progetto

didattica in rete
p
r
o
g
e
t
t
o
d
i
d
a
t
t
i
c
a

i
n

r
e
t
e
Politecnico di Torino, maggio 2002
Dipartimento di Meccanica
Elementi finiti
Parte IV
A. Gugliotta
otto editore
ELEMENTI FINITI
Parte IV
A. GUGLIOTTA
POLITECNICO DI TORINO
WWW.POLITO.IT
i

INDICE IV

8. ANALISI DINAMICA .......................................................... 235

8.1 I

NTRODUZIONE

..................................................................... 235
8.2 F

ORMULE



FONDAMENTALI


S

ISTEMA



AD



UN



GRADO



DI



LIBERT

....................................... 236

Vibrazioni libere .............................................................................237
Vibrazioni smorzate ........................................................................238
Vibrazioni forzate ............................................................................241

8.3 S

ISTEMA



A



PI



GRADI



DI



LIBERT



EQUAZIONI



DELLA



DINAMICA

................................................ 246
8.4 M

ATRICE



DELLE



MASSE



CONGRUENTE



E



CONCENTRATA

....... 247

Matrice delle masse per elemento asta ............................................. 248
Matrice delle masse per elemento trave............................................ 248

8.5 M

ATRICE



DI



SMORZAMENTO

................................................. 249
8.6 F

REQUENZE



NATURALI



E



MODI



DI



VIBRARE

........................... 251
8.7 G

UYAN



REDUCTION

............................................................... 253
8.8 A

NALISI



TRANSITORIA



DINAMICA

S

OVRAPPOSIZIONE



MODALE

................................................... 254

Scelta del numero di modi da considerare ....................................... 256

8.9 M

ETODI



DI



INTEGRAZIONE



DIRETTA

..................................... 257

Metodi espliciti - Metodo delle differenze centrali........................... 258
Metodi impliciti - Metodo di Houbolt ............................................261
Metodi impliciti - Metodo di Wilson -

q

.........................................263
Metodi impliciti - Metodo di Newmark.......................................... 265
ii

8.10 S

TABILIT



E



PRECISIONE



DEI



METODI



DI



INTEGRAZIONE



DIRETTA

.. 273

Operatori di approssimazione e di carico .........................................273
Metodo delle differenze centrali ......................................................274
Metodo di Houbolt .........................................................................275
Metodo di Wilson -

q

.....................................................................276
Metodo di Newmark .......................................................................277
Analisi di stabilit ............................................................................278
Analisi di precisione ........................................................................ 280

9. APPENDICI .........................................................................283

9.1 R

ICHIAMI



DI



CALCOLO



MATRICIALE

....................................... 283

Denizione di matrice......................................................................283
Addizione e sottrazione di matrici ...................................................286
Moltiplicazione di una matrice per uno scalare................................ 286
Moltiplicazione di matrici ...............................................................287
Differenziazione di una matrice .......................................................288
Differenziazione di una espressione matriciale .................................288
Integrazione di matrici ....................................................................288
Inversione di matrici .......................................................................289

9.2 I

NTEGRAZIONE



NUMERICA

..................................................... 289

Metodo di Newton-Cotes ...............................................................290
Metodo di Gauss-Legendre ............................................................. 292
Integrazione per triangoli ................................................................294

9.3 P

ROGRAMMA



DI



CALCOLO

..................................................... 296

10. BIBLIOGRAFIA ...................................................................303
235

8. ANALISI DINAMICA

8.1 I

NTRODUZIONE

Il problema dinamico strutturale differisce dal problema statico per due impor-
tanti aspetti: il primo la dipendenza dal tempo del problema, il secondo dato
dalla presenza delle forze dinerzia e di smorzamento del sistema; se la frequenza
di eccitazione del carico applicato alla struttura inferiore di circa un terzo della
pi piccola frequenza naturale del sistema, allora gli effetti di inerzia possono
essere trascurati ed il problema

quasi-statico

. Le forze dinerzia diventano
importanti e rappresentano una parte signicativa del carico complessivo agente
sulla struttura se le frequenze di eccitazione del carico applicato sono maggiori di
circa un terzo della pi piccola frequenza naturale o se la struttura vibra liberamente.
Le propriet siche essenziali di un sistema strutturale comprendono quindi le
sue propriet elastiche (

rigidezza

) descritte dalla matrice di rigidezza [

K

], la sua

massa

e/o

inerzia

, descritta dalla matrice delle masse [

M

], lo

smorzamento

(mec-
canismo di perdita di energia), descritto dalla matrice di smorzamento [

C

], ed il
carico esterno o sorgente esterna di

eccitazione

.
Le vibrazioni possono essere classicate in diversi modi, ad esempio:


Vibrazioni libere e forzate

. Nel primo caso il sistema, dopo un disturbo
iniziale, vibra liberamente in assenza di forze esterne. Nel secondo caso
il sistema soggetto ad una forza esterna variabile nel tempo (spesso
una forza periodica) e la vibrazione del sistema una vibrazione for-
zata. Se la frequenza della eccitazione coincide con una delle frequenze
naturali del sistema si ha il fenomeno della

risonanza

e la risposta del
sistema cresce indenitamente in modo catastroco.


Vibrazioni smorzate e non smorzate

. Nel primo caso si ha perdita di
energia dovuta allattrito (viscoso, coulombiano, isteresi), nel secondo
caso non si ha perdita di energia durante la vibrazione del sistema. In
alcuni sistemi il valore dello smorzamento cos piccolo che pu essere
trascurato ai ni di una valutazione ingegneristica.
ANALISI



DINAMICA

236



Vibrazioni lineari e non lineari

. I sistemi oscillatori possono avere un
comportamento lineare o non lineare, in funzione delle caratteristiche
del sistema, nel dominio del tempo o della frequenza. Per sistemi line-
ari si pu applicare il principio di sovrapposizione degli effetti e le rela-
tive tecniche matematiche. I sistemi non lineari sono pi complessi da
analizzare, ma tutti i sistemi tendono a diventare non lineari quando
lampiezza di risposta cresce. I sistemi lineari sono perci solo una spe-
ciale approssimazione del caso generale non lineare.


Vibrazioni deterministiche e vibrazioni random

. Se il valore delleccita-
zione noto in ogni istante di tempo, il carico detto deterministico.
In caso contrario leccitazione di tipo random; in molti casi il carico
pu essere descritto statisticamente. La risposta del sistema di tipo
random e pu essere descritta solo in termini statistici.
I problemi di dinamica strutturale possono essere classicati in due categorie:
1. calcolo delle frequenze naturali di vibrazione e dei corrispondenti
modi di vibrare; normalmente si chiede di confrontare le frequenze
proprie del sistema con quelle del carico eccitante
2. analisi della risposta temporale (

time history

) di una struttura soggetta
a carichi variabili nel tempo. Poich il carico e quindi la risposta, in
termini di spostamenti e tensioni, variano con il tempo, il problema
non ha una singola soluzione, come il problema statico, ma una suc-
cessione di soluzioni in corrispondenza agli istanti di tempo di inte-
resse. Due tra i metodi pi diffusi di soluzione sono i

metodi modali

(sovrapposizione modale) ed i

metodi di integrazione diretta

8.2 F

ORMULE



FONDAMENTALI

- S

ISTEMA



AD



UN



GRADO



DI



LIBERT

Se una forza eccitante applicata ad un sistema massa-molla-smorzatore
(g.

8.1

), il moto risultante dipende dalle condizioni iniziali, dalla forza eccita-
trice e dal sistema stesso.

Fig. 8.1

Sistema massa-molla-smorzatore.
ANALISI



DINAMICA

237

Se leccitazione sinusoidale il sistema tender a vibrare alla sua frequenza natu-
rale, cos come quello della funzione forzante.
Se il sistema possiede un certo smorzamento la parte del moto non sostenuta
dalleccitazione alla ne svanir: il sistema vibrer alla frequenza della funzione
eccitatrice senza riguardo alla frequenza naturale del sistema o alle condizioni
iniziali (se la frequenza delleccitazione nulla si ha carico statico con periodo
innito, ovvero uno stato di quiete). Il moto che rimane chiamato risposta sta-
zionaria (

steady state

) del sistema; il moto che svanisce detto transitorio.
Quando la frequenza del carico prossima alla frequenza naturale del sistema,
lampiezza della risposta si amplica.

8.2.1 Vibrazioni libere

Dal principio di conservazione dellenergia:

8.1

ovvero:

8.2

con:

8.3

e sostituendo la

8.3

nella

8.2

:

8.4

oppure:

8.5

dove

8.6

e la pulsazione naturale e la frequenza naturale del
sistema.
Il moto cos espresso non cambia col tempo (non c modo di dissipare energia e
ridurre le oscillazioni). Questo non avviene in natura dove tutte le vibrazioni
gradualmente diminuiscono e si fermano, a meno che non siano mantenute da
una sorgente esterna.
La soluzione della

8.4

pu essere trovata assumendo:
T U + cost =
t !
!
T U + ( ) 0 =
U
1
2
---kx
2
= T
1
2
---mx

2
=
mx

kx + 0 =
x

w
n
2
x + 0 =
w
n
2
k
m
---- =
w
n
f
n
w
n
2p =
ANALISI



DINAMICA

238

8.7

e:

8.8
8.9
8.10

ovvero:

8.11

e, in termini di condizioni iniziali:

8.12

Leq.

8.11

pu essere espressa come:

8.13

con:

8.14

langolo di fase

f

pu essere interpretato come langolo tra lorigine ed il primo
picco.

8.2.2 Vibrazioni smorzate

Lo

smorzamento

il meccanismo che rimuove energia dal sistema. Lo smorza-
mento pu essere classicato in tre tipi fondamentali:
1.

Viscoso

, (ad esempio un corpo che si muove n un uido a bassa velo-
cit). La forza resistente proporzionale alla velocit:

8.15
x t ( ) Ce
st
=
C ms
2
k + ( ) 0 =
s iw
n
=
x t ( ) C
1
e
iw
n
t
C
2
e
iw
n
t
+ =
x t ( ) A
1
w
n
t cos A
2
w
n
t sin + =
x t ( ) x
0
w
n
t cos
x

0
w
n
------ w
n
t sin + =
x t ( ) A w
n
t f ( ) cos =
A A
1
2
A
2
2
+ x
0
2
x

0
w
n
------



2
+ = = ampiezza
f
A
2
A
1
------


atan
x

0
x
0
w
n
------------



atan = = angolo di fase
F c x

=
ANALISI DINAMICA
239
2. Coulomb, (ad esempio corpi che slittano su supercie asciutte). La
forza quasi costante e dipende dalla natura delle supercie a contatto
e dalla forza normale; indicando con m il coefciente di attrito:
8.16
3. Isteresi, dovuto allattrito interno del materiale. La resistenza circa
proporzionale allampiezza della deformazione e indipendente dalla
velocit. Questo tipo di smorzamento dissipato sotto forma di calore.
Supponendo uno smorzamento viscoso e applicando la legge di Newton per
lequilibrio delle forze si avr:
8.17
La soluzione generale della 8.17 :
8.18
Il valore di c che fa svanire la parte sotto radice detto costante di smorzamento
critico c
cr
, e cio:
8.19
Di solito si rappresenta lo smorzamento in rapporto allo smorzamento critico
con un parametro adimensionale x, , detto fattore di smorzamento.
Perci:
8.20
Sistema sottosmorzato (x < 1)
Se il sistema detto sottosmorzato e il moto armonico con ampiezza di
decadimento tanto maggiore quanto pi grande x.
La 8.20 diventa:
8.21
8.22
con frequenza della vibrazione smorzata:
F mF
n
=
mx

c x

kx + + 0 =
x C
1
e
c
2m
-------
c
2m
-------


2
k
m
---- + t
C
2
e
c
2m
-------
c
2m
-------


2
k
m
---- t
+ =
c
cr
2m
-------
k
m
---- w
n
= =
c
cr
2 mk 2mw
n
= =
x c c
cr
=
x C
1
e
x x
2
1 + ( )w
n
t
C
2
e
x x
2
1 ( )w
n
t
+ =
x 1 <
x e
x w
n
t
C'
1
1 x
2
w
n
t cos C'
2
1 x
2
sin w
n
t + ( ) =
x e
x w
n
t
C'
1
w
d
t cos C'
2
w
d
sin t + ( ) =
w
d
ANALISI DINAMICA
240
8.23
In termini di condizioni iniziali:
8.24
La 8.22 pu essere espressa come:
8.25
con:
8.26
Sistema smorzato criticamente (x =1)
Se il sistema detto smorzato criticamente ed il moto decade esponen-
zialmente in modo non periodico. La 8.20 diventa:
8.27
In termini di condizioni iniziali:
8.28
Sistema sovrasmorzato (x >1)
Se il sistema detto sovrasmorzato ed il moto decade esponenzialmente
in modo non periodico. La 8.20 diventa:
8.29
con:
w
d
1 x
2
w
n
=
x e
x w
n
t
x
0
w
d
t cos
x

0
xw
n
x
0
+
w
d
-------------------------- w
d
sin t +



=
x e
x w
n
t
X
0
w
d
t f
0
( ) cos =
X
0
C'
1
( )
2
C'
2
( )
2
+ x
0
2
x

0
xw
n
x
0
+
w
d
---------------------------



2
+ = = ampiezza
f
0
C
2
C
1
------


atan
x

0
xw
n
x
0
+
x
0
w
d
---------------------------



atan = = angolo di fase
x 1 =
x e
w
n
t
C
1
C
2
t + ( ) =
x e
w
n
t
x
0
x

0
w
n
x
0
+ ( )t + [ ] =
x 1 >
x C
1
e
x x
2
1 + ( ) w
n
t
C
2
e
x x
2
1 ( ) w
n
t
+ =
ANALISI DINAMICA
241
8.30
8.2.3 Vibrazioni forzate
Leccitazione pu essere di tipo armonico, non armonico, ma periodica, o ran-
dom. La risposta del sistema ad una eccitazione armonica detta risposta armo-
nica. La risposta ad un carico non periodico e applicato rapidamente detta
risposta al transitorio. Nel caso di carico armonico si ha:
8.31
dove F
0
lampiezza delleccitazione, w la frequenza e f langolo di fase, che
dipende dal valore di F per t = 0 ed normalmente assunto uguale a zero.
Sistema non smorzato
Lequazione di equilibrio :
8.32
La soluzione completa data dalla soluzione dellomogenea associata 8.11 e dalla
soluzione particolare:
8.33
dove X la massima ampiezza di x
p
(t) e:
8.34
ed in termini di condizioni iniziali:
8.35
Denito il rapporto di frequenza r tra la forzante e la frequenza naturale del
sistema:
C
1
x
0
w
n
x x
2
1 + ( ) x

0
+
2w
n
x
2
1
-------------------------------------------------------- =
C
2
x
0
w
n
x x
2
1 ( ) x

2w
n
x
2
1
----------------------------------------------------------- =
F t ( ) F
0
e
i wt f + ( )
F
0
wt f + ( ) cos = =
mx

kx + F
0
wt cos =
x
p
t ( ) X wt cos
F
0
k mw
2

-------------------- wt cos = =
x t ( ) A
1
w
n
t cos A
2
w
n
t sin
F
0
k mw
2

-------------------- wt cos + + =
x t ( ) x
0
F
0
k mw
2

--------------------


w
n
t cos
x

0
w
n
------ w
n
t sin
F
0
k mw
2

-------------------- wt cos + + =
ANALISI DINAMICA
242
8.36
e denita la deessione statica:
8.37
si avr:
8.38
con fattore di amplicazione.
La risposta totale del sistema pu essere anche scritta come:
8.39
con A e f dalla 8.14.
Sistema smorzato - Carico armonico
Se il sistema smorzato eccitato da una forza armonica si ha:
8.40
La soluzione data dalla soluzione dellomogenea associata e dalla soluzione par-
ticolare:
8.41
con:
8.42
In funzione del rapporto di frequenza r e della deessione statica si avr:
8.43
r
w
w
n
------ =
x
st
F
0
k
----- =
X
x
st
------
1
1 r
2

------------- =
X x
st

x t ( ) A w
n
t f ( ) cos
x
st
1
w
w
n
------


2

------------------------ wt cos + =
w
w
n
------ 1 <
x t ( ) A w
n
t f ( ) cos
x
st
1
w
w
n
------


2

------------------------ wt cos =
w
w
n
------ 1 >
F
0
wt cos
mx

c x

kx + + F
0
wt cos =
x
p
t ( ) X wt f ( ) cos =
X
F
0
k mw
2
( )
2
c w ( )
2
+
----------------------------------------------------- = f tan
cw
k mw
2

-------------------- =
X
x
st
------
1
1 r
2
( )
2
2xr ( )
2
+
----------------------------------------------- = f tan
2xr
1 r
2

------------- =
ANALISI DINAMICA
243
Questo rapporto, se r = 1 e x = 0 diventa innito (g. 8.2).
Il fattore di smorzamento ha molta inuenza sullampiezza nella regione di riso-
nanza. Se c smorzamento la frequenza di risonanza un po minore della fre-
quenza naturale senza smorzamento. Il massimo fattore di amplicazione si ha
quando:
8.44
Fig. 8.2 Fattore di amplificazione.
Sistema smorzato - Carico generico
Se il sistema oscillatore smorzato eccitato da una forza si ha:
8.45
La soluzione data dalla soluzione dellomogenea associata e dalla soluzione par-
ticolare:
8.46
con:
r 1 2x
2
+ = ovvero w w
n
1 2x
2
+ w
d
= =
F
0
e
iwt
mx

c x

kx + + F
0
e
iwt
=
x
p
t ( ) Xe
i wt f ( )
=
ANALISI DINAMICA
244
8.47
Sistema smorzato - Carico generico non periodico
Se il sistema oscillatore smorzato eccitato da una forza generica F(t) si ha:
8.48
La risposta dinamica pu essere ottenuta con lintegrale di Duhamel. La solu-
zione data dalla soluzione dellomogenea associata e dalla soluzione particolare:
8.49
con:
8.50
con C
1
e C
2
funzione solo delle condizioni iniziali. La prima parte rappresenta
loscillazione forzata, la seconda parte della soluzione rappresenta loscillazione
libera del sistema.
La soluzione particolare pu essere trovata considerando in una prima fase
leffetto di un impulso elementare: nel tempo lincremento di velocit
dovuto allimpulso vale:
8.51
Assumendo x = 0 sino al tempo di applicazione dellimpulso, lo spostamento x
per (8.24):
8.52
Si consideri ora la risposta del sistema ad un carico esterno arbitrario F(t)
(g. 8.3); questo pu essere pensato come una serie di impulsi elementari di
ampiezza variabile:
X
F
0
k mw
2
( )
2
cw ( )
2
+
---------------------------------------------------- = f tan
cw
k mw
2

-------------------- =
mx

c x

kx + + F t ( ) =
x t ( )
1
mw
d
----------- F t ( )e
xw
n
t t ( )
w
d
t t ( ) [ ] sin t d
0
t

e
xw
n
t
C
1
w
d
t cos C
2
w
d
t sin + ( ) +
=
w
d
w
n
1 x
2
=
C
1
x
0
= C
2
x
0

xw
n
x
0
+
w
d
-------------------------- =
Dt
F t ( )Dt
Dx

F t ( )Dt
m
------------------- =
t t >
x t ( ) F t ( )Dt ( )
e
xw
n
t t ( )
mw
d
----------------------- w
d
t t ( ) sin =
ANALISI DINAMICA
245
8.53
Essendo il sistema lineare, lo spostamento totale al tempo t la somma degli
impulsi elementari agenti in tutti gli istanti t tra 0 e t:
8.54
Fig. 8.3 Impulso elementare.
Nei seguenti casi, in cui lo smorzamento nullo ( ) lintegrale risolto
esattamente:

Dx t ( ) F t ( )Dt ( )
e
xw
n
t t ( )
mw
d
----------------------- w
d
t t ( ) sin =
x t ( )
1
mw
d
----------- F t ( )e
xw
n
t t ( )
w
d
t t ( ) sin t d
0
t

=
x 0 =
x t ( )
F
0
k
----- 1 w
n
t cos ( ) =
x t ( )
a
w
n
k
--------- w
n
t w
n
t sin ( ) =
ANALISI DINAMICA
246
Lintegrale 8.49 valutato numericamente. La funzione integranda varia al
variare di t, limite di integrazione; opportuno per riscrivere lintegrale ricor-
rendo alle formule trigonometriche:
8.55
8.3 SISTEMA A PI GRADI DI LIBERT: EQUAZIONI DELLA DINAMICA
Le equazioni che governano la risposta dinamica di una struttura possono essere
derivate applicando lequazione dei lavori virtuali 4.37:
8.56
e aggiungendo le forze dinerzia e di smorzamento, non considerate per il caso
statico:
8.57
con e rispettivamente spostamenti virtuali e corrispondenti defor-
mazioni virtuali, carichi superciali, carichi di volume, carichi
nodali, densit del materiale, parametro di smorzamento del materiale.
Sostituendo le espressioni per il campo di spostamenti , funzione ora anche
del tempo oltre che dello spazio, e per le sue derivate:
8.58
con [n] funzioni dello spazio e {s } funzioni del tempo. Sostituendo nella 8.57 e
introducendo la legge costitutiva del materiale, nel caso di deformazione iniziale
e di tensione iniziale nulle, si ottiene:
8.59
Siccome l'uguaglianza deve valere per qualsiasi congurazione di spostamenti
virtuali {ds }, deve anche valere la seguente uguaglianza:
x t ( )
e
xw
n
t
w
d
-------------- w
d
t F t ( )e
xw
n
t
w
d
t cos t w
d
t F t ( )e
xw
n
t
w
d
t sin t ] d
0
t

cos d
0
t

sin =
e
xw
n
t
C
1
w
d
t cos C
2
w
d
t sin + ( ) +
du { }
T
f { } du { }
T
t
0
{ } A d
A

du { }
T
f { } V d
V

+ + de { }
T
s { } V d
V

=
du { }
T
f { } du { }
T
t
0
{ } A d
A

du { }
T
f { } V d
V

+ +
de { }
T
s { } V d
V

= du { }
T
r u

{ } V d
V

du { }
T
c
s
u

{ } V d
V

+ +
du { } de { }
t
0
{ } f { } f } {
r c
s
u { }
u { } n [ ] s { } = u

{ } n [ ] s

{ } = u

{ } n [ ] s

{ } =
ds { }
T
f { } ds { }
T
n [ ]
T
t
0
{ } A d
A

ds { }
T
n [ ]
T
f { } V d
V

+ +
ds { }
T
b [ ]
T
E [ ] b [ ] V d
V

s { } ds { }
T
r n [ ]
T
n [ ] V d
V

{ }
ds { }
T
c
s
n [ ]
T
n [ ] V d
V

{ }
+
+
=
ANALISI DINAMICA
247
8.60
con [m] matrice delle masse, e [c] matrice dello smorzamento:
8.61
La matrice delle masse [m] pu essere ricavata in altro modo, sempre partendo
da considerazioni energetiche, scrivendo lenergia cinetica dellelemento:
8.62
ovvero:
8.63
e:
8.64
8.4 MATRICE DELLE MASSE CONGRUENTE E CONCENTRATA
La matrice delle masse ricavata detta matrice congruente delle masse (consistent
mass matrix). La matrice di massa congruente cos chiamata poich si utilizza lo
stesso modello di spostamento (stesse funzioni di forma per gli spostamenti)
usato per derivare la matrice di rigidezza.
La matrice a masse concentrate di formulazione pi semplice avendo elementi
non nulli solo in corrispondenza dei gradi di libert traslazionali; essa ottenuta
concentrando una massa m
i
in corrispondenza del grado di libert i-esimo, in
modo che la sommatoria delle singole masse rappresenti la massa totale dellele-
mento. Valori non nulli possono essere assegnati arbitrariamente anche in corri-
spondenza di gradi di libert rotazionali, come ad esempio nel caso delle travi.
La formulazione a masse concentrate, essendo diagonale, non considera gli
effetti dinamici di mutua inuenza tra i vari gradi di libert dellelemento.
Daltro canto anche le matrici di massa congruenti sono approssimate poich
esse sono derivate utilizzando le funzioni di forma per gli spostamenti derivate
nel caso statico ed utilizzate poi per risolvere il problema dinamico.
k [ ] s { } m [ ] s

{ } c [ ] s

{ } + + f } { f
e
{ }
t
o
f
e
{ }
f
+ + =
m [ ] r n [ ]
T
n [ ] V d
V

=
c [ ] c
s
n [ ]
T
n [ ] V d
V

=
E
1
2
---rv
2
V d
V

1
2
--- u

{ }
T
u

{ }r V d
V

1
2
--- s

{ }
T
n [ ]
T
n [ ] s

{ }r V d
V

= = =
E
1
2
--- s

{ }
T
n [ ]
T
n [ ]r V d
V


s

{ } =
m [ ] r n [ ]
T
n [ ] V d
V

=
ANALISI DINAMICA
248
Qualsiasi sia la formulazione utilizzata, il prodotto deve fornire la cor-
retta forza quando rappresenta laccelerazione di un corpo rigido; questo
infatti il comportamento di un elemento innitesimo quando la suddivisione in
elementi piccola.
Le frequenze proprie calcolate utilizzando matrici di massa congruenti, qualora
si abbiano elementi compatibili e si utilizzi uno schema di integrazione esatto,
costituiscono un limite superiore alle frequenze naturali esatte, mentre quelle
calcolate utilizzando matrici a masse concentrate forniscono valori inferiori a
quelli corretti.
8.4.1 Matrice delle masse per elemento asta
Nel caso di un elemento asta si ha:
8.65
e:
8.66
matrice di massa congruente, mentre quella a masse concentrate (lumped mass)
ha diverso da zero i soli termini sulla diagonale principale:
8.67
8.4.2 Matrice delle masse per elemento trave
Nel caso di un elemento trave le funzioni di forma sono date dalla 4.86:
8.68
e la matrice delle masse congruente :
m [ ] s

{ }
s

{ }
n [ ]
1
x
l
--
x
l
--
=
m [ ] rA
1
x
l
--


2

x
l
-- 1
x
l
--


x
l
-- 1
x
l
--



x
l
--


2
x d
0
l

rAl
6
---------
2 1
1 2
= =
m [ ]
rAl
2
---------
1 0
0 1
=
n
1
1 3
x
l
--


2
2
x
l
--


3
+ = n
2
x 2
x
2
l
-----
x
3
l
2
----- + =
n
3
3
x
l
--


2
2
x
l
--


3
= n
4
x
2
l
-----
x
3
l
2
----- + =
ANALISI DINAMICA
249
8.69
la matrice a masse concentrate :
8.70
Gli effetti dellinerzia associata con i gradi di libert rotazionali sono stati consi-
derati nulli; volendo tener in conto questi effetti, si pu calcolare il momento
dinerzia di massa di ciascuna met trave rispetto allestremit. Nel caso di trave
uniforme:
8.71
e la matrice delle masse diviene:
8.72
8.5 MATRICE DI SMORZAMENTO
Lo smorzamento nelle strutture dovuto principalmente a fenomeni di isteresi
e/o di attrito negli elementi di collegamento. Questi fenomeni sono per difcili
da modellare e da inserire nelle equazioni di dinamica strutturale, per cui il feno-
meno dello smorzamento generalmente approssimato dallo smorzamento
viscoso, attraverso il rapporto di smorzamento x. Il valore di x dipende dal mate-
riale e dal livello di tensione, e per gli acciai pu variare da circa lo 0.5% per bassi
m [ ]
rAl
420
---------
156 6l 54 13l
22l 4l
2
13l 3l
2

54 13l 156 22l

13l 3 22l 4l
2
=
m [ ]
rAl
2
---------
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 0
=
J
1
3
---
rAl
2
---------
l
2
---


2
=
m [ ]
rAl
2
---------
1 0 0 0
0
l
2
12
------ 0 0
0 0 1 0
0 0 0
l
2
12
------
=
ANALISI DINAMICA
250
livelli di tensione a circa il 5% per alti valori di tensione. Per strutture imbullo-
nate o rivettate pu variare dal 2% al 15%.
Uno dei modelli di smorzamento viscoso pi utilizzati lo smorzamento propor-
zionale, o di Rayleigh, secondo il quale la matrice di smorzamento [C] una
combinazione lineare della matrice di rigidezza e della matrice di massa, cio:
8.73
con a e b costanti di smorzamento di Rayleigh. La matrice di smorzamento [C]
cos ottenuta ortogonale e permette cos di semplicare notevolmente lanalisi.
In termini modali, indicando con [F] la matrice degli autovettori, si ha:
8.74
8.75
La relazione tra a, b ed il fattore di smorzamento x :
8.76
La gura 8.4 illustra un andamento tipico dello smorzamento proporzionale x
in funzione della frequenza. In pratica stato riscontrato che lo smorzamento
M-proporzionale pu rappresentare uno smorzamento dovuto ad attrito, mentre
lo smorzamento K-proporzionale pu rappresentare lo smorzamento interno del
materiale
1
.
Le costanti a e b possono essere ricavate a partire dalla conoscenza sperimentale
di due coppie di valori w
i
, x
i
(w
1
, x
1
, w
2
, x
2
):
8.77
1. M. Petyt, Introduction to nite element vibration analysis, Cambridge University Press,
1990
x
C [ ] a M [ ] b K [ ] + =
f
i
{ }
T
M [ ] f
j
{ } =
0
1

i j "
i j =
f
i
{ }
T
K [ ] f
j
{ } =
0
w
i
2

i j "
i j =
F [ ]
T
C [ ] F [ ] a F [ ]
T
M [ ] F [ ] b F [ ]
T
K [ ] F [ ] + =
c
[ ] a I [ ] b L [ ] + =
x
i
1
2
---
a
w
i
----- bw
i
+


=
a 2
w
1
w
2
w
2
x
1
w
1
x
2
( )
w
2
2
w
1
2

------------------------------------------------- = b 2
w
2
x
2
w
1
x
1

w
2
2
w
1
2

------------------------------ =
ANALISI DINAMICA
251
Fig. 8.4 Smorzamento proporzionale.
8.6 FREQUENZE NATURALI E MODI DI VIBRARE
Nellipotesi di struttura lineare ([K ] ed [M] costanti), nessun smorzamento
([C] = 0) e vibrazioni libere ({F } = 0), e ponendo:
8.78
la 8.60 diventa:
8.79
ad eccezione della soluzione banale { f} = {0} (sistema in quiete), occorre che il
determinante della 8.79 sia nullo per avere soluzioni non nulle di { f}:
8.80
Il problema si dice agli autovalori ed ammette n soluzioni (con n gradi di libert)
per w
2
e n autovettori { f} deniti a meno di una costante. Poich le matrici in
gioco sono reali e simmetriche gli autovalori sono tutti numeri reali.
u { } f { } wt sin =
K [ ] w
2
M [ ] ( ) f { } 0 { } =
K [ ] w
2
M [ ] 0 =
ANALISI DINAMICA
252
ESEMPIO 8.1
Calcolare le frequenze proprie di vibrazione per un elemento asta non vinco-
lato.
Utilizzando la matrice delle masse congruente si ha:
8.81
e le frequenze proprie di vibrazione sono:
8.82
mentre nel caso di matrice delle masse concentrate si ha:
8.83
e la soluzione esatta invece:
8.84
Da notare che la soluzione con matrice congruente maggiore di quella esatta,
mentre quella ottenuta con la matrice a masse concentrate pi piccola.
ESEMPIO 8.2
Calcolare le frequenze proprie di vibrazione per un elemento trave non
vincolato.
Utilizzando la matrice delle masse congruente si ha:
8.85
e le frequenze proprie di vibrazione sono:
8.86
mentre nel caso di matrice delle masse concentrate, considerando i termini
aggiuntivi di inerzia, si ha:
8.87
EA
L
-------
1 1
1 1
w
2
rAL
6
----------
2 1
1 2
+ 0 =
w
2
{ }
0
12E
rl
2
--------- =
w
2
{ }
0
4E
rl
2
--------- =
w
2
{ }
0
p
2
E
rl
2
--------- =
EJ
z
l
3
-------
12 6l 12 6l
6l 4l
2
6l 2l
2
12 6l 12 6l
6l 2l
2
6l 4l
2
w
2
rAl
420
---------
156 6l 54 13l
22l 4l
2
13l 3l
2

54 13l 156 22l

13l 3l
2
22l 4l
2
+ 0 =
w
2
{ }
0 0
720EJ
rAl
4
---------------
8400EJ
rAl
4
------------------ =
w
2
{ }
0 0
48EJ
rAl
4
-------------
192EJ
rAl
4
--------------- =
ANALISI DINAMICA
253
e la soluzione esatta invece con e
per i primi due valori di frequenze proprie non nulli:
8.88
Da notare, anche questa volta, che la soluzione con matrice congruente
maggiore di quella esatta, mentre quella ottenuta con la matrice a masse con-
centrate pi piccola.
8.7 GUYAN REDUCTION
La procedura di risoluzione dellintera matrice diventa molto onerosa per tanti
gradi di libert. Daltra parte il numero di gradi di libert necessari a caratteriz-
zare il comportamento dinamico di una struttura in genere molto minore di
quello richiesto per ricavare tensioni e deformazioni in statica. Si pu quindi
ridurre il numero dei gradi di libert, utilizzando la tecnica della condensazione.
Una dei metodi pi utilizzati la cosiddetta Guyan reduction
2
: si scelgono gradi
di libert fondamentali detti master rispetto ai quali sono condensate le matrici
degli altri gradi, detti slave, con la stessa legge usata per la condensazione statica
sia per le masse che per le rigidezze (esatta per queste, approssimata per le masse).
Lipotesi fondamentale nella Guyan reduction che per le frequenze pi basse (in
genere le pi importanti), le forze dinerzia agenti sui gradi di libert slave sono
meno importanti delle forze elastiche trasmesse dai gradi di libert master.
I gradi di libert master sono quindi quelli caratterizzati dai valori pi bassi di k/
m, oltre quelli in corrispondenza dei nodi ai quali applicato un carico o uno
spostamento prescritto variabile. Nota la soluzione in termini di autovettori per i
gradi di libert master, questa si pu poi espandere a tutti i gradi di libert.
Data lequazione 8.79:
8.89
detti {f
m
} i gradi di libert master e {f
s
} i gradi di libert slave, si ha:
8.90
Dalla seconda serie di equazioni:
2. Guyan R.J., Reduction of Stiffness and Mass Matrices, AIAA Journal, 1965, v. 3, n. 2,
p. 380
w
2
b
i
4
EJ
rAl
4
------------- = b
1
4.730041 =
b
2
7.853205 =
w
2
{ }
0 0
500EJ
rAl
4
---------------
3803EJ
rAl
4
------------------ =
K [ ] w
2
M [ ] ( ) f { } 0 { } =
K
mm
[ ] K
ms
[ ]
K
sm
[ ] K
ss
[ ]
w
2
M
mm
[ ] M
ms
[ ]
M
sm
[ ] M
ss
[ ]

f
m
{ }
f
s
{ }


0 { }
0 { }



=
ANALISI DINAMICA
254
8.91
ovvero:
8.92
e, espandendo in serie il termine inverso:
8.93
Sostituendo nella prima serie di equazioni in 8.90 e trascurando i termini pi
grandi di w
2
si ha:
8.94
con:
8.95
La selezione dei gradi di libert master pu essere automatizzata nel seguente
modo: date le matrici [K] e [M], il primo grado di libert slave quello per il
quale si ha il pi grande rapporto K
ii
/M
ii
. Si esegue una prima condensazione e si
seleziona il grado di libert slave successivo in corrispondenza del nuovo rap-
porto pi grande (K
ii
/M
ii
)
1
. Si ripete loperazione di condensazione ed il proce-
dimento ripetuto sino a quando sono raggiunti i gradi di libert master
desiderati. Un altro procedimento consiste invece nel terminare loperazione di
condensazione quando il rapporto (K
ii
/M
ii
)
j
inferiore ad una frequenza di
taglio w
t
, solitamente assunta pari a circa tre volte la frequenza pi alta di eccita-
zione.
8.8 ANALISI TRANSITORIA DINAMICA: SOVRAPPOSIZIONE MODALE
Il procedimento di calcolo prevede:
il calcolo dei modi di vibrare del sistema
la separazione della funzione forzante nelle sue componenti di ogni
modo
la soluzione delle singole equazioni disaccoppiate corrispondenti ai
singoli gradi di libert
il calcolo della risposta globale come somma delle singole risposte dei
singoli modi agli istanti desiderati
K
sm
[ ] w
2
M
sm
[ ] ( ) f
m
{ } K
ss
[ ] w
2
M
ss
[ ] ( ) f
s
{ } + 0 { } =
f
s
{ } K
ss
[ ] w
2
M
ss
[ ] ( )
1
K
sm
[ ] w
2
M
sm
[ ] ( ) f
m
{ } =
K
ss
[ ] w
2
M
ss
[ ] ( )
1
K
ss
[ ]
1
w
2
K
ss
[ ]
1
M
ss
[ ] K
ss
[ ]
1
+ + =
K
R
[ ] w
2
M
R
[ ] ( ) f
m
{ } 0 { } =
K
R
[ ] K
mm
[ ] K
ms
[ ] K
ss
[ ]
1
K
sm
[ ] =
M
R
[ ] M
mm
[ ] K
ms
[ ] K
ss
[ ]
1
M
sm
[ ] M
ms
[ ] K
ss
[ ]
1
K
sm
[ ] + =
+ K
ms
[ ] K
ss
[ ]
1
M
ss
[ ] K
ss
[ ]
1
K
sm
[ ]
ANALISI DINAMICA
255
Tra i vantaggi della sovrapposizione modale c la soluzione veloce (basta esami-
nare i primi modi e/o quelli pi vicini alle frequenza del carico). Tra gli svantaggi
c quello di poter considerare solo sistemi lineari. Richiede inoltre a monte la
soluzione modale, trova difcolt ad includere smorzamenti diversi da quelli per-
centuali o comunque correlati alle frequenze proprie.
Sia:
8.96
siano inoltre:
8.97
Dalle condizioni di [M] orto-normalit si ha:
8.98
e, considerando la trasformazione:
8.99
con {X} spostamenti generalizzati modali, si ottiene:
8.100
Le equazioni risultano disaccoppiate se possibile supporre lo smorzamento pro-
porzionale o di Rayleigh:
8.101
o se possibile scrivere che:
8.102
con x
i
rapporto di smorzamento modale.
In tal caso si hanno n equazioni disaccoppiate del tipo:
8.103
che possono essere risolte con lintegrale di Duhamel:
M [ ] u

{ } C [ ] u

{ } K [ ] u { } + + F t ( ) { } =
L [ ] diagw
i
= gli autovalori
F [ ] f
1
{ } f
i
{ } f
n
{ } [ ] = gli autovettori
F [ ]
T
M [ ] F [ ] I [ ] =
F [ ]
T
K [ ] F [ ] L
2
[ ] =
u { } F [ ] X { } =
X

{ } F [ ]
T
C [ ] F [ ] X

{ } L
2
[ ] X { } + + F [ ]
T
F { } =
C [ ] a M [ ] b K [ ] + =
f
i
{ }
T
C [ ] f
j
{ } 2w
i
x
i
d
ij
=
x

i
2w
i
x
i
x

i
w
i
2
x
i
+ + f
i
=
f
i
f
i
{ }
T
F { } =
i 1 2 n , , , = ( )
ANALISI DINAMICA
256
8.104
con:
8.105
e C
1i
, C
2i
costanti di integrazione determinate imponendo le condizioni iniziali:
8.106
8.8.1 Scelta del numero di modi da considerare
Esaminando il fattore di partecipazione nellanalisi modale si ha una misura della
risposta di una struttura ad una data frequenza naturale, cio come ogni modo
contribuir agli spostamenti (e attraverso questi, alle tensioni) in una particolare
direzione.
Fig. 8.5 Primi 3 modi di vibrare di una trave.
Ad esempio nella trave in gura 8.5 i primi due modi sono di essione, il terzo di
trazione-compressione.
Se agisce una forza eccitatrice in direzione Y, il modo 1 (a frequenza naturale pi
bassa) avr pi alto fattore di partecipazione, il modo 2 avr un fattore di parte-
cipazione pi basso ed il modo tre un fattore di partecipazione nullo.
Se la forza agisce in direzione X il fattore di partecipazione avr valore diverso da
zero solo per il modo 3.
x
i
1
w
di
------- f
i
t ( )e
x
i
w
i
t t ( )
w
di
t t ( ) [ ] sin t d
0
t

e
x
i
w
i
t
C
1i
w
di
t cos C
2i
w
di
t sin + ( ) +
=
w
di
w
i
1 x
i
2
=
x
i
( )
t 0 =
f
i
{ }
T
M [ ] s
0
{ } =
x

i
( )
t 0 =
f
i
{ }
T
M [ ] s

0
{ } =
ANALISI DINAMICA
257
Il quadrato di ciascun fattore di partecipazione uguale alla massa che entrata
in gioco in quella direzione. In questo contesto ci si pu fermare al numero di
modi che rappresentano una percentuale adeguata della massa della struttura.
8.9 METODI DI INTEGRAZIONE DIRETTA
Il sistema di equazioni integrato utilizzando una procedura numerica passo
passo (step by step) (metodi alle differenze nite) ed il termine diretta signica che
nessuna trasformazione di coordinate e delle equazioni viene fatta prima
dellintegrazione numerica.
8.107
La soluzione del problema consiste nel calcolare i valori dal tempo t = 0
al tempo t = T, noti i valori iniziali al tempo t = 0. A tal ne, linter-
vallo di tempo T suddiviso in n intervalli di tempo Dt, (Dt = T/n), e la solu-
zione del sistema 8.106 calcolata, mediante opportuni schemi di integrazione,
solo agli istanti 0, Dt, 2Dt, 3Dt, ..., t, t + Dt, ..., T, cio per valori discreti di t,
distanti Dt, assumendo a priori una legge di variazione degli spostamenti, velo-
cit ed accelerazioni allinterno dellintervallo Dt.
Il metodo comunque approssimato con un errore che dipende dalla scelta del
passo temporale Dt. Un passo Dt troppo piccolo, soprattutto in non linearit pre-
giudica i tempi ed i costi del calcolo.
I vantaggi dei metodi di integrazione diretta sono:
possono essere analizzate strutture lineari e non lineari
possono essere incluse forme generali di smorzamento, mentre con la
sovrapposizione modale necessario ricorre ad uno smorzamento pro-
porzionale
non richiesta espressamente la soluzione preventiva agli autovalori
Gli svantaggi dei metodi di integrazione diretta sono:
si possono accumulare errori ed instabilit numeriche
soprattutto per le non linearit, possono essere richiesti tempi di cal-
colo eccessivi al ne di ottenere soddisfacenti gradi di precisione
I metodi di integrazione diretta si dividono in:
1. Metodi espliciti (differenze centrali). Il vettore spostamento funzione
delle soluzioni calcolate agli istanti precedenti:
8.108
Lequazione di equilibrio scritta allistante t:
M [ ] S

{ } C [ ] S

{ } K [ ] S { } + + F t ( ) { } =
S S

, ,
S
0
S

0
S

0
, ,
S { }
t Dt +
f S { }
t
S

{ }
t
S

{ }
t
S { }
t Dt
, , , , , ( ) =
ANALISI DINAMICA
258
8.109
I metodi espliciti sono condizionatamente stabili.
2. Metodi impliciti (Houbolt, Wilson-q, Newmark) In questi metodi il
vettore spostamento funzione degli spostamenti precedenti (noti) e
delle velocit ed accelerazioni attuali (ignote):
8.110
Le equazioni di equilibrio sono scritte allistante t + Dt:
8.111
I metodi impliciti sono generalmente incondizionatamente stabili.
8.9.1 Metodi espliciti - Metodo delle differenze centrali
Fig. 8.6 Metodo delle differenze centrali: legge degli spostamenti.
Si assume:
8.112
Gli spostamenti incogniti {S }
t+Dt
al tempo t + Dt si ottengono dallequazione di
equilibrio scritta al tempo t.
8.113
Sostituendo:
M [ ] S

{ }
t
C [ ] S

{ }
t
K [ ] S { }
t
+ + F t ( ) { }
t
=
S { }
t Dt +
f S

{ }
t Dt +
S

{ }
t Dt +
S { }
t
, , , , ( ) =
M [ ] S

{ }
t Dt +
C [ ] S

{ }
t Dt +
K [ ] S { }
t Dt +
+ + F t ( ) { }
t Dt +
=
S

{ }
t
1
Dt
2
-------- S { }
t Dt
2 S { }
t
S { }
t Dt +
+ ( ) =
S

{ }
t
1
2Dt
--------- S { }
t Dt
S { }
t Dt +
+ ( ) =
M [ ] S

{ }
t
C [ ] S

{ }
t
K [ ] S { }
t
+ + F { }
t
=
ANALISI DINAMICA
259
8.114
Posto:
8.115
si ha:
8.116
da cui si ricava {S}
t+Dt
.
Il metodo delle differenze centrali richiede la fattorizzazione di e non di
[K]; se la matrice delle masse diagonale (lumped mass), non richiesta neanche
la fattorizzazione.
Il metodo richiede comunque un procedimento di partenza, poich per t = 0
necessario conoscere .
8.117
Il passo di integrazione Dt deve essere scelto opportunamente; una scelta general-
mente valida :
8.118
dove T
n
il periodo pi piccolo del sistema.
1
Dt
2
--------- M [ ]
1
2Dt
--------- C [ ] + S { }
t Dt +



F { }
t
K [ ]
2
Dt
2
--------- M [ ]



S { }
t

1
Dt
2
--------- M [ ]
1
2Dt
--------- C [ ]



S { }
t Dt

=
M [ ]
1
Dt
2
--------- M [ ]
1
2Dt
--------- C [ ] + =
F { }
t
F { }
t
K [ ]
2
Dt
2
--------- M [ ]



S { }
t

1
Dt
2
--------- M [ ]
1
2Dt
--------- C [ ]



S { }
t Dt
=
M [ ] S { }
t Dt +
F { }
t
=
M [ ]
S { }
t D
S { }
Dt
S { }
0
Dt S

{ }
0

Dt
2
2
-------- S

{ }
0
+ =
Dt Dt
crit

T
n
p
------ =
ANALISI DINAMICA
260
Tab. 8.1 Metodo delle differenze centrali - Algoritmo di calcolo
1. CALCOLARE [K], [M], [C]
2. INIZIALIZZARE
3. SCEGLIERE IL PASSO DI INTEGRAZIONE DT (<DT
CRIT
)
4. CALCOLARE
5. FATTORIZZARE
per :
6. CALCOLARE IL CARICO EFFICACE
7. RISOLVERE RISPETTO A
8. CALCOLARE, SE RICHIESTO, I VALORI DI VELOCIT E ACCELERAZIONE
S { }
0
S

{ }
0
S

{ }
0
, ,
c
0
1
Dt
2
-------- = c
1
1
2Dt
--------- = c
2
2
Dt
2
--------- = c
3
Dt
2
2
--------- =
S { }
Dt
S { }
0
Dt S

{ }
0
c
3
S

{ }
0
+ =
M [ ] c
0
M [ ] c
1
C [ ] + =
M [ ] L [ ] D [ ] L [ ]
T
=
t Dt 2Dt T , , , =
F { }
t
F { }
t
K [ ] c
2
M [ ] ( ) S { }
t
c
0
M [ ] c
1
C [ ] ( ) + ( ) S { }
t Dt
=
S { }
t t D +
L [ ] D [ ] L [ ]
T
S { }
t Dt +
F { }
t
=
S

{ }
t
c
0
S { }
t Dt
2 S { }
t
S { }
t Dt +
+ ( ) =
S

{ }
t
c
1
S { }
t Dt
S { }
t Dt +
+ ( ) =
ANALISI DINAMICA
261
8.9.2 Metodi impliciti - Metodo di Houbolt
Fig. 8.7 Metodo di Houbolt: legge degli spostamenti.
Si assume:
8.119
Gli spostamenti incogniti al tempo t + Dt si ottengono dallequazione
di equilibrio scritta al tempo t + Dt. Si ottiene:
8.120
Posto:
8.121
si ha:
8.122
da cui si ricava {S}
t+Dt
.
Il metodo di Houbolt richiede la fattorizzazione di .
S

{ }
t Dt +
1
Dt
2
-------- 2 S { }
t Dt +
5 S { }
t
4 S { }
t D t
S { }
t 2D t
+ ( ) =
S

{ }
t Dt +
1
6Dt
--------- 11 S { }
t Dt +
18 S { }
t
9 S { }
t Dt
+ 2 S { }
t 2D t
( ) =
S { }
t Dt +
2
Dt
2
--------- M [ ]
11
6Dt
--------- C [ ] K [ ] + +



S { }
t Dt +
F { }
t Dt +
5
Dt
2
--------- M [ ]
3
Dt
----- C [ ] +



S { }
t

4
Dt
2
--------- M [ ]
3
2Dt
--------- C [ ] +



S { }
t Dt
1
Dt
2
--------- M [ ]
1
3Dt
--------- C [ ] +



S { }
t 2Dt
+ +
+
=
K [ ]
2
Dt
2
--------- M [ ]
11
6Dt
--------- C [ ] K [ ] + + =
F { }
t Dt +
F { }
t Dt +
5
Dt
2
--------- M [ ]
3
Dt
----- C [ ] +



S { }
t
+ + =

4
Dt
2
--------- M [ ]
3
2Dt
--------- C [ ] +



S { }
t Dt
1
Dt
2
--------- M [ ]
1
3Dt
--------- C [ ] +



S { }
t 2Dt
+
K [ ] S { }
t Dt +
F { }
t Dt +
=
K [ ]
ANALISI DINAMICA
262
Inoltre il metodo richiede un procedimento speciale di partenza per calcolare
e ; normalmente si utilizza il metodo delle differenza centrali,
con un passo di integrazione pari ad una frazione di Dt.
Tab. 8.2 Metodo di Houbolt - Algoritmo di calcolo
1. CALCOLARE [K], [M], [C]
2. INIZIALIZZARE
3. SCEGLIERE IL PASSO DI INTEGRAZIONE
4. CALCOLARE
(con il metodo delle differenze centrali)
5. FATTORIZZARE
per
6. CALCOLARE IL CARICO EFFICACE
7. RISOLVERE RISPETTO A
8. CALCOLARE, SE RICHIESTO, I VALORI DI VELOCIT E ACCELERAZIONE
S { }
Dt
S { }
2Dt
S { }
0
S

{ }
0
S

{ }
0
, ,
t D
c
0
2
Dt
2
--------- = c
1
11
6Dt
--------- = c
2
5
Dt
2
-------- = c
3
3
Dt
----- =
c
4
4
Dt
2
--------- = c
5
3
2Dt
--------- = c
6
1
Dt
2
--------- = c
7
1
3Dt
--------- =
S { }
Dt
S { }
2Dt
,
K [ ] K [ ] c
0
M [ ] c
1
C [ ] + + =
K [ ] L [ ] D [ ] L [ ]
T
=
t Dt 2Dt T , , , =
F { }
t Dt +
F { }
t Dt +
M [ ] c
2
S { }
t
c
4
S { }
t Dt
c
6
S { }
t 2Dt
+ + ( ) + =
C [ ] + c
3
S { }
t
c
5
S { }
t Dt
c
7
S { }
t 2Dt
+ + ( )
S { }
t t D +
L [ ] D [ ] L [ ]
T
S { }
t Dt +
F { }
t Dt +
=
S

{ }
t Dt +
c
0
S { }
t Dt +
c
2
S { }
t
c
4
S { }
t D t
c
6
S { }
t 2D t
=
S

{ }
t Dt +
c
1
S { }
t Dt +
c
3
S { }
t
c
5
S
t Dt
( ) c
7
S { }
t 2D t
=
ANALISI DINAMICA
263
8.9.3 Metodi impliciti - Metodo di Wilson-q
Il metodo di Wilson-q unestensione del metodo dellaccelerazione lineare.
Laccelerazione assunta lineare tra t e t + qDt, con (con q = 1 si ha il caso
dellaccelerazione lineare classica). Afnch il metodo sia incondizionatamente
stabile si pu dimostrare che deve essere , di solito si usa q = 1.40.
Detta t l a vari abi l e tempo , per l i nter val l o di tempo
si ha:
8.123
Fig. 8.8 Metodo di Wilson-q: ipotesi di accelerazione lineare.
e integrando:
8.124
e, al tempo t + qDt:
8.125
e, risolvendo rispetto e in funzione di :
8.126
q 1 #
q 1.37 #
0 t qDt ( )
t t qDt + $ ( )
S

{ }
t t +
S

{ }
t
t
qDt
--------- S

{ }
t qDt +
S

{ }
t
( ) + =
S

{ }
t t +
S

{ }
t
S

{ }
t
t
t
2
2qDt
------------ S

{ }
t qDt +
S

{ }
t
( ) + + =
S { }
t t +
S { }
t
S

{ }
t
t
1
2
--- S

{ }
t
t
2
t
3
6qDt
------------ S

{ }
t qDt +
S

{ }
t
( ) + + + =
S

{ }
t qDt +
S

{ }
t
qDt
2
--------- S

{ }
t qDt +
S

{ }
t
+ ( ) + =
S { }
t qDt +
S { }
t
qDt S

{ }
t
q
2
Dt
2
6
--------------- S

{ }
t qDt +
2 S

{ }
t
+ ( ) + + =
S

{ }
t qDt +
S

{ }
t qDt +
S { }
t qDt +
S

{ }
t qDt +
6
q
2
Dt
2
--------------- S { }
t qDt +
S { }
t
( )
6
qDt
--------- S

{ }
t
2 S

{ }
t
=
S

{ }
t qDt +
3
qDt
--------- S { }
t qDt +
S { }
t
( ) 2 S

{ }
t

qDt
2
--------- S

{ }
t
=
ANALISI DINAMICA
264
Tab. 8.3 Metodo di Wilson-q - Algoritmo di calcolo
1. CALCOLARE [K], [M], [C]
2. INIZIALIZZARE
3. SCEGLIERE IL PASSO DI INTEGRAZIONE
4. CALCOLARE
5. FATTORIZZARE
per
6. CALCOLARE IL CARICO EFFICACE
7. RISOLVERE RISPETTO A
8. CALCOLARE I VALORI DI SPOSTAMENTO, VELOCIT E ACCELERAZIONE AL TEMPO :
S { }
0
S

{ }
0
S

{ }
0
, ,
t D
c
0
6
qDt ( )
2
---------------- = c
1
3
qDt
--------- = c
2
2c
1
= c
3
qDt
2
--------- = c
4
c
0
q
---- =
c
5
c
2
q
---- = c
6
1
3
q
--- = c
7
Dt
2
----- = c
8
Dt
2
6
--------- =
q 1.4 = ( )
K [ ] K [ ] c
0
M [ ] c
1
C [ ] + + =
K [ ] L [ ] D [ ] L [ ]
T
=
t Dt 2Dt T , , , =
F { }
t qDt +
F { }
t
q F { }
t Dt +
F { }
t
( ) + =
M [ ] c
0
S { }
t
c
2
S

{ }
t
2 S

{ }
t
+ + ( ) C [ ] c
1
S { }
t
2 S

{ }
t
c
3
S

{ }
t
+ + ( ) + +
S { }
t t D +
L [ ] D [ ] L [ ]
T
S { }
t qDt +
F { }
t qDt +
=
t Dt +
S

{ }
t Dt +
C
4
S { }
t qDt +
S { }
t
( ) C
5
S

{ }
t
C
6
S

{ }
t
+ + =
S

{ }
t Dt +
S

{ }
t
C
7
S

{ }
t Dt +
S

{ }
t
+ ( ) + =
S { }
t Dt +
S { }
t
Dt S

{ }
t
C
8
S

{ }
t Dt +
2 S

{ }
t
+ ( ) + + =
ANALISI DINAMICA
265
Lequazione di equilibrio al tempo t + qDt :
8.127
Dalla 8.126 si ricava , dalla 8.125 si calcola ; quindi, posto
, dalle 8.122 e 8.123 si ricavano .
8.9.4 Metodi impliciti - Metodo di Newmark
Il metodo di Newmark unestensione del metodo dellaccelerazione lineare. Si
assume:
8.128
con i parametri a e d da determinare in modo da ottenere precisione e stabilit
nellintegrazione (con a = 1/6 e d = 1/2 si ha il metodo dellaccelerazione lineare;
Newmark propose a = 1/4 e d = 1/2, cio una accelerazione media costante).
Fig. 8.9 Metodo di Newmark.
Le 8.128 sono utilizzate per descrivere e in funzione di
, che calcolato scrivendo lequazione di equilibrio al tempo t + Dt:
8.129
M [ ] S

{ }
t qDt +
C [ ] S

{ }
t qDt +
K [ ] S { }
t qDt +
+ + F { }
t qDt +
=
F { }
t qDt +
F { }
t
q F { }
t Dt +
F { }
t
( ) + =
S { }
t qDt +
S

{ }
t qDt +
t Dt = S { }
t Dt +
S

{ }
t Dt +
S

{ }
t Dt +
, ,
S

{ }
t Dt +
S

{ }
t
1 d ( ) S

{ }
t
d S

{ }
t Dt +
+ ( )Dt + =
S { }
t Dt +
S { }
t
S

{ }
t
Dt
1
2
--- a


S

{ }
t
a S

{ }
t Dt +
+


Dt
2
+ + =
S

{ }
t Dt +
S

{ }
t Dt +
S { }
t Dt +
M [ ] S

{ }
t Dt +
C [ ] S

{ }
t Dt +
K [ ] S { }
t Dt +
+ + F { }
t Dt +
=
ANALISI DINAMICA
266
Tab. 8.4 Metodo di Newmark - Algoritmo di calcolo
1. CALCOLARE [K], [M], [C]
2. INIZIALIZZARE
3. SCEGLIERE IL PASSO DI INTEGRAZIONE
4. CALCOLARE
5. FATTORIZZARE
per
6. CALCOLARE IL CARICO EFFICACE
7. RISOLVERE RISPETTO A
8. CALCOLARE I VALORI DI VELOCIT E ACCELERAZIONE AL TEMPO
S { }
0
S

{ }
0
S

{ }
0
, ,
t a d , , D
d 0.50 # a 0.25 0.5 d + ( )
2
#
c
0
1
aDt
2
------------ = c
1
d
aDt
--------- = c
2
1
aDt
--------- = c
3
1
2a
------- 1 =
c
4
d
a
--- 1 = c
5
Dt
2
-----
d
a
--- 2


= c
6
Dt 1 d ( ) = c
7
dDt =
K [ ] K [ ] c
0
M [ ] c
1
C [ ] + + =
K [ ] L [ ] D [ ] L [ ]
T
=
t Dt 2Dt T , , , =
F { }
t Dt +
F { }
t Dt +
M [ ] c
0
S { }
t
c
2
S

{ }
t
c
3
S

{ }
t
+ + ( ) + =
C [ ] c
1
S { }
t
c
4
S

{ }
t
c
5
S

{ }
t
+ + ( ) +
S { }
t t D +
L [ ] D [ ] L [ ]
T
S { }
t Dt +
F { }
t Dt +
=
t Dt +
S

{ }
t Dt +
c
0
S { }
t Dt +
S { }
t
( ) c
2
S

{ }
t
c
3
S

{ }
t
=
S

{ }
t Dt +
S

{ }
t
c
6
S

{ }
t
c
7
S

{ }
t Dt +
+ + =
ANALISI DINAMICA
267
ESEMPIO 8.3
Calcolare la risposta del sistema:
8.130
con e , utilizzando i metodi delle differenze centrali, Houbolt,
Wilson e Newmark. Confrontare i risultati numerici con la soluzione analitica.
Le tabelle 8.5, 8.6, 8.7 illustrano i risultati ottenuti con i diversi metodi di
integrazione, utilizzando rispettivamente un passo di integrazione pari a
0.5, 1, 2.5.
Tab. 8.5 Soluzione del sistema dellesempio 8.1,
t
SOLUZIONE
ANALITICA
NEWMARK WILSON HOUBOLT DIFFERENZE
CENTRALI
0 1.000 1.000 1.000 1.000 1.000
0.5 0.878 0.882 0.882 0.875 0.875
1.0 0.540 0.557 0.561 0.531 0.531
1.5 0.071 0.101 0.114 0.069 0.055
2.0 0.416 0.379 0.355 0.401 0.436
2.5 0.801 0.770 -0.741 0.779 0.817
3.0 0.990 0.980 0.956 0.987 0.994
4.0 0.654 0.712 0.738 0.784 0.621
5.0 0.284 0.186 0.103 0.006 0.335
6.0 0.960 0.920 0.844 0.743 0.976
7.0 0.754 0.839 0.858 0.865 0.703
7.5 0.347 0.484 0.563 0.655 0.270
8.0 0.146 0.015 0.144 0.317 0.230
9.0 0.911 0.822 0.680 0.440 0.947
10.0 0.839 0.931 0.916 0.814 0.776
s

s + 0 =
s
0
1 = s

0
0 =
t D
t D 0.5 =
ANALISI DINAMICA
268
Tab. 8.6 Soluzione del sistema dellesempio 8.1,
Tab. 8.7 Soluzione del sistema dellesempio 8.1,
Le gure 8.10 e 8.11 illustrano la risposta del sistema ottenuta analitica-
mente e con i diversi metodi di integrazione, utilizzando rispettivamente un
passo di integrazione pari a 0.5 e 2.5.
t
SOLUZIONE
ANALITICA
NEWMARK WILSON HOUBOLT DIFFERENZE
CENTRALI
0 1.000 1.000 1.000 1.000 1.000
1.0 0.540 0.600 0.588 0.500 0.500
2.0 0.416 0.280 0.261 0.500 0.500
3.0 0.990 0.936 0.883 1.167 1.000
4.0 0.654 0.843 0.846 1.111 0.500
5.0 0.284 0.076 0.215 0.463 0.500
6.0 0.960 0.752 0.526 0.321 1.000
7.0 0.754 0.979 0.849 0.782 0.500
8.0 0.146 0.422 0.553 0.721 0.500
9.0 0.911 0.472 0.114 0.266 1.000
10.0 0.839 0.989 0.658 0.257 0.500
t
SOLUZIONE
ANALITICA
NEWMARK WILSON HOUBOLT DIFFERENZE
CENTRALI
0 1.000 1.000 1.000 1.000 1.00
2.5 0.801 0.220 0.627 0.904 2.13
5.0 0.284 0.904 1.022 0.636 8.03
7.5 0.347 0.616 0.450 0.945 32.0
10.0 0.839 0.633 0.602 0.155 128
t D 1.0 =
t D 2.5 =
t D
ANALISI DINAMICA
269
Fig. 8.10 Risposta del sistema dellesempio 8.1, passo di integrazione .
Fig. 8.11 Risposta del sistema dellesempio 8.1, passo di integrazione .
t D 0.5 =
t D 2.5 =
ANALISI DINAMICA
270
La gura 8.12 illustra invece la risposta del sistema ottenuta utilizzando rap-
porto passo-periodo . I n questultimo caso, con un passo di
integrazione relativamente piccolo, i diversi metodi forniscono risultati che si
confondono con quelli analitici. Utilizzando un passo pi elevato, pari a
, ( ), (g. 8.10) il metodo delle differenze centrali e
quello di Newmark forniscono ancora buoni risultati, mentre si ha un incre-
mento del periodo ed una diminuzione dellampiezza per la riposte ottenute
con i metodi di Wilson e di Houbolt: i due metodi introducono uno smorza-
mento articiale (numerico) e questo fenomeno aumenta con laumentare del
passo di integrazione; rispetto al metodo di Houbolt, il metodo di Wilson pro-
voca un minor allungamento del periodo ed una minore diminuzione
dellampiezza.
Luso di un passo di integrazione ancora pi grande ( , pari a
), (g. 8.11), rende il metodo delle differenze centrali instabile,
fornendo risultati del tutto errati, con valori crescenti nel tempo.
Fig. 8.12 Risposta del sistema dellesempio 8.1, passo di integrazione .
ESEMPIO 8.4
Calcolare la risposta del sistema:
8.131
Dt T 0.01 =
Dt 0.5 = Dt T 0.08 =
Dt 2.5 =
Dt T 0.4 =
t D 0.01 =
s

ks + f =
ANALISI DINAMICA
271
con e , utilizzando i metodi delle differenze centrali, Houbolt,
Wilson e Newmark. Confrontare i risultati ottenuti con passi di integrazione
pari a 0.05, e 0.1 con la soluzione analitica:
8.132
Le tabelle 8.8 e 8.9, illustrano la risposta del sistema ottenuta con i diversi
metodi di integrazione, rispettivamente per un passo di integrazione pari
a 0.05 e 0.1.
Tab. 8.8 Soluzione del sistema dellesempio 8.2,
Tab. 8.9 Soluzione del sistema dellesempio 8.2,
t
SOLUZIONE
ANALITICA
NEWMARK WILSON HOUBOLT
DIFFERENZE
CENTRALI
0 0 0 0 0 0
0.05 0.124 0.121 0.122 0.125 0.125
0.10 0.480 0.470 0.468 0.484 0.484
0.15 1.023 1.005 0.996 1.022 1.033
0.20 1.688 1.660 1.643 1.670 1.703
0.25 2.391 2.356 2.330 2.350 2.410
0.30 3.046 3.009 2.976 2.986 3.065
0.35 3.572 3.540 3.506 3.504 3.588
0.40 3.903 3.884 3.856 3.849 3.912
0.45 3.998 4.000 3.985 3.984 3.997
0.50 3.847 3.873 3.879 3.894 3.832
0.55 3.467 3.520 3.550 3.593 3.439
0.60 2.905 2.982 3.039 3.116 2.865
t
SOLUZIONE
ANALITICA
NEWMARK WILSON HOUBOLT
DIFFERENZE
CENTRALI
0 0 0 0 0 0
0.10 0.480 0.444 0.450 0.500 0.500
0.20 1.688 1.580 1.561 1.750 1.750
0.30 3.046 2.903 2.835 3.100 3.125
0.40 3.903 3.824 3.737 4.000 3.938
0.50 3.847 3.934 3.902 4.140 3.781
0.60 2.905 3.185 3.280 3.520 2.734
s
0
0 = s

0
0 =
t D
s
f
k
-- 1 kt ( ) cos ( ) =
t D
t D 0.05 =
t D 0.05 =
ANALISI DINAMICA
272
Fig. 8.13 Risposta del sistema dellesempio 8.2, passo di integrazione .
Le gure 8.13, 8.14, illustrano landamento della risposta del sistema con i
diversi metodi di integrazione.
Fig. 8.14 Risposta del sistema dellesempio 8.2, passo di integrazione .
t D 0.05 =
t D 0.1 =
ANALISI DINAMICA
273
8.10 STABILIT E PRECISIONE DEI METODI DI INTEGRAZIONE DIRETTA
Per stabilit si intende la condizione per cui un piccolo errore ad un passo tem-
porale determina errori cumulativi pi piccoli ai passi successivi. Precisione la
condizione per cui la soluzione, per metodi incondizionatamente stabili o,
rispettando il limite di stabilit, anche per metodi condizionatamente stabili, pur
essendo stabile, converge alla soluzione esatta.
Le considerazioni che si possono fare sullintegrazione diretta sono pi evidenti
se trasferite alla soluzione delle equazioni disaccoppiate (un solo grado di libert
per equazione), che come dire fare la sovrapposizione modale non utilizzando
lintegrale di Duhamel, ma gli algoritmi classici dellintegrazione diretta. Ci si
riferisce quindi allequazione:
8.133
Stabilit e precisione sono caratteristiche dellanalisi dipendenti da Dt, x, w.
Detto T il periodo della vibrazione libera non smorzata, il problema quindi
quello di valutare anche gli errori di integrazione in funzione di Dt/T, del rap-
porto di smorzamento critico x e del carico applicato f, in termini di distribu-
zione spaziale e temporale.
Integrare con precisione tutte le n equazioni (disaccoppiate) richiede ladozione
di un passo di integrazione Dt minore del pi piccolo periodo T
i
del sistema
(T
n
), si pu stimare che . In molte analisi la risposta data princi-
palmente solo da alcuni modi di vibrare, inoltre scarsamente giusticato inclu-
dere i modi pi alti, perch poco approssimati. Generalmente sono sufcienti i
primi p modi di vibrare, dove p generalmente determinato dalla distribuzione
spaziale e dal contenuto in frequenza del carico f. Si pu adottare allora
.
8.10.1 Operatori di approssimazione e di carico
Data lequazione 8.133, si suppone di conoscere la soluzione ai tempi 0, Dt, 2Dt,
3Dt,..., t Dt, t e di voler calcolare la soluzione a t+Dt. In questo caso si pu sta-
bilire una relazione del tipo:
8.134
con [ A] operatore di approssimazione e { L} operatore di carico, dipendenti
dallo schema di integrazione prescelto, e f
t+v
il carico al tempo t+v, con v, a
seconda del metodo di integrazione scelto, pari a 0, Dt o qDt.
In generale, al tempo t+nDt, applicando ricursivamente la 8.134, si ha:
8.135
x

2xwx

w
2
x + + f =
Dt T
n
10 @
Dt T
p
10 @
x { }
t Dt +
A [ ] x { }
t
L { }f
t v +
+ =
x { }
t nDt +
A [ ]
n
x { }
t
A [ ]
n 1
L { }f
t v +
A [ ]
n 2
L { }f
t Dt v + +
+ + + =
A [ ] L { }f
t n 1 ( )Dt v + +
+
ANALISI DINAMICA
274
Come varia la risposta al variare del passo di integrazione, o meglio del suo rap-
porto rispetto al periodo di vibrazione Dt /T ? La stabilit determinata attra-
verso lesame del comportamento della soluzione numerica 8.135 per condizioni
iniziali arbitrarie. Con carico nullo si ha:
8.136
Occorre quindi fare una analisi di stabilit della 8.136 per i diversi metodi di
integrazione.
Decomposizione spettrale di [A]
n
La decomposizione spettrale della matrice [ A] :
8.137
con [ P ] matrice degli autovettori di [ A] e [ J ] forma Jordan di [ A], con gli
autovalori l
i
di [A] sulla diagonale principale.
Sia r([A]) il raggio spettrale di [A]:
8.138
Si pu dimostrare che:
8.139
La 8.139 denisce il criterio di stabilit. Inoltre pi piccolo il raggio spettrale
r([ A]), pi rapida la convergenza. La stabilit del metodo dipende quindi
dalloperatore di approssimazione.
8.10.2 Metodo delle differenze centrali
Il metodo delle differenze centrali caratterizzato dalle seguenti equazioni:
8.140
Sostituendo nella prima e risolvendo per si ottiene:
x { }
t nDt +
A [ ]
n
x { }
t
=
A [ ]
n
P [ ] J [ ]
n
P [ ]
1
=
r A [ ] ( ) max l
i
( ) = i 1 2 n , , , =
J [ ]
n
limitata per n
se e solo se r A [ ] ( ) 1
x

t
2xwx

t
w
2
x
t
+ + f
t
=
x

t
1
Dt
2
-------- x
t Dt
2x
t
x
t Dt +
+ ( ) =
x

t
1
2Dt
--------- x
t Dt
x
t Dt +
+ ( ) =
x
t Dt +
ANALISI DINAMICA
275
8.141
che si pu riscrivere in forma matriciale come:
8.142
e:
8.143
8.10.3 Metodo di Houbolt
Il metodo di Houbolt caratterizzato dalle seguenti equazioni:
8.144
Sostituendo nella prima e risolvendo per si ottiene:
8.145
con:
x
t Dt +
2 w
2
Dt
2

1 xwDt +
------------------------ x
t
1 xwDt
1 xwDt +
---------------------- x
t Dt

Dt
2
1 xwDt +
---------------------- f
t
+ =
x
t Dt +
x
t



2 w
2
Dt
2

1 xwDt +
------------------------
1 xwDt
1 xwDt +
----------------------
1 0
x
t
x
t Dt





Dt
2
1 xwDt +
----------------------
0





f
t
+ =
A [ ]
2 w
2
Dt
2

1 xwDt +
------------------------
1 xwDt
1 xwDt +
----------------------
1 0
=
L { }
Dt
2
1 xwDt +
----------------------
0





=
x

t Dt +
2xwx

t Dt +
w
2
x
t Dt +
+ + f
t Dt +
=
x

t Dt +
1
Dt
2
-------- 2x
t Dt +
5x
t
4x
t Dt
x
t 2Dt
+ ( ) =
x

t Dt +
1
6Dt
--------- 11x
t Dt +
18x
t
9x
t Dt
2x
t 2Dt
+ ( ) =
x
t Dt +
x
t Dt +
x
t
x
t Dt





A [ ]
x
t
x
t Dt
x
t 2Dt





L { } f
t Dt +
+ =
ANALISI DINAMICA
276
8.146
8.10.4 Metodo di Wilson - q
Il metodo di Wilson - q caratterizzato dalle seguenti equazioni:
8.147
al tempo t + Dt, ponendo t = Dt si ha:
8.148
Ricordando che nel metodo di Wilson - q lequazione di equilibrio valutata al
tempo t + qDt:
8.149
Sostituendo le 8.146 scritta al tempo t = qDt nella 8.148, risolvendo per la sola
incognita e sostituendo successivamente nelle 8.147, si ottiene la rela-
zione:
A [ ]
5b
w
2
Dt
2
--------------- 6
c
+ 4
b
w
2
Dt
2
--------------- 3
c
+

b
w
2
Dt
2
---------------
2
c
3
------ +
1 0 0
0 1 0
=
L { }
b
w
2
------
0
0







=
b
2
w
2
Dt
2
---------------
11x
3wDt
------------- 1 + +


1
=
c
xb
wDt
---------- =
x

t t +
x

t
x

t Dt +
x

t
( )
t
Dt
----- + =
x

t t +
x

t
x

t
t x

t Dt +
x

t
( )
t
2
2Dt
--------- + + =
x
t t +
x
t
x

t
t
1
2
---x

t
t
2
x

t Dt +
x

t
( )
t
3
6Dt
--------- + + + =
x

t Dt +
x

t
x

t Dt +
x

t
+ ( )
Dt
2
----- + =
x
t Dt +
x
t
2x

t
x

t Dt +
+ ( )
Dt
2
6
-------- + =
x

t qDt +
2xwx

t qDt +
w
2
x
t qDt +
+ + f
t qDt +
=
x

t Dt +
ANALISI DINAMICA
277
8.150
con:
8.151
8.10.5 Metodo di Newmark
Lequazione di equilibrio valutata al tempo t + Dt:
8.152
con velocit e spostamenti valutati a t + Dt come:
8.153
Sostituendo le 8.153 nella 8.152, si ottiene la relazione:
8.154
con:
x

t
Dt +
x

t
Dt +
x
t
Dt +





A [ ]
x

t
x

t
x
t





L { }f
t qDt +
+ =
A [ ]
1
bq
2
3
---------
1
q
---
c
q
1
Dt
----- bq 2
c
( )
1
Dt
2
-------- b ( )
Dt 1
1
2q
------
bq
2
6
---------
c
q
2
------


1
bq
2
------
c

1
Dt
-----
b
2
---


Dt
2
1
2
---
1
6q
------
bq
2
18
---------
c
q
6
------


Dt 1
bq
6
------
c
3
---


1
b
6
---
=
L { }
b
w
2
Dt
2
----------------
b
2w
2
Dt
----------------
b
6w
2
----------









=
b
q
w
2
Dt
2
----------------
xq
2
wDt
----------
q
3
6
----- + +

1
=
c
xb
wDt
---------- =
x

t Dt +
2xwx

t Dt +
w
2
x
t Dt +
+ + f
t Dt +
=
x

t Dt +
x

t
1 d ( )x

t
dx

t Dt +
+ [ ]Dt + =
x
t Dt +
x
t
x

t
Dt
1
2
--- a


x

t
ax

t Dt +
+ Dt
2
+ + =
x

t
Dt +
x

t
Dt +
x
t
Dt +





A [ ]
x

t
x

t
x
t





L { }f
t qDt +
+ =
ANALISI DINAMICA
278
8.155
8.10.6 Analisi di stabilit
Con il metodo delle differenze centrali, ad esempio, assumendo nullo lo smorza-
mento, si ha:
8.156
il polinomio caratteristico
8.157
e gli autovalori sono:
8.158
e il raggio spettrale di [A]:
8.159
Allo stesso modo per gli altri metodi si pu ricavare un graco di r([A]) in fun-
zione di Dt/T (g. 8.15).
Per il metodo di Wilson - q si pu valutare r([A]) in funzione di q e ottenere il
risultato illustrato in g. 8.16, per il metodo di Newmark si possono variare a e d
e scoprire che il metodo incondizionatamente stabile se:
8.160
A [ ]
1
2
--- a


b 2 1 d ( )
c

1
Dt
----- b 2
c
( )
1
Dt
2
--------- b ( )
Dt 1 d
1
2
--- a


db 2 1 d ( )d
c
1 bd 2d
c

1
Dt
----- bd ( )
Dt
2
1
2
--- a
1
2
--- a


ab 2 1 d ( )a
c
Dt 1 ab 2a
c
( ) 1 ab
=
L { }
b
w
2
Dt
2
----------------
bd
w
2
Dt
------------
ab
w
2
-------









=
b
1
w
2
Dt
2
----------------
2x
wDt
---------- a + +

1
=
c
xb
wDt
---------- =
A [ ]
2 w
2
Dt
2
1
1 0
=
l
2
2 w
2
Dt
2
( )l 1 + 0 =
l
1 2 ,
2 4p
2
Dt
T
-----


2
2 4p
2
Dt
T
-----


2

2
4
2
-------------------------------------------------------------------------------------------- =
r A [ ] ( ) max l
i
( ) 1 # = per
Dt
T
-----
1
p
--- #
d 0.5 # a 0.25 d 0.5 + ( )
2
#
ANALISI DINAMICA
279
per motivi di precisione si preferisce per usare valori di a e d di poco maggiore a
a = 0.25 e d = 0.5.
Fig. 8.15 Raggio spettrale delloperatore di approssimazione .
Fig. 8.16 Raggio spettrale in funzione di q per il metodo di Wilson- q.
x 0 =
ANALISI DINAMICA
280
8.10.7 Analisi di precisione
In un metodo incondizionatamente stabile (ma, rispettando il limite di stabilit,
anche in uno condizionatamente stabile) il passo (time step) Dt deve essere dun-
que scelto sulla base della precisione ottenibile.
Fig. 8.17 Errori di precisione.
Generalmente gli errori nel processo di integrazione nel tempo si riscontrano in
termini di allungamento del periodo e di decadimento dellampiezza in una
tipica risposta sinusoidale non smorzata (g. 8.17).
Integrando ad esempio (risposta ) si ottengono le
curve illustrate in gura 8.18.
Le curve mostrano che, in generale, le integrazioni sono accurate quando tutto
avviene Dt /T < 0.01. Il metodo di Wilson - q introduce meno decadimento di
ampiezza ed allungamento del periodo (con q = 1.4) di quanto non faccia Hou-
bolt. Il metodo di Newmark con d = 1/2 e a = 1/4 non introduce alcun decadi-
mento di ampiezza.
I metodi che provocano il decadimento dellampiezza di fatto ltrano le alte fre-
quenze, come si fa con la sovrapposizione modale. Poich a regime la struttura
vibra con la frequenza della funzione forzante, nella scelta di Dt bisogna tener
conto anche di questa.
Fattore importante nella scelta di un appropriato modello agli elementi niti il
fatto che solo i modi a frequenza pi bassa (o solo pochi modi intermedi) di un
sistema sico saranno eccitati dai carichi applicati: il modello deve ben rappre-
sentare questi modi e il Dt deve essere appropriato.
x w
2
x + 0 = x wt cos =
ANALISI DINAMICA
281
Fig. 8.18 Errore di precisione per i vari metodi di integrazione.
Loperatore di Newmark e gli altri metodi impliciti in genere deprimono le fre-
quenze e quindi si adattano bene a matrici a massa distribuita (frequenze esal-
tate). Il metodo delle differenze centrali esalta le frequenze e pu compensare gli
errori dei modelli a masse concentrate (frequenze depresse).
Quando si integra con non linearit occorre ricordare che siccome cambiano le
matrici Dt pu e deve cambiare.
Newmark
d
1
2
--- = a ,
1
4
--- =
Wilson-q
q = 1.4
Wilson

-

q
q = 1.4
Houbolt
Houbolt
1.0
3.0
5.0
7.0
11.0
15.0
19.0
1.0
3.0
5.0
7.0
11.0
19.0
15.0
0.02 0.06 0.10 0.14 0.18
0.02 0.06 0.10 0.14 0.18

D

t/T

D
.
A
.

x

1
0
0
%
D
.
A
.

x

1
0
0
%
D

t/T
283

9. APPENDICI

9.1 R

ICHIAMI



DI



CALCOLO



MATRICIALE

9.1.1 Denizione di matrice

Una matrice una tabella ordinata di elementi, disposti secondo righe e colonne,
che obbedisce a ben determinate regole algebriche. In generale una matrice con-
siste di

n

x

m

numeri disposti in

n

righe e

m

colonne, e viene indicata da una let-
tera maiuscola racchiusa tra parentesi quadre:

9.1

dove [

A

] una matrice avente n righe e m colonne o, pi semplicemente, una
matrice

n

x

m

, e

a

ij

(

i

= 1,

n

;

j

= 1,

m

) sono gli elementi della matrice.
Gli elementi di una matrice possono essere quantit scalari, numeri complessi,
simboli, o altre matrici, nel qual caso queste ultime sono chiamate sottoma-
trici.Le posizioni degli elementi di una matrice sono individuate da due pedici
indicanti la riga e la colonna di appartenenza; ad esempio lelemento

a

ij

si tro-
ver nella posizione individuata dallintersezione della riga

i

e della colonna

j

.
Quando la matrice formata da una sola riga di elementi (

n

= 1) verr detta

matrice riga

, mentre se formata da una sola colonna di elementi (

m

= 1) verr
detta

matrice colonna

o pi semplicemente

vettore

.
Due matrici sono uguali se gli elementi corrispondenti sono uguali, se:
A [ ]
a
11
a
12
a
1j
a
1m
a
21
a
22
a
2j
a
2m

a
i1
a
i2
a
ij
a
im

a
n1
a
n2
a
nj
a
nm
=
APPENDICI

284

9.2

allora:

9.3

Da notare che condizione necessaria afnch due matrici siano uguali che
abbiano lo stesso numero di righe e colonne.
Quando in una matrice il numero di righe uguale al numero delle colonne
(

n

=

m

) essa chiamata

matrice quadrata

. In una matrice quadrata la linea diago-
nale individuata dagli elementi con pedici uguali (

a

11

,

a

12

, ...,

a

ii

, ...,

a

nn

)
chiamata diagonale principale. Una matrice quadrata in cui solo gli elementi
sulla diagonale principale sono diversi da zero chiamata

matrice diagonale

:

9.4

Una matrice diagonale in cui tutti gli elementi sono uguali allunit chiamata
matrice unitaria o

matrice identit

, ed rappresentata dalla lettera

I

:

9.5

Una matrice quadrata in cui tutti gli elementi al di sotto della diagonale princi-
pale sono uguali a zero chiamata

matrice triangolare superiore

, ed rappresen-
tata dalla lettera

U

:
A [ ] B [ ] =
a
ij
b
ij
= i 1 n j ; , 1 m , = = ( )
A [ ]
a
11
0 0 0
0 a
22
0 0

0 0 a
ij
0

0 0 0 a
nm
=
I [ ]
1 0 0 0
0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1
=
APPENDICI

285

9.6

Analogamente una matrice quadrata in cui tutti gli elementi al di sopra della dia-
gonale principale sono uguali a zero chiamata

matrice triangolare inferiore

, ed
rappresentata dalla lettera

L

:

9.7

Si denisce trasposta della matrice la matrice ottenuta scambiando le
righe e le colonne della matrice :

9.8

Se, data una matrice quadrata [

A

]:

9.9

allora:

9.10
U [ ]
u
11
u
12
u
1j
u
1m
0 u
22
u
2j
u
2m

0 0 u
ij
u
im

0 0 0 u
nm
=
L [ ]
l
11
0 0 0
l
21
l
22
0 0

l
i1
l
i2
l
ij
0

l
n1
l
n2
l
nj
l
nm
=
A [ ] A [ ]
T
A [ ]
A [ ]
a
11
a
21
a
i1
a
n1
a
12
a
22
a
i2
a
n2

a
1j
a
2j
a
ij
a
nj

a
1m
a
2m
a
im
a
nm
=
A [ ] A [ ]
T
=
a
ij
a
ji
=
APPENDICI
286
e la matrice [A] chiamata matrice simmetrica.
Nel calcolo strutturale con lapplicazione dellanalisi matriciale assumono una
grande importanza le matrici simmetriche a banda. Matrice banda signica che
tutti gli elementi al di fuori dellampiezza di banda sono uguali a zero. Indicando
con [ K ] una matrice banda simmetrica, :
9.11
dove lampiezza di banda della matrice [ K ] e m
k
la semiampiezza
di banda:
9.12
9.1.2 Addizione e sottrazione di matrici
Due matrici [ A] e [ B] possono essere sommate se e solo se hanno lo stesso
numero di righe e di colonne; la matrice [C] risultante dalloperazione sulle pre-
cedenti, avr lo stesso numero di righe e di colonne di [ A] e [B].
9.13
La somma delle matrici eseguita sommando gli elementi corrispondenti:
9.14
La somma di matrici gode della propriet commutativa ed associativa:
9.15
9.16
9.1.3 Moltiplicazione di una matrice per uno scalare
Una matrice [ A] moltiplicata per uno scalare k moltiplicando ciascun ele-
mento della matrice per lo scalare k:
9.17
k
ij
0 = j i m
k
+ > ( )
2m
k
1 +
K [ ]
k
11
k
12
k
13
0 0 0
k
21
k
22
k
23
k
24
0 0
k
31
k
32
k
33
k
34
k
35
0
0 k
42
k
43
k
44
k
45
k
46
0 0 k
53
k
54
k
55
k
56
0 0 0 k
64
k
65
k
66
=
semiampiezza di banda
diagonale principale
C [ ] A [ ] B [ ] + =
c
ij
a
ij
b
ij
+ = i 1 n j ; , 1 m , = = ( )
A [ ] B [ ] + B [ ] A [ ] + =
A [ ] B [ ] C [ ] + + A [ ] B [ ] + ( ) C [ ] + A [ ] B [ ] C [ ] + ( ) + = =
C [ ] k A [ ] ! =
APPENDICI
287
dove:
9.18
9.1.4 Moltiplicazione di matrici
Il prodotto di due matrici [ A] e [ B]:
9.19
denito se e solo se il numero di colonne della matrice [ A] che premoltiplica
uguale al numero di righe della matrice [ B] che postmoltiplica; la matrice [C]
risultante avr il numero di righe uguale a quello della matrice [ A] e il numero
di colonne uguale a quello della matrice [ B]. Se la matrice [A] ha ordine p x n e
la matrice [ A] n x q, la matrice [ A] avr ordine p x q e i suoi elementi sono rica-
vati come:
9.20
cio il generico elemento c
ij
della matrice [C ] dato dalla somma di prodotti
degli elementi della riga i della matrice [A] e dei corrispondenti elementi della
colonna j della matrice [B].
Una forma mnemonica per eseguire il prodotto tra due matrici pu essere la
seguente: si dispone il alto a sinistra il primo fattore del prodotto, la matrice [ A],
e in basso a destra il secondo fattore, la matrice [ B], in modo da lasciare angolar-
mente fra le due lo spazio per la matrice risultante [C].
c
ij
k a !
ij
= i 1 n j ; , 1 m , = = ( )
C [ ] A [ ] B [ ] ! =
c
ij
a
ik
b
kj
k 1 =
n

= i 1 p j ; , 1 q , = = ( )
a
11
a
12
a
1n
a
21
a
22
a
1n

a
i1
a
i2
a
in

a
p1
a
p2
a
pn



c
ij




b
11
b
12
b
1j
b
1q
b
21
b
22
b
2j
b
2q

b
n1
b
n2
b
nj
b
nq
APPENDICI
288
Lelemento c
ij
quindi ottenuto individuando la riga i e la colonna j che si incro-
ciano in corrispondenza di esso, e calcolando la somma dei prodotti degli ele-
menti.
Un caso particolare del prodotto di matrici il prodotto tra una matrice [ A] e un
vettore {x}: applicando la regola del prodotto si trover che il risultato un vet-
tore dello stesso ordine di {x}.
9.21
Il prodotto tra matrici non commutativo:
9.22
Esso gode invece della propriet associativa:
9.23
e distributiva:
9.24
9.1.5 Differenziazione di una matrice
Indicando con [A] una matrice n x m, tale che ogni suo elemento una funzione
di variabili indipendenti x e y, la derivata parziale di [ A] rispetto a x una
matrice [B] n x m:
9.25
i cui elementi sono calcolati come:
9.26
9.1.6 Differenziazione di una espressione matriciale
Valgono tutte le regole per la differenziazione delle ordinarie espressioni algebri-
che; in particolare per il prodotto, bisogna mantenere lordine del prodotto:
9.27
9.1.7 Integrazione di matrici
Indicando con [A] una matrice n x m, tale che ogni suo elemento una funzione
continua di x, lintegrale di [A] rispetto in dx una matrice [B] n x m:
A [ ] x { } ! B { } =
A [ ] B [ ] ! B [ ] A [ ] ! "
A [ ] B [ ] C [ ] ! ! A [ ] B [ ] ! ( ) C [ ] ! A [ ] B [ ] C [ ] ! ( ) ! = =
A [ ] B [ ] + ( ) C [ ] ! A [ ] C [ ] ! B [ ] C [ ] ! + =
x #
#
A [ ] B [ ] =
b
ij
x #
#a
ij
= i 1 n j ; , 1 m , = = ( )
x #
#
A [ ] B [ ] ( )
x #
#
A [ ]


B [ ] A [ ]
x #
#
B [ ]


+ =
APPENDICI
289
9.28
i cui elementi sono calcolati come:
9.29
9.1.8 Inversione di matrici
Loperazione di inversione denita solo per matrici quadrate non singolari, cio
per matrici quadrate in cui una delle righe (colonne) non sia combinazione line-
are delle altre righe (colonne). Questultima ipotesi viene tradotta nel fatto che il
determinante della matrice non sia nullo. Assumendo che linversa della matrice
[A] esista, essa viene indicata con [ A]
-1
ed tale che:
9.30
Non rientra nei compiti di questa breve riepilogo descrivere come eseguire
linversione di una matrice, esistono a tale scopo diversi algoritmi che permet-
tono di risolvere questo problema. Loperazione di inversione permette formal-
mente di risolvere il sistema di equazioni:
9.31
premoltiplicando entrambi i membri per [ A]
-1
:
9.32
e notando che:
9.33
si ha che:
9.34
Si tenga per ben presente che, nel calcolo numerico, gli algoritmi per la solu-
zione di sistemi lineari non utilizzano linversione della matrice dei coefcienti,
n calcolano comunque la matrice inversa, ma seguono procedimenti pi ef-
cienti e rapidi.
9.2 INTEGRAZIONE NUMERICA
Si visto che nel calcolo della matrice di rigidezza di un elemento, ed in special
modo nella formulazione isoparametrica, si deve ricorrere ad una valutazione
B [ ] A [ ] x d

=
b
ij
a
ij
x d

= i 1 n j ; , 1 m , = = ( )
A [ ] A [ ]
1
I [ ] = oppure A [ ]
1
A [ ] I [ ] =
A [ ] x { } ! B { } =
A [ ]
1
A [ ] x { } ! A [ ]
1
B { } =
A [ ] A [ ]
1
I [ ] =
x { } A [ ]
1
B { } =
APPENDICI
290
numerica degli integrali in oggetto; nei casi mono-, bi- e tri-dimensionale si ha
rispettivamente:
9.35
9.36
9.37
dove w
i
, w
j
, w
k
sono i coefcienti ponderali, f (x
i
), f (x
i
, y
j
), f (x
i
, y
j
, z
k
) sono i
valori delle funzioni integrande negli specici punti x
i
, x
i
, y
j
, x
i
, y
j
, z
k
ed e rap-
presenta l'errore che si commette valutando numericamente l'integrale.
Soffermandosi per semplicit di rappresentazione al caso monodimensionale,
l'integrazione di f (x) in dx basata essenzialmente sul determinare un polinomio
g(x) passante per dati valori di f (x) e quindi calcolare l'integrale di g(x) in dx
come valore approssimato di .
La determinazione di g(x) viene convenientemente effettuata mediante interpo-
lazione lagrangiana:
9.38
ove x
i
il generico punto di campionamento della funzione f (x), l
i
(x) il gene-
rico polinomio di Lagrange, g (x) il polinomio interpolatore, ovviamente di
grado m 1.
Sostanzialmente i metodi di integrazione numerica utilizzati sono due: il metodo
di Newton-Cotes ed il metodo di Gauss, altrimenti detto anche metodo di
Gauss-Legendre.
9.2.1 Metodo di Newton-Cotes
Si assume che la posizione dei punti campione sia nota a priori e che siano equi-
distanti; ponendo:
9.39
f x ( ) x d
l

w
i
f x
i
( )
i 1 =
m
i

e + =
f x y , ( ) x y d d
A

w
i
w
j
f x
i
y
j
, ( )
j 1 =
m
j

i 1 =
m
i

e + =
f x y z , , ( ) x y z d d d
V

w
i
w
j
w
k
f x
i
y
j
z
k
, , ( )
k 1 =
m
k

j 1 =
m
j

i 1 =
m
i

e + =
f x ( ) x d

g x ( ) f x
i
( ) l
i
x ( )
i 1 =
m

=
a x
1
= b x
m
= h
b a
n 1
------------ =
APPENDICI
291
l'i-esimo punto avr coordinata:
9.40
Si ricorda che:
9.41
Le uniche incognite da determinare per la soluzione dell'integrale sono i coef-
cienti ponderali w
i
. Questi vengono calcolati da:
9.42
ed esplicitando la g(x):
9.43
con:
9.44
ovvero:
9.45
e:
9.46
dove w
i
sono le costanti di Newton-Cotes per l'integrazione numerica con m
punti di campionamento ed e l'errore commesso nel valutare l'integrale, errore
dell'ordine di h
m
. Le costanti di Newton-Cotes per m da 1 a 7 sono riportate
dalla tabella 9.1.
x
i
x
1
i 1 ( )h + =
f x ( ) x d

w
i
f x
i
( )
i 1 =
m

e + =
f x ( ) x d
a
b

g x ( ) x d
a
b

e + =
f x ( ) x d
a
b

l
i
x ( ) x f x
i
( ) d
i 1 =
m

e + =
l
i
x ( )
x x
k
( )
k i " ( ) "

x
i
x
k
( )
k i " ( ) "

----------------------------------- =
f x ( ) x d
a
b

b a ( ) w
i
f x
i
( )
i 1 =
m

e + =
w
i
l
i
x ( ) x d
a
b

=
APPENDICI
292
da notare che se m sono i punti di campionamento il polinomio interpolatore
g(x), con cui si approssima l'integrale, sar di grado m 1. Ne consegue che con
m punti di campionamento si integra esattamente una funzione di grado m 1.
Tab. 9.1 Ascisse e pesi ponderali secondo il metodo di Newton-Cotes
Si nota che m = 2 rappresenta la regola del trapezio, mentre il caso m = 3 la
regola di Simpson.
9.2.2 Metodo di Gauss-Legendre
A differenza del metodo di Newton, nel metodo di Gauss sono incogniti sia i
coefcienti ponderali w
i
che i punti di campionamento x
i
.
Si hanno cio 2m variabili, per cui la funzione f (x) potr essere approssimata da
un polinomio g (x) di grado 2m 1. Ne segue che con m punti di campiona-
mento si integra esattamente una funzione di grado 2m 1.
quindi evidente il vantaggio dell'integrazione con il metodo di Gauss rispetto
al metodo di Newton in quanto, a parit di approssimazione dell'integrale, suf-
ciente un numero inferiore di punti di campionamento e di conseguenza un
numero inferiore di valutazioni della funzione f (x), con evidente diminuzione
dei tempi di calcolo.
Per sintetizzare il procedimento seguito dal metodo di Gauss per la determina-
zione dei punti di campionamento e dei corrispondenti pesi ponderali, si pu
partire dall'interpolazione di Lagrange, nella quale per le ascisse x
i
sono inco-
gnite. Si denisce poi un polinomio:
2
3
4
5
6
7
m w
i
1
2
---
1
2
---
1
6
---
4
6
---
1
6
---
1
8
---
3
8
---
3
8
---
1
8
---
7
90
------
32
90
------
12
90
------
32
90
------
7
90
------
19
288
---------
75
288
---------
50
288
---------
50
288
---------
75
288
---------
19
288
---------
41
840
---------
216
840
---------
27
840
---------
272
840
---------
27
840
---------
216
840
---------
41
840
---------
APPENDICI
293
9.47
dove x
1
, x
2
, ..., x
m
sono gli stessi punti dell'interpolazione Lagrangiana.
Si costruisce allora la seguente funzione:
9.48
di grado 2m 1, e nella quale i termini a partire dal grado m compreso conten-
gano i parametri incogniti a
i
. Eseguendo l'integrale di ambo i membri si ha:
9.49
Si impone ora che gli m integrali contenenti P(x) siano nulli:
9.50
Occorre perci trovare un insieme di valori di x
i
e cio , , ..., che
rendono ci possibile; la soluzione, che qui si tralascia di analizzare, si ottiene
con l'aiuto dei polinomi di Legendre (motivo per il quale il metodo prende il
nome di Gauss-Legendre).
Nelle ascisse cos determinate, l'integrale della funzione interpolatrice F(x)
vale:
9.51
e l'integrale a destra fornisce i valori dei pesi ponderali.
La tabella 9.2 riassume i valori delle ascisse x
i
e dei pesi ponderali w
i
per un
intervallo normalizzato di integrazione 1 x 1 e sino a quattro punti di cam-
pionamento.
Le ascisse ed i pesi ponderali per un intervallo generico a b sono:
9.52
P x ( ) x x
1
( ) x x
2
( ) x x
m
( ) =
F x ( ) f x
i
( ) l
i
x ( )
i 1 =
m

P x ( ) a
o
a
1
x a
2
x
2
a
n 1
x
n 1
+ + + + ( ) ! + =
F x ( ) x d
a
b

f x
i
( ) l
i
x ( ) x d
a
b

i 1 =
m

a
i
x
i
P x ( ) x d
a
b

i 1 =
m 1

+ =
x
i
P x ( ) x d
a
b

0 =
x
1
*
x
2
*
x
m
*
x
i
*
F x ( ) x d
a
b

f x
i
*
( ) l
i
x ( ) x d
a
b

i 1 =
m

=
x
i
*
a b +
2
-----------
b a
2
----------- x
i
+ =
w
i
*
b a
2
----------- w
i
=
APPENDICI
294
Tab. 9.2 Ascisse e pesi ponderali secondo il metodo di Gauss
9.2.3 Integrazione per triangoli
Nel caso di elementi triangolari l'integrale della matrice di rigidezza, o delle altre
grandezze caratteristiche, se espresso in termini di coordinate d'area, della
forma:
9.53
Se la funzione integranda del tipo:
9.54
l'integrale pu essere calcolato abbastanza semplicemente:
9.55
In altri casi si deve ricorrere all'integrazione numerica. La tabella 9.3 fornisce le
ascisse (g. 9.1) ed i pesi ponderali secondo il metodo di Hammer.
Fig. 9.1 Punti di integrazione per elemento triangolare.
1 2 3 4
0 0
2 1 8/ 9 5/ 9
m
x
i
1
3
-------
0.6
3 4.8 +
7
---------------------
3 4.8
7
--------------------
w
i
1
2
---
30
36
----------
1
2
---
30
36
---------- +
f x h , ( ) x h d d
1
1

1
1

f x h , ( ) x
a
h
b
=
x
a
h
b
( ) x h d d
1
1

1
1

a!b!
2 a b + + ( )!
---------------------------- =
APPENDICI
295
Tab. 9.3 Ascisse e pesi ponderali per integrazione su triangoli
ORDINE PUNTI
LINEARE
PARABOLICO
CUBICO
m x
i
h
i
w
i
1 a 1
3
---
1
3
---
1
2
---
3 b 1
2
---
1
2
---
1
6
---
0 1
2
---
1
2
---
0
4 c 1
3
---
1
3
---
27
96
------
1
5
---
1
5
---
3
5
---
1
5
---
25
96
------
1
5
---
3
5
---
APPENDICI
296
9.3 PROGRAMMA DI CALCOLO
Qui di seguito riportato, a titolo di esempio, un programma di calcolo in
MATLAB, per il calcolo, con integrazione numerica, della matrice di rigidezza di
un elemento quadrangolare.
%
% programma per calcolare la matrice di rigidezza per un elemento
% isoparametrico 4 nodi. stato di tensione piano o stato di
% deformazione piano, con integrazione numerica differenziata per
% la parte flessionale e quella di taglio (normale, sottointegrata,
% selettiva)
%
% Definizione delle variabili:
%
% Dati di input:
%
% xc(4,3): Coordinate X e Y dei nodi e spessore dell'elemento
% el: Modulo elastico
% rnu: Coefficiente di Poisson
% rjac(2,2): Matrice Jacobiana
% rb(3,8): Matrice B
% re(3,3): Matrice di rigidezza del materiale
% rn(4): Vettore delle funzioni di forma
% der(2,4): Matrice delle derivate delle funzioni di forma
% gaussf(2,2): Coordinate e pesi di integrazione (metodo di Gauss)
per la parte di flessione
%
% gausst(2,2): Coordinate e pesi di integrazione (metodo di Gauss)
per la parte di taglio
%
% c1(3): Vettore temporaneo
% rk(8,8): Matrice di rigidezza dell'elemento
% ngausf numero di punti di integrazione (per la parte di
% flessione
% ngaust numero di punti di integrazione (per la parte di
taglio)
% detj: Determinante dello Jacobiano
% rh: Spessore nel punto di integrazione
%% itip = 1 Stato di tensione piano
% itip = 2 Stato di deformazione piano
%% Integr = 1: Integrazione normale (2 x 2)
% Integr = 2: Integrazione ridotta (1 punto)
%
nodi = 4; % n. di nodi dellelemento
el = 1;
rnu = .3;
xc(1, 1) = -1; % coordinate nodali
xc(2, 1) = 1;
xc(3, 1) = 1;
APPENDICI
297
xc(4, 1) = -1;
xc(1, 2) = -1;
xc(2, 2) = -1;
xc(3, 2) = 1;
xc(4, 2) = 1;
xc(1, 3) = 1; % spessore ai nodi
xc(2, 3) = 1;
xc(3, 3) = 1;
xc(4, 3) = 1;
integr=input ('integr. normale (1), sottointegr. (2) o selettiva (3)');
itip=input ('plane strain (1) o plane stress (2)');
% Coordinate e pesi di integrazione (metodo di Gauss)
[ngausf,ngaust, gaussf,gausst,integr_str]=gauss_p(integr);
% Calcolo della matrice E del materiale
[re,itip_str]=mater(itip, el, rnu);
% Calcolo della matrice di rigidezza
[rk,rkf,rkt]=stiff4(nodi, xc, re, ngausf,ngaust, gaussf,gausst);
function [ngausf,ngaust,gaussf,gausst,integr_str]=gauss_p(integr);
%
% inizializza i punti di integrazione di Gauss, con 1 o 2 punti di GAUSS
%
% funzione: [ngauss,gauss]=gauss_p(integr)
%
% Parametri di input : - integr - n. punti di integrazione
%
% Parametri di output: - ngausf - n. punti di integrazione (per la
% parte di flessione
% - ngaust - n. punti di integrazione (per la
% parte di taglio)
% - gaussf - matrice dei punti e dei pesi di
Gauss (flessione)
%
% - gausst - matrice dei punti e dei pesi di
Gauss (taglio)
%
%
if integr = = 2
ngausf = 1;
ngaust = 1;
gaussf(1, 1) = 0;
APPENDICI
298
gaussf(2, 1) = 2;
gausst(1, 1) = 0;
gausst(2, 1) = 2;
integr_str='Sottointegrazione 1 x 1';
elseif integr = = 3
ngausf = 2;
ngaust = 1;
gaussf(1, 1) = -1 / sqrt(3);
gaussf(1, 2) = -gaussf(1, 1);
gaussf(2, 1) = 1;
gaussf(2, 2) = 1;
gausst(1, 1) = 0;
gausst(2, 1) = 2;
integr_str='Integrazione selettiva 2 x 2 + 1 x 1';
elseif integr = = 1
integr=1;
ngausf = 2;
ngaust = 2;
gaussf(1, 1) = -1 / sqrt(3);
gaussf(1, 2) = -gaussf(1, 1);
gaussf(2, 1) = 1;
gaussf(2, 2) = 1;
gausst(1, 1) = -1 / sqrt(3);
gausst(1, 2) = -gausst(1, 1);
gausst(2, 1) = 1;
gausst(2, 2) = 1;
integr_str='Integrazione normale 2 x 2';
end
function [re,itip_str]=mater(itip, el, rnu);
%
% inizializza la matrice E delle caratteristiche del materiale
%
%
% funzione: [re,itip_str]=mater(itip, el, rnu)
%
% Parametri di input : - itip - 1 = stato di tensione piano,
% 2 = stato di deformazione piano
% - el - Modulo elastico
% - rnu - Modulo di Poisson
%
% Parametri di output: - re - matrice del materiale
%
if itip == 2
ae = el / (1 - rnu ^ 2);
re(1, 1) = ae;
re(1, 2) = rnu * ae;
re(2, 1) = rnu * ae;
re(2, 2) = ae;
APPENDICI
299
re(3, 3) = ae * (1 - rnu) / 2;
itip_str='plane stress';
else
itip=1;
ae = el / ((1 + rnu) * (1 - 2 * rnu));
re(1, 1) = ae * (1 - rnu);
re(1, 2) = rnu * ae;
re(2, 1) = rnu * ae;
re(2, 2) = ae * (1 - rnu);
re(3, 3) = ae * (1 - 2 * rnu) / 2;
itip_str='plane strain';
end
function [rk,rkf,rkt]=stiff4(nodi, xc, re, ngausf,ngaust,
gaussf,gausst);
%
% calcola la matrice di rigidezza di un elemento isoparametrico
% a 4 nodi
% (stato di tensione piano o stato di deformazione piano, con
% integrazione numerica con 1 o 2 punti di Gauss)
%
% funzione: [rk,rkf,rkt]=stiff4(nodi, xc, re, ngauss,
gaussf,gausst)
%
% Parametri di input : - nodi - n. dei nodi dellelemento
% - xc - coordinate nodali e spessori nodali
% - re - matrice del materiale
% - ngausf - n. di punti di integrazione
% (flessione)
% - ngaust - n. di punti di integrazione
(taglio)
% - gaussf - matrice dei punti e dei pesi di
Gauss (flessione)
%
% - gausst - matrice dei punti e dei pesi di
Gauss (taglio)
%
%
% Parametri di output: - rk - matrice di rigidezza
% - rkf - matrice di rigidezza (parte
flessionale)
% - rkt - matrice di rigidezza parte di taglio
%
rk=zeros(8,8);
rkf=zeros(8,8);
rkt=zeros(8,8);
%
% integrazione parte flessionale
%
APPENDICI
300
for ig = 1 : ngausf;
xg = gaussf(1, ig);
for jg = 1 : ngausf;
yg = gaussf(1, jg);
[rb,detj,rh]=funzione_4(nodi, xg, yg, xc);
w = gaussf(2, ig) * gaussf(2, jg) * rh*detj;
for ia = 1 : 2 * nodi;
for ib = 1 : 2;
c1(ib) = 0;
for ic = 1 : 2;
c1(ib) = c1(ib) + re(ib, ic) * rb(ic, ia);
end
end
for ie1 = ia : 2 * nodi;
s = 0;
for ic = 1 : 2;
s = s + rb(ic, ie1) * c1(ic);
end
rkf(ie1, ia) = rkf(ie1, ia) + s * w;
end
end
end
end
for i = 1 : 8;
for j = i : 8;
rkf(i, j) = rkf(j, i);
end
end
%
% integrazione parte di taglio
%
for ig = 1 : ngaust;
xg = gausst(1, ig);
for jg = 1 : ngaust;
rb=zeros(3,8);
rjac=zeros(2,2);
yg = gausst(1, jg);
[rb,detj,rh]=funzione_4(nodi, xg, yg, xc);
w = gausst(2, ig) * gausst(2, jg) * rh *detj;
for ia = 1 : 2 * nodi;
for ib = 3 : 3;
c1(ib) = 0;
for ic = 3 : 3;
c1(ib) = c1(ib) + re(ib, ic) * rb(ic, ia);
end
end
for ie1 = ia : 2 * nodi;
s = 0;
for ic = 3 : 3;
s = s + rb(ic, ie1) * c1(ic);
end
APPENDICI
301
rkt(ie1, ia) = rkt(ie1, ia) + s * w;
end
end
end
end
for i = 1 : 8;
for j = i : 8;
rkt(i, j) = rkt(j, i);
end
end
for i = 1 : 8;
for j = 1 : 8;
rk(i, j) = rkf(i, j) + rkt(j, i);
end
end
function [rb,detj,rh]=funzione_4(nodi, xg,yg, xc);
%
% calcola le funzioni di forma, le derivate e lo jacobiano di un
% elemento
% isoparametrico a 4 nodi
%
% funzione: [rb,detj,rh]=funzione_4(nodi, xg,yg, xc)
%
% Parametri di input : - nodi - n. dei nodi dellelemento
% - xg - x-coord. del punto di integrazione
% - yg - y-coord. del punto di integrazione
% - xc - coordinate nodali e spessori nodali
%
% Parametri di output: - rb - matrice di deformazione
% - detj - determinante dello jacobiano
% - rh - spessore
%
rh = 0;
rb=zeros(3,8);
rjac=zeros(2,2);
r1 = 1 + xg;
r2 = 1 - xg;
r3 = 1 + yg;
r4 = 1 - yg;
rn(1) = .25 * r2 * r4;
rn(2) = .25 * r1 * r4;
rn(3) = .25 * r1 * r3;
rn(4) = .25 * r2 * r3;
der(1, 1) = -.25 * r4;
der(1, 2) = .25 * r4;
der(1, 3) = .25 * r3;
der(1, 4) = -.25 * r3;
der(2, 1) = -.25 * r2;
APPENDICI
302
der(2, 2) = -.25 * r1;
der(2, 3) = .25 * r1;
der(2, 4) = .25 * r2;
for iz = 1 : nodi;
rjac(1, 1) = rjac(1, 1) + der(1, iz) * xc(iz, 1);
rjac(1, 2) = rjac(1, 2) + der(1, iz) * xc(iz, 2);
rjac(2, 1) = rjac(2, 1) + der(2, iz) * xc(iz, 1);
rjac(2, 2) = rjac(2, 2) + der(2, iz) * xc(iz, 2);
end
detj = rjac(1, 1) * rjac(2, 2) - rjac(2, 1) * rjac(1, 2);
dum = rjac(1, 1) / detj;
rjac(1, 1) = rjac(2, 2) / detj;
rjac(1, 2) = -rjac(1, 2) / detj;
rjac(2, 1) = -rjac(2, 1) / detj;
rjac(2, 2) = dum;
for iz = 1 : nodi;
ih = 2 * iz;
for iu = 1 : 2;
rb(1, ih - 1) = rb(1, ih - 1) + rjac(1, iu) * der(iu, iz);
rb(2, ih) = rb(2, ih) + rjac(2, iu) * der(iu, iz);
rb(3, ih) = rb(3, ih) + rjac(1, iu) * der(iu, iz);
rb(3, ih - 1) = rb(3, ih - 1) + rjac(2, iu) * der(iu, iz);
end
rh = rh + rn(iz) * xc(iz, 3);
end
303

10. BIBLIOGRAFIA

Per ulteriori approfondimenti si riporta qui di seguito una bibliograa essenziale:
1. Irons B., Nigel S.,

Finite element primer

, Horwood, Chichester, 1983 p. 157.
2. Gallagher R. H.,

Finite element analysis

:

fundamentals

, Prentice-Hall,
Englewood Cliffs, 1975, p. 420.
3. Cook R. D., Malkus D. S., Plesha M. E.,

Concepts and applications of nite
element analysis - 3rd ed.

, Wiley, New York, 1989, p. 630.
4. Bathe K. J.,

Finite element procedures

, Prentice-Hall, Englewood Cliffs,
1996, p. 1037.
5. Zienkiewicz O. C., Taylor R.L.,

The nite element method - 5th ed.

, Butterworth-
Heinemann, Oxford, 2000, 3 v. 1, p. 689; 2, p. 459; 3, p. 334.
6. Ross C. T. F.,

Finite element methods in structural mechanics

, Horwood, Chi-
chester, 1985, p. 319.
7. Dhatt G., Touzot G.,

The nite element method displayed

, Wiley, Chichester,
1984.
8. Hinton E., Owen D.R.J.,

An introduction to nite element computations

,
Pineridge, Swansea, 1979, p. 385.
9. Petyt M.,

Introduction to nite element vibration analysis

, Cambridge Univer-
sity Press, Cambridge, 1990, p. 558.