1

Chapter 1

Syst` emes de coordonn ees

1.1 Rep` ere cart esien

Un rep` ere cart esien est d eni par un point origine O et trois axes (Ox, Oy, Oz ) perpendiculaires entre eux. Les vecteurs unitaires port es par les axes sont: ex , ey , ez . (voir gure 1.1a))

a)

b)

z ez A(M)

ez

r ey y O x
Figure 1.1:

ex

ey y

ex x

On doit bien noter la disposition relative des directions (Ox, Oy, Oz ). Telles quelles sont plac ees, elles d enissent un tri` edre direct. Dans un tel tri` edre, un bonhomme transperc e des pieds a la t ` ete par Oy , regardant la direction Oz , a la direction Ox ` a sa gauche. On peut noter aussi que Ox, Oy, et Oz sont respectivement orient es selon les directions du pouce, de lindex et du majeur de la main droite. Un point M de lespace est rep er e par les trois composantes du vecteur r joignant O ` a M ( r = OM) (voir g. 1.1a) : r (x, y, z ) = xex + y ey + z ez M est la projection de M dans le plan (x0y ). Les composantes x et y de r sont les coordonn ees du point M dans ce plan. La composante z est obtenue en tra cant la parall` ele ` a OM passant par M . On dira indistinctement quun objet se trouve au point M ou en r.

1.1.1

Rep erage dun vecteur en coordonn ees cylindriques

Quand il sagit de rep erer un vecteur A (M ) dont le point dapplication est situ e au point M (x, y, z ), ou r (x, y, z ), on peut d ecrire ce vecteur avec le m eme base de vecteurs unitaires ex , ey , ez (voir g.1.1b)). Nous appelons donc ex , ey , ez , un r ep` ere orthonorm e global parce quon peut lutiliser a d ` ecrire un vecteur ayant nimporte lequel point dapplication.

 1.2. COORDONNEES CYLINDRIQUES

1.2
1.2.1

Coordonn ees cylindriques

Rep erage dun point en coordonn ees cylindriques

En coordonn ees cylindriques, un point M de lespace est rep er e comme un point de cylindre (droit, ` base circulaire) dont laxe Oz est g a en eralement confondu avec laxe Oz du rep` ere cart esien. Le point M (ou r ) est rep er e par le rayon du cylindre sur lequel il sappuie z sa cote par rapport au plan de r ef erence xOy langle (Ox, OM ) o` u M est la projection de M sur le plan xOy . La notation r (, , z ) vient se substituer ` a r (x, y, z ) du rep` ere cart esien. Vous pouvez facilement v erier que, pour un point donn e, les composantes cart esiennes et cylindriques sont li ees par : x = cos y = sin z=z

z r
M

ez ef er

O f x r
M
Figure 1.2:

1.2.2

Rep erage dun vecteur en coordonn ees cylindriques

Nous nous posons la question de rep erer un vecteur dont le point dapplication est situ e au point M (, , z ), ou r (, , z ). Pour cela nous attachons ` a M un rep` ere orthonorm e local (e , e ,ez ). Nous lappelons local parce quil nest pas le m eme pour tous les points M de lespace. Ce rep` ere local est fait de 3 vecteurs unitaires de base orthogonaux (e , e ,ez ) : e (ou u ou ) est un vecteur parall` ele ` a OM . e (ou u ou ) est parall` ele au vecteur tangent en M au cercle de rayon OM contenu dans le plan xOy ez (ou uz ou z) est parall` ele ` a laxe Oz Dans ce rep` ere, le vecteur champ electrique a 3 composantes et s ecrit E ou E (M ) = E E (M ) = E e + E e + Ez ez Ez

 1.2. COORDONNEES CYLINDRIQUES

Au point M , la relation entre les vecteurs unitaires (e , e ,ez ) et les vecteurs unitaires cart esiennes (ex , ey , ez ) s ecrivent : e = cos ex + sin ey e = sin ex + cos ey ez = ez On peut voir cette relation comme une relation matricielle (tensorielle) ex cos sin 0 ex e e = sin cos 0 ey = T ey ez ez ez 0 0 1 (1.1)

Les relation inverses sont obtenues en prenant linverse de la matriceT . Puisque les deux bases sont orthonorm ees, on a T 1 = T t o` u T t est la transpose de la matrice T . On obtient de cette mani` ere les vecteurs unitaires (ex , ey ,ez ) en fonction des (e , e ,ez ) : cos sin 0 e ex ey = sin cos 0 e ez ez 0 0 1 cest-` a-dire. ex = cos e sin e ey = sin e + cos e ez = ez On peut egalement v erier ces relations avec de la g eom etrie.

1.2.3

Position et d eplacement (di erentielle) en coordonn ees cylindriques

OM = xex + y ey + z ez

On se rappelle quen coordonn ees cart esiennes, le vecteur position s ecrit

et la di erentielle de cette position s ecrit OM OM OM dOM dx + dy + dz = ex dx + ey dy + ez dz x y z En coordonn ees cylindriques par contre, on ecrit OM = e + z ez et la di erentielle sexprime : OM OM OM dOM = d + d + dz z Si lon veut exprimer dOM en coordonn ees cylindriques, il faut tenir compte du fait que le vecteur unitaire local e d epend de la coordonn ee (voir eq.(1.1)) : e OM = e + = e OM e = = (cos ex + sin ey ) = ( sin ex + cos ey ) = e Un d eplacement en coordonn ees cylindriques sexprime donc dOM = e d + e d + ez dz (1.2)

 1.3. COORDONNEES SPHERIQUES

Cette formule est tr` es utile an den d eduire des volumes et des surfaces el ementaires. Par exemple, un el ement de volume el ementaire en coordonn ees cylindriques sexprime dV = (d) (d) (dz ) = dddz (1.3)

Exemple : On peut utiliser ce r esultat ` a d eriver la formule pour un cylindre de rayon R et de cote L :
R cylindre R,L 2 L R 2

Volume =
cylindre

dV =
0 R

d
0

d
0

dz = L
0

d
0

= 2L
0

d = R2 L

1.2.4

Gradient en coordonn ees cylindriques

d + d + dz z

La di erentielle en coordonn ees cylindriques dun champ scalaire sexprime : d = (1.4)

Le gradient en coordonn ees cylindriques est d enie telle que : d = grad dOM (1.5)

Une comparaison entre (1.2), (1.4) et (1.5) montre que lexpression du gradient en coordonn ees cylindriques s ecrit : 1 e + e + ez grad = z (1.6)

Exemple : Lorsque le potentiel electrique V (M ) est exprim e en coordonn ees cylindriques (, , z ), les composantes du champ electrique dans le rep` ere cylindrique attach e au point M sont donn ees par: E (, , z ) = gradV (, , z ) E = E e + E e + Ez ez E = V 1 V E = Ez = V z

Le potentiel cr e e par une distribution lin eique de charge avec une densit e par unit e de longueur est donn e par V () = 2 ln ( ) + Cte . On obtient imm e diatement le champ e lectrique par 0 E () = gradV () = e 20

1.3
1.3.1

Coordonn ees sph eriques

Rep erage dun point en coordonn ees sph eriques

En coordonn ees sph eriques, un point M (r) est consid er e comme un point dune sph` ere centr ee sur O. Le point M est rep er e par le rayon r de la sph` ere a ` laquelle il appartient Langle entre la direction Oz et la direction OM. = (Oz, OM) langle entre la direction Ox et la direction OM o` u M est la projection de M dans le plan xOy.: = (Ox, OM )

 1.3. COORDONNEES SPHERIQUES

z M ef
M

er

q r O f x

eq

M
Figure 1.3: Coordonn ees sph eriques

Un point M (r) etant donn e, on trouve que ses coordonn ees cart esiennes s ecrivent en fonction des coordonn ees sph eriques; ainsi: x = r sin cos y = r sin sin z = r cos

En g eographie, o` u on est amen e` a rep erer un point sur la sph` ere terrestre, langle indiquerait la latitude par rapport au p ole nord et langle , la longitude est par rapport au m eridien de r ef erence.

1.3.2

Rep erage dun vecteur en coordonn ees sph eriques

En coordonn ees sph eriques, un vecteur E (M ) (ou simplement E ( r )) attach e au point M (r) est rep er e par trois composantes (Er , E , E ) dans un rep` ere orthonorm e local (er , e ,e ) : E (M ) = Er er + E e + E e avec er (ou ur ou r) est un vecteur parall` ele ` a OM. e (ou u ou ) est parall` ele au vecteur tangent en M au cercle de rayon r d ecrit dans le plan qui contient ` a la fois les directions Oz, OM et OM . e (ou u ou ) est tangent en M au cercle de centre M et de rayon M M = OM , contenu dans le plan perpendiculaire ` a Oz. Au point M , la relation entre les vecteurs unitaires (er , e ,e ) et les vecteurs unitaires cart esiennes (ex , ey , ez ) s ecrivent : er = sin cos ex + sin sin ey + cos ez e = cos cos ex + cos sin ey sin ez e = sin ex + cos ey On peut voir cette relation comme une relation matricielle (tensorielle) ex sin cos sin sin cos ex er e = cos cos cos sin sin ey = T ey ez ez e sin cos 0 (1.7)

 1.3. COORDONNEES SPHERIQUES

o` u nous avons encore utilis e le fait que les deux bases sont orthonom es donne implique T 1 = T t . Exemple de coordonn ees sph eriques : Consid erons le potentiel et le champ electriques cr e es par une charge ponctuelle q plac ee ` a lorigine O. En coordonn ees sph eriques, ceux-ci sexpriment enti` erement en fonction du vecteur radial r et du coordonn ee radial r = r : V (r ) = q 1 40 r 1 x2 + y2 + z2 E ( r)= q er q r = 2 40 r 40 r3 q xex + y ey + z ez 40 (x2 + y 2 + z 2 )3/2

ainsi que les relation inverses ex er er e y = T 1 e = T t e ez e e sin cos cos cos sin er = sin sin cos sin cos e e cos sin 0

ce qui est plus simple et naturel que les expressions en coordonn ees cart esiennes : V (x, y, z ) = q 40 E (x, y, z ) =

1.3.3

Position et d eplacement (di erentielle) en coordonn ees sph eriques

En coordonn ees sph eriques, le vecteur position s ecrit simplement OM = rer La di erentielle, dOM, en coordonn ees sph eriques s exprime: OM OM OM dr + d + d dOM = r An dexprimer dOM en coordonn ees sph eriques, il faut tenir compte du fait que le vecteur unitaire local er d epend des coordonn ees , et (mais pas sur r) : er OM = er + r = er r r er OM =r = r e er OM =r = r sin e Un d eplacement en coordonn ees sph eriques sexprime donc dOM = dr er + rd e + r sin d e (1.8)

Cette formule est tr` es utile an den d eduire des volumes et des surfaces el ementaires. Par exemple, un el ement de volume el ementaire en coordonn ees cylindriques est dV = (dr) (rd) (r sin d) = r2 dr sin dd (1.9)

Exemple : On peut utliser ce r esultat ` a d eriver la formule pour le volume dune sph` ere de rayon R :
R sph` ere de rayon R 2 R 2

Volume

=
sph` ere

dV =
0 R

dr
0 1

d
0

r2 sin d =
0 R

r2 dr
0

sin d
0

= 2
0

r2 dr
1

d (cos ) = 4
0

r2 dr =

4 3 R 3

 1.3. COORDONNEES SPHERIQUES

1.3.4

Gradient en coordonn ees sph eriques

dr + d + d grad dOM r

La di erentielle en coordonn ees sph eriques s ecrit : d = (1.10)

Une comparaison entre cette equation et l eq.(1.8) montre que lexpression du gradient en coordonn ees sph eriques est donn ee par : 1 1 + e + e grad = er r r r sin (1.11)

Exemple : Pour une charge ponctuelle situ ee ` a lorigine par exemple, si on se rappelle que son potentiel electrique, s ecrit V (r) = q/ (40 r), on obtient toute suite son champ electrique en coordonn ees sph eriques : V 1 q E ( r ) = gradV (r) = er er = r 40 r r q er = 40 r2 alors que le calcul est plus on ereux en coordonn ees cart esiennes q E (x, y, z ) = gradV (x, y, z ) = 40 = = q 40 x (x2 y2 + + xex + y ey + z ez e 3/2 x z2) ex + V V V + ey + ez x y z y (x2 + y2 + e 3/2 y z2) + z (x2 + y2 + z2) e 3/2 z

q 40 (x2 + y 2 + z 2 )3/2