Desarrollos clave de la historia de la humanidad que han
afectado al desarrollo del control por realimentacin : La preocupacin de los Griegos y los rabes por controlar de forma precisa la evolucin del tiempo. Esto representa un perodo comprendido entre los aos 300 AC hasta el 1200 DC. La Revolucin Industrial en Europa. Generalmente se sita su comienzo en el tercer cuarto del siglo XVIII; sin embargo, sus races pueden encontrarse ya en los aos 1600. El comienzo de las comunicaciones de masas y la Primera y Segunda Guerras Mundiales. Esto representa el perodo entre 1910 y 1945. El comienzo de la era espacial y del computador en 1957. Antecedentes de la Teora del control Relojes de agua de los Griegos y los rabes. La primera motivacin para el control en tiempos antiguos fue la necesidad de determinaciones precisas del devenir del tiempo. Alrededor de -270, el mecnico griego Ktesibios de Alejandra invent un regulador de corcho (vlvula de flotador) para un reloj de agua Antecedentes de la Teora del control Desde 800 hasta 1200, varios ingenieros rabes como los tres hermanos Musa, Al-Jazari y Ibn Al-Saati usaron reguladores flotantes para relojes de agua y otras aplicaciones. La invencin del reloj mecnico en el siglo XIV hizo obsoleto el reloj de agua y sus sistemas de feedback o retroalimentacin. (El reloj mecnico no es un sistema de feedback). El regulador flotante no aparece otra vez hasta su uso en la Revolucin Industrial alrededor de 1750. Merece la pena mencionar un sistema de control de pseudo- retroalimentacin que se desarroll en China en el siglo XII (Wu Tejen, ao 1107) para la navegacin. Los carros de combate tenan una estatua que giraba gracias a un mecanismo ligado a las ruedas del carro de tal forma que la estatua siempre apuntaba al sur. Usando la informacin direccional proporcionada por la estatua, el conductor del carro poda seguir una lnea recta. Llamamos a este mecanismo pseudo-feedback porque no involucra tcnicamente un mecanismo de retroalimentacin propiamente dicho, a menos que las acciones del conductor sean incluidas como parte del sistema. Por ello, no es un sistema de control automtico. La Revolucin Industrial. La Revolucin Industrial en Europa fue consecuencia, entre otros factores, de la introduccin de las primeras mquinas motrices, especialmente las mquinas de vapor. La historia comienza con la invencin de los molinos para moler grano, y contina con el diseo y construccin de hornos, calderas, y por fin, la mquina de vapor. Estos dispositivos no podan ser regulados de forma adecuada a mano, y de esa forma surgi la necesidad de desarrollar sistemas de control automtico adecuados. Se inventaron en esta poca una gran variedad de dispositivos de control, tales como reguladores flotantes, reguladores de temperatura, reguladores de presin, y dispositivos de control de velocidad. La Revolucin Industrial. Los molinos de viento. Sistemas de control: El fantail o ventilador de cola, inventado en 1745 por el herrero britnico Edmund Lee La tolva es un dispositivo que regula el flujo de grano en un molino, dependiendo de la velocidad de rotacin de la muela dispositivos para medir y regular la velocidad de rotacin de los molinos La Revolucin Industrial. Reguladores flotantes. La regulacin del nivel de un lquido era condicin indispensable en dos reas importantes en los ltimos aos del siglo XVIII: en la caldera de una mquina de vapor y en los sistemas de distribucin de agua domstica. En su libro de 1746, W. Salmon citaba precios para reguladores flotantes usados para mantener el nivel de depsitos de agua para viviendas. Este regulador fue usado en las primeras patentes de las cisternas de WC alrededor de 1775. La cisterna fue refinada posteriormente por Thomas Crapper, un fontanero londinense, que gracias a sus inventos, fue armado caballero por la Reina Victoria, y pas por tanto a ser sir Thomas Crapper. La Revolucin Industrial. Reguladores de presin. Otro problema asociado a la mquina de vapor era el de la regulacin de la presin de vapor en la caldera, persiguiendo que el vapor que mova la mquina estuviera a una presin constante. En 1674, el fsico francs Denis Papin se percata de que la temperatura de ebullicin del agua y otros lquidos depende de la presin a que estn sometidos. Cuando las presiones son superiores a la atmosfrica, las temperaturas correspondientes a los puntos de ebullicin aumentan. Papin aprovecha su descubrimiento y comercializa en 1681 la primera olla a presin. En esta olla metlica hermticamente cerrada, equipada con una vlvula de sobrepresin segura inventada por l mismo, la presin del vapor aumenta durante la coccin. Estos valores superiores permiten una coccin ms rpida. En el ao 1707, Papin us esta vlvula de sobrepresin como dispositivo de regulacin de su mquina de vapor de alta presin destinada al bombeo de agua para las fuentes de Kassel. A partir de entonces, este dispositivo de regulacin de la presin de vapor fue un dispositivo estndar en las mquinas de vapor. La Revolucin Industrial. Reguladores centrfugos. La mquina de vapor alcanz su madurez en 1783 con la venta del primer prototipo de mquina de vapor del escocs J ames Watt. Dicha mquina, ya adecuada para su uso industrial, fue diseada mucho antes del primer enunciado de la Primera Ley de la Termodinmica, que data de 1842. Tres novedades esenciales en el diseo de la mquina de vapor de Watt fueron las que definitivamente introdujeron la mquina de vapor en la industria de la poca. Dichas mejoras fueron el diseo de doble accin que permiti mejorar la eficiencia energtica de la mquina de vapor, el engranaje planetario (y posteriormente la biela) para transformar el movimiento oscilante en movimiento rotatorio, y el pndulo cnico o centrfugo como regulador de la velocidad de salida. La Revolucin Industrial. Reguladores centrfugos. Un problema asociado a la mquina de vapor rotatoria era la regulacin de la velocidad de revolucin. En 1788, Watt complet el diseo del regulador de bolas voladoras (pndulo centrfugo o pndulo cnico) para la regulacin de la velocidad de la mquina de vapor rotatoria. El dispositivo empleaba dos esferas metlicas pivotadas que eran desplazadas hacia fuera debido a la fuerza centrfuga. Cuando la velocidad de rotacin se incrementaba, los pesos se separaban del eje de giro, accionando un mecanismo (sistema de varillas en paralelogramo) que estrangulaba la vlvula de flujo de vapor, lo que ralentizaba el funcionamiento de la mquina. De esta forma, se garantizaba de forma automtica una velocidad constante de giro La Revolucin Industrial. Reguladores centrfugos. El pndulo centrfugo, girando en la parte superior de cada mquina de vapor captur la imaginacin de todo quien la observ, convirtindose en todo un smbolo de la rama del saber dedicada al control automtico. Los dispositivos de control o realimentacin utilizados hasta entonces permanecan como secundarios o no jugaban un papel fundamental como parte de la maquinaria que controlaban. Sin embargo, la operacin del pndulo centrfugo fue claramente visible incluso para el ojo no entrenado, y su principio de funcionamiento tena un gusto extico que pareca a muchos encarnar la naturaleza de la nueva era industrial. Por ello, el regulador centrfugo alcanz la conciencia del mundo industrial y pas a ser un smbolo de toda una revolucin en Europa. Este fue el primer uso del control por realimentacin o feedback que tuvo un conocimiento popular y extendido.