CONTROL DE POSICION DE UN MOTOR DC

RESUMEN El control automtico hace parte importante de cualquier tipo de proceso industrial ya sea de manufactura, industrial naval, aeroespacial, aplicaciones robticas, procesos econmicos, biolgicos, entre otros. Debido a que el control automtico va de la mano con prcticamente todas las ramas de la ingeniera (elctrica, electrnica, mecnica, sistemas, industrial, qumica, etc.), este artculo no se centra en alguna en especial, as, el lector puede fcilmente construir un controlador PID anlogo sin necesidad de haber adquirido conocimientos previos de electrnica, pero teniendo s como base lo relacionado con teora de control. Una de las aplicaciones tpicas de control anlogo es el posicionamiento angular de motores de corriente directa. Implementar un control PID para este tipo de aplicacin es lo ms conveniente, puesto que puede hacerse mediante tecnologa de fcil manejo y de bajo costo, referenciando como tal a los amplificadores operacionales. Palabras Clave: teora de control, PID anlogo, amplificadores operacionales.

DEFINICIN DEL PROBLEMA Inicialmente se deben esclarecer los elementos que intervienen en sistema: el motor, principalmente, el cual debe tener en su eje un acople a un potencimetro lineal que juega el papel de sensor angular. El sistema motor/potencimetro se define como la planta. La figura 1 muestra el acople motor dc potencimetro lineal.

Figura 1. Acople Motor DC Potencimetro Lineal

Con el fin de iniciar el diseo del controlador, en primera instancia deben tenerse en cuenta las diferentes seales que intervienen en el proceso. La seal de salida, o variable controlada, que como su nombre lo indica es la seal que se desea controlar; la seal de set point, que se define como la seal de entrada o el valor deseado; la seal de error, la cual arroja la diferencia entre la seal de entrada y la de salida y la seal de control, producida por el controlador para disminuir o eliminar el error. En la figura 2 se pueden observar dichas seales en el diagrama de bloques del sistema.

r
+

e PID CONTROLADOR

u MOTOR PROCESO

REFERENCIA

POTENCIOMETRO SEAL RETROALIMENTADA

Figura 2. Diagrama de Bloques del sistema.

La seal de salida (y) es la que relaciona la salida del extremo mvil del potencimetro lineal. El potencimetro produce una tensin equivalente a su posicin en el extremo mvil (c), cuando sus extremos fijos (a b) estn alimentados con una tensin de 5 Vdc. As, cuando no hay tensin de alimentacin, la posicin es de 0 grados, con una tensin de 1.25 voltios se producen 90 grados, con una tensin de 2.5 voltios, se espera una posicin de 180 grados, y as sucesivamente. La seal de entrada (r), o set point, hace referencia a la posicin que se desea. Es decir, si se quiere mover el motor a una posicin angular de 180 grados, se debe alimentar con una tensin de 2.5 voltios, si se quiere que el motor alcance una posicin angular de 270 grados, entonces se debe alimentar con una tensin de 3.75 voltios y as para cada una de las posiciones deseadas. La seal de error (e), corresponde a la diferencia entre el set point y la seal de salida. Entonces, si lo que se quiere es que el motor se mueva a una posicin angular de 90 grados, se debe introducir un set point de 1.25 voltios. A continuacin se verifica la posicin exacta en la cual se ubic el motor. Si se posiciona, por ejemplo en 67.5 grados el potencimetro debe arrojar una tensin de salida de 0.9375 voltios por lo cual, la seal de error (e), debe arrojar una tensin de 0.3125 voltios correspondientes a 22.5 grados.

La seal de control (u), est definida como se dijo anteriormente, como el voltaje producido por el controlador para disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva quiere decir que la entrada o set point es mayor que la salida real, entonces el controlador debe arrojar un voltaje positivo al motor para que ste siga girando hasta reducir o cancelar el error. En el caso contrario, cuando la seal de error arrojada es negativa, se dice que la salida sobrepasa la entrada o set point entonces el controlador debe arrojar un voltaje negativo para que el motor gire en sentido contrario hasta reducir o cancelar el error.

MODELAMIENTO MATEMTICO DEL SISTEMA El modelamiento matemtico del sistema se puede obtener satisfactoriamente empleando programas computacionales como herramienta para tal fin (por ejemplo MATLAB), con los cuales se procesan seales de entrada y de salida hasta llegar al modelo que mejor pueda representar la dinmica del sistema, aunque, dado que no siempre se dispone de estas herramientas, se pueden usar mtodos manuales que no son precisos pero que dan una buena aproximacin del modelo que se busca. La relacin entre la entrada y la salida del sistema es la Funcin de Transferencia, si se toma esta relacin en el dominio de la frecuencia (Transformada de Laplace), y teniendo condiciones iniciales iguales a cero. Teniendo en cuenta esta definicin, se puede aplicar una seal de escaln unitario al sistema. De esta manera, se obtienen las ecuaciones para cada una de las variables en el dominio del tiempo, se transforman por Laplace al dominio de la frecuencia y se obtiene entonces la relacin entrada/salida que para efectos del caso es el modelo matemtico que se desea.

PROCEDIMIENTO Cuando no se dispone de dispositivos de adquisicin de datos para el anlisis de los mismos, se puede proceder aplicando un voltaje al motor previamente acoplado con el potencimetro (seal de escaln unitario), desenergizarlo antes de que complete el giro y tomar nota del tiempo y voltaje final en el potencimetro, para posteriormente graficar dichos datos. Se tiene entonces que la seal de salida es una seal de rampa con pendiente m: su transformada de Laplace est dada de la siguiente forma:  

 y

La seal de entrada es una seal escaln ampliada en la misma magnitud que la tensin aplicada.
  y su correspondiente transformada de Laplace, es entonces   .

lo cual se puede concluir que el sistema tiene un polo en 0, es decir, representa un sistema tipo 1. En la figura 3 se observa el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado sin controlador, donde G(s) es la funcin de trasferencia del conjunto motor-potencimetro, como se vio anteriormente y H(s) es la funcin de transferencia del lazo cerrado, que para efectos de este caso es unitaria. La salida del sistema, y(t), es la seal de tensin del potencimetro, entonces la seal de entrada o set point debe ser una seal de tensin entre los 0 y los 5 voltios dc.

La funcin de transferencia del sistema se describe de la siguiente forma:  



de

    

R(s)
+

E(s) -

Y(s)

G(s)

1 H(s) Figura 3. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado sin controlador.

Por teora de control, se tiene que el error para el diagrama de bloques de la figura 3, est dado por la siguiente ecuacin: , donde reemplazando se tendra que: 

. Aplicando el procedimiento del Teorema

. Entonces,

del Valor Final para resolver esta ecuacin, se obtiene como resultado que el Error tiende a ser 0. Analizando, se puede decir entonces que para una entrada escaln unitario (voltaje para este caso) el error en estado estacionario es nulo. En la prctica no es as. Si se desea cambiar la posicin del potencimetro, el cual est en 0 grados, a una posicin de 180 grados; se aplica una tensin de entrada o set point de 2.5 voltios. El trmino sumador le quita 2.5 voltios de la seal de entrada, la seal de tensin de salida que viene del potencimetro, arroja la seal de error que a su vez, se define como el voltaje que se aplicar al motor. A medida que el potencimetro se mueve para ubicarse en la posicin de 180 grados, el error toma valores diferentes y por lo tanto lo hace tambin la tensin que se aplica al motor.

Con un voltaje muy pequeo el motor no se mover, ya que no podr superar su propia inercia, es decir que parar sin logar llegar al valor de referencia deseado, o sea, sin logar que el error sea cero. No puede decirse entonces que el sistema sea de tipo 1, sino ms bien que es un sistema de tipo 0, ya que en este tipo de sistemas el error frente a una seal escaln se define como:

Siendo K la ganancia del sistema en lazo abierto. El error en estado estacionario es entonces un porcentaje constante de la seal de entrada o set point. En realidad, en este sistema esto no ocurre, pues cuando la el voltaje de entrada es alto, la seal inicial de error tambin lo es y por ende el motor generara una velocidad inicial alta y no se detendra inmediatamente al alcanzar seales de error cercanas a cero, sino que se generaran valores de seal de error menores o negativos. Por otro lado, se debe encontrar el Lugar de las Races del sistema en lazo cerrado para lo cual se usa frecuentemente el software MATLAB. Las instrucciones que corresponden para este proceso son las siguientes: num = [m/V]; den = [1 0]; rlocus (num,den) grid

EJE IMAGINARIO

EJE REAL

Figura 4. Grfica del Lugar de las Races del sistema retroalimentado

En la figura 4, se puede observar el Lugar de las Races, donde claramente se evidencia el polo del sistema en lazo cerrado el cual se ubica en el origen y se mueve hasta - , sobre el eje real negativo, con el aumento de K (la ganancia) del sistema. Es decir, que el sistema arroja respuesta rpidamente si K es alta, lo cual puede probarse prcticamente, puesto que la velocidad del motor es proporcional a la tensin que se aplica.

CONTROLADOR PID Como se sabe, un control PID es un control por realimentacin que se utiliza mayormente en sistemas de control industriales. La funcin de este controlador es corregir el error entre un valor medido y el valor deseado, calculndolo y luego sacando una accin correctora. El clculo del control PID se da en tres medidas distintas: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, lo cual asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. Estas tres constantes en el sistema de control del PID, hacen que el controlador pueda proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. Segn la anterior definicin, la seal de control PID est dada entonces por la siguiente expresin:

El diseo del controlador para el sistema en cuestin se estima iniciando con la implementacin de con un control proporcional. El primer elemento que se debe tener en cuenta es el sumador, el cual se compone de un amplificador operacional (LM741) y resistencias, conectados como muestra la figura 5, donde se aprecian las tensiones de la referencia, r, y de la salida del potencimetro y.

Figura 5. Sumador construido con Amplificador Operacional LM741

El circuito se alimenta con diferentes voltajes entre los 0 y los 5 voltios dc, en los terminales 2 y 3. El voltaje de salida en el terminal 6 debe ser igual a la diferencia de voltajes aplicados. El circuito de control proporcional tambin se implementa con un amplificador operacional (LM741) conectado como amplificador inversor, tan como se muestra en la figura 6.

Figura 6. Amplificador inversor con el LM741 El voltaje de salida es igual al voltaje de entrada amplificado R2/R1 veces, pero con polaridad inversa. Para cambiar la polaridad se emplea otro amplificador inversor, en serie, con R2 = R1, como muestra la figura 7. Para R3 se usa un potencimetro linealmente de 0 a 100 KW, con el fin de variar la ganancia del controlador desde 0 hasta 100.

Figura 7. Controlador proporcional anlogo Debido a que la seal de salida no es capaz de mover el motor, se debe implementar adems un amplificador que permita aumentar la tensin tanto como para que el motor alcance a ser

energizado. Esta etapa de amplificacin de potencia se implementa con dos transistores NPN y PNP tal como se ve en la figura 8.

Figura 8. Controlador Proporcional Anlogo con amplificador de potencia Ahora se procede a interconectar cada uno de los circuitos implementados (sumador, controlador proporcional y sistema de posicin). Es necesario emplear otro potencimetro lineal para poder variar el set point o la tensin de referencia, el cual debe estar alimentado con 5 voltios dc en los terminales a y b. As, el acople motor potencimetro seguir el movimiento del potencimetro de referencia. A continuacin se muestra en la figura 9 el circuito en conjunto implementado, en el orden que muestra el diagrama del sistema en lazo cerrado.

Figura 9. Control Proporcional Anlogo para el posicionamiento del motor El control integral y el control derivativo se implementan tambin de forma similar, y los valores de R (potencimetro lineal) y C deben ser calculados dependiendo de los parmetros Ti y Td, respectivamente. Para el caso de este sistema, estos valores corresponden aproximadamente a R*C. A continuacin se muestra en la figura 10 el circuito para estos dos controles.

Figura 10. Control integral (ui) y control derivativo (ud) Este diseo de controlador PID anlogo no solo aplica para sistemas de posicionamiento de un motor dc, tambin puede implementarse para aplicaciones como control de velocidad de un motor, control de nivel, control de temperatura, entre otras aplicaciones didcticas.

BIBLIOGRAFA 1. Balcells, Josep (1997). Autmatas Programables. Editorial Marcombo. Barcelona. 2. Kuo, Benjamin C (1995). Sistemas de Control Automtico. Editorial Prentice-Hall hispanoamericana, S.A. 3. Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniera de Control Moderna. Tercera Edicin. Editorial Prentice-Hall hispanoamericana, S.A. 4. Smith, Carlos A. Corripio (1996). Control Automtico de Procesos. Teora y Prctica. Editorial Limusa Noriega Editores.