8.

7 SOLUCIONES A LOS PROBLEMAS DEL CAPTULO 8

8.1a Segn los mtodos de aproximacin analtica obtenidos a partir de curvas de respuesta al escaln vistas en el captulo 5, la funcin de transferencia de lazo abierto G(s) queda descrita por: G( s ) = 4 4 = s 3 + 6 s 2 + 12 s + 8 ( s + 2)3 A partir del resultado anterior es posible cuantificar el tiempo de atraso Ta. El valor de y(t ) en el punto de inflexin t = 1 es y(t = 1) = 0.1616. El valor de t, que le corresponde a Ta, donde la pendiente de la tangente corta al eje de tiempo, se obtiene a partir de la pendiente de la tangente m: m= 0.1616 0 = 0.2706 Ta = 0.4028 1 Ta

8.1b Para aplicar la sintonizacin de controladores, a partir de los mtodos que utilizan como punto de partida a la curva de reaccin, es necesario determinar primeramente y Ta. La respuesta del sistema de lazo abierto Gp(s) al escaln unitario es: y (t ) = L 1 Y ( s ) = 4 s ( s + 2)3 =

(d)

La constante de tiempo se determina a partir de la ecuacin (8.21), donde bmxima = 0.5, segn indica la figura 8.17: b mxima 0.5

= 1.8477 (e)

m 1 1 2 t e t e 2 t t2 e 2 t 2 2 donde la primera y segunda derivadas de (a) son: y (t ) = 2 t 2 e y (t ) = 4 t e

2t 2t

0.2706

(a)

A partir de la ecuacin (8.20), la ganancia K del proceso corresponde a: K = bmxima r (t ) = 0.5 = 0.5 1 (f )

(b)
2t

4 t2 e

(c)

El punto de inflexin se obtiene al igualar a cero la segunda derivada:

y (t ) = 4 t e

2t

4 t2 e

2t

=0

Una vez que se han determinado los valores de , Ta y K utilizando la tabla 8.4 (criterio de Cohen-Coon) y la tabla 8.6 (criterio de Ziegler-Nichols), se obtienen los parmetros para sintonizar los diferentes tipos de controladores: P, PI, PD y PID. Los resultados se presentan en las tablas VIII.1a y VIII.1b. 8.2 Para aplicar el mtodo de Ziegler-Nichols de la ganancia mxima, es necesario considerar una configuracin de lazo cerrado, de manera tal que con incrementos de ganancia se lleva al sistema a presentar un comportamiento marginalmente estable, segn lo muestra la figura VIII.1.

por lo que el punto de inflexin se localiza en t = 1. Para determinar la pendiente de la tangente m en el punto de inflexin, se sustituye t = 1 en la ecuacin (b): m = y (t = 1) = 0.2706

Tabla VIII.1a Sintonizacin de controladores P, PI, PD y PID (criterio de Cohen-Coon).

Tipo de controlador Kp Ti Ki Td Kd

P PI PD PID

9.8409 8.4235 11.8012 12.7321 0.9100 13.9919 0.9242 9.1143 0.0989 0.1409 1.1675 1.7938

Modos de control y diseo de controladores

389

Tabla VIII.1b Sintonizacin de controladores P, PI y PID (criterio de Ziegler-Nichols).

Tipo de controlador Kp Ti Ki Td Kd

P PI PID

9.1745 8.2571 11.0094 1.3292 0.8056 6.2119 13.6661 0.2014 2.2173

R( s ) K Controlador

4 (s 2)3 Proceso

Y( s )

2 2 ( j ) ( j ) + 12 + 6( j ) + (8 + K ) = 0

Figura VIII.1 Configuracin en lazo cerrado para llevar al sistema a un compor tamiento libre oscilatorio con el ajuste de la ganancia K.

De la parte imaginaria se obtiene la frecuencia u, en la que el sistema cruza el eje j : = j(12) = 3.4641 j; por lo tanto, u = 3.4641, a partir de lo cual, conociendo el valor de u, se procede a determinar el periodo Pu: Pu = 2
u

= 1.8138

(a)

La funcin de transferencia de lazo cerrado: T (s) = 4K s 3 + 6 s 2 + 12 s + (8 + 4 K ) = De la parte real, se obtiene el valor de la ganancia mxima Ku, lo que corresponde a la ganancia que requiere el sistema para comportarse en forma marginalmente estable: 6( j )2 + (8 + K ) = 0 K = 64 y K u = K 64 = = 16 4 4 (b)

K s 3 + 6 s 2 + 12 s + (8 + K ) donde K = 4K, por lo que al sustituir s por j en la ecuacin caracterstica se obtienen tanto la ganancia mxima Ku como la frecuencia u asociada al comportamiento libre oscilatorio: ( j )3 + 6( j )2 + 12( j ) + (8 + K ) = 0 La expresin anterior puede separarse en dos partes, una imaginaria y otra real:

A partir de (a) y (b), as como de la tabla 8.2, es posible cuantificar los parmetros de cada uno de los controladores, los cuales se muestran en la tabla VIII.2. 8.3 El archivo .m que lleva a cabo los clculos para aplicar el criterio de Ziegler-Nichols, por el mtodo de la ganancia mxima Ku, se muestra a continuacin (en este

Tabla VIII.2 Sintonizacin de controladores P, PI y PID por medio del criterio de Ziegler-Nichols.
Tipo de controlador Kp Ti Ki Td Kd

P PI PID

8 7.2 9.6 1.5115 0.9069 4.7635 10.5855 0.2267 2.1766

390

Introduccin a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulacin con MATLAB

caso, los clculos se realizan partir de la obtencin del margen de ganancia MG, que equivale a Ku, y del hecho de que la frecuencia en que se presenta dicho margen corresponde a u). Definir datos de G(s)H(s) entre corchetes num=input(Definir numerador de G(s)H(s): ); den=input(Definir denominador de G(s)H(s): ); Obtencin de Ku, , Wu y Pu; [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=ma rgin(num,den); Ku=Gm;Wu=Wcg; Pu=2*pi/Wu; La ganancia mxima Ku es: Ku La frecuencia de oscilacin es: Wu El periodo mximo Pu es: Pu Presionar ENTER para continuar pause Control P Kp=0.5*Ku Presionar ENTER para continuar pause Control PI Kp=0.45*Ku Ti=Pu/1.2 Ki=Kp/Ti Presionar ENTER para continuar pause Control PID Kp=0.6*Ku Ti=Pu/2

Ki=Kp/Ti Td=Pu/8 Kd=Kp*Td La ejecucin del programa corresponde a: Definir datos de G(s)H(s) entre corchetes Definir numerador de G(s)H(s): [4] Definir denominador de G(s)H(s): [1 6 12 8] La ganancia mxima Ku es: Ku = 16.00 La frecuencia de oscilacin es:Wu = 3.4641 El periodo mximo Pu es: Pu = 1.8138 Presionar ENTER para continuar Control P Kp = 8.00 Control PI Kp = 7.20 Ti = 1.5115 Ki = 4.7635 Control PID Kp = 9.60 Ti = 0.9069 Ki = 10.5855 Td = 0.2267 Kd = 2.1766 8.4a Para poner en marcha las funciones de transferencia correspondientes, es necesario identificar el tipo de configuracin. La tabla VIII.3 muestra un resumen de las diversas configuraciones con amplificadores operacionales.

Tabla VIII.3 Funciones de transferencia de los diversos tipos de controladores.

Controlador Gc(s) Combinacin de controladores figura 8.8c

Proporcional figura 8.3 Integral figura 8.4 Derivativo figura 8.5

R 2 / R 1 1 / R 1 C 2 s R 2 C 1 s K (s + z) s K = R 2 / R 1, z = 1 / R 2C 2 K (s + z) s Kp = R 2 /R K p + Kd s K p = R 2 /R1 K d = R dC d Kp+ Ki + Kd s s Kp+

i

PI figura 8.6c

K i = 1/ R i C i

PD figura 8.7c

K = R 2 C 1, z = 1 / R 2C 2 R2 1 + + R 2C 1s R 1 R 1C 2 s

PID figura 8.8c

Modos de control y diseo de controladores

391

a) La funcin de transferencia corresponde a un control PI. Como primera alternativa se considera la configuracin mostrada en la figura VIII.2a, mientras la adicin del tercer operacional tiene la finalidad de invertir la polaridad negativa de la suma de la parte proporcional ms la parte integral.
R2 R1 R R

En este caso, hay tres incgnitas y dos ecuaciones, por lo que se asigna a R1 el valor de 1 K , lo que hace que slo quede por determinar los valores de R2 y C2, con lo cual se obtienen los siguientes valores: R2 = 27 K y C2 = 2.1656 fd

8.4b La ecuacin relacionada con este inciso corresponde a un controlador del tipo PD. Para este caso, el controlador se implementar mediante la suma de un elemento proporcional ms un elemento derivativo. Gc(s) = Kp + Kd s = 49.2167 + 1.7895 s

Amp Op 1 Ci vi Ri Amp Op 2 R

Amp Op 3 vo

donde Kp = 49.2167 = R2/R1 y Kd = 1.7895 = RdCd. Como hay cuatro incgnitas y dos ecuaciones, se asignan los siguientes valores: R1 = 1 K y Cd = 10 f d, a partir de lo cual se calculan los valores de los elementos restantes, que corresponden a: R2 = 49.216 K y Rd = 178.95 K .

Figura VIII.2a Configuracin de un control PI, las resistencias R son iguales a 1 K .

De acuerdo con la tabla VIII.3, la ecuacin a considerar es: G c ( s ) = K p + K i = 27 + 17.1024 s s donde Kp = 27 = R2/R1 y Ki = 17.1024 = 1/RiCi. Como existen cuatro incgnitas y dos ecuaciones, se supondr que R1 = 1 K y Ci = 10 f d, por lo que queda por determinar R2 y Ri ; en consecuencia: R2 = 27 K y Ri = 5.847 K .

8.4c La ecuacin asociada a este inciso corresponde a un controlador del tipo PID, que se implementar mediante la suma de tres elementos: proporcional, integral y derivativo. Gc ( s) = K p + Ki 159.793 + K d s = 52.7854 + + 2.6379 s s s

donde Kp = R2/R1, Ki = 1/RiCi y Kd = RdCd. Como slo se tienen tres ecuaciones y seis incgnitas, se proponen los siguientes valores: R1 = 1 K , Ci = 4.7 f d y Cd = 10 f d. A partir de ello se obtienen los siguientes resultados: R2 = 52.7854 K , Ri = 1.331 K y Rd = 263.79 K

Como segunda opcin, el controlador PI se implementa como indica la figura VIII.2b.

R2 R1 R vi vo C2 R

8.5 El sistema bajo consideracin queda descrito por la funcin de transferencia: G p(s) = s3 + 6 s 2 2 + 12 s + 8

Figura VIII.2b Configuracin opcional del controlador PI; las resistencias R son iguales a 1 K .

Si se aplican las ecuaciones respectivas de la tabla VIII.3, la ecuacin a considerar es: K ( s + z ) 27 s + 17.1024 Gc ( s ) = = s s donde K = R2/R1 y z = 1/R2C2.

Para aplicar el mtodo de Ziegler-Nichols, en relacin con la curva de reaccin (figura 8.18b), se consideran los siguientes factores: La respuesta del sistema al escaln unitario que da lugar a la grfica de la figura 8.18b procede de la transformada inversa de: 2 y (t ) = L 1 3 2 + 12 s + 8) s ( s + 6 s y (t ) = 1 1 2 t 1 2 t 1 2 2 t e te t e 4 4 2 2

392

Introduccin a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulacin con MATLAB

A partir de ello se obtienen los siguientes parmetros: Punto de inflexin: t=1 Pendiente de la tangente: m = 0.1353 Tiempo de atraso: Ta = 0.4025 Constante de tiempo: = 1.8477 Ganancia del proceso: K = 0.25 Con los datos anteriores, y por medio de la tabla 8.6, se determinan los parmetros de los controladores P, PI y PID, cuyos resultados se muestran en la tabla VIII.4a. Para aplicar el mtodo de Ziegler-Nichols, basado en el clculo de la ganancia mxima, se consideran los

siguientes factores (evaluados por el mtodo de RouthHurwitz o mediante la sustitucin de s por j en la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia de lazo cerrado): Ganancia mxima Ku = 32 Frecuencia mxima u = 3.4641 Periodo mximo Pu = 1.8138 A partir de tales resultados, y mediante los datos que se incluyen en la tabla 8.2, es posible obtener los parmetros para sintonizar los controladores P, PI y PID. Los resultados se muestran en la tabla VIII.4b.

Tabla VIII.4a Sintonizacin de controladores P, PI y PID (criterio de Ziegler-Nichols de la curva de reaccin).

Tipo de controlador Kp Ti Ki Td Kd

P PI PID

18.3627 16.5264 22.0352 1.3282 0.8050 12.4423 27.373 0.2013 4.4346

Tabla VIII.4b Sintonizacin de controladores P, PI y PID (criterio de Ziegler-Nichols de la ganancia mxima).

Tipo de controlador Kp Ti Ki Td Kd

P PI PID

16 14.40 19.20 1.5115 0.9069 9.5270 21.1710 0.2267 4.3531

8.6 Los parmetros para aplicar el mtodo de CohenCoon se obtienen del problema anterior; slo resta cuantificar los valores respectivos de cada controlador, para lo cual se emplea la tabla 8.4. Los resultados se indican en la tabla VIII.5. 8.7 Con respecto al inciso a), donde el atraso de tiempo es nulo, y puesto que el sistema es de grado uno, no es posible aplicar el mtodo de la ganancia mxima, ya que el sistema es estable para cualquier valor de K. En relacin con el inciso b), el hecho de adicionarle un atraso de tiempo al sistema ocasiona que ste se haga inestable, ya que se generan elementos en el semiplano derecho del plano s, como lo corroborar ms adelante el respectivo LGR de la figura VIII.3a. El atraso de tiempo (funcin irracional) ser representado como una funcin racional mediante la aproximacin de Pad (que en este caso ser de grado dos).

El archivo .m para resolver el problema se presenta a continuacin; adems, en forma simultnea se presentarn los resultados intermedios. Diseo de un sistema de control con atraso de tiempo Aproximacin de Pad de 2o. grado para Ta=1.8 seg. Ta=input(Indicar atraso de tiempo (en segundos: ); GradoAprox=input(Indicar el grado de la aproximacin de Pad: ); [numPade,denPade]=pade(Ta,GradoAprox); printsys(numPade,denPade) numPade/denPade = s^2 - 3.3333 s + 3.7037 s^2 + 3.3333 s + 3.7037

Modos de control y diseo de controladores

393

Tabla VIII.5 Sintonizacin de controladores P, PI, PD y PID (criterio de Cohen-Coon).

Tipo de controlador Kp Ti Ki Td Kd

P PI PD PID

19.6956 16.8593 23.6195 25.4824 0.9093 28.0230 0.9237 18.2514 0.0989 0.1408 2.3351 3.5876

Definicin del proceso Gp(s) numProc=input(Definir numerador del proceso Gp(s): ); denProc=input(Definir denominador del proceso Gp(s): ); Definicin de la trayectoria directa G(s), sin controlador [numG,denG]=series(numPade,denPade,numProc,denProc); printsys(numG,denG) numG/denG = 5 s^2 - 16.6667 s + 18.5185 5 s^3 + 17.6667 s^2 + 21.8519 s + 3.7037 Presionar ENTER para continuar pause Obtencin del LGR, considerando H(s)=1 rlocus(numG,denG) % La siguiente instruccin permite evaluar la ganancia en cualquier punto % seleccionado del LGR; se elegir el punto ms cercano al cruce del LGR % con el eje jw (el punto considerado se muestra en la figura VIII.3a) [k,poles]=rlocfind(numG,denG) Select a point in the graphics window selected_point = 0.0000 + 0.9719i k = 1.0028 poles = 4.5265 0.0048 + 0.9920i 0.0048 0.9920i % La ganancia mxima Ku se asocia con la ganancia k Ku=k % Del vector columna que contiene los tres polos, se extrae del arreglo el % elemento imaginario de la segunda fila y primera columna, % que corresponde a la frecuencia Wu:

Root Locus 1 0.5 Imag Axis 0 0.5 1 4 3 X 2 1 Real Axis X 0 1 X X

Figura VIII.3a Seleccin del punto aproximado de cruce del LGR con el eje j .

poloCrucejw=poles(2:2,1:1) Wu=imag(poloCrucejw) Pu=2*pi/Wu Presionar ENTER para continuar pause Control P Kprop=0.5*Ku Funcin de transferencia de lazo cerrado T(s) [numLCProp,denLCProp]=cloop(Kprop*numG,denG, 1); printsys(numLCProp,denLCProp) numT(s)/denT(s) = 2.2391 s^3 7.04 s^2 + 6.8811 s + 1.5686 5 s^4 + 17.6667 s^3 + 21.8519 s^2 + 3.7037 s Respuesta de lazo cerrado al escaln step(numLCProp,denLCProp) La respuesta al escaln del sistema de lazo cerrado con control proporcional se muestra en la figura VIII.3b.

394

Introduccin a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulacin con MATLAB

1.2 1 0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0 2 4 6

Step Response

pico de sobreimpulso menor o igual a 8%; con este dato es posible calcular el amortiguamiento , que est dado por: = (ln( MP ))2
2

+ (ln( MP ))2

0.6265

El segundo requisito a satisfacer corresponde al tiempo de asentamiento Ta [como consecuencia de estimar el valor final prctico cuando ste alcanza el 98% de y()]: Ta =
8 10 12 Time (sec) 14 16 18 20

4
n

3 seg; por lo tanto,

1.3333

(b)

Figura VIII.3b Respuesta al escaln del sistema de lazo cerrado con control P.

El tercer requisito se satisface al considerar la incorporacin de un controlador PI al sistema, segn se explic. Con respecto a la ltima condicin, donde se especifica que el sistema presenta un error de estado estable a entrada rampa 25%, la constante de velocidad Kv corresponde a: K v = lm sG c ( s )G p ( s )
s

8.8 Los mtodos de Ziegler-Nichols y el criterio de Cohen-Coon son procedimientos que pueden aplicarse a cualquier sistema en general; sin embargo, tambin es posible llevar a cabo la sintonizacin de sistemas en forma particular, para lo cual hay que apegarse a especificaciones propias de funcionamiento, como se ver en el siguiente problema. 8.9 El sistema resultante deber satisfacer las especificaciones de funcionamiento que se dan a continuacin: 1. Un mximo pico de sobreimpulso MP 8%. 2. Un tiempo de asentamiento Ta 3 seg (considerando que Ta = 4/ n). 3. Un error de estado estable nulo para entrada escaln. 4. Un error de estado estable 25% a entrada rampa. a) Eleccin del tipo de controlador. 1 El proceso considerado es: G p ( s ) = ( s + 1.5 )( s + 6) el cual se cataloga como sistema tipo 0, por lo que presentar un error de estado estable finito (y distinto de cero) a entrada escaln, as como un error de estado estable infinito para entrada rampa. Por lo anterior, ser necesario agregar un controlador PI (o un PID) para incrementar en una unidad al tipo de sistema (debido a la adicin de un polo en el origen), con lo cual se tendr un error de estado estable nulo a entrada escaln y un error finito para entrada rampa. El controlador ser PI: G c (s) = K p + Ki K p s + K i K p (s + K i / K p ) = = s s s (a)

1 =4 0.25

(c)

Una vez cuantificadas las particularizaciones requeridas, se proceder a determinar los valores que deber tener el control PI de acuerdo con: Gc ( s ) = K p (s + Ki / K p ) s

donde el cero debe ubicarse en z = Ki/Kp. Por lo anterior, y con base en el criterio de Routh-Hurwitz, se obtendrn los valores de Ki y Kp para que el sistema sea estable, considerando el denominador de T(s), esto es, la ecuacin caracterstica 1 + G(s)H(s) = 0: K p s + Ki T (s) = Gc ( s )Gp ( s ) 1 + G c ( s )G p ( s ) = s ( s + 1.5)( s + 6) = K p s + Ki 1+ s ( s + 1.5)( s + 6)

K p s + Ki s 3 + 7.5 s 2 + ( K p + 9) s + K i 1 + G(s)H(s) = s3 + 7.5s2 + (Kp + 9) s + Ki = 0 Y de acuerdo con el mtodo de Routh-Hurwitz: s3 s2 s1 s0 1 7.5 7.5(Kp + 9) Ki Ki Kp + 9 Ki

b) Clculo de parmetros de acuerdo con las especificaciones. El primer requisito de funcionamiento que hay que satisfacer es que el sistema resultante presente un mximo

Modos de control y diseo de controladores

395

Para que el sistema sea estable se debe satisfacer que: Ki > 0 y K p > Ki 9, y considerando la ecuacin (c): 7. K p (s + Ki / K p ) Ki = >4 s ( s + 1.5)( s + 6) 9 K i > 36 (d)

La figura VIII.4a muestra el LGR respectivo y la ganancia para que el sistema opere con amortiguamiento de = 0.6265. Se observa que dicha ganancia es Kp = 19.8. De la ecuacin (e) y considerando que Ki/Kp = 2: Ki < 4.8334 Kp K i = 19.8 (2) = 39.6

K v = lm s
s

Para el funcionamiento del sistema en lazo cerrado, los polos dominantes deben ubicarse, segn la ecuacin (b), a la izquierda del eje real: s=
n

lo cual satisface el requisito expresado por la ecuacin (d), donde la ganancia debe ser Ki > 36. El controlador y el proceso quedan representados: G c ( s )G p ( s ) = K p (s + Ki / K p ) 19.8 ( s + 2) = s ( s + 1.5)( s + 6) s ( s + 1.5)( s + 6)

= 1.3333

(e)

Con el anterior y considerando el concepto de centroide (asociado al LGR), es posible obtener informacin con respecto a Kp:

mientras que la funcin de transferencia de lazo cerrado T(s) corresponde a: T (s) = 19.8 s + 39.6 s 3 + 7.5 s 2 + 28.8 s + 39.6

polos

nm

ceros ( )
6 4 2 Imag Axis System: sys Gain: 19.8 Pole: 2.55 3.171 Damping: 0.626 Overshoot (%): 8.02 Frecuency(rad/sec):4.07

1.5 6 ( K i / K p ) Ki = = 3.75 2K p 2 con lo cual, segn indica la ecuacin (b): < 1.3333 K
p

0 2 4

K i 3.75 < 1.3333 2K p

3.5

2.5

2 1.5 Real Axis

0.5

0.5

Las ecuaciones (d) y (f ) contienen las condiciones que se deben cumplir, as como una pauta para cuantificar Ki y Kp. Para satisfacer la ecuacin (f ), se propone que Ki =2 Kp con la ayuda del respectivo LGR (y empleando Matlab) es posible evaluar la ganancia Kp requerida para que el sistema opere con un amortiguamiento de 0.6265. Hay que recordar que para graficar el LGR se deber considerar a G(s)H(s), lo que corresponde al segundo trmino de: 1+ K p ( s + 2) =0 s ( s + 1.5)( s + 6)

Figura VIII.4a LGR de G( s)H( s) = K

( s + 2.6) . s( s + 1.5)( s + 6)

La figura VIII.4b muestra el diagrama en Simulink del proceso al que se le ha incorporado el controlador PI. La figura VIII.4c representa la respuesta al escaln unitario del sistema. 8.10 Los resultados de los parmetros obtenidos por el mtodo de Ziegler-Nichols (curva de reaccin) aplicados al sistema: G p( s ) = 1 ( s + 1.5)( s + 6)

se indican en la tabla VIII.6. La figura VIII.4d compara resultados.

396

Introduccin a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulacin con MATLAB

K Kp 19.8 K Escaln unitario 1 1 s2 7.5s 9 Proceso Gp(s)

Scope

Ki 39.6 Integrador

Figura VIII.4b Diagrama en Simulink del controlador PI sintonizado que acta sobre el proceso Gp(s).

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5

tiempo y ganancia del proceso K se requeriran si fuera a usarse el ajuste de Cohen-Coon.

y( t ) 2

1.5

Figura VIII.4c Respuesta al escaln del sistema resultante.

0.5 (II ) 0 t 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Tabla VIII.6 Criterio de Ziegler-Nichols para sintonizar el controlador PI.

PI

103.3687

0.2739

377.3957

Figura VIII.4d Comparacin de las respuestas del sistema Gp(s) = 1/(s2 + 7.5s + 9) para diversos criterios de sintonizacin del controlador PI: curva (I), resultado obtenido mediante el criterio de ZieglerNichols; curva (II), respuesta obtenida mediante sintonizacin analtica par ticularizada (problema 8.9).

Los mtodos de Ziegler-Nichols y Cohen-Coon se aplican a cualquier sistema, por lo que se usarn como punto de partida; los mejores resultados se obtienen al sintonizar un controlador en forma particular. Como referencia a los resultados presentados en la tabla VIII.6, se indican los siguientes datos: Respuesta al escaln unitario del sistema en lazo abierto: y (t ) = 1 1 6 t 4 1.5 t + e e 9 27 27

8.11 Las funciones de transferencia Gc(s) de las configuraciones mostradas en la figura 8.22 corresponden a: a) La figura 8.22a pertenece a un controlador P, al cual se le agrega un amplificador con ganancia unitaria para invertir la polaridad negativa del primer operacional. La funcin de transferencia Gc(s) es: 25 K G c ( s ) = ( 1) = 25 unidades. 1K b) La configuracin que se aprecia en la figura 8.22b corresponde a un controlador PD: Gc(s) = K(s + z)

Punto de inflexin: t = 0.3080 Pendiente de la tangente: m = 0.1049 Tiempo de atraso: Ta = 0.0830 Constante de tiempo: = 1.0591 Ganancia del proceso: K = 0.1111

Modos de control y diseo de controladores

397

donde K = R2C1 y z = 1/R2C2. De acuerdo con la tabla VIII.3: Gc(s) = Kp + Kd s = Kp + Kp Td s = Kp Td (s + 1/Td) por lo que al sustituir valores del circuito se obtiene: Gc(s) = 0.1(s + 21.276) El signo negativo significa que no se ha agregado la etapa de inversin de polaridad. c ) La figura 8.22c es la configuracin que describe el comportamiento de un control PI: G c (s) = K (s + z) s

El error E(s) corresponde a: s (0.085 s + 0.125) E( s ) = R ( s ) 2 0.085 s + 0.125 s + 0.752 K c por lo que el error de estado estable a entrada rampa es: e ss (t ) = lm s
s 0

1 s2

rampa

E ( s) =

0.125 0.752 K c

Y para que el error de estado estable a entrada rampa sea del 2%: 0.125 = 0.02, K c = 8.311 0.752 K c El error de estado estable expresado en grados corresponde a: e ss (t ) 8.13 = 0.02 180 = 1.1459

donde K = R2/R1 y z = 1/R2C2. Gc (s ) = 4 ( s + 53.191) s

rampa

Notacin correspondiente a la figura 8.24b.

d) La figura 8.22d representa un control PI al que se le agrega un inversor de polaridad; la funcin de transferencia resultante es: Gc ( s ) = 2 ( s + 10) s

8.12 El diagrama de bloques de la figura 8.23b puede simplificarse mediante lgebra de bloques al desplazar ambos potencimetros (el de referencia y el de retroalimentacin) hacia la derecha del punto de suma. Lo anterior se ilustra en la figura VIII.5. La funcin de transferencia de lazo cerrado es: T (s) = K pot K m K c J s2 + b s + K pot K m K c 0.752 K c 0.085 s 2 + 0.125 s + 0.752 K c
E Kpot Kc

1. Seal de referencia, detector que sigue una referencia de velocidad constante (variacin de la posicin de la Tierra con respecto al Sol). El detector puede ser cualquier elemento fotosensible (celda fotoelctrica, fototransistor o fotodiodo). 2. Sensor que detecta la posicin real de la plataforma, elemento usado en la trayectoria de retroalimentacin en la configuracin de un sistema de control retroalimentado. El sensor puede ser cualquier elemento fotosensible (celda fotoelctrica, fototransistor o fotodiodo). 3. Motor de CD controlado por corriente de campo. 4. Tornillo sinfn acoplado al eje del motor de CD. 5. Juego de engranes que hacen girar el eje en donde se monta la plataforma de celdas fotovoltaicas. 6. Eje transversal movido por los engranes. 7. Panel de celdas fotovoltaicas. El circuito elctrico utilizado para implementar el dispositivo de rastreo de una seal rampa y el sensor de posicin real del panel (ambos utilizan celdas fotoelctricas),3 se indican en la figura VIII.6.
Wo Km Gp(s)

Figura VIII.5 Simplificacin del sistema original.

3

Tambin es posible emplear fototransistores o fotodiodos.

398

Introduccin a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulacin con MATLAB

Vcc Celda fotoelctrica (entrada de referencia) Celda fotoelctrica (posicin real del panel) R2 3 2 7 C.I. LM741 6 4

R2 R1 R1

Figura VIII.6 Arreglo de celdas fotoelctricas para generar las seales de referencia (rampa) y posicin real del panel de celdas fotovoltaicas, que sirven para aplicarse al comparador, R1 = 100 K y R2 = 270 K .

Una vez implementada la configuracin de la figura VIII.6a, se procede a modificar el arreglo utilizando el circuito de la figura 1.26 del captulo 1 y sustituyendo el arreglo de celdas fotoelctricas por la etapa I (ya que el potencimetro se utiliz para generar una entrada de referencia constante); la etapa II permanece de la misma forma. Por ltimo, la salida de la etapa III se utiliza para alimentar al motor de la figura 8.24b, con lo cual queda concluido el aspecto prctico del sistema de rastreo. Mediante una tarjeta de adquisicin de datos es factible obtener el comportamiento real del sistema de la figura 8.24b. En este caso se aplic una entrada escaln, para lo que se calibr la ganancia ajustable del circuito con la finalidad de obtener la aproximacin de un sistema de segundo orden crticamente amortiguado, segn se muestra en la figura VIII.7. La aproximacin analtica, de acuerdo con las tcnicas respectivas que vimos en el captulo 5, corresponde a una funcin de transferencia: 0.275 K G( s ) = s ( s + 3.25) (a)

1 r(t ) 0.8 0.6 0.4 0.2 0

10

15

20

tiempo

25

Figura VIII.7 Compor tamiento crticamente amor tiguado de un sistema de segundo grado para una entrada escaln.

La figura VIII.8a es el diagrama de bloques del sistema de rastreo que representa las diversas funciones de transferencia que lo componen.

Kc R(s)

Motor, engrane Proceso (panel) Integrador y cremallera

Y(s)

Fotocelda (posicin de referencia) Fotocelda (posicin real) Figura VIII.8a Diagrama de bloques del sistema de rastreo a par tir del diagrama de la figura 8.24b.

Modos de control y diseo de controladores

399

La figura VIII.8b es la simplificacin del sistema, que lleva implcito el modelo matemtico a manera de G(s), segn lo indica la ecuacin (a).
Kc R(s) Gp(s) 0.275 s (s 3.25) Y(s)

r Ka Kp R J m Kt Kf

= 0.5 m = 0.6 v-seg/rad = 0.5 volt/m =1 = 3 Kg m2 = 2 Kg = 1 Nw m/rad = 0.6 Nw m/amp

r(t )

Figura VIII.8b Aproximacin analtica del sistema de rastreo de la figura 8.24b.

6 5 4 3 2 entrada de referencia movimiento del panel

A partir del conocimiento de G(s), representado por la ecuacin (a), se procede a obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado T(s): T (s) = 0.275 K s 2 + 3.25 s + 0.275 K (b)

1 0 0 1 2 3 4 5 tiempo

El error de estado estable a entrada rampa corresponde a: e ss 3.25 = 0.275 K rampa (c)

Figura VIII.9 Compor tamiento del sistema de rastreo solar con un error de estado estable de 15% a entrada rampa.

por lo que la ganancia K debe ajustarse a un valor de 78.78 unidades para lograr un error de estado estable a entrada rampa de 15%. La figura VIII.9 muestra el comportamiento del sistema. El error en estado estable a entrada rampa puede hacerse cero si se agrega un control PI o PID. 8.14 Con respecto a la figura 8.25, se consideran los siguientes parmetros: vref (t ) = 1 volt L = 0.1 hy b = 5 Nw/(m/seg)

La funcin de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) se obtuvo en la solucin del problema 6.22, por lo cual: G( s )H ( s ) = 0.089286 + 2.8571 s 2 + 1.1071 s

H ( s )=1

Para la sintonizacin de los diversos controladores por el mtodo de Ziegler-Nichols de ganancia mxima, se obtiene Ku = 27.0725 y se sabe que el LGR cruza el eje j en = 0.9985. La siguiente tabla indica los resultados.

Tabla VIII.7 Sintonizacin de controladores mediante el criterio de Ziegler-Nichols (por el mtodo de la ganancia mxima).
Tipo de controlador Kp Ti Ki Td Kd

P PI PID

17.3989 15.6591 20.8787 5.0158 3.0095 3.1219 6.9377 0.7524 15.7085