Fonctions Supplmentaires des Rgulateurs Numriques

1 EXTRACTION DE RACINE CARREE :

Chapitre 4

Lextraction de racine carre sert relinariser des mesures de dbit faites par mesure de pression diffrentielle (si cette opration nest pas dj directement faite au sein du transmetteur). La fonction racine carre fonctionne selon la loi : S% = 10 . E% Comme le montrent le tableau et la courbe ci-dessous, cette fonction se caractrise par une amplification trs prononce des faibles valeurs du signal dentre. Signal 4,00 4,04 4,16 4,80 5,60 8,00 12,00 16,00 20,00 dentre en Ma Valeur 0,00% 0,25% 1,00% 5,00% 10,00% 25,00% 50,00% 75,00% 100,00% % du signal dentre Valeur 0,00% 5,00% 10,00% 22,36% 31,62% 50,00% 70,71% 86,60% 100,00% % aprs la racine

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Remarque : lorsque le signal dentre est infrieur 0%, la plus part des rgulateurs maintiennent malgr tout la valeur de sortie de la fonction 0% car on ne peut mathmatiquement pas faire la racine carre dune valeur ngative. Cela peut cacher une drive ngative du zro de lappareil de mesure.

FILTRE

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Les signaux analogiques industriels et plus particulirement les signaux de mesures sont frquemment bruits. Le signal parasite qui les entache peut provenir de la technique de mesure (par exemple prsence de vortex au niveau de la prise dimpulsion). Il peut aussi tre gnr par des perturbations lectromagntiques. Ces parasites peuvent poser des problmes plusieurs niveaux : Laffichage : la lecture de la mesure devient difficile car la valeur change en permanence. Lenregistrement : le bruit rend son exploitation beaucoup moins aise. La rgulation : Le bruit est retransmis sur le signal de sortie travers le rgulateur PID et plus particulirement les actions P et D surtout si elles sont fortes. Un signal de commande bruit peut poser des problmes au niveau de lorgane de rglage et de la stabilit de la boucle.

Pour viter ces problmes on utilise des fonctions de filtrage (filtre du premier ordre en principe). Ces fonctions peuvent tre actives : Au niveau du capteur ou des convertisseurs et interfaces (amortissement, damping). Les parasites lis la mesure sont alors neutraliss la source. Au niveau de lentre physique pour les systmes numriques et les automates. Le signal filtr est alors utilisable pour toutes les utilisations internes de lappareil. Au niveau de lentre mesure des rgulateurs PID de type monobloc ;

Ces filtres sont de types lectroniques (exemple : filtre 50/60 Hz) ou numriques. Dautres part, des lments mcaniques au niveau des appareils de mesure constituent parfois des filtres naturels . Cest le cas des dispositifs tampons sur les prises de pression ou les gaines, puits ou cannes pyromtriques pour les mesures de tempratures. Choix de la valeur de la constante de temps de filtrage : Si on considre que le bruit parasite est assimilable un signal sinusodal de frquence fixe la constante de temps peut tre fixe en fonction de la priode T (1) de ce signal et de lattnuation du bruit dsire.

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Constante de temps de filtrage en multiple de T (1) Attnuation

0.1 T 0.2 T 0.3 T 0.5 T T

2T

3T

5T

10 T

20 T

15 % 38 % 53 % 70 % 84 % 92 % 95 % 97 % 98 % 99 %

En fait, on ne peut souvent faire quune valuation grossire de T. La constante de temps de filtrage est, la plus part du temps, rajuste pragmatiquement au vu des rsultats. Le filtre peut aussi occasionner des problmes au niveau de la boucle de rgulation : Il peut rajouter un ordre supplmentaire sur la boucle et diminuer ainsi sa stabilit. Ce sera par exemple le cas si, pour liminer des effets de vague, on filtre de faon importante un niveau. A linverse si on place un filtre dont limportance est suprieure celle du procd cela augmentera artificiellement la stabilit de la boucle et permettra, par exemple, de mettre un gain important qui, sans ce filtre aurait mis en pompage la boucle. Mais la mesure brute sera alors soumise des variations bien suprieures celles visibles sur la mesure filtre. Ce sera par exemple le cas si lon met un filtre important (qq. Dizaines de secondes) sur une boucle de dbit.

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3 RAMPE SUR LA CONSIGNE :

La rampe de consigne permet de rpercuter de faon graduelle, sur la consigne effective traite par le PID, des variations rapides de consigne brute (par exemple lors dun changement de consigne par saisie/validation sur un clavier). Elle se dosera par une pente maximale paramtrable en % ou en unit physique par unit de temps. Certains rgulateurs disposent de deux taux diffrents pour les variations de consignes positives et ngatives. Exemple : pente maximale de variation positive et ngative de consigne : 10C /mn

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GENERATEUR DE PROFIL CONSIGNE (appel aussi programmateur) :

Permet de gnrer automatiquement lvolution dune consigne selon une squence prdfinie. Utilis pour des fonctionnements cycliques ou squentiels dun procd ou, par exemple, pour grer automatiquement les paliers de mise en service dune installation de type thermique ou pour des cycles batch.

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RAMPE SUR LA SORTIE :

La rampe de sortie permet de limiter les variations trop rapides de la sortie. Elle fonctionne selon un principe identique celui de la fonction rampe sur la consigne. Son effet est quivalent celui que lon obtient lorsquon limite directement les vitesses de mouvement de lorgane de rglages en limitant le dbit dair de remplissage / vidange sur le servomoteur dune vanne ou par les rampes dacclration et de dclration sur les variateurs de vitesse. Elle se dose par une pente maximale paramtrable en % par unit de temps. Choix du taux de la rampe : Le taux de rampe est choisi en fonction de considrations lies au procd et lexploitation (exemple : viter des -coups, des coups de bliers, limiter les vitesses de changement dallures) Attention : le fait dactiver ce type de rampe ne peut que dgrader la dynamique, voir la stabilit de la boucle de rgulation. Plus le rgulateur devra effectuer des variations damplitude importante sur la sortie pour rsorber un cart, plus cette fonction savrera contraignante et introduira implicitement un retard dans la boucle. Les performances de la boucle (temps dtablissement en boucle ferme, dpassement, amortissement) seront diffrentes selon lampleur des sollicitations (chelons de consigne, importance des perturbations). Cela pourra contraindre minorer les actions PID de la boucle.

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6 AUTOREGLAGE :

Lautorglage est une squence que lon dclenche sur le rgulateur et qui lui permet didentifier, selon sa propre mthode, le comportement du procd, et, den dduire les rglages optimaux affecter au rgulateur. La squence dautorglage peut tre soit : Manuelle : cest alors le technicien qui effectue manuellement les variations (chelons) de sortie lorsque le rgulateur le lui demande. Automatique des valeurs de sortie prdfinies par paramtrage. Automatique des valeurs de sortie choisies par le constructeur. Ces valeurs peuvent tre 0 et 100 % !

A lissue dune squence dautorglage russie, le rgulateur prend automatiquement les rglages PID optimaux quil vient de calculer.

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Conclusion : Avant de lancer une squence dautorglage vrifier que son droulement ne va pas avoir des effets nfastes. Vrifier quil ne se produit aucune perturbation durant la squence. Si possible renouveler la squence pour vrifier que le rgulateur nest pas trop versatile dans ces opinions.

7 AUTO-ADAPTATIF :

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En fonctionnement automatique, ds que lcart dpasse une valeur prdfinie de la consigne, le rgulateur lance une analyse du comportement du rgulateur PID en jugeant la manire avec laquelle le PID ramne (ou pas !) la mesure la consigne. A partir de son analyse il retouche ventuellement tout ou partie des actions PID.

Conclusion : Pour pouvoir analyser correctement le comportement du rgulateur, lautoadaptation gnre des rglages PID qui engendrent un comportement de la boucle de type oscillant amorti. Ce comportement nest pas souhaitable pour nimporte quelle boucle industrielle. Cette fonction ne peut compenser les effets sur la boucle des changements de comportement du procd que si ces changements sont lents par rapport la dynamique de la boucle.

8 LE CHARGEMENT AUTOMATIQUE DACTIONS ADAPTEES AU POINT DE FONCTIONNEMENT :

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Consiste dfinir des tableaux de sets de rglages PID qui seront chargs automatiquement en fonction de la zone de mesure, de consigne et/ou de sortie dans laquelle la boucle fonctionne. Exemple : Valeur de la sortie 0%<S%<20% 20%<S%<40% 40%<S%<60% 60%<S%<80% 80%<S%<100% BP% 120 % 100 % 70% 50% 50% TI 2 1,2 1 1 0,8 TD 0 0 0 0,1 0,2

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