Capitulo 1

UdeC - DIE
Principio de la Realimentacin
Probl ema Ilustrar que la realimentacin es una forma natural de control.

v
t
120
infraccin !
v [km/hr]
u
20
Automvi l
Canti dades - posicin del acelerador (p)
- velocidad del mvil (v)
- pendiente del camino (u)
- peso del mvil (m)
- ancho de los neumticos (w)
- velocidad del viento en contra (v
v
)
- cc del vehculo (cc)
- tipo de bencina (tv)
- ...
Canti dades - entrada (manipulable): posicin del acelerador (p).
- sal i da (controlada): velocidad del mvil (v).
- parmetros (definen el sistema): ancho de los neumticos (w), cc del vehculo (cc),
tipo de bencina (tv).
- perturbaci ones (afectan la salida pero no son manipulables): pendiente del camino
(u), peso del mvil (m), velocidad del viento en contra (v
v
).

u m v
v

p v
automvil
w, cc,
tv, ...
Di agrama
Captulo I - Introduccin 1 de 23 Sistemas de Control - 543 244
UdeC - DIE
Di agrama
Real i menta-
do
El conductor se vale de la variable de salida para
manipular la entrada de manera de lograr que la
velocidad sea la deseada.
Di agrama
en Bl oques
El conductor se vale de la variable de salida para manipular la
entrada de manera de lograr que la velocidad sea la deseada.

v
d
odmetro

u m v
v
p v
automvil
w, cc,
tv, ...

p v
Automvil pierna
Sensor de
velocidad
Transmisor
de seal
cerebro
v
d
+
conductor
-
u
u m v
v
El
Control ador
El cerebro del conductor reacciona a la diferencia entre
lo deseado y lo que se tiene; es decir, al error.
Di agrama en Bl oques General i zado
p
u y
Proceso Actuador
Sensor Transmisor
Controlador
e v
y
s
+
-
y
d
( )
( ) ( )
d
p d d i d
d v v
u k v v k k v v dt
dt
= + +
}
Lo i deal
pero no
prcti co.
y y
d
=
UdeC - DIE
p
u y
Proceso Actuador
Sensor Transmisor
Controlador
e v
y
s
+
-
y
d
Representacin Matemtica
Probl ema Derivar expresiones generalizadas.
( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) t t u t p t y t t fp t = + + = + x Ax b e cx
En Vari abl es
de Estado
( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
c
t t e t v t t d e t = + = +
c c c
A b c
( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ( ) ( )), ( ) ( ) ( ( ) ( ))
a
d s c d s
t t k v t p t y t t fp t
t t y t y t v t t d y t y t
= + + = +
= + = +
c c c
x Ax b e cx
A b c
( ) ( ) ( ( ) ( ( ) ( ))) ( ), ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ( ) ( )),
a c d st
d st
t t k t d y t k y t p t y t t fp t
t t y t k y t
= + + + = +
= +
c
c c
x Ax b c e cx
A b
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ),
a c st a a c d a c st
st d st
t k d k t k t k d y t k d k f p t y t t fp t
t k t t y t k fp t
= + + + = +
= + +
c
c c c c
x A b c x b c b e b cx
b cx A b b
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
a c st a a c a c st
d
st st
k d k k k d k d k f t t
y t p t
k k f t t

( ( ( ( (
= + +
( ( ( ( (

c
c c c c
A b c b c b e b x x
b c A b b
( )
( ) [ ] ( )
( )
t
y t fp t
t
(
= +
(

x
c 0

UdeC - DIE
p
u y
Proceso Actuador
Sensor Transmisor
Controlador
e v
y
s
+
-
y
d
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
yu
y s s u s h s u s
= = c I A b
En F. de T.
1
( ) { ( ) } ( ) ( ) ( )
yp
y s s f p s h s p s
= + = c I A e
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
yu yp
y s h s u s h s p s = +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )( ( ) ( )) ( ) ( )
( ) ( ) ( )( ( ) ( ) ( )) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
yu a yp
yu a c yp
yu a c d s yp
yu a c d st yp
yu a c d yu a c st
y s h s h s v s h s p s
h s h s h s e s h s p s
h s h s h s y s y s h s p s
h s h s h s y s h s y s h s p s
h s h s h s y s h s h s h s h s y s
= +
= +
= +
= +
= + ( ) ( )
yp
h s p s
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( )
yu a c yp
d
yu a c st yu a c st
h s h s h s h s
y s y s p s
h s h s h s h s h s h s h s h s
= +
+ +
UdeC - DIE
Otros Tipos de Sistemas
Probl ema Ilustrar con ejemplos la existencia de otros tipos de sistemas.

t
m1
t
r1
J
m1
e
o
J
o
t
o
1/k
1
e
m1
1/b
o
1/b
m1
t
e1
n :1
e
r
. .
i
a1

e
a1
+
-
+
-
v
a1
R
a1
L
a1

t
m2
t
r2
J
m2
1/k
2
e
m2
1/b
m2
t
e2
n :1
e
r
. .
i
a2

e
a2
+
-
+
-
v
a2
R
a2
L
a2

+v
a1
-
i
a1

e
1
, u
1
,
J
1
, T
1

e
o
, u
o
,
J
o
, T
o

n : 1
1/k
1

+v
a2
-
i
a2

e
2
, u
2
,
J
2
, T
2

n : 1
1/k
2

Si stema Mul ti
Vari abl e
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
7
6
5
4
3
2
1
2
1
2
1
7
6
5
4
3
2
1
2 2
1 1
2 2 2
1 1 1
2 2 2 2
1 1 1 1
7
6
5
4
3
2
1
0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 1 0 0
0
0
0
0
/ 1
0
0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
/ 1 0
0 / 1
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
/ 1 0 0 0 0 / 0
0 / 1 0 0 0 0 /
/ / 0 0 0 0 0
0 0 / 0 0 / 0
0 0 0 / 0 0 /
x
x
x
x
x
x
x
p
J
u
u
L
L
x
x
x
x
x
x
x
k nk
k nk
J J k
J J k
J n J n
L k L R
L k L R
x
x
x
x
x
x
x
o
a
a
m m m
m m m
o o
a m a a
a m a a
y
x =[x
1
x
2
x
3
x
4
x
5
x
6
x
7
]
T
=[i
a1
i
a2

e
o
e
m1
e
m2
t
m1
t
m2
]
T
, a las
entradas u =[u
1
u
2
]
T
=[v
a1
v
a2
]
T
,
la perturbacin p =t
o
y a las
salidas e
o
y a i
a1
- i
a2
.
x =Ax +Bu +Ep, y =Cx +Du +Fp
UdeC - DIE
x
1
v = x
2
i =
e
o
d
o
v
o
1 d
o
( )
= i
o
1 d
o
( )
v
o
R
= Entrada/Perturbaci n u
o
d
o
:= p
o
e
o
:=
v
o
d
o
1 d
o
e
o
:= i
o
v
o
R 1 d
o
( )
:=
Si mul aci n (sl o para encontrar el punto de operaci n)
T 0.002 := Dien t ( )
t
T
u t ( ) u t T ( )
( )
:= Sierra t ( ) Dien mod t T , ( ) ( ) :=
e t ( ) e
o
:= d t ( ) d
o
:= p t ( ) e t ( ) := S
w
t ( ) if d t ( ) Sierra t ( ) > 1 , 0 , ( ) :=
t
f
0.1 := n
f
2000 := n 0 n
f
.. := t 0
t
f
n
f
, t
f
.. := u t ( ) S
w
t ( ) :=
Las condiciones iniciales son las condiciones
finales de la simulacin anterior.
D t x , ( )
x
2
C
1 u t ( ) ( )
x
1
R C
p t ( ) u t ( )
L
x
1
L
1 u t ( ) ( )
(
(
(
(
(
:= CI
0
0
|
\
|
|
.
:= Z
a
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:= CI
Z
a
n
f
2 ,
Z
a
n
f
3 ,
|
\
|
|
|
.
:=
Si stema
No-Li neal
Si stema Reductor/El evador de Tensi n
Parmetros
Model o.

+
-
L
e(t)
i(t)
C
-
+
v(t)
R
Sw(t)
Fig. 1

+
-
L
e(t)
i(t)
C
-
+
v(t)
R
Sw(t)
Fi g. 2

+
-
L
e(t)
i(t)
C
-
+
v(t)
R
Sw(t)
Fig. 3
L 1210
3
:= C 250 10
6
:= R 10 :=
e L
di
dt
= 0 C
dv
dt
v
R
+ = Sw 1 =
d
o
0.5 := e
o
10 :=
0 L
di
dt
v + = i C
dv
dt
v
R
+ = Sw 0 =
Ad
1
0.2 := Ad
2
0.3 := Ae 2 :=
Model o. Model o Ordenado.
eSw L
di
dt
v 1 Sw ( ) + = i 1 Sw ( ) C
dv
dt
v
R
+ =
t
v
d
d
v
R C
1
C
i 1 Sw ( ) + =
Model o Promedi o.
t
i
d
d
1
L
v 1 Sw ( )
1
L
e Sw + =
t
v
d
d
v
R C
1
C
i 1 d ( ) + =
t
i
d
d
1
L
v 1 d ( )
1
L
e d + =
Punto de operaci n Vari abl es de Estado
UdeC - DIE
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
5
10
Tensin de Entrada
p t ( )
S
w
t ( ) 5
t
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
1
Tensin de Salida
d t ( )
Sierra t ( )
t
Comparaci n de todos l os casos.
Z
b
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:= CI
v
o
i
o
|
\
|
|
|
.
:= D t x , ( )
x
2
C
1 u t ( ) ( )
x
1
R C
p t ( ) u t ( )
L
x
1
L
1 u t ( ) ( )
(
(
(
(
(
:=
Si mul aci n
con d(t).
u t ( ) d t ( ) :=
Z
a
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:=
D t x , ( )
x
2
C
1 u t ( ) ( )
x
1
R C
p t ( ) u t ( )
L
x
1
L
1 u t ( ) ( )
(
(
(
(
(
:=
u t ( ) S
w
t ( ) :=
S
w
t ( ) if d t ( ) Sierra t ( ) > 1 , 0 , ( ) := d t ( ) d
o
Ad
1
u t 0.01 ( ) + Ad
2
u t 0.04 ( ) + :=
p t ( ) e t ( ) := e t ( ) e
o
Aeu t 0.07 ( ) + := Si mul aci n
con Sw.
UdeC - DIE
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
10
20
Tensin de Salida
Z
a
n 2 ,
Z
b
n 2 ,
Z
a
n 1 ,
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
2
4
6
Corriente
Z
a
n 3 ,
Z
b
n 3 ,
Z
a
n 1 ,

+
-
L
e(t)
i(t)
C
-
+
v(t)
R
Sw(t)
Fig. 1

+
-
L
e(t)
i(t)
C
-
+
v(t)
R
Sw(t)
Fi g. 2

+
-
L
e(t)
i(t)
C
-
+
v(t)
R
Sw(t)
Fig. 3
Model o Promedi o.
t
v
d
d
v
R C
1
C
i 1 d ( ) + =
t
i
d
d
1
L
v 1 d ( )
1
L
e d + =
Model o Promedi o Li neal .
t
Av
d
d
Av
R C
1
C
Ai 1 d
o
( )
+
1
C
i
o
Ad + =
t
Ai
d
d
1
L
Av 1 d
o
( )
v
o
e
o
+
L
Ad +
1
L
Ae d
o
+ =
UdeC - DIE
Z
c
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:= CI
0
0
|
\
|
|
.
:= D t x , ( ) A
n
x
1
x
2
|
\
|
|
|
.
b
n
Au
n
t ( ) + e
n
Ap
n
t ( ) + :=
Au
n
t ( )
u t ( ) u
o
u
o
:= Ap
n
t ( )
p t ( ) p
o
p
o
:=
c
n
1 0 ( ) := e
n
0
R
L
1 d
o
( )
2
(
(
(
:= b
n
1
R C
d
o
1 d
o
R
L
1 d
o
( )
(
(
(
(
(
:= A
n
1
R C
R
L
1 d
o
( )
2
1
R C
0
(
(
(
(
:=
Modelo
Normalizado
en
Ecuaciones
de Estado
t
Ai
n
d
d
R
L
1 d
o
( )
2
Av
n
R
L
1 d
o
( )
Ad
n
+
R
L
1 d
o
( )
2
Ae
n
+ =
t
Av
n
d
d
1
R C
Av
n
1
R C
Ai
n
+
1
R C
d
o
1 d
o
Ad
n
+ =
i
o
1 d
o
( )
v
o
R
= e
o
d
o
v
o
1 d
o
( )
= usando,
t
Ai
n
d
d
1
L
Av
i
o
1 d
o
( )
v
o
e
o
+
L i
o
Ad +
1
L
Ae
i
o
d
o
+ =
t
Av
n
d
d
Av
n
R C
1
C
Ai
v
o
1 d
o
( )
+
1
C
i
o
v
o
Ad + =
Model o Promedi o Li neal Normal i zado.
Ae
e
o
Ae
n
=
Ai
i
o
Ai
n
=
Ad
d
o
Ad
n
=
Av
v
o
Av
n
= Defincin de
Variables
Normalizadas
UdeC - DIE
Comparaci n de todos l os casos.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
10
20
Tensin de Salida
Z
a
n 2 ,
Z
b
n 2 ,
Z
c
n 2 ,
1 +
|
\
|
.
v
o
Z
a
n 1 ,
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
2
0
2
4
6
Corriente
0
Z
a
n 3 ,
Z
b
n 3 ,
Z
c
n 3 ,
1 +
|
\
|
.
i
o
Z
a
n 1 ,
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
1
Portadora y Referencia
d t ( )
Sierra t ( )
t
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
5
10
Tensin Entrada y Funcin Conmutacin
p t ( )
S
w
t ( ) 5
t
UdeC - DIE
Control Realimentado y Prealimentado
Probl ema Ilustrar que el control pre-alimentado es tambin una opcin ampliamente utilizada.
Ej mpl o Conduccin de un automvil.
p v
Automvil pierna
Sensor de
velocidad
Transmisor
de seal
cerebro
v
d

+
conductor
-
z
u m v
v

p v
Automvil pierna
Sensor de
velocidad
Transmisor
de seal
cerebro
v
d

+
conductor
-
u
u m v
v
La informacin de la pendiente es utilizada en paralelo a la
velocidad para mantener la velocidad.
Control realimentado.

p
nm
(t)
u(t) y(t)
Proceso Actuador
S/T
Controlador
y
d
(t)
p
m
(t)
S/T
-
-
m(s)
v' h
d

hc(s)
f
s
f
e
h
Estnque Vlvula
v
+
-
1
As
ha(s) + +
prealimentacin
Controlador
hst(s)
Sensor/Transmisor
En general, se sostiene que esta inforamcin adicional modifica la
variable manipulada.
No todas la perturbaciones son medibles o estn disponibles para
ser utilizadas en un esquema pre-alimentado.
UdeC - DIE
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
h
d
h t ( )
f
s
t ( )
f
e
t ( )
t
h t ( ) Z
a
t
n
f
t
f
2 ,
:= Z
a
rkfixed h
0
0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:= D t x , ( ) ax
1
b f
e
t ( ) + ef
s
t ( ) + :=

f
s
f
e
h
Estnque Vlvula
v
+
-
1
As
h
a
(s)
t 0
t
f
n
f
, t
f
.. := h
0
2 := m 0 n
f
.. := n
f
500 := t
f
6 :=
Simulacin.
f
s
t ( ) f
s0
1 u t 1 ( ) + := f
e
t ( ) 0 :=
x
1
h =
Entrada y perturbacin. Variable de Estado
e
1
A
e
:= b
1
A
e
:= a 0 :=
t
h
d
d
1
A
e
f
e
f
s
( )
=
h
d
2 := A
e
2.5 := h
a
s ( ) 1 = f
s0
0 :=
Parmetros. Modelo Estanque
fe
h
y
l
fs
x
l
u

Ilustrar la eficacia del control realimentado. Probl ema
Control Realimentado y Prealimentado
UdeC - DIE
A
0
k
p
t
1
A
e
1
t
|
\
|
|
|
|
|
.
:= b
0
k
p
t
|
\
|
|
|
|
.
:= e
1
A
e
0
|
\
|
|
|
.
:=
Perturbacin.
f
s
t ( ) f
s0
1 u t 1 ( ) + :=
Simulacin.
t
f
6 := n
f
500 := m 0 n
f
.. := t 0
t
f
n
f
, t
f
.. :=
f
s
f
e
h
Estnque Vlvula
v
+
-
1
As
h
a
(s)
h
d
+
-
Controlador
hc(s)
h
st
(s)
Sensor/Transmisor
D t x , ( ) A
x
1
x
2
|
\
|
|
|
.
b h
d
+ ef
s
t ( ) + := Z
a
rkfixed
h
0
f
e0
|
\
|
|
|
.
0 , t
f
, n
f
, D ,
(
(
(
:=
h t ( ) Z
a
t
n
f
t
f
2 ,
:= f
e
t ( ) Z
a
t
n
f
t
f
3 ,
:=
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
h
d
h t ( )
f
s
t ( )
f
e
t ( )
t
Si mul aci n
en L.C.
Caso 1
Controlador.
h
c
s ( ) k
p
1
t s 1 +
= h
st
s ( ) 1 =
Modelo.
t
h
d
d
1
A
e
f
e
f
s
( )
=
t
f
e
d
d
1
t
k
p
h
d
h
( )
f
e
=

fe
h
y
l
fs
x
l
controlador
de altura
SH TH
h
d
u

Variables de
Estado.
x
1
h = x
2
f
e
=
Parmetros
y c.i.
k
p
4 := h
0
2 := f
s0
0 :=
t 0.1 := f
e0
0 := h
d
2 :=
UdeC - DIE
t 0.5 := f
e.0
0 := h
d
2 := A
k
p
t
A
e
1
k
p
A
e
0
|
\
|
|
|
|
.
:= b
k
p
t
A
e
1
|
\
|
|
|
|
.
:= e
1
A
e
0
|
\
|
|
|
.
:= Perturbacin.
f
s
t ( ) f
s0
1 u t 1 ( ) + :=
Simulacin. n
f
500 := m 0 n
f
.. := t 0
t
f
n
f
, t
f
.. :=
D t x , ( ) A
x
1
x
2
|
\
|
|
|
.
b h
d
+ ef
s
t ( ) + := Z
a
rkfixed
h
0
f
e0
|
\
|
|
|
.
0 , t
f
, n
f
, D ,
(
(
(
:= h t ( ) Z
a
t
n
f
t
f
2 ,
:= f
e
t ( ) k
p
t h
d
h t ( )
( )
k
p
Z
a
t
n
f
t
f
3 ,
+ :=
t
f
6 :=
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
h
d
h t ( )
f
s
t ( )
f
e
t ( )
t
Si mul aci n
en L.C.
Caso 2
Controlador. h
c
s ( ) k
p
t s 1 +
s
= h
st
s ( ) 1 =
Modelo.
t
h
d
d
1
A
e
f
e
f
s
( )
= f
e
k
p
t h
d
h
( )
k
p
h
d
h
( )
s
+ =
f
s
f
e
h
Estnque Vlvula
v
+
-
1
As
h
a
(s)
h
d
+
-
Controlador
hc(s)
h
st
(s)
Sensor/Transmisor
Variables
de Estado.
x
1
h = x
2
h
d
h
s
=
Modelo. en
variables de
estado.
t
x
1
d
d
1
A
e
k
p
t h
d
x
1
( )
k
p
x
2
+ f
s
=
t
x
2
d
d
h
d
x
1
=
Parmetros
y c.i.
k
p
15 := h
0
2 := f
s0
0 :=
UdeC - DIE
f
s0
0 := h
d
t ( ) 2 0.2u t 3 ( ) + := A
k
p
t
A
e
1
k
p
A
e
0
|
\
|
|
|
|
.
:=
Perturbacin.
f
s
t ( ) f
s0
1 u t 1 ( ) + :=
b
k
p
t
A
e
1
|
\
|
|
|
|
.
:= e
0
0
|
\
|
|
.
:=
Simulacin.
t
f
6 := n
f
500 := m 0 n
f
.. := t 0
t
f
n
f
, t
f
.. :=
D t x , ( ) A
x
1
x
2
|
\
|
|
|
.
b h
d
t ( ) + ef
s
t ( ) + := Z
a
rkfixed
h
0
f
e0
|
\
|
|
|
.
0 , t
f
, n
f
, D ,
(
(
(
:= h t ( ) Z
a
t
n
f
t
f
2 ,
:= f
e
t ( ) k
p
t h
d
t ( ) h t ( )
( )
k
p
Z
a
t
n
f
t
f
3 ,
+ f
s
t ( ) + :=
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
h
d
t ( )
h t ( )
f
s
t ( )
f
e
t ( )
t

-
-
m(s)
v' h
d
hc(s)
f
s
f
e
h
Estnque Vlvula
v
+
-
1
As
ha(s) + +
prealimentacin
Controlador
hst(s)
Sensor/Transmisor
Si mul aci n
en L.C. y
con
Preal i menta-
ci n
Caso 3
Controlador. h
c
s ( ) k
p
t s 1 +
s
= h
st
s ( ) 1 = ms ( ) 1 =
fe
h
y
l
fs
x
l
controlador
de altura
SH TH
h
d
u

SF
TF
Modelo.
t
h
d
d
1
A
e
f
e
f
s
( )
= f
e
k
p
t h
d
h
( )
k
p
h
d
h
( )
s
+ f
s
+ =
Variables de
Estado.
x
1
h = x
2
h
d
h
s
=
Modelo en var. de
estado.
t
x
1
d
d
1
A
e
k
p
t h
d
x
1
( )
k
p
x
2
+
=
t
x
2
d
d
h
d
x
1
=
Parmetros
y c.i.
k
p
15 := t 0.5 := h
0
2 := f
e0
0 :=
UdeC - DIE
e
0
1
J
|
\
|
|
|
.
:= c 0 1 ( ) :=
Si mul aci n en L.A. con v
a
para tener 3000 y l uego 1500 rpm en l a carga.
donde las cantidades
estn relacionadas como
sigue:
V
a
3000
rr
t
l
c A ( )
1
e
(
(
1
c A ( )
1
b
:=
t
d
3 := v
a
t ( ) V
a
1
1
2
u t t
d
( )

|
\
|
|
.
:=
t
f
6 := n
f
500 := m 0 n
f
.. := u t ( ) v
a
t ( ) := p t ( ) t
l
:= e
a
k
m
e
m.
=
t
e
k
m
i
a
=
D t x , ( ) A x
1
x
2
( )
T
b u t ( ) + ep t ( ) + := Z
a
rkfixed 0 0 ( )
T
0 , t
f
, n
f
, D ,
|
\
|
.
:=
J J
l
J
m
+ =
0 2 4 6
100
200
300
400
va
0 2 4 6
0
100
200
300
ia
0 2 4 6
0
2000
4000
wl
Control en Cascada de una Mquina de C.C. con Eje Flexible
Probl ema Ilustrar las bondades del control en cascada. Ecuaciones:
a
a
a a a a
e
dt
di
L i R v + + =
Parmetros d 0.08 := R
a
1.2 := J 0.135 := k
m
0.6 := L
a
5010
3
:= t
l
60 :=
m
e m l
d
t J d t
dt
e
= + e +
Vari abl es de Estado Model o. rr
60
2 t
:=
x
1
i
a
= x
2
e =
A
R
a
L
a
k
m
J
k
m
L
a
d
J
|
\
|
|
|
|
|
.
:= b
1
L
a
0
|
\
|
|
|
.
:=
UdeC - DIE
0 1 2
1000
0
1000
2000
ia
i
am
i
am
0 1 2
0
2000
4000
wl
0 1 2
0
5000
va
v
am
v
am
v
a
m ( ) k
c
k
a
e
ld
m
t
f
n
f
\
|
|
.
Z
a
m 3 ,
\
|
|
.
:= Z
a
rkfixed 0 0 ( )
T
0 , t
f
, n
f
, D ,
|
\
|
.
:=
i
am
300 := v
am
500 := D t x , ( ) A x
1
x
2
( )
T
b k
c
k
a
e
ld
t ( ) x
2
( )
+ ep t ( ) + :=
k
c
0.144 = k
c
0.95
h
p
0 ( ) 1 0.95 ( ) k
a
:= m 0 n
f
.. := n
f
200 :=
t
f
2 :=
e
ld
t ( ) O
ld
1 0.5u t 1 ( )
( )
1
rr
:=
O
ld
3000 :=
k
a
100 := h
p
s ( ) c s identity 2 ( ) A ( )
1
b :=

k
c
motor
+
-
e
ld
v
a

t
l
e
l

k
a

v
Simulacin en L.C. con un controlador k
e
. La referencia de velocidad de la carga se dispone en 3000 y luego
en 1500 rpm.
UdeC - DIE
k
c
motor
+
-
e
ld
v
a

t
l
e
l

k
a
v
Para evitar el excesivo voltaje de
armadura, se utiliza un limitador en +-
500 V. Simulacin en L.C. con un
controlador k
e
. La referencia de
velocidad en la carga se dispone en
3000 y luego en 1500 rpm.
up
m
v
am
k
a
1
:=
D t x , ( ) A x
1
x
2
( )
T
b k
a
if k
c
e
ld
t ( ) x
2
( )
up
m
> up
m
, if k
c
e
ld
t ( ) x
2
( )
up
m
< up
m
, k
c
e
ld
t ( ) x
2
( )
,
ep t ( ) + +
... :=
Z
a
rkfixed 0 0 ( )
T
0 , t
f
, n
f
, D ,
|
\
|
.
:=
v
a
m ( ) k
a
if k
c
e
ld
m
t
f
n
f
\
|
|
.
Z
a
m 3 ,
+
...
|
\
|
|
|
|
.
up
m
> up
m
, if k
c
e
ld
m
t
f
n
f
\
|
|
.
Z
a
m 3 ,
+
...
|
\
|
|
|
|
.
up
m
< up
m
, k
c
e
ld
m
t
f
n
f
\
|
|
.
Z
a
m 3 ,
+
...
|
\
|
|
|
|
.
,
(
(
(
(
(
(
(
(
:=
0 1 2
500
0
500
va
v
am
v
am
0 1 2
0
2000
4000
wl
0 1 2
500
0
500
ia
i
am
i
am
UdeC - DIE
Simulacin en L.C. con un controlador k
i
. para la corriente y un controlador k
e
para la velocidad. Se incluyen
limitadores de voltaje y corriente de armadura. La referencia de velocidad en la carga se dispone en 3000 y
luego en 1500 rpm.

control
e
+
-
e
ld

t
l
e
l control
ia
+
-
i
ad
Actuador
(convertidor)
i
a
v v
a

Motor
Lazo interno (de corriente)
Lazo externo (de velocidad)
t
f
2 := n
f
200 := m 0 n
f
.. := k
i
0.1 := k
c
7 :=
D t x , ( ) A x
1
x
2
( )
T
b k
a
if k
i
if k
c
e
ld
t ( ) x
2
( )
i
am
> i
am
, if k
c
e
ld
t ( ) x
2
( )
i
am
< i
am
, k
c
e
ld
t ( ) x
2
( )
,
x
1
up
m
> up
m
, if k
i
if k
c
e
ld
t ( ) x
2
( )
i >
+ :=
Z
a
rkfixed 0 0 ( )
T
0 , t
f
, n
f
, D ,
|
\
|
.
:=
v
a
m ( ) k
a
if k
i
if k
c
e
ld
m
t
f
n
f
\
|
|
.
Z
a
m 3 ,
\
|
|
.
i
am
> i
am
, if k
c
e
ld
m
t
f
n
f
\
|
|
.
Z
a
m 3 ,
\
|
|
.
i
am
< i
am
, k
c
e
ld
m
t
f
n
f
\
|
|
.
Z
a
m 3 ,
\
|
|
.
,
(
(
(
(
Z
a
m 2 ,
(
(
up
m
> up
m
, if k
i
if k
c
|
:=
i
ad
m ( ) if k
c
e
ld
m
t
f
n
f
\
|
|
.
Z
a
m 3 ,
\
|
|
.
i
am
> i
am
, if k
c
e
ld
m
t
f
n
f
\
|
|
.
Z
a
m 3 ,
\
|
|
.
i
am
< i
am
, k
c
e
ld
m
t
f
n
f
\
|
|
.
Z
a
m 3 ,
\
|
|
.
,
(
(
(
(
:=
UdeC - DIE
0 0.5 1 1.5 2
500
0
500
va
v
am
v
am
0 0.5 1 1.5 2
0
1000
2000
3000
4000
wl
0 0.5 1 1.5 2
500
0
500
ia
i
am
i
am
0 0.5 1 1.5 2
500
0
500
iad
i
am
i
am

control
e
+
-
e
ld
t
l
e
l control
ia
+
-
i
ad
Actuador
(convertidor)
i
a

v v
a
Motor
Lazo interno (de corriente)
Lazo externo (de velocidad)
UdeC - DIE
1 1 1
2 2 2
( ) ( ) ( ) 0.2 0 1
( ), ( ) [1 0] ( )
( ) ( ) ( ) 0 0.5 0.2
kT T kT kT
e kT v kT e kT
kT T kT kT
, + , , ( ( ( ( (
= + = +
( ( ( ( (
, + , ,

2
2
( ) 0.2
( )
( ) ( 0.5 )
c
v z z
h z
e z z z z
+
= =
+
v kT ( ) k e kT ( ) = Control ador-
es Di scretos
Pl anta
Conti nua
con Control
Di screto

e(t) x(t)
Levitador

Actuador Controlador S/H
v(kT) v(t)
S S/T
y
s
(kT)
y
d
(kT) e(kT)
+
-
y
s
(t)
mg k
i
i
0
2
l
1
x
0
a +
k l
0
x
0
( )
+ = c 0 1 0 ( ) := b
1
L
0
0
|
\
|
|
|
|
|
.
:= A
R
L
0
2
k
i
m
i
0
l
1
x
0
a +
0
0
k
i
m
i
0
2
l
1
x
0
a +
( )
2
K
m
0
1
d
m
(
(
(
(
(
(
(
:=
x
0
e
0
R i
0
=
Punto de Operaci n.
Model o Li neal
F k
i
i
2
y a +
=
m
t t
x
d
d
d
d
m g k
i
i
2
l
1
x a +
+ k l
0
x
( )
+ d
t
x
d
d
=
m
t t
x
d
d
d
d
m g F + k l
0
x
( )
+ d
t
x
d
d
= e L
t
i
d
d
R i + =
Model o.
x
3
t
x
d
d
= v = x
2
x = x
1
i =
Vari abl es de Estado Levi tador
Presentar el controlador discreto en un sistema continuo. Probl ema
Control Hbrido

+
-
y(t)
m
R
e(t)
i(t)
L
k
d
x(t)
a
l
1

UdeC - DIE
Alcances del Curso "Control Automtico" - 543 244
Control
Automti co
En este curso se estudiarn sistemas (plantas) lineales, invariantes, continuas, SISO, concentradas y -
determinsticas. No obstante, tambin se estudiarn sistemas fsicos no-lineales que admitan
linealizacin en torno a un punto de operacin. Para controlarlos se estudiarn controladores
esencialmente realimentados y prealimentados del tipo tiempo continuo y tiempo discreto. Esta ltima
alternativa dar origen a sistemas resultante lineales de tipo hbrido por lo que el uso de la Transformada de
Laplace, la Transformada Z y las propiedades de stas ser intensivo.
Especial nfasis se dar a los controladores en adelanto, atraso y el P.I.D. (proporcional, integral, -
derivativo). Lo mnimo que se exigir al diseo ser estabilidad y lo ptimo ser de acuerdo al diseo en
particular.
Se debe considerar que el control se realiza por dos razones: -
- Mantener un proceso en un punto de operacin (regulacin).
- Llevar el proceso de un punto de operacin a otro (seguimiento).
Las herramientas a utilizar son esencialmente el L.G.R., el Diagrama de Bode y el Criterio de Nyquist. -

p
nm
(t)
u(t) y(t)
Proceso Actuador
S/T
Controlador
y
d
(t)
p
m
(t)
S/T
Estructura
General

u(t) y(t)
Planta Actuador Controlador
v(t)
S/T
p(t)
y
s
(t)
y
d
(t) e(t)
+
-

u(t) y(t)
Planta

Actuador Controlador
p(t)
S/H
v(kT) v(t)
S S/T
y
s
(kT)
y
d
(kT) e(kT)
+
-
y
s
(t)
en Control
Automtico
UdeC - DIE
c
n
1 0 ( ) :=
i 1 S
w
( )
C
t
v
d
d
v
R
+ =
b
n
d
o
R C 1 d
o
( )
R
L
1 d
o
( )
(
(
(
(
(
:= A
n
1
R C
R
L
1 d
o
( )
2
1
R C
0
(
(
(
(
:=
e
n
0
R
L
1 d
o
( )
2
(
(
(
:=
eS
w
L
t
i
d
d
v 1 S
w
( )
+ =
vol taj e de sal i da

+
-
L
e(t)
i(t)
C
-
+
v(t)
R
Sw(t)
c 0 1 0 ( ) := b
1
L
0 0
|
\
|
|
.
T
:=
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bol i ta
A
R
L
0
2
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i
m
i
0
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1
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0
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0
0
k
i
m
i
0
2
l
1
x
0
a +
( )
2
K
m
0
1
d
m
(
(
(
(
(
(
(
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x
0
t
h
d
d
1
A
e
f
e
f
s
( )
=
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t
v
d
d
g
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i
m
i
2
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1
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+
K
m
l
0
x
( )
+
d
m
v =
t
x
d
d
v =
t
i
d
d
e
L
R
L
i =
+
-
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M
R
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i(t)
L
k
d
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a
l
1

k
m
i
a
J
l
J
m
+
( )
t
e
m
d
d
d e
m
+ t
l
+ =
v
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R
a
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L
a
t
i
a
d
d
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m
e
m
+ =
vel oci dad, posi ci n Si stemas en
estudi o
f
e

h
y
l
f
s

x
l

d
+v
a
-
i
f
i
a
e, t
e

e, t
l
, J
l

mquina cc
carga
- v
f
+
Alcances del 543 244

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Captulo I - Introduccin 3 de 23 Sistemas de Control - 543 244

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