Ralisation dun drone pour des missions de tldtection THR environnementales la demande

BEAUDOIN Laurent, GADEMER Antoine et , MONAT Sbastien, CHERRON Correntin, RUDANT Jean-Paul Ple Acquisition et Traitement des Images et des Signaux (ATIS), ESIEA, France Observation de la Terre et Information Gographique (OTIG), UMVL, France Mots-cls : drone, tldtection THR, quadricoptre Contexte de ltude

La tldtection Trs Haute Rsolution (THR) pour lenvironnement a connu un fort dveloppement ces dernires annes notamment d laccs banalis linformation spatiale mtrique voire sub-mtrique jusque l inaccessible la communaut civile. Cependant, malgr ces progrs tout fait remarquables, certaines limites oprationnelles sont vite atteintes avec les moyens traditionnels que sont limagerie spatiale et arienne. Les images spatiales ne ncessitent pas dinfrastructures sur le site dobservation mais peuvent poser des problmes pour le suivi de situation si les contraintes orbitales ou tout simplement une mto dfavorable au moment du survol de la scne rendent impossible lacquisition rgulire des images. A contrario, les images ariennes peuvent profiter pleinement des fentres mto mais ncessitent de se dplacer sur place. Ces deux systmes sont donc totalement complmentaires, et limagerie arienne a encore de beaux jours devant elle. Un des points critiques du dveloppement de limagerie arienne est le cot de revient dune image car il faut monopoliser un avion et un pilote. Pour diminuer ce cot, de nouvelles machines volantes sont apparues dans le ciel : les drones. Un drone est pour simplifier un avion robotis sans pilote pouvant raliser de manire autonome une mission de renseignement. Dans la pratique, la ralisation dun tel engin est particulirement complexe car elle fait appel de trs nombreux domaines dexpertise diffrents comme laronautique, llectronique et linformatique embarques, lasservissement temps rel, la navigation autonome etc. Lobjectif de cette communication est de dmontrer que la ralisation dun drone pour des missions de tldtection THR environnementales la demande est ralisable moindre cot. Principales fonctionnalits du drone

Selon la thmatique environnementale tudie, le cahier des charges dfini lors de la conception du drone peut tre trs vari. Pour tre compatible avec une utilisation en contexte de crise, les principales contraintes que nous nous sommes fixes sont une grande facilit de mise en oeuvre oprationnelle, et donc un drone capable de dcoller et datterrir de nimporte o, et un drone autonome dans la ralisation de sa mission. Ces contraintes nous ont amen opter pour une solution de type quadricoptre. Pour pouvoir tre efficace, un drone doit pouvoir dgager un bon rapport entre le poids de la charge utile sur le poids total. Les progrs de ces dernires annes en aromodlisme ouvrent en la matire de trs intressantes perspectives, notamment en ce qui concerne les moteurs dits brushless, cest--dire sans charbon, la possibilit de les contrler numriquement et les batteries lithium-polymre qui ont un excellent rendement. Les moteurs tant positionns de faon symtrique (au sens de rotation des hlices prs) sur le quadricoptre, une diminution ou une augmentation de la vitesse gnrale de rotation des hlices permet de descendre ou monter, et un diffrentiel entre les moteurs permet un mouvement dans les trois axes roulis, tangage et lacet. Du moins thoriquement, car lusage, la structure se rvle tre 32

par nature trs instable (comme tous les aronefs modernes dailleurs). Il est donc ncessaire de doter le drone de la capacit de connatre son attitude dans lespace grce une centrale inertielle et de la capacit exploiter cette information pour corriger son attitude en temps rel grce un microcontrleur de type DsPic correctement programm. Enfin, pour complter les fonctionnalits de bas niveau, cest--dire toutes celles qui rendent le vol possible dans une bonne scurit oprationnelle, il faut rajouter la possibilit loprateur humain de (re)prendre le contrle de lappareil via la tlcommande. Pour les fonctionnalits de haut niveau, cest--dire celles qui rendent possible la ralisation de la mission de manire autonome, on peut spcifier la charge utile en fonction de la mission, constitue la plupart du temps dune mini camra retransmettant des images en temps rel, dun GPS permettant de go positionner le drone et les donnes acquises et de moyens embarqus supplmentaires en calculs (verdex). La figure 1 montre le schma fonctionnel gnral du drone. La figure 2 montre le drone en vol. Ses principales caractristiques sont un poids de 1600g et une autonomie de lordre de 20 minutes. l Potentiel dutilisation des donnes du drone pour des application environnementales Le grand avantage du drone est de pouvoir faire des vols la demande et donc de sadapter la vitesse dvolution du phnomne observ ou une fentre mto favorable (sous rserve de peu de vent). De plus, les donnes go rfrences sont disponib les in situ immdiatement. Linconvnient est que, contrairement limagerie spatiale ou arienne, la zone couverte est relativement rduite (quelques hectares par vol). Une fois ces contraintes poses, la THR issue du drone peut se rvler trs intressante. On peut envisager par exemple une connaissance trs fine de la canope dune zone de fort ou le suivi de zones sensibles en environnement littoral. Mieux, son agilit et la proximit avec lobjet observ rend abordable la cartographie de zones difficiles ou dangereuses daccs, voire leur reconstruction 3D centimtrique. Les donnes tant go rfrences ds leur acquisition, leur post-traitement en est largement simplifi. Enfin, le couplage entre acquisition simultane par le drone et par satellite dune zone devrait ouvrir des perspectives indites en terme de robustesse de classification. l Conclusion Les drones offrent de belles perspectives oprationnelles en THR environnementale mais ont la rputation dtre inabordable aux chercheurs car hors de prix. Un des objectifs de cette communication est de dmontrer quen adaptant les dernires technologies de laromodlisme, il est possible de raliser un drone moindre cot pour des applications THR environnementales. Les auteurs tiennent remercier la Direction Gnrale de lArmement (DGA) pour son support financier dans le cadre du challenge mini drones. l Bibliographie GADEMER, A., BEAUDOIN, L., RUDANT, J-P., 2008, "Integration of a multi-sensor system for rapid cartography in crisis situations.", SPIE. BOUABDALLAH S., 2007, Design and control of quadrotors with application to autonomous flying., PhD thesis, EPFL. CASTILLO, P., LOZANO, R. AND DZUL, A.E., 2005, MODELLING AND CONTROL OF MINIFLYING MACHINES , SPRINGER

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