AUTOMATIQUE

Systmes linaires, non linaires, temps continu, temps discret, reprsentation d'tat
Cours et exercices corrigs

Yves Granjon
Professeur l'Institut National Polytechnique de Lorraine (INPL) et directeur de l'ENSEM Nancy

2e dition

Illustration de couverture : Simon Osbourne, Digital Vision

Dunod, Paris, 2001, 2010 ISBN 978-2-10-055087-6

Table des matires

AVANT-PROPOS PREMIRE PARTIE MODLISATION DES SIGNAUX ET DES SYSTMES LINAIRES CONTINUS CHAPITRE 1 MODLISATION DES SYSTMES LINAIRES. NOTION DE FONCTION DE TRANSFERT
1.1 1.2 Introduction Notion de signal
1.2.1 1.2.2 1.2.3 Signaux temporels Principe de causalit Signaux non temporels

XV

3 3 4 4 4 4 5 5 5 5 8 9 9 9 10 10 11 11 11 12 12 12 12 13 15 17

1.3 1.4

Le cas des systmes linaires La transformation de Laplace

1.4.1 1.4.2 1.4.3 Dnition Proprits fondamentales de la transformation de Laplace Transforme de Laplace inverse chelon unit Rampe ou chelon de vitesse Impulsion unitaire Signal sinusodal Signaux quelconques Dnition Mise en cascade de deux systmes Original dune fonction de transfert Principe Exemples

1.5

Transformes de Laplace de quelques signaux usuels

1.5.1 1.5.2 1.5.3 1.5.4 1.5.5

1.6

Fonction de transfert dun systme

1.6.1 1.6.2 1.6.3

1.7

Rsolution dun problme laide de la fonction de transfert

1.7.1 1.7.2

EXERCICES SOLUTIONS

VI

Table des matires

CHAPITRE 2 MODLISATION FRQUENTIELLE DES SIGNAUX TEMPORELS. NOTION DE SPECTRE

2.1 Description des signaux
2.1.1 2.1.2 2.1.3 Lexemple du signal sinusodal Reprsentation dun signal compos Notion de spectre Dcomposition en srie de Fourier Exemple de calcul dun spectre : signal en dents de scie Dcomposition en srie de Fourier laide de Mathematica Dnition Transforme de Fourier et spectre des signaux non priodiques nergie nie Exemple de calcul du spectre dun signal non priodique nergie nie Relation entre la transforme de Fourier et la transforme de Laplace galit de Parseval Calcul dune transforme de Fourier laide de Mathematica

23 23 23 24 24 25 25 26 27 28 28 28 29 29 30 31 31 34 41 41 42 42 42 44 44 44 46 47 50 50 50 51 53 64 64 64 64 65 65 66 67

2.2

Cas des signaux priodiques

2.2.1 2.2.2 2.2.3

2.3

Cas des signaux non priodiques nergie nie

2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6

EXERCICES SOLUTIONS CHAPITRE 3 MODLISATION FRQUENTIELLE DES SYSTMES LINAIRES CONTINUS

3.1 3.2 Dnitions Diagrammes de Bode
3.2.1 3.2.2 Dnition Exemple : diagramme de Bode dun systme du premier ordre Objectif Construction dun diagrame de gain asymptotique Mthode rapide Cas particuliers Dnition Mthode de trac rapide

3.3

Approche mthodique du trac des Diagrammes de Bode

3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4

3.4

Diagramme de Nyquist
3.4.1 3.4.2

EXERCICES SOLUTIONS CHAPITRE 4 TUDE SYSTMATIQUE DES SYSTMES DU PREMIER ET DU SECOND ORDRE
4.1 4.2 Mthodes dtude et dnitions tude des systmes du premier ordre
4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 Mise en quation Rponse une impulsion de Dirac Rponse indicielle Rponse une entre en rampe tude frquentielle dun systme dordre 1

Table des matires

VII

4.3

tude des systmes du second ordre

4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 Mise en quation Rponse indicielle Diagramme de Bode Diagramme de Nyquist

70 70 70 72 79 80 81

EXERCICES SOLUTIONS DEUXIME PARTIE AUTOMATIQUE DES SYSTMES LINAIRES

CHAPITRE 5 PROBLMATIQUE GNRALE DE LAUTOMATIQUE. MISE EN QUATION DES ASSERVISSEMENTS LINAIRES 5.1 Introduction
5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 Inconvnients de la commande en boucle ouverte Principe de la commande en boucle ferme Modlisation dune boucle de rgulation Le problme de la stabilit Les performances dun systme rgul

89 89 89 90 92 93 93 94 98 104 104 104 106 106 106 107 108 113 113 113 114 116 118 119 121

EXERCICES SOLUTIONS CHAPITRE 6 STABILIT DES SYSTMES LINAIRES ASSERVIS

6.1 Critre mathmatique de stabilit
6.1.1 6.1.2 nonc du critre de stabilit Inconvnients du critre mathmatique Principe Exemple

6.2

Critre algbrique de Routh

6.2.1 6.2.2

6.3 6.4 6.5

Critre de Nyquist Critre du revers Marges de stabilit

6.5.1 6.5.2 6.5.3 Concept de marge de stabilit Marge de gain Marge de phase

6.6

Inuence du gain sur la stabilit

EXERCICES SOLUTIONS

VIII

Table des matires

CHAPITRE 7 PERFORMANCES DES SYSTMES LINAIRES ASSERVIS

7.1 7.2 Problmatique gnrale Prcision dun systme asservi
7.2.1 7.2.2 Erreur statique ou erreur de position Erreur de vitesse ou erreur de tranage

127 127 128 128 130 131 131 133 135 135 135 136 137 137 138 138 139 139 140 140 141 142 147 147 148 148 148 149 150 152 153 156 159 161

7.3

Rapidit des systmes rguls

7.3.1 7.3.2 7.3.3 Dnitions Temps de monte dun systme du second ordre Gnralisation

7.4

Limitation du dpassement
7.4.1 7.4.2 7.4.3 Dpassement pour un systme du second ordre Relation entre la marge de phase et le dpassement en boucle ferme pour un systme du second ordre Gnralisation

7.5 7.6

Inuence du gain statique en boucle ouverte sur les performances en boucle ferme tude de cas
7.6.1 7.6.2 7.6.3 7.6.4 7.6.5 nonc du problme. Cahier des charges tude de la stabilit Rglage du gain Prdiction du temps de monte en boucle ferme Conclusion

EXERCICES SOLUTIONS CHAPITRE 8 CORRECTION DES SYSTMES LINAIRES ASSERVIS

8.1 8.2 8.3 Cahier des charges dun asservissement Principe gnral de la correction dun systme Actions correctives lmentaires
8.3.1 8.3.2 8.3.3 Correcteur proportionnel Correcteur intgral Correcteur action drive

8.4 8.5 8.6

Inconvnient fondamental des actions correctives lmentaires Action proportionnelle intgrale. Correcteur retard de phase Action proportionnelle drive. Correcteur avance de phase

EXERCICES SOLUTIONS

Table des matires

IX

TROISIME PARTIE AUTOMATIQUE DES SYSTMES CONTINUS NON LINAIRES

CHAPITRE 9 ANALYSE DES ASSERVISSEMENTS CONTINUS NON LINAIRES

9.1 Introduction
9.1.1 9.1.2 Gnralits Diffrents types de non-linarits Le phnomne de saturation Dtermination du domaine de linarit dun systme asservi Systmes tout ou rien Systmes hystrsis Caractristiques complexes

173 173 173 173 174 174 175 177 177 178 178 179 181 181 181 182 182 183 183 183 185 189 189 189 190 190 192 192 193 195 195 195 197 198 199

9.2

tude du domaine de linarit dun systme

9.2.1 9.2.2

9.3

Caractristiques de certains organes non linaires

9.3.1 9.3.2 9.3.3

9.4 9.5

Asservissements non linaires sparables tude dun systme sparable par la mthode du premier harmonique
9.5.1 9.5.2 9.5.3 9.5.4 9.5.5 9.5.6 Principe Gain complexe quivalent Notion de lieu critique Exemple Justication de la mthode du premier harmonique Mthode de calcul approch du gain complexe quivalent

EXERCICES SOLUTIONS CHAPITRE 10 MTHODES DTUDE DES ASSERVISSEMENTS CONTINUS NON LINAIRES
10.1 Stabilit des systmes non linaires
10.1.1 Fonction de transfert gnralise 10.1.2 Principe de ltude 10.1.3 Exemple

10.2

Mthode dtude par le lieu de Cypkin

10.2.1 Principe 10.2.2 Exemple

10.3

Mthode du plan de phase

10.3.1 Principe 10.3.2 Trac des trajectoires 10.3.3 Analyse des trajectoires et diagnostic du systme

EXERCICES SOLUTIONS

Table des matires

QUATRIME PARTIE AUTOMATIQUE DES SYSTMES CHANTILLONNS

CHAPITRE 11 MODLISATION DES SIGNAUX ET DES SYSTMES CHANTILLONNS

11.1 11.2 Introduction Principes fondamentaux de lchantillonnage des signaux
11.2.1 Dnition 11.2.2 Spectre dun signal chantillonn 11.2.3 Thorme de Shannon

205 205 206 206 207 208 208 208 209 210 210 211 211 212 213 213 213 215 216 217 217 217 219 219 219 220 220 221 223 223 224 225 228 239 239 239 240

11.3

Exemples de signaux chantillonns simples

11.3.1 Impulsion unit 11.3.2 chelon unit

11.4

Transforme en z des signaux chantillonns

11.4.1 11.4.2 11.4.3 11.4.4 11.4.5 Dnition Intrt de la transforme en z Proprits de la transforme en z Transforme en z de signaux usuels Calculs de transformes en z laide de Mathematica

11.5

Fonction de transfert en z
11.5.1 Relations entre chantillons de sortie et chantillons dentre 11.5.2 Dnition de la fonction de transfert en z 11.5.3 Exemples de fonctions de transfert en z

11.6

Transforme de Fourier temps discret

11.6.1 Dnition 11.6.2 Exemple

11.7

Comportement frquentiel des systmes echantillonns

11.7.1 Principes gnraux 11.7.2 Exemple

11.8

Relations entre les modles temps continu et temps discret

11.8.1 11.8.2 11.8.3 11.8.4 11.8.5 Problmatique quivalence la drivation quivalence lintgration quivalence la rponse impulsionnelle. quivalence modale quivalence dune association de plusieurs systmes

EXERCICES SOLUTIONS CHAPITRE 12 STABILIT ET PERFORMANCES DES SYSTMES CHANTILLONNS ASSERVIS

12.1 Mise en quation des asservissements chantillonns
12.1.1 Fonction de transfert en boucle ferme 12.1.2 Relation temps continu temps discret en boucle ferme

Table des matires

XI

12.2

Stabilit des asservissements chantillonns

12.2.1 Critre mathmatique de stabilit 12.2.2 Critre algbrique de Jury 12.2.3 Utilisation du critre de Routh 12.2.4 Inuence de la frquence dchantillonnage sur la stabilit

241 241 243 245 245 247 247 247 248 249 249 249 250 252 252 253 256 258 274 274 274 274 275 275 276 276 279 280 283 283 284 287 287 288 289 290

12.3

Asservissements continus commands ou corrigs en temps discret

12.3.1 Dnition 12.3.2 Interfaage entre un systme discret et un systme continu 12.3.3 Premire mthode dtude simple : recherche dun systme temps continu quivalent 12.3.4 Deuxime mthode dtude simple : recherche dun systme temps discret quivalent

12.4

Prcision des asservissements chantillonns

12.4.1 Erreurs de position et de vitesse 12.4.2 Prcision dun systme chantillonn du premier ordre

12.5

Performances dynamiques dun systme chantillonn

12.5.1 Fonction de transfert chantillonne quivalente un systme du second ordre 12.5.2 Prvision des performances dynamiques

EXERCICES SOLUTIONS CHAPITRE 13 CORRECTION DES SYSTMES CHANTILLONNS ASSERVIS

13.1 Principes gnraux
13.1.1 Rappel du cahier des charges dun asservissement 13.1.2 Rle du correcteur 13.1.3 Correction numrique dun systme temps continu 13.1.4 Problmes spciques lis aux correcteurs numriques

13.2

Tentatives dactions correctives simples

13.2.1 Amlioration de la prcision 13.2.2 Compensation de la perte de stabilit par placement des ples 13.2.3 Action drive

13.3

Synthse dun correcteur numrique par discrtisation dun correcteur continu

13.3.1 Principe 13.3.2 Exemple

13.4

Synthse dun correcteur numrique par mthode polynomiale

13.4.1 Principe 13.4.2 Exemple

EXERCICES SOLUTIONS

XII

Table des matires

CINQUIME PARTIE REPRSENTATION DTAT DES SYSTMES CHAPITRE 14 REPRSENTATION DTAT DES SYSTMES TEMPS CONTINU
14.1 Dnitions
14.1.1 tat dun systme et variables dtat 14.1.2 Modlisation du fonctionnement du systme 14.1.3 Cas gnral

297 297 297 298 299 300 300 300 300 306 307 307 308 308 309 311 311 312 312 312 313 313 319 320 322 332 332 332 333 334 334 334 335 335 335 336 336 336 336

14.2

Rsolution des quations dtat

14.2.1 14.2.2 14.2.3 14.2.4 tude pralable Gnralisation au systme vectoriel Calcul de la matrice de transition Calcul de ltat dun systme en fonction dun signal de commande Dnitions Critre de Kalman Exemple Calcul de la commande dun systme Cas des systmes non commandables

14.3

Commandabilit dun systme

14.3.1 14.3.2 14.3.3 14.3.4 14.3.5

14.4

Observabilit de ltat dun systme

14.4.1 Dnition 14.4.2 Critre dobservabilit 14.4.3 Cas des systmes non observables

14.5

Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme

14.5.1 Reprsentation dtat partir de la fonction de transfert 14.5.2 Calcul de la fonction de transfert partir de la reprsentation dtat

EXERCICES SOLUTIONS CHAPITRE 15 REPRSENTATION DTAT DES SYSTMES TEMPS DISCRET

15.1 Principe gnral
15.1.1 Variables dtat en temps discret 15.1.2 Modlisation du fonctionnement du systme

15.2

Rsolution des quations dtat

15.2.1 Prdiction de ltat du systme un instant quelconque 15.2.2 Exemple

15.3

Commandabilit dun systme temps discret

15.3.1 Accessibilit 15.3.2 Critre de commandabilit

15.4

Observabilit de ltat dun systme

15.4.1 Dnition 15.4.2 Critre dobservabilit 15.4.3 Exemple

Table des matires

XIII

15.5

Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme

15.5.1 Reprsentation dtat partir de la fonction de transfert 15.5.2 Calcul de la fonction de transfert partir de la reprsentation dtat

337 337 340 341 341 342 342 344 347 347 347 348 349 349 349 349 350 350 351 352 352 353 354 354 356 357 359 366 366 366 366 367 367 368 368 368 369 369 371 371 371 371

15.6

Commande chantillonne dun systme temps continu

15.6.1 Comportement du systme 15.6.2 Inuence de la priode dchantillonnage sur lobservabilit et la commandabilit

EXERCICES SOLUTIONS CHAPITRE 16 COMMANDE PAR RETOUR DTAT. ESTIMATEURS, OBSERVATEURS ET PRDICTEURS
16.1 Principe gnral de la commande par retour dtat
16.1.1 Vecteur de gain 16.1.2 Fonction de transfert en boucle ferme 16.1.3 Dtermination du vecteur dtat

16.2

Commandabilit en modes en temps continu

16.2.1 16.2.2 16.2.3 16.2.4 16.2.5 Dnition Critre de commandabilit en modes Cas des systmes non commandables Exemple de placement des ples pour un systme commandable Exemple pour un systme non commandable

16.3

Commandabilit en temps discret : rponse pile

16.3.1 Problmatique 16.3.2 Rsolution du problme

16.4

Observateurs et estimateurs dtat

16.4.1 Observateur asymptotique en temps continu 16.4.2 Prdicteur en temps discret

EXERCICES SOLUTIONS CHAPITRE 17 SYSTMES VNEMENTS DISCRETS, LE MODLE GRAFCET

17.1 Dnition
17.1.1 17.1.2 17.1.3 17.1.4 Les systmes vnements discrets Le modle GRAFCET Analyse du systme Notions dentres et de sorties Notion dtape et de liaison Notion de transition Exemple Rgles de construction dun GRAFCET

17.2

Principes de reprsentation
17.2.1 17.2.2 17.2.3 17.2.4

17.3

Diffrents types daction

17.3.1 Actions continues 17.3.2 Actions mmorises 17.3.3 Actions conditionnelles

XIV

Table des matires

17.3.4 Actions temporises

371 371 371 371 373 374 376 378 382 383 384 386

17.4

volution dun GRAFCET

17.4.1 tat initial dun systme 17.4.2 Rgles de franchissement des transitions 17.4.3 Notion dvolution fugace

17.5

tude de cas

EXERCICES SOLUTIONS ANNEXE A TABLE DES TRANSFORMES DE LAPLACE ANNEXE B ABAQUE DES RPONSES INDICIELLES DUN SYSTME DU SECOND ORDRE ANNEXE C TABLE DES TRANSFORMES EN z ANNEXE D QUIVALENCE ENTRE FONCTIONS DE TRANSFERT EN TEMPS CONTINU ET EN TEMPS DISCRET ANNEXE E FORMULAIRE ANNEXE F MEMENTO DE CALCUL MATRICIEL INDEX

388 391 395

Avant-propos
Lautomatique est la discipline qui, dune manire gnrale, traite de la commande des systmes. Elle revt donc un caractre trs important dans le domaine industriel auquel elle apporte la fois des solutions, des mthodes dtude ainsi que des dmarches systmatiques danalyse. Cet ouvrage couvre ltendue de ces mthodes et correspond globalement aux programmes en vigueur dans la plupart des licences et matrises EEA et des coles dingnieurs. Le lecteur y trouvera donc, spars en plusieurs parties, tous les aspects de lautomatique : systmes linaires ou non linaires, systmes temps continu et temps discret, reprsentation dtat. Par une approche pdagogique progressive, il intressera galement tous les tudiants qui abordent lautomatique en premier cycle : DEUG, IUT, etc. La prsentation de cet ouvrage respecte lordre chronologique dans lequel la discipline est en gnral aborde et se compose de six parties correspondant aux thmes essentiels couverts par lautomatique. La premire partie est consacre aux mthodes de base de la modlisation des systmes linaires continus. Elle contient lensemble des notions essentielles ltude gnrale de lautomatique, concepts qui restent valables dans toute la suite de ltude, y compris pour les systmes non linaires ou temps discret. Il est conseill au lecteur de naborder la suite de ltude quune fois ces notions matrises : transformation de Laplace, spectre, comportement frquentiel, etc. Ltude de lautomatique proprement dite, savoir les systmes boucls, dbute vritablement avec la deuxime partie ; toutes les notions essentielles (mises en quation, stabilit, performances et correction) y sont abordes propos des systmes linaires temps continu. Ces principes restant valables pour les systmes non linaires ou temps discret, il est recommand au lecteur de sassurer que ces bases sont bien acquises avant daborder les autres parties de ce livre. La troisime partie concerne ltude des systmes non linaires. Deux chapitres sont consacrs cette partie de lautomatique qui apparat souvent comme lune des plus dlicates, compte tenu de labsence de mthodologie gnrale applicable lensemble des systmes non linaires. Pour cette raison, les systmes non linaires sont abords diffremment des systmes linaires : les mthodes les plus couramment utilises sont prsentes et dtailles en explicitant les cas pour lesquels elles sappliquent. Cette prsentation na pas lambition dtre exhaustive mais a pour vocation de sensibiliser le lecteur aux difcults lies la mise en uvre de tels systmes. La quatrime partie est consacre une branche essentielle de lautomatique : les systmes temps discret. Toutes les notions prsentes (modlisation, stabilit, performances et correction) permettront ltudiant dacqurir la matrise dune discipline qui joue un rle croissant dans le dveloppement industriel de lautomatique. La cinquime partie aborde la reprsentation dtat des systmes, partie beaucoup plus moderne de lautomatique qui permet, grce des modlisations diffrentes de celles abordes jusqualors, dapprhender des systmes plus complexes et de fournir des mthodes dtudes et des rponses scientiques et technologiques plus prcises aux problmes gnraux lis lautomatique des systmes rels. Pour nir, une sixime partie, compose dun seul chapitre, traite du modle GRAFCET, qui constitue lun des fondements de ltude des systmes vnements discrets. Dans lensemble de louvrage, nous avons volontairement choisi de dtailler tous les dveloppements thoriques permettant au lecteur daccder rapidement une meilleure comprhension de la discipline. En revanche, certaines parties calculatoires ont t rduites, prfrant renvoyer le lecteur lutilisation de logiciels de calcul formel dont lusage est aujourdhui courant en automatique.

XVI

Avant-propos

Ce livre, qui est un ouvrage de rfrence dans le domaine de lautomatique, a t conu avec le souci de la pdagogie. Je formule donc le souhait que tout tudiant en ayant fait lacquisition puisse y trouver les cls de sa russite. propos de Mathematica Nous avons fait le choix, dans cette dition, dillustrer un certain nombre dlments thoriques avec un logiciel de calcul formel : Mathematica. linstar dautres produits comme Matlab ou Maple, ce logiciel peut tre dune grande utilit puisquil permet de saffranchir dun certain nombre de calculs fastidieux. Il peut aussi fournir une aide prcieuse pour la vrication des rsultats obtenus. Nanmoins, cet ouvrage ne constitue en aucune manire un ouvrage de rfrence sur Mathematica. Notre propos se limite, cet gard, montrer comment certains rsultats peuvent tre obtenus facilement et rapidement. Nous nutiliserons pas ce logiciel systmatiquement et le lecteur qui ne disposerait pas de cet outil ne sera pas pnalis. Il nous parat important de mettre en garde le lecteur qui voudrait utiliser frquemment Mathematica contre un certain nombre derreurs souvent commises ; les quelques conseils qui suivent devraient lui tre utiles : ne pas chercher utiliser systmatiquement un logiciel de calcul lorsquune approche simple est possible ; les logiciels comme Mathematica offrent en gnral des possibilits phnomnales et il nest pas toujours ais de sy retrouver facilement : ne pas hsiter utiliser laide en ligne du logiciel qui regorge dexemples simples ; Mathematica est un logiciel trs exigeant en termes de syntaxe. Certaines erreurs sont dtectes par le logiciel, dautres pas. Cela signie quen cas derreur de saisie, loutil peut trs bien calculer malgr tout un rsultat qui sera pourtant erron. Il convient par consquent de rester vigilant et de ne pas hsiter tester les commandes sur des cas simples pour lesquels on peut facilement vrier le rsultat manuellement. Y. G.

PREMIRE PARTIE

Modlisation des signaux et des systmes linaires continus

C hapitre 1

Modlisation des systmes linaires Notion de fonction de transfert

1.1 INTRODUCTION

La plupart des systmes physiques peuvent tre dcrits comme tant des oprateurs faisant correspondre des rponses R des sollicitations S (gure 1.1). Ainsi, un systme lectrique pourra tre tudi et caractris en exprimant une tension de sortie (rponse) en fonction dune tension dentre (sollicitation). Ou encore, la position dun amortisseur de vhicule (rponse) pourra tre tudie en fonction de lexcitation produite par les irrgularits de la route. Un faisceau de lumire (sollicitation) dirig vers une face dun matriau et qui ressort au travers dune autre face (rponse) peut par exemple renseigner sur ltat du dit matriau.

Figure 1.1 Modle gnral dun systme.

Les exemples peuvent tre multiplis linni, car nalement, cette modlisation peut sappliquer la quasi totalit des objets physiques, et ce, que ce soit en lectricit, en mcanique, en chimie, en optique, etc. Tout systme peut donc sapparenter au modle propos sur le schma de la gure 1.1. Dans la ralit, les systmes peuvent possder une ou plusieurs entres, une ou plusieurs sorties, certaines sorties pouvant mme ventuellement tre considres comme de nouvelles entres (cas des systmes boucls que nous tudierons dans la partie 2 de cet ouvrage). Nous tudierons dans ce cours, la manire dont le fonctionnement de tels systmes peut tre dcrit, partir de modles mathmatiques plus ou moins sophistiqus (en tout cas adapts la complexit du problme). Ceci nous permettra de rpondre diffrents types de question, par exemple : Quelle sera la rponse dun systme quelconque telle ou telle sollicitation ? (Aspect prdictif.) De quoi se compose un systme qui fournit telle rponse telle sollicitation ? (Aspect caractrisation, identication, mais aussi diagnostic et dtection de dfauts.) Comment adapter ou rgler un systme pour quil fournisse une rponse donne une certaine sollicitation ? Dautres questions se poseront tout au long de cet ouvrage. Il est dores et dj vident quune meilleure connaissance de ces systmes conditionne non seulement leur utilisation, mais galement tous les concepts physiques qui y sont associs.

1 Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert

1.2

NOTION DE SIGNAL

Nous pouvons donc avoir une premire approche des systmes en considrant le couple (sollicitation rponse). Imaginons un systme optique rchissant vers lequel on dirige un faisceau de lumire. Le faisceau rchi constitue en quelque sorte une information, au sens o il est porteur dune certaine signication. Nous le qualierons de signal, tout comme le faisceau incident, puisquon ne saurait admettre que la rponse dun systme soit porteuse dinformation si la sollicitation ne ltait pas. Dune manire gnrale, toute sollicitation ou rponse dun systme sera considre comme un signal. Les sollicitations ou excitations sont des signaux dentre et les rponses sont des signaux de sortie. Pour le moment, nous ne considrerons que des systmes mono-entre, mono-sortie. Par convention, lentre sera note e et la sortie sera note s.

1.2.1

Signaux temporels

Le moyen qui a priori semble le plus naturel pour dcrire un signal consiste invoquer son volution au cours du temps. Ainsi les formes e(t) et s(t) sont-elles des reprsentations temporelles des signaux e et s. Nous verrons un peu plus tard que ce mode de reprsentation nest pas toujours le plus intressant. Toutefois, dans limmdiat, nous nous limiterons cette description temporelle de linformation. Ainsi, on peut dire quun systme quelconque est capable de prendre un signal e(t) et de la transformer en un signal s(t).

Figure 1.2 Modle gnral dun systme.

1.2.2

Principe de causalit

Les signaux temporels possdent une proprit essentielle sur laquelle nous aurons loccasion de revenir maintes reprises : un effet ne pouvant survenir quaprs la cause qui lui a donn naissance, la rponse temporelle dun systme ne peut en aucun cas prcder la sollicitation qui en est la cause. Il sagit du principe de causalit qui nest pas quune vrit de Lapalisse comme nous aurons loccasion de nous en rendre compte.

1.2.3

Signaux non temporels

La thorie des signaux ne traite pas que des signaux temporels. Si par exemple on considre une image en noir et blanc, statique sur un cran, le signal que constitue cette image peut tre considr comme une luminosit dpendant de deux variables spatiales (x, y). Dans ce cas, la variable temps na rien voir avec le problme. Dautres cas pourraient tre cits en exemple. Dans ces cas o t nintervient pas, on peut sattendre ce que le principe de causalit ne soit pas respect. Il nest pas question ici dbaucher une classication des diffrents types de signaux. Celle-ci sera aborde plus tard. Nous utiliserons dans la suite de ce chapitre, lexemple de signaux temporels appliqus des systmes simples : les systmes linaires.

1.3 Le cas des systmes linaires

1.3

LE CAS DES SYSTMES LINAIRES

e(t) = l1 e1 (t) + l2 e2 (t) + + ln en (t)

Considrons un systme et un signal dentre e(t) qui est une combinaison linaire de n signaux :

On dnira comme systme linaire tout systme qui conserve au niveau de sa sortie la combinaison linaire dentre, chaque si (t) tant la sortie correspondant ei (t). s(t) = l1 s1 (t) + l2 s2 (t) + + ln sn (t) La plupart du temps, ces systmes sont rgis par des quations diffrentielles coefcients constants. Soit e(t) le signal dentre, s(t) le signal de sortie. Lquation gnrale dun systme linaire scrit de la manire suivante : an dn s dn1 s ds dm e dm1 e de + a + be(t) + a + + a s ( t ) = b + b + + b1 n 1 1 0 m m 1 n n 1 m m 1 dt dt dt dt dt dt

Ces systmes conservent toutes les oprations linaires (drivation, intgration, ...). Le plus grand des deux indices n et m est appel ordre du systme. Lorsque le systme est effectivement excit par un signal e(t), cette quation diffrentielle possde effectivement un second membre. Si le systme est libre et isol, le second membre est nul. Remarque : Nous ne nous intresserons, dans les parties 1 et 2 de ce livre, quaux systmes linaires et aux signaux temporels continus ; les notions qui suivent ne sappliquent donc qu de tels systmes, dits linaires temps continu.

1.4
1.4.1

LA TRANSFORMATION DE LAPLACE
Dnition

Considrant une fonction relle dune variable relle s(t) telle que s(t) = 0 pour t < 0, on dnit sa transforme de Laplace L(s) comme la fonction S de la variable complexe p telle que :
+

S( p) =
0

s(t) e pt d t

La fonction S(p) est une fonction complexe dune variable complexe p (avec p = t + jv). La transforme de Laplace dune fonction s(t) nexiste pas dans tous les cas : il est ncessaire que lintgrale ci-dessus converge. On dmontre que cette convergence est vrie si la partie relle t de la variable p est suprieure une valeur donne a appele seuil de convergence. Dune manire plus gnrale, la transformation de Laplace est une application de lespace des fonctions du temps (nulles pour t < 0) vers lespace des fonctions complexes dune variable complexe. La fonction s(t) sappelle loriginal de S(p), ou encore sa transforme inverse.

1.4.2

Proprits fondamentales de la transformation de Laplace

Les proprits qui suivent sont fondamentales car elles permettent de calculer facilement (sans utiliser la dnition de la transformation de Laplace) les transformes de Laplace de certains signaux.

1 Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert

Remarque : Nous verrons plus loin que la connaissance de ces quelques proprits dune part et dune dizaine de transformes de Laplace usuelles, dautre part, permet de dduire pratiquement nimporte quelle transforme de Laplace.

a) Linarit
La linarit de la transformation de Laplace rsulte naturellement de la linarit de lintgration. Il sagit l, malgr des apparences de simplicit, dune des proprits les plus importantes : L [af + bg] = aL [f ] + bL [g] En particulier : et : L [f + g] = L [f ] + L [g] L [kf ] = kL [f ]

b) Transforme de Laplace dune drive

Soit f (t) une fonction du temps. Soit F ( p) sa transforme de Laplace. On montre que la transforme de Laplace de sa drive premire se calcule simplement en fonction de F ( p) : df dt pF ( p) f (0)

De mme, la transforme de Laplace de sa drive n-ime est : dn f d tn Par exemple : d2 f p2 F ( p) pf (0) f (0) d t2 Une premire constatation simpose en observant ces expressions : la transformation de Laplace transforme loprateur drivation en un oprateur arithmtique. Il faut noter que lon retrouve dans ces expressions les conditions initiales, cest--dire les valeurs en t = 0 des drives successives dordres infrieurs lordre de drivation considr. Remarque : Dans le cas o ces conditions initiales sont nulles, ce qui est a priori trs souvent le cas, on peut retenir simplement les relations suivantes : df dt pF ( p) ; dn f pn F ( p) d tn
2n

pn F ( p)
k=n+1

p2nk

dkn1 f (0) d tkn1

c) Transforme de Laplace dune primitive

Soit P(t) une primitive dune fonction f (t) et F ( p) la transforme de Laplace de cette fonction. On a : P(t) = f (t ) d t F ( p) P(0) + p p

L encore, loprateur intgration se trouve chang en un oprateur arithmtique dans lespace des transformes de Laplace.