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JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N.

SEDE MEDELLN
IV
RESPUESTA DINMICA DE
LAS ESTRUCTURAS
Varios Grados de Libertad
IV.1
El curso va en la
diapositiva
1
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
RESPUESTA DINMICA
Sistemas con varios grados de libertad (SVGDL)
Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante
Si, para una estructura de varias plantas, se supone
que las losas son infinitamente rgidas en su propio
plano y que los nudos se mueven solamente en
forma horizontal, el edificio puede modelarse como
un sistema de un grado de libertad por piso, como el
de la figura.
En cada piso, el equilibrio dinmico para vibracin
libre est dado por:
m
i
(u
i
+ u
s
)

k
i
(u
i
-u
i-1
)
c
i
u
i

m
1
m
n
m
n-1
m
i
m
2
c
1
c
n
c
n-1
c
i
c
2
k
1
k
n
k
n-1
k
i
k
2

s
(t)
u
n
Para toda la estructura, la ecuacin de
equilibrio, de acuerdo con el principio de
Dalambert, es:
( ) ( ) | | ( ) 0 KX t X C t u I t X M
s
= + + +
&
& &
& &
IV.2
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( ) ( ) | | ( ) ( ) 0 t KU t U C t u I t M
s
= + + +
&
& &
donde:
(
(
(
(
(
(

=
=
=
=

n
1 n
i
2
1
m 0 0 0
0 m 0 0
m
0 0 m 0
0 0 0 m
M
diagonal matriz una es decir, es nivel; por componente un
aporta slo que manera de as, concentrad masas de Matriz M
identidad Vector I
entos desplazami de Vector U
L
L
M M M M
L
L
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante
IV.3
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Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
IV.4
K = Matriz de rigidez
En cada piso, la masa aporta la fuerza inercial, y las
caractersticas geomtricas y de los materiales aportan
la rigidez elstica y el amortiguamiento.
m
i
c
n-1
c
i
k
n-1
k
i
m
i
c
n-1
c
i
k
n-1
k
i
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Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante
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SVGDL
IV.5
As, en cada piso las fuerzas de resistencia elstica sern:
k
i+1
(u
i
-u
i+1
)
k
i
(u
i
-u
i-1
)
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1 2 2 1 1 1
2 3 3 1 2 2 2
1 1 1
1 2 1 1 1
1
u u k u k F
u u k u u k F
u u k u u k F
u u k u u k F
u u k F
i i i i i i i
n n n n n n n
n n n n
=
=
=
=
=
+ +

1 2 2 2 1 1 1
2 3 3 3 1 2 2 2 2
1 1 1 1
1 2 1 1 1 1
1
u k u k u k F
u k u k u k u k F
u k u k u k u k F
u k u k u k u k F
u k u k F
i i i i i i i i i
n n n n n n n n n
n n n n n
+ =
+ =
+ =
+ =
=
+ + +

Que, desarrollando los productos queda:


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Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
IV.6
As, en cada piso las fuerzas de resistencia elstica sern:
( )
( )
( )
( )
2 2 1 2 1 1
3 3 2 3 2 1 2 2
1 1 1 1
1 1 2 1 1
1
u k u k k F
u k u k k u k F
u k u k k u k F
u k u k k u k F
u k u k F
i i i i i i i i
n n n n n n n n
n n n n n
+ =
+ + =
+ + =
+ + =
+ =
+ + +

(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

+
+
+
+
=
(
(
(
(
(
(

n
n
i
n n
n n n
i i
n
n
i
u
u
u
u
u
k k
k k k
k k
k k k
k k k
F
F
F
F
F
1
2
1
1
1
3 2 2
2 2 1
1
2
1
0 0
0 0
0 0
0 0
L
L
M M M M
L
L
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Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante
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SVGDL
IV.7
( )
|
|

\
|
=
3
12
i
i
i
L
EI
k
En forma matricial, puede expresarse as:
donde:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+
+
+
+
+
+
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(



+ + +
+ +

n
n
n
i
i
i
n n
n n n n
n n n
i i i
i i i i
i i i
i
n
n
n
i
i
i
u
u
u
u
u
u
u
u
u
k k
k k k k
k k k
k k k
k k k k
k k k
k k k
k k k k
k k k
F
F
F
F
F
F
F
F
F
1
2
1
1
3
2
1
1 1
1 1 2
2 1 1
1 1
1
4 3 3
3 3 2 2
2 2 1
1
2
1
1
3
2
1
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
M
M
L L
L L
L L
M M M L M M M L M M M
L L
L L
L L
M M M L M M M L M M M
L L
L L
L L
M
M
Si se considera rigidez infinita a flexin en el diafragma
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Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante
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SVGDL
IV.8
C = Matriz de amortiguamiento, que se puede deducirse de
manera similar a la de rigidez, calculando la fuerza de
amortiguamiento por piso, lo que resulta en:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+
+
+
+
+
+
=


+ + +
+ +

n n
n n n n
n n n
i i i
i i i i
i i i
i
c c
c c c c
c c c
c c c
c c c c
c c c
c c c
c c c c
c c c
C
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
1 1
1 1 2
2 1 1
1 1
1
4 3 3
3 3 2 2
2 2 1
L L
L L
L L
M M M L M M M L M M M
L L
L L
L L
M M M L M M M L M M M
L L
L L
L L
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Modelo general de p Modelo general de p Modelo general de p Modelo general de p rticos rticos rticos rticos
RESPUESTA DINMICA
SVGDL

s
(t)

x
(t)

z
(t)

y
(t)
Debido a la gran capacidad de los computadores
modernos es posible modelar prticos espaciales
con modelos formados por barras conectadas
entre s por nudos que tienen seis grados de
libertad.
Por ser un modelo tridimiensional, las
matrices de rigidez y de masa tienen
elementos en donde se debe
considerar la torsin y la rotacin,
respectivamente.
La aceleracin del terreno se
descompone tambin en tres
componentes.
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) 0 t KU t U C
t u I t u I
t u I t
M
sz sy
sx
= + +
(

+ +
+
&
& & & &
& &
IV.9
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Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
a bc
1
2
3 Un sistema de un edifcio de cortante de
dos pisos se deja vibrar libremente a partir
de la deformacin inicial en el instante a,
denotada con la curva 1. Las curvas 2 y 3
muestran la deformacin del sistema en los
instantes b y c.
Como se evidencia comparando las curvas
1,2 y 3, la relacin entre u
1
y u
2
no es
constante. El movimiento de cada masa
no es un movimiento simple armnico.
Slo bajo ciertas deformaciones iniciales
caractersticas el sistema tiene vibracin
simplemente armnica, con una relacin de
desplazamientos constante.
Coordenadas modales
Desplazamientos de las masas en los
instantes a,b y c
IV.10
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Existen muchas de estas formas
caractersticas. Como se muestra en la
figura, si el sistema se deforma como en el
instante a, la vibracin en los instantes
desde b hasta e vara en escala, pero no
en forma.
Ntese, adems, que en la figura de la
izquierda slo el punto en la base tiene
movimientos nulos, mientras que en la
figura de la derecha hay un punto del
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Nodo
modal
sistema que no vibra. Este punto se conoce como nodo modal.
Cada una de estas formas caractersticas es un modo de vibracin del
sistema, denotado comnmente como . La figura de la izquierda
corresponde al modo fundamental, mientras que la otra corresponde al
segundo modo. A medida que el nmero del modo incrementa, aumentan
tambin el nmero de nodos modales, es decir, de puntos que no vibran.
Modo
2
Modo
1
IV.11
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Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Por lo tanto, no es posible definir el perodo natural de vibracin del
sistema, sino que cada uno de los modos de vibracin tiene un perodo
natural de vibracin T. A medida que aumenta el nmero del modo su
perodo es ms corto.
Consecuentemente, habr una frecuencia angular , cada vez ms grande,
y una frecuencia cclica f, cada vez mayor, para cada modo, a medida que
aumenta su nmero.
Para cualquiera de estos sistemas, su vibracin libre puede describirse con
la ecuacin matricial:
cuya solucin es:
( ) ( ) 0 t KU t M = +
( ) ( ) ( ) ( )
t i
2
t i t i
e i A t U e Ai t U Ae t U

= = =
& & &
BI
BJ
( ) 0 A M K
0 KAe e MA
2
t i t i 2
=
= +

BK
en BI
BJ
IV.12
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Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
El vector A contiene las amplitudes de la vibracin. De tal manera, para
que haya vibracin este vector debe ser diferente de cero, y por lo tanto, la
ecuacin del movimiento slo se cumple si:
La expansin del determinante da:
Esta es la ecuacin caracterstica del sistema, cuya solucin arroja n
races (si las matrices M y K son definidas positivas), es decir, n valores de

2
.
El problema planteado con la ecuacin se conoce con el nombre de
problema de autovalores, valores propios, o eigenvalores, y su
solucin, es decir, los n
2
encontrados, son estos autovalores, valores
propios, o eigenvalores, y que no son otra cosa que las frecuencias
propias o pulsaciones del sistema.
0 M K
2
=
0
n
2
1 n
4 n 2
2
2 n 2
1
n 2
= + + + + +


L
BK
IV.13
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Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
El problema de los valores propios significa que existe un vector A
i
para
cada
i
. Ahora bien, cualquier autovector, o vector propio, A
i
cumple con la
ecuacin . Esto implica que no importa la escala del autovector sino
su forma, es decir, que lo importante es la relacin entre los componentes
de cada autovector. De tal manera, es conveniente expresar los modos de
vibrar de forma similar, referencindolos a la unidad. Esto se logra
fcilmente, por ejemplo, dividiendo todos los componentes del vector por el
primer valor:
As, todos los los vectores propios A
i
, con i=1,2...,r,...n, tendrn el primer
elemento igual a la unidad.
A este sencillo procedimiento se le llama normalizacin y aunque es el
ms sencillo, hay otras formas de normalizar un vector propio que sirven
ciertos propsitos matemticos.
BK
1 i
ir
i
A
A
=
Normalizaci Normalizaci Normalizaci Normalizaci n nn n
IV.14
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Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Por ejemplo, una forma popular de normalizar los
vectores es utilizando la siguiente relacin:
Esto garantiza que:
Otra forma es normalizndolos de manera que:
( )
2
1
i
T
i
i i
MA A A

=
1 M
i
T
i
=
1
i
T
i
=
Normalizaci Normalizaci Normalizaci Normalizaci n nn n
IV.15
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Para cualquier modo de vibrar se cumple:
Si se multiplica toda la ecuacin por
T
2
:
De manera similar, se repite el proceso para el modo 2:
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Ortogonalidad Ortogonalidad Ortogonalidad Ortogonalidad
( )
1
2
1
1 1
2
1
M K 0 M K = =
1
T
2
2
1
1
T
2
M K =
( )
2
2
2
2 2
2
2
M K 0 M K = =
2
T
1
2
2
2
T
1
M K =
BL
BM
BN
BO
El resultado de o es un escalar, de manera que:
Como K es simtrica:
BM
BO
| |
2
T T
1
T
1
T
2
1
T
2
K K K = =
2
T
1
1
T
2
K K =
BP
IV.16
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Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Ortogonalidad Ortogonalidad Ortogonalidad Ortogonalidad
Similarmente:
Reemplazando y en :
Restando de :
2
T
1
1
T
2
M M =
BQ
BP
BQ BM
2
T
1
2
1
2
T
1
M K = BR
BR
BO
( )
0 M
pero
M 0
2
T
1
2
1
2
2
2
T
1
2
1
2
2
=

=
0 K
2
T
1
=
IV.17
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Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Ortogonalidad Ortogonalidad Ortogonalidad Ortogonalidad
En general:
0 j M
T
i
=
0 K
j
T
i
=
j i
1 j M
T
i
= j i =
Significado geom Significado geom Significado geom Significado geom trico trico trico trico
En un sistema tridimensional, dos vectores
A y B son perpendiculares si su producto
escalar es nulo, es decir, si A
T
B=0. Dicho
sistema tridimensional est definido por
tres coordenadas. Cualquier posicin en
el espacio corresponde a un nico vector.
Similarmente, la ortogonalidad de los
vectores con respecto a las matrices M y
K garantizan que representen posiciones
nicas en el espacio tridimiensional.

1

2

3
u
1
u
2
u
3
IV.18
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Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Los tres vectores de la figura pueden ser vectores posicionadores en un
sistema alterno de coordenadas. La ortogonalidad de los vectores
garantiza que haya una correspondencia unvoca entre los vectores y la
dimensin espacial, es decir, que en un espacio de dimensin n, habr n
coordenadas como base para cualquier posicin nica en ese espacio.
Para transformar las coordenadas al sistema cartesiano convencional
desde el sistema alterno con base en los vectores , se usa la siguiente
ecuacin de transformacin:
donde
1
,
2
, y
3
son las componentes de u en las direcciones
1
,
2
, y
3
.
Generalizando:
3
3
2
2
1
1
U + + =

=
=
n
1 i
i
i
U
= U
BS
Transformaci Transformaci Transformaci Transformaci n de coordenadas n de coordenadas n de coordenadas n de coordenadas
IV.19
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Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Transformaci Transformaci Transformaci Transformaci n de coordenadas n de coordenadas n de coordenadas n de coordenadas
Para obtener la ecuacin de transformacin inversa se premultiplica la
ecuacin por (
j
)
T
M:
Pero los vectores son ortogonales con respecto a M:
BS
( ) ( )

=
=
n
1 i
i
i
T
j
T
j
M U M
( ) ( )
j
j
T
j
T
j
M U M =
( )
( )
j
T
j
T
j
j
M
U M

=
BT
IV.20
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones
Esta transformacin de coordenadas puede aplicarse a la ecuacin:
Obteniendo:
Premultiplicando por (
1
)
T
:
) t ( f K K K
M M M
n
n
2
2
1
1
n
n
2
2
1
1
= + +
+ + + +
L
& &
L
& & & &
( ) ( ) ) t ( f t KU t M = +
( ) ( ) ( ) ) t ( f K M
T
1
1
1
T
1
1
1
T
1
= +
& &
( )
( )
( )
( )
1
T
1
T
1
1
T
1
1
1
T
1
1
M
) t ( f
M
K

=


+
& &
BU
IV.21
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As, se transforma en:
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Pero, de acuerdo con :
BL
( )
( )
1
T
1
T
1
1
2
1
1
M
) t ( f

= +
& &
( )
( ) ( )
( )
( )
1
T
1
1
T
1
2
1
1
2
1
T
1 1
T
1
1
2
1
1 1
2
1
M
K
M K
M K 0 M K


=
=
= =
BU
Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones
Cociente de Raleigh
IV.22
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones
De forma similar puede deducirse una ecuacin para cada modo. Cada
una de estas ecuaciones se conoce con el nombre de ecuacin modal.
Generalizando se tiene que:
donde es una matriz diagonal.
Por lo tanto, este sistema de ecuaciones est desacoplado, es decir, cada
ecuacin puede resolverse separadamente siguiendo los procedimientos
para SUGDL.
) t ( F
T 2
= +
& &
IV.23
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci n anal n anal n anal n anal tica tica tica tica
k
1
=24
kN
/
mm
k
2
=16
kN
/
mm
k
3
=8
kN
/
mm
m
3
=10 Mg
m
2
=20 Mg
m
1
=20 Mg
Mg M
(
(
(

=
10 0 0
0 20 0
0 0 20
m
kN
K
(
(
(



=
000 8 000 8 0
000 8 000 24 000 16
0 000 16 000 40
IV.24
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
La expansin de este determinante da:*
que es lo mismo que:
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci n anal n anal n anal n anal tica tica tica tica
2
2
2
2
10 8000 8000 0
8000 20 24000 16000
0 16000 20 40000
M K



=
0 10 072 , 3 10 6 , 1 16000000 4000
12 2 10 4 6
= +
( ) ( ) 0 768000000 4000000 4000
2
2
2
3
2
= +
El determinante de la ecuacin dinmica es:
* Para una matriz de 3x3, el determinante es a
1
b
2
c
3
-a
1
b
3
c
2
+a
2
b
3
c
1
-
a
2
b
1
c
3
+a
3
b
1
c
2
-a
3
b
2
c
1
IV.25
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN

2
f(
2
) f(
2
)
2
- [f(
2
)/ f(
2
)]
4,000.00 15,232,000,000.00 20,000,000.00 3,238.40
3,238.40 4,198,522,159.10 9,554,503.68 2,798.97
2,798.97 1,018,738,231.12 5,110,951.51 2,599.65
2,599.65 166,771,435.33 3,477,316.27 2,551.69
2,551.69 8,627,794.16 3,119,823.75 2,548.92
2,548.92 27,932.21 3,099,630.74 2,548.91
2,548.91 0.30 3,099,565.01 2,548.91
2,548.91 0.00
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci n anal n anal n anal n anal tica tica tica tica
Por medio del mtodo de Newton se pueden hallar las races de la
ecuacin anterior. Proponiendo como primer estimado la suma de las tres
races, que es el negativo del coeficiente de la siguiente potencia, se
obtiene la raz mayor:
IV.26
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci n anal n anal n anal n anal tica tica tica tica
Similarmente, si se propone como estimado el negativo del coeficiente de
la primer potencia, se obtiene la raz menor, y con propuestas intermedias,
se hallar la tercer raz.
As:
s
rad
85 , 5 1 251,09
s
rad
,64 34 200,00 1
s
rad
50,49 548,91 2
1
2
1
2
2
2
3
2
3
= =
= =
= =
| |

)

(
(
(




=
3
2
1
2
2
2
2
10 8000 8000 0
8000 20 24000 16000
0 16000 20 40000
M K
Ahora bien:
IV.27
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci n anal n anal n anal n anal tica tica tica tica
Que equivale al siguiente sistema de ecuaciones simultaneas:
( )
( )
( ) 0 10 8000 8000
0 8000 20 24000 16000
0 16000 20 40000
3
2
2
3 2
2
1
2 1
2
= +
= +
=
( )
2
2
2
00125 , 0 5 , 2
16000
20 40000
1
=

=

BV
BW
BX
De :
BV
( )
2
2
3
2
00125 , 0 1
8000
10 8000
=

=

De :
BX
IV.28
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
0
1
2
3
0
1
2
3
0
1
2
3
686 , 0 1 186 , 2
1
2
=

As:
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci n anal n anal n anal n anal tica tica tica tica
186 , 2 0,5 686 , 0
3
2
=

2
3
2
2
2
1


1

2

3


3139 , 0
6861 , 0
1

1

5 , 0
5 , 0
1

2

1862 , 3
1861 , 2
1

3
modo 1
modo 2
modo 3
IV.29
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci n anal n anal n anal n anal tica tica tica tica
Para transformar coordenadas se aplica
Suponiendo una deformacin unitaria de cada piso:
( )
( )
1
T
1
T
1
1
M
U M

=
BT
| | 30
1
1
1
10 0 0
0 20 0
0 0 20
1 6861 , 0 3139 , 0 =
(
(
(

(
(
(

| | 385 , 21
1
6861 , 0
3139 , 0
10 0 0
0 20 0
0 0 20
1 6861 , 0 3139 , 0 =
(
(
(

(
(
(

373 , 1
385 , 21
30
1
= =
IV.30
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci n anal n anal n anal n anal tica tica tica tica
Similarmente:
De acuerdo con
5 , 0
20
10
2
=

=
0972 , 0
62 , 308
30
3
= =
= = U
BS

(
(
(

0972 , 0
5 , 0
3730 , 1
186 , 3 5 , 0 3139 , 0
186 , 2 5 , 0 6861 , 0
1 1 1
1
1
1
IV.31
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci n anal n anal n anal n anal tica tica tica tica
Ahora bien, los modos calculados fueron normalizados simplemente
dividiendo todos sus elementos por uno de ellos. Tambin pueden
normalizarse de manera que {}
T
[M] {}=1. Para ello, recurdese que debe
aplicarse la siguiente frmula:

=
2162 , 0
1484 , 0
0679 , 0
1
6861 , 0
3139 , 0
385 , 21
1
1
( )
2
1
i
T
i
i i
MA A A

=
| | 385 , 21
1
6861 , 0
3139 , 0
10 0 0
0 20 0
0 0 20
1 6861 , 0 3139 , 0 =
(
(
(

(
(
(

IV.32
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci n anal n anal n anal n anal tica tica tica tica
As, los modos son:

=
0569 , 0
1244 , 0
1814 , 0
1
186 , 2
186 , 3
62 , 308
1
3

=
2236 , 0
1118 , 0
1118 , 0
1
5 , 0
5 , 0
20
1
2

=
2162 , 0
1484 , 0
0679 , 0
1
6861 , 0
3139 , 0
385 , 21
1
1
{ } 1
2162 , 0
1484 , 0
0679 , 0
10 0 0
0 20 0
0 0 20
2162 , 0 1484 , 0 0679 , 0 =

(
(
(

Y puede comprobarse que, por lo tanto:


IV.33
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Vibraci Vibraci Vibraci Vibraci n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Como ya se vio, el sistema de ecuaciones desacopladas que describe el
equilibrio dinmico es:
Para vibracin libre, esta ecuacin ser:
cuya solucin se obtiene resolviendo una a una las ecuaciones
desacopladas:
Por lo tanto:
{ } | | { } { } ) t ( F ) T ( ) T (
2
= +
& &
libertad de grado slo Un 0
i
2
i
i
= +
& &
t cos C t sen C ) t (
i i 2 i i 1 i
+ =
{ } { } { } t cos C t sen C ) t (
2 1
+ =
{ } | | { } { } 0 ) T ( ) T (
2
= +
& &
{ } { } { } t sen C t cos C ) t (
2 1
+ =
&
BZ
IV.34
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
| | | |{ } | | | || |{ } { }
1 1
T T
C C M ) t ( U M = =
&
Vibraci Vibraci Vibraci Vibraci n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Evaluando estas ecuaciones en el instante inicial:
Ahora bien, si se aplica la transformacin de coordenadas:
Premultiplicando por []
T
[M]:
CA
{ } { }
2
C ) 0 ( =
{ } { }
1
C ) 0 ( =
&
CB
{ } | |{ } | |{ }
2
C ) 0 ( ) 0 ( U = =
{ } | |{ } | |{ }
1
C ) 0 ( ) t ( U = =
&
&
| | | |{ } | | | || |{ } { }
2 2
T T
C C M ) 0 ( U M = =
CC
CD
IV.35
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Aplicando transformacin de coordenadas a y reemplazando los
valores de C
1
y C
2
obtenidos en y , se obtiene la solucin del
sistema:
BZ
CC
{ } | || | | |{ } | || | | |{ } t cos ) 0 ( U M
t sen
) 0 ( U M ) t ( U
T T
+
)
`

=
&
CD
Vibraci Vibraci Vibraci Vibraci n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
CE
Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo
Utilcese la estructura del ejemplo anterior para calcular su respuesta bajo
vibracin libre, si se suponen condiciones iniciales con distribucin
triangular para el desplazamiento y nulas para la velocidad.
{ }

=
1
6667 , 0
3333 , 0
) 0 ( U
u
3
u
2
u
1
IV.36
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Vibraci Vibraci Vibraci Vibraci n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Como no existe la velocidad inicial, entonces la ecuacin se convierte
en:
{ } | || | | |{ } t cos ) 0 ( U M ) t ( U
i
T
=
CE

(
(
(

(
(
(



1189 , 0
0
5933 , 4
1
6667 , 0
3333 , 0
10 0 0
0 20 0
0 0 20
0569 , 0 2236 , 0 2162 , 0
1244 , 0 1118 , 0 1484 , 0
1814 , 0 1118 , 0 0679 , 0
T
| | | |{ }: ) 0 ( U M
T

( ) t cos 1189 , 0
0569 , 0
1244 , 0
1814 , 0
0
2236 , 0
1118 , 0
1118 , 0
t cos 5933 , 4
2162 , 0
1484 , 0
0679 , 0
u
u
u
3 1
3
2
1

t cos
0068 , 0
0148 , 0
0216 , 0
t cos
9933 , 0
6815 , 0
3117 , 0
u
u
u
3 1
3
2
1

IV.37
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
0
1
2
3
- 1 0 1
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
0
1
2
3
- 1 0 1
-1.5
0
1.5
0
0
1
2
3
- 1 0 1
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
Vibraci Vibraci Vibraci Vibraci n libre no n libre no n libre no n libre no
amortiguada amortiguada amortiguada amortiguada
An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA
DINMICA
SVGDL
Cada modo de vibracin produce un
juego de desplazamientos y cada piso
oscila armnicamente en cada modo
IV.38
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Vibraci Vibraci Vibraci Vibraci n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
La respuesta del sistema es
la suma de las respuestas
en cada modo
0
1
2
3
-1 0 1
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
IV.39
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Vibraci Vibraci Vibraci Vibraci n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Si se toma como condiciones iniciales el primer modo de vibrar, no
normalizado con respecto a M:
Es decir, la contribucin de los otros modos es cero.
Si, por el contrario, las condiciones iniciales son, por ejemplo, una
deformacin unitaria:
que corresponde al comportamiento que se muestra a continuacin

(
(
(

(
(
(



0
0
6246 , 4
1
6861 , 0
3139 , 0
10 0 0
0 20 0
0 0 20
0569 , 0 2236 , 0 2205 , 0
1245 , 0 1118 , 0 1513 , 0
1814 , 0 1118 , 0 0529 , 0
T

(
(
(

(
(
(



7077 , 1
2361 . 2
4873 , 4
1
1
1
10 0 0
0 20 0
0 0 20
0569 , 0 2236 , 0 2205 , 0
1245 , 0 1118 , 0 1513 , 0
1814 , 0 1118 , 0 0529 , 0
T
IV.40
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
0
1
2
3
- 1 . 5 0 1 . 5
0
1
2
3
- 1 . 5 0 1 . 5
0
1
2
3
- 1 . 5 0 1 . 5
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
0
1
2
3
- 1 . 5 0 1 . 5
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
IV.41
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Cuando se tiene en cuenta el amortiguamiento, la ecuacin
dinmica es:
Si se le aplica la tranformacin de coordenadas, queda:
Premultiplicando por {
1
}
T
para hallar la ecuacin del primer modo:
Vibraci Vibraci Vibraci Vibraci n amortiguada n amortiguada n amortiguada n amortiguada An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
( ) ( ) ) t ( f t KU ) t ( CU t M = + +
) t ( f K K K
C C C
M M M
n
n
2
2
1
1
n
n
2
2
1
1
n
n
2
2
1
1
= + +
+ +
+ + + +
L
&
L
& &
& &
L
& & & &
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ) t ( f K
C C C M
T
1
1
1
T
1
n
n
T
1
2
2
T
1
1
1
T
1
1
1
T
1
=
+ + + +
&
L
& & & &
CF
IV.42
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Los trminos para los modos mayores que el fundamental, en
funcin de la masa y la rigidez, desaparecen, pero no los trminos
en funcin de la amortiguacin. Adems, cmo se calcula la
matriz de amortiguamiento?
En teora puede calcularse de manera similar al clculo de la matriz
de rigidez. Esto implica que se tendra una matriz de
amortiguamiento que no es diagonal, y las ecuaciones no pueden
desacoplarse.
Existen varias propuestas para fabricar matrices de
amortiguamiento desacoplables. Por ejemplo, si la matriz de
amortiguamiento se construye como una combinacin lineal de las
matrices de masa y de rigidez, la matriz resultante es diagonal, y
por lo tanto, el sistema es desacoplable.
Vibraci Vibraci Vibraci Vibraci n amortiguada n amortiguada n amortiguada n amortiguada An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
IV.43
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Matemticamente, existe una manera de hallar modos normales
que resultan en ecuaciones completamente desacopladas, incluso
para el caso de SVGDL amortiguados.
Se puede expresar el sistema de n ecuaciones dinmicas
diferenciales de segundo orden como un sistema de 2n ecuaciones
de primer orden y encontrar los vectores y valores propios de este
sistema dinmico de 2n x 2n. El resultado son parejas complejas
conjugadas.
Si el sistema dinmico es estable, los valores propios tienen una
parte real negativa y una parte imaginaria. La primera sera la
fraccin de amortiguamiento crtico y la segunda la frecuencia.
Vibraci Vibraci Vibraci Vibraci n amortiguada n amortiguada n amortiguada n amortiguada An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
IV.44
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Sin embargo, existen tantas incertidumbres acerca de las
propiedades de amortiguamiento de materiales y modelos
estructurales, que toda esta sofisticacin matemtica es superflua.
Es muy difcil hallar la matriz de amortiguamiento, inclusive de
manera experimental. En la literatura acerca del tema se
encuentran todo tipo de alternativas para obviar el problema del
acoplamiento de los trminos de velocidad, desde simplemente
ignorar los trminos fuera de la diagonal, hasta trabajar el problema
como si no existiese amortiguamiento para poder desacoplar las
ecuaciones del sistema y, entonces, introducir una fraccin de
amortiguamiento para cada modo, es decir, proponer un
amortiguamiento modal.
Vibraci Vibraci Vibraci Vibraci n amortiguada n amortiguada n amortiguada n amortiguada An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
IV.45
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Como se vio anteriormente, cada ecuacin del sistema desacoplado
es de la forma:
Para ser consistentes, el trmino de amortiguamiento debe ser de la
forma:
Pero recurdese que:
De tal manera, que si se ignoran los elementos de C que caigan
fuera de la diagonal, o se utiliza cualquier mtodo para que sea
diagonal, el trmino se toma como la relacin 2 para el modo i.
Vibraci Vibraci Vibraci Vibraci n amortiguada n amortiguada n amortiguada n amortiguada An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
CF
CG
=

= = 2
m
c

m 2
c
c
c
c
( )
( )
( )
( )
i
T
i
T
i
i
T
i
i
i
T
i
i
M
) t ( f
M
K

=


+
& &
( )
( )
i
T
i
i
i
T
i
M
C


&
CG
IV.46
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Adems, de acuerdo con el cociente de Raleigh:
As, la ecuacin para cada modo queda:
que, expresado en forma matricial es:
Acto seguido, las ecuaciones pueden resolverse como SUGDL, para
obtener, para cada modo, su correspondiente .
( ) ( ) ) t ( F t f 2
T
i
i
2
i i i i i
= = + +
& & &
Vibraci Vibraci Vibraci Vibraci n amortiguada n amortiguada n amortiguada n amortiguada An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
IV.47
( )
( )
1
T
1
1
T
1
2
1
M
K


=
{ } | |{ } | | | | ) t ( F 2
T
2 2
= + +
& & &
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Por ejemplo, para una funcin de carga armnica pulsante, con
amplitud P, la solucin de las ecuaciones desacopladas es:
Vibraci Vibraci Vibraci Vibraci n amortiguada n amortiguada n amortiguada n amortiguada An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
IV.48
( ) ( )

|
|
|
|

\
|

(
(
(

|
|

\
|

+
|
|

\
|
|
|

\
|

=
n
1 i
1
2
i
i
2
2
i
2
i i
i
t sen 2 1
m
P
t
( )
|
|
|

\
|

=

2
1
1
2
tan
donde:
m
i
= Masa asociada con el grado de libertad i

i
= i-simo componente del modo de vibrar i

i
= Frecuencia angular del modo i
= Frecuencia angular de la excitacin
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Para obtener la respuesta del SVGDL, recurdese la transformacin
de cocordenadas:
Vibraci Vibraci Vibraci Vibraci n amortiguada n amortiguada n amortiguada n amortiguada An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
IV.49

=
=
n
1 i
i
i
U
= U
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
M MM M todos num todos num todos num todos num ricos ricos ricos ricos
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Si el amortiguamiento de la estructura no depende de la masa y de la
rigidez, es decir, si no puede plantearse la relacin de la
amortiguacin de la manera clsica, o si el comportamiento de la
estructura es inelstico, los mtodos estudiados hasta ahora para
hallar los modos de vibracin no pueden utilizarse.
En estos casos, es necesario recurrir a otras alternativas como la
integracin directa de la ecuacin dinmica, que puede hacerse por
mtodos numricos. Adems, existen mtodos numricos
desarrollados ex profeso para hallar los vectores propios.
En cualquier caso, los mtodos numricos tambin pueden aplicarse
a los modelos con amortiguamiento clsico y a los sistemas
elsticos.
IV.50
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Uno de los procesos ms populares para hallar modos de vibracin
es el propuesto por Stodola. Retomando la ecuacin :
Si se premultiplica por K
-1
/:
El producto K
-1
M se conoce con el nombre de matriz dinmica de
flexibilidad. Aqu se denotar como F
D
.
Cualquier vector X
1
, escogido arbitrariamente, ser una combinacin
de los modos desconocidos:
Ahora se calcula un nuevo vector que sea:
M MM M todos num todos num todos num todos num ricos ricos ricos ricos M MM M todo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
BL
i
i
i
M K
2
=
i
i
i
M K

1
2

=
CH
L + + + =
3
3
2
2
1
1
1
X
1 D 2
X F X =
CI
CJ
IV.51
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
M MM M todos num todos num todos num todos num ricos ricos ricos ricos M MM M todo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
De acuerdo con y , el valor de X
2
es:
Comparando el valor de X
2
con el de X
1
, se ve que la nica diferencia
es que para obtener X
2
, se divide cada modo por su respectiva
frecuencia angular, elevada al cuadrado. Por otra parte, la
frecuencia fundamental es la ms pequea de todas, es decir, que el
primer trmino es el ms grande, magnificndose as la influencia del
primer modo con respecto a los dems en el clculo del vector X
2
.
Si a continuacin el vector X
2
se normaliza mediante el
procedimiento simple de dividir todo sus trminos por el mayor, y se
repite el proceso, obteniendo un nuevo vector X
3
, como resultado de
multiplicar de nuevo por F
D
, la influencia del primer modo se
aumenta. Por iteraciones sucesivas se converge al primer modo.
CH CI
L +


=
2
3
3
3
2
2
2
2
2
1
1
1
2
X
CK
IV.52
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Para el problema ya resuelto, las matrices de masa y rigidez son:
Mg
10 0 0
0 20 0
0 0 20
M
(
(
(

=
m
kN
8000 8000 0
8000 24000 16000
0 16000 40000
K
(
(
(



=
M MM M todos num todos num todos num todos num ricos ricos ricos ricos M MM M todo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
4.16667E-05 4.16667E-05 4.16667E-05
4.16667E-05 0.000104167 0.000104167
4.16667E-05 0.000104167 0.000229167
K
-1
=
0.0008333 0.0008333 0.0004167
0.0008333 0.0020833 0.0010417
0.0008333 0.0020833 0.0022917
F
D
=K
-1
M=
{ } | | =

=
1
1
1
F X
D 2 { }

=
1
76 , 0
4 , 0
0052 , 0
0052 , 0
0040 , 0
0021 , 0
X
N
2
IV.53
Si se supone un vector inicial unitario:

0052 , 0
0040 , 0
0021 , 0
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
M MM M todos num todos num todos num todos num ricos ricos ricos ricos M MM M todo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Repitiendo el proceso:
{ } | | =

=
1
76 , 0
4 , 0
F X
D 3
{ }

=
1
7030 , 0
3287 , 0
0042 , 0
0042 , 0
0030 , 0
0014 , 0
X
N
3
El proceso implica la relacin
mx i
i
D 1 i
) x (
X
F X =
+
i i 1 i
X X = =
+
IV.54
0.2656 0.3167 0.3144 0.3140 0.3139 0.3139 0.3139
0.5680 0.6898 0.6869 0.6863 0.6862 0.6861 0.6861
0.8080 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000
0.0010 0.0013 0.0013 0.0013 0.0013 0.0013
0.0022 0.0027 0.0027 0.0027 0.0027 0.0027
0.0033 0.0040 0.0040 0.0040 0.0040 0.0040
X
i
X
i+1

1
As, en pocas iteraciones se converge al valor del primer modo:

0042 , 0
0030 , 0
0014 , 0
Pero en la convergencia:
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
i D
2
i
i
F =

M MM M todos num todos num todos num todos num ricos ricos ricos ricos M MM M todo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
De manera que:
Y como, segn :
entonces:
As:
CH
mx i
i
D i
) x (
F

=
mx i
2
i
2
i
mx i
) x (
1 1
) x ( =

=
IV.55
X
i+1
mx i
) x (
1
0.0021 0.0014 0.0010 0.0013 0.0013 0.0013 0.0013 0.0013
0.0040 0.0030 0.0022 0.0027 0.0027 0.0027 0.0027 0.0027
0.0052 0.0042 0.0033 0.0040 0.0040 0.0040 0.0040 0.0040
192.00 237.62 307.09 250.45 250.95 251.06 251.08 251.09
76.47% 94.64% 122.31% 99.75% 99.95% 99.99% 100.00% 100.00%
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
M MM M todos num todos num todos num todos num ricos ricos ricos ricos M MM M todo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
La frecuencia puede calcularse tambin utilizando el cociente de
Raleigh:
( )
( )
i
T
i
i
T
i
2
i
M
K


=
( )
( )
i
T
i
i
T
i
2
i
MX X
KX X
=
mx 1 i
1 i
1
mx 1 i
1 i
D i
) x (
X
M K
) x (
X
F X


= =
mx 1 i
1 i
i
) x (
X
M KX


=
( ) iteracin 4 la en % 100 10 . 251 =
IV.56
Por lo tanto:
A su vez:
Si se toma cualquier X
i
como un valor aproximado de
i
, entonces:
( )
( )
i
T
i
mx 1 i
1 i
T
i
2
i
MX X
) x (
X
M X

=
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
M MM M todos num todos num todos num todos num ricos ricos ricos ricos M MM M todo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
Una vez hallado el primer modo, cmo hallar los dems?
Como se explic atrs, el mtodo de Stodola converge porque al
dividir por se magnifica siempre el primer modo. Si se pudiese
escoger un vector inicial cuya componente del primer modo sea nula,
la iteracin converge necesariamente al segundo modo. Esto se
logra as:
Modos superiores Modos superiores Modos superiores Modos superiores
L + + + =
3
3
2
2
1
1
i
X
( ) ( ) ( ) ( ) L + + + =
3
3
T
1
2
2
T
1
1
1
T
1
i
T
1
M M M MX
IV.57
despus de hallado el primer modo, se puede premultiplicar por
(
1
)
T
M:
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Por la ortogonalidad, esta ecuacin resulta en:
( ) ( )
1
1
T
1
i
T
1
M MX =
( )
( )
1
T
1
i
T
1
1
M
MX

=
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
M MM M todos num todos num todos num todos num ricos ricos ricos ricos M MM M todo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
Modos superiores Modos superiores Modos superiores Modos superiores
1
1
i i
X X =

IV.58
Este vector carece de la componente del primer modo, de manera
que si se le utiliza como vector inicial, el mtodo de Stodola
converge al segundo modo... si es que se conoce el primer modo
con toda exactitud, cosa que es difcil de lograr. Cualquier
aproximacin har que se tenga una pequea porcin de la
componente del primer modo y en cada iteracin se magnificar y
el mtodo termina convergiendo de nuevo al primer modo.
Para evitarlo, debe corregirse la componente continuamente.
Conociendo , se puede calcular:
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Al premultiplicar el vector X
i
con B, se est removiendo
efectivamente la componente del primer modo. Basta entonces
con definir otra matiz dinmica de flexibilidad para garantizar que
en cada iteracin se haga el barrido:
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
M MM M todos num todos num todos num todos num ricos ricos ricos ricos M MM M todo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
Modos superiores Modos superiores Modos superiores Modos superiores
( )
( )
1
T
1
i
T
1
1
i
M
MX
X

=
Este proceso de limpieza o barrido constante puede relizarse as:
mx i
i
*
D 1 i D
*
D
) x (
X
F X B F F = =
+
IV.59
1
1
i
X
( )
( )
i
1
T
1
T
1
1
X
M
M
I
(
(

=
B
Matriz de barrido
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
En cada iteracin i se procesa:
Para hallar los modos superiores al segundo modo, se aplica el
mismo concepto, removiendo cada modo encontrado del vector
inicial del conjunto de vectores para hallar el prximo modo.
As, el proceso de limpieza constante o barrido puede
generalizarse para cualquier modo m as:
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
M MM M todos num todos num todos num todos num ricos ricos ricos ricos M MM M todo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
Modos superiores Modos superiores Modos superiores Modos superiores
) I B modo primer el (para
0
=
( )
m
1
1 m
D
MB K F

+
=
( )
mx i
i
1 m
D 1 i
) x (
X
F X
+
+
=
en valor
absoluto!
IV.60
La matriz de barrido se define como:
A su vez, la matriz dinmica de flexibilidad es:
( )
( )

M
M
B B
m
T
m
T
m
m
1 m m

=

JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
( )
( )
m
T
m
T
m
m
1
M
M
I B

=
(
(
(




=
5324 , 0 6417 , 0 2935 , 0
3208 , 0 5597 , 0 2014 , 0
1468 , 0 2014 , 0 9079 , 0
( )
(
(
(

= =
00043 , 0 00047 , 0 00034 , 0
00024 , 0 00033 , 0 00003 , 0
00017 , 0 00003 , 0 00047 , 0
B F F
1 D
2
D
( )

= =
0004 , 0
0001 , 0
0003 , 0
) x (
X
F X
mx 1
1
2
D 2
Se calcula la nueva
matriz de barrido,
eliminando el modo 1,
luego se calcula la
nueva matriz de
flexibilidad dinmica y se
comienzan los ciclos.
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
M MM M todo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola Modos superiores Modos superiores Modos superiores Modos superiores
IV.61
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
1.0000 -0.8714 -0.6660 -0.5763 -0.5355 -0.5166 -0.5078 -0.5037 -0.5017 -0.5008 -0.5004 -0.5002 -0.5001 -0.5000 -0.5000
1.0000 -0.3301 -0.4241 -0.4651 -0.4837 -0.4924 -0.4964 -0.4983 -0.4992 -0.4996 -0.4998 -0.4999 -0.5000 -0.5000 -0.5000
1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000
0.0003 -0.0006 -0.0005 -0.0005 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004
0.0001 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004
-0.0004 0.0009 0.0009 0.0008 0.0008 0.0008 0.0008 0.0008 0.0008 0.0008 0.0008 0.0008 0.0008 0.0008

2
Esta vez toma casi el doble de ciclos obtener convergencia
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RESPUESTA DINMICA
SVGDL
An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitaci n s n s n s n s smica smica smica smica
Cuando un SVGDL vibra, sus desplazamientos estn dados por el vector U,
especificado con respecto a la base de la estructura. Si la vibracin se debe
al movimiento del suelo, como en los sismos, la base tambin se desplaza;
de tal manera, el desplazamiento total de cada grado de libertad ser el
movimiento debido a su vibracin ms el movimiento del suelo, es decir,
para una vibracin en el plano:
La ecuacin dinmica para este sistema ser entonces:
Como se vio al princpio de este tema, si se consideran las tres
componentes de la vibracin en el espacio, la ecuacin se transforma en:
s Total s
n
2
1
s n
s 2
s 1
Total
n
2
1
Iu U U u
1
1
1
1
u
u
u
u u
u u
u u
u
u
u
+ =

+
+
+
=

M M M
| | 0 ) t ( KU ) t ( U C ) t ( u I ) t ( u I ) t ( u I ) t ( M
sz sy sx
= + + + + +
&
& & & & & &
( ) | | ( ) ( ) 0 t KU t U C u I t M
s
= + + +
&
& &
IV.62
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitaci n s n s n s n s smica smica smica smica
Que se puede expresar como:
Sin embargo, no siempre se tienen las aceleraciones para todos los grados
de libertad. Por ejemplo, si se consideran las aceleraciones horizontales
ortogonales registradas por un acelergrafo, y se llevan a los grados de
libertad de una estructura, stos podrn asociarse slo con aceleraciones
horizontales. Si se conocen los registros N-S y E-O de un acelerograma, se
puede calcular las aceleraciones colineales con la orientacin de la
estructura, as:
| | 0 ) t ( KU ) t ( U C I ) t ( M
s
= + + +
&

N-S

E-O
x
y
z
+ =
+ =


sen cos
cos sen
O E S N
O E S N
s s sy
s s sx

IV.63
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitaci n s n s n s n s smica smica smica smica
Entonces, para obtener las aceleraciones totales sobre los grados de
libertad de la estructura, se le suman a stos la aceleracin del suelo, as:
Ignorando por ahora el amortiguamiento, aplicando la transformacin de
coordenadas y premultiplicando por (
i
)
T
, la ecuacin dinmica queda as:
s Total
sy
sx
nz
ny
nx
z 1
y 1
x 1
nz
sy ny
sx nx
z 1
sy y 1
sx x 1
Total
nz
ny
nx
z 1
y 1
x 1

0 0
1 0
0 1
0 0
1 0
0 1

0


0

+ =
)
`

+
+
+
+
+
+
=

M M M M M
s i
T i
i
i T i
i
i T i
M ) ( K ) ( M ) ( = +
& &
IV.64
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitaci n s n s n s n s smica smica smica smica
que se puede expresar como:
donde:
Introduciendo el trmino para amortiguamiento:
Estas ecuaciones estan desacopladas y pueden resolverse individualmente
utilizando la integral de Duhamel, el mtodo de la aceleracin lineal, etc.
Una vez obtenida la respuesta para
i
, se obtiene u
i
=
i

i
. Conocidos los
desplazamientos para cada modo, puede hallarse el vector de fuerzas
restauradoras o equivalentes, por piso, de cada modo con F
i
=KU
i
.
modal in Participac
M ) (
M ) (
P
i T i
i
T i
m
i
=


=
s
i
m i
2
i i
P = +
& &
s
i
m i
2
i i i i i
P 2 = + +
& & &
IV.65
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitaci n s n s n s n s smica smica smica smica
Ahora bien si:
La cortante basal, para cada modo, ser la resultante de las fuerzas
equivalentes:
Ahora bien, F=mA, pero, recordando de un SUGDL que A=u, entonces,
para un SUGDL, v
b
=: mu. Adems, de acuerdo con :
i
i 2
i
i
i i i
M K KU F = = =
{ } { } { }
i
i
T
2
i
i
T
i
n
2
1
i
n
i
2
i
1
i
b
M 1 F 1
f
f
f
1 1 1 f f f v = =

= + + + =
M
L L
( )
( )
{ }
( )
( )
U
M
M
M 1 v
M
U M
i
T
i
T
i
i
T
2
i
i
b
i
T
i
T
i
i

=
BT
IV.66
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
Pero como:
Entonces,
Pero u=S
a
(S
a
=pseudo aceleracin o aceleracin espectral), por lo que la
cortante basal en cualquier modo es, simplemente, la masa modal
equivalente por la aceleracin espectral.
Obviamente, cuando M es diagonal:
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitaci n s n s n s n s smica smica smica smica
{ } ( ) { } 1 M M 1
T
i i
T
=
( ) { }
( )
U
M
1 M
v
j
T
i
2
T
i
2
i
i
b

(


=
e equivalent modal masa o
m basal, cortante de e equivalent masa
v
i
( )
( )

=
=

(
(
(

\
|

=
n
1 j
2
i
j
2
n
1 j
i
T
i
j
v
i
m
m
m
CL
IV.67
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RESPUESTA DINMICA
SVGDL
An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitaci n s n s n s n s smica smica smica smica
El momento de vuelco puede calcularse por medio de la suma de los
momentos que la fuerza restauradora de cada piso hace con respecto a la
base:
donde h
j
es la altura de cada piso con respecto a la base.
i T
n
i
n 2
i
2
1
i
1
V
F h h f h f h f M = + + + = L
Para el edificio del ejemplo, las ecuaciones dinmicas desacopladas para
carga ssmica, con el 5% de amortiguamiento en todos los modos, sern:
Las ecuaciones se solucionan independientemente, por medio de cualquier
mtodo para SUGDL.
s
s
s

627 . 3 9 . 2548 049 . 5


236 . 2 00 2 1 464 . 3
357 , 1 09 . 251 585 . 1
3 3 3
2 2 2
1 1 1
= + +
= + +
= + +



& & &
& & &
& & &
IV.68
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RESPUESTA DINMICA
SVGDL
An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitaci n s n s n s n s smica smica smica smica
El ejemplo se soluciona por medio del mtodo Beta de Newmark, utilizando
el programa Betainel de Luis E. Garca.
En los apartes anteriores se han encontrado los modos de vibrar del edifcio
y sus respectivas frecuenias angulares. En la siguiente table se presentan
estos datos, as como el clculo de la frecuencia cclica y el perodo, para
cada modo. Son estos perodos los que se utilizan para el programa de
Betainel. Debe notarse que la excitacin ssmica, es decir, la acelaracin
debe multiplicarse por cada coeficiente de participacin modal.

1

2

3

1
0.0679 -0.1118 0.1814

2
0.1484 -0.1118 -0.1244

3
0.2162 0.2236 0.0569
251.0900 1200.0000 2548.9100
15.8458 34.6410 50.4867
f 2.5219 5.5133 8.0352
T 0.3965 0.1814 0.1245
IV.69
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RESULTADOS DEL PROGRAMA BETAINEL-Modo 1
1,357 veces la aceleracin pico del acelerograma
IV.70
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2.236 veces la aceleracin pico del acelerograma
RESULTADOS DEL PROGRAMA BETAINEL-Modo 2 IV.71
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3.627 veces la aceleracin pico del acelerograma
RESULTADOS DEL PROGRAMA BETAINEL-Modo 3 IV.72
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- 6
- 3
0
3
6
0 5 1 0
Tiempo, s

,

m
- 6
- 3
0
3
6
0 5 1 0
Tiempo, s

,

m
- 6
- 3
0
3
6
0 5 1 0
Tiempo, s

,

m
MODO 1
MODO 2
MODO 3
Respuesta cronolgica
IV.73
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLN
RESPUESTA DINMICA
SVGDL
An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitaci n s n s n s n s smica smica smica smica
Debe recordarse con especial nfasis que los mximos de las respuestas
de cada modo no ocurren simultnemaente. La combinacin modal slo se
puede realizar directamente para un instante dado.
Por ejemplo, a los 5s del registro de Via del mar, de marzo de 1985, las
respuestas son:

Tiempo, s Modo 1 Modo 2 Modo 3
5 -0.550 0.049 0.028
IV.74
cm
u
u
u
U

(
(
(

= =
0.00005
0.00844
0.00212 -
0287 . 0
0140 . 0
0223 . 0
0.057 0.224 0.216
0.124 - 0.112 - 0.148
0.181 0.112 - 0.068
3
2
1

kN KU F

(
(
(



= =
67.10 -
236.16
220.05 -
00005 . 0
00844 . 0
00212 . 0
000 8 000 8 0
000 8 000 24 000 16
0 000 16 000 40
{ } m kN F h M
i T
V
89 . 152
10 . 67
16 . 236
05 . 220
9 6 3 =

= =
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RESPUESTA DINMICA
SVGDL
An An An An lisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitaci n s n s n s n s smica smica smica smica
Para calcular la respuesta total mxima no es posible combinar las
respuestas mximas de cada modo directamente. La suma de valores
absolutos de los mximos de todos los modos sera algo as como una
envolvente o lmite superior para el valor de la respuesta, pero sera muy
conservador. Algunos autores utilizan la suma de los valores absolutos de
los primeros dos o tres modos como una aproximacin para la respuesta
total.
Sin embargo, lo ms usual es utilizar algn mecanismo para promediar las
respuestas. Es comn utilizar la raz cuadrada de la suma de los cuadrados
de las respuestas modales para estimar la respuesta total.
IV.75
1 2 3 SUMA RCSC
Mximo 3.042 1.037 0.689
0.20646 -0.1159 0.12491 0.215 0.268
0.45136 -0.1159 -0.0857 0.250 0.474
0.65783 0.23179 0.0392 0.929 0.699
Deriva 1 Piso 0.20646 -0.1159 0.12491 0.215 0.268
Deriva 2 Piso 0.2449 0 -0.2106 0.034 0.323
Deriva 3 Piso 0.20646 0.34769 0.12491 0.679 0.423
DESPLAZAMIENTOS Y DERIVAS, cm
MODOS TOTALES
Mximo U
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RESPUESTA DINMICA
SVGDL
An An An An lisis espectral lisis espectral lisis espectral lisis espectral Excitaci Excitaci Excitaci Excitaci n s n s n s n s smica smica smica smica
Cuando se vieron los SUGDL se mostr la utilidad de fabricar grficos de
las respuestas mximas para desplazamientos, pseudo velocides, o pseudo
aceleraciones en funcin del perodo (frecuencia), llamados espectros. De
tal manera, conociendo el perodo del sistema se puede encontrar
directamente la respuesta del espectro de respuesta.
El que pueda expresarse un SVGDL como un sistema de ecuaciones
desacopladas permite resolver el problema ecuacin por ecuacin. An
ms, a cada ecuacin se le puede encontrar la respuesta por mtodos
espectrales.
Como cualquier vector de desplazamientos es una combinacin lineal de los
modos de vibracin, a travs de las componentes , es decir, a travs de la
participacin de cada modo, se pueden utilizar los espectros de respuesta
para hallar , simplemente multiplicando la ordenada espectral por el
coeficiente de participacin modal, as:
donde S
di
y S
ai
son las ordenadas del espectro de deplazamiento y
aceleracin.
2
i
a
i
m
i
d
i
m i
S
P S P

= =
IV.76
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RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Resumen Resumen Resumen Resumen
En resumen, la ecuacin dinmica de un SVGDL puede
desacoplarse en ecuaciones independientes de un grado de
libertad, que se pueden solucionar por mtodos como la integral de
Duhamel, aceleracin lineal, etc.
El anlisis completo de un SVGDL elstico conlleva los siguientes
pasos:
Encontrar los modos de vibrar utilizando el mtodo de Stodola, u
otro similar
Encontrar las frecuencias y perodos de cada modo. Puede
utilizarse el cociente de Raleigh para obtener una buena
aproximacin temprana.
Calcular el coeficiente de participacin modal de cada modo, P
m
.
Plantear las n ecuaciones independientes para los n .
Resolver las ecuaciones, una a una.
Encontrar las ecuaciones de respuesta para u, en funcin de t.
IV.77
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RESPUESTA DINMICA
SVGDL
Resumen Resumen Resumen Resumen
Hallar los valores mximos para (para cargas ssmicas pueden
usarse las ordenadas espectrales, =P
m
S
d
)
Hallar el desplazamiento mximo de piso de cada modo, u
i
=.
Hallar la deriva mxima de piso por modo,
i
=u
i
-u
i-1
.
Hallar las fuerzas restauradoras por piso en cada modo, F
i
=Kui.
Hallar la cortante basal por modo, v
i
b
^={1}
T
F
i
.
Hallar el momento de vuelco en cada modo, M
vi
=h
T
F
i
.
Hallar las respuestas totales por superposicin de las respuestas
mximas de cada modo, por medio de algn mtodo de
combinacin modal, como el de la raz cuadrada de la suma de
los cuadrados.
IV.78
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