Professional Documents
Culture Documents
to
---------------------------------------------------------------------------------
I. LÝ THUYẾT
CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH
1.Cách xác định vị trí:
-Mọi điểm thuộc vật rắn có cùng góc quay.
-Tọa độ: +Tọa độ cung: s =MOM
s
+Tọa độ góc: φ = MOOM; φ= (R là bán kính nối vật với tâm quay)
R
2.Tốc độ góc:
-Đặc trưng cho sự nhanh chậm của chuyển động quay và chiều quay
-Công thức: z
∆ϕ ϕ 2 − ϕ1
+ Tốc độ góc trung bình: ω tb = = (rad/s)
∆t t 2 − t1
P0 ϕ
dϕ
+ Tốc độ góc tức thời: Δt → 0; ω tt = = φ'(t)
dt
- Tốc độ góc có giá trị đại số: ω > 0 khi vật quay theo chiều dương ϕr O1
ω<0 khi vật quay ngược chiều dương. N1
- Đơn vị vận tốc góc là rad/s ( hoặc vòng /s , vòng/phút... ) ϕ r O2
3.Gia tốc góc: M2
-Khi chuyển động quay không đều ω ≠ hằng số.
-Gia tốc góc đặc trưng cho sự biến đổi nhanh chậm của tốc độ góc ϕ A
P
∆ω ω 2 − ω1 (+) (+)
-Công thức: + γ tb = = (rad/s2)
∆t t 2 − t1
dω
+ γ tt = = ω'(t)
dt
- Gia tốc góc có giá trị đại số
- Đơn vị của gia tốc góc là rad/s2
4.Phương trình chuyển động của vật quay đều:
- ω = hằng số; γ=0
-Phương trình chuyển động: φ = φO + ωt
5.Chuyển động quay biến đổi đều:
-Chuyển động quay biến đổi đều có gia tốc góc γ = hằng số
-Công thức: + ω = ωO +γt
1
+ φ = φO + ωOt + γt2.
2
- Công thức độc lập với thời gian ω2 - ω02 = 2γ(φ-φ0)
-Nếu vật quay nhanh dần: ωOγ > 0 ; chậm dần: ωOγ < 0
6.Liên hệ giữa vận tốc, gia tốc dài với vận tốc, gia tốc góc:
-Vận tốc dài: v = r.ω
-Gia tốc dài: a = a n + a t và a = a 2n + a 2t ( Vì a n vuông góc với a t )
Trong đó: + an = rω2=v2/r gia tốc hướng tâm
+ at = rγ :gia tốc tiếp tuyến
aπ
Chú ý: a0 = và 1(vòng/s) = 2π (rad/s)
180
Véc tơ gia tốc hợp với bán kính nối vật với tâm quay một góc α với tanα=at/an=γ/ω2
1
GV: Nguyễn Mạnh Hùng http://vatly.6x.to
---------------------------------------------------------------------------------
MÔMEN LỰC - MÔMEN QUÁN TÍNH
1.Mômen lực F đối với trục quay:
-Mômen lực đối với trục quay OZ: M = F.d (N.m)
Với d là khảng cách từ trục quay đến giá của lực.
Mô men lực: Đặc trưng cho tác dụng làm quay vật rắn của lực
-Mômen lực có giá trị đại số.
Quy ước: M > 0 nếu vật quay theo chiều dương
M < 0 nếu vật quay theo chiều âm
2.Mômen quán tính:
-Mômen quán tính đặc trưng cho mức quán tính quay của m đối với trục quay
-Công thức:
+Mômen quán tính của chất điểm: I = m.r2 .
+Mômen quán tính của vật rắn: Phụ thuộc vào khối lượng, hình dạng, kích thước, vị trí trục quay.
*Vật đồng chất, có dạng hình học đối xứng:
1
.Vật là thanh mảnh, độ dài l, trục quay là trung trực của thanh: I = m.l2.
12
1
.Vật là thanh mảnh, độ dài l, trục quay đi qua một đầu và vuông góc với thanh: I = m.l2.
3
2
.Vật là vành tròn hay hình trụ rỗng, trục quay là trục đối xứng: I = MR .
1
.Vật là đĩa tròn mỏng hay hình trụ đặc, trục quay là trục đối xứng: I = MR2.
2
2
.Vật là khối cầu đặc, trục quay đi qua tâm: I = MR2.
5
n n
*Vật không đối xứng hình học: I = ∑ I i = ∑ m i .ri2
i =1 i =1
3.Chuyển động tròn của chất điểm- Định luật II Newton
-Vật m chịu tác dụng của lực F chuyển động tròn trên quĩ đạo bán kính r.
F = Fn + Ft Với Fn = m.aht: Lực hướng tâm (không gây mômen quay)
Ft = F.cosα: Lực tiếp tuyến gây ra mômen quay M.
-Phương trình động lực học chất điểm:
M = I.γ=m.r2.γ
2 2
Trong đó: + I = m.r (kg.m ) là mômen quán tính của m đối với OZ
+ γ(rad/s2) là gia tốc góc.
2 2
Động năng của vật rắn có đơn vị là jun, kí hiệu là J.
* Định lí biến thiên động năng của vật rắn quay quanh một trục cố định
Độ biến thiên động năng của một vật bằng tổng công của các ngoại lực tác dụng vào vật.
1 2 1 2
ΔWđ = Iω 2 − Iω1 = A
2 2
* Định lí trục song song:
I∆ = IG + md2
(∆ là trục bất kì song song với trục đi qua khối tậm G, d là khoảng cách vuông góc giữa trục ∆ và
trục song song đi qua G).
Chú ý: Trong chương trình học bậc THPT ta chỉ xét chuyển động song phẳng của vật rắn ( chuyển
động mà các điểm trên vật rắn luôn luôn nằm trong các mặt phẳng song song nhau). Trong chuyển
động này thì ta luôn phân tích ra làm hai chuyển động thành phần:
+ Chuyển động tịnh tiến của khối tâm xem chuyển động của một chất điểm mang khối
lượng của toàn bộvật rắn và chịu tác dụng của một lực có giá trị bằng tổng hình học các véc tơ
ngoại lực: m a C = F .
3
GV: Nguyễn Mạnh Hùng http://vatly.6x.to
---------------------------------------------------------------------------------
+ Chuyển động quay của vật rắn xung quanh trục đi qua khối tâm và vuông góc với mặt
phẳng quỹ đạo khối tâm dưới tác dụng của tổng các mômen lực đặt lên vật rắn đối với trục quay
này.
Khảo sát riêng biệt các chuyển động thành phần này sau đó phối hợp lại để có lời giải cho
chuyển động thực.
+ Khối tâm(trọng tâm) G của một hệ vật có khối lượng m 1, m2..... và các trọng tâm của
chúng có tọa độ x1, x2......( chọn gốc tọa độ là O)
(m1 x 1 + m 2 x 2 + ......)
xG=
m1 + m2 + ..
5
GV: Nguyễn Mạnh Hùng http://vatly.6x.to
---------------------------------------------------------------------------------
Ví dụ
1.Hệ vật vắt qua ròng rọc có khối lượng bằng sợi dây không dãn, không khối lượng, không trượt đối
với ròng rọc:
- Áp dụng định luật II Niutơn cho chuyển động của vật: mg-T=ma
- Áp dụng phương trình động lực học cho chuyển động quay của ròng rọc: M=TR=Iγ
- Công thức liên hệ γ=a/R
g m
.g
=> gia tốc của hệ a= I = I
1+ m+ 2
mR 2 R m
2.Hệ 2 vật vắt qua ròng rọc có khối lượng bằng sợi dây không dãn, không khối lượng, không trượt đối
với ròng rọc:
Chọn chiều dương như hình vẽ
- Áp dụng định luật II Niutơn cho chuyển động mỗi vật:
m1g-T1=m1a
T2- m2g=m2a
- Áp dụng phương trình động lực học cho chuyển động quay của ròng rọc:
M=(T1-T2) R=Iγ
- Công thức liên hệ γ=a/R m1
m1 − m2 m2
.g
+Gia tốc của hệ: a = I (m1 > m2)
m1 + m1 +
R2
a
+Lực căng dây: T2 - T1 = I.
R2
1
Với I = MR2 : Mômen quán tính của ròng rọc đặc
2
M: Khối lượng ròng rọc
3.Hệ 2 vật vắt qua ròng rọc có khối lượng bằng sợi dây không dãn, không khối lượng, không trượt đối
với ròng rọc:
m1
.g m2
+ bỏ qua ma sát, gia tốc của hệ: a = I
m1 + m2 + 2
R
m1