TUTORIAL DE MATLAB

Sistemas de Control
Prof. Alexander Hoyo Universidad Simn Bolvar Departamento de Procesos y Sistemas

Entorno de MATLAB
Editor Simulink Directorio Ventana de Comandos Workspace

Historial de Comandos

Variables y Matrices
Definicin (=)
>> >> >> >> >> >> >> >> A=1 B=3; No muestra la operacin (;) C=A+B t=0:0.1:10; Vector desde 0 hasta 10 A=[1 2 3 4 5 6] Matriz 1x5 B=[1,2,3,4,5,6] Matriz 1x5 C=[1 2 3;4 5 6] Matriz 2x3 D=C' (Matriz Transpuesta) Matriz 3x2

Matrices:

Uso de la Ayuda
help nombre_funcion
>> help tf
da una descripcin de la funcin y muestra ejemplos de cmo usarla.

help nombre_toolbox
>> help control system
da un listado de todas las funciones del toolbox especificado y una descripcin breve de cada funcin del toolbox.

Grficas en MATLAB
plot(X,Y)
>> t=0:0.1:10; >> plot(t,sin(t))

Grfico 2D

Grficas en MATLAB
plot3(X,Y,Z) Grfico en 3D
>> t = 0:pi/50:10*pi; >> plot3(sin(t),cos(t),t);

Transformada de Laplace
Determina la transformada de Laplace de una funcin temporal en forma simblica. >> syms t s a w >> laplace(t^5) ans = 120/s^6 >> laplace(exp(-a*t)*sin(w*t)) ans = w/((s+a)^2+w^2)

laplace

Transformada Inversa de Laplace

ilaplace
Determina la transformada inversa de Laplace de una funcin F(s) en forma simblica. >> syms t s >> ilaplace(1/(s+5)) ans = exp(-5*t) >> ilaplace(s/((s+5)^2+2)) ans = 1/2*exp(-5*t)*(2*cos(2^(1/2)*t)5*2^(1/2)*sin(2^(1/2)*t))

Resolucin de Ecuaciones Diferenciales

dsolve
>> dsolve('Dx = -a*x','x(0)=1') ans = exp(-a*t) >> dsolve('D2y=-a^2*y','y(0)=1,Dy(0)=0') ans = cos(a*t)

Control System Toolbox

Definicin de funciones de transferencia
>> N=[1 2]; vector >> D=[1 3 5]; vector >> G=tf(N,D) define la funcin G Transfer function: s + 2 ------------s^2 + 3 s + 5 >> G=tf([1 2],[1 3 5]) Equivalente al comando anterior

Control System Toolbox

Definicin de funciones de transferencia
>> Z=[-2]; vector >> P=[0 -1 -1]; vector >> k=10 >> G=zpk(Z,P,k) define la funcin G Zero/pole/gain: 10 (s+2) --------s (s+1)^2 >> G=zpk([-2],[0 -1 -1],10) Equivalente

Control System Toolbox

Definicin de funciones de transferencia (forma simblica)
>> s=tf('s') >> G=(s+1)/(s^2+2*s+5) Transfer function: s + 1 ------------s^2 + 2 s + 5

Control System Toolbox

Conversin de sistemas
>> G=tf([1 2],[1 3 5]) >> G=zpk(G) expresa la funcin G en funcin de los polos, ceros y ganancia. >> G=tf(G) devuelve la conversin

Control System Toolbox

>> G=tf([1 2],[1 3 5]) >> zero(G) >> pole(G) Muestra los ceros de la funcin Muestra los polos de la funcin muestra los ceros y la ganancia

>> [Z,GAIN]=zero(G) >> pzmap(G)

grafica el diagrama de polos y ceros

Control System Toolbox

Conexin de Sistemas
Conexin en serie

>>H=series(H1,H2) >>H=H1*H2

Control System Toolbox

Conexin de Sistemas
Conexin en paralelo

>>H=parallel(H1,H2) >>H=H1+H2

Control System Toolbox

Conexin de Sistemas
Conexin en realimentacin

>> H=feedback(H1,H2) >> H=feedback(H1,H2,+1) realimentacin (+) >> H=feedback(H1,1) unitaria (H2=1)

Control System Toolbox

Anlisis temporal
>> G=tf([1 2],[1 3 5]) >> step(G)

Control System Toolbox

Anlisis temporal
>> G=tf([1 2],[1 3 5]) >> impulse(G)

Control System Toolbox

Anlisis temporal
>> >> >> >> G=tf([1 2],[1 3 5]) t=0:0.1:5; u=sin(t); lsim(G,u,t)

Control System Toolbox

Anlisis temporal
>> G=tf([1 2],[1 3 5]) >> [u,t] = GENSIG('square',5); >> lsim(G,u,t)

Tipos:
'square' 'sin' 'pulse'

Control System Toolbox

Anlisis en frecuencia
>> G=tf([1 2],[1 3 5]) >> bode(G)

Control System Toolbox

Anlisis en frecuencia
>> G=tf([1 2],[1 3 5]) >> bodemag(G)

Control System Toolbox

Anlisis del lugar de las races
>> G=tf([1 2],[1 3 5]) >> rlocus(G)

Control System Toolbox

Interfaz de anlisis de modelos LTI
>> ltiview

EDITOR
>> edit Abre el editor de MATLAB

EDITOR
El archivo se guarda (*.m)
nombre.m

Para correrlo tecla F5

Barra de Men Debug Run

Para correrlo desde MATLAB

>> nombre.m IMPORTANTE: el directorio debe estar ubicado donde se encuentra el archivo (nombre.m)

SIMULINK
>> simulink Nuevo Modelo

SIMULINK
Pasos: Buscar Seleccionar Arrastrar Unir Ajustar Simular

SIMULINK
Botn para correr simulacin