci va attaquer le bloc Controlled PWM Voltage qui fournira un signal PWM qui
sera appliqu au pont en H.
128 Chapitre 2

0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Signal de commande
temps

Nous observons dans la courbe suivante du signal PWM, comme dans la prcdente du signal
issu du rgulateur, les rgimes, transitoire et permanent.

Signal PWM en rgime transitoire Signal PWM en rgime permanent
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Tension de commande PWM
temps
232.28 232.3 232.32232.34 232.36232.38 232.4 232.42232.44232.46
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Tension de commande PWM
temps

III.1.4. Moteur induction
Le moteur est constitu de deux parties principales:

- une partie fixe appele STATOR ,
- une partie mobile appele ROTOR .

Ces deux parties sont spares par un espace appel entrefer
La figure suivante montre le modle de circuit quivalent du bloc du moteur induction.


Dans cette figure, les diffrents lments sont :

R1 : rsistance dune des phases du stator,
R2 : rsistance du rotor,
L1 : inductance du stator,
L2 : inductance de rotor,
Lm : ractance relle servant reprsenter la puissance ractive requise pour
produire le champ magntique tournant ou impdance magntisante,
s : glissement du rotor.

U , I : tension d'alimentation sinusodale et courant dans lune des phases.

Le ROTOR est un circuit ferm, donc court-circuit, qui se trouve dans le champ
magntique tournant cr par le STATOR . Il est alors travers par des courants induits ou
de Foucault qui provoquent sa rotation.

Le rotor ne tourne pas la frquence du champ magntique, do la notion de glissement.
Si on note, w
s
la pulsation du signal de commande du stator, p le nombre de paires de ples et
w
m
la vitesse de rotation du rotor, le glissement est dfini par :
s
m
w
w
p g =1

Le glissement est une grandeur qui rend compte de l'cart de vitesse de rotation d'une machine
asynchrone par rapport une machine synchrone hypothtique construite avec le mme stator.
La tension induite dans les bobines du rotor ne sera pas frquence constante et l'amplitude
de cette tension sera proportionnelle l'cart de vitesse entre celle du champ et la vitesse du
rotor.

Les pertes par effet Joule voluent avec le glissement et sont maximales au dmarrage (g =
1).
Si on note V
2
, la tension au niveau des bobines du rotor ouvert (donc sans rotation), et f
2
la
frquence du signal (rotor ouvert).

Nous avons, pour chaque phase du rotor en rotation :

V
r
= g V
2
,
f
r
= g f
2
.

Chaque phase du rotor est une bobine que l'on peut reprsenter par une impdance inductive :
Zr = R
r
+ j X
r

R
r
: rsistance totale de la phase,
X
r
: ractance totale de la phase.

2 2
2 2 X g L f s L f X
r r r r
= = = t t

X
2
est la ractance du rotor circuit ouvert (sans rotation et mme frquence que le signal
appliqu au stator).

130 Chapitre 2

Une phase du rotor en court-circuit peut tre modlise par le schma suivant :

Nous avons alors, en divisant par g :
) (
2
2
2 2
X g j
g
R
I V + =

Si lon veut faire apparatre le terme
2 2 2
X j R Z + = , le schma de la phase devient :

Le modle du moteur induction est alors :

Le couple moteur est inversement proportionnel la vitesse de rotation du rotor et
proportionnel au carr de la valeur efficace de la tension dentre du stator par rapport au
neutre.

Il possde une valeur maximale pour une certaine valeur du glissement.

2
2 1
2
2 2 1
2
2
) ( )
1
( X X R
g
g
R R
Veff
w g
R p n
T
+ +
+ +
=

n tant le nombre de phases et p le nombre de paires de ples.

stat
or
rot
or

Le bloc du moteur induction dans Simscape est le suivant :

Sa boite de dialogue possde 3 onglets.

Le moteur est triphas avec ses 3 phases montes en toile. Par dfaut , il possde 1 paire de
ples, soit un ple Nord et un ple Sud.

- Electrical Torque
Dans cet onglet, on peut spcifier, entre autres,
- linductance magntisante L
m
,
- la valeur efficace de la tension spcifie de lalimentation du stator,
- la frquence du signal dentre spcifie pour le moteur,
- le courant de ligne en ampres,
- la puissance mcanique estime.
132 Chapitre 2

Les valeurs spcifies sont celles dfinies pour le moteur.
- Power Supply
Dans cet onglet, on retrouve les lments rellement appliqus au moteur (tension efficace et
frquence).

- Mechanical
Dans cet onglet, on dfinit linertie et lamortissement au niveau du rotor, ainsi que sa vitesse
de rotation initiale.

- Application
Le modle suivant reprsente un moteur induction dont on affiche lvolution du glissement
dans un oscilloscope et dont on trace celle de la vitesse et de la position angulaire quon
rcupre dans le fichier binaire mot_ind_pos_vit.mat.
Nous avons rajout une inertie et un amortissement supplmentaires.


Loscilloscope suivant montre lvolution du glissement :

Le glissement, maximal et gal 1 au dpart, vaut 0.0046 la fin de la priode du dmarrage.
La figure suivante montre lvolution de la vitesse angulaire du rotor ainsi que langle de
rotation.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
100
200
300
400
Moteur induction - Position et Vitesse
temps

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
2000
4000
6000
8000
vitesse
position

Aprs le dmarrage qui dure un peu moins de 6s, la vitesse est constante et gale 375.3
rad/s.

Si lon choisit loption By equivalent circuit parameters , nous pouvons
spcifier les valeurs des lments du circuit lectrique quivalent, comme les rsistances R
1
,
R
2
, les selfs L
1
, L
2
du stator et du rotor ainsi que la self magntisante L
m
.
Nous pouvons aussi imposer le nombre de paires de ples ainsi que le nombre de phases.
134 Chapitre 2

Dans cette application, nous cherchons tracer lvolution du couple moteur.

Les valeurs du circuit quivalent sont reprsentes par des variables dont on spcifie les
valeurs dans la fonction Callback InitFcn.

Dans le bloc Fcn, nous avons programm lexpression qui donne le couple en fonction de :

- la vitesse de rotation,
- le glissement,
- le nombre de paires de ples,
- le nombre de phases,
- des valeurs de rsistances et inductances au niveau du stator et du rotor.


La fonction Callback StopFcn permet de tracer les courbes de vitesse et position angulaire
ainsi que celle du couple sur le rotor.

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
5000
Position et Vitesse du rotor
temps
375 rad/s

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
500
position (rad)
vitesse (rad/s)

Aprs un rgime transitoire dun peu moins de 12 secondes, la vitesse se stabilise la valeur
375 rad/s.

Les paramtres du moteur ainsi que son alimentation lectrique sont dfinis dans la fonction
Callback InitFcn.
136 Chapitre 2

La tension triphase applique chacune des phases du stator est de 220V damplitude, soit
2 / 220 V de valeur efficace quon spcifie dans la boite de dialogue du moteur. Comme il y
a une paire de ples, la vitesse de rotation sera gale la frquence de lalimentation :

>> wth=2*pi*60
wth =
376.9911

Si la valeur finale du glissement nest pas nulle, la vitesse de rotation est alors :
w g w
m
) 1 ( =

>> wth=(1-7e-3)*2*pi*60
wth =
374.3522

Lvolution du glissement, de 1 7e-3, est donn par loscilloscope suivant :


5.8 5.9 6 6.1 6.2 6.3 6.4
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Couple sur l'arbre moteur
temps

III.1.5. Servomoteur
Le bloc du servomoteur est le suivant :

Le servomoteur est un moteur courant continu sans balais (brushless). Le couple est contrl
en circuit ferm.
Pour simuler un type de moteur, nous devons spcifier une enveloppe couple-vitesse qui
dlimite les valeurs admissibles soit les valeurs des vitesses des couples maximums
correspondants.
Le block limite automatiquement le couple rel aux demandes de couple.

Nous spcifions aussi dans la boite de dialogue suivante, la rsistance lectrique du modle
correspondant aux pertes par effet Joule.

Cette rsistance est calcule selon lefficacit du moteur utilis.

La puissance applique U I est gale la somme des pertes par effet Joue, R I
2
et de la
puissance mcanique utile T w, T tant le couple.

w T I R I U + =
2

On dfinit lefficacit du moteur par:
I U
w T
E =

138 Chapitre 2

En remplaant le courant I dans la premire relation, nous obtenons : ) 1 (
2
E
w T
V E
R =
Lefficacit tant comprise entre 0 et 1, nous trouvons toujours une valeur R>0.
En double-cliquant sur le bloc Servomotor, on spcifie certains paramtres (Electrical
Torque) et mcaniques (Mechanical) qui le dfinissent; notamment les valeurs du couple
et de la vitesse de lenveloppe dfinissant les limites que doit englober ce couple. Ces 3 points
ont pour coordonnes la vitesse du moteur et le couple maximum admissible, comme on les
fixe dans la figure suivante. Dans cette boite de dialogue, on spcifie aussi des paramtres
concernant lefficacit et les pertes du moteur.

Lenveloppe couple-vitesse des couples admissibles est donne, par dfaut dans la figure
suivante, selon les valeurs spcifies dans la boite de dialogue ci-dessus.
Cette enveloppe couple-vitesse montre, en effet, que si lon veut augmenter le couple on doit
gnralement baisser la vitesse (par un rducteur de vitesse, par exemple) et que si lon
augmente la vitesse, il nen suit une diminution du couple, pour une mme puissance donne.
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
Vitesse (tr/mn)
C
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)
Aire des vitesses et de couples admissibles


Dans longlet Mechanical, nous trouvons les valeurs par dfaut de linertie du rotor, son
amortissement et la valeur initiale de la vitesse de rotation quon peut modifier selon le type
de servomoteur dont on dispose.

Dans le modle suivant, nous appliquons une tension de 12 V linduit (stator) du moteur et
nous avons ajout des couples extrieurs dinertie de 0.01 kg*m
2
et un amortisseur de
coefficient 0.001 N*m/(rad/s) en sortie de larbre.
Nous spcifions une demande de couple de 5 N.m, dfini par le bloc PS Constant.

La vitesse et la position, obtenues grce au capteur Ideal Rotational Motion
Sensor , sont traces par les commandes de la fonction Callback StopFcn.
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
50
100
temps
w=86.9 rad/s

0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
5000
10000
vitesse
position

140 Chapitre 2

Pour connatre le couple rel, nous utilisons le capteur de couple Ideal Torque
Sensor .

Comme le montre la figure suivante, le couple est limit trs rapidement 0.09 N.m.
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Couple (m.N)

III.2. Integrated circuits
Cette librairie contient une bibliothque de composants logiques et 2 types damplificateurs
oprationnels :
- amplificateur oprationnel bande limite,
- amplificateur oprationnel gain fini.

La fentre suivante reprsente cette librairie dans le browser Simulink.

Avec la commande quon lance du prompt de Matlab,

>> simscape

cette librairie se prsente comme suit :

III.2.1. Amplificateurs oprationnels
- Amplificateur oprationnel bande limite

La tension de sortie se comporte comme un filtre passe bas du 1
er
ordre vis--vis de la
diffrence de tension entre ses bornes, positive et ngative.

s s
c
I R
f
v v A
Vs
+
=
+
t 2
1
1
) (

avec :
A : gain,
142 Chapitre 2

f
c
: frquence de coupure -3 dB,
R
s
: rsistance de sortie,
I
s
: courant de sortie.

Le courant dentre est donn par :
e
e
R
v v
I
+
=
R
e
: rsistance dentre

En double-cliquant sur ce bloc, on peut spcifier toutes ces valeurs.

- Amplificateur gain fini

Cet amplificateur est dfini par :
s s
I R v v A Vs =
+
) (

Le courant dentre est donn par lexpression prcdente de lamplificateur bande limite.
Sa boite de dialogue permet la spcification du gain A, les rsistances dentre R
in
, de sortie
R
s
et les tensions, minimale V
min
et maximale V
max
dalimentation.

Le modle suivant simule un montage sommateur.

Le thorme de Millman, appliqu lentre
v , donne : 0
3 2
2
1
1
= +

R
v v
R
v v
R
v v
s

Do : ) (
2
2
1
1
3
R
v
R
v
R v
s
+ =

Si lon choisit
3 2 1
R R R = = , nous obtenons ) (
2 1
v v v
s
+ =
Dans le modle suivant, nous avons fait suivre le sommateur par un circuit inverseur pour
liminer le signe moins.

Dans ce montage, toutes les rsistances sont gales O k 10 .
Le signal quon ajoute la sinusode est donn par le bloc Signal Builder ; cest un
crneau de valeur 1 entre les instants t=0.3 et 0.7.

144 Chapitre 2

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
0
1
2
montage sommateur
signal somme
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
signal rajout
la sinusode

Entre les instants 0.3 et 0.7, la sinusode est dcale de 1 vers le haut suite lajout du crneau
la sinusode dorigine.
- Comparaison des 2 amplificateurs oprationnels
Dans lexemple suivant, nous programmons le mme type de circuit inverseur, le premier
utilisant lamplificateur bande limite et le deuxime, celui gain limit.

Lamplificateur oprationnel Finite Gain Op-Amp permet dliminer le signe - et
de raliser une vraie sommation. Le crneau est ajout la sinusode entre les instants 0.3 et
0.7, comme le montre la figure suivante.

Le mme signal dentre est fourni par le bloc Signal Builder.
Nous cherchons comparer la rponse en frquences des deux montages en examinant les
rponses aux fronts du signal dentre.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
montage ampli inverseur
Band-Limited Op-Amp
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Finite Gain Op-Amp
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2

A premire vue, les deux montages donnent la mme rponse.
Si lon fait un zoom horizontal, nous remarquons quavec une tendue dabscisse plus large,
la rponse du signal de sortie de lamplificateur oprationnel bande limite accuse un
flchissement alors que pour celui gain limit, le signal de sortie possde la mme monte
raide que le signal dentre.

0.292 0.294 0.296 0.298 0.3 0.302 0.304 0.306 0.308 0.31
0.2
0.4
0.6
0.8
1
montage ampli inverseur
0.702 0.702 0.702 0.702 0.702 0.702 0.702 0.702 0.702 0.702
0.2
0.4
0.6
0.8
0.292 0.294 0.296 0.298 0.3 0.302 0.304 0.306 0.308 0.31
-0.4
-0.2
0
0.702 0.702 0.702 0.702 0.702 0.702 0.702 0.702 0.702 0.702
-0.4
-0.2
0

Ampli gain limit
Ampli bande limite
146 Chapitre 2

III.2.2. Logic
La bibliothque Logic comporte des portes logiques MOS complmentaires, CMOS.

En double-cliquant sur le bloc de la porte ET par exemple, nous obtenons la boite
de dialogue suivante 2 onglets o lon dfinit les caractristiques des signaux dentre et de
sortie.

A lentre de la porte, en dessous de 2V, le signal est interprt comme tant du niveau bas (0
logique) et au-dessus de 3V, il est considr comme tant du niveau (1 logique).

En sortie, les niveaux de la tension, correspondants aux niveaux logiques 0 et 1 sont de 0V et
5V.


- Oscillateur astable portes logiques
Le modle suivant permet de raliser un oscillateur laide des portes NAND. On peut aussi
utiliser des portes NOR, car le but de ces portes est de raliser une inversion. La rsistance de
O M 1 dite de protection permet de limiter le courant. La priode doscillation est donne par :
) 3 ln( 2 C R T ~ . Dans le cas pratique ci-dessous, T = 2 *10
-4
= 0.2 ms.

Le bloc Fcn (u>3) permet davoir des valeurs logiques partir de la tension de sortie de la
deuxime porte logique, 1 si la tension est suprieure 3V et 0 dans le cas contraire.
Nous vrifions bien la valeur de la priode thorique de 0.2 ms.

0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Oscillateur portes NAND, T=2RC ln3
temps

La tension de sortie en volts est donne par loscilloscope Voltage1.

148 Chapitre 2

Comme dans les applications prcdentes, on utilise un relais pour appliquer une tension
continue aux bornes de la capacit. Le relais est ferm pendant 1 ms au dpart puis reste
ensuite ouvert.
.

La charge de dpart de la capacit peut tre spcifie plus simplement en prcisant sa
charge initiale dans sa boite de dialogue dans le champ Initial voltage.

On utilise un transistor dans le rgime satur/bloqu.

Lorsque la sortie du systme est ltat 1, le courant de base du transistor est impos par la
rsistance R
3
par mA
R
V
sat
3
3
~ au minimum, ce qui permet de saturer le transistor.


Les blocs Fcn et Fcn1 permettent, respectivement, dafficher les valeurs 1/0 et 5/0 selon
ltat haut et bas de la sortie du systme.

Ltat 1 ou 0 est aussi reprsent par la LED Red Rect de loutil additionnel Gauges
Blockset.

La tension de sortie au niveau du collecteur du transistor est visualise dans loscilloscope
Voltage1 suivant.

- Oscillateur triangulaire command
Avant linstant t=0.008s, la condition logique t>0.008 est fausse, le switch reoit alors un 0
logique sa 2
me
entre. Cest alors la 1re entre du switch qui commande ltat de sortie.
La constante PS Constant qui vaut 5 permet de mettre un 1 logique la 1
re
entre de la
porte CMOS NAND1.
La capacit, non charge au dpart, se charge travers la rsistance R jusqu mettre un 1
logique sur la 2
me
entre de cette porte logique. La sortie se met alors 0. La capacit se
dcharge et ainsi de suite.

Aprs linstant t=0.008, la valeur logique 0 est constamment applique la 2
me
entre de la
porte NAND.
150 Chapitre 2

Quelle que soit la valeur logique prise par la charge de la capacit, la sortie vaut toujours 1.
Par la prsence de la porte CMOS NAND2, la sortie est toujours gale 0 comme le montre la
figure suivante.

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
0
1
2
3
4
5
Oscillateur command
temps

Avec les valeurs des composants du circuit RC, le signal est de forme quasi triangulaire,
comme le montre la figure suivante, obtenue aprs un zoom horizontal.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x 10
-3
0
1
2
3
4
5
Oscillateur command
temps


- Oscillateur rectangulaire command
Le modle suivant correspond cet oscillateur utilisant les portes NOR.

Loscilloscope suivant montre le signal obtenu en sortie.

III.2.3. Multiplieur

Lentre de ce circuit consiste en 3 paires de signaux X, Y et Z. Les paires (x
1
, x
2
), (y
1
, y
2
) et
(z
1
, z
2
) sont des entres de diffrentiateurs. Les sorties des 2 premiers diffrentiateurs sont
multiplies et le rsultat divis par un facteur K.
A ce rsultat on soustrait la sortie du 3
me
diffrentiateur. Le rsultat final est ensuite multipli
par un gain A.
Le signal de sortie est alors donn par lexpression suivante :

)
`

= ) (
) ( ) (
2 1
2 1 2 1
z z
K
y y x x
A Vs

Les signaux x
i
, y
i
et z
i
sont des tensions dentre du multiplieur, A est le gain et K un facteur
dchelle.
Ce bloc permet deffectuer de nombreuses oprations.
152 Chapitre 2

Lapplication suivante effectue llvation au carr dun signal. Pour cela, on relie ensemble
les entres x
1
et y
1
pour former le mme signal dentre u , pendant quon relie toutes les
autres entres la masse. Lexpression prcdente devient alors :
K
u
A Vs
2
= , avec
1 1
y x u = = .
Si lon choisit A = K , nous obtenons parfaitement
2
u Vs = .
En double-cliquant sur ce bloc, on trouve divers onglets, dans lesquels on peut spcifier les
valeurs du gain A, du facteur dchelle K et les paramtres lis aux amplificateurs
oprationnels (saturation, le slew rate, etc.).
Ce composant qui lve un signal au carr est programm dans le sous-systme suivant :

- Elvation au carr dun signal
Lapplication un signal constant donne parfaitement son carr.
On lapplique ensuite llvation dun signal variant dans le temps, comme la fonction
sinusodale.
Le signal sin
2
(t) est affich dans le mme oscilloscope que la sinusode dorigine. Le modle
Simulink suivant reprsente ces 2 applications (carr dune constante et du signal sinusodal).


La courbe suivante reprsente une sinusode et son carr par lutilisation du bloc
Multiplier.

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Carr d'un signal sinusodal
temps

carr du sinus
sinus

- Amplificateur gain variable
Dans cette application nous ralisons un amplificateur de tension dont le gain peut tre
modifi par les valeurs dun autre signal.

154 Chapitre 2

Toutes les entres du multiplieur sont branches la masse sauf lentre x
1
qui reoit une
sinusode servant dentre de lamplificateur gain variable.
La valeur du gain est calcul par le bloc Matlab Function en fonction du temps
dhorloge par lexpression relationnelle suivante :

2*(u<=0.05)+5*((0.05<u)&(u<=0.12))+3*(u>0.12)

<
< <
<=
t
t
t
12 . 0 3
12 . 0 05 . 0 5
3 2

Cette expression relationnelle permet davoir le signal suivant, en fonction du temps :

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
entre, sortie de l'amplificateur et gain d'amplification
temps

entre
sortie
gain

III.3. Passive Devices
Dans cette librairie de composants passifs, nous trouvons, entre autres, un quartz, des
interrupteurs, un relais, une thermistance, etc.


III.3.1. Switch command en tension
Le modle suivant permet dutiliser le switch command en tension. Le signal de commande
est gnr par le bloc Signal Builder de Simulink.

Ce signal est transform en tension par le sous-systme SV.

Pour mettre en parallle les deux rsistances R
2
et R
3
nous utilisons le switch command en
tension suivant dont nous avons spcifi le seuil 0.5 V. Ce switch appartient la librairie
SPICE-Compatible Components/Passive Devices.
Ce switch prsente une rsistance que nous avons spcifie, respectivement, 0.001 lorsquil
ferm et 10
12
O quand il est ouvert.

Le switch est, initialement, initialis Off donc ouvert.

Ce bloc est command par le signal Signal2 provenant du bloc Signal Builder, un
crneau de 1 V entre les instants t=0 et 0.02.
156 Chapitre 2

Ce signal est appliqu une rsistance R
3
de O k 10 . Cette rsistance est ainsi mise en
parallle la rsistance R
2
aux bornes de laquelle la tension possde le 1/4 de lamplitude du
signal sinusodal.
En effet la tension ses bornes vaut :
e s
V
R R R
R R
V
4
1
) // (
) // (
1 3 2
3 2
=
+
=
Aprs linstant 0.02, la rsistance R
2
nest plus mise en parallle R
3
, la tension Vs nest plus
le mais la moiti de la tension dentre Ve.

Dans la fonction Callback InitFcn, nous spcifions les valeurs des diffrentes rsistances et
dans StopFcn nous traons les tensions dentre et de sortie.
Nous remarquons bien, dans la figure suivante, que le signal de sortie est bien la moiti et non
le quart du signal dentre, selon la mise en parrallle de R
2
R
3
par le switch Voltage
Controlled Switch.

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Switch command en tension
temps continu


III.3.2. Switch command en courant
Ce switch se ferme lorsque lintensit du courant qui le traverse dpasse la valeur du seuil
(threshold).

Il se comporte alors comme une rsistance Ron dont on a spcifi la valeur ainsi que celle du
seuil (Threshold).

On choisit un seuil de 0.5 mA.
La rsistance R, choisie gale O k 1 , sera parcourue par un courant de 1 mA grce la
tension de 1 V fournie par le bloc Signal Builder.

Dans le modle suivant, nous avons un circuit drivateur de rsistance O = k R 10 et de
capacit variable grce au switch command en courant. Le switch command en courant
permet de court-circuiter ou non la capacit C
1
.

- 0<t<0.2, le switch est ouvert, les 2 capacits C1 et C2 sont en srie.
Elles forment, alors, une capacit de valeur nF
C C
C C
50
2 1
2 1
=
+
. La sortie du drivateur est
donne par :
dt
dVe
dt
dVe
dt
dVe C
R Vs 0005 . 0 10 * 50 * 10 * 10
2
9 3
= = =

- t>0.2, le switch est ferm, la capacit C
1
est court-circuite, il ne reste que C
2
.

dt
dVe
dt
dVe
dt
dVe
C R Vs 001 . 0 10 * 100 * 10 * 10
9 3
= = =

Le signal dentre est triangulaire de priode 0.2s, sa drive est gale 10 en valeur absolue.

Ainsi, nous pouvons bien vrifier les valeurs du signal Vs que nous avons affiches sur les
paliers des crneaux obtenus.

158 Chapitre 2

Dans cet exemple, le switch est command par le signal suivant gnr par le bloc Signal
Builder:

Entre les instants 0 et 0.2, on applique une tension de 1 V aux bornes de la rsistance R de
O k 1 , soit 1 mA, le double de la valeur fixe pour le seuil ; ce qui a pour effet de le fermer.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
0.5
1
Switch command en courant
temps continu
0.01
-0.01
-0.005
0.005
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
-0.02
0
0.02


III.3.3. Mesure de temprature par une thermistance
Dans beaucoup de cas de mesure de temprature, dans le monde de la mcatronique, on
utilise la thermistance dans un pont diviseur de tension.

La mesure de la temprature consiste mesurer la tension
Rth R
R
u
+
= .
Pour valider le calcul, on commencera utiliser des rsistances fixes.
Le but est de calculer la rsistance R
2
(quon remplacera par une thermistance pour
laquelle, on calculera la rsistance) partir de la mesure de la tension aux bornes de R
1
.

La tension aux bornes de R
1
est donne par :
Vcc
R R
R
V
2 1
1
+
=

A partir de cette relation, la rsistance R
2
est donne par :

V
Vcc
Vcc
V
R R ) 1 (
1 2
=

V : tension mesure aux bornes de R
1

Dans la fonction Callback InitFcn, nous avons spcifi les rsistances R
1
, R
2
et V
cc
.

R1=1e3; R2=2*R1;
Vcc=12; % tension dalimentation
160 Chapitre 2

Pour faire ces calculs, nous avons utilis des lments physiques de Simscape de la librairie
Simscape/Physical Signals/Functions.Dans cet exemple, nous avons utilis les
rsistances O = = O = 2000 2 , 1
1 2 1
R R k R . Nous allons crer un sous-systme physique
englobant tous ces calculs. Pour cela, on slectionne tout le bloc et on choisit loption
Edit/Create Subsystem. On obtient un sous-systme physique avec comme entre la
tension V du pont diviseur et comme sortie la valeur en O de la rsistance R
2
dans ce cas
particulier qui sera remplace par une rsistance thermique.

Nous obtenons bien la valeur de O = 2200
2
R . Nous lappliquons dans la suite pour la
dtermination de la rsistance de la thermistance (Thermal Resistor). Nous appliquons
un chelon de temprature de 25C pour vrifier la valeur par dfaut de O 1 de la valeur de sa
rsistance cette temprature.

La rsistance de la thermistance varie, en fonction de la temprature, selon la formule
suivante :
Rth = R
0
(1+ (TT
0
))

avec :
T
0
: temprature de rfrence, 25C,
o : coefficient de temprature (5 10
-5
K
-1
).

La thermistance constitue un pont diviseur avec la rsistance R de O k 10 , et on obtient une
tension de 11.99 V ses bornes.
Cette tension atteint cette valeur avec une certaine dynamique due au dlai du transfert par
conduction et du temps de rponse de la rsistance thermique.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
100
200
300
Tension aux bornes de R et rsistance de la thermistance
temps

Rth=0.9863 Ohm
U=11.98 V
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0.98
0.99
1
1.01
tension
Rth

162 Chapitre 2

Nous avons utilis le sous-systme physique Calcul de la rsistance Rth
que nous avons cr prcdemment pour un pont diviseur rsistances fixes.

III.3.4. Choc thermique
Dans le modle suivant, nous avons considr le problme du choc thermique temprature
impose en surface sur une barre mtallique dpaisseur 2l.

Nous appliquons la mme temprature de 50C de chaque ct de la barre (abscisses l et +l).
On mesure la temprature en x=0.

Le transfert se fait par conduction.

Nous obtenons une valeur quasiment identique ( O 001 . 1 ) la temprature de 50C, comme
cest spcifi prcdemment dans lexpression de la rsistance de la thermistance en fonction
de la temprature :

>> R50=1*(1+5e-5*(50-25))

R50 =
1.0013

Nous retrouvons bien la valeur de la rsistance cette temprature de 50C.


Lvolution de la temprature selon lchange de chaleur par conduction, a lallure suivante.
Cette temprature atteint les 50C du signal dentre au bout de 60s .
0 20 40 60 80 100 120 140
25
30
35
40
45
50
Temprature mesure et rsistance Rth
temps

0 20 40 60 80 100 120 140
0.9995
1
1.0005
1.001
1.0015
1.002
Temprature
Rth

Dans ce qui suit, nous appliquons une suite dchelons de temprature afin de calculer cette
temprature par la mesure de la tension aux bornes de la rsistance R et lutilisation de
lexpression donnant en fonction de Rth:

0
0
/ ) 1 ( T
R
Rth
T + = o

164 Chapitre 2

Dans la fonction Callback StopFcn, nous traons les 2 courbes, tempratures, applique
et mesure :
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
295
300
305
310
315
320
325
330
335
Temprature applique et mesure
temps

Pour chaque chelon, nous observons une convergence de la temprature mesure vers la
valeur applique.

III.4. Semiconductor Devices
Cette librairie contient les composants actifs semi-conducteurs tels les transistors bipolaires,
NPN et PNP, les MOSFET canal N et canal P, les transistors JFET, et passifs comme la
diode et le thyristor.


III.4.1. Le transistor JFET (Junction Field Effect Transistor)
Le JFET est un transistor effet de champ jonction PN, comme les transistors bipolaires.
Il existe des JFET canal N ou canal P, comme pour les transistors bipolaires NPN ou PNP.
Les transistors effet de champ sont commands par la tension V
GS
(tension grille-source)
alors que les transistors bipolaires le sont par leur courant de base i
b
.
Les caractristiques des JFET sont semblables celles des transistors bipolaires, part que
le courant de base i
b
est remplac par la tension grille-source V
GS
.
Ainsi, leur courant de drain I
D
dpend de la tension V
GS
, comparer avec le courant de
collecteur I
C
dpendant du courant de base i
b
.
La caractristique I
D
(V
GS
) est donne par la relation suivante :
2
) 1 (
p
GS
DSS D
V
V
I I =
avec :
I
DSS
: courant de saturation ou de court-circuit (V
GS
=0),
V
p
: tension de pincement, tension V
GS
qui annule le courant de drain I
D
.
- JFET comme source de courant dune LED dun optocoupleur
Dans lapplication qui suit, nous utilisons le transistor JFET (Junction Field
Effect Transistor ou Transistor effet de champ jonction) comme source de courant
afin dalimenter la LED dun optocoupleur courant constant de 10 mA.
On choisit le transistor dans un catalogue et dans son datasheet, on sintresse la
caractristique I
D
(V
GS
). Dans celui quon a choisi, ce courant est limit par la valeur
maximale de 20 mA et minimale de 2 mA.
Daprs le datasheet du transistor, pour un courant ID =10 mA, correspond la tension V
GS
de
-1,8 V.
On obtient alors la valeur de la rsistance R
S
: O =
= = 180
01 . 0
8 , 1
D
GS
s
I
V
R
Dans cette application, nous alimentons le circuit une valeur dalimentation V
CC
variable.
Le but tant que la LED soit alimente par un courant constant.
Si on observe le schma du JFET, nous avons :

Avec V
GS
= - R
s
I
D
, la polarisation du JFET est assure par la rsistance R
s
et le courant de
drain.
166 Chapitre 2

Cette polarisation est dite automatique. En effet, si le courant de drain augmente, ceci a
pour effet daugmenter ngativement V
GS
, ce qui diminue le courant I
D
.
On obtient donc un effet de rgulation du courant de drain.

Dans le modle suivant, le montage est aliment par une tension continue de 15 V
Positive Supply Rail laquelle on soustrait une sinusode damplitude 2V.
Le circuit est alors aliment par la tension variable (13 17 V). Cette tension est affiche
dans loscilloscope Valim.

Le courant de drain, I
D
traverse la diode de loptocoupleur.

Le courant I
D
est mesur par un capteur de courant Current Sensor au niveau de la
rsistance R
s
.
La figure suivante reprsente les variations de la tension dalimentation du circuit ainsi que
le courant de drain.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.005
0.01
0.015
Courant de drain et tension d'alimentation
temps

ID=11.4 mA
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
12
14
16
18
courant de drain
tension d'alimentation

On remarque que malgr les variations sinusodales de la tension dalimentation, le courant
de drain reste constant, gal 11.4 mA.
- JFET comme source de courant dinduit, tension dalimentation fixe de 15V
Dans cette application, la source de courant ralise par le transistor JFET attaque linduit
dun moteur courant continu.

La tension dalimentation est dabord choisie constante et gale 15 V.

Dans lafficheur Courant drain, on observe la valeur du courant de drain, gale 11.38
mA, le mme ordre de grandeur que dans lexemple de loptocoupleur. Le moteur est charg
mcaniquement par une inertie (Inertia, 1e-7 kg*m2) et un amortisseur (Rotational
Damper, 1e-8 N*m/(rad/s)).

Dans le modle Simulink ci-dessous, nous avons calcul la drive de la position que nous
affichons dans Display dont la valeur est 390.3 rad/s et que nous pouvons vrifier avec la
valeur en rgime permanent de la courbe de vitesse, laquelle est gale 391.2281 rad/s.

La position angulaire et la vitesse de rotation sont enregistres dans le fichier binaire
signaux_VitPos.mat.

Les deux valeurs, calcule et obtenue graphiquement, sont quasiment identiques.
La vitesse et la position sont enregistres dans le fichier binaire signaux_VitPos.mat.
Dans la fonction Callback StopFcn, on lit ce fichier et on trace les courbes de la position
angulaire et la vitesse de rotation.
168 Chapitre 2

Ci-aprs, nous traons les courbes de vitesse et de position angulaires.

0 5 10 15 20 25 30
0
200
400
Vitesse (rad/s) et Position (rad) de l'arbre moteur
temps
391.2281 rad/s
0 5 10 15 20 25 30
0
5000
10000

Position angulaire (rad)
Vitesse de rotation (rad/s)

- Tension dalimentation sinusodale
Dans cette application, on ajoute la tension fixe de 15 V, une sinusode damplitude 5V et
de pulsation de 1 rad/s.

Le courant de drain est presque constant, comme on le voit dans la courbe suivante et dont
on affiche la valeur dans le display Id(A) vaut 11.37 mA.

On peut dire quil ne varie pas beaucoup par rapport au cas o la tension dalimentation est
constante et gale 15 V, avec un courant de drain de 11.4 mA, alors que les variations de
cette dernire ont une amplitude de 5 V autour de 15 V.

Nous avons :

% 33
15
5
lim
lim
= =
A
Va
Va

et =
=
A
4 . 11
37 . 11 4 . 11
Id
Id
0.26% ( % 30 ~ )

avec le rapport de ces variations :

0.0079
33
26 . 0
lim
lim
= =
A
A
Va
Va
Id
Id
( % 8 . 0 ~ )

Ainsi le JFET remplit bien sa fonction de gnrateur de courant malgr les grandes
variations de la tension dalimentation.
170 Chapitre 2

0 5 10 15 20 25 30
0
0.01
0.02
Tension d'alimentation Vcc et courant de drain Id
temps
Id Valim
0 5 10 15 20 25 30
10
15
20

Pour ces mmes variations de 30% de la tension dalimentation, la variation relative de la
vitesse de rotation est gale :

% 6 . 0
23 . 391
9 . 388 23 . 391
=
=
A
w
w

La figure suivante reprsente la vitesse de rotation et la position angulaire de larbre
moteur :
0 5 10 15 20 25 30
0
200
400
Vitesse (rad/s) et Position (rad) de l'arbre moteur
temps

388.9 rad/s
0 5 10 15 20 25 30
0
5000
10000
Vitesse de rotation (rad/s


III.4.2. Transistor MOSFET, contrle dun moteur DC
Les inconvnients des transistors bipolaires sont :

- Courant de base non nul do consommation notable,
- Risque demballement thermique,
- Pilotage en courant (pas en tension).

Le transistor MOSFET possde les avantages suivants:

- Consommation dnergie trs rduite en commutation,
- Pilotable en tension,
- Pas de risque demballement.

Les transistors MOSFET (Mtal-Oxyde-Semiconducteur Field Effect
Transistor) possdent des vitesses leves de commutation et peuvent contrler des
moteurs courant continu ou des moteurs pas pas.

Ils sont utiliss comme de parfaits switchs (commutateurs)
dans le cas de commande dun moteur par signal PWM.

Dans le modle suivant, linduit du moteur DC est directement branch sur le drain du
MOSFET.

Nous avons plac en parallle de cet induit une diode de roue libre pour dvier la f.e.m
gnre par le moteur lorsque le MOSFET larrte.
Nous avons plac un ampremtre pour mesurer et tracer le courant dinduit (courant du
drain) en mme temps que la vitesse et langle de rotation.

Le moteur est soumis un couple dinertie et de frottements.

172 Chapitre 2

La constante de valeur 2.5 est transforme en tension pour imposer un rapport cyclique de
50% du fait que nous avons spcifi dans le gnrateur PWM que 5 V et 0V correspondent,
respectivement, 100 et 0 % de rapport cyclique.

Le signal de commande est du type PWM, de frquence 1 kHz, avec 5 V pour 100% et 0 V
pour 0% de rapport cyclique.
Les courbes suivantes, de la vitesse et de langle de rotation ainsi que le courant dinduit, sont
traces dans la fonction Callback StopFcn (fin de simulation).

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-2
0
2
4
Courant de drain Id (A)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-2
0
2
4
6
Tension PWM de grille (V)


0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
2
4
x 10
4
Vitesse (rad/s) et Angle de rotation (rad)

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
1000
2000
vitesse de rotation (rad/s)
position angulaire (rad)

III.5. Additional Components
Cette librairie contient des composants additionnels, notamment des composants compatibles
SPICE.

SPICE (Simulation Program with Integrated Circuit Emphasis) est un
programme open source, un simulateur puissant de circuits lectroniques.

174 Chapitre 2

III.5.1. Passive Devices
Les composants passifs compatibles SPICE de cette librairie sont la rsistance, 2 switchs
commands, respectivement en courant et en tension avec hystrsis.

Dans lapplication qui suit, nous utilisons le switch command en courant et une rsistance,
compatibles SPICE.

Le courant de commande du switch est celui qui passe dans la rsistance R lorsquon lui
applique la valeur absolue de la tension sinusodale du gnrateur AC Voltage Source
(amplitude 150 V, frquence 60 Hz).

La rsistance R, valant O 10 , le courant est alors une sinusode redresse en double alternance
damplitude 15 A, comme on lobserve dans la figure suivante.

La figure suivante reprsente le courant de commande (en Ampres) du switch ainsi que la
tension au niveau du pont diviseur.

Le switch est dfini par un seuil (Threshold current, IT) et une valeur dhystrsis
(Hystheresis current, IH).

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
-200
0
200
U-pont diviseur et Courant de commande du switch
temps
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
10
20
X: 0.002781
Y: 13
X: 0.007046
Y: 7

La boite de dialogue de ce switch command est la suivante.

Le switch se comporte comme une rsistance trs faible ( O = 1 Ron ) lorsque le contact est
ferm et une rsistance trs leve ( O =
12
10 Roff ) lorsque le contact est ouvert.
Le contact se ferme si lintensit du courant de commande (ici la sinusode de 15 A
damplitude, redresse) devient plus grande que la valeur du seuil et de lhystrsis,
respectivement de 10 et 3 A, soit 13 A.

Si le courant de contrle devient plus faible que la diffrence du courant de seuil et du courant
d'hystrsis alors le commutateur souvre et sa valeur de rsistance est gale Roff.

Entre ces deux valeurs, la position du commutateur est inchange.

176 Chapitre 2

III.5.2. Semiconductor Devices
Cette librairie contient des composants semi-conducteurs de type SPICE, tels des transistors
bipolaires (SPICE NPN, SPICE PNP), des JFET canal N (SPICE NJFET) et canal P
(SPICE PJFET) et des transistors MOS (SPICE NMOS), canal et canal P (SPICE PMOS)
.

Dans lapplication qui suit, nous associons un transistor bipolaire NPN et un NMOS pour
commander linduit dun moteur courant continu.

La tension de commande est un crneau damplitude 12 V, de largeur 5s (Pulse width,
PW), un retard de 1s (Pulse delay time, TD) et un temps de monte de 0.2s (Pulse
rise time, TR).

Tous ces paramtres sont fixs dans la boite de dialogue du gnrateur Pulse Voltage
Source).


La courbe qui suit reprsente lvolution de la vitesse de rotation et de la position angulaire de
larbre du moteur DC.
0 2 4 6 8 10 12
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
Vitesse et Position angulaires
temps

Vitesse de rotation (rad/s)

La figure suivante reprsente les courbes, dans deux axes dordonnes diffrents, du courant
du drain du transistor NMOS et de la tension dentre.

0 2 4 6 8 10 12
0
0.5
1
1.5
x 10
-3
Tension de commande et Courant drain du MOS
temps
0 2 4 6 8 10 12
0
5
10
15

178 Chapitre 2

III.5.3. Sources
Cette librairie comprend diffrentes sources compatibles au langage SPICE.

Nous trouvons :

- des sources de tension et de courant continues,
- des sources exponentielles de courant et de tension,
- des sources contrles de courant par un courant,
- des sources contrles de courant par une tension,
- des sources de courant et de tension rapport cyclique variable,
- des sources, de tension et courant, sinusodales,
etc.

Cette librairie contient des sources de tension, de courant, contrles par une tension ou un
courant, un gnrateur dimpulsion, une source de tension et de courant de forme
exponentielle et bien dautres types de sources propres SPICE.

- Source de courant PWL et source de tension contrle PCCVS
Dans cette application, nous utilisons une source de courant PWL (Piecewise Wave
Lookup Source) dont on spcifie le temps, les valeurs de courant avec des mthodes
dinterpolation, linaire, cubique ou spline.


Dans notre cas, nous avons choisi une interpolation linaire comme les tables dinterpolation
de Simulink.

Dans la fonction Callback StopFcn, nous avons programm les commandes suivantes qui
permettent de lire le fichier binaire signaux.mat et de tracer dans un mme graphique 2
axes dordonnes diffrents.

La tension contrle par la source de courant PWL, contrle elle-mme une source de tension
PCCVS avec un polynme du premier degr et la tension aux bornes de la rsistance qui
correspond, un terme prs, la drive de la tension fournie par la source PCCVS.

load signaux.mat
plotyy(x(1,:),x(2,:),x(1,:),x(3,:))
title('Drivateur command par PWL Current et source I-->V')
xlabel('temps')
grid
gtext('Tension d''entre')
gtext('Sortie du drivateur')

La tension aux bornes de la rsistance est donne par lexpression :

dt
dV
C R
V
e
R
1
=

Le signal Ve, sous forme de rampes, devient un chelon en sortie du drivateur.

Avec F C k R 1 , 1 = O = , nous obtenons des paliers de valeur 10
-3
V en valeur absolue.
Cest ce que nous vrifions dans le graphique suivant.
180 Chapitre 2

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-5
-4.5
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Drivateur command par PWL Current et source I-->V
temps

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
-3
tension d'entre
sortie du drivateur

- Source de courant contrle PVCCS2
Dans cette application, nous tudions la source de courant PVCCS2, contrle par 2 autres
sources de tension. Le bloc PVCCS2 (Two-Input Polynomial Voltage-
Controlled Current Source) reprsente une source de courant dont la sortie est une
fonction polynomiale des tensions appliques aux paires de ports de contrle (entre chaque
numro 1 et 2, le suivant reprsentant la masse).
Les quations dcrivant ce courant en fonction du temps, sont les suivantes :
I
s
= p
1
+p
2
V
1
+ p
3
V
2
+p
4
*V
1
2
+p
5
V
1
V
2
+p
6
V
2
2
+
o:
- V
1
: tension la 1
re
paire des ports dentre,
- V
2
: tension la 2
me
paire des ports dentre,
- p : vecteur des coefficients.
Lorsquon double-clique sur ce bloc, on choisit les valeurs des coefficients du vecteur p.


Le courant parcourant la rsistance R est donn ainsi par :
2 1
5 . 0 V V I
R
+ =

V
1
, (SFFM Voltage Source), est une sinusode damplitude 1V, de frquence 0.5 Hz.
V
2
, (Pulse Voltage Source), est un signal carr damplitude 5V et de largeur 2s
(Pulse width, PW).

Par le coefficient 0.5 du 2
me
coefficient du vecteur p, lamplitude de la sinusode est
divise par 2 et elle se superpose au signal carr, comme on lobserve dans la figure suivante.

182 Chapitre 2

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
0
1
2
3
4
5
6
Courant dans la rsistance R
temps

- Commande dun moteur DC par transistor NPN compatible SPICE
Nous utilisons dans le modle suivant un transistor NPN compatible SPICE pour commander
sur son collecteur, un moteur courant continu sans couples externes sur son arbre. A la base
du transistor, nous appliquons un signal carr de largeur 5 s et de priode 20 s par la source
Pulse Voltage Source.
Le transistor est aliment par la source continue DC Voltage Source.

Nous sauvegardons dans le fichier binaire pos_vit.mat, la vitesse, la position angulaire de
larbre moteur, le signal carr, le courant lmetteur du transistor ainsi que le courant de
base du transistor.


Grce aux commandes suivantes, dans la fonction Callback StopFcn, nous lisons le fichier
binaire et nous traons les diffrentes courbes.

La dynamique de la vitesse est assez rapide car il ny a pas de couples rsistants
supplmentaires, part ceux propres au moteur, qui sont de 0.01 g.cm
2
pour linertie et 10
-8

N*m/(rad/s) pour lamortisseur.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
200
400
600
800
vitesse et position angulaires

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
200
400
600
800
vitesse de rotation (rad/s)
position angulaire (rad)

La figure suivante reprsente les courants de base et dmetteur du transistor lis par un
rapport de 10.

Cest ce que nous avons spcifi dans longlet Forward Gain de la boite de dialogue
quon obtient lorsquon double-clique sur le bloc NPN du transistor.

La figure suivante reprsente le courant de base du transistor ainsi que celui de son
metteur ou dinduit du moteur.
184 Chapitre 2

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
Courant de base et d'metteur du transistor
temps

12 mA
1.1 mA
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-2
0
2
4
6
8
10
12
x 10
-4
courant d'induit
courant de base

- Source contrle de courant PVCCS et de tension PCCCS
Dans lexemple suivant nous utilisons la source de courant contrle par 2 sources de
tension (sinusode et carr).

Le courant fourni par cette source alimente la rsistance R
3
de O k 10 .
Le bloc PCCCS (Polynomial Current-Controlled Current Source)
reprsente une source de courant dont la sortie est une fonction polynomiale.
Les quations suivantes dcrivent ce courant en fonction du temps.
n
e
n
e e s
I n p I n p I p p I ) ( ) 1 ( ... ) 1 ( ) 0 (
1
+ + + + =

Si on spcifie uniquement un scalaire p au lieu dun vecteur, le courant de sortie est alors
donn par :
e s
I p I =

Dans notre cas, nous avons spcifie p(0)=0 et p(1)=0.1, ce qui donne un courant de
sortie par :
I
s
= 0.1 I
e


Le courant de sortie de la source PVCCS est 10 fois suprieur celui de la source PCCCS du
fait quon a spcifi un gain de 0.1 dans sa boite de dialogue.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-5
0
5
10
15
x 10
-4
Sources SPICE : PVCCS et PCCCS
temps

186 Chapitre 2

III.6. Sensors
Nous trouvons dans cette bibliothque des capteurs tels que :
- le codeur incrmental,
- la photodiode,
- la jauge de contraintes,
- la thermistance,
- le thermocouple,
- le capteur de proximit,
- le codeur incrmental,
etc.

III.6.1. Jauges de contrainte
Les jauges de contrainte, , sont constitues par un fil trs fin, coll sur un
support isolant comme suit :

Elles consistent en des spires rapproches et sont le plus souvent fabriques partir d'une
mince feuille mtallique (quelques m d'paisseur) et d'un isolant, qu'on traite comme un
circuit imprim (par lithographie ou par attaque l'acide).

Le fonctionnement de ce dispositif repose sur le principe physique selon lequel la rsistance
lectrique dun fil se modifie proportionnellement sa dformation lorsque ce fil est tir ou
comprim par une force exerce.

La modification de cette rsistance est ainsi utilise comme indicateur de la force exerce.

Il est ainsi possible de procder des mesures de traction et de pression de ce fil.

La rsistance dun fil lectrique est donne par :
s
l
R = . Elle dpend donc de la longueur du
matriau qui la constitue. Pour un allongement relatif
l
l A
, la variation relative de la rsistance
est donne par :
l
l
K
R
R A
=
A

Le bloc est dfini par : c K
R
R
=
A
o c est la contrainte son port B et K
le facteur de la jauge (
l l
R R
K
/
/
A
A
= , sans dimensions).
En double-cliquant sur ce bloc, nous pouvons dfinir la rsistance R de la jauge et son facteur
K.

La jauge tant un capteur passif, elle est ncessairement associe un conditionneur actif,
gnralement le pont de Wheatstone.
Le pont de Wheatstone est constitu de 4 rsistances R1, R2, R3, et R4 montes comme suit :

Il est aliment par une tension continue entre les points A et C et la tension de sortie est
mesure entre les points B et D.
Si on branche une rsistance R
BD
entre les points B et D, lquilibre, il ne circule aucun
courant dans cette dernire.
Aliment par une source de courant, le pont prsente lquilibre une tension nulle entre les
points B et D.
La variation de lune de ces rsistances, fait apparatre, entre B et D, une tension non nulle.

2 4 3 1 2 1
) ( ) ( i R R i R R E + = + =

A lquilibre,
2 4 1 1
i R i R = . Ainsi, nous avons alors :
3 4
4
2 1
1
R R
R
R R
R
+
=
+

188 Chapitre 2

soit :
3 1 2 4
R R R R =
Lquilibre du pont est ralis quand les produits en croix des rsistances sont gaux.
Si on met la jauge la place de R
4
, par exemple, avec sa rsistance R
x
, lquilibre du pont est
obtenu lorsque cette valeur vaut :
2
3 1
R
R R
R
x
=
Les applications des jauges de contraintes sont la mesure dune dformation sur une pice,
dune force ou dune pression,
En utilisant le thorme de Millman, lexpression de la tension S est :
) ( ) (
4 3 2 1
4 2 3 1
R R R R
R R R R
E S
+ +
=
Nous retrouvons bien, la mme condition dquilibre du pont, . 0
2 3 1
= R R R R
Dans le modle suivant, nous disposons dun pont de Wheatstone avec les valeurs des
rsistances :
O =200
1
R ,
:
2
R rsistance variable,
O =200
3
R ,
:
4 x
R R = jauge de contrainte.
Nous utilisons une rsistance variable que lon fait varier jusqu obtenir lquilibre, soit une
tension nulle entre les points B et D.

La tension entre B et D devient nulle pour une rsistance de 133.26O donne par la valeur
Slider Gain.


III.6.2. Thermocouple
Le modle du thermocouple permet de convertir une diffrence de potentiel thermique en
diffrence de potentiel lectrique.

La mesure de temprature par un thermocouple est base sur leffet Seebeck.

Le bloc Thermocouple reprsente un thermocouple en utilisant des tables et des
fonctions standard dfinies dans la base de donnes NIST ITS-90 Thermocouple
Database.
Ces tables et fonctions permettent dobtenir la force lectromotrice (f.e.m) en fonction de la
temprature.
Elles ont t adoptes par American Society for Testing and Materials
(ASTM) et International Electrotechnical Commission (IEC).
Des lettres ont t dsignes pour les thermocouples selon la plage de tempratures
mesurer.
Le thermocouple de type K permet une mesure dans une gamme de tempratures trs large
(250C 1 372C).
Il est constitu de Chromel (alliage nickel + chrome) et
Alumel(alliage nickel + aluminium).

Dans le modle suivant, nous appliquons un chelon de temprature grce la source de
temprature (Ideal Temperature Source) contrle par un chelon damplitude 300,
lequel est ensuite transform en signal physique de Simscape par le convertisseur Simulink
PS Converter (SPS).

Aprs un change de chaleur de type conductif (Conductive Heat Transfert), la
temprature est mesure grce au thermocouple Thermocouple, partir de la force
lectromotrice que nous sauvegardons dans le fichier binaire temp.mat en mme que
lchelon dentre.

La temprature est aussi mesure par le capteur Ideal Temperature Sensor qui
mesure la temprature entre les A et B. Le point B tant reli la masse thermique, nous
mesurons ainsi la temprature au point A.

Les valeurs, par dfaut, des coefficients du polynme sont dfinies pour un thermocouple de
type S dont la gamme de tempratures est : -50 1064C.

La f.e.m en sortie du thermocouple est donne par le polynme dfini dans la base de donnes
NIST ITS-90.

(http://srdata.nist.gov/its90/main/).

190 Chapitre 2

Pour une temprature dentre de 350C, celle mesure par le thermocouple lest sous
forme dune tension de 0.0004801 V. Pour passer de la valeur de cette f.e.m la temprature,
on peut utiliser des tables ITS-90.

Le thermocouple de type K prsente une courbe de conversion, f.e.m-Temprature, presque
linaire entre 0 et 1000 C avec un coefficient de Seebeck, C V ~ / 40 o .

http://www.springer.com/978-3-642-24200-7

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= est programme dans le bloc

T (Ideal Temperature Source) et le flux q (Ideal Heat Flow Source). Les

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