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MARCO TERICO
Criterio de Sylvester La forma cuadrtica V(x) = xTPx es positiva definida si y solo si todos los menores principales de P son positivos, es decir:
p11 > 0;
p11 p21
L;
P >0
Basado en el teorema se puede decir que V(x) es positiva semidefinida si |P| = 0 y todos los menores principales de P son no negativos.
Teorema de Estabilidad Asinttica de Liapunov
con f (0 ) = 0
Si existe una funcin escalar V(x) con primeras derivadas parciales continuas que satisfacen las siguientes condiciones:
1. V(x) es positiva definida o dV V o V o V o 2. V ( x ) = = x1 + x2 + L + x n es negativa definida dt x1 x2 xn 3. V(x) cuando ||x||
entonces el estado de equilibrio xe = 0 es global y asintoticamente estable y V(x) es una funcin de Liapunov.
Una interpretacin geomtrica de este teorema considerando un sistema de segundo orden representado por las ecuaciones generales
x1 = f1 ( x1 , x2 )
o
x 2 = f 2 ( x1 , x2 )
o
que puede tomar valores constantes 0, c1, c2, , cn con 0 < c1 < c2< cn as pues V(x) = c1, V(x) = c2,, V(x) = cn describen crculos concntricos que encierran el origen del espacio de estado, tal como se aprecia en la Fig. 5-4.
x = f (x )
o
con f (0 ) = 0
(1)
Si existe una funcin V(x) con primeras derivadas parciales continuas que satisfacen las siguientes condiciones: 1. V(x) es positiva definida. 2. V ( x ) es negativa semidefinida. Entonces xe = 0 es estable s.L. Si adems:
o
3. V ( x ) es diferente de cero en la trayectoria de la ecuacin dada, es decir V [x(t )] 0 , entonces xe = 0 es global y asintoticamente estable.
o o
x = f (x )
o
con
f (0 ) = 0
(2)
si existe una funcin escalar W(x) con primeras derivadas parciales continuas que satisface: 1. W(x) es positiva definida en una regin cercana al origen. 2. W ( x ) es positiva en la misma regin entonces, el origen del sistema xe = 0 es inestable.
o
Aunque se puede demostrar inestabilidad usando este teorema, la determinacin de la funcin W(x) puede ser tan difcil como la determinacin de la funcin de Liapunov.
Sea xe = 0 el estado de equilibrio del sistema lineal invariante descrito por la ecuacin. x(t ) = Ax(t )
o
(3)
El estado xe es asinttica y globalmente estable si y slo si todos los autovalores de A tienen parte real negativa.
Teorema
donde x es el vector de estado (n x 1) y A es una matriz de elementos reales no singular (n x n). El estado de equilibrio xe = 0 es global y asintoticamente estable si y slo si para cualquier matriz Q real simtrica positiva definida existe una matriz P real simtrica positiva definida que satisface la ecuacin matricial: AT P + PA = Q La funcin escalar V(x) =xTPx es una funcin de Liapunov del sistema considerado.
Corolario El estado de equilibrio xe = 0 del sistema de la ecuacin inicial del teorema anterior es global y asintoticamente estable si y slo si para cualquier matriz Q real simtrica positiva semidefinida tal que xTQx no se anula para ninguna solucin de la Ec.(5.29), existe una matriz P real simtrica positiva definida que satisface: AT P + PA = Q (4)
DESARROLLO
Se desea determinar la estabilidad del punto de equilibrio y la estabilidad global y asinttica obteniendo la funcin de Liapunov (comprobndolo grficamente directamente en Matlab) del sistema planteado enseguida:
o 3 1 x (t ) 1 1 1 (t ) x = o + u (t ) x 2 (t ) 2 2 x2 (t ) 1 x (t ) y(t ) = [0 1] 1 x2 (t ) 1 x0 = 1 u (t ) = 2
B= 1 -1
>> C=[0 1]
C= 0
>> D=[0]
D= 0
>> x0=[1;1]
x0 = 1 1 >> u=2 u= 2 >> % Matriz A no singular y estable >> det(A) ans = 4 >> eig(A) ans = -4 -1 >> % Determinacin de la estabilidad del punto de equilibrio y la funcin de Lyapunov >> Q=eye(2) Q= 1 0
0 1
>> P=lyap(A,Q) P= 0.2250 0.1750 >> P(1,1) ans = 0.2250 >> det(P) ans = 0.0650 >> % Como los menores principales de P son positivos todos, el punto de equilibrio es Global y >> % Asintoticamente Estable y enseguida se obtiene la funcin de Liapunov
0.1750 0.4250
>> x=[x1;x2] x= x1 x2
>> xT = x
xT = [ x1, x2] >> % Funcin de Liapunov >> V=xT*P*x V= (9/40*x1+7/40*x2)*x1+(7/40*x1+17/40*x2)*x2 >> V V= 9/40*x1^2+7/20*x1*x2+17/40*x2^2 >> % Solucin Homognea de la Ecuacin de Estado para demostrar grficamente la estabilidad >> % del punto de equilibrio >> t=(0:0.01:10); >> [yi,xi]=initial(A,B,C,D,x0,t); >> xi1=[1 0]*xi'; >> xi2=[0 1]*xi'; >> % Grficas de desarrollo en el tiempo y de desarrollo en el espacio de estado de las variables >> % de estado >> plot(t,xi1,t,xi2)
Desarrollo en el Tiempo de las Variables de Estado
1 0.9 0.8 0.7
>> plot(xi1,xi2)
Desarrollo del Sistema en el Espacio de Estado
1 0.9 0.8 0.7 0.6
xi1(t); xi2(t)
0.6
xi2(t)
10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tiempo (t)
xi1(t)
REPORTE
1. Para los sistemas siguientes determinar la estabilidad del punto de equilibrio y la estabilidad global y asinttica obteniendo la funcin de Liapunov (comprobndolo grficamente directamente en Matlab):
o 1 1 0 x1 0 0 x o x2 = 0 0 1 x2 + 0 u o x3 6 11 6 x3 1 I. x1 2 y = [4 5 1] x2 x0 = 0 u = 1 x3 0
o 5 3 x 1 1 1 x o = + 1u x 1 1 2 III. x 2 x 2 y = [1 0] 1 x0 = u = 1 2 x2
o 1 0 1 0 x1 0 x o x 2 = 1 1 0 x2 + 0 u o x3 1 0 0 x3 1 V. x1 3 y = [0 0 1] x2 x0 = 0 u = 1 x3 0
2. Haga un informe detallado del procedimiento seguido en la prctica con su debida fundamentacin matemtica. 3. Explique cada comando utilizado en la prctica 4. Conclusiones