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DE R
EF
ERENTIELS
O
B
J
E
C
T
I
F
S
Par denition, le vecteur vitesse
v
M/R
=
_
d
OM
dt
_
R
, O etant un point xe du referentiel R,
depend du referentiel dans lequel on levalue. De meme pour lacceleration
a
M/R
=
_
d
v
M/R
dt
_
R
.
Dans ce chapitre, on se limite aux aspects cinematiques et on cherche `a etablir le liens entre les
vitesses et les accelerations exprimees dans deux referentiels dierents.
Nouveautes de cette lecon :
Loi de composition des vitesses.
Loi de composition des accelerations.
Notion de point concidant pour savoir retrouver la vitesse dentranement
v
e
(M) et
lacceleration dentranement
a
e
(M)
Expression generale de lacceleration de Coriolis
a
C
(M).
I Mouvement relatif de deux referentiels
I.1 Position du probl`eme
Q : Si on connat
_
_
_
la trajectoire de M dans R
a
la vitesse
v
M/R
a
(t)
lacceleration
a
M/R
a
(t)
, quelle sont
_
_
_
la traj. de M dans R
e
la vitesse
v
M/R
e
(t)
lacceleration
a
M/R
e
(t)
?
Pour repondre `a cette question, il faut connatre le mouvement de R
e
par rapport `a R
a
:
Denition : Le mouvement de R
e
par rapport `a R
a
sappelle le mouvement dentranement.
R
a
= R sappelle le referentiel xe ou referentiel ab-
solu.
R
e
= R
1
sappelle le referentiel mobile ou referentiel
relatif.
Notation : (
e
x
,
e
y
,
e
z
) et (
e
x
1
,
e
y
1
,
e
z
1
) notent les Bases
OrthoNormees Directes cartesiennes de R et R
1
respecti-
vement.
I.2 Rotation relative des deux tri`edres des B.O.N.D. de R
a
et R
e
Denition : Il l existe un vecteur quon appelle vecteur rotation dentranement de R
e
= R
1
p/r `a R
a
= R, note
R
1
/R
tel que :
_
d
e
x
1
dt
_
R
=
R
1
/R
e
x
1
_
d
e
y
1
dt
_
R
=
R
1
/R
e
y
1
_
d
e
z
1
dt
_
R
=
R
1
/R
e
z
1
I.3 Translation et rotation
Le mouvement dentranement de R
e
= R
1
par rapport R
a
= R est la superposition :
- dune rotation `a la vitesse angulaire
R
1
/R
- et dune translation quon peut caracteriser par
v
O
1
/R
=
_
d
OO
1
dt
_
R
Avec O un point xe dans R et O
1
un point xe dans R
1
.
M8 I. Mouvement relatif de deux referentiels 2008-2009
I.4 Mouvement dentranement par translation
a Translation dun solide dans R :
Denition : Un solide est en mouvement de trans-
lation par rapport `a un referentiel R si, pour deux points
A et B quelconques de ce solide, le vecteur
AB garde
toujours les memes direction, sens et norme au cours du
temps :
AB =
Cte .
Proprietes : Les trajectoires de tous les points dun
solide en translation sont superposables.
Si ces trajectoires sont :
des courbes de forme quelconque : on parle de translation curviligne
des droites parall`eles : on parle de translation rectiligne
des cercles de meme rayon : on parle de translation circulaire.
Propriete :
AB =
Cste
OB(t)
OA(t) =
Cte
v
B/R
(t) =
v
A/R
(t)
Cl : au cours dune translation, tous les points dun solide ont, `a chaque instant t, le meme
vecteur vitesse
v (t).
Rq : Bien entendu, ce vecteur vitesse peut varier au cours du temps, en norme comme en
direction !
b R
1
est un solide geometrique qui peut etre en translation p/r `a R :
Dans ce cas, tout vecteur lie `a R
e
= R
1
demeure
constant dans R
a
= R
1
; entre autre :
e
x
1
,
e
y
1
et
e
z
1
.
Donc :
_
_
_
d
e
x
1
dt
_
R
=
R
1
/R
e
x
1
=
0
_
d
e
y
1
dt
_
R
=
R
1
/R
e
y
1
=
0
_
d
e
z
1
dt
_
R
=
R
1
/R
e
z
1
=
R
1
/R
=
0
Cl : Lorsquun referentiel R
1
a un mouvement dentranement de translation par rapport `a
un referentiel R, alors, son vecteur rotation dentranement en nul.
I.5 Mouvement dentranement par rotation de
R
e
par rapport `a R
a
Hyp : Supposons que, t :
(Oz) = (O
1
z
1
) et O = O
1
.
le referentiel R
1
est en rotation dans le referentiel R
autour de la verticale.
Alors :
_
_
_
e
x
1
= cos
e
x
+ sin
e
y
e
y
1
= sin
e
x
+ cos
e
y
e
z
1
=
e
z
Soit, en derivant par rapport au temps dans le referentiel R :
2 http ://pcsi-unautreregard.over-blog.com/ Qadri J.-Ph.
2008-2009 II. Derivation dun vecteur par rapport au temps M8
_
_
_
d
e
x
1
dt
_
R
=
(sin
e
x
+ cos
e
y
) =
e
y
1
_
d
e
y
1
dt
_
R
=
(cos
e
x
sin
e
y
) =
e
x
1
_
d
e
z
1
dt
_
R
=
0
On peut facilement verier que :
_
e
z
1
e
x
1
=
e
y
1
_
d
e
x
1
dt
_
R
e
z
1
e
y
1
=
e
x
1
_
d
e
y
1
dt
_
R
e
z
1
e
z
1
=
0 =
_
d
e
z
1
dt
_
R
Donc, en posant
=
e
z
, pour i = x, y ou z :
_
d
e
i
1
dt
_
=
e
i
1
Alors (cf. I.2)
represente le vecteur rotation
de R
1
par rapport `a R :
R
1
/R
=
e
z
Rq : (Important `a comprendre !)
La base (
e
x
1
,
e
y
1
,
e
z
1
) est une base cartesienne dans le referentiel R
1
Mais ces trois meme vecteurs sont les vecteurs dune base polaire dans le referentiel R.
Cl : La nature dune base (cartesienne ou polaire) depend du referentiel dans lequel on
travaille.
II Derivation dun vecteur par rapport au temps
II.1 Formule de Varignon
Soit un vecteur quelconque
U . On peut le projeter dans la B.O.N.D. de R
1
= R
e
:
U = U
x
1
e
x
1
+ U
z
1
e
z
1
+ U
z
1
e
z
1
On peut deriver ce vecteur par rapport au temps dans le referentiel R
a
= R : lobservateur,
pour cette operation, est LI
E `a R :
_
d
U
dt
_
R
=
U
x
1
e
x
1
+
U
y
1
e
y
1
+
U
z
1
e
z
1
. .
+U
x
1
_
d
e
x
1
dt
_
R
+ U
y
1
_
d
e
y
1
dt
_
R
+ U
z
1
_
d
e
z
1
dt
_
R
_
d
U
dt
_
R
=
_
d
U
dt
_
R
1
+
R
1
/R
(U
x
1
e
x
1
+U
z
1
e
z
1
+U
z
1
e
z
1
)
_
d
U
dt
_
R
=
_
d
U
dt
_
R
1
+
R
1
/R
U
II.2 Composition des vecteurs rotation
a Relation entre
R
1
/R
et
R/R
1
_
d
U
dt
_
R
=
_
d
U
dt
_
R
1
+
R
1
/R
U
_
d
U
dt
_
R
1
=
_
d
U
dt
_
R
+
R/R
1
U
_
_
d
U
dt
_
R
=
_
d
U
dt
_
R
+(
R/R
1
+
R
1
/R
)
. .
0
U
Do` u :
R
1
/R
=
R/R
1
b Composition des vecteurs rotations :
Supposons trois referentiels R
1
, R
2
et R
3
. On a :
_
d
U
dt
_
R
2
=
_
d
U
dt
_
R
1
+
R
1
/R
2
U
_
d
U
dt
_
R
3
=
_
d
U
dt
_
R
2
+
R
2
/R
3
U
_
_
d
U
dt
_
R
3
=
_
d
U
dt
_
R
1
+(
R
1
/R
2
+
R
2
/R
3
)
. .
R
1
/R
3
U
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M8 II. Derivation dun vecteur par rapport au temps 2008-2009
Do` u :
R
1
/R
3
=
R
1
/R
2
+
R
2
/R
3
c Application : coordonnees spheriques
Le rep`ere (O,
e
x
,
e
y
,
e
z
) est le solide gomtrique LI au
rfrentiel R.
Le repre (O,
e ,
e
z
) est le solide gomtrique LI au
rfrentiel R
tel que :
/R
=
e
z
.
Le repre (O,
e
r
,
R
1
/R
=
.
Daprs la composition des vecteurs rotation :
R
1
/R
=
R
1
/R
+
/R
=
e
z
do :
_
d
e
r
dt
_
R
=
0
..
_
d
e
r
dt
_
R
1
+
R
1
/R
e
r
= (
e
z
)
e
r
=
+
e
z
e
r
. .
sin
e
_
d
e
r
dt
_
R
=
+ sin
e
1
do` u :
_
d
dt
_
R
=
0
..
_
d
dt
_
R
1
+
R
1
/R
= (
e
z
)
e
r
+
e
z
. .
sin
_
+
2
_
e
_
d
dt
_
R
=
e
r
+ cos
e
2
do` u :
_
d
dt
_
R
=
0
..
_
d
dt
_
R
1
+
R
1
/R
= (
e
z
)
e
z
e .
Comme :
e = sin
e
r
+ cos
, on obtient :
_
d
dt
_
R
= sin
e
r
cos
e
3
De plus, comme
v
M/R
=
_
d
OM
dt
_
R
=
_
dr
e
r
dt
_
R
= r
e
r
+ r
_
d
e
r
dt
_
R
.
Rq1 : Avec 1 on obtient la vitesse en coordonnees spheriques :
v
M/R
= r
e
r
+ r
+ r sin
Rq2 : On pourrait deriver `a nouveau le vecteur vitesse, et, gr ace `a 1 , 2 et 3 , obtenir lexpression
de lacceleration en coordonnees spheriques.
d Derivee temporelle dun vecteur rotation dentranement
Supposons que
U
R
1
/R
.
La formule de Varignon secrit alors :
_
d
R
1
/R
dt
_
R
=
_
d
R
1
/R
dt
_
R
1
+
R
1
/R
R
1
/R
. .
0
Donc les deux derivees temporelles sont egales. Comme elles sont independantes du choix du
referentiel R ou R
1
pour les exprimer, on peut se contenter de noter :
_
d
R
1
/R
dt
_
R
=
_
d
R
1
/R
dt
_
R
1
R
1
/R
dt
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2008-2009 III. Loi de composition des vitesses M8
III Loi de composition des vitesses
III.1 Vitesse absolue et vitesse relative
Pour un point M quelconque, on cherche la relation entre :
_
_
sa vitesse absolue, denie dans le referentiel absolu R
a
v
M/R
a
=
_
d
OM
dt
_
R
a
v
a
sa vitesse relative, denie dans le referentiel relatif R
e
v
M/R
e
=
_
d
O
1
M
dt
_
R
e
v
r
Comme
OM =
OO
1
+
O
1
M :
v
M/R
a
_
d
OM
dt
_
R
a
=
_
d
OO
1
dt
_
R
a
. .
+
_
d
O
1
M
dt
_
R
a
=
v
O
1
/Ra
+
_
d
O
1
M
dt
_
R
e
. .
v
M/R
e
+
R
e
/R
a
O
1
M
Do` u la Loi de Composition des Vitesses :
v
M/R
a
=
v
M/R
e
+
v
O
1
/R
a
+
R
e
/R
a
O
1
M (L.C.V.)
III.2 Point concidant et vitesse dentranement
Denition : Le point concidant, note M
, est le point :
1 xe dans R
e
(i.e. lie `a R
e
)
2 qui concide avec M. . .
3 . . . `a linstant t considere
Rq : Bien comprendre que le point concidant est un point geometrique, puisquil est xe dans
R
e
, et non un point materiel comme le point M.
Consequences : 1
v
M/R
e
=
0
D`es lors, la loi de composition des vitesses appliquee au point M
donne :
v
M
/R
a
=
v
M
/R
e
+
v
O
1
/R
a
+
R
e
/R
a
O
1
M
v
e
(M) avec M
(t) = M(t)
Denition : On appelle vitesse dentranement du point M, notee
v
e
(M), la
vitesse quaurait le point M dans le referentiel absolu si M etait xe dans R
e
, cest-
`a-dire, si M etait entrane par le mouvement dentranement du referentiel relatif
R
e
.
Propriete : On constate que la vitesse dentranement du point M correspond `a la vitesse
absolue du point concidant M
:
v
e
(M)
_
v
M
/R
a
v
O
1
/R
a
+
R
e
/R
a
O
1
M
Propriete : La Loi de Composition des Vitesses secrit donc :
v
a
=
v
r
+
v
e
v
M/R
a
. .
vitesse absolue
=
v
M/R
e
. .
vitesse relative
+
v
e
(M)
. .
vitesse dentranement
(L.C.V.)
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M8 IV. Loi de composition des accelerations 2008-2009
IV Loi de composition des accelerations
IV.1 Acceleration absolue et acceleration relative
Puisque
a
M/R
a
_
d
v
M/R
a
dt
_
R
a
, on repart de la Loi de Composition des Vitesses
v
M/R
a
=
v
M/R
e
+
v
O
1
/R
a
+
R
e
/R
a
O
1
M
quon derive par rapport au temps terme `a terme :
_
d
v
M/R
a
dt
_
R
a
=
_
d
v
M/R
e
dt
_
R
a
+
_
d
v
O
1
/R
a
dt
_
R
a
+
_
d(
R
e
/R
a
O
1
M)
dt
_
R
a
En introduisant la notation simpliee
R
e
/R
a
, ces derivees deviennent :
_
d
v
M/R
e
dt
_
R
a
=
_
d
v
M/R
e
dt
_
R
e
+
v
M/R
e
=
a
M/R
e
+
v
M/R
e
_
d
v
O
1
/R
a
dt
_
R
a
a
O
1
/R
a
_
d(
R
e
/R
a
O
1
M)
dt
_
R
a
=
d
dt
O
1
M +
_
d
O
1
M
dt
_
R
a
=
d
dt
O
1
M +
__
d
O
1
M
dt
_
R
e
+
O
1
M
_
=
(
O
1
M) +
d
dt
O
1
M +
v
M/R
e
Do` u la Loi de Composition des Accelerations :
a
M/R
a
=
a
M/R
e
+
a
O
1
/R
a
+
O
1
M) +
d
dt
O
1
M + 2
v
M/R
e
(L.C.A.)
Avec :
a
M/R
a
lacceleration absolue et
a
M/R
e
lacceleration relative.
IV.2 Point concidant et acceleration dentranement
Appliquons la L.C.A. au point concidant M
, puisque le point
concidant est un point xe du referentiel relatif :
v
M
/R
e
=
0 et
a
M
/R
e
=
0
on obtient, avec M
(t) = M(t) :
a
M
/R
a
=
a
M
/R
e
+
a
O
1
/R
a
+
O
1
M
) +
d
dt
O
1
M
+ 2
v
M
/R
e
Denition : On appelle acceleration dentranement du point M, notee
a
e
(M),
lacceleration quaurait le point M dans le referentiel absolu si M etait xe dans R
e
,
cest-`a-dire, si M etait entrane par le mouvement dentranement du referentiel relatif
R
e
.
Propriete : Ainsi, lacceleration dentranement de M correspond `a lacceleration absolue
du point concidant M
:
a
e
(M)
_
a
M
/R
a
a
O
1
/R
a
+
O
1
M) +
d
dt
O
1
M
6 http ://pcsi-unautreregard.over-blog.com/ Qadri J.-Ph.
2008-2009 VI. Mouvement dentranement par rotation Cf Cours M8
IV.3 Acceleration de Coriolis
Dapr`es la denition de lacceleration relative et de lacceleration dentranement, la L.C.A.
secrit :
a
M/R
a
=
a
M/R
e
+
a
e
(M) + +2
v
M/R
e
Denition : Important ! Expression `a connatre par cur !
On appelle acceleration de Coriolis, notee
a
C
(M), le terme :
a
C
(M) = 2
R
e
/R
a
v
M/R
e
a
C
(M) = 2
v
r
IV.4 Conclusion et remarques importantes
Propriete : La Loi de Composition des Accelerations (L.C.A.) secrit donc :
a
a
=
a
r
+
a
e
+
a
C
a
M/R
a
. .
accel. absolue
=
a
M/R
e
. .
accel. relative
+
a
e
(M)
. .
accel. dentranement
+
a
C
(M)
. .
accel. de Coriolis
Rq1 : Dans lacceleration de Coriolis, la vitesse mise en jeu est la vitesse relative !
Rq2 : Dapr`es le programme, lexpression de lacceleration de Coriolis est `a connatre par cur.
Rq3 : Lacceleration dentranement se trouvera en cherchant `a exprimer, au cas par cas,
lacceleration du point concidant.
Rq4 : Attention, excepte un cas exceptionnel ( Cf V), on a :
a
e
=
d
v
e
dt
V Mouvement dentranement par translation Cf Cours
VI Mouvement dentranement par rotation Cf Cours
Qadri J.-Ph. http ://pcsi-unautreregard.over-blog.com/ 7