cole des Hautes tudes Industrielles - Dpartement Automatique

Cours de rgulation industrielle

CHAPITRE 2
Modlisation mathmatique des
systmes asservis
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Cours de rgulation industrielle
Modlisation mathmatique des SA
Principe :
Le but de la modlisation est de dterminer les
quations de fonctionnement ou de comportement de
notre systme.

Par la suite, nous nous limiterons aux systmes
monovariables. Dans la majorit des cas, nous
modlisons un systme par des quations
diffrentielles. Nous cherchons donc une relation entre
lentre et la sortie telle que :
0
) (
,
) (
), ( ), ( =
|
.
|

\
|
dt
t ds
dt
t de
t s t e f
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Modlisation mathmatique des SA
Systme linaire et ralisable :
Un systme est dit linaire si son comportement est
dcrit par des quations diffrentielles linaires
coefficients constants.


Nous avons :
a
i
et b
i
sont des coefficients constants,
n = ordre du systme,
un systme physique sera ralisable si n > m
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Modlisation mathmatique des SA
Transforme de Laplace :
A toute fonction f(t), nous faisons correspondre une
fonction F(p) de variable complexe p. Nous
dfinissons la transforme de Laplace :

( ) dt e t f t f L p F
pt

}
= =
0
) ( ) ( ) (
La transforme de Laplace est loutil le plus important
et permet la rsolution dans le domaine frquentiel
de problmes poss dans le domaine temporel.
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Modlisation mathmatique des SA
Proprit importante :
Thorme de la valeur finale
Nous utiliserons rgulirement ce thorme afin de connatre
le comportement final de notre systme.
) ( lim ) ( lim
0
p F p t f
p t
=
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Modlisation mathmatique des SA
Fonction de transfert :
Nous appelons fonction de transfert, le rapport des
deux polynmes associs lentre et la sortie de
notre systme.
Systme
E(p) S(p)
Nous obtenons la fonction du transfert du systme :
) (
) (
) (
p E
p S
p G =
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Modlisation mathmatique des SA
Fonction de transfert pour des systmes en
srie :
G
1
(p)
E(p)
S
1
(p)
) (
) (
) (
1
1
p E
p S
p G =
G
2
(p)
S
2
(p)
) (
) (
) (
1
2
2
p S
p S
p G =
G
n
(p)
S
n-1
(p) S(p)
) (
) (
) (
p S
p S
p G
n
n =
). ( ). ( ). (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2 1
1
1
2
p G p G p G
p S
p S
p S
p S
p S
p S
p E
p S
p G n
n
= = =
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Modlisation mathmatique des SA
Fonction de transfert pour des systmes en
parallle :
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
p G p G p G p G n + + + =
G
1
(p)
G
2
(p)
G
n
(p)
E(p)
S(p)
+
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Modlisation mathmatique des SA
Dplacement dlments de schma bloc :
=
Do :
=
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Modlisation mathmatique des SA
Dplacement dlments de schma bloc :

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Fonction de transfert pour un asservissement
retour unique.
c
E(p)
S(p)
G(p)
-
+
) ( 1
) (
) (
p G
p G
p H
BF
+
=
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Fonction de transfert pour un asservissement.

) ( ) ( 1
) (
) (
p H p G
p G
p H
BF
+
=
c
E(p)
S(p)
G(p)
-
+
H(p)
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Modlisation mathmatique des SA
Fonction de transfert en BO :
c
E(p)
S(p)
G(p)
-
+
H(p) S
1
(p)
A partir de la BF, on dconnecte le retour !
) ( ) (
) (
) (
) (
1
p H p G
p E
p S
p H
BO
= =
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Modlisation mathmatique des SA
Asservissement / Rgulation
Dans le cadre de lasservissement, la consigne est
variable. La fonction de transfert associe est donc :
H(p) = S(p) / E(p)

Dans le cadre de la rgulation, la consigne est
constante et nous ne nous intressons quaux
perturbations. La fonction de transfert sera alors :
H(p) = S(p) / Z(p)
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Modlisation mathmatique des SA Modlisation mathmatique des SA
Asservissement / Rgulation :
c S(p)
G(p)
E(p)
-
+
H(p)
R(p)
+
+
Z(p)
E(p)
S(p)
R(p)G(p)
-
+
H(p)
Z(p)=0
Z(p)
S(p)
G(p)
-
+
R(p) H(p)
E(p)=0
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Modlisation mathmatique des SA
Soit un moteur courant continu entranant une charge.
Lentre est la tension dinduit applique au moteur u(t) et
la sortie est la vitesse de rotation de la charge O(t).
Donner la reprsentation du systme par schma bloc.

Equations :
) (
) (
) ( ) ( t e
dt
t di
L t i R t u + + =
) ( ) ( t i k t m = I
) ( ) ( t k t e O =
) ( ) (
) (
) ( t f t
dt
t d
J t r m O + I +
O
= I
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Modlisation mathmatique des SA
Donner la fonction de transfert du schma suivant :
-
+
U(p)
G
1
(p)
+
+ G
3
(p)
Y(p)
G
2
(p)
G
4
(p)
G
5
(p)
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Modlisation mathmatique des SA
Soit le systme broyeur-sparateur suivant :
Se
1
o
1
Sparateur 1
Br
2
t
2
Broyeur 2
Se
2
o
2
Sparateur 2
Br
1
t
1
Broyeur 1
e(t)
S
1
(t)
o
1
S
1
(t)
S
2
(t)
o
2
S
2
(t)
Sachant que lquation du broyeur est :
) ( ) (
) (
t e t s
dt
t ds
= + t
donnez le schma quivalent sous forme de schma
bloc et la fonction de transfert complte de ce systme.