CONTROL DE PROCESOS FACET UNT

TEMA 5 Nota Auxiliar A

BOSQUEJO DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA EN DIAGRAMAS
LOGARTMICOS
Respuesta en Frecuencia de Elementos Simples
La Respuesta en Frecuencia de un elemento con una Funcin de Transferencia G(s) se obtiene
analizando el complejo que resulta de reemplazar s por je en la funcin de transferencia.
Relacin de
Amplitudes
e e e ( ) )] ( )] = [Parte Real de G(j + [Parte Imaginaria de G
2 2
j
ngulo de fase
o desfasaje |
u( ) tg e
e
e
=

(
1
Parte imaginaria de G(j )
Parte real de G(j )
SISTEMA G(s)
G(j)
Mdulo Fase
Escalar K K 0
Retardo de
Primer Orden
1
1 : s -
1
1
2 2
: e -
- tg
-1
(: e)
Integrador Puro
K
s
K
e
- 90
Adelanto de
Primer Orden
: s - 1
: e
2 2
1 -
tg
-1
(: e)
Derivador Puro
: s : e
+ 90
Tiempo Muerto
e
L s
1 - L e (radianes)
Oscilador de
Segundo Orden
1
1 2
1
2
2
e

e
n n
s s - -
1
1 4
2
2
2
2
2
2

|
\

|
.
|
-
e
e

e
e
n n

|
\

|
.
|
|
|
|

tg
1
2
2
2
1

e
e
e
e
n
n
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TEMA 5 Nota Auxiliar A
BOSQUEJO DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA EN DIAGRAMAS
LOGARTMICOS
SISTEMA G(s)
DIAGRAMA DE BODE
Relacin de amplitudes Desfasaje
Escalar K
K
- 9 0
- 4 5
0
4 5
9 0
Retardo de
Primer Orden
1
1 : s -
0.1
1
10
1/:
-1
- 9 0
- 4 5
0
4 5
9 0
1/ :
Integrador Puro
K
s
0.1
1
10
K
-1
- 9 0
- 4 5
0
4 5
9 0
Adelanto de
Primer Orden
: s - 1
0.1
1
10
1/:
+1
- 9 0
- 4 5
0
4 5
9 0
1/ :
Derivador Puro
: s
0.1
1
10
1/:
+1
- 9 0
- 4 5
0
4 5
9 0
Tiempo Muerto
e
L s
0.1
1
10
-90
-45
0
45
90
Oscilador de
Segundo Orden
1
1 2
1
2
2
e

e
n n
s s - -
0.1
1
10
e
n
-2
- 1 8 0
- 1 3 5
- 9 0
- 4 5
0
e
n
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TEMA 5 Nota Auxiliar A
BOSQUEJO DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA EN DIAGRAMAS
LOGARTMICOS
Esquema de un Diagrama de Bode o Diagrama Logartmico
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
- 180
- 90
0
90
Frecuencia (rad/seg)
Fase ()
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
-1
10
0
10
1
Frecuencia (rad/seg)
Rel de Amp
Condiciones asintticas de Bode
Las condiciones asintticas de Bode permiten verificar el trazado esquemtico de la Respuesta en
Frecuencia de un sistema en el diagrama logartmico. Considrese una funcin de transferencia
general de la forma:
G s
K n s n s n s
s d s d s d s
N
m
M
( )
( )( ) ( )
( )( ) ( )
=
- - -
- - -
: : :
: : :
1 2
1 2
1 1 1
1 1 1
...
...
Donde:
- N es el nmero de constantes de tiempo del numerador (y en definitiva el grado del
polinomio numerador),
- M en nmero de constantes de tiempo del denominador,
- m es el exponente del integrador (si es cero no existe integrador, si es negativo
corresponde a derivadores puros.
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TEMA 5 Nota Auxiliar A
BOSQUEJO DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA EN DIAGRAMAS
LOGARTMICOS
El grado del polinomio denominador es (m+M). El grado relativo de G(s) es la diferencia entre el
grado del polinomio del denominador y el correspondiente al numerador, siendo en este caso
(m+M-N). Los sistemas de la vida real son causales, es decir, las variables de salida quedan
determinadas por los valores histricos y presentes de las variables. En tales sistemas el grado
relativo debe ser 0 positivo.
Las condiciones asintticas de Bode se cumplen para sistemas de fase no mnima, esto es, para
sistemas que no poseen tiempos muertos o constantes de tiempo negativas tanto en numerador como
en denominador.
Si llamamos a la relacin de amplitudes, pend() a la pendiente en el Diagrama Logartmico y | a
la fase, las Condiciones Asintticas de Bode son:
e 0
pend m ( )
u m 90
e
pend N M m ( ) u ( ) N M m 90
Considrese por ejemplo un sistema con la siguiente funcin de transferencia:
G s
s
s
( )
( )
( )
=
-
-
5 1
1
3
las condiciones asintticas indican:
e 0
pend m ( ) = 0
u = m 90 0
e
pend N M m ( ) =-2
u = ( ) N M n 90 180
que se pueden verificar fcilmente observando el Diagrama de Bode.
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
-2
10
-1
10
0
w (rad/min)
Rel. de Amplitudes
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-200
-100
0
w (rad/min)
Fase (grados)