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BOTICA

TEMA: Tipos de arreglos de ruedas para los robots mviles. OBJETIVOS

GENERAL Conocer las principales caractersticas de los robots mviles en sus diferentes configuraciones

ESPECFICOS Detallar las principales ventajas y desventajas de los tipos de arreglos de ruedas de los robots mviles. Describir las ecuaciones cinemticas que rigen el movimiento de este tipo de robots

DESARROLLO
ROBOT MVILES DEFINICIN Se define a un robot mvil cmo un dispositivo formado por componentes fsicos y computacionales, divididos en cuatro subsistemas: Locomocin Percepcin Razonamiento Comunicacin Los robots mviles terrestres, entendidos cmo aquellos capaces de desplazarse en superficies. Se pueden identificar robot mviles indoor (dentro de un espacio controlado) u outdoor (al aire libre). En el presente capitulo se estudiaran los robot mviles, y se profundizara especficamente en los robot mviles con ruedas y robot mviles con patas. A continuacin se vern las caractersticas ms importantes de considerar de los robots mviles.

ROBOT MVILES CON RUEDAS Los robots mviles terrestres poseen diversas aplicaciones en la industria, tales cmo el bodegaje, inspeccin y control de produccin a distancia. Poseen diversas aplicaciones en la minera (aplicaciones presentes en Chile), y en el transporte en general. Tambin, en el contexto de robots de servicio, los robots mviles se han introducido recientemente en la forma de aspiradoras para el hogar (caso Trilobite Electrolux). RUEDAS Las ruedas del robot mvil se mueven por el contacto superficial (o friccin) con la superficie), idealmente, se desplaza 2 r por vuelta.

El robot puede tener varias ruedas para lo cual es importante estudiar su giro. GIRO Un robot mvil puede contar con varias ruedas, y existe un punto alrededor del cual cada rueda sigue una trayectoria circular cuyo punto se llama Centro de Curvatura Instantneo (CCI) en el caso de una trayectoria recta el CCI est en infinito.

ARREGLOS DE RUEDAS Las formas ms conocidas de disponer las ruedas en los robots mviles son: Diferencial Sncrono Tipo triciclo Tipo carro

DIFERENCIAL

Este es uno de los esquemas ms sencillos, bsicamente consiste de dos ruedas en un eje comn, donde cada rueda se controla independientemente cuyos movimientos son:

Lnea Recta En arco Vuelta sobre su propio eje Ventaja: Este esquema utiliza una o dos ruedas adicionales (caster) para mantener el balance, estas formas tienen diferentes nombres dependiendo de las ruedas por ejemplo: Con 3 ruedas se denominan triangulo, este esquema puede presentar problemas de estabilidad y con 4 ruedas se conoce como diamante la perdida de contacto de las ruedas de traccin hace requerir de un sistema de suspensin. Desventaja: Para que el movimiento sea recto se requiere que las ruedas vayan a la misma velocidad

SNCRONO

Las ruedas se mueven en forma sncrona, es decir, al mismo instante. El movimiento sncrono es un caso particular del diferencial, donde cada eje se mueve en forma dependiente para dar vuelta y avanzar. Ventaja: Las ruedas estn ligadas de forma tal que siempre apuntan en la misma direccin y para dar vuelta giran las ruedas sobre el eje vertical, por lo que la direccin de la estructura se mantiene por lo que se requiere de un mecanismo adicional para mantener el frente del chasis (estructura del robot) en la direccin de las ruedas (torreta).

En la figura se aprecia este movimiento sobre el eje de rotacin de las dos ruedas delanteras. Algunas ventajas de los sistemas Sncronos es que se evitan los problemas de inestabilidad, prdida de contacto del diferencial y mayor complejidad mecnica (eje de giro). TRICICLO

Los triciclos tienes dos ruedas fijas que le dan traccin, adems cuentan de una rueda para la direccin que normalmente no tiene traccin.

Ventaja: Estos sistemas tienen buena estabilidad y simplicidad mecnica, tiene facilidad para ir recto Desventaja: su cinemtica es ms compleja.

CARRO

Los sistema de carro son similares al triciclo solo que cuentan con dos ruedas de traccin y dos ruedas para direccin. Tiene una mayor complejidad mecnica que el triciclo por el acoplamiento entre las 2 ruedas de direccin. Ventajas: tienen buena estabilidad y facilidad de ir derecho. Desventaja: su complejidad cinemtica.

OMNIDIRECCIONAL

Los sistemas Omnidireccionales cuentan con 3 ruedas colocadas a 120 tal como se muestra en la figura. Donde cada una de las ruedas tiene la capacidad de girar en ambos lados y se logra un control lineal ms simplificado que en el caso del robot diferencial. Actualmente los campeones mundiales en ftbol de robots F-180 utilizan ruedas omnidireccionales.

CINEMTICA Los diferentes tipos de ruedas (traccin y direccin) tienen diferentes propiedades cinemticas, por ejemplo un robot mvil normalmente tiene 3 grados de libertad respecto a una referencia:

posicin en el plano (X,Y) y orientacin (). Idealmente, independientemente de donde inicie, el robot debe poder moverse a cualquier posicin y orientacin (X,Y, ).

RESTRICCIONES CINEMTICAS Se tienen dos tipos de restricciones que tiene que ver con el acoplamiento de los robots las cuales se conocen como: Holonmicos: los diferentes grados de libertad estn desacoplados. Los robots diferenciales y sncronos: se puede desacoplar la posicin de orientacin (rotando sobre su eje) No-holonmicos: los grados de libertad estn acoplados, por ejemplo los triciclos y carros: para dar vuelta debe moverse hacia el frente o hacia atrs es ms complejo llegar a la posicin final deseada.

ECUACIONES PARA LA CINEMTICA DIFERENCIAL A continuacin se muestran algunas relaciones importantes en la cinemtica diferencial que se deben considerar para controlar el giro del robot mvil.

( ( Donde: : Velocidad Angular R: Radio de Giro I: Distacia entre ruedas Vr: Velocidad rueda Derecha Vl: Velocidad rueda Izquierda

) ) [

[ ]

Es interesante destacar que si ambas ruedas giran en sentido contrario, es decir, Vr = Vl, R=0. ECUACIONES DE CINEMTICA TRICICLO

De forma anloga se pueden encontrar las ecuaciones para el triciclo.

Dnde: : Velocidad Angular R: Radio de Giro d: Distancia entre las Ruedas v: Velocidad rueda : Angulo de Giro

ECUACIONES DE CINEMTICA OMNIDIRECCIONAL

Para los robots omnidireccionales se pueden probar las siguiente ecuaciones donde se proyectan las velocidades anuales en X e Y.

[ ] [ Donde:

[ ] ]

w1, w2, w3 son velocidades angulares de cada rueda omnidireccional. L: Distancia de cada rueda al centro del robot r: radio de la rueda omnidireccional. : Angulo de desfase con respecto al eje X,Y

Se puede demostrar que para un sistema absoluto se puede descomponer las velocidades de la siguiente manera:

][

CONCLUSIONES
Una mejora que es posible realizar en la direccin de un robot movil de un nmero par de ruedas es el giro simultneo de varios pares. De este modo se consigue una mayor estabilidad en curvas y se dificulta el derrape. Para transmitir el movimiento de giro desde los motores, que estn fijos a las ruedas, que pueden oscilar, es necesario disponer de algn elemento que pueda mantener uno de sus extremos girando con un eje que mantiene su direccin y posicin, mientras el otro extremo permite que el eje vare su direccin a la vez que gira.

RECOMENDACIONES
Se debe tomar muy en cuenta el uso que se va a dar a l robot y dependiendo de eso se deber escoger un de los tipos de arreglos de ruedas. Para poder conseguir mejores resultados es necesario siempre el clculo matemtico y en este caso la utilizacin de las frmulas de cinemtica antes mencionadas

BIBLIOGRAFA
http://robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo4.pdf http://www.iit.upcomillas.es/~alvaro/teaching/Clases/Robots/teoria/Libro%20LEGO%202.p df