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ELECTRNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES INGENIERA EN ELECTRNICA CONTROL Y REDES INDUSTRIALES ING. JOS RUMIPAMBA ROBTICA INDUSTRIAL
PRCTICA #1
SEGUNDO PARCIAL
Cdigo
Firma
Calificacin/10:_____________
OBSERVACIONES: Si el estudiante no anota su cdigo o fecha en su lugar respectivo, se le sancionar restando un punto a la nota final de la prctica. Si el estudiante no coloca su firma en el espacio sealado para la misma se quedar sin la nota de la prctica. Realice el informe de forma ordenada, con letra y nmeros legibles y en hojas adecuadas. Buena suerte.
INTRODUCCIN
MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGENEA: La matriz de transformacin homognea es una herramienta matemtica que permite representar la posicin y la orientacin de un sistema de referencia ligado a un cuerpo en el espacio. CINEMTICA DIRECTA En la cinemtica directa podemos encontrar la posicin y orientacin del extremo final del robot en relacin a un sistema de referencia ligado a su base aplicando el mtodo de la matriz de transformacin homognea. CINEMTICA INVERSA En la cinemtica inversa podemos encontrar los valores que deben tomar las variables de articulacin en relacin a un sistema de referencia ligado a su base de acuerdo a la posicin y orientacin del extremo final del brazo robtico
OBJETIVOS Encontrar las frmulas que permitan calcular directamente los valores a tomar por cada articulacin para posicionar el brazo robtico en un punto en el espacio aplicando el mtodo de la matriz de transformacin homognea. Aplicar el algoritmo D-H para encontrar los parmetros D-H del robot. Encontrar la matriz de transformacin homognea de cada articulacin. Encontrar la matriz de transformacin homognea inversa de cada articulacin.
CALIFICACIN
DESARROLLO DE LA PRCTICA (10 PUNTOS) OBJETIVOS: (9 puntos) Grafique el brazo robtico de 3GDL en un espacio 3D detallando de forma clara la ubicacin de los sistemas Si. ( ) 0,5 puntos
Encuentre la tabla de parmetros D-H del brazo robtico de 3GDL. ( ) 0,5 puntos Articulacin i di ai i 1 q1=0 5 0 90 2 q2=90 0 0 90 3 q3=0 5 0 0 Detalle las matrices de transformacin homognea funcin de sus variables. Ci Si 0 0 Cq1 Sq1 0 0 -CiSi CiCi Si 0 0 0 1 0 SiSi -SiCi Ci 0 Sq1 -Cq1 0 0 0 0 5 1
i-1
i-1
Ai =
aiCi aiSi di 1
A1 =
A2 =
Cq2 Sq2 0 0
0 0 1 0
Sq2 -Cq2 0 0
0 0 0 1
A3 =
Cq3 Sq3 0 0
-Sq3 Cq3 0 0
0 0 1 0
0 0 5 1
i-1
(0A1)-1 =
Cq1 0 Sq1 0
Sq1 0 -Cq1 0
0 1 0 5
0 0 0 1
(1A2)-1 =
Cq2 0 Sq2 0
Sq2 0 -Cq2 0
0 1 0 0
0 0 0 1
(2A3)-1 =
Cq3 -Sq3 0 0
Sq3 Cq3 0 0
0 0 1 5
0 0 0 1
Determine las frmulas que permitirn encontrar el valor de cada articulacin a partir de la matriz conocida T. ( ) 2 puntos
Sq2 0 -Cq2 5
Escoja un punto en el espacio por cada cuadrante en el plano XY capture pantallas y compruebe que la frmula funciona para todos los puntos. ( ) 2 puntos
Escoja un punto en el espacio por cada cuadrante en el plano ZY capture pantallas y compruebe que la frmula funciona para todos los puntos. ( ) 2 puntos
PRESENTACIN:
(1 punto)
( ( ( ( ( ) ) ) ) ) 0,2 puntos 0,2 puntos 0,2 puntos 0,2 puntos 0,2 puntos
Orden, lneas con regla Presentacin a tiempo Uso de esferogrficos de colores Letra legible Hojas bien presentables