Bus de Terrain

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LES RESEAUX DE TERRAIN
Patrice KADIONIK
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p k/enseirb/2003 v3.1
email http
: kadionik@enseirb.fr : http://www. enseirb.fr/~kadionik
Les rseaux de terrain

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SOMMAIRE
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Sommaire PARTIE I : CONSIDERATIONS TECHNIQUES 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. LES OBJECTIFS DE LA FORMATION QUEST CE QUUN BUS DE TERRAIN ? AVANTAGES ET INCONVENIENTS LANCETRE : LA BOUCLE DE COURANT 4-20 mA LA NORMALISATION DES BUS DE TERRAIN : UN ACCOUCHEMENT DIFFICILE LE DECOLLAGE DU BUS DE TERRAIN INFORMATIONS TECHNIQUES GENERALES SUR LES BUS DE TERRAIN. SOLUTION 0 : FF
Toutes les marques et noms cits dans ce document sont dposs et/ou enregistrs par leur propritaire respectif
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Sommaire PARTIE II : ILLUSTRATION
1. 2.
SOLUTION CAN SOLUTION ETHERNET
PRISE EN COMPTE DE LA CONNECTIVITE A INTERNET
CONCLUSION. PERSPECTIVES
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PARTIE I : LES BUS DE TERRAIN - CONSIDERATIONS TECHNIQUES -
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1. LES OBJECTIFS DE LA FORMATION
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WorldFIP
Les objectifs de la formation
ISO MAC CSMA/CD LLC LON OSI
INTERBUS
PROFIBUS DEVICENET CAN
CSMA/CA
DEFINITION DU CONCEPT BUS DE TERRAIN POUR ACQUERIR LES BASES NECESSAIRES PERMETTANT DE FAIRE SON CHOIX EN FONCTION DE SON PROPRE BESOIN ILLUSTRATION PAR L EXEMPLE
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2. QUEST CE QUUN BUS DE TERRAIN ?
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Dfinitions
r TERRAIN : indique quelque chose de limit ou dlimit gographiquement (usine, atelier, voiture...) r BUS : au sens informatique industrielle, conducteur ou ensemble de conducteurs communs plusieurs circuits permettant lchange de donnes entre eux F liaisons communes F plusieurs circuits F rfrence la topologie de la configuration r RESEAU : ensemble de lignes de communication qui desservent une mme unit gographique F niveau dabstraction suprieur (gestion, diagnostics, maintenance...)
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r TOPOLOGIE DIFFERENTE F participants multiples r LIAISON DIFFERENTE F Liaison point point
Consquences
Liaison multipoint
(ex RS 232/V.24)
r COMMUNICATIONS DIFFERENTES F Communications Matre/Esclave F Potentialit de conflits daccs

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Communications multimatre

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Dfinition plus prcise
r BUS / RESEAU DE TERRAIN : F Terme gnrique dun nouveau rseau de communication numrique ddi F Rseau bidirectionnel, multibranche (multidrop), srie reliant diffrents types dquipements dautomatisme : E/S dportes Capteur / Actionneur Automate programmable Calculateur F Rseau de communication plus gnral entre quipements dports
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But
r BUT INITIAL : F Remplacement des boucles analogiques de courant 4 - 20 mA
r MAIS AUSSI : F Distribution (dcentralisation) du contrle, du traitement des alarmes, diagnostics au diffrents quipements de terrain F Intelligence dporte au niveau de ces quipements F Interoprabilit (systme ouvert ?)
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Consquences immdiates
r Augmentation de lefficacit (prcision, formalisation des changes entre quipements) r Diminution des cots (rutilisation possible du cblage existant, moins de filasse) r Augmentation globale de la qualit
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3. AVANTAGES ET INCONVENIENTS
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Avantages
r PRINCIPAL AVANTAGE : Rduction des cots
r REDUCTION DES COUTS INITIAUX F Rduction massive du cblage : 1 seul cble en gnral pour tous les quipements au lieu dun par quipement F Possibilit de rutiliser le cblage analogique existant dans certains cas F Rduction du temps dinstallation F Rduction du matriel ncessaire linstallation
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Avantages
r REDUCTION DES COUTS DE MAINTENANCE F Complexit moindre donc moins de maintenance (fiabilit accrue) F Maintenance plus aise : temps de dpannage rduit, localisation des pannes possibles grce des diagnostics en ligne (on line) donc distance F Outils de test ddis (analyseur...) F Flexibilit pour lextension du bus de terrain et pour les nouveaux raccordements
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Avantages
r PERFORMANCES GLOBALES ACCRUES F Prcision : communications numriques : la donne numrique transfre est sans erreur de distorsion, de rflexion... contrairement un signal analogique F Les donnes et mesures sont gnralement disponibles tous les quipements de terrain F Communications possibles entre 2 quipements sans passer par le systme de supervision F La structure distribue permet de faire rsider des algorithmes de contrle au niveau de chaque quipement de terrain (chaque noeud ) F Accs des variables multiples pour un noeud
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Avantages
source : SMAR
Etape 1 : systme de contrle direct : contrle centralis vers 1 seul ordinateur dans la pice de contrle
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Avantages
source : SMAR
Etape 2 : systme de contrle distribu : le contrle est partiellement distribu quelques cartes de contrle dans la pice de contrle
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Avantages
source : SMAR
Etape 3 : systme bus de terrain : contrle totalement distribu sur le terrain
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Avantages
source : SMAR
Passage de la boucle de courant analogique 4-20 mA au bus de terrain

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Avantages
r AUTRES AVANTAGES F Interoprabilit importante grce au soucis de standardisation (systme ouvert) aux niveaux hard et soft Choix pour lutilisateur final : prix, performances, qualit... Le standard profite lutilisateur et non pas au vendeur Possibilit de connexion dquipements de diffrents fournisseurs respectant le mme standard Echange de donnes par des mcanismes standards (protocoles) F Modlisation objet des quipements et de leur fonctionnalit : modle de bloc fonctionnel aidant lutilisateur crer et superviser son bus de terrain Topologie physique Vue logique
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Inconvnients
r Connaissances suprieures F Accs au bus : conflit, arbitrage, temps de latence... F Scurit des informations transportes : gestion des erreurs F Topologie, longueur, dbit F Supports physiques r Investissement en quipements et accessoires (monitoring, maintenance) F Cots apparemment suprieurs r Compatibilit totale entre quipements de fournisseurs diffrents ? r Choix entre solutions propritaires et standards
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4. LANCETRE : LA BOUCLE DE DE COURANT 4-20 mA
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Boucle de courant 4-20 mA
r La boucle analogique de courant 4-20 mA est lanctre du rseau de terrain apparu dans les annes 60 r C est donc un rseau de transmission de donnes analogiques r Il n a pas t compltement normalis (notamment au niveau connectique...)
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BUT La boucle de de courant 4-20 mA est un moyen de transmission permettant de transmettre un signal analogique sur une grande distance sans perte ou modification (notable) de ce signal
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r On a toujours eu un besoin de transmettre un signal analogique depuis le capteur (analogique) r Au dbut les ingnieurs ont eu de grandes difficults trouver un signal lectrique qui pouvait tre transmis sur des fils sans introduire des erreurs. L'utilisation d'une simple variation de tension n'tait pas assez fiable car un changement dans la longueur et la rsistance des fils avait pour consquence de modifier la valeur mesure r Lorsque la boucle 4-20 mA est arrive, elle est rapidement devenue le standard car elle a pu tre trs prcise et ne pas tre affecte par la rsistance des fils et par les variations de la tension d'alimentation
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REALISATION r Pour raliser la boucle 4-20 mA, il faut au moins 4 lments : l'metteur l'alimentation de la boucle les fils de la boucle le rcepteur r Ces 4 lments sont connects ensemble pour former une boucle
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Architecture dune boucle de courant 4-20 mA
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L EMETTEUR r L'metteur est compos d'un capteur qui va mesurer les grandeurs physiques comme la temprature, la pression... et d'un metteur de courant 4-20 mA r L'metteur convertit la valeur mesure par le capteur en un courant compris dans l'intervalle 4-20 mA r On a un courant de 4 mA pour la premire valeur de l'chelle de mesure du capteur et 20 mA pour la dernire mesure du capteur exemple : si on a un capteur qui doit mesurer une temprature de 40 C 100 C, 4mA correspondra 40 C et 20 mA 100 C r Si on lit 0 mA, la boucle ne fonctionne plus ou il y a une erreur dans la boucle
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Conversion dune temprature 40-100 C par utilisation d une boucle de courant 4-20 mA
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L ALIMENTATION r L'metteur doit tre aliment pour fonctionner. Ceci est ralis l'aide des deux fils de la boucle r Le courant de 0 4 mA de la boucle sert pour l'alimentation du circuit metteur (l'metteur doit donc consommer moins de 4 mA) r La plupart des metteurs sont aliments en 24 V mais certains de bonne qualit n'ont besoin que de 12V
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LES FILS DE LA BOUCLE r Deux fils relient tous les composants ensemble r Il y a quatre conditions pour le choix de ces fils : trs faible rsistance bonne protection contre la foudre ne pas subir de tension induite par un moteur lectrique ou un relais avoir galement une seule mise la masse, plusieurs masses rendraient la boucle inoprante car une petite fuite de courant de masse dans la boucle risquerait d'affecter l'exactitude de la boucle
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LE RECEPTEUR r On a au moins un rcepteur dans la boucle (afficheur digital, une table d'enregistrement) r Ils se comportent tous comme une charge rsistive r Il peut y avoir plus d'un rcepteur dans la boucle tant qu'il y a assez de tension pour alimenter la boucle
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r Si l'on prend par exemple une rsistance d'entre de 250 ohms pour un rcepteur, on perdra 5V cause de la tension dveloppe aux bornes de la rsistance pour un courant de 20 mA r De mme un courant de 4 mA causera une chute de tension de 1V r Si l'on prend trois rcepteurs avec une rsistance d'entre gale 250 ohms, on aura une perte total de tension maximale de 3x5 = 15V pour un courant de boucle de 20 mA r L'alimentation de la boucle devra fournir ces 15V en plus de la tension ncessaire pour le fonctionnement de l' metteur et des pertes (ngligeables) dues la rsistance du fil.
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INTALLATION ET TESTS DE LA BOUCLE r Pour installer la boucle, il suffit de relier en srie l'metteur, l'alimentation et le rcepteur avec le fil r Aprs avoir aliment la boucle et avoir insr un milliampremtre, on doit lire un courant d'une valeur comprise entre 4 et 20 mA dpendant de la sortie de l'metteur r Il existe des appareils pour tester la boucle affichant prcisment le courant de la boucle qui simule l'metteur ou le rcepteur
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Source : Burr Brown
Capteur de temprature (Pt100), metteur Burr Brown XTR105, rsistance comme rcepteur et gnrateur de tension
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VARIANTES ET AMELIORATIONS Il existe une boucle de courant 20mA pour une transmission numrique sur au plus 600m au plus 19200 b/s
Source : BB Electronics
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r Il est possible de faire en plus une transmission numrique sur une boucle de courant 4-20 mA (par modulation FSK) : F Protocole HART (Highway Adressable Remote Transducer)
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5. LA NORMALISATION DES BUS DE TERRAIN : UN ACCOUCHEMENT DIFFICILE
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Historique
40 : Process de contrle de capteurs de pression (USA) 60 : Apparition du standard boucle analogique 4-20 mA (11 ans) 70 : Boom des processeurs - contrle centralis 80 : Contrle distribu - capteurs intelligents - rseau de terrain dbut de la normalisation 94 : WorldFIP (World Factory Information Protocol, Europe) et ISP (Interoperable System Project, USA) fusionnent pour donner la Fieldbus Foundation (FF) couche physique : sept 1992 couches liaison, application... : prvues fin 1998 mais...
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Historique
r CONSTAT : plus de 10 ans de normalisation (un standard de tlcommunication de UIT met 3 ans sortir) F Lide de base tait davoir un standard avant la sortie de produits commerciaux F Lobbying actif de groupes dintrt ...chec de la normalisation niveau liaison fin 1998 r RALENTISSEMENT DE LEMERGENCE DUN STANDARD INTERNATIONAL DE BUS DE TERRAIN r LABSENCE DUN STANDARD A ENTRAINE LAPPARITION DE SOLUTIONS PROPRIETAIRES DEVENUES STANDARDS DE FAIT (d une attente trop longue)
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Constat
r On distingue actuellement 2 types de bus/rseaux de terrains : F Standards de fait : Interbus-S, ASI, Lonworks (capteur/actionneur) F Standards internationaux : WorldFIP (France, Italie) (NFC 46-600) Honeywell Cegelec Tlmcanique EDF... PROFIBUS (PROcess Field BUS, Allemagne) (DIN 19245) intgr ISP (Interoperable System Project, USA) Siemens Fisher Controls (USA)...
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Normalisation
CEI : Commission Electrotechnique International ISA : Instrument Society of America OSI : Open System Interconnexion ISO : International Standardisation Organisation
WorldFIP FF
ISP ISA
CEI
Comit FIELDBUS IEC / ISA SP50
PROFIBUS - ISP (dissident)
Dfinition du standard international de bus de terrain bas sur le modle en 7 couches des systmes ouverts (OSI) de lISO exemple :
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niveau physique norme ISA S50.02 part 2 sept 92 dbits normaliss : 31,25 kb/s, 1Mb/s, 2 Mb/s
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Un premier bilan
PREMIER BILAN : r Cohabitation entre des standards de fait et des standards internationaux (Analogie avec Internet et les protocoles rseaux de lUIT-T) F Assainissement de loffre bus de terrain : seuls devraient subsister les produits reconnus par tous F Homognisation de loffre : le modle OSI est le modle de rfrence F Difficult pour lutilisateur final de sy retrouver et de faire le bon choix (prennit assure ?) r Problmes de compatibilit possible au niveau utilisateur pour des produits de fabricants diffrents ayant les mmes caractristiques de bas niveaux (volont de conserver le client ?)
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Classification des bus de terrain
r Gnralement, on regroupe sous le terme bus de terrain tous les bus de communication industriels r On distingue nanmoins par complexit dcroissante : F Le bus dusine : rseau local industriel bas sur Ethernet de type MAP ou TOP (se rapproche du rseau local IP) F Le bus de terrain (Feld Bus) F Le bus de bas niveau (Sensor Aktor Bus) : bus capteur/actionneur
MAP : Manufactoring Automation Protocol TOP : Technical and Office Protocol IP : Internet Protocol
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r Bus de terrain : F Permet lenvoi de trames de qq. diz. doctets 256 octets... F Temps de raction de qq. ms qq. diz. de ms F Relie de units intelligentes qui cooprent dans lexcution de travaux (coopration de tous les nuds) F Communications Matre/Esclave ou Multimatre F Possibilit daccs au niveau infrieur (capteur/actionneur) r Bus capteur/actionneur : F Relie entre eux des noeuds intelligence limite ou nulle F Temps de raction primordial F Limitation du nombre de donnes faire circuler sur le bus (trame unique, fixe, cyclique (Interbus) ou trame avec protocole (CAN)
CAN : Control Area Network
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Complexit des quipements
Bus de terrain
WorldFIP - ISP
Bus senseur/acteur contrle E/S capteur/actionneur Interbus BIT OCTET BLOC Flot dinformations CAN

source : M. Matteo CERN
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Pyramide CIM (Computer Integrated Manufacturing)
source : M. Matteo CERN
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CONTRLE PRODUCTION PROFIBUS CONTRLE PROCESS CONTRLE CELLULE CONTRLE TERRAIN CONTRLE
INTERBUS
ETHERNET
CONTRLE USINE MAP
TRANSFERT FICHIERS PRG A PGR JOURNAL ROUTAGE
LON
SP50
TACHE A TACHE RECONFIGURATION
CAN
GESTION EVENEMENT LECTURE/ECRITURE TELECHARGEMENT
SENSEUR/ACTEUR
BUS
APPLICATION
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ETAT DE LA NORMALISATION : (2001)

Couche concerne Rfrence En prparation
Commentaire
Prsentation gnrale IEC 61158-1 Couche physique 1 Couche liaison 2 Services Protocoles Couche application 7 Services Protocoles System management Tests de conformit IEC 61158-2
IEC 61158-3 IEC 61158-4 IEC 61158-5 IEC 61158-6 IEC 61158-7 IEC 61158-8
Publi en 1993 FF, WordFIP, PROFIBUS PA conformes Ces 4 normes viennent dtre publies et se dclinent en 8 types : Type 1 : TS Type 2 : controlNet Type 3 : PROFIBUS Type 4 : P-Net Type 5 : FF-HSE Type 6 : SwiftNet Type 7 : WorldFIP Type 8 : Interbus S En prparation En stand by
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Norme internationale IEC 62026
Bus concerns AS-i DeviceNet SDS LON (en cours) ControlNet PROFIBUS FF-HSE WorldFIP Interbus As-i PROFIBUS WorldFIP FF-H1 ControlNet (en cours) PROFIBUS-DP WorldFIP Interbus DeviceNet SDS CANopen (en cours)
IEC 61158
EN 50295 EN 50170
EN 50254 EN 50325
BUS ET NORMES : (2001)
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6. LE DECOLLAGE DU BUS DE TERRAIN
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Lexplosion du march bus de terrain
r Dcollage spectaculaire du nombre de bus / rseaux de terrain 1995 : 100000 bus / rseaux (France, Allemagne, Italie, GB) 2000 : multipli par 7, + 100000 par an
source : cabinet Toepfler 1996 Lusine nouvelle 11/96
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Rseaux industriels aujourd hui et demain
Aujourdhui : RS-485, RS-232 Demain : bus de terrain ?
source : Control Engineering 1999
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Les diffrentes parts de march bus de terrain
Profibus Profibus 18% 18%
SDS SDS WorldFIP 2% WorldFIP 2% 3% 3%
DeviceNet DeviceNet 1% 1% CAN CAN Autres Autres 1% 1% 3% 3%
Interbus Interbus 38% 38%
LonWorks LonWorks 34% 34%
source : enqute club Interbus 1997
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source : Mesures No 695 - Mai 1997
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source : Mesures No 695 - Mai 1997
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Les professionnels intresss par le bus de terrain
r 3 CATEGORIES DE PROFESSIONNELS INTERESSES : F Consommateurs : ceux qui ont travailler sur une installation utilisant un bus de terrain et qui y sont transparents F Intgrateurs de systme utilisant un bus de terrain F Producteurs, fournisseurs : ceux qui fournissent des quipements se connectant sur un bus de terrain
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7. INFORMATIONS TECHNIQUES GENERALES SUR LES BUS DE TERRAIN
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Le modle OSI
r Un bus de terrain est un systme de communication ddi : F Respect du modle dinterconnexion des systmes ouverts (OSI) de lOrganisation de Standardisation Internationale (ISO) (ISO 7498 1983) r Le modle OSI est une base de rfrence pour identifier et sparer les diffrentes fonctions dun systme de communication (vue de lesprit, modle logique) r Un rseau de communication est bas sur une structure en couches
OSI : Open System Interconnexion ISO : International Standardisation Organism
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Le modle OSI
r Le modle OSI est un modle hirarchique plusieurs couches ou niveaux : F Une couche est cre quand un niveau dabstraction est ncessaire F Chaque couche exerce une ou plusieurs fonctions prcises F Le choix des frontires entre chaque couche doit limiter le flux de donnes changes F Le nombre de couches doit tre suffisant pour viter de faire cohabiter dans une mme couche des fonctions trop diffrentes
MODELE OSI A 7 COUCHES (LAYERS)
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Le modle OSI
r Le modle OSI ne propose pas une architecture de rseau universelle r Le modle OSI dcrit seulement ce que chaque couche doit raliser r LISO a quand mme propos des normes (protocoles) pour ces couches (HDLC, X.25-2 (LAP-B)...) r Chaque couche assure un ensemble de fonctions spcifiques : F Chaque couche utilise les services de la couche immdiatement infrieure pour rendre son tour un service la couche immdiatement suprieure F Une entit est llment actif dune couche (matriel, logiciel) F Les entits dune mme couche sur 2 noeuds diffrents sont des entits paires ou homologues
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Le modle OSI noeud A noeud B
niveau N
couche N+1 couche N couche N-1
protocole N
couche N+1 couche N couche N-1
SUPPORT PHYSIQUE
r Un protocole est le langage commun que doivent connatre et utiliser 2 entit homologues
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Le modle OSI N - PDU couche (N) (N-1) - PCI couche (N-1) (N-1) - PDU (N-1) - SDU N - SAP
PDU : Protocol Data Unit SDU : Service Data Unit PCI : Protocol Control Information SAP : Service Access Point
couche (N - 2)
r Application du principe dencapsulage des donnes passes dun niveau un autre (poupes russes) F Encapsulage des donnes vers les niveaux infrieurs F Dsencapsulage des donnes vers les niveaux suprieurs F Diminution du dbit utile
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Le modle OSI noeud A 7 6 5 4 3 2 1 application reprsentation session transport rseau liaison physique
AH RH SH TH RH DH donnes DT donnes donnes donnes
noeud B application reprsentation session transport rseau liaison physique 7 6 5 4 3 2 1
donnes
donnes
message paquet trame bits
donnes
donnes
SUPPORT PHYSIQUE
r Le modle OSI possde 7 couches : F Couches 1 4 : couches basses charges dassurer un transport optimal des donnes F Couches 5 7 : couches hautes charges du traitement des donnes (reprsentation, cryptage...)
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Le modle OSI
RLE DES DIFFERENTES COUCHES r Couche 1 ou couche physique : F Mode de reprsentation des donnes (bits) ou codage F Spcifications mcaniques et lectriques F Synchronisation, dtection erreur bit r Couche 2 ou couche liaison de donnes : F Assure un premier niveau de contrle de la transmission en offrant un service de transmission scuris F Structuration des donnes sous forme de trames F Dtection et correction (par retransmission) des erreurs dtectes et non corriges par le niveau 1(utilisation de codes dtecteur/ correcteur derreur CRC pour erreur trame) CRC : Code de Redondance Cyclique
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Le modle OSI
r Couche 3 ou couche rseau : F Routage et acheminement des donnes formates en paquets travers les diffrents noeuds du rseau (notion dadresse) F Gestion de la congestion dans le rseau r Couche 4 ou couche transport : F Gestion du dialogue entre les 2 noeuds actifs F Formatage des donnes sous forme de messages adapts au niveau 3 F Deux modes de connexion : - mode connect : connexion de bout en bout scuris avec multiplexage de voies possible - mode non connect : service datagramme non fiable
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Le modle OSI
r Couche 5 ou couche session : F Structuration du dialogue entre la session tablie (break, reprise) F Masquage total des problmes de transmission r Couche 6 ou couche reprsentation : F Reprsentation des donnes manipules par les 2 applications communicantes (format, compression, cryptage...) r Couche 7 ou couche application : F Interface entre lapplication de lutilisateur et le service de communication F Dfinition dapplications normalises (messagerie...)
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Interconnexion
ELEMENTS DINTERCONNEXION r Ncessit dajouter des lments dans un rseau de communication pour : F Extension de rseau (plus de noeuds, plus long) F Lien vers un autre type de rseau r Diffrents type dappareils mis en uvre suivant le niveau du modle OSI considr
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Interconnexion
application reprsentation session transport rseau liaison physique
physique
physique
r Rpteur ou amplificateur (repeater) : F Amplification du signal pour augmenter la distance F Conversion de signaux (RS-485 vers fibre optique)
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Interconnexion
liaison physique
liaison physique
r Pont (Bridge) : F Conversion de signaux (couche 1) et de format des trames (couche 2)
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Interconnexion
rseau liaison physique
rseau liaison physique
r Routeur (router) : F Conversion de format des paquets et notamment des adresses F Routage des paquets suivant adresse entrante vers des liens prdfinis (sous-rseau ou subnetwork) (routeur IP) F Systme intelligent (diminution du dbit)
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Interconnexion
............ rseau liaison physique
............ rseau liaison physique
r Passerelle (gateway) : F Conversion de format de messages dune des couches suprieures (4 7) F Gnralement confondu avec un pont
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Critres de classification
r On peut classer un rseau suivant diffrents critres : F Distance entre les lments les plus loigns F Dbit maximum F Nombre maximum de noeuds F Protocoles mis en uvre (mthode daccs au mdium) F Topologie r Les diffrentes topologies possibles sont : F Anneau (ring) F Etoile (star) F Bus F Arbre (tree)
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F Communication unidirectionnelle F Rgnration chaque noeud F Extension impossible en fonctionnement F Problme si un noeud en panne
F Noeud central F Ajout dun noeud possible en fonctionnement F plus de cble
TOPOLOGIE EN ANNEAU
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TOPOLOGIE EN ETOILE

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F Compromis entre les 2 topologies prcdentes F Dfaillance dun noeud possible F Extension aise
F Pas de branches
Topologie des bus de terrain
TOPOLOGIE EN ARBRE
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TOPOLOGIE EN BUS

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Mthodes daccs au mdium
r Importance fondamentale de la couche liaison de donnes r Division en 2 sous-couches : reprsentation 6 F Sous-couche LLC (Logical Link Control): session 5 transport * Filtrage des messages 4 rseau 3 * Recouvrement des erreurs bit / trame LLC 2 * Notification de surcharge (overrun) MAC F Sous-couche MAC (Medium ACcess) : physique 1 * Mise en trame, gestion mission / rception * dtection / signalisation erreur bit * arbitrage : gestion des accs simultans sur le mdium car collisions possibles * temps de latence (valeur garantie ?) * importance de la topologie
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application

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Mthodes daccs au mdium 1
r Accs avec protocole orient connexion : F Protocole des rseaux actuels F 2 noeuds sont physiquement connects (phase dtablissement dune liaison avant mission de donnes) F Possibilit de passer travers plusieurs noeuds F Dterministe si les 2 noeuds sont adjacents
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Mthodes daccs au mdium matre 1er 2me 3me
(ex : Profibus)
esclave1 esclave2 esclave3
r Accs par polling : F Un noeud matre consulte priodiquement les noeuds esclaves par un message de polling leur donnant le droit dmettre F Systme centralis (Matre/Esclave) F Point faible : matre F Peu efficace F Communication entre esclaves possible via le matre
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Mthodes daccs au mdium matre esclave1 esclave2 esclave3
Sync
matre
Escl 1
Escl 2
Escl 3
Sync
temps
r Accs par multiplexage temporel (Time Division Multiple Access) : F Emission dun mot de synchronisation par le noeud matre F Emission des donnes par tous les noeuds un Intervalle de Temps prcis (IT) F Taille des donnes fixe F Meilleur efficacit que le polling
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Mthodes daccs au mdium jeton 1 2
(ex : bus FDDI)
r Accs jeton sur anneau (Token Ring) : F Topologie en anneau F Circulation dune trame particulire (jeton) de noeud en noeud quand pas dmission F Le noeud dsirant mettre sur le mdium garde le jeton, met sa trame puis rend le jeton F Connexion point point, dterminisme F Problmes si mdium rompu, perte ou duplication de jeton F Variante : bus jeton
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(ex : bus CAN) r Accs par dominance bit (Binary Countdown) : F Les noeuds attendent un blanc avant dmettre F Chaque trame possde un identificateur (peut tre lidentificateur du noeud) F On distingue le bit dominant du bit rcessif F Accs multiples possibles F En cas de contention, larbitrage se fait sur les bits de lidentificateur (Bitwise Contention) F Introduction de priorits F Efficacit importante F Larbitrage introduit une longueur max du rseau time_bit > 2 t_prop_bus = 2 l_bus/v
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Principe de larbitrage par dominance bit
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Mthodes daccs au mdium noeud 1 noeud 2 noeud 3
(ex : bus Ethernet)

collision
r Accs CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access/Collision Detection) : F Les nuds attendent un blanc avant dmettre F Si plusieurs missions simultanes, dtection de la collision F Accs multiples possibles F En cas de contention, larbitrage se fait par dure dattente alatoire pour chaque nud en collision F Problme si charge leve F Peu dterministe (risque de blocage)
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Mthodes daccs au mdium collision jam Pslot IT 1 IT 2 Pslot IT 3 IT 3 Pslot IT 1 IT 1 IT 2 IT 2 IT 3 temps
(ex : rseau LON)

LON : Local Operating Network
Trame 2
Trame 3
r Accs CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Access/Collision Avoidance) : F Les noeuds attendent un blanc avant dmettre F Accs multiples possibles F Si dtection collision, mission dun signal jam suivi dune trame de gestion de contention avec IT F Introduction dun IT ultra prioritaire pour message global prioritaire
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RECAPITULATIF :
: bon
Efficacit Efficacit trafic trafic Dterminisme faible lev mode connect polling TDMA Token Ring Token Bus Prdominance bit CSMA/CD CSMA/CA Priorit Robustesse Flexibilit couche physique Cot par noeud
: mauvais : OK
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Le bus de terrain et le modle OSI
r Un bus de terrain est bas sur la restriction du modle OSI 3 couches : Couche physique Couche liaison de donnes Couche application r Cette modlisation est respecte par les standards de fait et internationaux r Le standard international ISA/SP50 a en plus normalis la partie applicative, cest dire la fonction dautomatisme ralise par le systme. Les concepts de la programmation objet ont t utiliss
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Le bus de terrain et le modle OSI utilisateur application 7 6 5 4 3 2 1 application supervision rseau 7 6 5 4 3 2 1
LLC MAC physique
LLC MAC physique
standard de fait
standard ISA/SP50
r Couches 3 6 vides : F Pas de besoin dinterconnexion avec un autre rseau F Gain en performance
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Le bus de terrain et le modle OSI
r Le bus de terrain ISA/SP50 possde en plus : F Une couche utilisateur : * Implmentation dune stratgie de contrle global distribu modlise sous forme de blocs fonctionnels (function block) * Mise en place dune base de donnes rpartie distribue sur le rseau pour le contrle et lacquisition F Bloc supervision (system and network management) : * Configuration, monitoring, contrle des ressources du rseau
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SOLUTION 0 : FF
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Illustration : le bus de terrain ISA/SP50
DESCRIPTION DU STANDARD INTERNATIONAL ISA / SP50 r Tous les quipements connects au mdium ont les mmes paramtres r Couche physique : F Reprise du standard CEI (IEC 1158) F Echange de donnes srie, SYN, half duplex F Mdium : paire torsade blinde (FO, radio : ltude) F 3 dbits normaliss : 31.25 Kb/s (H1), 1Mb/s, 2.5 Mb/s F Topologie : bus, arbre (31.25 Kb/s seulement), point point avec rsistance de terminaison 150 F Nombre de noeuds max : 32 F Tlalimentation possible 9-32 V DC
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r Couche physique : une (r)volution volution en cours sur Ethernet 100 Mb/s (H2) : F projet HSE (High Speed Ethernet) (norme IEC 61158) r HSE est destin collecter et distribuer l information mais ne possde pas le dterminisme ncessaire aux applications temps critique
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r Couche physique : F Utilisation dun code de ligne Manchester (une transition par lment binaire pour transfert du rythme) F Modulation du courant par ce code (15-20 mA)
source : SMAR
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r Couche physique : F Dfinition dune structure de trame (prambule, donnes niveau liaison, dlimiteur)
source : SMAR
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r Couche liaison MAC : F Un noeud matre actif, des noeuds esclaves (ont le droit seulement de rpondre au matre) F Accs au mdium par polling avec jeton : on peut avoir plusieurs matres dclars, seul le matre ayant le jeton est le matre lu pour interroger les noeuds esclaves (pas de contention) F Chaque trame possde les adresses source et destination F Code CRC 16 bits pour dtection des erreurs r Couche liaison LLC (en cours de normalisation) : F Dfinition de 2 types de message : * Message oprationnel : faible volume, temps critique (variable, contrle...) * Message de fond (background) : fort volume, non temps critique (configuration, diagnostics...)
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r Couche application : F 2 types de connexion dfinis : * Modle Client / Serveur : transfert de donnes acyclique entre 2 applications * Modle Producteur / Consommateur (publisher / subscriber) : transfert de donnes cyclique entre 2 applications (contrle capteur/actionneur)
BUS DE TERRAIN EN COURS DE NORMALISATION

(couche liaison adopte fin 1997 !!!)
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PARTIE II : LES BUS DE TERRAIN - ILLUSTRATION -
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SOLUTION 1 : CAN
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Le bus de terrain CAN
r CAN : Acronyme de Control Area Network r CAN est un standard de fait dvelopp par Robert Bosh GmbH et Intel (1985) et qui respecte le modle OSI (1,2). Le niveau application a t dfini par ailleurs
r Le bus de terrain CAN est un produit reconnu F Norme ISO 11898 (applications haut dbit) F Norme ISO 11519 (applications faible dbit)
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r CAN a t initialement t dvelopp pour lindustrie automobile mais est aujourdhui utilis pour lautomatisme et les applications de contrle
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r CAN est ranger dans la catgorie des bus de terrain
7 6 5 4 3 LLC MAC physique 2 1
r CAN possde des composants chez diffrents fondeurs F Hitachi, Motorola (68HC12), NS, NEC, Philips (87C592, 82C250), Siemens SGS Thomson, Toshiba F Circuits bon march !!!
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r CAN connat un essor important 11 millions de noeuds en 1996 149 millions de noeuds attendus pour 2001 !
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r Les circuits CAN peuvent tre de 2 types : F Circuit Basic CAN : lien intime entre le protocole CAN et le microcontrleur : comportement de type UART. Le micro est interrompu chaque message mis sur le bus par un autre noeud charge CPU importante F Circuit Full CAN : filtrage des messages (suivant leur identificateur) pour rduire la charge CPU et ne pas interrompre le microcontrleur buffering
E/S E/S micro + CAN transceiver micro CAN transceiver SLIO E/S
transceiver
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r Couche physique : F Mdium : 1 paire torsade blinde ou non F Codage NRZ binaire F Signaux mis en diffrentiel sur la paire F Nombre max de noeuds : thoriquement suivant la taille du champ didentification, pratiquement < 120 (suivant le circuit employ) F Dbit brut de 5 kb/s 1 Mb/s suivant la longueur du rseau
dbit (kb/s) 1000 100 10 1 5 10 ENSEIRB
distance (m) 40 100 1000 Les rseaux de terrain

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10000
r Couche physique : F Topologie : bus F Standard 11519 pour faible dbit (< 125 kb/s) F Standard 11898 pour haut dbit : connecteur SUB-D 9 points
CAN_H 120 CAN_L 5V 2,5 V rcessif 1
CAN_H
120
dominant
CAN_L
rcessif
ISO 11898
t
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r Couche liaison : F Communications multimatre F Arbitrage de type CSMA/CA F Arbitrage sur le champ didentificateur de la trame (message) Bit dominant : 0 Bit rcessif : 1 F Lentte (identificateur) de la trame donne sa priorit Identificateur faible = priorit forte La trame de plus forte priorit est toujours transmise Le temps de latence dpend de la charge du bus (priorit la plus forte = 137 * bit_time pour CAN 2.0A)
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r Couche liaison : F 2 standards de trames dfinie : Standard CAN 2.0A: ID sur 11 bits (2032 noeuds en thorie) Extended CAN 2.0B : ID sur 29 bits (536870912 noeuds en thorie)
Standard CAN 2.0A ENSEIRB


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r Couche liaison : structure de la trame Standard CAN F SOF : Start Of Frame F RTR : Remote Transmit Request : distinction entre une data frame et une remote frame F r0, r1 : bits dominants : rservs F DLC : taille des donnes en octets (4 bits) : 0 8 octets F CRC : code de redondance cyclique : CRC15 F ACK : ACKnoledge (2 bits dont 1 rcessif) : acquittement de la trame F EOF : 7 bits rcessifs F INT : 3 bits rcessifs Taille des donnes : au plus 8 octets Protection contre les erreurs par CRC 15 bits TEB < 5.10-11
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r Couche liaison : diffrents types de trames sont dfinis F data frame : trame de donnes F remote frame : trame de demande dmission de donnes par un noeud F error frame : trame derreur r Couche application : F Nest pas explicitement dfinie dans le standard CAN F Diffrents types de couches application pour CAN existent actuellement F Gestion par le CiA : CAN in Automation group
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r Le CiA : F Organisation base Erlangen (Allemagne) F Groupement dindustriels (250) F But : fournir la technique, des produits, des informations, du marketing et promouvoir CAN F Supporte diffrentes couches application pour CAN
CAL (CAN Application Layer) : Est maintenu par le CiA et peut tre obtenu gratuitement sans royalties. Les spcifications peuvent tre obtenues auprs du CiA (CiA DS-201...207) (bibliothque en langage C)
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CANopen : Version simplifie de CAL supporte par le CiA DeviceNet : Version dveloppe par Rockwell/Allen-Bradley. Licence acqurir au pralable. Pas de royalties. Approuv par le CiA. La couche applicative est porte sur Ethernet/TCP/IP (projet EtherNet/IP) SDS (Smart Distributed System) : Version dveloppe par Honeywell. Pas de royalties. Approuv par le CiA
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r Contacts : Revendeurs de composants habituels I+ME/ACTIA/AIXIA 4, chemin de Pouvourville BP 4215 31432 TOULOUSE CiA Am Weichselgarten 26 D 91058 ERLANGEN Allemagne
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SOLUTION 2 : ETHERNET
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Ethernet comme bus de terrain ?
r Ethernet est une technologie de plus en plus utilise comme solution de communication dans l industrie r Utilisation inluctable dans les ateliers : technologie banalise, performante, fiable, peu onreuse r Son point faible : son indterminisme d la mthode d accs CSMA/CD r Mais Ethernet sera incontournable pour mettre en uvre des programmes d automatisation rpartis d autant plus que les flux de donnes ne cessent de crotre
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Ethernet comme bus de terrain ? Interface Ethernet bon march
Compatibilit avec les solutions informatiques de gestion Protocoles banaliss ouverts et utilisables immdiatement Augmentation constante des dbits : 10, 100, 1000 Mb/s Contraintes dterministes atteintes grce l utilisation conjointe de switchs avec des dbits levs
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Ethernet comme bus de terrain ? Cblage complexe et onreux (hub, switch).
Connectique non adapte au milieu industriel (RJ45 vs M12) Scurit du rseau non assur Protocoles classiques non adapts aux contraintes industrielles Contraintes temporelles non garanties
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LES ALTERNATIVES ETHERNET INDUSTRIELLES r 4 alternatives existent (et s affrontent) : F Initiative EtherNet/IP de Rockwell F Projet ProfiNet de Siemens F Spcification HSE de Fieldbus Foundation F Initiative IDA soutenue par Schneider Electric
r 2 grandes catgories de solutions techniques : F Solutions qui encapsulent les donnes dans une trame Ethernet ou paquet TCP/UDP F Solutions qui utilisent des passerelles ou des serveurs proxy
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INITIATIVE EtherNet/IP
r Acronyme de EtherNet/Industrial Protocol r Encapsulage de messages deviceNet ou ControlNet dans un paquet TCP ou UDP
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DeviceNet
User Layer Semi Devices Pneu Valve AC Drives Position Cntrllrs Other Profiles
Application Object Library
Application Layer DeviceNet DLL Transport
Application Layer Explicit, I/O, Routing encapsulation UDP IP Ethernet Physical Layer TCP Future
Transport and Data Link Layer
ControlNet DLL Transport
Physical Layer
DeviceNet Physical Layer
ControlNet Physical Layer
Future ATM, Firewire USB, Blue Tooth
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ControlNet
Physical Layer
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EtherNet/IP
Physical Layer
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EtherNet/IP
The DeviceNet Application Protocol
Process Layer
FTP
HTTP
DNS
The Application Layer
SNMP
BOOTP DHCP
Host - to - Host Layer OSPF Internet Layer IGRP ARP
TCP
UDP
ICMP IP
IGMP RARP
Network Access Layer
Any IP based network (i.e., Ethernet)
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EtherNet/IP
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INITIATIVE HSE r Acronyme de High Speed Ethernet de Fieldbus Foundation (FF) r Fdration des bus de terrain supportant le mode de transmission H1 r HSE est bas sur l encapsulage du protocole H1 dans une trame Ethernet 100 Mb/s r On retrouve dans HSE toutes les caractristiques de H1 (modle producteur/consommateur, approche objet)
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ET L ETHERNET AVEC TCP/UDP/IP ?
r Possible dans une certaine mesure si : F Ethernet 100 Mb/s 1000Mb/s F Ethernet commut F Utilisation du protocole de transport UDP et non TCP
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CONNECTIVITE INTERNET
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Connectivit Internet
PROTOCOLES DE l'INTERNET Internet dsigne en fait une famille dune vingtaine de protocoles dont font partie les protocoles TCP, UDP et IP En rseau local, moins dune dizaine dentre eux sont utiliss. Internet se positionne demble comme un protocole dinterconnexion de rseaux htrognes Il est totalement indpendant des couches basses et du support de transmission (Ethernet, Token Ring, X.25)
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PROTOCOLES DE l'INTERNET Internet recouvre les couches 3 7 du modle OSI (Open System Interconnexion) sans quil puisse y avoir de corrlation prcise entre les couches de l'Internet et celles du modle OSI En effet, Internet est bien antrieur au modle OSI (1983)
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HTTP
Couche 7 : Application Couche 4 : Transport Couche 3 : Rseau Couche 2 : Liaison Couche 1 : Physique.
ping
FTP
FTP
BOOTP
TCP
ICMP
UDP IP
Interface Matrielle
ARP
RARP
Support Matriel
Protocoles Internet et modle OSI

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Une des raisons de la popularit d'Internet provient de ladaptabilit de ses protocoles la plupart des rseaux et mdia. Par lexpression "interface matrielle", il faut comprendre le support de transmission associ et sa mthode d'accs MAC (Medium Access Control ) correspondant globalement aux niveaux 1 et 2 du modle OSI.
LLC Liaison de donnes donnes
MAC
Physique
Dcomposition des niveaux 1 et 2 des protocoles Internet

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CONNECTIVITE IP Avec une intgration sur silicium de plus en plus importante, les solutions logicielles d'hier deviennent des solutions matrielles d'aujourd'hui avec le gain en rapidit d'excution et de dcharge pour le microprocesseur qui en dcoule Il semble que l'volution des solutions matrielles se fasse au dtriment des solutions logicielles pour le grand bien du concepteur !
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Evolution du logiciel
HTTP
Couche 7 : Application Couche 4 : Transport Couche 3 : Rseau Couche 2 : Liaison Couche 1 : Physique
ping
FTP
FTP
BOOTP
TCP
ICMP
UDP IP
Interface Matrielle
ARP
RARP
Support Matriel
Evolution du matriel
Source : http://www.enseirb.f r/~kadionik /embedded/connectivite_i p/connectivite_i p. html
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FF et Internet
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r Evolution en cours sur Ethernet 100 Mb/s : F projet HSE (High Speed Ethernet) (norme IEC 61158) r HSE est destin collecter et distribution l information mais ne possde pas le dterminisme ncessaire aux applications temps critique r La connectivit IP est assure naturellement par HSE
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CONCLUSION PERSPECTIVES
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Conclusion. Perspectives
r Prsentation des concepts et points techniques propres au bus de terrain F Forte analogie avec un rseau de tlcommunication r Prsentation de solutions bus de terrain dignes dintrt pour les diffrents types dutilisateur F Utilisateur final, fabricant r Difficult de faire le bon choix en terme de : F Caractristiques techniques F Prennit et interoprabilit r Coexistence de standards de fait et internationaux F Prdominance des standards de fait qui proposent des composants dinterface bon march
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Rcapitulatif sur les bus de terrain

BACKGROUND INFORMATION Fieldbus Name PROFIBUS DP/PA Technology Developer Siemens YearIntroduced Governing Standard Openness ASICs from Siemens and Profichip, Products from over 300 vendors Products from over 400 manufacturers 17 chip vendors, 300+product vendors, Open specification Chips, boards, ANSI docs AS-II.C. Market item Chips/software/products from multiple vendors
DP-1994, PA-1995 EN 50170 / DIN 19245 part 3(DP) /4 (PA), IEC 1158-2 (PA) 1984 March 1994 1977 Fall 1993 1995 In development lab test phase, Prelimspec available to members 1992 - 1996 1990 DIN 19258 EN 50.254 ISO 11898 &11519 ANSI/ATA878.1 Submitted to IEC ISA SP50/IEC 61158
INTERBUS-S DeviceNet ARCNET AS-I Foundation Fieldbus H1
Phoenix Contact, Interbus Club Allen-Bradley Datapoint AS-I Consortium Fieldbus Foundation
Foundation Fieldbus High Speed Ethernet Fieldbus Foundation (HSE)
IEEE 802.3u RFC for IP, TCP & UDP
Multitude of suppliers for Ethernet components, Extremely low cost
IEC/ISA SP50 Fieldbus Seriplex
ISA & Fieldbus F. APC, Inc.
IEC 1158/ANSI 850 Seriplex spec
Multiple chip vendors Chips available multiple interfaces source : Synergetic Micro Systems, Inc.
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BACKGROUND INFORMATION Fieldbus Name WorldFIP LonWorks SDS ControlNet CANopen Ethernet Modbus Plus Modbus RTU/ASCII Remote I/O Data Highway Plus (DH+) Technology Developer WorldFIP Echelon Corp. Honeywell Allen-Bradley CAN In Automation DEC, Intel, Xerox Modicon Modicon Allen-Bradley Allen-Bradley 1980 EN 1434-3 (layer 7) IEC 870-5 (layer 2) YearIntroduced 1988 March1991 Jan., 1994 1996 1995 1976 Honeywell Specification, Submitted to IEC, ISO11989 ControlNet International CiA IEEE 802.3, DIX v. 2.0 GoverningStandard IEC 1158-2 Openness Multiple chip vendors Public documentation onprotocol 17 chip vendors, 100+products OpenSpecification, 2 Chip Vendors 17 chip vendors, 300 product vendors, Openspecification Multitudes of Chips andProducts Proprietary, requires license/ASICs Openspecification, no special hardware required Proprietary Proprietary
source : Synergetic Micro Systems, Inc.
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PHYSICAL CHARACTERISTICS Fieldbus Name PROFIBUS DP/PA Network Topology Line, star & ring Physical Media Twisted-pair or fiber Max. Devices (nodes) Max. Distance 127nodes (124 slaves - 4seg, 3 rptrs) + 3 masters 100m between segments @ 12Mbaud; 24 Km ( fiber) (baudrate and media dependent) 400 m/segment, 12.8 Km total 500m (baudrate dependent) 6Km w/ repeaters Coax 2000 feet; Twisted pair 400 feet; Fiber 6000 Feet 100 meters, 300 with repeater 1900m @ 31.25K wire 100m @ 100Mbaud twisted-pair 2000m @ 100Mbaud fiber full duplex 1700m @ 31.25K 500M @ 5Mbps 500+ ft
INTERBUS-S DeviceNet ARCNET AS-I Foundation Fieldbus H1
Segmented with "T" drops
Twisted-pair, fiber, and slip-ring 256nodes 64nodes 255nodes 31 slaves 240/segment, 65,000 segments IPaddressing essentially unlimited IS 3-7 non IS 128 500+devices
Trunkline/dropline with branching Twisted-pair for signal & power Star, bus, distributed star Bus, ring, tree star, of al Star or bus Coax, Twisted-pair, Fiber Two wire cable Twisted-pair, fiber
Foundation Fieldbus HSE IEC/ISA SP50 Fieldbus Seriplex
Star Star or bus Tree, loop, ring, multi-drop, star
Twisted-pair, fiber Twisted-pair fiber, and radio 4-wire shielded cable
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PHYSICAL CHARACTERISTICS Fieldbus Name WorldFIP LonWorks SDS NetworkTopology B u s Bus, ring, loop, star Trunkline/Dropline Physical Media Twisted-pair, fiber Twisted-pair, fiber, power line Twisted-pair for signal & power

up to 40 Km 2000m @ 78 kbps 500m( baudrate dependent) 1000m (coax) 2 nodes 250mwith 48 nodes 3km fiber; 30km fiber w/ repeaters 25-1000m (baudrate dependent) Thin: 185m 10 Base T (Twisted Pair): Max 100m long (90 metres horizontalcable, 5m drops, 1m patch) Max 4 hubs/repeaters betweennodes 4Kmdistancs w/o routers Fiber: 100 Base FX 400m 2.5 Km multi mode w/o Switches; 50 Km mono mode w/ Switches
Max. Devices (nodes) Max. Distance 256 nodes 32,000/domain 64 nodes, 126 addresses 99 nodes
ControlNet
Linear,Tree, Star, or Combination Coax, fiber Thereof Trunkline/Dropline
CANopen
Twisted Pair + optional Signal & 127 Nodes Power
Industrial Ethernet
Bus, Star, Daisy-Chain
ThinCoax, Twisted Pair, Fiber; Thick Coax (rare)
1024 nodes, expandable to more via Routers
Modbus Plus Modbus RTU/ASCII Remote I/O DH+
Linear Line, star, tree Network w/ segments LinearTrunk LinearTrunk
Twisted Pair Twisted Pair Twinaxial Twinaxial
32 nodes per segment, 500mper segment 64 max 250 nodesper segment 350m 32 nodes/segment 64 nodes/segment 6 km 3 km source : Synergetic Micro Systems, Inc.
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TRANSPORT MECHANISM Fieldbus Name Communication Methods Master/slave peer to peer Transmission Properties Data Transfer Size Arbitration Method Error Checking Diagnostics
PROFIBUS DP/PA
DP: 9.6, 19.2, 0-244 bytes 93.75, 187.5, 500 Kbps, 1.5, 3, 6, 12 Mbps PA: 31.25 kbps 500kBits/s, full duplex 1-64 Bytes data 246 Bytes Parameter 512 bytes h.s., unlimited block 8-byte variable message with fragmentation for larger packets
Token passing HD4 CRC
Station, module & channel diagnostics
INTERBUS-S
Master/slave with total frame transfer
None
16-bit CRC
Segment location of CRC error and cable break
DeviceNet
Master/slave, multimaster, peer to peer
500 kbps, 250 kbps, 125 kbps
Carrier-Sense CRC check Multiple Access w/ NonDestructive Bitwise Arbitration Token passing 16-bit CRC
Bus monitoring
ARCNET
Peer to peer
19.53K to 10M
0 to 507 bytes
Built in Acknowledgements at Datalink layer
AS-I
Master/slave with cyclic Data and power, polling EMI resistant
31 slaves with 4 Master/slave in and 4 out with cyclic polling
Manchester Code, Slave fault, device fault hamming-2 source : Synergetic Micro Systems, Inc.
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TRANSPORT MECHANISM Fieldbus Name Communication Methods Transmission Properties Data Transfer Size 128 octets Arbitration Method Scheduler, multiple backup

Error Checking Diagnostics
Foundation Fieldbus Client/server publisher/ 31.25 kbps H1 subscriber, Event notification Foundation Fieldbus Client/Server, Publisher/Subscriber, HSE Event Notification IEC/ISA SP50 Fieldbus
16-bit CRC
Remote diagnostics, network monitors, parameter status
100Mbps
Varies, Uses Standard TCP/IP 64 octets high & 256 low priority
CSMA/CD
CRC
Client/server Publisher/ 31.25 kbps IS+1, subscriber 2.6, 5 Mbps
Scheduler, tokens, or master Sonal multiplexing Central arbitration
16-bit CRC
Configurable on network management
Seriplex
Master/slave peer to peer Peer to peer
200 Mbps
7680/transfer
End of frame & echo check 16-bit CRC, data " freshness" indicator
Cabling problems
WorldFIP
31.25 kbps, 1 & No limit, 2.5 Mbps, 6 Mbps variables 128 fiber bytes 1.25 Mbs full duplex 1Mbps, 500 kbps, 250 kbps, 125 kbps 228 bytes
Device message time-out, redundant cabling
LonWorks
Master/slave peer to peer Master/slave, peer to peer, multi-cast, multi-master
Carrier Sense, 16-bit CRC Multiple Access
Database of CRC errors and device errors
SDS
8-byte variable message
Carrier-Sense CRC check Bus monitoring Multiple Access w/ NonDestructive Bitwise source : Synergetic Micro Systems, Inc. Arbitration
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TRANSPORT MECHANISM Fieldbus Name Communication Methods Producer/Consumer, Device Object Model Transmission Properties Data Transfer Size 0-510 bytes variable Arbitration Method CTDMA Time Slice Multiple Access Error Checking Diagnostics
ControlNet
5 Mbps
Modified CCITT with 16-bit Polynomial
Duplicate Node ID, Device, Slave Faults
CANopen
Master/slave, peer to peer, multi-cast, multimaster
10K, 20K, 50K, 125K, 250K, 500K, 800K, 1Mbps
8-byte variable message
Carrier-Sense Multiple Access w/ Non15 Bit CRC Destructive Bitwise Arbitration CSMA/CD CRC 32
Error Control & Emergency Messages
Industrial Ethernet Peer to Peer Modbus Plus Modbus RTU/ASCII Remote I/O DH+ Peer to Peer Master/Slave Master/Slave Multi-Master, Peer<Peer
10, 100Mbps 1Mbps 300 bps 38.4Kbps 57.6 - 230 kbps 57.6 kbps
46-1500 Bytes variable 0-254 Bytes 128 Bytes 180 Bytes
CRC 16
none none
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PERFORMANCE
Fieldbus Name Cycle Time: 256 Discrete 16 nodes with 16 I/Os Configuration dependent typ <2ms 1.8 ms 2.0 ms Master-slave polling Cycle Time: 128 Analog 16 nodes with 8 I/Os Configuration dependent typ <2ms 7.4 ms 10 ms Master-slave polling Block transfer of 128 bytes 1 node not available
PROFIBUS DP/PA
INTERBUS-S DeviceNet ARCNET AS-I Foundation Fieldbus H1 Foundation Fieldbus HSE IEC/ISA SP50
140 ms 4.2 ms Application Layer Dependent not possible 36 ms @ 31.25k <1ms 0.2 ms @ 5 Mbps 1.0 ms @ 1 Mbps 10.4 ms 5 ms @ 1 Mbps 5 ms @ 1 Mbps source : Synergetic Micro Systems, Inc.
Application Layer Dependent Application Layer Dependent 4.7 ms <100 ms typical not possible <600 ms typical
Not Applicable; Latency <5ms Not Applicable; Latency <5ms Configuration dependent Configuration dependent
Seriplex WorldFIP LonWorks
1.32 ms @ 200 kbps, m/s 2 ms @ 1 Mbps 20 ms
10.4 ms 5 ms @ 1 Mbps 5 ms @ 1 Mbps
ENSEIRB

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PERFORMANCE
Fieldbus Name Cycle Time: 256 Discrete 16 nodes with 16 I/Os <1 ms, event driven Not available <0.5 ms <1 ms Cycle Time: 128 Analog 16 nodes with 8 I/Os 5 ms polling @ 1 Mbps Not available <0.5 ms 5 ms polling @ 1 Mbps Block transfer of 128 bytes 1 node 2 ms @ 1 Mbps Not available <0.5 ms <2.5 ms Application Layer Dependent
SDS CAN * ControlNet CANopen Industrial Ethernet Modbus Plus Modbus RTU/ASCII Remote I/O DH+
Application Layer Dependent Application Layer Dependent
12msec @230, 40 msec @57.6 bus cycle time
* : 0.1 ms, 4 bytes @ 1Mbps (source CERN) source : Synergetic Micro Systems, Inc.
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Les bonnes questions se poser
r Avant de faire un choix qui engage lentreprise, il faut imprativement se poser un ensemble de questions (recommandations du CERN)
r QUESTIONS GENERALES : Est-ce que le bus de terrain est un standard de fait ou un standard international ? Est-ce un systme ouvert ou une solution propritaire ? Les spcifications techniques sont-elles publies par un organisme indpendant ? A-t-on des royalties ou des licences payer ? Existe-t-il un user group ? A-t-on une interoprabilit totale ?
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r QUESTIONS SUR LE BUS DE TERRAIN : Topologie du rseau ? Type du mdium ? Longueur maximale ? Nombre maximum de nuds ? Technique dadressage ? Protocoles mis en uvre ? Temps de rponse maximum ? Dbit en terme de bits/s ou de messages/s suivant la configuration ? Possibilit dmission de messages ? Possibilit de multimatre ? Possibilit de diffusion ( broadcasting ) ? Ressai sur erreur
ENSEIRB

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r QUESTIONS SUR LE BUS DE TERRAIN (suite) : Estimation de la charge de travail pour configurer le rseau ? Estimation de la charge de travail ajouter/enlever un nud ? Influence induite par lajout ou le retrait dun nud ? Y-a-t-il une redondance du mdium ? Peut-on utiliser des rpteurs ? r QUESTIONS SUR LE MATERIEL : Immunit au bruit ? Durcissement aux rayonnements ? Circuits disponibles auprs de diffrents fabricants ? Mmoire embarque sur le circuit ?
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r QUESTIONS SUR LE MATERIEL (suite) : Fonctionnalits diverses disponibles comme sur un microcontrleur ? Existence de modules du commerce prts lemploi ? Tlalimentation ou non ? r QUESTIONS SUR LENVIRONNEMENT DE DEVELOPPEMENT : Bus dinterface possibles (VME, PC) ? Logiciels disponibles pour PC : Windows 95, NT ou Linux ? Logiciels disponibles pour VME : VxWorks, OS9, LynxOS ? Outils de supervision disponibles (configuration, diagnostics)? Interface de programmation disponible (API) ? Existe-t-il des testeurs ou analyseurs de protocole pour PC ou autre ?
ENSEIRB

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r QUESTIONS SUR LES COUTS : Cots des circuits dinterface ou microcontrleur ? Cots des modules du commerce ? Cots des kits de dveloppement et des licences ?
ENSEIRB

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REFERENCES
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s Rseaux de terrain . Description et critres de choix. CIAME. Editions Dunod. 1999. s Le bus CAN. D. Paret. Editions Dunod. 1998. s Le bus CAN. Applications . D. Paret. Editions Dunod. 1999. s Revue mensuelle Mesures. Divers articles.
ENSEIRB

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s http://www.enseirb.fr/~kadionik/formation/fieldbus/introduction.html s http://www.enseirb.fr/~kadionik/telecom/telecom.html s http://www.can-cia.de/ s http://www.worldfip.org/ s http://www.profibus.com/ s http://www.fieldbus.org/ s http://www.lonworks.echelon.com/ s http://www.LonMark.org/ s http://www.controlnet.org/ s http://www.industrialethernet.com/ s http://ethernet.industrial-networking.com/ s http://www.ida-group.org/
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LES RESEAUX DE TERRAIN

: kadionik@enseirb.fr : http://www. enseirb.fr/~kadionik

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Sommaire PARTIE II : ILLUSTRATION

SOLUTION CAN SOLUTION ETHERNET

PRISE EN COMPTE DE LA CONNECTIVITE A INTERNET

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PARTIE I : LES BUS DE TERRAIN - CONSIDERATIONS TECHNIQUES -

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1. LES OBJECTIFS DE LA FORMATION

Les rseaux de terrain

Les objectifs de la formation

ISO MAC CSMA/CD LLC LON OSI

PROFIBUS DEVICENET CAN

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2. QUEST CE QUUN BUS DE TERRAIN ?

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r TOPOLOGIE DIFFERENTE F participants multiples r LIAISON DIFFERENTE F Liaison point point

r COMMUNICATIONS DIFFERENTES F Communications Matre/Esclave F Potentialit de conflits daccs

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Dfinition plus prcise

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r BUT INITIAL : F Remplacement des boucles analogiques de courant 4 - 20 mA

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r PRINCIPAL AVANTAGE : Rduction des cots

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Les rseaux de terrain

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Etape 3 : systme bus de terrain : contrle totalement distribu sur le terrain

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Passage de la boucle de courant analogique 4-20 mA au bus de terrain

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Les rseaux de terrain

4. LANCETRE : LA BOUCLE DE DE COURANT 4-20 mA

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Boucle de courant 4-20 mA

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Boucle de courant 4-20 mA

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Boucle de courant 4-20 mA

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Boucle de courant 4-20 mA

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Boucle de courant 4-20 mA

Architecture dune boucle de courant 4-20 mA

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Boucle de courant 4-20 mA

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Boucle de courant 4-20 mA

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