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Estrategias de Control

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Introduccin
La instrumentacin y el control de procesos representan necesidades vitales en plantas de procesos industriales: petroqumica, azcar, agroindustria, hoteles, estadios, etc. La instrumentacin es responsable por el rendimiento mximo de un proceso, haciendo que el producto final sea adquirido en el mnimo tiempo con la mxima calidad y sin contaminar el medio ambiente. Un sistema de control busca establecer condiciones estables para un proceso industrial que obtenga el mejor rendimiento posible previniendo las condiciones inestables que pongan en riesgo las personas, los materiales o el equipamiento. Un sistema de control est formado por una serie de instrumentos y mecanismos de control que reciben y proporcionan informacin mediante seales elctricas, mecnicas o neumticas interconectados, formando un lazo de control, de manera de producir resultados tiles con un mnimo de supervisin humana. En un lazo cerrado de control la salida del proceso es conocida como la variable controlada(CV), la cual es medida y luego comparada con un valor deseado(SP) conocido como referencia o consigna. El error resultante de la comparacin es utilizado por el controlador para corregir una de las entradas del proceso, conocida como variable manipulada(MV), a fin de compensar los efectos de las perturbaciones. La figura 1 muestra un sistema de control en bloques.

Comparador

Perturbacin

+ X + error Controlador
Variable manipulada

Proceso

Medicin X= Entrada Y= Salida Fig.1

Diagrama general de un Sistema de control.

Es posible provocar perturbaciones en el sistema de control con la finalidad de observar la respuesta del sistema. En ese sentido las perturbaciones son por demanda, por alimentacin y por referencia.

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Las perturbaciones por alimentacin consisten en provocar disturbios por las entradas del sistema, las perturbaciones por demanda consiste en provocar disturbios por la salida del sistema y las perturbaciones por referencia consiste en provocar disturbios en la entrada del controlador. El controlador tiene un comportamiento de i/o definida como modo de control (directo o inverso), que es la relacin entre el sentido del cambio de la salida del controlador respecto a la entrada. La Planta presenta un comportamiento de i/o definido como caracterstica de la Planta (directa o inversa) que es la relacin entre el sentido del cambio de la salida de la planta respecto a la entrada. Por otro lado la Planta tiene una entrada para la perturbacin que representa cualquier modificacin en las variables de operacin y otra entrada para la variable manipulada (energa o flujo msico), escogida para regular la variable controlada.

Caractersticas de los elementos del sistema

En todo sistema de control de procesos debe tenerse definido con precisin los elementos y sus caractersticas, las perturbaciones que se pueden provocar para efecto de anlisis, as como la estrategia de control utilizada. El cuadro 1 muestra los elementos y la estrategia de control del lazo.

Cuadro 1. Caracterstica de los elementos (elemento) (caracterstica) Lazo Estrategia Sensor Transmisor Actuador Estado de reposo Variable manipulada Controlador Modo Planta Caracterstica Variable controlada

Ejemplo: Control de temperatura del agua del intercambiador . El intercambiador de calor es una Planta (proceso) en el cual el lquido contenido en el tanque es calentado por medio del vapor. Se supone que se desea mantener la temperatura del lquido en la salida en 80C y que la temperatura mxima permitida del proceso es 100C.

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Fig. 2. Diagrama P&ID del intercambiador de calor.

Es necesario utilizar un Sensor (elemento primario) designado por TE para medir la temperatura y convertirla en seal elctrica (lineal). En el lazo de temperatura este elemento primario puede ser un termopar(termocupla) que convierte el calor en voltaje en el orden de los milivoltios. Para el termopar tipo K se tiene: Tabla 1. Relacin temperatura- voltaje del sensor. TEMPERATURA TENSION 0C 0 mV 100C 4.095 mV

El transmisor recibe la seal elctrica del sensor genera una seal de estandar industrial y la entrega al controlador. El controlador recibe una seal elctrica que indica la variacin real de la temperatura del proceso (variable controlada) y compara esta seal con la referencia (valor deseado) designado por SP. Si hubiera error, el controlador enviar una seal de corriente dentro del rango de 4 a 20 mA al conversor. Usando un conversor de corriente/presin designado por TY con el descriptor [I/P] se enva una seal neumtica a la vlvula de control que es el actuador (elemento final de control) designado por (TV), modificando la variable manipulada (flujo de vapor de caliente) con el objetivo de eliminar el error (E). En todo proceso se debe conocer con precisin: La variable (controlada y manipulada) El modo del control del controlador(directo o inverso): El tipo de actuador (vlvula) NA(FO, SAAsin aire abre) normalmente abierto o NC(FC, SACsin aire cierra) normalmente cerrado. La caracterstica de la planta (directa o inversa).

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Entonces, para el sistema de control de temperatura se tiene: La variable controlada : Temperatura del agua de salida. La variable manipulada: Caudal de vapor caliente de entrada. El modo del controlador: Si la temperatura del agua (variable controlada) disminuye, el sensor enviar una menor seal al transmisor y este una menor seal al controlador. Para que la temperatura no disminuya, el elemento final de control deber abrir para que el vapor caliente (variable manipulada) aumente y para que esto ocurra, el controlador debe enviar una mayor seal, pues la vlvula es NC. El modo de control es inverso. La caracterstica de la planta: S la temperatura (variable controlada) del tanque aumenta, el caudal de vapor caliente (variable manipulada) debe disminuir. La caracterstica de la Planta es inversa. Las perturbaciones se presentan normalmente en la: Alimentacin: Actuando en la presin del vapor de caliente de entrada. Demanda : Actuando en la vlvula de salida. Los instrumentos son representados a travs de crculos que indican la ubicacin del instrumento. La variable medida, la funcin secundaria y la funcin principal de los instrumentos son codificados en el interior del crculo a travs de letras segn ISA. Cuando la funcin secundaria no es necesaria, se puede omitir.

ESTRATEGIAS DECONTROL Las estrategias de control de procesos ms conocidas son: -Control por realimentacin, -Control en cascada, -Control de relacin, -Control de Rango Dividido, -Control preferencial(selectivo), -Control anticipativo. 1.- CONTROL POR REALIMENTACIN (FEEDBACK) Objetivo: Mantener constante una variable en un valor deseado o variable a travs del tiempo. El control retroalimentado, es la forma ms simple de aplicar un control en lazo cerrado. El problema en este tipo de control, es que la correccin se hace despus de que se present el problema y una cantidad del producto no lleva la calidad deseada, ya que la correccin llega un tiempo despus. Ejemplo 1-1: CONTROL DE NIVEL Si el nivel de agua del tanque sobrepasa el valor deseado SP, el controlador abrir la vlvula de la lnea de descarga, permitiendo mayor flujo de salida del tanque. Cuando el flujo de salida aumenta, el nivel empieza a disminuir, regresando al valor deseado SP, completando el circuito de realimentacin. La respuesta del sistema para un cambio en el valor deseado SP es el ajuste intencional en un punto de control del controlador y depende de muchos factores y el cambio de carga, es otro cambio que causa disturbio a la variable controlada.

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El cambio de carga se relaciona con la necesidad del proceso en atender las demandas operacionales. Cambios en la demanda operacional de la planta causan variaciones en la carga o en las funciones requeridas para el sistema de control. Como los cambios en la carga son tpicamente imprevisibles, el control de los cambios de carga es un tanto ms difcil que los cambios en SP. Un cambio (perturbacin) en el flujo de entrada provocar una alteracin del nivel, lo que har que le controlador de nivel vari la posicin de la vlvula de descarga hasta que el nivel alcance el valor deseado SP.

Figura 3. Control de nivel de agua por realimentacin Otra perturbacin, como el cambio de presin en la lnea de descarga producir una reaccin ligeramente diferente. El cambio de presin alterar el flujo de descarga y el nivel en el tanque. El controlador nuevamente responder corrigiendo la vlvula hasta que el nivel sea restablecido segn el SP.

2.- CONTROL EN CASCADA (CASCADA) Objetivo: Mejorar la estabilidad de una variable del proceso an con una ptima sintonizacin del controlador en lazo retroalimentado. La aplicacin de esta tcnica de control, es conveniente cuando la variable no puede mantenerse dentro del valor de set point deseado, debido a las perturbaciones inherentes al proceso. El control en cascada consta de dos lazos de control retroalimentados uno de los cuales (secundario) est al interior y el otro lazo en el exterior (primario). Su finalidad es mejorar el desempeo de una malla de control retroalimentada que no funciona satisfactoriamente, aunque su controlador est bien sintonizado, debido a la lentitud de respuesta de su variable controlada que entran en puntos diferentes de la malla y cuyo

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efecto negativo sobre la variable controlada es lento en ser detectado, perjudicando la controlabilidad. En el control en cascada se disea una malla de control interna(secundaria) a la malla de control de la variable controlada (principal), y su finalidad es neutralizar en su punto de origen algunas perturbaciones, impidindoles su propagacin hacia el proceso principal. Lo anterior puede llevar a pensar que el control en cascada es un control en adelanto elaborado con realimentacin, lo cual no es cierto, pues el control en adelanto trabaja con una variable perturbadora externa al sistema y el control en cascada trabaja con una variable perturbadora interna del sistema. Una de sus principales aplicaciones es en procesos donde la variable manipulada es un fluido de servicio (como el agua o el vapor) sometido a perturbaciones. Alrededor de esta se cierra la malla secundaria.

D3 D1 Cref(pri) GD1 D2

GD3 GD2

A(pri)

+ -

Gc(pri)

+ -

Gc(sec)

GV H(sec)

++

GP(sec)

++

GP(pri)

++

Malla Secundaria Retroalimentada

H(pri)

Malla Primaria Retroalimentada

Figura 4: Diagrama de bloques de un Control en cascada

En el control en cascada la salida del controlador (maestro) de la malla externa (o principal) fija la referencia del controlador de la malla interna (o secundaria), llamado el controlador esclavo. Condiciones para el control en Cascada: -Que el sistema bajo control pueda dividirse en dos procesos, que el lazo principal sea ms lento y el controlador tambin(controlador maestro con SP local) y lazo secundario deber contener la variable ms rpida y el controlador(controlador esclavo con SP remoto debe ser sintonizado con la ganancia ms alta posible) debe ser de respuesta con retardos mnimos . -El proceso secundario debe tener respuesta dinmica no mayor que 1/3 del tiempo de respuesta del proceso primario, en el caso ideal tpri/tsec> 5 o ms.

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-Que la consigna de la variable secundaria debe estar relacionadas directamente con la primaria y de ser posible su relacin debe estar representado por una recta antes que por una curva para simplificar el ajuste del controlador primario.

ALIMENTACION

TT

Controlador Maestro TIC

Temperatura de referencia en el reactor (punto de referencia local)

h
LT

TT T Tc

Controlador Esclavo LIC

Temperatura de referencia para el agua de enfriamiento

h rerf
LIC

PRODUCTO

AGUA DE ENFRIAMIENTO

Figura 5: Control en cascada de la temperatura de un reactor exotrmico

Ejemplo2-1: CONTROL EN CASCADA DE NIVEL. Para mejorar la respuesta en casos de disturbios especficos se aconseja usar el control en cascada como el mostrado en la figura 6. El sistema de control en cascada usado en este proceso utiliza un controlador de flujo FIC en la lnea de descarga, con el controlador de nivel LIC generando una seal de SP para el FIC. Un aumento en el flujo de entrada, aumentar el nivel y el controlador de nivel LIC tambin aumentar la seal SP para el controlador de flujo de salida FIC, haciendo que la misma aumente; retornando el nivel en el tanque al valor de consigna SP. Esto es esencialmente equivalente al control anterior. En este caso el controlador de nivel abre indirectamente. Otra perturbacin que consiste en un cambio en la presin de la lnea de descarga, la situacin con el control en cascada es diferente.

Con un cambio en el flujo por alteracin de la presin, el control de flujo ajustar la vlvula de salida antes que el nivel en el tanque sea significativamente alterado. Este es

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el verdadero beneficio del control en cascada ya que atender los disturbios en particular antes que la variable principal del sistema de control sea sustancialmente alterada.

Figura 6. Control en cascada de nivel

Considerando el lazo de nivel como el primario (externo o maestro), no importa cual sea el flujo de descarga, desde que el nivel del lquido permanezca cerca del SP. Conceptualmente, la estrategia en cascada tiene por lo menos dos lazos y es utilizado para cuidar los cambios del proceso que alteran el lazo secundario (interno o esclavo) ocurran antes de que el lazo principal sea significativamente alterado. 3. CONTROL DE RELACION (RATIO) Objetivo: Controlar el flujo o el volumen de una variable en funcin de otra. Esta tcnica de control, se aplica por lo general a dos cantidades de flujos, que deben mantener una relacin prefijada por el usuario. La estrategia de control de relacin (llamada tambin de razn o proporcin) consiste en mantener una proporcin fija y determinada entre dos variables. Los sistemas de razn son utilizados principalmente en la mezcla de productos. Para evitar los problemas de linealidad, variaciones de ganancia, etc. El clculo de la relacin debe estar fuera del lazo de control. Condiciones para el control de Relacin: - Que dos variables A y B son medidas, de las mismas unidades. - Que una de las variables es manipulada, - Que una variable controlada es la relacin r entre las dos variables(r =A/B). Ejemplo3-1: CONTROL DE RELACIN DE FLUJOS.

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El flujo secundario depende del flujo principal y el flujo principal es independiente del flujo secundario.

Figura 7. Control de relacin de flujos.

El ajuste de la relacin puede ser manual o remoto. Cuando es remoto, el ajuste es dado por un multiplicador. El multiplicador permite que la relacin sea establecida por la salida del controlador primario. Una de las variables es la controlada y la otra variable es usada para generar el punto de ajuste. La variable no controlada es multiplicada por un coeficiente de ajustable r en un instrumento llamado rel de razn (o de relacin). Generalmente se usa un multiplicador o dos multiplicadores (uno de accin directa y el otro de inversa), de esa manera se tiene una faja infinita de relacin. Se quiere mezclar las variables A y B de manera que el flujo total sea F, es decir: F= FA+ FB, donde: FA= x.F, FB= (1- x).F, r = FA/FB = x.F/[(1- x).F]= x/[1-x]. Una variacin de la variable no controlada debe ser detectada inmediatamente por la variable controlada. El flujo no controlado en el control de relacin puede ser controlado independientemente o manipulado por otro controlador, que responder a otras variables como presin y nivel. Ambos flujos deben estar en las mismas unidades, ambas seales de la misma naturaleza (elctrica o neumtica), de la misma relacin matemtica (lineal o cuadrtica) y los transmisores poseer el mismo rango.

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Figura 8: Control de relacin de flujos Fa, Fb.

4. CONTROL DE RANGO DIVIDIDO (SPLIT) Aplicable a sistemas con una sola variable controlada y dos o ms variables manipuladas. Los procesos con capacitancia grande generalmente tienen retardo y de difcil control a travs de una sola variable, especialmente porque hay la necesidad de manipular grandes masas en funcin de pequeos cambios. El control de rango dividido atiende precisamente esa demanda. El control de rango dividido consiste de un nico controlador manipulando dos o ms elementos finales de control. Por eso, los elementos finales de control no son manipulados simultneamente. Cuando un actuador estuviera siendo manipulado, el otro estar desconectado. En el control de rango dividido, una secuencia definida de eventos ocurre de modo que una variable manipulada tiene preferencia sobre la otra. Ejemplo4-1: CONTROL DE RANGO DIVIDIDO DE LA TEMPERATURA. La mayora de los lazos de control con rango dividido involucra la manipulacin de agentes de calentamiento y de enfriamiento, o sea, generalmente se tiene un controlador con salida dividida. La mitad del rango acta en una vlvula de control y la otra mitad del rango de la seal de salida acta en la otra vlvula de control. Una vlvula manipula agua caliente y la otra vlvula manipula agua fra.

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Figura 9. Control de rango dividido de la temperatura

Cuando la temperatura aumenta por encima del SP, un flujo de agua caliente de entrada disminuye y un flujo de agua fra aumenta, controlando en menor tiempo la temperatura del agua en el tanque. 5. CONTROL PREFERENCIAL O SELECTIVO (OVERRRIDE) Consiste en ejercer control sobre dos variables de un proceso, relacionadas entre s de tal modo que una u otra pueda ser controlada por la misma variable manipulada. Se aplica en seguridad y proteccin de equipos. Un problema que se presenta normalmente en la industria de procesos es establecer lazos de control que relacionen un mayor nmero de variables que el sistema SISO. Una tcnica usada para abordar ese problema es el control selectivo o preferencial, en el cual un modo de control se sobrepone a otro si se exceden las condiciones lmites prefijadas en las variables. El control preferencial es utilizado por lo tanto cuando dos o ms condiciones lmite(o anormales) pueden existir en un proceso. El comando del elemento final de control es realizado por la condicin lmite (o anormal) que existe. Ejemplo5-1. CONTROL PREFERENCIAL DE FLUJO En los oleoductos, diversas bombas son colocadas en serie en intervalos regulares para bombeo de petrleo entre dos lugares de gran desnivel. Mientras la salida no pase del lmite mximo de presin, y la entrada no estuviera debajo del mnimo de presin admisible la vlvula estar abierta. Tabla 2. Condiciones de presin Presin P1 Presin P2 Alto Bajo Bajo Alto

ACTUADOR Vlvula 100% abierta Vlvula 100% cerrada

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Figura 10. Control preferencial de presin.

El sistema de control preferencial es utilizado para evitar daos a los procesos o equipos, cuando aparecen las condiciones lmite(o anormales). Cuando aparece la condicin anormal, pasa ha comandar el elemento final de control. En el control preferencial, se utiliza rel selector (alto o bajo). Ejemplo 5-2. CONTROL PREFERENCIAL DE FLUJOS

Figura 11. Control preferencial de flujos usando rel selector(baja).

El flujo es normalmente controlado por el controlador de flujo FIC. Sin embargo, en el caso de la cada de nivel en el recipiente, el comando de la vlvula pasa para el

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controlador de nivel LC a travs del rel selector (baja), restringiendo el flujo hasta que el nivel se recupere.

Ejemplo 5-3. CONTROL PREFERENCIAL DEL NIVELES El controlador de nivel LC110 controla el nivel de HC condensado en el recipiente y el controlador de nivel LC120 el nivel de la interfase HC-H2O. En el caso de que el condensado alcance un nivel muy alto, el controlador de nivel LC110 pasa a comandar la vlvula LV120 (como la vlvula LV110) de manera de bajar el nivel ms rpidamente.

Figura 12. Control preferencial del nivel usando rel selector(alta)

Ejemplo 5-4: CONTROL PREFERENCIAL DE NIVEL El control busca mantener un control del nivel en el tanque pulmn para mantener la interface del lquido en el trmino medio del recipiente. Una bomba centrfuga extrae el fluido y lo impulsa hacia un Proceso, que por su naturaleza, impone la restriccin que la presin del fluido impulsado por la bomba no sobrepase el valor de 6 Kg/cm2.

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Figura 13: Control preferencial del nivel usando rel selector de baja. Normalmente ser el lazo de nivel el que fije el valor deseado del caudal de salida, lo cual significa que normalmente la contrapresin es inferior a 6 Kg/cm2. La transicin de un lazo a otro se hace con error de estado estacionario cero, de modo que cuando la contrapresin alcanza el valor 6Kg/cm2, el lazo de control de presin releva al control de nivel y comienza a manipular el caudal de salida para mantener la contrapresin, an cuando el nivel aumente.

Figura 14: Diagrama en bloques del Sistema de control de la figura 13.

Las variables controladas son: nivel del tanque y presin(contrapresin) en la tubera. La variable manipulada es el flujo, que mantiene fijo el nivel (a travs del balance de materia o la presin-contrapresin- a travs del balance de energa). Cuando el nivel del lquido baja, la salida del transmisor baja(entrada al controlador disminuye) y el controlador de nivel debe cerrar la vlvula por lo que la (salida del controlador disminuye) entonces el modo es directo. Cuando aumenta la contrapresin(entrada al controlador aumenta), el controlador de presin debe cerrar la vlvula(salida del controlador disminuye), por lo tanto el modo es inverso. El lazo de nivel acta cuando la presin se encuentra por debajo del valor lmite tolerable de 6 Kg/cm2., en esas circunstancias la seal que va a la vlvula, que es representativa del grado de apertura, proviene del controlador de nivel. El controlador de presin observar una presin por debajo de su valor deseado y por lo tanto pedir a la vlvula que abra, esto es, ir aumentando progresivamente su salida.

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Para que resulte seleccionada la seal del controlador de nivel, el rel selector deber ser de Baja.

6. CONTROL ANTICIPATIVO (FEEDFORWARD) Esta estrategia se aplica en sistemas que utilizan la medicin de la perturbacin de la carga para producir un ajuste en las condiciones del proceso y compensar el efecto de la perturbacin en la variable controlada. Por lo tanto el sistema es llevado a reconocer las nuevas condiciones antes que comiencen a afectar el proceso. Este tipo de control es efectivo cuando los lazos tienen grandes retardos y cuando la perturbacin de carga puede ser medida pero no manipulada. El control por anticipacin presenta dos formas: - control anticipativo por alimentacin de la perturbacin, cuando una seal de alimentacin es utilizada para compensar la variaciones de carga, - control anticipativo por alimentacin predictiva de relacin, que utiliza la salida de control como una seal de alimentacin que es introducida como una razn (bias) en un segundo o tercer sistema de control para reducir las interacciones entre los lazos de control. El dispositivo de correccin recibe las mediciones de las variables de entrada, prevee la correccin necesaria, y alimenta seales a una variable manipulada de entrada al proceso. No es realizada ninguna comparacin entre el resultado deseado y el medido.

Figura 15: Diagrama de un sistema de control anticipativo. Este hecho implica el conocimiento previo de todas las caractersticas del proceso y ms especficamente un conocimiento de los efectos de la perturbacin en la operacin total del proceso, el dispositivo de correccin (o compensador) se torna un modelo dinmico

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que responde de manera inversa a la parte del proceso al cual est vinculado, de manera que la salida del proceso no ser afectada. Para un sistema ideal, la correccin puede ser realizada de manera de cancelar el efecto de la perturbacin, sin embargo para procesos reales, la compensacin total es difcil de ser alcanzada. Las funciones de transferencia de los procesos reales no son conocidas de manera exacta o al ser complejas resulta econmicamente irrealizable. Por esta razn el control anticipativo es usado junto al control realimentado. Condiciones para el control anticipatorio (Feedforward): Que las perturbaciones puedan ser medidas, Que se pueda modelar el proceso, incluyendo los efectos que causan las perturbaciones en la salida. CONTROL MIXTO ANTICIPATORIO-REALIMENTADO Una gran desventaja de los controladores feedforward es el requerimiento de un modelado perfecto del proceso, sin embargo la capacidad de compensar los efectos de las perturbaciones antes de que el proceso sea afectado, muestra una atractiva ventaja. El Control realimentado no requiere de un modelo perfecto del proceso. Esto lo hace un esquema de control muy robusto, pero, como se mencion con anterioridad, este debe esperar que se produzca el efecto de la perturbacin sobre la salida del proceso para poder tomar acciones correctivas. De esta forma podemos ver que en los puntos dbiles del control anticipatorio, el control realimentado presenta una mayor fortaleza, y viceversa, donde el control realimentado es dbil el control anticipatorio parece ser fuerte. Es comn en los procesos industriales complementar un esquema de Control anticipatorio con una compensacin por realimentacin, siendo la premisa bsica de este complemento el excelente rechazo a las perturbaciones proporcionado por el control anticipatorio y la robustez del control realimentado. As se tiene una situacin en la cual el Control anticipatorio es usado para contener los efectos de fuertes y frecuentes perturbaciones, mientras que el sistema realimentado es usado para cuidar de los errores introducidos como resultado de las imperfecciones inevitables del Control anticipatorio y/u otras perturbaciones no medibles. El esquema anticipatorio/realimentado se muestra en la figura 16.

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Figura 16. Diagrama del Sistema de control anticipatorio-realimentado

En el esquema anticipatorio/realimentado el objetivo es elegir Gff para un perfecto rechazo a las perturbaciones (dentro de los lmites de precisin del modelado) y determinar Gc tal que el sistema a lazo cerrado sea estable y cumpla con los dems objetivos del control convencional realimentado. Por manipulacin de bloques, se obtiene el diagrama de la figura 17.

Figura 17. Diagrama equivalente del Sistema de control de la figura 16.

La funcin de transferencia en bloques del diagrama anterior es: y = (Gp.Gc/[1+ Gp.Gc.H]).ysp + ([Gd+ Gff.Gp]/[1+ Gp.Gc.H]).d s se considera Gff(s) = -Gd(s)/Gp(s), entonces el efecto de la perturbacin d sobre la salida y es, tericamente eliminado.

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Consideraciones para el control anticipatorio/realimentado: - La estabilidad total del sistema es determinada por las races de la ecuacin caracterstica del sistema a lazo cerrado, la que est dada por la ecuacin obtenida anteriormente: 1+ Gp.G c .h = 0 Gff no interviene para nada en la determinacin de las races. Lo que implica directamente que la inclusin de la compensacin anticipatoria no afecta la estabilidad del sistema a lazo cerrado. - Cuando Gd y Gp son perfectamente conocidas, es posible una perfecta compensacin; en las situaciones reales donde esto no se cumple, y/o las perturbaciones no son (parcial o totalmente) medibles, el lazo realimentado se encarga de eliminar errores residuales en el tiempo.

Figura 18. Control anticipatorio en el reactor.

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Figura 19. Control anticipatorio-realimentado en el reactor.

Ejemplo 6-1: CONTROL ANTICIPATIVO DE LA CONCENTRACIN CIDA Una concentracin cida debe ser mantenida en un tanque de mezcla, manteniendo una relacin fija entre el flujo de una solucin base y otra de flujo de solucin cida que ingresan al tanque. El flujo de cido que ingresa al tanque es la salida de una etapa anterior al proceso. Un control por realimentacin utilizara una medicin de la concentracin cida en el tanque como una seal de entrada a un rel de relacin cuya salida es la referencia del lazo cerrado de realimentacin que controla el flujo de la solucin base. A medida que la concentracin de la mezcla vara, un lazo secundario ajusta el flujo de la solucin base para reducir los errores entre el valor real y el deseado del flujo de la solucin base. Este sistema de control no es totalmente efectivo pues las variaciones de flujo de cido no son sentidas por el proceso en el momento en que ocurren, pero si despus de un tiempo, que es igual a la suma del atraso caracterstico del tanque de mezcla ms algn tiempo de atraso por transporte del fluido por las tuberas y otros.

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Figura 20: Control de flujo de la base

La adicin de una correccin anticipativa relativamente simple mejora mucho la respuesta de control y est basada en la medicin del flujo de cido. La seal de flujo de cido es usado para modificar la salida del rel de relacin por un factor, que ajuste inmediatamente el flujo de la solucin base. Este sistema tiene la ventaja de que las correcciones son hechas as ocurran las variaciones en el flujo de cido, en lugar de esperar un cierto tiempo como es el caso de los sistemas realimentados.

Figura 21: Control de flujo de cido usando la adicin de control anticipativo.

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Ejemplo 6-2: CONTROL ANTICIPATORIO DEL NIVEL . El control de alimentacin es bastante utilizado en el control de nivel de una caldera de vapor. Un sistema de control de nivel convencional empleando un lazo de realimentacin para manipular un flujo de agua directamente por la medida del nivel no es satisfactorio debido a la operacin peculiar del tanque de una caldera. Las perturbaciones en la demanda de vapor tienen un efecto muy grande en el nivel por causa de los pequeos retardos de tiempo del tanque. Una ganancia alta (baja Banda Proporcional) del controlador para el control ptimo producir oscilaciones inaceptables en el flujo de alimentacin del agua debido a la gran turbulencia presente en el tanque. El esquema mostrado en la figura 22 ayuda a mantener un balance de materia entre el agua de alimentacin y la tasa de vapor retirado (perturbacin de carga) disminuyendo de esa manera el control exigente del sistema de nivel.

Figura 22. Control anticipatorio del nivel de agua de la caldera

En calderas de gran capacidad de generacin se presenta un problema crtico en el control del nivel del domo toda vez que se produce una variacin brusca de carga, ya que en un primer momento, al aumentar la demanda del vapor el nivel aparente sube por la variacin de densidad al disminuir la presin. Esto como resultado, provoca una accin de control exactamente opuesta a la requerida. El SP del controlador de caudal de agua queda definido por la expresin: Qa=Qv.mh-0.5y, donde y es el rango de variacin de la salida del controlador.

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SIMULACION DE UN CONTROL ANTICIPATIVO .

Figura 23. Simulacin del control anticipatorio La funcin de transferencia entre la Perturbacin y la salida es: Gd =24e-2s /[(3s+1)(4s+1)] La funcin de transferencia de Gtt1 y Gtt2 es: Gtt1 = Gtt2 = 2/(s+1) La funcin de transferencia de la Planta Gp es: Gp =1.5e-2s/[(3s+1)2(4s+1)] Para que el controlador Gcff anule el efecto de la Perturbacin, el lazo superior de Sistema debe anularse, es decir, se debe cumplir la siguiente ecuacin: Gd*Ti + Gp*Gcff*Gtt2* Ti = 0, lo que a su vez implica: Gcff = -Gd /Gp.Gtt2. Reemplazando datos: Gcff = -8(2s+1)(4s+1). Para realizar la simulacin, debi agregarse dos polos para que el programa acepte a Gcff como una funcin de transferencia, y dichos polos tambin deban estar muy lejos del resto (en el semiplano izquierdo) para que no afectaran el funcionamiento general del Sistema (al estar los polos muy alejados, la respuesta frecuencial se ve afectada solo a frecuencias muy altas).

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La funcin de transferencia de la Planta Gp es:

El bloque Gcff es el representado por:

El retardo e-2s se expres como la aproximacin: e- d s [ - (d/2)s)/ (1+(d/2)s] luego el retardo se implement como:

y la funcin de transferencia de la perturbacin Gd es:

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Respuesta del sistema de control con c. anticipatorio

Este sistema tuvo como entrada un escaln unitario en el instante t=1 y se le agreg como perturbacin en t=60 un pulso cuadrado de ancho 0.1 segundos; como la ganancia de la funcin de transferencia entre la perturbacin y la salida era 24(muy alta) se tuvo que introducir una perturbacin de muy baja ganancia y amplitud 1. La respuesta observada se muestra en la figura 24.

Figura 24. Respuesta al escaln unitario con control anticipatorio

Respuesta del Sistema de control sin c. anticipatorio Se simul el mismo sistema pero sin utilizar el lazo de control anticipativo.

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Tanto la entrada como la perturbacin para este sistema fueron similares al caso con control anticipatorio. La respuesta se observada se muestra en la figura 25.

Figura 25. Respuesta al escaln sin control anticipatorio

La conclusin es que la respuesta con control anticipatorio es mejor que sin l, ya que en el primer caso, la perturbacin gener un sobrepico de amplitud menor a 0.15; mientras que en el segundo caso, la perturbacin provoc un sobrepico con una amplitud mayor a 0,35.

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Ejemplo 6-3: CONTROL ANTICIPATORIO DE TEMPERATURA. El horno es usado para aplicar energa calorfica al flujo proveniente de una etapa de procesamiento anterior. El control es generalmente realizado por un sistema de realimentacin que tiende a mantener la temperatura de salida del horno manipulando el flujo de combustible. El flujo de entrada (producto) flucta a medida que la operacin del proceso vara. Sin embargo, por causa del atraso de tiempo trmico y del tiempo muerto (debido a las medidas de los tubos en el calentador), el controlador de temperatura no siente los efectos de la variacin del flujo durante algn tiempo. Solamente despus que la temperatura de salida es afectada el puede iniciar la accin correctiva. Durante todo ese periodo de tiempo, una cantidad excesiva de calor est siendo adicionada al proceso, y como consecuencia la temperatura va a continuar subiendo tambin despus que el controlador comience a corregir. La temperatura de salida va a tender a oscilar y no podr ser mantenida a un valor constante. El efecto de los atrasos en el calentador puede ser reducido por la alimentacin de una seal proporcional a la variacin del flujo del producto. Si un flujo es constante, su tasa de variacin es cero y la seal de control a la vlvula que sale del controlador no es afectado. Cuando el flujo cambia, altera la seal correspondiente, que es adicionado a la seal de control para la vlvula. De este modo, las perturbaciones de carga representadas por variaciones en el flujo del producto, acta inmediatamente en el elemento final de control para compensar las variaciones previas de la temperatura de salida del calentador. Es el controlador de realimentacin que corrige las pequeas variaciones en torno del punto de control.

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Figura 26. Control anticipatorio de temperatura

7 CONTROL INFERENCIAL La variable controlada(principal) se mide indirectamente a travs de otra variable(secundaria). La variable controlada depende de la variable secundaria. Se usa cuando: -No se puede medir, -No existe un elemento medidor para el parmetro, -No se puede medir permanentemente, lo cual hace que se tenga pocas medidas en un tiempo largo. Por ejemplo, la humedad en los slidos en la operacin de secado. -El sensor es muy costoso

SP

CONTROLADOR

ACTUADOR

PLANTA

CV (variable principal) . .

ESTIMADOR

SENSOR ..(variable secundaria)

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