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Forme differenziali

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9 Forme differenziali del primo ordine o 1-forme differenziali
Si chiama forma differenziale (o 1-forma) la quantit :
(x, y, dx, dy) = A(x, y) dx + B(x, y) dy
dove una funzione delle variabili indipendenti: x, y, e dei rispettivi differenziali: dx e dy (che
vanno pensati come variabili indipendenti); A e B sono funzioni assegnate delle variabili x e y. Si
tratta ora di stabilire sotto quali condizioni esatta, ossia il differenziale totale primo di una
funzione f(x, y).
Ricordando la definizione di differenziale totale primo:
df = dy
y
f
dx
x
f
c
c
+
c
c
Poich si richiede che = df, deve valere la relazione:
A(x, y)dx + B(x, y)dy = dy
y
f
dx
x
f
c
c
+
c
c
da cui:
0 ) , ( ) , ( =
|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
.
|

\
|
c
c
dy
y
f
y x B dx
x
f
y x A
siccome dx e dy sono variabili indipendenti, si ottengono le relazioni:
A(x, y) =
x
f
c
c
e B(x, y) =
y
f
c
c
Lo scopo di stabilire se un differenziale esatto conoscendo solo le funzioni A(x, y) e B(x, y),
che sono note, mentre la relazione appena scritta coinvolge le due derivate parziali
x
f
c
c
e
y
f
c
c
.
Ricorrendo al teorema di Schwarz (coincidenza delle derivate parziali seconde miste), si perviene
alle relazioni:
y
y x A
c
c ) , (
=
x y
f
c c
c
2
e
x
B(x, y)
c
c
=
y x
f
c c
c
2
da cui:
y
A(x, y)
c
c
=
x
B(x, y)
c
c
La relazione precedente traduce la condizione necessaria e sufficiente affinch una forma
differenziale sia esatta, nellipotesi che il dominio di A e B sia un dominio connesso.
Per dominio connesso si intende una regione di R
2
in cui, presi due punti distinti qualsiasi P e Q,
ogni curva congiungente P e Q sia tutta contenuta nel dominio; tale condizione deve valere per tutte
le infinite curve congiungenti tutte le infinite coppie di punti del dominio.
Osservazione: la regione in questione pu anche essere costituita anche dallunione di pi regioni.
Nellesempio riportato in figura, la prima regione connessa, mentre la seconda regione, ottenuta
come unione di due insiemi, non lo .
Forme differenziali
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Dominio D connesso Dominio D = D
1
D
2
non connesso
Tale problema strettamente legato alla topologia dello spazio ambiente, ossia alla natura
geometrica del dominio.
9.1 Interpretazione fisica delle forme differenziali
Le forme differenziali, in fisica, sono legate alla ricerca della funzione potenziale: la conoscenza
della forza porta (se la forma differenziale associata alla forza esatta) alla determinazione del
potenziale della forza che da una misura della capacit della forza di compiere lavoro.
Dette A e B le componenti del vettore forza, F = (A, B), si chiama lavoro elementare la quantit:
d*L = F dP
dove dP rappresenta il vettore spostamento elementare (infinitesimo),
dP = dxe
1
+ dye
2
{e
1
, e
2
}: base ortonormale di R
2
la forza F :
F = Ae
1
+ Be
2
da cui:
d*L = Adx + Bdy
d*L, in generale, non un differenziale esatto; lo si indica con d*L per evidenziare tale situazione.
Chiedere che d*L sia una forma differenziale esatta significa determinare una funzione U(x, y) tale
che:
d*L = dU.
Non sempre tale problema ammette soluzione, poich lesistenza di U dipende dal tipo di forza.
Esempio 1: Un punto materiale di massa m, soggetto alla accelerazione di gravit g, sottoposto
allazione della sola la forza peso:
F = mg e
2
Il segno negativo indica che lazione della forza F avviene nella direzione
opposta a quella dellorientamento positivo dellasse y.
Il lavoro elementare risulta (essendo dP = dx e
1
+ dy e
2
):
d*L = F dP = mgdy
Si chiede di trovare U(x, y) tale che d*L = dU.
Per stabilire se d*L un differenziale esatto bisogna risolvere il seguente
sistema di equazioni alle derivate parziali del I ordine:
. .
P Q
D
x
e
1
y
P(m)
F
e
2
P
. .
D
1
D
2
Q
Forme differenziali
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mgdy dy
y
U
dx
x
U
=
c
c
+
c
c
Essendo dx e dy variabili indipendenti, si possono uguagliare i coefficienti di dx e dy:
0 =
c
c
x
U
mg
y
U
=
c
c
Il fatto che sia 0 =
c
c
x
U
comporta che U dipende solo da y.
Si ha:
U(x, y) = f (y)
Tenendo conto della condizione riguardante la derivata di U rispetto a y, si ricava:
) ( ' y f
y
U
=
c
c
f ' (y) = mg
mg
dy
df
= df = mgdy
} }
= mgdy df
Da cui:
f = mgy + c
Abbiamo ottenuto la ben nota relazione che determina il potenziale della forza peso.
Esempio 2: Un punto materiale P, di massa m, sia soggetto allazione di una forza elastica
attrattiva:
F = kxe
1
kye
2
Il lavoro elementare vale:
d*L = FdP = kxdx kydy
Anche in questo caso si vuole determinare leventuale potenziale U(x,
y) tale che:
d*L = dU(x, y).
kydy kxdx dy
y
U
dx
x
U
=
c
c
+
c
c
Essendo dx e dy variabili indipendenti, si possono uguagliare i coefficienti di dx e dy:
kx
x
U
=
c
c
ky
y
U
=
c
c
( ) 0
2
=
c
c
=
c c
c
kx
y y x
U
Si integra la prima relazione rispetto a x e, invece di aggiungere lusuale costante arbitraria, si pu
aggiungere una funzione arbitraria della variabile che non viene toccata dallintegrazione.
) (
2
) (
2
y g x
k
y g kxdx U + = + =
}
Derivando, ora, tale relazione,rispetto a y:
) ( ' 0 y g
y
U
+ =
c
c
ky = g(y)
g(y) = c y
k
kydy + =
}
2
2
y
F
e
1
O e
2
x
P (x, y)
Forme differenziali
- 65 -
Il potenziale , dunque:
c y x
k
c y
k
x
k
U + + = + = ) (
2 2 2
2 2 2 2
.
9.2 Integrali curvilinei
Si visto che la condizione di esattezza di una forma differenziale:
y
A(x, y)
c
c
=
x
B(x, y)
c
c
non basta a garantire che la forma differenziale sia esatta, poich l'esattezza della forma
strettamente legata alla geometria dello spazio ambiente.
Per poter dare delle condizioni equivalenti di esattezza necessario introdurre il concetto di
integrale curvilineo, che richiede di definire una curva in forma parametrica.
Sia una curva del piano priva di discontinuit, e si fissi su di essa unorigine arbitraria P.
A partire da P si possono definire due versi di percorrenza: si pu stabilire che muovendosi verso
destra, partendo dal punto P, vengono individuati gli infiniti punti dotati di ascissa positiva,
muovendosi in direzione opposta vengono individuati gli infiniti punti di ascissa negativa.
Per individuare i punti sulla curva bisogna introdurre ununit di misura rispetto alla quale si
determina la distanza (dotata di segno) del generico punto.
Usualmente in fisica si usa come parametro per individuare i punti sulla linea il tempo t e le
coordinate di un qualsiasi punto sono assegnate in funzione del tempo t.
Altre volte, si preferisce usare lascissa curvilinea, ossia un parametro che individua la distanza del
generico punto dallorigine fissata arbitrariamente sulla curva.
Osservazione: si pu usare un qualsiasi parametro, purch non porti a situazioni equivoche, ossia
ad ogni valore del parametro deve corrispondere uno ed un solo punto sulla curva.
Se la curva data nella forma y = f(x), una possibile parametrizzazione pu essere:

=
=
) (s f y
s x
con s (ascissa curvilinea) variabile nellintervallo [s
1
, s
2
].
Per esempio, se dallequazione della circonferenza:
x
2
+ y
2
= r
2
si ricava il valore di y, si ottiene:
2 2
x r y =
0
P
1
P
2
x
y
: y = f(x)
P
Forme differenziali
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che non una funzione nel senso dellanalisi matematica, poich ad ogni valore di x corrispondono
due valori di y.
Lequazione della circonferenza si pu per scrivere in forma parametrica, utilizzando langolo che
il generico raggio forma con lasse delle ascisse:

u =
u =
sen
cos
r y
r x
0 s u < 2t
Si noti il segno di uguaglianza solo in uno dei termini della disuguaglianza che stabilisce
lintervallo di variazione dellangolo u. In tal modo si evita la sovrapposizione dei punti estremi.
Vediamo ora cosa significa calcolare lintegrale di una forma e lungo una curva parametrizzata .
1 passo: Si assegna in forma parametrica.
:

=
=
) (
) (
t y y
t x x
t parametro variabile tra [t
1
, t
2
]
Dalla forma parametrica, si ricava:
dt t y dt t y dy dt t x dt t x dx ) ( ) ( ' ) ( ) ( ' = = = =
Ove il "punto" indica la derivata rispetto al parametro t.
2 passo: Si valuta la forma e lungo :
( ) ( ) ( ) ( ) | | dt t y t y t x B t x t y t x A dt t y t y t x B dt t x t y t x A + = + = e

) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ), (
|

Lespressione precedente il valore di e lungo la curva .
Pertanto:
|
}


e ( ) ( ) | |
}
+
2
1
) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ), (
t
t
dt t y t y t x B t x t y t x A
Se il valore dellintegrale non dipende dalla curva scelta allora e esatta.
Si pu immediatamente osservare che, anche se
|
}


e indipendente dalla curva scelta, ci non
garantisce che lintegrale abbia lo stesso valore anche lungo unaltra curva.
Si dovrebbe calcolare il valore dellintegrale lungo le infinite curve congiungenti i due estremi di
integrazione.
Se per il valore dellintegrale varia al variare della curva di integrazione, allora la forma
sicuramente non esatta.
Se esatta, sicuramente esiste la funzione potenziale U ed tale che:
|
}


e ( ) ) ( ) ( P U Q U dU dy B dx A
Q
P
Q
P
= = +
} }
.
Si pu ora introdurre una piccola modifica al metodo appena esposto, introducendo il concetto di
circuitazione, che equivalente allespressione precedente, nel caso P Q.
}
e
u
P
Forme differenziali
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Se calcoliamo
}
e lungo un cammino chiuso che inizia e finisce in P, si trova che se esatta la
circuitazione risulta essere pari a zero. Se la circuitazione diversa da zero, allora e non esatta .
Esempio 3: data la seguente forma differenziale:
dy
y x
x
dx
y x
y
2 2 2 2
+

+
= e
si pu subito osservare che e presenta una singolarit nellorigine.
Verifichiamone leventuale esattezza:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
2 2
2 2
2
2 2
2 2
2 2
2
2 2
2 2
2
2 2
2 2
2 2
) 2 ( ) ( 1
2 1
y x
y x
y x
x x y x
y x
x
x
y x
y x
y x
y y y x
y x
y
y
+

=
+
+
=
|
|
.
|

\
|
+

c
c
+

=
+
+
=
|
|
.
|

\
|
+
c
c
Le due derivate parziali coincidono.
Poich la condizione sulle derivate parziali non basta a stabilirne lesattezza, calcoliamo ora la
circuitazione lungo una circonferenza con centro nellorigine e di raggio r.
La forma parametrica di :

u =
u =
sen
cos
r y
r x
t < u s 2 0
Differenziando le due equazioni parametriche, si ottiene:

u u =
u u =
d r dy
d r dx
cos
sen
dy
y x
x
dx
y x
y
2 2 2 2
+

+
= e
( ) ( ) ( ) u = u u u u = u u
u
u u
u
= u u e d d d d r
r
r
d r
r
r
d
2 2
2 2
cos sen cos
cos
sen
sen
,

} }
t
= t = u = e
2
0
0 2 d
Si deduce pertanto che non esatta.
Geometricamente il risultato ottenuto dovuto al fatto che il dominio non connesso per la
presenza della singolarit nellorigine.
9.3 Cenno alle forme differenziali in R
3
: loperatore rotore
In R
3
una forma differenziale riconducibile alla seguente forma:
= A(x, y, z)dx + B(x, y, z)dy + C(x, y, z)dz
dove funzione delle variabili indipendenti: x, y, z, dx, dy, dz; mentre A, B e C sono funzioni
assegnate delle variabili x, y, z.
Per verificare lesattezza della forma differenziale si pu operare in modo analogo a quanto fatto in
R
2
: si costruiscono le derivate parziali prime e poi le derivate parziali seconde e si applica il
teorema di Schwarz alle derivate parziali seconde miste.
Forme differenziali
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Un altro metodo di calcolo si basa sulloperatore rotore.
Dato un vettore F di componenti A, B, C funzioni della posizione (x, y, z), si chiama rot F (rotore di
F) il seguente operatore che si calcola mediante un determinante simbolico:
(
(
(
(

c
c
c
c
c
c
=
C B A
z y x
e e e
F
3
2
1
det rot
Il determinante si sviluppa mediante il teorema di Laplace secondo gli elementi della prima riga
che, essendo vettori, consentono di scriverlo come combinazione lineare dei vettori della base.
(
(

c
c
c
c
+
(
(

c
c
c
c

(
(

c
c
c
c
=
B A
y x
e
C A
z x
e
C B
z y
e F det det det rot
3 2 1
da cui:
(

c
c

c
c
+
(

c
c

c
c

c
c

c
c
=
y
A
x
B
e
z
A
x
C
e
z
B
y
C
e F
3 2 1
rot
Il rotore usato per verificare lesattezza delle forme differenziali in R
3
, purch il dominio sia
connesso, in altre parole, la forma
= A(x, y, z)dx + B(x, y, z)dy + C(x, y, z)dz
esatta in un dominio connesso se e solo se rotF 0 ove F = (A, B, C).
Se rot F = 0, esiste una funzione U(x, y, z) tale che F = VU.
Esempio: Sia data la forma:
= kx dx ky dy kz dz
A tale forma differenziale possibile associare il campo vettoriale:
F = ( kx, ky, kz)
Calcoliamo, ora, rot F:
(
(
(
(


c
c
c
c
c
c
=
kz ky kx
z y x
e e e
F
3
2
1
det rot
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
3 2 1
=
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
+
|
.
|

\
|
c
c

c
c

|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
= e
y
kx
x
ky
e
z
kx
x
kz
e
z
ky
y
kz
Poich il rotore identicamente nullo, ammette potenziale. Per calcolare U, si costruisce il
gradiente di U:
3 2 1
e
z
U
e
y
U
e
x
U
U
c
c
+
c
c
+
c
c
= V
La tecnica di risoluzione identica a quella utilizzata in R
2
:
3 2 1 3 2 1
) ( ) ( ) ( e kz e ky e kx e
z
U
e
y
U
e
x
U
+ + =
c
c
+
c
c
+
c
c
Forme differenziali
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Uguagliando i coefficienti di e
1
, e
2
ed e
3
, si perviene al sistema di equazioni alle derivate parziali
del primo ordine :
kx
x
U
=
c
c
ky
y
U
=
c
c
kz
z
U
=
c
c
Si integra una delle due equazioni rispetto ad una delle variabili, ad esempio la variabile x, e si
aggiunge una funzione arbitraria delle variabili non coinvolte nellintegrazione.
( ) ) , (
2
) , (
2
z y g
kx
z y g dx kx U +

= + =
}
Si deriva ora rispetto alla variabile y:
y
g
y
U
c
c
=
c
c
Sapendo che ky
y
g
=
c
c
, si ottiene:
g(y, z) = ) (
2
2
z f y
k
+
Ripetendo il ragionamento precedente si perviene al potenziale della forma e.
( ) c z y x
k
z y x U + + + =
2 2 2
2
) , , (
9.3.1 Cenno al metodo del fattore integrante
Si consideri, nel piano, la forma differenziale:
= Adx + Bdy
Supponiamo che la forma non sia una forma differenziale esatta, e quindi valga la relazione:
=
c
c
y
A(x, y)
x
B(x, y)
c
c
Anche se non esatta, pu esistere una funzione h(x, y) tale che h(x, y) risulti esatta:
h(x, y) = h(x, y)Adx + h(x, y)Bdy
h(x, y) in generale pu dipendere da una sola o da tutte le variabili.
h = hAdx + hBdy
Condizione affinch h(x, y) sia esatta che risulti:
x
hB
y
hA
c
c
=
c
c ) ( ) (
Se la funzione h(x, y) esiste, essa si chiama fattore integrante della forma differenziale .
Sviluppando la relazione precedente, si ottiene:
x
B
h B
x
h
y
A
h A
y
h
c
c
+
c
c
=
c
c
+
c
c

y
A
h
x
B
h B
x
h
A
y
h
c
c

c
c
=
c
c

c
c
Forme differenziali
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Da cui si pu ricavare h(x, y); dalla relazione precedente si ottiene:
y
A
x
B
B
x
h
A
y
h
h
c
c

c
c
c
c

c
c
=
Si noti che se h dipende da una sola variabile, uno dei due termini al numeratore si annulla, ci
comporta una notevole semplificazione nei calcoli successivi.
Esempio: Data la forma differenziale:
= (x
2
+ y
2
+ x) dx + xy dy
Si verifica immediatamente che tale forma non esatta:
( ) ( ) xy
x
x y x
y c
c
= + +
c
c
2 2
2y y
Si pu quindi affermare che non esatta.
Cerchiamo ora leventuale fattore integrante:
Si ricerca una funzione f (x) tale che f (x) e sia esatta.
f (x) e = f (x)(x
2
+ y
2
+ x) dx + f (x)(xy) dy.
Imponendo la condizione di esattezza:
( ) | | | | ) )( ( ) (
2 2
xy x f
x
x y x x f
y c
c
= + +
c
c
siccome f dipende dalla sola variabile x, si ottiene:
2 y f (x) = xy f '(x) + y f (x) y f (x) = xy f '(x)
Dividendo per y:
f (x) = f '(x)x x
dx
df
f =
x
dx
f
df
=
log f = log x + log k = log kx f = kx
f (x) = kx un fattore integrante di . Non detto che sia lunico fattore integrante; ci in generale
dipende dalla forma differenziale assegnata.
9.3.2 Cenno alle equazioni differenziali ai differenziali totali
A volte unequazione differenziale ordinaria si pu presentare nella forma:
= A(x, y) dx + B(x, y) dy = 0.
Se esatta, allora ammette potenziale Ue si ha:
= dU dU= 0 U = costante ,
Esempio tipico di equazioni che rientrano in questa categoria sono le equazioni differenziali
ordinarie a variabili separabili del tipo:
y' = f(x, y)
dx
dy
y = ' ) , ( y x f
dx
dy
= f(x, y)dx dy =0
= f(x, y)dx dy una forma differenziale.
Forme differenziali
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Affinch questa forma differenziale sia esatta si deve avere:
x y
y x f
c
c
=
c
c ) 1 ( ) , (
0 =
c
c
y
f
f non deve dipendere esplicitamente dalla variabile y.
Se f(x, y) = g(x) allora lequazione diventa:
y' = g(x)
}
+ = c dx x g y ) (