A Pil Adores

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID
PROYECTO FIN DE CARRERA
DISEO Y CONTROL DE UN APILADOR / DESAPILADOR DE PALETS

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA
AUTOR: ALBERTO SOTO VILCHES TUTOR: JOS LUIS SAN ROMN GARCA
INTRODUCCIN ............................................................................. 1
INTRODUCCIN ...................................................................................................... 2 PLIEGO DE CONDICIONES ............................................................. 4 CONDICIONES DE DISEO DE LA MQUINA ................................................ 5 Finalidad .................................................................................................................. 5 Estructura ............................................................................................................... 5 Instalacin ............................................................................................................... 5 Materiales ................................................................................................................ 6 Control ..................................................................................................................... 6 Seguridad................................................................................................................. 7 Especificaciones del diseo .................................................................................... 7 COMPONENTES .............................................................................. 9 ELEMENTOS QUE CONFORMAN LA MQUINA .............................................. 10 Conjunto bastidor fijo (plano n2)....................................................................... 10 Bastidor mvil (plano n6).................................................................................... 10 Conjunto grupo elevacin (plano n7)................................................................. 11 Conjunto accionamiento palas (plano n10) ....................................................... 11 Conjunto detectores (plano n 22) ....................................................................... 12 Varios ..................................................................................................................... 13 FUNCIONAMIENTO ...................................................................... 15 MODOS DE FUNCIONAMIENTO DE LA MQUINA ..................................... 16 Proceso de apilado ................................................................................................ 16 Proceso de desapilado........................................................................................... 25 Proceso de acceso al recinto de la mquina........................................................ 31 Parada de emergencia y del bloqueo de la mquina ......................................... 33 SISTEMA NEUMTICO ................................................................. 34 CIRCUITO NEUMTICO .................................................................................... 35 Esquema del circuito neumtico ......................................................................... 35 Elementos del circuito neumtico ....................................................................... 35 Sistema de funcionamiento del circuito neumtico ........................................... 37 SISTEMA ELCTRICO .................................................................. 41 CIRCUITO ELCTRICO ....................................................................................... 42 Esquemas elctricos .............................................................................................. 42 Constructivos ........................................................................................................ 52 Materiales para la fabricacin de los cuadros ................................................... 54 CLCULOS.................................................................................... 56 DIMENSIONES CILINDROS NEUMTICOS ................................................... 57 Dimetro y carrera del cilindro de elevacin ..................................................... 57 Dimetro y carrera de los cilindros de accionamiento de las palas ................. 59 CONSUMO NEUMTICO DE LA MQUINA .................................................. 60 Consumo del cilindro de elevacin ...................................................................... 60 Consumo de los cilindros de accionamiento de las palas .................................. 61 Consumo medio de la mquina ........................................................................... 61 CLCULOS ELCTRICOS ................................................................................... 66 Secciones de las lneas de alimentacin............................................................... 66
Protecciones de las lneas de alimentacin ......................................................... 68 TENSIN SOPORTADA POR EL TRAVESAO SUPERIOR ........................ 69 SEGURIDAD .................................................................................. 73 MEDIDAS DE SEGURIDAD .................................................................................. 74 MARCADO CE ............................................................................... 78 MARCADO CE DE LA MQUINA ...................................................................... 79 Directivas contempladas ...................................................................................... 79 Pegatina del marcado CE .................................................................................... 81 AUTOMATIZACIN ....................................................................... 82 AUTOMATIZACIN DEL SISTEMA ................................................................ 83 Entradas y salidas ................................................................................................. 83 Diagramas de estado ............................................................................................. 84 Estados y transiciones .......................................................................................... 86 Programacin en lenguaje de contactos (LD) .................................................... 94 PRESUPUESTO ........................................................................... 107 PRESUPUESTO DE LA MQUINA ................................................................... 108 Calderera y el mecanizado................................................................................ 108 Material de comercio .......................................................................................... 112 Material neumtico............................................................................................. 113 Ensamblaje y del vestido de la mquina........................................................... 114 Materiales elctricos ........................................................................................... 114 COMPARATIVA ........................................................................... 115 COMPARATIVA CON MQUINAS SIMILARES ........................................... 116 Apiladores fijos ................................................................................................... 117 Apiladores mviles .............................................................................................. 119 Conclusin ........................................................................................................... 122 LISTAS DE MATERIAL ................................................................ 123 PLANOS ...................................................................................... 156
______________INTRODUCCIN
INTRODUCCIN Hoy en da, el tiempo invertido en realizar un trabajo y el coste de la mano de obra necesaria para desarrollarlo, son dos aspectos cuyo valor se intenta reducir lo mximo posible. Para ello, a lo largo de los aos, se han ido diseando mquinas cada vez ms avanzadas, capaces de realizar los mismos trabajos que el hombre, pero con una mayor precisin, en un tiempo ms reducido y con un coste menor. Se ha recurrido a tcnicas como la automatizacin industrial, la cual se podra definir como el uso de sistemas o elementos computarizados para controlar maquinarias o procesos industriales sustituyendo a operadores humanos. El alcance va ms all que la simple mecanizacin de los procesos, ya que la automatizacin provee a operadores humanos de mecanismos para asistirlos en los esfuerzos fsicos del trabajo, y reduce ampliamente la necesidad sensorial y mental del humano. La automatizacin como una disciplina de la ingeniera es ms amplia que un mero sistema de control, abarca la instrumentacin industrial, que incluye los sensores y transmisores de campo, los sistemas de control y supervisin, los sistema de transmisin y recoleccin de datos y las aplicaciones de software en tiempo real para supervisar y controlar las operaciones de plantas o procesos industriales. Este sistema de funcionamiento est presente cada vez en ms sectores dedicados a la elaboracin y almacenamiento de materia prima, ya que se trata de una tcnica de trabajo indispensable, para realizar un trabajo con la mnima intervencin del hombre y en el menor tiempo posible. En este tipo de sectores, el espacio es un problema fundamental, sobre todo en aquellos que necesitan almacenar gran cantidad de carga diariamente. Como el coste de las naves industriales es bastante elevado, las empresas intentan almacenar su carga, y aprovechar el espacio, de la mejor manera posible. La forma ms rentable de optimizar el espacio, es aquella forma en la que se consigue aprovechar el mayor nmero de metros cbicos posible. Debido a ello, los almacenes suelen tener su carga distribuida, no slo a lo largo y ancho, sino tambin a lo alto, en una serie de estanteras que van formando pasillos desaprovechando el mnimo espacio posible. Los almacenes de gran envergadura, adems de tener una zona con estanteras, para almacenar la carga, suelen tener otra zona, compuesta por una serie de mesas transportadoras, a travs de las cuales se realiza toda la distribucin de la misma. En este tipo de instalaciones se distinguen diferentes zonas en funcin de lo que se haga con la carga: zona de entrada y/o salida de carga, zona de reacondicionamiento de carga, zona de conformado de carga, etc. La mayor parte de la carga se manipula a travs de un proceso automatizado; dicho proceso se lleva a cabo mediante mquinas elctricas, hidrulicas, neumticas, etc., que regidas por un programa informtico, son capaces de realizar trabajos de forma cclica, necesitando la intervencin del hombre nicamente para la puesta en marcha, para el mantenimiento o en caso de emergencia. Uno de los sistemas ms utilizados para el desplazamiento y/o almacenamiento de la carga, es el palet. Los palets se encargan de sujetar la carga en todo momento y facilitan su manipulacin, debido a la existencia de mquinas diseadas para recoger y depositar
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en los mismos. Cuando la carga es retirada del palet y ste deja de servir temporalmente como base de transporte, normalmente se apilan, almacenndolos de forma que ocupen poco espacio y para que estn accesibles a la hora de volver a utilizarlos. Del mismo modo, cuando estn apilados y es necesario volver a utilizarlos para poner carga encima, lo que se debe hacer es desapilar. Existen diferentes tipos de mquinas para realizar el trabajo de apilado/desapilado, dependiendo de diversos factores; el objetivo de este proyecto, es disear un apilador/desapilador que cumpla una serie de requisitos, detallados en el pliego de condiciones. El problema que se plantea es el siguiente. En una instalacin con un gran volumen de carga y con un gran flujo de manipulacin de la carga, a lo largo de la lnea de transporte, es muy probable que en algn punto sea necesario realizar un apilado o un desapilado de palets. Se trata de disear una mquina capaz, de apilar y desapilar, un nmero determinado de palets, de una forma rpida y sencilla, y totalmente automatizada. Se persigue que la intervencin del hombre sea mnima en este proceso. Tanto el control del apilador, como el control de las mesas, se debe realizar mediante sensores, que enviarn las seales correspondientes a un autmata, cuyo programa controlar todo el proceso. Al mismo tiempo, se pide que la mquina tenga un coste asequible y que sea competente frente a lo que hoy en da ofrece el mercado.
____ PLIEGO DE CONDICIONES
CONDICIONES DE DISEO DE LA MQUINA A continuacin se describen todas y cada una de las condiciones que debe cumplir la mquina, tanto a nivel de diseo, como a nivel de control, y las condiciones de la instalacin en la que ha de trabajar. Finalidad La mquina a disear debe ser capaz de apilar y desapilar palets vacos, situada fsicamente sobre una mesa transportadora, en una lnea de transporte. El proceso de apilado se debe desarrollar de tal manera, que cada vez que se aloje un palet nuevo en la pila, ste pase a ser el palet base. Del mismo modo, el proceso de desapilado se debe desarrollar de tal manera, que cada vez que se desaloje un palet de la pila, ste debe ser el palet base. Segn estos procesos, se puede decir que se persigue un sistema LIFO, es decir, un sistema en el que el ltimo palet que entra en la pila, debe ser el primero en salir. En el proceso de apilado, se debe conducir el palet vaco (siempre de uno en uno) hasta el apilador mediante mesas transportadoras, la pila debe levantarse para introducir debajo el nuevo palet, y sta debe ser apoyada sobre el mismo para que ste pase a formar parte de la pila. Este ciclo se repetir hasta alcanzar el nmero mximo de palets, y acto seguido la pila podr ser evacuada. En el proceso de desapilado, se debe conducir la pila de 10 palets hasta el desapilador mediante mesas transportadoras, a continuacin, se debe levantar la pila completa liberando el palet base, para que ste pueda ser evacuado. Este ciclo se repetir hasta evacuar los 10 palets que han de formar la pila. Estructura La mquina debe constar de un conjunto bastidor fijo apoyado en el suelo, formado por un travesao apoyado sobre dos postes verticales anclados al suelo. Dentro del bastidor fijo se debe desplazar un bastidor mvil a lo largo de unas guas fijadas en las columnas, con el fin de subir y bajar la pila verticalmente. El bastidor mvil debe tener cuatro palas giratorias en la parte inferior, las cules se introducirn lateralmente en uno de los palets de pila, soportando el peso de dicho palets y de todos los que se encuentren apoyados encima. Instalacin La mquina est diseada para trabajar en una instalacin con las siguientes caractersticas. En primer lugar debe existir una lnea de transporte formada por un conjunto de 3 mesas de cadenas alineadas, para situar la mquina en la parte central de la mesa intermedia. Las mesas deben tener las caractersticas detalladas en las especificaciones del diseo.
Esto es as, porque de cara al sistema de control, existe la mesa de entrada, la mesa de apilado o desapilado, y la mesa de salida. El palet o la pila de palets se deben desplazar centrados y de tal manera que los lados de menor longitud, deben apoyar sobre los extremos de las mesas, debido a que el diseo de la mquina requiere que lleguen en dicha posicin, para poder ser manipulados correctamente. Tanto para depositar los palets en la mesa de entrada como para retirar los palets de la mesa de salida, la instalacin puede adaptar mesas transportadoras o utilizar otro de maquinaria en funcin de las necesidades de la instalacin. Materiales El material principal de la estructura de la mquina debe ser el acero. El resto de materiales se pondrn en funcin de lo que se considere ms conveniente en cada caso. Control El sistema debe estar automatizado mediante un ciclo automtico, es decir, el proceso desarrollado por la mquina ser inicializado por un operario, mediante un pulsador, y a partir de ese momento ser autnomo, es decir, estar gobernado en su totalidad por un autmata. En el autmata se podrn cargar dos programas distintos, y en funcin de ste la mquina realizar un proceso de apilado o un proceso de desapilado. La elevacin del bastidor mvil, y el giro de las palas, se realizar empleando cilindros neumticos, que sern controlados por el autmata a travs de electrovlvulas. En el proceso de apilado, ser necesario detectar la saturacin de la pila para finalizar el proceso, mediante un sensor ptico, que enviar dicha informacin al autmata. Del mismo modo, se utilizar un sensor ptico en el proceso de desapilado, para detectar que queda un nico palet en la pila. Las tres posiciones del bastidor mvil, sern detectadas por sensores inductivos, activados por una placa metlica solidaria al bastidor mvil, que enviarn dicha informacin al autmata. En uno de los postes verticales, se deben colocar un armario elctrico, que contendr el autmata y todos los elementos de proteccin elctrica necesarios, en el cual se centralizarn todas las seales de los diferentes sensores y desde donde sern alimentados, y una placa de montaje para agrupar las electrovlvulas, que se utilizarn para gobernar los cilindros neumticos. Como medida de seguridad prioritaria, se debe vallar la mquina, incluyendo la mesa de apilado/desapilado, formando un recinto cerrado al cual nicamente se puede acceder mediante una puerta. Por lo tanto, se debe disear un sistema de peticin de paso a travs de una botonera de control, para evitar interrumpir un ciclo de apilado o desapilado, y sea el cliente quien decida en qu momento se puede acceder al recinto.
En cuanto al control del movimiento de las mesas de cadenas, el autmata no las gobernar de forma directa, sino que mandar rdenes al sistema del cliente para que ste sea quien active o detenga su marcha. Es necesario colocar sensores de presencia en las mesas para que el autmata sepa en que momento debe dar rdenes de avance o de paro a las mesas transportadoras. Seguridad Se deben plantear todas las medidas de seguridad que se consideren oportunas, para que el sistema sea fiable y seguro, siempre que estn dentro de la normativa vigente. Por otro lado, la mquina debe cumplir todos los requisitos necesarios para recibir el marcado CE. Especificaciones del diseo Condiciones de la mquina: Altura mxima: 4000 mm Anchura mxima: 2500 mm Profundidad mxima: 1500 mm N mximo de palets: 10 Alturas trabajo palas desde nivel transporte: 80, 205 y 305 mm Distancia palas solidarias (entre ejes): 475mm Condiciones de la instalacin: Temperatura de servicio: 20C Prdidas neumticas de los cilindros: 10% Prdidas mecnicas de los cilindros: 20% Tiempo muerto procesos apilado/desapilado: 10% Tipo mesas de transporte: mesas de cadenas Velocidad de transporte: 20m/min Altura mesas (altura de transporte): 600 mm Anchura mesas (entre ejes): 1150mm Longitud mesa de entrada: 1500mm Longitud mesa de apilado/desapilado: 4000mm Longitud mesa de salida: 1500mm Distancia entre mesas (entre ejes): 100mm Distancia entre sensor mesa entrada y sensor inicio mesa mquina: 1300mm Distancia entre sensor inicio y sensor centro mesa mquina: 1400mm Distancia entre sensor centro y sensor fin mesa mquina: 1400mm Distancia entre sensor fin mesa mquina y sensor mesa de salida: 1600mm Tipos de palet: tarima nacional A o tarima nacional B Dimensiones palet: 1220x1020x145mm Peso palet: 20Kg
Condiciones del circuito neumtico: Presin mxima herramientas neumticas: 7 bares Caudal herramientas y equipos neumticos: referido a aire libre Tensin nominal electrovlvulas: 24 Vcc Modelo cilindros: ISO / VDMA Serie C95 Velocidad vstagos cilindro elevacin: 50 mm/sg Velocidad vstagos cilindros palas: 60 mm/sg
Condiciones del acero: Tipo: S235 Norma: UNE EN 10025 Mdulo de elasticidad: E=2100000 Kg/cm2 Flecha mxima admisible: Fm admisible L/300
_______________COMPONENTES
ELEMENTOS QUE CONFORMAN LA MQUINA En este apartado se describirn todos y cada uno de los elementos que forman el apilador, tanto estructurales como funcionales, detallando las caractersticas de cada uno. Se har alusin a los planos donde aparece cada uno de ellos, para poder apreciarlos con un mayor nivel de detalle, y conocer su ubicacin dentro de la mquina. Conjunto bastidor fijo (plano n2) El bastidor fijo es el cuerpo del apilador, es decir, la estructura principal sobre la que apoyan todas las dems. Tiene forma de U invertida y est colocado de forma vertical y apoyado en el suelo. Est formado a su vez por los siguientes elementos: Travesao superior (plano n 3): tubo rectangular situado en la parte superior del bastidor fijo que sirve para sujetar al bastidor mvil mediante el cilindro de elevacin. El travesao a su vez tiene los siguientes elementos: 2 chapas soldadas en los extremos para dar consistencia al mismo y para evitar que se acumule polvo en su interior. 3 placas soldadas en la cara inferior del travesao, una en la parte central para atornillar el extremo superior del cilindro de elevacin, y otras dos en los extremos para atornillar los postes verticales. Postes verticales (plano n 4): tubos rectangulares situados en los extremos del travesao superior para dar solidez a la estructura. Soportan el peso del travesao y el que ste aguanta. Adems de eso, soportan el peso de otros elementos que tienen fijados a lo largo de su estructura. 5 pasamanos soldados en la zona central de la cara interior, para poder atornillar los perfiles RA. 2 pasamanos soldados en los extremos del tubo rectangular, uno para atornillar el tubo al travesao superior y otro para atornillar el poste a la fijacin regulable anclada al suelo. 1 perfil de seguridad en L soldado en la zona inferior de la cara interior, para que el bastidor mvil apoye en caso de que se desplome. Angulares gua (plano n5): ngulos calibrados atornillados en la cara interior de los postes verticales, que sirven de gua para poder deslizar el bastidor mvil con un movimiento lineal y vertical.
Bastidor mvil (plano n6) El bastidor mvil est unido al bastidor fijo mediante el cilindro de elevacin, y desliza sobre l a travs de unas guas. Se encarga de manipular la pila de palets vacos.
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Est formado por los siguientes elementos: 3 tubos RS soldados en forma de U que forman el cuerpo del bastidor. 4 tubos CS soldados diagonalmente en la zona lateral de la parte inferior de los tubos RS verticales, para sujetar los perfiles en L. 4 pasamanos triangulares junto con 2 chapas rectangulares, soldados para fortalecer las uniones de los tubos RS. 6 chapas rectangulares para tapar los finales de los tubos RS/CS y as dar mayor resistencia a la estructura. Tambin evitan la acumulacin de polvo. 1 pasamano soldado para atornillar el bastidor mvil al extremo inferior del cilindro de elevacin. 4 pasamanos soldados para atornillar los soportes para guarnicin con tetones. 2 perfiles en L, 2 pasamanos y 4 redondos para adaptar el conjunto de accionamiento de palas. Conjunto grupo elevacin (plano n7) Conjunto cuya finalidad es permitir el desplazamiento del bastidor mvil, a lo largo del bastidor fijo guiado por los angulares gua. Est formado por los siguientes elementos: 1 Cilindro capiculado utilizado para subir y bajar el bastidor mvil. 2 Fijaciones formadas por una chapa y un pasamano (planos n 8 y n 9), para atornillar el cilindro de elevacin al bastidor fijo y al bastidor mvil. 2 Articulaciones horquilla para unir el cilindro de elevacin con las fijaciones. Conjunto accionamiento palas (plano n10) Conjunto utilizado para desplegar y recoger las 4 palas mediante un sistema neumtico. Est compuesto por los siguientes elementos: 4 Chapas con forma de pala (2 palas principales y 2 palas secundarias) (planos n 11, n 12, n 13 y n 14). Las palas principales son aquellas que son accionadas directamente por los cilindros paso-paso, y las palas secundarias son aquellas que se accionan por las palas principales, mediante unos tirantes. La finalidad de las palas es soportar todo el peso de los palets, durante su manipulacin. 2 Cilindros paso-paso para producir un giro de 90 en las 2 palas principales. 2 tubos redondos con forma de tirante, para que las palas principales puedan transmitir un movimiento solidario a las palas secundarias.
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2 Fijaciones oscilantes hembra junto con 2 acoplamientos oscilantes, para fijar los cilindros paso-paso al pasamano de dicho perfil en L del bastidor mvil. 2 Cabezas articuladas para unir los vstagos de los cilindros paso-paso a las palas principales. 2 Redondos con forma de buln, para que los vstagos puedan transmitir giro a las palas principales, y 2 arandelas de seguridad, destinadas a que los bulones no se salgan de stas. 4 Cabezas de rtula para poder unir el tirante con las palas y permitir que exista giro; 2 con rosca izquierda y 2 con rosca derecha. 4 Redondos que actan de distanciadores (plano n 17), para dejar una pequea separacin entre el tirante y las palas. 4 Redondos con forma de tapeta (plano n 18), que actan de asiento para la cabeza del tornillo avellanado, junto con 4 casquillos con valona, para poder fijar las palas a los redondos del perfil en L del bastidor mvil. Conjunto detectores (plano n 22) Conjunto de sensores necesarios para el control de la mquina y todos sus elementos auxiliares asociados. Este conjunto est formado por los siguientes elementos: 3 Sensores de posicin inductivos, colocados en el perfil RA del poste vertical derecho del bastidor fijo, para detectar las 3 posibles alturas de las palas. 3 Pasamanos con forma de soporte (plano n 23), fijados al poste vertical del bastidor fijo, para sujetar los 3 sensores de posicin inductivos. 1 Chapa de deteccin de elevacin con forma de leva (plano n 24), atornillada en la cara exterior del perfil RS derecho del bastidor mvil, para generar una seal en los inductivos, en funcin de la altura de las palas. 1 Fotoclula situada en el extremo superior del poste vertical derecho del bastidor fijo, para detectar la saturacin de la pila en el proceso de apilado. 1 Fotoclula situada en el extremo inferior del poste vertical derecho del bastidor fijo, para detectar el ltimo palet en el proceso de desapilado. 1 Chapa de oxicorte lser que acta de soporte (plano n 25) para la fotoclula, y que se utiliza para fijar la orientacin de la misma. 1 Pasamano con forma de escuadra (plano n 27), fijado al perfil RA del poste vertical derecho del bastidor fijo, para atornillar el soporte de la fotoclula. 1 Espejo enfrentado con la fotoclula, para reflejar el haz de la misma, situado en la parte superior del poste vertical izquierdo del bastidor fijo (plano n 22).
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1 Pasamano como soporte (plano n 26), para sujetar el espejo de la fotoclula. 1 Pasamano con forma de escuadra (plano n 28), fijado al perfil RA del poste vertical izquierdo del bastidor fijo, para atornillar el soporte del espejo. 1 Armario elctrico que integra todos los elementos necesarios para alimentar, proteger y controlar todo el sistema (plano n 22). 2 Pasamanos que actan como soporte (plano n 29) para atornillar el armario al poste vertical izquierdo del bastidor fijo. 2 Pasamanos para alinear mediante 2 tirantes, los 2 cilindros que forman el cilindro de elevacin (plano n 30). 1 Placa para centralizar la neumtica, atornillada al poste vertical izquierdo del bastidor fijo, utilizada para colocar las electrovlvulas y todo su sistema de control (plano n 22). 4 Sensores inductivos de posicin, colocados 2 a 2 en los cilindros paso-paso, para detectar si las palas se encuentran desplegadas o recogidas. Varios Fijacin regulable (plano n 19): soporte anclado al suelo que se utiliza para soportar todo el peso del apilador, y que proporciona la posibilidad de regular la altura del mismo. Existen 2, uno para cada poste vertical, y cada uno contiene los siguientes elementos: 2 Varillas roscadas donde apoyaran los postes verticales. 2 Perfiles en L enfrentados para abrazar las caras laterales de los postes verticales, en su extremo inferior. 2 Chapas en forma de cartela soldadas a los perfiles en L, para dar rigidez a la estructura. 1 Chapa fijada al suelo en la que van soldados tanto los perfiles en L como las varillas roscadas. Arriostrado (plano n 20): soportes diagonales fijados en el suelo y en la zona inferior de las caras laterales de los postes verticales del bastidor fijo, utilizados para evitar que el apilador se pueda balancear y as conseguir una mayor solidez en la estructura. Existen 4 arriostrados, 2 para cada poste vertical, y cada uno se compone de los siguientes elementos: 1 Perfil UPN que constituye el cuerpo del arriostrado. 2 Chapas rectangulares soldadas a los extremos del perfil UPN, para poder anclarlo al suelo, y atornillarlo al poste vertical.
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Soporte para guarnicin con tetones (plano n 21): fundiciones de aluminio atornilladas en los extremos de la cara exterior de los tubos verticales RS del bastidor mvil, utilizadas para desplazar dicho bastidor, a lo largo de los angulares gua atornillados a los postes verticales del bastidor fijo. Se utilizan 2 soportes para cada angular gua. Guarnicin con tetones: piezas metlicas que aseguran la holgura correcta ente el soporte para guarnicin y el angular gua, y un deslizamiento adecuado entre los mismos. Tapones: piezas de goma destinadas a tapar los orificios del bastidor mvil, realizados para introducir los cables de alimentacin y control de la mquina, en el caso de que alguno de ellos no se utilice con ese fin, y as evitar el cmulo de suciedad.
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___________FUNCIONAMIENTO
MODOS DE FUNCIONAMIENTO DE LA MQUINA La mquina puede realizar dos procesos muy parecidos pero con un funcionamiento secuencial inverso. Tiene la capacidad de almacenar palets vacos, uno encima de otro formando una pila, llevando a cabo un proceso de apilado; sin embargo, tambin es capaz de separar palets de una pila ya formada, llevando a cabo un proceso de desapilado. A continuacin se describen de forma detallada, los pasos que siguen cada uno de los procesos que puede realizar la mquina, segn el programa que tenga cargado el PLC. Se ilustrarn con imgenes, los movimientos mecnicos que realiza la mquina, y se explicar de qu forma intervienen los distintos sensores que envan seales al autmata. Proceso de apilado Para explicar el funcionamiento de la mquina como apilador, se suponen las siguientes condiciones iniciales, que el operario tendr que tener en cuenta: Tanto las mesas de cadenas que pertenecen al apilador como las mesas colindantes que pertenecen al cliente, no tienen ningn palet, ni ningn objeto a lo largo de su recorrido. Las palas del apilador no estn sosteniendo ningn palet. La puerta de acceso al recinto est cerrada y la seta de emergencia est desenclavada. El autmata tiene cargado el programa que controla el proceso de apilado. Tras citar las condiciones de partida, se representar grficamente la secuencia de un proceso de apilado: 1. El proceso se pone en marcha cuando el operario activa el pulsador de Iniciar proceso, de la botonera B1:
Dicha botonera se encuentra junto a las botoneras de seguridad, situadas junto a la puerta de acceso al recinto del apilador, mostrado con ms detalle en el captulo de medidas de seguridad.
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El sistema neumtico se acondiciona al abrir la vlvula de paso de aire, hasta que el sensor de presin SP detecta que se ha alcanzado la presin de trabajo. 2. El apilador se inicializa adquiriendo una configuracin inicial con el bastidor mvil abajo y con las palas recogidas, tal y como se muestra a continuacin:
En la vista en planta se pueden apreciar con ms detalle las 4 palas recogidas:
* En esta vista adems se detalla la situacin de los 4 sensores inductivos utilizados para conocer la posicin de los vstagos de los cilindros paso-paso, y al mismo tiempo conocer si las palas estn desplegadas o recogidas.
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3. Cuando la fotoclula F1 detecta la presencia del primer palet, el sistema ordena el movimiento de avance de las mesas C1 y C2:
4. Cuando el primer palet activa la fotoclula F2, pierde el contacto con la mesa C1 y se ordena el paro de sta:
5. Cuando el primer palet activa la fotoclula F3, se encuentra en el punto de apilado, y se ordena el paro de la mesa C2:
6. Cuando la fotoclula F1 detecta la presencia del segundo palet, se despliegan las palas:
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El alzado de la situacin descrita, sera el siguiente:
7. Cuando se activan los sensores D1A y D2A, es decir, las palas estn completamente desplegadas, se eleva el bastidor mvil hasta su posicin ms alta, para que el segundo palet se pueda introducir debajo, como se muestra a continuacin:
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8. Cuando se activa el inductivo I3, es decir, el bastidor mvil se encuentra en su la posicin ms alta, se ordena el movimiento de avance de las mesas C1 y C2:
* El inductivo I3 es accionado por la placa metlica solidaria al bastidor mvil, como se muestra a continuacin:
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9. Cuando la fotoclula F2 se activa por la presencia del segundo palet, se ordena el paro de la mesa C1, que podra traer un tercer palet:
10. Cuando el segundo palet activa la fotoclula F3, se encuentra en el punto de apilado, y se ordena el paro de la mesa C2 junto con el descenso del bastidor mvil a su posicin intermedia:
El alzado muestra como es depositado el primer palet sobre el segundo:
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11. Cuando se activa el inductivo I2, es decir, el bastidor mvil se encuentra en su posicin intermedia, se recogen las palas como se muestra a continuacin:
12. Cuando se activan los sensores D1B y D2B, es decir, las palas estn completamente recogidas, se ordena el descenso del bastidor mvil hasta su posicin ms baja, como se muestra en la siguiente imagen, terminando as el primer ciclo de apilado:
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13. Cuando se activa el inductivo I1, pueden ocurrir 2 cosas: 13.1. Si la fotoclula de seguridad FS est desactivada, es decir, la pila an no est llena, se repetir otro ciclo de apilado desde el paso n 6 hasta este paso, y as sucesivamente hasta la saturacin de la pila. La representacin de la fotoclula FS desactivada, sera la siguiente:
13.2. Si la fotoclula de seguridad FS est activada, es decir, la pila est saturada, se ordena el movimiento de avance de la mesa C2, para la evacuacin de la pila. La representacin de la fotoclula FS activada, sera la siguiente:
La representacin del apilador con la pila saturada, sera la siguiente:
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La representacin de la evacuacin de la pila, sera la siguiente:
13.3. Cuando la pila activa la fotoclula F4, se ordena el movimiento de avance la mesa C3:
13.4. Cuando la pila active la fotoclula F5, se ordenar el paro de la mesa C3 para que un operario retire la pila, y el programa vuelva al paso n 6, para iniciar un nuevo proceso de apilado:
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Proceso de desapilado Para explicar el funcionamiento de la mquina como desapilador, se suponen las siguientes condiciones iniciales, que el operario tendr que tener en cuenta: Tanto las mesas de cadenas que pertenecen al desapilador como las mesas colindantes que pertenecen al cliente, no tienen ningn palet, ni ningn objeto a lo largo de su recorrido. Las palas del desapilador no estn sosteniendo ningn palet. La puerta de acceso al recinto est cerrada y la seta de emergencia est desenclavada. El autmata tiene cargado el programa que controla el proceso de desapilado. Tras citar las condiciones de partida, se representar grficamente la secuencia de un proceso de desapilado: 1. El proceso se pone en marcha cuando el operario activa el pulsador de Iniciar proceso, de la botonera B1, que en este caso iniciar el proceso de desapilado:
Del mismo modo que en el proceso de apilado, el sistema neumtico se acondiciona al abrir la vlvula de paso de aire, hasta que el sensor de presin SP detecta que se ha alcanzado la presin de trabajo. 2. El desapilador se inicializa adquiriendo la misma configuracin inicial, que la mostrada en el proceso de apilado. 3. Cuando la fotoclula F1 detecta la presencia de una pila, el sistema ordena el movimiento de avance de las mesas C1 y C2:
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4. Cuando la pila activa la fotoclula F2, pierde el contacto con la mesa C1 y se ordena el paro de sta:
5. Cuando la pila activa la fotoclula F3, es decir, se encuentra en el punto de desapilado, se ordena el paro de la mesa C2 junto con el ascenso de las palas a su posicin intermedia:
6. Cuando se activa el inductivo I2, es decir, el bastidor mvil se encuentra en su posicin intermedia, se despliegan las palas: * El inductivo I2 es accionado por la placa metlica solidaria al bastidor mvil, como se muestra en la siguiente figura:
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7. Cuando se activan los sensores D1A y D2A, es decir, las palas estn desplegadas, y la fotoclula F5 est desactivada, es decir, no hay ninguna pila pendiente de ser recogida, se eleva el bastidor mvil liberando el palet de la base, para poder ser evacuado, como se muestra a continuacin:
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8. Cuando se activa el inductivo I3, se ordena el movimiento de avance de la mesa C2, para la evacuacin el primer palet desapilado:
9. Cuando se activa la fotoclula F4, se ordena el movimiento de avance de la mesa C3:
10. Cuando se activa la fotoclula F5, se ordena el paro de las mesas C2 y C3, y el bastidor mvil se desciende hasta su posicin ms baja, para apoyar la pila de palets restantes sobre la mesa C2:
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11. Cuando se activa el inductivo I1, es decir, el bastidor mvil se encuentra en su posicin ms baja, se recogen las 4 palas, terminado as un ciclo de desapilado:
12. Cuando los inductivos D1B y D2B se activan, es decir, las 4 palas estn recogidas, pueden ocurrir 2 cosas: 12.1. Si la fotoclula de proceso terminado FP est activada, es decir, la pila an tiene ms de un palet, se repetir otro ciclo de apilado desde el paso n6 hasta este paso, y as sucesivamente hasta que solo quede un palet en la pila. La representacin de la fotoclula FP activada, sera la siguiente:
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12.1.1. Si la fotoclula de proceso terminado FP est desactivada, es decir, solo queda un palet en la pila, se ordenar el movimiento de la mesa C2, para la evacuacin del ltimo palet. La representacin de la fotoclula FP desactivada, sera la siguiente:
La representacin de la evacuacin del ltimo palet, sera la siguiente:
12.1.2. Cuando el ltimo palet activa a la fotoclula F4, se ordena el movimiento de avance de la mesa C3:
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12.2. Cuando el ltimo palet activa la fotoclula F5, se ordena el paro de las mesas C2 y C3, y el programa vuelve al paso n 3 para iniciar un nuevo proceso de desapilado:
Proceso de acceso al recinto de la mquina Para explicar el proceso de acceso al recinto de la mquina, se suponen las siguientes condiciones iniciales: La puerta del recinto est cerrada La seta de emergencia est desenclavada El sensor de presin est activado (presin correcta en el circuito) La mquina no est operativa Tras citar las condiciones de partida, se representar grficamente la secuencia de un proceso de acceso al recinto de la mquina: 1. En el momento en que el operario pone en marcha la mquina mediante el pulsador S1, ya sea para un proceso de apilado o para un proceso de desapilado, la botonera de acceso al recinto se inicializa poniendo en rojo el LED de prohibicin de entrada:
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2. Para que el operario pueda acceder al recinto, debe solicitar peticin de paso, accionando el selector S2 mediante la llave:
3. Cuando se reciba el permiso de entrada al recinto por parte del sistema del cliente, el LED de prohibicin de entrada se apagar, y el LED de permiso de entrada se pondr en verde indicando al operario que ya puede abrir la puerta y acceder al recinto. El operario debe llevarse la llave, para evitar que otro operario rearme el sistema, ponindolo en funcionamiento mientras l se encuentra dentro del recinto.
*El cliente dar el permiso de acceso al operario antes o despus, en funcin de lo que tenga programado su sistema para la situacin que se est dando en ese momento. Quiz no le interese interrumpir el proceso de apilado o de desapilado que se est ejecutando en ese momento. En el momento de dar el permiso, el cliente debe bloquear el movimiento de las mesas C1, C2 y C3, para garantizar la seguridad del operario mientras se encuentra dentro del recinto. 4. Cuando el operario desee abandonar el recinto del apilador, debe rearmar el sistema para que el proceso contine en el mismo punto en el que se interrumpi. Para ello debe volver a introducir la llave para accionar el selector S2, y debe cerrar la puerta del recinto.
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A continuacin debe accionar el pulsador SH1, y debe esperar a que se encienda el LED de color azul del piloto SH1, que confirmar que el sistema ha sido rearmado.
5. Tras la confirmacin del rearme del sistema, el operario podr retirar la llave, y como la mquina volver a estar en funcionamiento, el LED de prohibicin de entrada volver a estar activo, finalizando as el proceso de acceso al recinto de la mquina. Parada de emergencia y del bloqueo de la mquina Para explicar la ejecucin de la parada de emergencia y la del bloqueo de la mquina, se parte de la base de que, es independiente del proceso que est ejecutando (apilado/desapilado), y del estado del proceso en el que se encuentre. Parada de emergencia: Si el operario abre la puerta sin haber realizado la peticin paso al recinto, pulsa la seta de emergencia, o el sensor de presin se desactiva, el control del sistema caer por completo, se avisar al cliente de que la mquina no est operativa y se sealizar el estado de emergencia a travs de la baliza acstico-luminosa:
Cuando desaparezca la causa de la emergencia, el sistema pasar al estado de reposo, desde el cual el operario tendr que acondicionar manualmente el sistema y volver a inicializar el proceso mediante el pulsador S1. Bloqueo de la mquina: En cuanto el cliente de permiso de acceso al recinto al operario, la mquina quedar bloqueada en el estado en el que se encuentre justo en ese momento. Cuando el operario rearme el sistema, la mquina se desbloquear y continuar el proceso de apilado/desapilado, justo en el momento en el que fue interrumpido. Si durante el estado de bloqueo ocurriese una parada de emergencia, el sistema ya no podra recuperar el estado del proceso en el que fue interrumpido.
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_________SISTEMA NEUMTICO
CIRCUITO NEUMTICO El desplazamiento vertical del bastidor mvil del apilador, se realiza mediante el cilindro de elevacin, y el despliegue y la recogida de las palas, se realiza mediante los cilindros paso-paso. Todos ellos, estn gobernados por un sistema neumtico. A continuacin se detallar de qu elementos est formado el circuito neumtico, y se explicar de qu manera interviene cada uno, dentro de los procesos de apilado y desapilado. Esquema del circuito neumtico El siguiente esquema muestra el circuito neumtico que gobierna todos los cilindros que integra la mquina. Tanto los cilindros como las electrovlvulas estn dibujados en su posicin de reposo:
Elementos del circuito neumtico Cilindro multiposicional (Posicin 1): cilindro formado por dos cilindros de doble efecto alineados, de tal manera que posee dos vstagos y dos cmaras de aire independientes. Se utiliza para poder subir y bajar el bastidor mvil, permitiendo situar las palas en 3 alturas diferentes. Cilindros de doble efecto (Posicin 2): cilindros formados por un solo vstago, dos vas y una nica cmara de aire. Se utilizan para abrir y para recoger las palas. Cada uno de ellos gobierna un par de palas. Electrovlvulas de distribucin (Posicin 3): vlvulas de 5 vas / 2 posiciones y accionamiento nicamente elctrico. Se utilizan para controlar la posicin del los vstagos de los cilindros, mediante el paso de aire comprimido en las diferentes cmaras.
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Vlvula de entrada (Posicin 4): vlvula de 3 vas / 2 posiciones de accionamiento elctrico y retorno a la posicin de reposo mediante resorte. Se utiliza para suministrar aire al circuito o para privarle de l. Se colocar justo antes de la unidad de mantenimiento. Vlvulas reguladoras de caudal (Posicin 5): vlvulas que dosifican la cantidad de fluido que pasa por ellas, es decir, evitan que el bastidor mvil realice movimientos bruscos controlando la velocidad de desplazamiento de los vstagos de los cilindros. La regulacin es unidireccional, es decir, solo se limita el caudal de aire en el escape (estrangulacin secundaria). Unidad de mantenimiento (Posicin 6): se coloca antes de los cilindros para dar al aire un tratamiento previo. La unidad de mantenimiento est formada por: Filtro de aire comprimido: depura el aire comprimido de polvo, residuos de las conducciones, aceite solidificado del compresor o de vapor acuoso contenido en la atmsfera. Pueden provocar en el equipo un desgaste rpido, un mal funcionamiento o una obstruccin de la lnea de aire. Debido a ello, debe examinarse peridicamente el nivel del agua condensada, porque no debe sobrepasar la altura indicada en la mirilla de control. Asimismo debe limpiarse el cartucho filtrante. Regulador de presin: se utiliza para mantener la presin de trabajo (secundaria) lo ms constante posible, independientemente de las variaciones que sufra la presin de red (primaria) y del consumo de aire. Manmetro: mide la presin relativa o de trabajo y permite visualizarla mediante una aguja indicadora para poder tenerla controlada. Lubricador: se encarga de lubricar los elementos neumticos en la medida suficiente. Previene de un desgaste prematuro de las piezas mviles, reduce el rozamiento y protege los elementos contra la corrosin. Trabaja segn el efecto Venturi, que consiste en que, en la corriente de un fluido dentro de un conducto cerrado disminuye la presin del fluido al aumentar la velocidad cuando pasa por una zona de seccin menor.
Red de aire comprimido (Posicin 7): toma de entrada de aire para alimentar el circuito neumtico. Escape (Posicin 8): toma de salida para evacuar el aire que retorna del circuito neumtico. Lnea (Posicin 9): conductos a travs de los cuales se desplaza el aire comprimido. Sensor de presin (Posicin 10): sensor que detecta la falta de aire comprimido en el caso de desactivacin de la vlvula de entrada o de un escape indeseado, a travs de un contacto libre de potencial NA.
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Sistema de funcionamiento del circuito neumtico La disposicin de las vlvulas reguladoras de caudal est pensada, para que el caudal del aire de salida de las cmaras de los cilindros sea suave y progresivo; el caudal de entrada de aire no est limitado. Se supone que en todas las configuraciones, las vlvulas reguladoras de caudal se encuentran ajustadas de tal manera que cada uno de los cilindros tarde 2 sg en hacer su carrera como se peda en las especificaciones. A continuacin, se muestran todas las configuraciones del circuito neumtico que puede generar el autmata, en los procesos de apilado y desapilado. Para explicar el funcionamiento del sistema neumtico, se ha utilizado la siguiente nomenclatura: Electrovlvulas: A, B, C y D. Mandos electrovlvula A: A+ (cambio), A- (reposo). Mandos electrovlvula B: B+ (cambio), B- (reposo). Mandos electrovlvula C: C+ (cambio), C- (reposo). Mandos electrovlvula D: D+ (cambio). (Reposo mediante resorte) Tambin se ha utilizado un cdigo de colores para indicar lo siguiente: Azul: aire de entrada. Rojo: aire de escape. Verde: mando activado. o Palas recogidas a 80 mm de altura:
Mandos activados: A+, B+, C+, D+ Vstagos cilindro de elevacin: ambos extendidos Vstagos cilindros de accionamiento de palas: ambos extendidos
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o Palas desplegadas a 80 mm de altura:
Mandos activados: A+, B+, C-, D+ Vstagos cilindro de elevacin: ambos extendidos Vstagos cilindros de accionamiento de palas: ambos introducidos o Palas desplegadas a 305 mm de altura:
Mandos activados: A-, B-, C-, D+ Vstagos cilindro de elevacin: ambos introducidos Vstagos cilindros de accionamiento de palas: ambos introducidos
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o Palas desplegadas a 205 mm de altura:
Mandos activados: A+, B-, C-, D+ Vstagos cilindro de elevacin: vstago superior introducido, inferior extendido Vstagos cilindros de accionamiento de palas: ambos introducidos o Palas desplegadas a 205 mm de altura:
Mandos activados: A+, B-, C+, D+ Vstagos cilindro de elevacin: vstago superior introducido, inferior extendido Vstagos cilindros de accionamiento de palas: ambos extendidos
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o Sistema neumtico con parada de emergencia o mquina bloqueada: Tras una parada de emergencia o un bloqueo de la mquina, se desactivar la vlvula de entrada para paralizar el sistema neumtico. De esta forma, tanto el bastidor mvil, como las palas, quedarn fijos en la posicin que tengan en ese momento. Los vstagos del cilindro de elevacin no podrn ser desplazados por la fuerza de la gravedad, porque el aire no podr evacuar de su cmara, debido a que las vlvulas de distribucin poseen vas unidireccionales. Por lo tanto, no se puede dibujar la configuracin del sistema neumtico en dicho caso, ya que podra quedar bloqueado en cualquiera de las vistas anteriormente, o incluso en una transicin, pero s se puede dibujar la situacin de la vlvula de entrada:
Mando activados: Ninguno, pero si cabe mencionar que la vlvula D vuelve a su posicin de retorno mediante el resorte. Vstagos cilindro de elevacin: posicin en la que se encuentren en dicho momento. Vstagos cilindros de accionamiento de palas: posicin en la que se encuentren en dicho momento.
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_________SISTEMA ELCTRICO
CIRCUITO ELCTRICO En este apartado, se disearn los esquemas elctricos, referentes al conexionado de alimentacin y control de todos los sensores y dispositivos utilizados en la mquina. Adems se representar el constructivo del armario elctrico principal C1, y de las botoneras de control, para detallar como debe llevarse a cabo su fabricacin. La nomenclatura utilizada para la interpretacin de los planos elctricos, es la siguiente:
A Mdulo electrnico. B Caja elctrica. C Armario elctrico. F Dispositivo de proteccin. H Indicador ptico. S Selector o pulsador. SH Pulsador con indicador ptico. SN Pulsador de emergencia. X Bornero. Consideraciones: - No se ha seguido un criterio para la nomenclatura de la sensrica. - Las conexiones con el cliente (externas) se han representado con lnea discontinua. - El tipo y la longitud de las mangueras, as como el tipo de conectores, se han dejado a eleccin del cliente. BN Marrn BU Azul GN Verde RD Rojo GNYE Verde Amarillo P Potencial positivo M Potencial negativo PE Puesta a tierra
Esquemas elctricos o Esquema de alimentacin de 24V:
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En este esquema, se ha denominado CA al armario desde donde el cliente debe suministrar la manguera de alimentacin de 24V, y XCA al bornero donde nace la manguera en dicho armario. Como se puede observar, la manguera muere en el bornero X0 del armario C1 del apilador. De este bornero salen 5 hilos, uno para la toma de tierra, y 4 con potenciales comunes 2 a 2 para las lneas de alimentacin del autmata. Cada lnea est protegida de una sobrecarga o de un cortocircuito con un automtico unipolar (F1 y F2). La seccin de los cables es de 1,5mm, tal y como se determina en el apartado de los clculos elctricos. o Esquema de la botonera de acceso al recinto del apilador:
En la botonera B2 se puede observar, que su manguera toma la alimentacin de 24V del mdulo de entradas digitales A1, la referencia de 0V del mdulo de salidas digitales A2, y las seales digitales de E/S de cada mdulo correspondiente. Se ha utilizado seccin de 0,5mm, porque adems de ser suficiente para el consumo demandado segn se calcul en captulos anteriores, es la seccin mxima admitida por las entradas y salidas de los mdulos, segn las especificaciones tcnicas. A continuacin se explica la funcin de cada una de las entradas y salidas: Peticin de paso al recinto: el operario solicita con una llave, el paro del apilador junto con la mesas de apilado, de entrada y de salida, para poder abrir la puerta y acceder al recinto.
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Sealizacin permiso de entrada: piloto luminoso de color verde, que indica al operario que el sistema est parado y puede entrar en el recinto. Sealizacin prohibicin de entrada: piloto luminoso de color rojo, que indica al operario que no tiene permiso de acceso al recinto. Peticin rearme sistema: pulsador mediante el cual, el cliente solicita el rearme del sistema. Ser imprescindible que la puerta est cerrada, y que la llave est metida y girada, como se puede observar en el esquema elctrico interno de la botonera. Sealizacin sistema rearmado: piloto luminoso de color azul, que indica al operario que el sistema completo ha sido rearmado. El proceso debe continuar la secuencia de apilado/desapilado, desde el mismo punto en el que fue interrumpido. o Esquema de interconexin de la comunicacin con el cliente:
En el esquema de comunicaciones se puede apreciar que se utiliza una nica manguera para enviar las seales de salida, y para recibir las seales de entrada. En el mdulo de entradas digitales, se han previsto contactos libres de potencial para que el cliente devuelva el potencial que le ha sido enviado. En el mdulo de salidas digitales ocurre lo contrario, el cliente manda un potencial comn, que le ser devuelto por cada una de las salidas cuando stas sean activadas. A continuacin se explica la funcin de cada una de las entradas y salidas:
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Sistema rearmado: seal que manda el cliente al PLC, para indicar que su sistema ha sido rearmado. Permiso de entrada: seal que manda el cliente al PLC, para indicar el permiso de entrada al recinto del apilador, tras haber sido solicitado previamente. Orden avance mesa de entrada C1: seal que ordena el PLC al cliente, para que ponga en marcha la mesa C1, en sentido de avance. El paro de la mesa se ordenar al retirar dicha orden. Orden avance mesa de apilado C2: seal que ordena el PLC al cliente, para que ponga en marcha la mesa C2, en sentido de avance. El paro de la mesa se ordenar al retirar dicha orden. Orden avance mesa de salida C3: seal que ordena el PLC al cliente, para que ponga en marcha la mesa C3, en sentido de avance. El paro de la mesa se ordenar al retirar dicha orden. Apilador OK: seal que enva el PLC al cliente, para informar de que el apilador se encuentra operativo. Peticin de paso al recinto: seal que enva el PLC al cliente, para solicitar paso al recinto del apilador. Peticin rearme de sistema: seal que enva el PLC al cliente, para solicitar el rearme del sistema apilador. o Esquema de la botonera de emergencia:
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La botonera B3, est formada por una seta de emergencia, con sealizacin luminosa. En el esquema de dicha botonera, se puede observar que los contactos 11-12 y 21-22 estn sin cablear externamente; estos contactos estn preparados para que el cliente los conecte en serie en la cadena del rel de seguridad, que contemple la zona donde se encuentra el apilador, si lo cree conveniente. A continuacin se explica la funcin de la entrada digital: Seta de emergencia pulsada: seal que ordena al autmata el paro directo del proceso de apilado/desapilado, es decir, el paro del apilador y de las mesas C1,C2 y C3. Tras este paro, el ciclo de apilado/desapilado tendr que empezar desde cero, por lo tanto el operario debe colocar los palets antes de rearmar el sistema (desenclavar la seta), para asegurar el correcto funcionamiento del proceso de apilado/desapilado. o Esquemas de alimentacin y conexionado de las seales de los sensores: Todos los sensores estn alimentados con 24V de corriente continua, y envan sus seales al mdulo de entradas digitales A1. A continuacin se muestra el conexionado de cada uno de ellos: Esquema de los sensores inductivos que indican la posicin vertical de las palas, y de las fotoclulas que van a bordo del apilador:
La funcin de cada una de las entradas, es la siguiente: Palas posicin superior: seal que indica al PLC, que las 4 palas se encuentran en la posicin ms alta de su recorrido. Palas posicin inferior: seal que indica al PLC, que las 4 palas se encuentran en la posicin ms baja de su recorrido.
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Palas posicin intermedia: seal que indica al PLC, que las 4 palas se encuentran en el punto medio de su recorrido. Aviso ltimo palet en pila (modo desapilador): seal que indica al PLC, que solo queda un palet en el proceso de desapilado. Aviso pila saturada (modo apilador): seal que indica al PLC, que la pila est llena en el proceso de apilado. Es decir, que tiene 10 palets, y la pila puede ser evacuada. Esquema de los sensores inductivos que controlan la posicin horizontal de las palas:
La funcin de cada una de las entradas, es la siguiente: Palas lado izquierdo desplegadas: seal que indica al PLC, que las palas del lado izquierdo del apilador estn desplegadas. Palas lado izquierdo recogidas: seal que indica al PLC, que las palas del lado izquierdo del apilador estn recogidas. Palas lado derecho desplegadas: seal que indica al PLC, que las palas del lado derecho del apilador estn desplegadas. Palas lado derecho recogidas: seal que indica al PLC, que las palas del lado derecho del apilador estn recogidas.
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Esquema de las fotoclulas que indican la presencia de palet(s) en los diferentes puntos de las mesas de transporte:
La funcin de cada una de las entradas, es la siguiente: Presencia palet(s) mesa entrada: seal que indica al PLC, que existe un palet en la mesa de entrada (C1) en modo apilador o una pila de 10 palets como mximo en modo desapilador. Presencia palet(s) inicio mesa apilado: seal que indica al PLC, que el palet en modo apilador o la pila en modo desapilador, acaba de abandonar la mesa de entrada y se encuentra en su totalidad sobre la mesa de apilado o desapilado (C2) respectivamente. Presencia palet(s) centro mesa apilado: seal que indica al PLC, que el palet en modo apilador o la pila en modo desapilador, se encuentra en el punto de apilado o desapilado respectivamente. Presencia palet(s) fin mesa apilado: seal que indica al PLC, que el palet en modo apilador o la pila en modo desapilador, se encuentra al final de la mesa de apilado o desapilado respectivamente. Presencia palet(s) mesa salida: seal que indica al PLC, que el palet en modo apilador o la pila en modo desapilador, acaba de abandonar la mesa de apilado y se encuentra en su totalidad sobre la mesa de salida (C3).
Electrovlvulas para gobernar el estado de los cilindros que controlan la posicin del bastidor mvil.
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La funcin de cada una de las salidas, es la siguiente: Introducir vstago cilindro elevacin inferior: seal del PLC, que ordena activar el mando A+ de la electrovlvula A, para introducir el vstago del cilindro de elevacin inferior. Extender vstago cilindro elevacin inferior: seal del PLC, que ordena activar el mando A- de la electrovlvula A, para extender el vstago del cilindro de elevacin inferior. Introducir vstago cilindro elevacin superior: seal del PLC, que ordena activar el mando B+ de la electrovlvula B, para introducir el vstago del cilindro de elevacin superior. Extender vstago cilindro elevacin superior: seal del PLC, que ordena activar el mando B- de la electrovlvula B, para extender el vstago del cilindro de elevacin superior. Recoger las 4 palas: seal del PLC, que ordena activar el mando C+ de la electrovlvula C, para recoger las 4 palas. Desplegar las 4 palas: seal del PLC, que ordena activar el mando C- de la electrovlvula C, para desplegar las 4 palas. Permitir paso de aire: seal del PLC, que ordena activar el mando D+ de la electrovlvula D, para permitir el paso de aire en el circuito neumtico. En las electrovlvulas A, B y C, se puede observar que existe un enclavamiento mecnico, para evitar dar rdenes contradictorias al movimiento de los cilindros.
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o Esquema de alimentacin y conexionado de las seales de los elementos de seguridad, y del pulsador de activacin del proceso de apilado/desapilado:
La funcin de cada una de las entradas y salidas, es la siguiente: Puerta acceso recinto apilador abierta: seal que indica al PLC, que la nica puerta de acceso al recinto del apilador se encuentra abierta. Del mismo modo que con la seta de emergencia, los contactos 21-22 y 31-32 estn preparados para que el cliente los conecte en serie en la cadena del rel de seguridad. Presin neumtica OK: seal que indica al PLC que el circuito neumtico ha adquirido la presin neumtica adecuada para poder manipular los cilindros, y por lo tanto no existen fugas en el circuito neumtico. Se puede observar en el circuito que el sensor de presin dispone de un conector rpido, que facilitar su sustitucin. Iniciar proceso apilado/desapilado: seal que pone en marcha el programa del PLC que controla el proceso de apilado/desapilado, segn el programa que est cargado en el autmata. Se trata de un ciclo automtico porque una vez pulsado el botn de arranque se repite el proceso indefinidamente. Sealizacin luminosa de emergencia: seal del PLC, que ordena activar la baliza luminosa, cuando el apilador se encuentre en estado de emergencia. La baliza dispone de un sistema acstico-luminoso, es decir, que adems de sealizar mediante una luz giratoria, sealiza de forma sonora.
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o Esquema de alimentacin del PLC, y de interconexin con los mdulos de E/S: La alimentacin de la electrnica y de la sensrica es independiente. El mdulo acoplador A0, alimenta a su vez al resto de mdulos mediante unos contactos solapados, llamados power contacts. El consumo de la electrnica es constante, mientras que el de la sensrica ir en funcin de la cantidad de sensores que estn conectados en los mdulos. El mdulo A0 ofrece la posibilidad de comunicar con el PLC, a travs de un puerto Ethernet, el cual ofrece una comunicacin de alta velocidad y a largas distancias; pero si el cliente lo desea, puede elegir otro tipo de comunicacin. Se han utilizado salidas a rel, por ser mucho ms ventajosas que las salidas a transistor, en cuanto a la limitacin de corriente y a la facilidad de ser daadas.
o Relacin de entradas y salidas en el autmata (PLC): Entradas digitales (DI):
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Salidas digitales (DO):
Constructivos o Constructivo del armario C1 (interior):
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En el constructivo interior del armario C1, se puede observar la distribucin de los elementos elctricos propuesta. La entrada de las mangueras se debe realizar por la base del armario, pero su mecanizacin, se deja a eleccin del cuadrista para que imponga su criterio. o Constructivo del armario C1 (exterior):
En el constructivo exterior del armario C1, se puede observar que la puerta dispone de una ventana, para que el operario pueda visualizar las entradas y las salidas que estn activadas desde el exterior, mediante los LEDs que tienen los mdulos de E/S. La puerta se podr fijar al armario para que abra a izquierdas o a derechas, en funcin de las necesidades de la instalacin. o Constructivo de la botonera B1:
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o Constructivo de la botonera B2:
o Constructivo de la botonera B3:
Materiales para la fabricacin de los cuadros A continuacin se describe la lista de los materiales elctricos propuestos: o Materiales para la fabricacin de la botonera B1:
COMPONENTE +B1 +B1-S1 +B1-S1 CANTIDAD 1 1 1 DESCRIPCION Caja metlica moldeada 1 taladro (80x80x49) Cabeza para pulsador seta verde Cuerpo completo 1NA REFERENCIA XAP-M1201 ZB4-BC3 ZB4-BZ101 PROVEEDOR Telemecanique Telemecanique Telemecanique
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o Materiales para la fabricacin de la botonera B2:

COMPONENTE +B2 +B2-S2 +B2-S2 +B2-S2 +B2-SH1 +B2-H2 +B2-H3 CANTIDAD 1 1 1 1 1 1 1 DESCRIPCION Caja metlica moldeada 4 taladros (80x130x74,5) Bombn de llave (RONIS n421) Cuerpo completo 1NA Cuerpo completo 1NC Pulsador luminoso azul con LED integrado Piloto luminoso verde con LED integrado Piloto luminoso rojo con LED integrado REFERENCIA XAP-M2504 ZB4-BG212 ZB4-BG101 ZB4-BG102 XB4-BW36B5 XB4-BVB3 XB4-BVB4 PROVEEDOR Telemecanique Telemecanique Telemecanique Telemecanique Telemecanique Telemecanique Telemecanique
o Materiales para la fabricacin de la botonera B3:

COMPONENTE +B3 +B3-SN1 +B3-SN1 +B3-SN1 +B3-SN1 +B3-H4 CANTIDAD 1 1 1 1 1 1 DESCRIPCION Caja metlica moldeada 2 taladros (80x130x74,5) Seta de emergencia 40D, roja, 1NC Contacto abierto Contacto cerrado Etiqueta D60 PARO DE EMERGENCIA Piloto luminoso rojo con LED integrado REFERENCIA XAP-M24 XB4-BS542 ZBE-101 ZBE-102 ZBY-9430 XB4-BVB4 PROVEEDOR Telemecanique Telemecanique Telemecanique Telemecanique Telemecanique Telemecanique
o Materiales para la fabricacin del armario C1:

COMPONENTE +C1 +C1 +C1-F1 +C1-F2 +C1-A0 +C1-A1 +C1-A2 +C1-A3 CANTIDAD 1 1 1 1 1 1 1 1 DESCRIPCION Caja de distribucin 400x300x200 con ventana Placa de montaje metlica para CRN-43 Automtico unipolar C60N C 1A Automtico unipolar C60N C 2A Modulo controlador (PLC) Modulo 32 DI Modulo 32 DO Terminal fin de bus REFERENCIA CRN-43/200KT MM43 Cod. 24305 Cod. 24306 BC9000 KL1104-8 KL2134-8 KL9010 PROVEEDOR Himel Himel Merlin Gerin Merlin Gerin Beckhoff Beckhoff Beckhoff Beckhoff
Nota: el pequeo material como el carril, los bornes, los topes, las etiquetas, los prensaestopas, etc., no se especifica porque se deja a eleccin del cuadrista, para que imponga su criterio.
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___________________CLCULOS
DIMENSIONES CILINDROS NEUMTICOS Tanto el movimiento de elevacin del bastidor mvil, como el movimiento de giro de las palas, se van a realizar mediante cilindros neumticos. La eleccin del cilindro ir en funcin de la fuerza que se quiera vencer con los mismos; por lo tanto ser necesario realizar una serie de clculos para decidir cuales son los ms adecuados para la mquina. Para seleccionar los cilindros se deben tener en cuenta las especificaciones de diseo y a partir de ellas realizar un estudio. Dimetro y carrera del cilindro de elevacin Para seleccionar el cilindro superior de elevacin, se parte de la base de que est formado por dos cilindros capiculados. Se sabe que un cilindro se encuentra sujeto a la cara inferior del travesao superior del bastidor fijo, y el otro se encuentra sujeto a la cara superior del travesao superior del bastidor mvil. En reposo el cilindro tiende a tener sus 2 vstagos estirados (al comienzo de su carrera) por el tiro del peso del bastidor mvil, debido a que interviene la fuerza de la gravedad. Como una de las especificaciones dice que las palas deben permanecer en 3 alturas distintas respecto de la altura de transporte: 80, 205 y 305 mm, se puede calcular la carrera que deben tener cada uno de los vstagos del cilindro multiposicin. Para pasar de la altura mnima a la altura intermedia, se necesita una carrera de 205 80 = 125 mm; del mismo modo para pasar de la altura intermedia a la altura mxima, se necesita otra carrera de 305 205 = 100 mm. Para pasar de la altura mnima a la altura mxima o viceversa, se podr hacer con la combinacin de ambas carreras. En la tabla de carreras estndar de los cilindros ISO/VDMA Serie C95, se puede comprobar que estn disponibles cilindros con dichas carreras:
Por lo tanto se considerar que el vstago del extremo del bastidor fijo sea de 125 mm de carrera y el vstago del extremo del bastidor mvil sea de 100 mm de carrera.
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La representacin grfica, del cilindro multiposicin sera:
Para calcular el dimetro de los vstagos, es necesario conocer la fuerza que deben vencer en el caso ms desfavorable. Este caso ser cuando la pila est llena, es decir, cuando las palas del bastidor mvil estn sujetando 10 palets, y cuando el vstago del cilindro est sometido a un movimiento de entrada en el cilindro. Esto ltimo es debido a que el rea efectiva de empuje ser menor, porque se tiene que restar al rea del pistn, la que tiene en comn con el vstago.
Como cada palet tiene una masa de 20 Kg y en la pila caben 10 palets, la masa total de la pila ser de 200 Kg. Adems de los 10 palets, el cilindro de elevacin tiene que soportar el peso del bastidor mvil, que segn la Lista de materiales n6 tiene una masa de aproximadamente 140 Kg. Como Peso = masa x aceleracin que produce la fuerza de la gravedad, la fuerza mxima que tendr que vencer el cilindro de elevacin ser de: Fuerza mxima a vencer = (mbastidor_movil + mpila llena )g = (140+200)9,8 = 3332 N Como las especificaciones de diseo dicen que existen prdidas, la fuerza prctica que puede soportar el cilindro, no ser exactamente igual a la fuerza terica. Segn las especificaciones de diseo las prdidas neumticas son del 10 %, y las prdidas mecnicas debidas al rozamiento de las guas del bastidor mvil son de un
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20 % (rendimiento mecnico de un 80 %). Por lo tanto la fuerza prctica que puede soportar el cilindro tendr una expresin como la siguiente: Fuerza prctica = 0,7 Fuerza terica Como la fuerza prctica del cilindro debe ser como mnimo igual a la fuerza mxima a vencer, la fuerza terica mnima ser: Fuerza terica mnima = Fuerza real / 0,7 = 3332 / 0,7 = 4760 N Si observamos la tabla de Fuerza terica, se puede observar que para el sentido de movimiento de entrada, el nico cilindro que supera los 4760 N es el de 100 mm de dimetro de mbolo. La presin de trabajo de este cilindro debera ser: Presin (MPa) = Fuerza (N) / Area efectiva (mm2) = 4760 / 7147 = 0,66 MPa Como 1MPa 10 bares, se puede decir que la presin es de 6,6 bares. *Como las especificaciones de diseo, permiten elevar la presin de las herramientas neumticas hasta los 7 bares, utilizaremos esta presin para que los cilindros no trabajen al lmite, en el caso de que existan prdidas imprevistas. En realidad cuando trabaja el cilindro de 125 mm de carrera, adems de soportar el peso del bastidor mvil y de la pila, tiene que soportar el peso del cilindro de 100mm de carrera, por lo el cilindro debe ser el mismo, pero trabajar a una presin ligeramente superior a la del otro cilindro. Dimetro y carrera de los cilindros de accionamiento de las palas De la misma manera que en el estudio anterior se parte de la base de analizar qu funcin cumplen los cilindros dentro de la mquina. Los cilindros de accionamiento de las palas tienen un extremo fijo sujeto al perfil L y el otro extremo mvil sujeto a una pala. Como en este caso la fuerza de la gravedad no interviene, la fuerza que tiene que superar el vstago del cilindro sera la de rozamiento, siendo mnima ya que la pala se encuentra situada horizontalmente y experimentar un giro en cuanto el vstago del cilindro la empuje. Como segn las especificaciones de diseo se tiene que elegir un cilindro de los que aparecen en la tabla estndar, se optar por el cilindro de 32 mm de dimetro de mbolo, cuya fuerza ser ms que suficiente, para producir el giro de las palas, y as ahorrar en costes. Por el mismo motivo mencionado para el cilindro de elevacin y para unificar la presin de trabajo en las herramientas neumticas, los cilindros de accionamiento de las palas tambin tendrn que trabajar a 7 bares. Para cumplir la especificacin de diseo, de que entre los ejes de las palas solidarias debe haber 475mm, los cilindros que accionan cada pareja de palas deben tener 120 mm de carrera (ver Plano n10).
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CONSUMO NEUMTICO DE LA MQUINA Para calcular el consumo neumtico que tiene la mquina, es necesario conocer el consumo y la velocidad de trabajo de los cilindros. En primera instancia se calcularn los caudales y las velocidades de trabajo de todos los cilindros de la mquina. Segn las especificaciones de diseo el caudal de las herramientas y equipos neumticos est referido al aire libre, luego la presin y temperaturas sern de 1 atmsfera y 20 C y el caudal vendr determinado por la expresin: Q(Nl/ciclo) = Qp (dm3)[(P + Patm) / Patm] Consumo del cilindro de elevacin Como este cilindro est formado a su vez por 2 cilindros, habr que calcular 2 consumos independientes. Ambos cilindros difieren en la longitud de su carrera, pero tienen en comn los siguientes parmetros: mbolo= 100 mm Ptrabajo = 7 bares Areamovimiento salida = 7854 mm2 Area movimiento entrada = 7147 mm2 Si miramos en la tabla de fuerza terica de los cilindros, utilizando las expresiones: Volumen (mm3) = Area efectiva (mm2) x carrera (mm) Caudal (Nl/ciclo) = [ Volumen (dm3) x ( 7atm + 1atm) ] / 1atm El consumo de cada cilindro ser: Cilindro de 125 mm de carrera: Movimiento Salida Entrada Area efectiva (mm2) 7854 7147 Volumen(dm3) 0.98 0.89 Caudal (Nl/ciclo) 7.85 7.14
Se considera que el ciclo completo de un cilindro lo realiza cuando realiza un movimiento de salida y uno de entrada. Como el cilindro tiene 2 cmaras de aire diferentes, el consumo total ser la suma de los consumos de cada cmara. Por lo tanto: El caudal del cilindro ser: Q 15 Nl/ciclo
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Cilindro de 100 mm de carrera: Movimiento Area efectiva (mm2) Salida 7854 Entrada 7147 Volumen(dm3) 0.78 0.71 Caudal(Nl/ciclo) 6.28 5.71
El caudal del cilindro ser: Q 12 Nl/ciclo Consumo de los cilindros de accionamiento de las palas Para calcular el consumo de estos cilindros, seguiremos la filosofa anterior. En este caso basta con calcular el consumo de uno de los cilindros porque son exactamente iguales. Los parmetros de dichos cilindros son los siguientes: cilindro = 32 mm Ptrabajo = 7 bares Area movimiento salida = 804 mm2 Area movimiento entrada = 691 mm2 Carrera = 120 mm. Del mismo modo: Movimiento Salida Entrada Area efectiva (mm2) 804 691 Volumen(dm3) Caudal(Nl/ciclo) 0.096 0.77 0.082 0.66
El caudal ambos cilindros ser: Q 1.4 Nl/ciclo Consumo medio de la mquina Para calcular el consumo medio de aire de la mquina, se necesita el consumo de cada ciclo y el nmero de ciclos que realiza en cada uno de los procesos. Se calcular el consumo en las secuencias cclicas de la mquina, ya que la primera fase de los procesos solo tendr lugar en el primer ciclo. Se representar en un diagrama espacio-fase, la posicin que tienen los vstagos de los cilindros de la mquina en cada caso. En el eje Y se mostrar el estado de los vstagos (indicando el mando activado de la electrovlvula que lo gobierna), y en el eje X el tiempo que se tarda en pasar de un estado a otro. Segn las especificaciones de diseo, como el movimiento de elevacin del bastidor mvil se debe realizar a una velocidad constante de 50mm/sg, y se trata de un movimiento uniforme, el tiempo que tardar en realizar la carrera cada uno de los vstagos del cilindro de elevacin ser: t (C = 125 ) = espacio / velocidad = 125mm / (50mm/sg) = 2,5 sg
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t (C = 100 ) = espacio / velocidad = 100mm / (50mm/sg) = 2 sg Del mismo modo, como las especificaciones de diseo dicen que la velocidad de giro de las palas debe ser de 60mm/sg, el tiempo que tardarn los vstagos de los cilindros de las palas en realizar su carrera, ser: t (C = 120 ) = espacio / velocidad = 120mm / (60mm/sg) = 2 sg * Ajustando correctamente las vlvulas reguladoras de caudal, se conseguir la velocidad deseada de cada vstago, mediante una estrangulacin de la evacuacin de aire. Tambin hay que calcular los tiempos que tarda un palet o una pila en pasar de un sensor de presencia a otro. Para que el palet o la pila quede centrado en la mesa C2, el sensor F3 debe estar a 510mm del centro de dicha mesa, por lo tanto teniendo en cuenta las especificaciones de diseo, la situacin de los sensores en las mesas debe ser la siguiente:
Como las condiciones de diseo dicen que la velocidad de transporte debe ser de 20m/min, los tiempos de paso de un sensor a otro en cada caso sern: t (F1 F2) = S1 / V = 1300mm/(333,3mm/sg) = 3,9sg t (F2F3) = S2 / V = 1400mm/(333,3mm/sg) = 4,2sg t (F3 F4) = S3 / V = 1400mm/(333,3mm/sg) = 4,2sg t (F4F5) = S4 / V = 1600mm/(333,3mm/sg) = 4,8sg Consumo medio de la mquina funcionando como apilador: En el proceso de apilado el diagrama de la secuencia cclica, es el siguiente:
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Donde: T0: tiempo que tarda en llegar el nuevo palet al sensor F1 T1: tiempo que se tarda en desplegar simultneamente las 4 palas. T2: tiempo necesario para elevar las palas de 80 a 305mm. T3: tiempo que tarda el palet en trasladarse del sensor F1 al F2. T4: tiempo que tarda el palet en trasladarse del sensor F2 al F3. T5: tiempo necesario para bajar las palas de 305 a 205mm. T6: tiempo necesario para recoger simultneamente las 4 palas T7: tiempo necesario para bajar las palas de 205 a 80mm. *De T7 se volver a T1 repitindose 10 veces en bucle, hasta que la pila est completamente formada. T8: tiempo que tarda la pila en trasladarse del sensor F3 al F4. T9: tiempo esperado para la recogida de la pila depositada en la mesa C3. T10: tiempo que tarda la pila en trasladarse del sensor F4 al F5. Nota: dicho clculo se realizar, suponiendo que en la mesa de entrada siempre hay un palet esperando y que la pila es recogida en cuanto llega a la mesa C3, es decir, que los tiempos T0 y T9 son nulos. El tiempo que dura un proceso completo de apilado ser la suma de todos los tiempos: T ciclo apilado = T = T1 + T2 + T3 + T4 + T5 + T6 + T7 + T8+ T10 T ciclo apilado = (2 + 2,5 + 3,9 + 4,2 + 2 + 2 + 2,5) x 10 + 4,2 + 4,8 = 200 sg Como se debe considerar un tiempo muerto del 10%, el tiempo total ser: T total ciclo apilado = 200 + 0.1 x 200 = 220 sg
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Finalmente, el consumo medio de la mquina funcionando como apilador ser: Q medio apilado = V(Nl/ciclo) / T 0.13 Nl/sg
ciclo total
= (15 + 12 + 2 x 1.4) / 220 =
Q medio apilado (Nl/min) = 8.13 Nl/min 487 Nl/hora = 487 l/hora en condiciones normales Consumo medio de la mquina funcionando como desapilador: En el proceso de desapilado el diagrama de la secuencia cclica, es el siguiente:
Donde: T0: tiempo que tarda en llegar la pila al sensor F1 T1: tiempo que tarda la pila en trasladarse del sensor F1 al F2. T2: tiempo que tarda la pila en trasladarse del sensor F2 al F3. T3: tiempo necesario para elevar las palas de 80 a 205mm. T4: tiempo que se tarda en desplegar simultneamente las 4 palas. T5: tiempo esperado para la recogida del palet depositado en la mesa C3. T6: tiempo necesario para elevar las palas de 205 a 305mm. T7: tiempo que tarda el palet desapilado en llegar del sensor F3 al F4. T8: tiempo que tarda el palet desapilado en llegar del sensor F4 al F5. T9: tiempo necesario para bajar las palas de 305 a 80mm. T10: tiempo que se tarda en recoger simultneamente las 4 palas. *De T10 se volver a T3 repitindose 10 veces en bucle, hasta desapilar el ltimo palet de la pila. T11: tiempo que tarda el ltimo palet en llegar del sensor F3 al F4. T12: tiempo que tarda el ltimo palet en llegar del sensor F4 al F5. Nota: dicho clculo se realizar, suponiendo que la pila se encuentra inicialmente en el sensor F1, y que los palets desapilados son recogidos en cuanto llegan a la mesa C3, es decir, que los tiempos T0 y T5 son nulos.
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El tiempo que dura un proceso completo de desapilado ser la suma de todos los tiempos: T ciclo desapilado = T = T1 + T2 + T3 + T4 + T5 + T6 + T7 + T8 T ciclo desapilado = 3,9 + 4,2 + (2,5 + 2 + 2 + 4,2 + 4,8 + 2,5 + 2) x 10 + 4,2 + 4,8 = 217,1 sg Como se debe considerar un tiempo muerto del 10%, el tiempo total ser: T total ciclo desapilado = 217,1 + 0.1 x 217,1 = 238,8 sg Finalmente, el consumo medio de la mquina funcionando como desapilador ser: Q medio desapilado = V(Nl/ciclo) / T 238,8 = 0.12 Nl/sg
ciclo total
= (15 + 12 + 2 x 1.4) /
Q medio desapilado (Nl/min) = 7.48 Nl/min 449 Nl/hora = 449 l/hora en condiciones normales
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CLCULOS ELCTRICOS A nivel elctrico, se deben dimensionar las lneas a partir de las cargas que deben alimentar cada una de ellas. Se deben proteger frente a cortocircuitos o sobreintensidades segn la normativa vigente. Secciones de las lneas de alimentacin En los esquemas elctricos se puede observar, que nicamente se alimenta el mdulo controlador, y el resto de elementos elctricos se alimentan a partir de ste. Por lo tanto, el estudio se debe centrar en las limitaciones de corriente que tiene este mdulo. Limitaciones de corriente del mdulo controlador (A0): Segn la hoja de datos tcnicos, el mdulo de cabecera BC9000, que integra el PLC, tiene las siguientes limitaciones de corriente: Fuente de alimentacin de la electrnica: corriente de entrada mxima 500 mA. Fuente de alimentacin del K-Bus: corriente mxima K-Bus 1750 mA. Contactos de alimentacin: corriente mxima 10A.
Por lo tanto, tanto la seccin de la lnea que alimenta la electrnica, como la de la lnea que alimenta la sensrica, deben ser de 1,5mm, que segn el Reglamento Electrotcnico de Baja Tensin (R.E.B.T), soporta unos 16 A en condiciones normales. La seccin est sobredimensionada pero es una seccin que est bastante normalizada para este tipo de aplicaciones.
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Las corrientes de este mdulo, dependen de la corriente que demande cada uno de los mdulos que se acoplen al mismo (mdulos E/S en este caso). A continuacin se verificar que las corrientes mximas no son excedidas: La corriente de la fuente de alimentacin de la electrnica, vendr determinada por el consumo del propio mdulo (70mA segn catlogo), ms la demanda de corriente del K-Bus de todos los mdulos E/S acoplados. La corriente de la fuente de alimentacin del K-Bus, vendr determinada por la demanda de corriente del K-Bus de todos los mdulos E/S acoplados. La corriente de los power contacts, vendr determinada por la demanda de corriente de los mdulos de salida. Por lo tanto, es necesario conocer el consumo que tienen los mdulos de E/S en cada caso, para verificar que no se supera ninguna de las corrientes mximas: Mdulos de entrada (A1): Cada uno de los mdulos de entrada KL1104 tiene un consumo de 5 mA en el K-Bus, segn las especificaciones tcnicas. Como A1 se compone de 8 mdulos, el consumo ser de 40mA.
Mdulos de salida (A2): En el caso de los mdulos de salida KL2134, el consumo en el K-bus es de 9mA y el de los power contacts 30mA, segn las caractersticas. Como A2 se compone de 4 mdulos de salida, los consumos sern de 36mA y 120mA respectivamente.
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Mdulo fin de bus (A3): El mdulo fin de bus KL9010 no aporta ningn consumo adicional. Se coloca el ltimo de los mdulos para cerrar el bus mediante una impedancia. Se puede verificar que no se supera ninguna de las corrientes mximas: Corriente fuente alimentacin electrnica: 70 + (40 + 36)/4 = 89mA < 500mA Corriente fuente alimentacin K-Bus: 40 + 36 = 76mA < 1750mA Corriente de los power contacts: 120mA < 10A Limitaciones de corriente de los sensores y actuadores: Si se revisan cada uno de los consumos que tienen los diferentes sensores y las lmparas, en sus catlogos correspondientes, se puede observar que el consumo en todos ellos es de pocos miliamperios. Por lo tanto, todas las mangueras utilizadas para alimentar la sensrica deben tener una seccin de 0,5mm, que segn el Reglamento Electrotcnico de Baja Tensin (R.E.B.T), soporta unos 6A en condiciones normales, y es ms que suficiente para este tipo de sensores. Protecciones de las lneas de alimentacin Las lneas de alimentacin principales, deben estar protegidas dentro del cuadro elctrico C1. Para proteger dichas lneas, bastar con utilizar un interruptor automtico, aguas arriba, en cada una de ellas. Segn los valores mximos de las fuentes del mdulo controlador, el siguiente amperaje de los automticos ser suficiente para cada lnea: Lnea de la fuente de alimentacin de la electrnica: automtico de 1A. Lnea de la fuente de alimentacin del K-Bus: automtico de 2A.
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TENSIN SOPORTADA POR EL TRAVESAO SUPERIOR En la estructura de la mquina, se puede observar que todo el peso de la pila junto con el del bastidor mvil, recae sobre el travesao superior del bastidor fijo a travs del cilindro de elevacin. Se trata del elemento que ms sufre de toda la estructura y el punto de resistencia ms crtico. Debido a ello, se analizar si las dimensiones de diseo son adecuadas para que dicho elemento soporte todos los esfuerzos a los que est sometido. Todo el peso concentrado en la parte central del travesao superior, se reparte de forma simtrica sobre los dos postes verticales. Por lo tanto se trata de un caso en el que el tubo est simplemente apoyado, y la carga est concentrada en el medio de dicho tubo, luego su diagrama de fuerzas ser el siguiente:
En el diagrama se han tenido en cuenta las siguientes consideraciones: La lnea horizontal representa el travesao superior. P es el peso ms desfavorable del bastidor mvil (10 palets) ya calculado en captulos anteriores. La longitud L es la distancia resultante de las intersecciones entre el eje de simetra del bastidor mvil y los ejes de simetra de los postes verticales (ver Plano n1). A y B son las reacciones de los postes verticales debido al apoyo del travesao superior sobre los mismos. Debido al peso, se va a generar un momento flector como el que se muestra en la siguiente diagrama:
El valor de dicho momento se calcula de la siguiente manera: Mf(P) = A x L/2 = P/2 x L/2 = P x L/4 = 340 x (204,2/4) = 17357 Kg cm
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Tambin existen momentos cortantes mostrados en el siguiente diagrama:
Q(A) = A = P/2 = 340/2 = 170 Kg > 0 Q(B) = - B = -(P/2) = -(340/2) = -170 Kg < 0 Q(P) = A - P = -(P/2) - P = -(340/2) - 340 = -170 Kg < 0 El momento resistente del perfil necesario para soportar la carga concentrada ser: Rx = Momento flector / tensin de lmite elstico La tensin de lmite elstico del acero mencionado en las especificaciones de diseo (acero S235), viene determinada en la siguiente tabla:
Como el travesao tiene un espesor de 5mm, la tensin de lmite elstico correspondiente al acero utilizado tiene un valor de: fy = 235 N/mm2. Como 1Kgf = 9,81 N entonces fy 2400 Kg/cm2. Por lo tanto: Rx = Mf(P) / fy = 17357 / 2400 = 7,23 cm3
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Si una viga se carga con exceso, se produce en ella una deformacin plstica que puede llegar hasta la rotura (deformacin permanente an quitndole la carga a la viga). Para evitar esto, existen unas frmulas para cada caso, con las cuales calculamos las dimensiones de la viga. En una viga que est calculada para soportar una carga determinada, al ponerle esta carga encima se produce en ella una deformacin elstica (cuando se quite la carga se quitar la deformacin). La deformacin elstica tiene la forma de una curva y tiene el valor mximo, segn sea la carga y los apoyos de la viga. A esta deformacin se le llama flecha. Se debe comprobar si con el tubo utilizado se consigue la flecha admisible: Lo primero que hay que calcular es el momento de inercia del tubo. Observando la seccin del travesao se puede deducir lo siguiente:
El momento de inercia respecto al eje xx ser: Ixx = (B x H3 /12) (b x h3 /12) = B x (H3 - h3) / 12 Ixx = 204,2 x (83 - 73) / 12 = 2875,8 cm Por lo tanto, con este tubo se puede conseguir una flecha mxima de: Fm = (P x L3) / (48 x E x I) = [340 x (204,2) 3] / [48 x E x 2875,8] = 0,001 cm Donde E es una constante cuyo valor es de 2100000 Kg/cm, segn las especificaciones de diseo, y la flecha mxima del tubo debe cumplir: Fm admisible L/300 = 204,2 /300 = 0,68 cm Como Fm = 0,001cm < 0,68 cm, se cumple la condicin de diseo. Ahora ser necesario hallar el momento resistente necesario para soportar la carga uniformemente repartida del propio peso del tubo, y sumrselo al momento resistente para soportar la carga concentrada, y as calcular el momento resistente total. Es necesario conocer el peso del tubo utilizado, para lo que se utilizar la siguiente tabla de tubos estructurales rectangulares de acero S235:
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Como el travesao tiene un espesor de 5 mm, y unas dimensiones principales de 160x80mm, segn la tabla su peso ser de 17,87 Kg/m. El momento flector segn el propio peso del tubo ser el siguiente: Mf = C L /8 = [(2,042 x 17,87) x 204,2] / 8 = 931,42 Kg cm Rx = 931,42 / 2400 = 0,38 cm3 Rx T = Rx + Rx = 7,23 + 0,38 = 7,61 cm3 Segn la tabla, el tubo cumple la condicin, ya que tiene un momento resistente de elasticidad de 63,48 cm3 > 7,61 cm3. La flecha mxima total tendr el siguiente valor: Fm T = Fm + (5 x C x L3 /384 x E x 2875,8) = 0,0016 < 0,69 cm , tambin cumple. Finalmente se debe comprobar si la tensin cortante no supera a la tensin mnima de rotura del material: El mdulo del momento cortante resultante tiene un valor: Q = Q(A) + Q(B) - Q(P) = (170) + (-170) (-170) = 170 Kg Para calcular la tensin cortante es necesario conocer la seccin correspondiente al tubo, que segn la tabla anterior es de 22,7 cm2. Por lo tanto: Tensin cortante = Q / S = 170 / 22,7 = 7,48 Kg/cm2 Segn la tabla de caractersticas mecnicas mnimas, la tensin de rotura del acero S235 es fu = 360 N/mm2 3670 Kg/cm2, luego: Como 7,48 Kg/cm2 << 3670 Kg/cm2 , se cumple la condicin de diseo. Como conclusin se puede decir que las dimensiones del tubo del travesao superior son adecuadas, porque proporcionan al material una resistencia suficiente para soportar el peso de la pila y del bastidor mvil, sin ningn peligro de que los esfuerzos puedan vencer a la estructura.
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__________________ SEGURIDAD
MEDIDAS DE SEGURIDAD En cualquier zona de trabajo en la que se utilice alguna mquina, siempre existe la posibilidad de que ocurra algn accidente, por muy pequea que sea. Por ello, siempre debemos tomar las medidas de precaucin necesarias, para evitar todos los accidentes laborales que sea posible, de manera que el operario pueda trabajar de una forma cmoda y segura. En primer lugar debemos analizar cuales son los peligros que se pueden ocasionar en el rea de trabajo de la mquina, y despus buscar las mejores soluciones para evitarlos, siempre que estn aceptadas por la normativa vigente. Los posibles riesgos que puede correr un operario que se encuentre en la misma zona de trabajo que la mquina, realizando el mantenimiento o una reparacin de la misma, son los siguientes: a) Desplome vertical fortuito del bastidor mvil junto con los palets que pudiera tener encima, debido al desprendimiento del cilindro capiculado. b) Desplome lateral fortuito de uno o varios palets, por encontrarse en mal estado o por una malformacin de la pila. c) Puesta en marcha indeseada de la mquina o de la mesa de cadenas, debido al rearme del sistema por un tercero. d) Funcionamiento indeseado de la mquina, originado por un mal aislamiento del sistema neumtico, en caso de emergencia. Las medidas de seguridad que hemos tomado para este tipo de riesgos son: Medida de seguridad para el riesgo a): Como el bastidor mvil est encarrilado en unos perfiles gua, nicamente se puede desplomar verticalmente y hacia abajo. Para intentar evitar este riesgo, se ha soldado en cada una de las caras interiores de los postes verticales, un perfil en L, a una distancia mnima del bastidor mvil, situado ste en su posicin ms baja. Estos perfiles son capaces de soportar el mximo peso del bastidor mvil, actuando como topes en caso de que ste se descuelgue. De esta forma se podr evitar que el bastidor caiga sobre la mesa de cadenas, y que exista la posibilidad de que se lesione un operario. A continuacin se representa la situacin de uno de los topes de seguridad, el otro es simtrico:
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Medida de seguridad para el riesgo b): Para intentar evitar este otro riesgo, una de las soluciones sera colocar un vallado distanciador aislando la mquina, y la mesa de cadenas sobre la que sta trabaja. Dicho vallado debe permitir la visibilidad del apilador, para poder ver su estado de funcionamiento, y debe impedir el acercamiento inmediato a la mquina. El acceso al recinto se realizara mediante una puerta, que debe paralizar el funcionamiento tanto de la mquina como de la mesa, en el momento de una apertura no autorizada. El vallado de seguridad se podra colocar de la siguiente manera:
Junto a la puerta se debe colocar la botonera de acceso. Al solicitar el paso al recinto, el cliente enviar el permiso cuando lo considere oportuno, porque quiz en ese momento no le interesa interrumpir el ciclo de transporte; por lo tanto no se debe abrir la puerta hasta no recibir el permiso de acceso. Para evitar aperturas no deseadas, se ha previsto, un sistema de seguridad denominado interruptor de llave especial (FC). Este dispositivo, est formado por un elemento pasivo (llave) que se mueve solidario a la puerta, y otro elemento activo (caja) fijado en el interior del vallado. Funciona como un final de carrera: cuando la puerta est cerrada, la llave est introducida en la caja y el interruptor est desactivado; por el contrario, cuando alguien abre la puerta, la llave fijada en la puerta sale de la caja y el interruptor se activa. Por lo tanto, se tendr que conectar a la cadena de seguridad del rel de seguridad del cliente, para que tire la potencia de la mesa de cadenas del recinto en la instalacin en caso de emergencia. Se tendr que inhibi su funcin cuando el acceso se solicite mediante la botonera, y sea concedido.
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A continuacin se muestra dicho sistema de seguridad:
Como consideramos que los peligros que puede ocasionar nuestra mquina son normalmente reversibles, se ha colocado un dispositivo de seguridad de categora 1, segn indica la normativa EN 954-1. La caja del dispositivo contiene un contacto tripolar, cuyos contactos cambian de posicin en funcin de la entrada o salida de la llave. En reposo, es decir, cuando la llave est metida en la caja del dispositivo, el contacto tripolar es NC+NC+NA. Respecto al vallado, planteado como medida de seguridad, no se da ninguna referencia especfica de un fabricante, porque se deja a eleccin del cliente (tampoco est contemplado en el presupuesto). Medida de seguridad para el riesgo c): Cuando un operario accede al recinto del apilador para realizar el mantenimiento de la mquina, reparar alguna avera o por cualquier otro motivo, debe solicitar permiso mediante la botonera de acceso B2. Cuando el operario finalice tendr que cerrar la puerta del recinto y solicitar el rearme del sistema. Como medida de seguridad, se ha previsto que tanto para la peticin de paso como para el rearme del sistema, sea necesario una llave. De este modo cuando el operario acceda al recinto, tras haber recibido el permiso, ser muy importante que se lleve la llave consigo, para evitar que otro operario rearme el sistema mientras est trabajando dentro, y pueda producirse un accidente.
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Medida de seguridad para el riesgo d): En caso de emergencia, la electrovlvula que suministra el paso de aire al circuito neumtico, debe interrumpir el paso de aire para evitar que el sistema neumtico realice maniobras no deseadas de forma descontrolada. Para asegurar que el paso de aire sea interrumpido, se ha previsto que el retorno a la posicin de reposo de la electrovlvula, no dependa de ninguna otra fuente como electricidad, aire, etc, sino que sea mecnico mediante un resorte.
Medidas de seguridad generales: Adems de los sistemas descritos anteriormente, se ha previsto una seta de emergencia, para que el operario pueda detener el sistema apilador de forma rpida y sencilla, en caso de que lo considere oportuno. La ubicacin de la botonera tan solo es una propuesta, el cliente podr colocarla en el lugar que considere ms adecuado.
Tambin se ha contemplado como medida de seguridad, una baliza luminosa, que debe colocarse en un lugar alto y visible, para que el operario se pueda percatar desde lejos, de que el apilador se encuentra en estado de emergencia. En este caso, se propone situar dicha baliza en lo alto del vallado, aunque se podra situar en otro lugar si el cliente lo cree conveniente.
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_________________MARCADO CE
MARCADO CE DE LA MQUINA Los productos que cumplen todas las disposiciones de las directivas de nuevo enfoque aplicado, deben llevar el marcado CE, que es, ante todo, una indicacin de que los productos cumplen los requisitos esenciales y que han sido objeto de un procedimiento de evaluacin de la conformidad de los contemplados en las directivas. A continuacin, se desarrolla una evaluacin de conformidad, con el fin de demostrar que la mquina diseada, cumple con toda la normativa necesaria para recibir el marcado CE. Directivas contempladas Directiva de seguridad en mquinas: Las normas armonizadas de seguridad que se considera que afectan directamente a la mquina diseada son las siguientes: Norma UNE-EN 349: Distancias mnimas para evitar el aplastamiento de partes del cuerpo humano. Esta norma se ha tenido en cuenta en el diseo de la mquina, ya que el levantamiento de la pila en el punto de trabajo no excede los 305mm. Norma UNE-EN 547: Principio para la determinacin de las dimensiones requeridas para el paso de todo el cuerpo en las mquinas. La mquina diseada est pensada para trabajar sobre una mesa en una lnea de transporte, de manera que impide el paso de cualquier persona por debajo de ella de forma involuntaria. Norma UNE-EN 811: Distancias de seguridad para impedir que se alcancen zonas peligrosas con los miembros inferiores. La lnea de transporte debe tener una altura de 600mm, por lo tanto queda cubierta cualquier posibilidad de accidente en los miembros inferiores del operario. Norma UNE-EN 294: Distancias de seguridad para impedir que se alcancen zonas peligrosas con los miembros superiores. Esta norma nicamente estara cubierta por el vallado de seguridad planteado como medida de seguridad principal, alrededor de la mquina. Dicha medida tambin cubrira a todas las normas mencionadas anteriormente. Norma UNE-EN 1037: Prevencin de una puesta en marcha intempestiva. Cuando un operario se encuentra dentro del recinto de la mquina, tanto las mesas de cadenas como el autmata quedan inhabilitados.
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Norma UNE-EN 418: Equipo de parada de emergencia, aspectos funcionales. Para realizar una parada de emergencia del sistema, se han tenido en cuenta los siguientes dispositivos. Un final de carrera de seguridad, que realizar la parada si se intenta acceder al recinto sin realizar la peticin de paso, y una seta de emergencia para que el operario realice la parada de forma manual, si ocurre un accidente que rompa toda la secuencia normal de la mquina, o si algn dispositivo falla de forma imprevista. Norma UNE-EN 953: Requisitos generales para el diseo y construccin para resguardos fijos y mviles. Alrededor de la mesa de cadenas central (mesa de apilado/desapilado), se ha propuesto colocar un vallado fijo, que acta de distanciador perimetral para evitar el acercamiento de un operario mientras la mquina est en funcionamiento. La valla debe cumplir todas las normas referentes a visibilidad, tipo de material, resistencia, etc. Norma UNE-EN 614: Principios de diseo ergonmico. El diseo de la mquina se ha realizado, con el objetivo de reducir la complejidad del proceso de apilado/desapilado lo mximo posible, para que la intervencin del operario sea una tarea cmoda y sencilla. Norma UNE-EN 894: Requisitos ergonmicos para el diseo de dispositivos de informacin, mandos y rganos de accionamiento. Todos los dispositivos de mando utilizados en el sistema, como son las botoneras de control o los armarios de los elementos elctricos y neumticos, estn situados en zonas accesibles y diseados de tal manera que sean lo ms ergonmicos posible para facilitar la manipulacin al operario. Norma UNE-EN 61310: Indicacin, marcado y maniobra. Cuando la mquina se encuentra en estado de emergencia, se ha previsto de una baliza de emergencia, que avisar al operario tanto de forma visual como de forma sonar de dicho estado. La seta de emergencia posee una etiqueta indicativa de Emergencia y junto a ella se ha colocado un LED de sealizacin que se iluminar cuando la sta haya sido pulsada. Por otro lado, el cliente tendr que utilizar todas los carteles de sealizacin de peligro que considere oportunos. Norma UNE-EN 954: Parte de los sistemas de mando relativas a la seguridad. El nico dispositivo de mando relativo a la seguridad de la mquina es la botonera de emergencia, la cual incluye un pulsador de seta de respuesta rpida y fcil utilizacin.
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Norma UNE-EN 60204: Equipo elctrico de las mquinas. Todos los elementos elctricos que van a bordo de la mquina, trabajan con una tensin de 24V de Corriente Continua, que no implica peligro. No obstante, el circuito elctrico est correctamente dimensionado y protegido, para evitar cualquier sobrecarga o cortocircuito. Directiva de equipos y sistemas de manutencin continua: Las normas armonizadas de manutencin, que se considera que afectan directamente a la mquina diseada son las siguientes: Norma UNE-EN 619: Requisitos de seguridad y de CEM para los equipos mecnicos de manutencin de cargas aisladas. La mquina se ha fabricado con materiales resistentes y de calidad adecuada, de manera que posee una estructura mecnica robusta. Adems no utiliza elementos nocivos, no supera el mximo de ruido estipulado, no tiene aristas cortantes, etc. Compatibilidad electromagntica: Norma UNE-EN 50081 : Compatibilidad electromagntica (emisin) Los dispositivos elctricos y electrnicos utilizados en el sistema, no son fuentes de perturbaciones ni de interferencias para el entorno. Norma UNE-EN 50082 : Compatibilidad electromagntica (inmunidad) Los dispositivos elctricos y electrnicos utilizados en el sistema, son capaces de operar en el entorno de una instalacin con las caractersticas definidas en el pliego de condiciones, sin ser interferidos por otros elementos. Pegatina del marcado CE Cuando una mquina recibe el marcado CE, debe llevar una pegatina para mostrar dicha conformidad, en la que se muestran las caractersticas tcnicas de la mquina. Para esta mquina en concreto, la pegatina sera:
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____________AUTOMATIZACIN
AUTOMATIZACIN DEL SISTEMA Para controlar los procesos de apilado y desapilado de palets, se utilizar un autmata programable. Recurrimos a la automatizacin debido a las numerosas ventajas que ofrece. Entre otros aspectos, de los autmatas programables podemos destacar: su robustez, su arquitectura adaptada a la aplicacin, su modularidad y versatilidad entrada/salida (tipo y nmero) y el software. Entradas y salidas Para poder automatizar nuestro sistema debemos distinguir cada una de las entradas y las salidas. Las entradas sern aquellas condiciones que son necesarias para que el autmata pase de un estado a otro. Las salidas sern aquellas acciones o respuestas que generar el autmata dependiendo del estado en el que se encuentre. A continuacin se describirn las entradas y las salidas de nuestro sistema, utilizando la nomenclatura que sigue la Norma 1131-3, entre parntesis: Entradas: Sensor de presencia de palets(s) en mesa de cadenas C1: F1 (%I1.1) Sensores de presencia de palet(s) en mesa de cadenas C2: F2 (%I1.2), F3 (%I1.3), F4 (%I1.4) Sensor de presencia de palet(s) en mesa de cadenas C3: F5 (%I1.5) Sensores inductivos de altura palas: I1 (%I1.6), I2 (%I1.7), I3 (%I1.8) Sensores inductivos de palas desplegadas/recogidas: D1A (%I1.9), D2A (%I1.10), D1B (%I1.11), D2B (%I1.12) Sensor de presin neumtica: SP (%I1.13) Botn de arranque: S1 (%I1.14) Selector bajo llave de peticin de paso al recinto: S2 (%I1.15) Seta de paro de emergencia: SN1 (%I1.16) Fotoclula de pila saturada en procedo de apilado: FS (%I1.17) Fotoclula de pila vaca en proceso de desapilado: FP (%I1.18) Final de carrera de seguridad del estado de la puerta de acceso: FC (%I1.19) Permiso de entrada al recinto del apilador: PE (%I1.20) Solicitud de rearme del sistema: SH1 (%I1.21) Confirmacin de sistema rearmado: SR (%I1.22) Salidas: Orden de avance de la mesa de cadenas de entrada de palets: C1 Orden de avance de la mesa de cadenas de apilado/desapilado de palets: C2 Orden de avance de la mesa de cadenas de salida de palets: C3 Mandos electrovlvula control posicin vstago cilindro inferior: A+, AMandos electrovlvula control posicin vstago cilindro superior: B+, BMandos electrovlvula ctrl. posicin vstago cilindros paso-paso: C+, CPermiso paso de aire al circuito neumtico: D+ Mquina operativa: OK Sealizacin acstico-luminosa de apilador en estado de emergencia: H5
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Bloques auxiliares: Operador: asignacin de un valor a la variable MW0 (%MW0) Comparador: comparacin del valor de la variable MW0 (%MW0) Estados: Inicial: M0 (%M0) Control proceso apilador: M1 (%M1) M15 (%M15) [Programa apilador] Control proceso desapilador: M1 (%M1) M13 (%M13) [Prog. desapilador] Emergencia: M90 (%M90) Bloqueo: M91 (%M91) Auxiliares: M95 (%M95) M96 (%M96) Control acceso al recinto: M50 (%M50) M55 (%M55) Diagramas de estado Diagrama de flujo del control de la mquina en modo apilador:
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Diagrama de flujo de la parada de emergencia y del bloqueo de la mquina en modo apilador:
Diagrama de flujo del control de la mquina en modo desapilador:
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Diagrama de flujo de la parada de emergencia y de bloqueo de la mquina en modo desapilador:
Diagrama de flujo del control de acceso al recinto:
Estados y transiciones A continuacin se explicarn con detalle, las acciones que se llevarn a cabo en cada uno de los estados, y las condiciones que se deben cumplir para pasar de un estado a otro, en cada uno de los diagramas de flujo mostrados anteriormente.
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Estados y transiciones del diagrama de flujo del control de la mquina en modo apilador: Estado M0 Desactivacin de todas las salidas (estado de reposo del apilador). Transicin M0 M1 Accionamiento manual del pulsador de inicio del proceso de apilado. Estado M1 Activacin de la vlvula de entrada para permitir el paso de aire en el circuito neumtico y aviso al cliente de que el apilador est operativo. Transicin M1 M2 Sensor de presin activado (presin de aire correcta en circuito), puerta cerrada y seta de emergencia desenclavada. Estado M2 Inicializacin de la posicin de los vstagos de los cilindros mediante las vlvulas de distribucin de aire. Transicin M2 M3 Activacin de la fotoclula de presencia de palet en mesa de entrada. Estado M3 Activacin de la mesa de entrada y de la mesa de apilado (introducir palet inicial). Transicin M3 M4 Activacin de la fotoclula de presencia de palet nuevo en inicio de la mesa de apilado. Estado M4 Desactivacin de la mesa de entrada. Transicin M4 M5 Activacin de la fotoclula de presencia de palet en zona de apilado. Estado M5 Desactivacin de la mesa de apilado (en bucle adems desactivacin de mesa de salida). Transicin M5 M6 Activacin de la fotoclula de presencia de nuevo palet en mesa de entrada. Estado M6 Despliegue de las palas mediante las vlvulas de distribucin de aire. Transicin M6 M7 Activacin de los inductivos de palas 100% desplegadas.
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Estado M7 Elevacin de las palas a 305 mm del nivel de transporte. Transicin M7 M8 Activacin del inductivo de palas en posicin superior. Estado M8 Activacin de la mesa de entrada y de la mesa de apilado. Transicin M8 M9 Activacin de la fotoclula de presencia de palet nuevo en inicio de la mesa de apilado. Estado M9 Desactivacin de la mesa de entrada. Transicin M9 M10 Activacin de la fotoclula de presencia de nuevo palet en zona de apilado. Estado M10 Desactivacin de la mesa de apilado y descenso de las palas a 205 mm del nivel de transporte. Transicin M10 M11 Activacin del inductivo de palas en posicin intermedia (el palet anterior queda depositado sobre el nuevo palet). Estado M11 Recogida de las palas mediante las vlvulas de distribucin. Transicin M11 M12 Activacin de los inductivos de palas 100% recogidas. Estado M12 Descenso del las palas a 80 mm del nivel de transporte. Transicin M12 M5 Activacin del inductivo de palas en posicin inferior y fotoclula de seguridad desactivada (pila con menos de 10 palets). Transicin M12 M13 Activacin del inductivo de palas en posicin inferior y activacin de la fotoclula de seguridad (pila saturada). Estado M13 Activacin de la mesa de apilado. Transicin M13 M14 Activacin de la fotoclula de pila en final de la mesa de apilado.
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Estado M14 Desactivacin de la mesa de apilado. Transicin M14 M5 Desactivada fotoclula de presencia de pila en mesa de salida (mesa libre). Estado M15 Activacin de la mesa de apilado y de la mesa de salida (evacuacin de la pila). Transicin M15 M5 Activacin de la fotoclula de presencia de pila en mesa de salida (la pila espera ser recogida en la mesa de salida).
Nota: en las transiciones M12-M15 se ha suprimido para simplificar, la condicin de que adems no debe existir ninguna parada de emergencia, es decir, puerta del recinto cerrada, presin correcta en circuito de aire y seta de emergencia desenclavada.
Estados y transiciones del diagrama de flujo de parada de emergencia y bloqueo de la mquina en modo apilador: Estados Mx (M2-M15) Estado en el que se encuentra actualmente el programa, que no sea ni el de emergencia ni el de bloqueo, ni el de reposo, ni el de acondicionamiento del circuito de aire. Transicin MxM90 Activacin del final de carrera de puerta, desactivacin del sensor de presin o activacin de la seta de emergencia. Transicin MxM91 Activacin del estado de permiso de acceso al recinto. Estado M91 Desactivacin de todas las salidas, excepto la de apilador operativo (apilador OK). Transicin M91Mx Activacin del estado de rearme de sistema. Transicin M91M90 Activacin del estado de reposo del control de acceso al recinto (existe una parada de emergencia antes del rearme del sistema). Estado M90 Activacin de la baliza de emergencia, indicacin de apilador en estado de emergencia (no operativo), y desactivacin del resto de salidas. Transicin M90 M0 Desactivado el final de carrera de puerta, activado el sensor de presin y desactivada la seta de emergencia (no existe ninguna parada de emergencia).
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Estados y transiciones del diagrama de flujo del control de la mquina en modo desapilador: Estado M0 Desactivacin de todas las salidas (estado reposo del control del desapilador). Transicin M0 M1 Accionamiento manual del pulsador de inicio del proceso de desapilado. Estado M1 Activacin de la vlvula de entrada para permitir el paso de aire en el circuito neumtico y aviso al cliente de que el apilador est operativo. Transicin M1 M2 Activado sensor de presin (presin de aire correcta en circuito), puerta cerrada y seta de emergencia desenclavada. Estado M2 Inicializacin de la posicin de los vstagos de los cilindros mediante las vlvulas de distribucin de aire. Transicin M2 M3 Activacin de la fotoclula de presencia de pila en mesa de entrada. Estado M3 Activacin de la mesa de entrada y de la mesa de desapilado (introducir pila inicial). Transicin M3 M4 Activacin de la fotoclula de presencia de pila en inicio de la mesa desapilado. Estado M4 Desactivacin de la mesa de entrada. Transicin M4 M5 Activacin de la fotoclula de presencia de pila en zona de desapilado. Estado M5 Desactivacin de la mesa de desapilado y elevacin de las palas a 205 mm del nivel de transporte. Transicin M5 M6 Activacin del inductivo de palas en posicin intermedia. Estado M6 Despliegue de las palas mediante las vlvulas de distribucin de aire. Transicin M6 M7 Activacin de los inductivos de palas 100% desplegadas, y desactivada fotoclula de presencia de palet en mesa de salida (mesa de salida libre).
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Estado M7 Elevacin del las palas a 305 mm del nivel de transporte. Transicin M7 M8 Activacin del inductivo de palas en posicin superior (liberado palet base). Estado M8 Activacin de la mesa de desapilado. Transicin M8 M9 Activacin de la fotoclula de palet en final mesa de desapilado. Estado M9 Activacin de la mesa de salida (evacuacin del palet). Transicin M9 M10 Activacin de la fotoclula de presencia de palet en mesa de salida (el palet espera ser recogido). Estado M10 Desactivacin de la mesa de desapilado y de la mesa de salida, y descenso de las palas a 80 mm del nivel de transporte. Transicin M10 M11 Activacin del inductivo de palas en posicin inferior. Estado M11 Recogida de las palas mediante las vlvulas de distribucin de aire. Transicin M11 M5 Activacin de los inductivos de palas 100% recogidas, y activada fotoclula de al menos un palet en la pila. Transicin M11 M12 Activacin de los inductivos de palas 100% recogidas, y desactivacin de al menos un palet en la pila. Estado M12 Activacin de la mesa de desapilado. Transicin M12 M13 Activacin de la fotoclula de ltimo palet en final mesa de desapilado. Estado M13 Activacin de la mesa de salida (evacuacin del ltimo palet). Transicin M13 M2 Activacin de la fotoclula de presencia de palet en mesa de salida (el ltimo palet espera ser recogido).
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Nota: en las transiciones M12-M13 se ha suprimido para simplificar, la condicin de que adems no debe existir ninguna parada de emergencia, es decir, puerta del recinto cerrada, presin correcta en circuito de aire y seta de emergencia desenclavada.
Estados y transiciones del diagrama de flujo de parada de emergencia y bloqueo de la mquina en modo desapilador: Estados Mx (M2-M13) Estado en el que se encuentra actualmente el programa, que no sea ni el de emergencia ni el de bloqueo, ni el de reposo, ni el de acondicionamiento del circuito de aire. Transicin MxM90 Activacin del final de carrera de puerta, desactivacin del sensor de presin o activacin de la seta de emergencia. Transicin MxM91 Activacin del estado de permiso de acceso al recinto Estado M91 Desactivacin de todas las salidas, excepto la de desapilador operativo (desapilador OK). Transicin M91Mx Activacin del estado de rearme de sistema. Transicin M91M90 Activacin del estado de reposo del control de acceso al recinto (existe una parada de emergencia antes del rearme del sistema). Estado M90 Activacin de la baliza de emergencia, indicacin de desapilador en estado de emergencia (no operativo), y desactivacin del resto de salidas. Transicin M90 M0 Desactivado el final de carrera de puerta, activado el sensor de presin y desactivada la seta de emergencia (no existe ninguna parada de emergencia).
Estados y transiciones del diagrama de flujo del control de acceso al recinto de la mquina: Estado M50 Desactivacin de todas las salidas (estado de reposo del control de acceso al recinto). Transicin M50 M51 Accionamiento manual del pulsador de inicio del proceso de apilado/desapilado, y desactivado el final de carrera de puerta, activado el sensor de presin y desactivada la seta de emergencia (no existe ninguna parada de emergencia).
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Estado M51 Encendido del LED de prohibicin de paso al recinto, por mquina en funcionamiento. Transicin M51 M52 Activado selector bajo llave de peticin de paso, y no existe parada de emergencia. Transicin M51 M50 Existe parada de emergencia. Estado M52 Peticin de paso al cliente para acceder al recinto de la mquina. Transicin M52 M53 Recibida confirmacin de peticin de entrada, activado selector bajo llave, y no existe parada de emergencia. Transicin M52 M51 Desactivado selector bajo llave, y no existe parada de emergencia. Transicin M52 M50 Existe parada de emergencia. Estado M53 Encendido del LED de permiso de paso al recinto y apagado del LED de prohibicin. Transicin M53 M54 Activacin del pulsador de rearme, activado selector bajo llave y no existe parada de emergencia. Transicin M53 M50 Existe parada de emergencia, excepto final de carrera activado (la puerta debe estar abierta para permitir fsicamente el acceso al recinto). Estado M54 Peticin de rearme del sistema y apagado del LED de permiso de paso. Transicin M54 M55 Confirmacin de sistema rearmado, activado selector bajo llave y no existe parada de emergencia. Transicin M54 M51 Desactivado selector bajo llave, y no existe parada de emergencia. Transicin M54 M50 Existe parada de emergencia.
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Estado M55 Encendido del LED de sistema rearmado y retirada de peticin de rearme del sistema. Transicin M55 M51 Desactivado selector bajo llave, y no existe parada de emergencia. Transicin M55 M50 Existe parada de emergencia. Programacin en lenguaje de contactos (LD) A continuacin se describir el cdigo de los programas tanto para el control automtico del proceso de apilado, como para el de desapilado de la mquina. Dichos programas se componen de una serie de redes ejecutadas secuencialmente por el autmata. Cada red se divide en dos reas: el rea de prueba, en la que figuran las condiciones necesarias para una accin, y el rea de accin en la que presenta el resultado de un encadenamiento de pruebas. El cdigo que se debe cargar en el autmata para que la mquina funcione en modo apilador es el siguiente:
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El cdigo que se debe cargar en el autmata para que la mquina funcione en modo desapilador es el siguiente:
100
101
102
103
104
105
106
________________PRESUPUESTO
PRESUPUESTO DE LA MQUINA En este apartado se realizar una estimacin lo ms aproximada posible, del coste que podra tener el apilador. Se desglosar tanto el coste de los materiales, como el coste de la mano de obra. Calderera y el mecanizado La estructura de la mquina se compone bsicamente de acero, por lo tanto para calcular el coste de la calderera y el mecanizado, ser suficiente con aplicar los siguientes criterios aplicados en la industria actualmente: Coste calderera: 3 por cada Kilogramo de acero que se deba cortar Coste mecanizado: 12 por cada Kilogramo de acero que se deba mecanizar Por lo tanto, segn estas definiciones, el presupuesto ser el siguiente:
PRESUPUESTO (CALDERERA Y MECANIZADO)
CODIGO
POSICION
CANTIDAD
DESCRIPCION
PESO UNITARIO (KG)
PESO TOTAL (KG)
PRECIO UNITARIO ()
PRECIO TOTAL ()
C
F F F F F F F F F F F F F F
1
1.1
1
1 1 2 1 2
CONJUNTO BASTIDOR FIJO

TRAVESAO SUPERIOR TUBO RECTANGULAR 160x80x5 PASAMANO PASAMANO CHAPA POSTE VERTICAL TUBO RECTANGULAR 160x80x5 PASAMANO PASAMANO PASAMANO PERFIL L 130x65x12 PERFIL RA 8x20x40x1.5 ANGULAR GUIA ANGULO CALIBRADO 60x60 9,4 9,4 56,9 6,7 3,0 0,3 2,2 1,5 56,9 6,7 3,0 1,5 2,2 3,0 37,6 2,7 3,7 0,3 37,6 5,4 3,7 0,6
390
141,9 112,8 8,1 11,1 0,9 219,9 170,7 20,1 9 0,9 6,6 4,5 28,2 28,2
390
141,9 112,8 16,2 11,1 1,8 439,8 170,7 20,1 9 4,5 6,6 9 56,4 28,2
1.2
2 1 1 1 5 1 2
1.3
2 1
108
F
F F F F F F F F F F F F
1
2 1 4 4 2 2 4 1 4 2 2 4
BASTIDOR MVIL (10 palets)

TUBO RS 120x60x5 TUBO RS 120x60x5 TUBO CS 60x5 PASAMANO CHAPA CHAPA CHAPA PASAMANO PASAMANO PERFIL L 150x12 PASAMANO REDONDO 40 19,8 22,5 5,2 1,7 0,4 0,1 0,1 3,1 1,3 18,6 0,3 0,4 39,6 22,5 20,8 6,8 0,8 0,2 0,2 3,1 5,2 37,2 0,6 1,6
430,2
59,4 67,5 15,6 5,1 1,2 0,3 0,15 9,3 3,9 55,8 0,9 4,8
430,2
118,8 67,5 62,4 20,4 2,4 0,6 0,6 9,3 15,6 111,6 1,8 19,2
C
F F F F F F
3
3.3
1
1 1 1
CONJUNTO GRUPO ELEVACIN

FIJACIN CILINDRO A BASTIDOR FIJO CHAPA PASAMANO FIJACIN CILINDRO A BASTIDOR MVIL CHAPA PASAMANO 3,1 0,4 3,1 0,4 3,8 0,4 3,8 0,4
23,46
12,72 11,4 1,32 10,74 9,42 1,32
23,46
12,72 11,4 1,32 10,74 9,42 1,32
3.4
1 1 1
C
F F F F F F F F F F F
4
4.5
1
1 1
CONJUNTO ACCIONAMIENTO PALAS

PALA DELANTERA DERECHA CHAPA PALA DELANTERA IZQUIERDA CHAPA PALA TRASERA DERECHA CHAPA PALA TRASERA IZQUIERDA CHAPA BULN EN PALA REDONDO 20 TIRANTE PALAS 0,1 0,1 2,4 2,4 2,4 2,4 2,6 2,6 2,6 2,6
61,2
7,8 7,8 7,8 7,8 7,2 7,2 7,2 7,2 1,2 1,2 12
61,2
7,8 7,8 7,8 7,8 7,2 7,2 7,2 7,2 2,4 1,2 24
4.6
1 1
4.7
1 1
4.8
1 1
4.9
2 1
4.10
109
F F F F F 4.14 4.13
1 4 1 4 1
REDONDO 20 DISTANCIADOR TIRANTE PALAS REDONDO 16 TAPETA FIJACION PALAS REDONDO 35
1,0
1,0
12 0,6
12 2,4 0,6 2,4 0,6
0,1
0,1
0,6 0,6
0,1
0,1
0,6
F
F F F
2
1 2 2
FIJACIN REGULABLE
CHAPA PERFIL L 200x16 CHAPA 14,2 11,6 0,9 14,2 23,2 1,8
117,6
42,6 34,8 2,7
235,2
42,6 69,6 5,4
F
F F F
4
1 1 1
ARRIOSTRADO
CHAPA PERFIL UPN 80 CHAPA 1,2 5,0 0,6 1,2 5,0 0,6
20,4
3,6 15 1,8
81,6
3,6 15 1,8
F
F
16
4
1
SOPORTE PARA GUARNICIN

FUNDICION DE ALUMINIO 0,30 0,30
0,9
0,9
3,6
0,9
C
F F F F F F F F F F F F F F F
22
22.1
1
3 1
CONJUNTO DETECTORES
SOPORTE DETECTOR ELEVACIN PASAMANO LEVA DETECCIN ELEVACIN CHAPA SOPORTE SENSOR TRF CHAPA DE OXICORTE LASER SOPORTE ESPEJO TRF PASAMANO ESCUADRA SOPORTE FOTOCLULA CHAPA ESCUADRA SOPORTE ESPEJO PASAMANO SOPORTE ARMARIO ELECTRICO PASAMANO SOPORTE CABLE EN CILINDRO 0,3 0,3 0,1 0,1 0,2 0,2 0,1 0,1 0,3 0,3 0,1 0,1 0,2 0,2
6,51
0,6 0,6 0,33 0,33 0,9 0,9 0,3 0,3 0,48 0,48 0,3 0,3 0,9 0,9 0,3
6,51
1,8 0,6 0,33 0,33 0,9 0,9 0,3 0,3 0,48 0,48 0,3 0,3 1,8 0,9 0,6
22.2
1 1
22.3
1 1
22.4
1 1
22.5
1 1
22.6
1 1
22.19
2 1
22.20
110
PASAMANO
0,1
0,1
0,3
0,3
TOTAL ()
1231,77
En este presupuesto, debemos aadir el coste de la tornillera, que sigue el siguiente criterio: Coste tornillera: 3% del coste de la calderera ms el mecanizado Por lo tanto, el presupuesto relativo a la tornillera sera el siguiente:
PRESUPUESTO (TORNILLERA)
MEDIDAS (mm) CODIGO POSICION CANTIDAD DESCRIPCION ANCHO LARGO Material NORMA
T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T
1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 1.10 3.5 3.6 3.7 3.8 4.17 4.18 4.19 4.20 4.21 4.22 4.23 4.24 4.25 8
8 16 8 8 24 24 24 8 8 16 8 8 8 2 4 4 4 4 2 2 16
TORNILLO HEXAGONAL M10 ARANDELA PLANA A10 ARANDELA GROWER B10 TUERCA HEXAGONAL M10 TORNILLO HEXAGONAL M8 ARANDELA PLANA A8 ARANDELA GROWER B8 TORNILLO HEXAGONAL TUERCA HEXAGONAL ARANDELA PLANA ARANDELA GROWER TORNILLO CILNDRICO ARANDELA GROWER ANILLO SEGURIDAD 10x1 TORNILLO AVELLANADO TORNILLO HEXAGONAL ARANDELA PLANA ARANDELA GROWER TUERCA HEXAGONAL REBAJADA TUERCA HEXAGONAL REBAJADA M10 ROSCA IZQUIERDA TORNILLO HEXAGONAL M12x45 M10 M10 A10 B10 M10 M10 M10 A10 B10 M6 A6
35
8,8
DIN 933 DIN 125 DIN 127
8 20 8,8
DIN 934 DIN 933 DIN 125 DIN 127
35
8,8 8
DIN 933 DIN 934 DIN 125 DIN 127
30
8,8
DIN 7984 DIN 127 DIN 471
40 35
8,8 8,8
DIN 7991 DIN 933 DIN 125 DIN 127
8 8 8,8
DIN 936 DIN 936 DIN 933
111
T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T
9 10 11 12 13 14 15 18 19 20 21 22.7 22.8 22.10 22.11 22.12 22.13 22.14 22.15 22.16 22.17 22.18 22.21 22.22 22.23 22.24 22.25 22.26
32 16 16 8 8 8 8 16 16 16 4 16 16 8 12 12 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4
ARANDELA PLANA A12 ARANDELA GROWER B12 TUERCA HEXAGONAL M12 TUERCA HEXAGONAL REBAJADA M20 TORNILLO HEXAGONAL M10 ARANDELA PLANA A10 ARANDELA GROWER B10 TORNILLO HEXAGONAL M12 ARANDELA PLANA A12 ARANDELA GROWER B12 MANGUITO DE SUJECCION 6x16 TORNILLO HEXAGONAL ARANDELA GROWER TORNILLO HEXAGONAL ARANDELA PLANA ARANDELA GROWER TORNILLO HEXAGONAL TUERCA HEXAGONAL TORNILLO CILNDRICO CON RANURA M4x16 ARANDELA GROWER ARANDELA PLANA TUERCA HEXAGONAL TORNILLO HEXAGONAL ARANDELA GROWER ARANDELA PLANA TORNILLO HEXAGONAL ARANDELA GROWER ARANDELA PLANA M6 B6 M5 A5 B5 M5 M5 M4 B4 A4 M4 M8 B8 A8 M10 B10 A10 12 8,8 20 8 8,8 16 35 8,8 8 8,8 12 8.8 20 8.8 35 8,8 20 8 8 8,8
DIN 125 DIN 127 DIN 934 DIN 936 DIN 933 DIN 125 DIN 127 DIN 933 DIN 125 DIN 127 DIN 1481 DIN 933 DIN 127 DIN 933 DIN 125 DIN 127 DIN 933 DIN 934 DIN 84 DIN 127 DIN 125 DIN 934 DIN 933 DIN 127 DIN 125 DIN 933 DIN 127 DIN 125
TOTAL () 369,351
Material de comercio El coste del material de comercio vendr determinado por los fabricantes. En este caso, con los precios facilitados, el presupuesto quedara de la siguiente manera:
112
PRESUPUESTO (COMERCIO)
CODIGO
POSICION
CANTIDAD
DESCRIPCION
PESO UNITARIO (KG)
PESO TOTAL (KG)
PRECIO UNITARIO ()
PRECIO TOTAL ()
D D D D D D D D D D D D D D D
3.1 3.2 4.1 4.2 4.3 4.4 4.11 4.12 4.15 4.16 7 17 22.9 22.27 23
1 2 2 2 2 2 2 2 4 2 16 4 14 1 6
CILINDRO CAPICULADO C95SDB100125+100-N16 [SMC] ARTICULACIN HORQUILLA GKM 2040 [SMC] CILINDRO PASO-PASO C95SDB32-125 D-A53L [SMC] FIJACIN OSCILANTE HEMBRA D5032 [SMC] ACOPLAMIENTO OSCILANTE 90 E5032 [SMC] CABEZA ARTICULADA KJ10D DIN 648 [SMC] CABEZA DE ROTULA GAR 10 DO DIN 648 (ROSCA DERECHA) [INA] CABEZA DE ROTULA GAL 10 DO DIN 648 (ROSCA IZQUIERDA) [INA] CASQUILLO CON VALONA SELFOIL B11 B-20-26-15/32x3 [AMES] ARANDELA SEGURIDAD S16 (M16) [SCHNORR] ANCLAJE DESA-BRIC 16x100L (M12) [DESA] GUARNICIN CON TETONES TIPO FS6 [MACLA] TUERCA DESLIZANTE M6 PARA PERFIL RA-40x20 BN-406 [HIMEL] PLACA SOPORTE ELECTROVLVULAS [JOUCOMATIC] TAPN GPN 300 F271 [KAPSTO]
11,4 0,7 5,6 0,2 0,2 0,1 0,1 0,1 0,5 0,1 0,3 1,0 0,1 6,0 0,2
11,4 1,4 11,2 0,4 0,4 0,2 0,1 0,1 2,0 0,2 4,8 4,0 1,4 6,0 1,2
350 3 90 1,5 1 2 2 2 1 0,5 1 2,0 0,5 20 0,5
350 6 180 3 2 4 4 4 4 1 16 8 7 20 3
TOTAL ()
612
Material neumtico Adems de los cilindros incluidos como material de comercio, faltan una serie de elementos neumticos que se incluyen en el siguiente presupuesto:
PRESUPUESTO (NEUMTICA)
PRECIO UNITARIO () PRECIO TOTAL ()
CANTIDAD
DESCRIPCION
MATERIAL
PACK NEUMATICO
VALVULAS REGULADORAS, SENSOR DE PRESIN, LINEAS Y ESCAPES DE AIRE, ETC NOTA: INCLUIDAS ELECTROVALVULAS
870
870
TOTAL ()
870
113
Ensamblaje y del vestido de la mquina Tanto para montar la estructura mecnica de la mquina como para fijar los elementos elctricos y neumticos se requiere de mano de obra. El coste de estas horas de trabajo que son necesarias invertir se contempla en el siguiente presupuesto:
PRESUPUESTO (ENSAMBLAJE Y VESTIDO)
CONCEPTO
DESCRIPCION
MANO DE OBRA (HORAS)
PRECIO UNITARIO (/HORA)
PRECIO TOTAL ()
ENSAMBLAJE MECNICO VESTIDO ELCTRICO VESTIDO NEUMATICO
MONTAR ESTRUCTURA DE LA MQUINA: BASTIDORES, PALAS, PERFILES, ETC NOTA: INCLUYE MONTAJE CILINDROS NEUMATICOS FIJAR ELEMENTOS ELCTRICOS :ARMARIO ELECTRICO, BOTONERAS, FOTOCELULAS, INDUCTIVOS, ETC FIJAR ELEMENTOS NEUMATICOS :ARMARIO NEUMATICO, MANGUERAS, CONEXIONADO, ETC
15
24
360
20
80
20
80
TOTAL ()
440
Materiales elctricos El material elctrico se divide en cuadros que se deben fabricar, y en materiales comprados directamente al proveedor no incluidos en el presupuesto de comercio. Por lo tanto, este presupuesto quedar de la siguiente manera:
PRESUPUESTO (ELECTRICO)
PRECIO UNITARIO () PRECIO TOTAL ()
REFERENCIA
COMPONENTE
CANTIDAD
DESCRIPCION
CRN-43/200KT (HIMEL) XAP-M1201 (TELEMECANIQUE) XAP-M2504 (TELEMECANIQUE) XAP-M24 (TELEMECANIQUE) IM18-08NPS-ZC1 (SICK) WL-23 + PL-40 (SICK)
C1
FABRICACION ARMARIO ELECTRICO PRINCIPAL (MATERIALES + MONTAJE) FABRICACION BOTONERA DE ARRANQUE (MATERIALES + MONTAJE) FABRICACION BOTONERA DE ACCESO (MATERIALES + MONTAJE) FABRICACION BOTONERA DE EMERGENCIA (MATERIALES + MONTAJE) SENSORES INDUCTIVOS SENSORES OPTICOS (FOTOCELULA + ESPEJO)
600
600
B1
20
20
B2 B3 I1 ,I2, I3 FP, FS, F1-F5
1 1 3 7
60 30 15 25
60 30 45 175
TOTAL ()
930
* En definitiva, el precio de coste de la mquina hara una suma total de 4453,12
114
_______________COMPARATIVA
COMPARATIVA CON MQUINAS SIMILARES El mercado actual es un mercado con mucha competencia, y que ofrece numerosas alternativas. Debido a ello, se pueden encontrar diversos sistemas de apilado, con distinto diseo o distinto sistema de funcionamiento, en funcin de la necesidad de almacenaje de cada empresa. Los apiladores se distinguen principalmente por las siguientes caractersticas: Por su sistema de elevacin: hidrulico, neumtico, elctrico, etc Por su disposicin en funcionamiento: fijos o mviles Por su capacidad de almacenaje: carga mxima y nmero de palets El sistema de elevacin no tiene porque ser puramente elctrico, neumtico, etc, sino que puede estar formado por la combinacin de dos sistemas. Se puede dar el caso en el que la elevacin sea electromecnica, electrohidrulica, electroneumtica, etc. Normalmente los apiladores fijos se utilizan en los almacenes de gran envergadura, que tienen un flujo elevado y continuo de manipulacin de palets. Adems, suelen ser apiladores totalmente automticos, que nicamente requieren de la manipulacin manual para su puesta en marcha o en caso de emergencia. En cambio, lo apiladores mviles, se suelen utilizar en pequeos almacenes donde el volumen de carga manipulada en el mismo tiempo es mucho inferior. Este tipo de apiladores requieren una manipulacin manual continua para su funcionamiento. Dentro de los apiladores mviles, existe mucha ms variedad porque son bastante ms comerciales. El apilador debe estar dimensionado en funcin del nmero mximo de palets que se quiera almacenar en la pila a formar, teniendo en cuenta su peso mximo y sus dimensiones. Segn lo comentado anteriormente, el apilador diseado en este proyecto se caracteriza por lo siguiente: Elevacin electroneumtica: lleva cilindros accionados comprimido y controlados mediante electrovlvulas. mediante aire
Fijo: se debe colocar anclado al suelo sobre una mesa transportadora de cadenas. Gran capacidad de almacenaje: permite apilar 10 palets de 20Kg y unas dimensiones de 1220x1020x145mm. A continuacin, se citarn apiladores de distinto tipo, y se destacarn sus caractersticas ms importantes, para comparar las ventajas y los inconvenientes de la mquina diseada, frente a las que se pueden encontrar en el mercado.
116
Apiladores fijos Apilador n1:
El apilador n1, es un apilador muy parecido al diseado en este proyecto, tanto en la forma de su estructura, como en el mecanismo de apilado que utiliza. A diferencia del apilador diseado que posee una elevacin electroneumtica, este apilador utiliza una elevacin electrohidralica. En lugar de energa neumtica, utiliza energa hidrulica, que normalmente se suele utilizar en aplicaciones que requieren realizar mayores esfuerzos. Este apilador est diseado para ser capaz de levantar hasta 1000 kg de peso, bastante ms de lo que levanta el apilador diseado en este proyecto. Si se observa su sistema de apilado, se puede decir que se diferencia en que en lugar de llevar 4 palas que se despliegan y se recogen mediante un giro, dispone de dos brazos con 2 uas soldadas en cada uno, que se aproximan al palet, con un movimiento lineal de traslacin. Adems lleva un perfil en L soldado en cada esquina como medida de seguridad, para evitar que se desplacen los palets inferiores de la pila. La disposicin de los elementos en este apilador es bastante ingeniosa, porque sobre lo que se podra llamar el bastidor fijo se desplaza verticalmente el bastidor mvil, y sobre ste los brazos de sujecin de la pila. Tambin se podra decir que este apilador ocupa menos espacio, pero su estructura tiene una serie de inconvenientes frente a la del apilador diseado en este proyecto; entre otras cosas no permite el paso de una pila de palets completa por debajo, y solo permite trabajar con transportadores cuya altura de transporte
117
es bastante baja. Adems, el hecho de que la mquina trabaje a un nivel tan cercano al suelo, aumenta el riesgo de accidente. Este apilador puede almacenar hasta 30 piezas y su control puede ser manual o automtico. El apilador diseado en este proyecto no ofrece la posibilidad de ser controlado manualmente; en cuanto al nmero mximo de palets almacenados, cuanto ms alta sea la pila, ms inestable ser, y mayor ser el riesgo de desplome. Su elevacin es ms potente porque utiliza un motor de 75 kW trifsico, necesario para levantar ms peso, pero que aporta a la mquina inconvenientes como el aumento de su coste por el consumo de electricidad, el ruido que ocasiona, o el mantenimiento peridico que necesita. Como observacin se puede decir que este apilador no necesita ser anclado al suelo, debido a que tiene un peso bastante considerable y su punto de gravedad est muy cerca del suelo. Por ltimo se puede mencionar que posee un sistema de regulacin de altura diferente, pero con la misma finalidad que es la de ajustar el mecanismo de sujecin de la pila a la altura de transporte. Apilador n2:
El apilador n2 es una mquina de ms prestaciones y ms sofisticada que la diseada en este proyecto, como se puede apreciar en las imgenes. El sistema de elevacin de este apilador alberga un sistema electroneumtico. Est disponible en varios modelos, por lo tanto las caractersticas de este sistema dependiendo del apilador son: 610 bares / 816 litros (1x230V). El consumo es similar al de la mquina diseada pero trabaja con 230Vca en lugar de 24Vcc. Este apilador tambin est dotado de una serie de sensores para realizar el control y de una serie de sistemas de seguridad como setas de emergencia, para garantizar la mayor seguridad. En cuanto al riesgo de accidente que pueda ocasionar el sistema mvil de la mquina, parece ser ms segura por llevarlo ms protegido.
118
Tambin permite la variacin de la altura en funcin de los transportadores que se quiera utilizar, mediante unos pies de apoyo regulables. En cuanto a la capacidad de almacenamiento permite: Carga mxima: 5001000Kg segn modelo Mximo nmero de palets: 1424 segn modelo Dimensiones palets: 1200 x (800/1000/1200)mm segn modelo El apilador de este proyecto podra tener el mismo rango de capacidad de almacenamiento, solo es cuestin de modificar las dimensiones de su diseo para que se adapten a las condiciones requeridas. Se trata de un apilador fijo, pero presenta dos modelos: PalManager: este apilador va en el suelo, y funciona como un elemento independiente de almacenamiento de palets. Permite ajustar varios anchos segn el palet que se quiera utilizar. Como el palet se recoge desde el suelo prcticamente con una carretilla, se necesita un pequeo transportador de rodillos para sacarlo de la pila. PalManager 4 ways: se trata de un apilador similar pero que se puede integrar en una lnea automtica de transporte. Su peculiaridad es que al situarse en el cruce entre dos lneas, permite manipular palets en 2 direcciones perpendiculares. Respecto a los modelos anteriores, la mquina diseada en este proyecto no es capaz de realizar ninguna de las funciones descritas por no ser tan avanzada. Apiladores mviles Apilador n3:
119
Como se puede observar en la figura anterior, el apilador n 3, no tiene nada que ver con los apiladores fijos; en realidad su funcin es la misma, que es la formar una pila de palets, pero el mecanismo utilizado, difiere en gran medida de los vistos anteriormente. Esta mquina se caracteriza bsicamente por la traccin y elevacin manual. El inconveniente principal de esta mquina es que un operario se tiene que encargar de su desplazamiento y de su control, y lo tiene que hacer de pie y de forma permanente. El sistema de funcionamiento es muy sencillo. Mediante un timn se hace palanca sobre un cilindro y se va bombeando hasta conseguir la altura deseada. Con tan solo accionar una palanca descender la pila suavemente. Una ventaja frente a los otros apiladores vistos anteriormente, es el aspecto econmico. El coste de una mquina de este tipo puede oscilar entre los 500 y los 1500. No solo existe ahorro en la compra de la mquina, sino tambin en su mantenimiento. A diferencia de los apiladores n1 y n2, este apilador no consume ni aire comprimido ni electricidad. Otra ventaja de estos apiladores, es la posibilidad de trasladar la carga al lugar que deseado de forma rpida y sencilla. Las caractersticas principales de este apilador son las siguientes: La ergonoma del timn favorece su manejo por parte del operario, con una notable facilidad de utilizacin y reduccin del cansancio en las fases de elevacin y traslacin. Una vez soltado el timn, el muelle lo devuelve automticamente a su posicin vertical neutra, impidiendo as cualquier movimiento de las horquillas. El cuadro de control de tres posiciones (descenso-punto muerto-elevacin), est colocado sobre el timn para favorecer la simplicidad de maniobra. Las horquillas son guiadas con precisin por cuatro rodillos que se deslizan a lo largo de la altura de las barras de elevacin. Las barras de elevacin, conectadas rgidamente a la base, refuerzan la estructura, confirindole gran estabilidad incluso en la elevacin de cargas de hasta 800 kg. El freno de pedal situado sobre la rueda directriz derecha desempea la funcin de rueda de funcionamiento.
120
- Apilador n4:
El apilador manual n4 se parece bastante al apilador n3 en cuanto a la estructura, pero en lo que se refiere a su funcionamiento cambia bastante. En este apilador tambin interviene el control del operario, pero los esfuerzos que tendr que realizar se vern reducidos drsticamente. Se trata de un apilador autopropulsado, cuya traslacin es elctrica y la elevacin electrohidrulica. Integra dos motores, uno para la traslacin de la mquina, y otro para la elevacin. Ambos motores estn alimentados con una batera de 24 V y suelen tener una potencia de 800 y 2200 W respectivamente. Un inconveniente de este apilador es que necesita un cargador para poder reponer la batera. Tiene la capacidad de soportar pilas de hasta 1200 kg, a pesar de parecer que tiene una estructura bastante menos resistente que la de los apiladores fijos. Segn el modelo, se puede llegar a alturas de hasta 4 metros, con este tipo de apilador. El coste de la mquina es bastante ms elevado debido a las prestaciones que proporciona y a los elementos que integra. Una mquina de estas caractersticas puede costar alrededor de los 6000. Adems de estos dos tipos de apiladores mviles se podran citar muchos otros tipos como el apilador electromanual, el apilador industrial, el apilador contrapesado, el apilador cuatro caminos, etc. La variedad de apiladores de este tipo que ofrece el mercado es muy amplia.
121
Conclusin Despus de haber visto de forma general, los tipos de apiladores que existen en el mercado, se llega a la conclusin de que no se puede evaluar de forma rigurosa, cual de ellos es el ptimo. Si embargo, si se puede estudiar y decidir cual de ellos es el ms adecuado para cada instalacin en concreto. Cada apilador est diseado con un propsito distinto en funcin de las necesidades que requiera la nave o el taller donde se pretenda utilizar. Como se poda ver en la comparacin anterior, a la hora de disear un apilador se deben de tener en cuenta numerosos factores. En otros detalles a tener en cuenta se pueden mencionar: la altura de transporte, el tipo de transportadores utilizados, la velocidad del proceso de apilado, si el proceso debe estar automatizado o si debe estar manipulado por un operario, el nmero de palets que es necesario almacenar en cada pila, etc. Como se ha visto, elegir el apilador ms adecuado para una instalacin determinada no se basa nicamente en el presupuesto del que se disponga, sino de saber muy bien los tipos de apiladores que ofrece el mercado, y cual es el que mejor se adapta a las necesidades de sta. Haciendo una reflexin acerca de la mquina que se ha diseado en este proyecto se puede decir lo siguiente: Se trata de una mquina de un diseo sencillo, pero con un gran potencial. Es una mquina diseada para funcionar en almacenes que tengan un movimiento de cargas muy elevado. El apilador debe ser colocado en medio de una lnea de transportadores y almacenar temporalmente los palets que no se vayan a utilizar; de forma que se ahorrar bastante espacio. Normalmente, en los almacenes el espacio es un problema fundamental, y en algunos casos no sera posible realizar un apilado de palets, a no ser que se realizar con una mquina como la diseada en este proyecto, que es capaz de integrarse en la lnea, ocupando espacio prcticamente solo en altura. Como todo el proceso de apilado se hace de forma automtica, ser prescindible la necesidad de tener a un operario realizando dicha funcin de forma continua, y se reducirn los costes al no tener que pagar el salario de dicho operario. nicamente ser necesario un operario para el mantenimiento de la mquina o para reparar las averas. Teniendo en cuenta las caractersticas de la mquina y que con el tiempo se terminar amortizando, se puede decir que su coste es bastante asequible. En el mercado se pueden encontrar mquinas que realizan las mismas funciones, pero tienen un precio ms elevado, debido a la tecnologa que llevan integrada. En definitiva se podra decir que este modelo de apilador, es una mquina que puede dar un gran servicio a un mdico precio.
122
________LISTAS DE MATERIAL
LISTA DE MATERIAL (1/3)

Descripcion: CONJUNTO APILADOR PARA PALETS VACIOS (H=600 10 palets)
Cd. C F F F T T T T T T T F C D D F F T T T T C D D D D F F F F F F D D F F D D Pos. 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 1.10 2 3 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 4 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 4.12 4.13 4.14 4.15 4.16 Cant. 1 1 2 2 8 16 8 8 24 24 24 1 1 1 2 1 1 8 8 16 8 1 2 2 2 2 1 1 1 1 2 2 2 2 4 4 4 2 CONJUNTO BASTIDOR FIJO TRAVESAO SUPERIOR POSTE VERTICAL BASTIDOR FIJO ANGULAR GUIA TORNILLO HEXAGONAL M10 ARANDELA PLANA A10 ARANDELA GROWER B10 TUERCA HEXAGONAL M10 TORNILLO HEXAGONAL M8 ARANDELA PLANA A8 ARANDELA GROWER B8 BASTIDOR MVIL (10 palets) CONJUNTO GRUPO ELEVACIN CILINDRO CAPICULADO C95SDB100-125+100-N16 ARTICULACIN HORQUILLA GKM 20-40 FIJACIN CILINDRO A BASTIDOR FIJO FIJACIN CILINDRO A BASTIDOR MVIL TORNILLO HEXAGONAL TUERCA HEXAGONAL ARANDELA PLANA ARANDELA GROWER CONJUNTO ACCIONAMIENTO PALAS CILINDRO PASO-PASO C95SDB32-125 D-A53L FIJACIN OSCILANTE HEMBRA D5032 ACOPLAMIENTO OSCILANTE 90 E5032 CABEZA ARTICULADA KJ10D DIN 648 PALA DELANTERA DERECHA PALA DELANTERA IZQUIERDA PALA TRASERA DERECHA PALA TRASERA IZQUIERDA BULN EN PALA TIRANTE PALAS CABEZA DE ROTULA GAR 10 DO DIN 648 (ROSCA DERECHA) CABEZA DE ROTULA GAL 10 DO DIN 648 (ROSCA IZQUIERDA) DISTANCIADOR TIRANTE PALAS TAPETA FIJACION PALAS CASQUILLO CON VALONA SELFOIL B11 B-20-26-15/32x3 ARANDELA SEGURIDAD S16 (M16) M10 M10 A10 B10 35 8,8 8 138,6 138,6 20,6 11,4 0,7 5,6 0,2 0,2 0,1 0,1 0,1 0,5 5,6 0,2 0,2 0,1 6,0 0,2 2,4 2,4 0,1 1,0 0,1 0,1 0,1 0,1 0,5 0,1 20,6 11,4 1,4 11,2 0,4 0,4 0,2 0,1 0,1 2,0 11,2 0,4 0,4 0,2 6,0 1,2 2,4 2,4 0,2 2,0 0,2 0,2 0,2 0,2 2,0 0,2 Acabado del Material: D: Comercio T: Tornilleria
ZB: Zincado blanco ZN: Zincado negro ZA: Zincado amarillo PV: Pavonado P: Pintado G: Galvanizado I: Imprimacin B: Barniz antioxidante
N Plano: 1
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 784,6

Material
Neto (Kg)
Acabado N Plano
2 3 4 5
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
Fabricante / Suministrador Observaciones
unit
total
212,7 212,7 47,3 73,3 9,4 35 8,8 47,3 146,6 18,8
DIN 933 DIN 125 DIN 127
8 20 8,8
DIN 934 DIN 933 DIN 125 DIN 127 6 7 SMC SMC 8 9 DIN 933 DIN 934 DIN 125 DIN 127 10 SMC SMC SMC SMC 11 12 13 14 15 16 INA INA 17 18 AMES SCHNORR
Cd (Codigo del Material): C: Conjunto F: Fabricacin
A: Aceitado
Tornilleria: Zincada

Cd. T T T T T T T T T F F D T T T T T T T T F D T T T T C F F F F F F T T D T T Pos. 4.17 4.18 4.19 4.20 4.21 4.22 4.23 4.24 4.25 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 22.1 22.2 22.3 22.4 22.5 22.6 22.7 22.8 22.9 22.10 22.11 Cant. 8 8 2 4 4 4 4 2 2 2 4 16 16 32 16 16 8 8 8 8 4 4 16 16 16 4 1 3 1 2 2 2 2 16 16 14 8 12 TORNILLO CILNDRICO ARANDELA GROWER ANILLO SEGURIDAD 10x1 TORNILLO AVELLANADO TORNILLO HEXAGONAL ARANDELA PLANA ARANDELA GROWER TUERCA HEXAGONAL REBAJADA TUERCA HEXAGONAL REBAJADA M10 ROSCA IZQUIERDA FIJACIN REGULABLE ARRIOSTRADO ANCLAJE DESA-BRIC 16x100L (M12) TORNILLO HEXAGONAL M12x45 ARANDELA PLANA A12 ARANDELA GROWER B12 TUERCA HEXAGONAL M12 TUERCA HEXAGONAL REBAJADA M20 TORNILLO HEXAGONAL M10 ARANDELA PLANA A10 ARANDELA GROWER B10 SOPORTE PARA GUARNICION CON TETONES GUARNICIN CON TETONES TIPO FS6 TORNILLO HEXAGONAL M12 ARANDELA PLANA A12 ARANDELA GROWER B12 MANGUITO DE SUJECCION 6x16 CONJUNTO DETECTORES SOPORTE DETECTOR ELEVACIN LEVA DETECCIN ELEVACIN SOPORTE SENSOR TRF SOPORTE ESPEJO TRF ESCUADRA SOPORTE FOTOCLULA ESCUADRA SOPORTE ESPEJO TORNILLO HEXAGONAL ARANDELA GROWER TUERCA DESLIZANTE M6 PARA PERFIL RA-40x20 BN-406 TORNILLO HEXAGONAL ARANDELA PLANA M5 A5 Acabado del Material: D: Comercio T: Tornilleria
ZB: Zincado blanco ZN: Zincado negro ZA: Zincado amarillo PV: Pavonado P: Pintado G: Galvanizado I: Imprimacin B: Barniz antioxidante
N Plano: 1
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 143,4

Material 30 8,8
Neto (Kg)
Acabado N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
M6 A6 M10 M10 A10 B10 M10
DIN 7984 DIN 127 DIN 471
40 35
8,8 8,8
DIN 7991 DIN 933 DIN 125 DIN 127
8 8 39,7 9,9 0,3 8,8 79,4 39,6 4,8 19 20
DIN 936 DIN 936
DESA DIN 933 DIN 125 DIN 127
8 8 20 8,8
DIN 934 DIN 936 DIN 933 DIN 125 DIN 127 0,3 1,0 1,2 4,0 DIN 933 DIN 125 DIN 127 DIN 1481 2,9 0,2 0,1 0,3 0,1 0,2 0,1 2,9 0,6 0,1 0,6 0,2 0,3 0,3 22 23 24 25 26 27 28 DIN 933 DIN 127 0,1 1,4 DIN 933 DIN 125 HIMEL 21 MACLA
35
8,8
M6 B6
20
8.8
12
8.8
Cd (Codigo del Material): C: Conjunto F: Fabricacin
A: Aceitado

Cd. T T T T T T T F F T T T T T T D D Pos. 22.12 22.13 22.14 22.15 22.16 22.17 22.18 22.19 22.20 22.21 22.22 22.23 22.24 22.25 22.26 22.27 23 Cant. 12 4 4 4 4 4 4 2 2 4 4 4 4 4 4 1 6 ARANDELA GROWER TORNILLO HEXAGONAL TUERCA HEXAGONAL TORNILLO CILNDRICO CON RANURA M4x16 ARANDELA GROWER ARANDELA PLANA TUERCA HEXAGONAL SOPORTE ARMARIO ELECTRICO SOPORTE CABLE EN CILINDRO TORNILLO HEXAGONAL ARANDELA GROWER ARANDELA PLANA TORNILLO HEXAGONAL ARANDELA GROWER ARANDELA PLANA PLACA SOPORTE ELECTROVLVULAS TAPN GPN 300 F271 M8 B8 A8 M10 B10 A10 6,0 0,2 6,0 1,2 12 8,8 20 8,8
N Plano: 1
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 8,0

Material
Neto (Kg)
Acabado N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
B5 M5 M5 M4 B4 A4 M4 8 0,3 0,1 0,6 0,2 29 30 16 35 8,8 8 8,8
DIN 127 DIN 933 DIN 934 DIN 84 DIN 127 DIN 125 DIN 934
DIN 933 DIN 127 DIN 125 DIN 933 DIN 127 DIN 125 JOUCOMATIC KAPSTO
Cd (Codigo del Material): C: Conjunto F: Fabricacin D: Comercio T: Tornilleria

ZB: Zincado blanco ZN: Zincado negro
Acabado del Material:

ZA: Zincado amarillo PV: Pavonado P: Pintado G: Galvanizado I: Imprimacin B: Barniz antioxidante
A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: CONJUNTO BASTIDOR FIJO
Cd. F F F T T T T T T T Pos. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Cant. 1 2 2 8 16 8 8 24 24 24 TRAVESAO SUPERIOR POSTE VERTICAL ANGULAR GUIA TORNILLO HEXAGONAL M10 ARANDELA PLANA A10 ARANDELA GROWER B10 TUERCA HEXAGONAL M10 TORNILLO HEXAGONAL M8 ARANDELA PLANA A8 ARANDELA GROWER B8 20 8 8,8 35 8,8
N Plano: 2
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 212,7

Material
Neto (Kg)
Acabado N Plano
3 4 5
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
47,3 9,4
47,3 18,8
73,3 146,6
DIN 933 DIN 125 DIN 127 DIN 934 DIN 933 DIN 125 DIN 127


ZA: Zincado amarillo PV: Pavonado antioxidante P: Pintado G: Galvanizado I: Imprimacin B: Barniz
A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: TRAVESAO SUPERIOR
Cd. F F F F Pos. 1 2 3 4 Cant. 1 2 1 2
N Plano: 3
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 47,3

Material F111 F111 F111 F111
Neto (Kg)
Acabado P N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
TUBO RECTANGULAR 160x80x5 PASAMANO PASAMANO CHAPA
unit
total
2120 8 10 3 200 200 75 240 240 155
37,6 2,7 3,7 0,3
37,6 5,4 3,7 0,6

ZB: Zincado blanco antioxidante ZN: Zincado negro ZA: Zincado amarillo PV: Pavonado P: Pintado G: Galvanizado I: Imprimacin B: Barniz
A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: POSTE VERTICAL BASTIDOR FIJO
Cd. F F F F F F Pos. 1 2 3 4 5 6 Cant. 1 1 1 5 1 2
N Plano: 4
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 73,3

Material F111 F111 F111 F111 A42b F111
Neto (Kg)
Acabado P N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
TUBO RECTANGULAR 160x80x5 PASAMANO PASAMANO PASAMANO PERFIL L 130x65x12 PERFIL RA 8x20x40x1.5
unit
total
3300 8 8 5 240 200 70 442 240 100 130 1550
56,9 6,7 3,0 0,3 2,2 1,5
56,9 6,7 3,0 1,5 2,2 3,0


ZA: Zincado amarillo PV: Pavonado antioxidante P: Pintado G: Galvanizado I: Imprimacin B: Barniz
A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: ANGULAR GUA
Cd. F Pos. Cant. 1
N Plano: 5
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 9,4

Material F-111
Neto (Kg)
Acabado ZB N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
ANGULO CALIBRADO 60x60
unit
total
6,0
1750
9,4
9,4

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: BASTIDOR MOVIL (10 PALETS)
Cd. F F F F F F F F F F F F Pos. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Cant. 2 1 4 4 2 2 4 1 4 2 2 4 TUBO RS 120x60x5 TUBO RS 120x60x5 TUBO CS 60x5 PASAMANO CHAPA CHAPA CHAPA PASAMANO PASAMANO PERFIL L 150x12 PASAMANO REDONDO 40 16 40 6 2 2 2 10 10 190 132 55 55 200 120
N Plano: 6
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 138,6

Material F111 F111 F111 F111 F111 F111 F111 F111 F111 A42b F111 F112
Neto (Kg)
Acabado P N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
1566 1780 647 190 212 115 60 200 140 680 55 39
19,8 22,5 5,2 1,7 0,4 0,1 0,1 3,1 1,3 18,6 0,3 0,4
39,6 22,5 20,8 6,8 0,8 0,2 0,2 3,1 5,2 37,2 0,6 1,6

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: CONJUNTO GRUPO ELEVACION
Cd. D D F F T T T T Pos. 1 2 3 4 5 6 7 8 Cant. 1 2 1 1 8 8 16 8
N Plano: 7
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 20,6

Material
Neto (Kg)
Acabado P N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
CILINDRO CAPICULADO C95SDB100-125+100-N16 ARTICULACION HORQUILLA GKM 20-40 FIJACION CILINDRO A BASTIDOR FIJO FIJACION CILINDRO A BASTIDOR MOVIL TORNILLO HEXAGONAL M10x35 TUERCA HEXAGONAL M10 ARANDELA PLANA A10 ARANDELA GROWER B10
Fabricante / Suministrador Observaciones SMC SMC
unit
total
11,4 0,7 4,2 3,6 8.8 8
11,4 1,4 4,2 3,6 8 9 DIN 933 DIN 934 DIN 125 DIN127

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: FIJACIN CILINDRO A BASTIDOR FIJO
Cd. F F Pos. 1 2 Cant. 1 1 CHAPA PASAMANO
N Plano: 8
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 4,2

Material F111 F111
Neto (Kg)
Acabado ZB N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
10 20
200 50
240 60
3,8 0,4
3,8 0,4

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: FIJACIN CILINDRO A BASTIDOR MVIL
Cd. F F Pos. 1 2 Cant. 1 1 CHAPA PASAMANO
N Plano: 9
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 3,6

Material F111 F111
Neto (Kg)
Acabado ZB N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
10 20
200 50
200 60
3,1 0,4
3,1 0,4

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: CONJUNTO ACCIONAMIENTO PALAS
Cd. D D D D F F F F F F D D F F D D T T T T T T T T T Pos. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 Cant. 2 2 2 2 1 1 1 1 2 2 2 2 4 4 4 2 8 8 2 4 4 4 4 2 2
N Plano: 10
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 25,0

Material
Neto (Kg)
Acabado N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
CILINDRO PASO-PASO C95SDB32-125 D-A53L FIJACION OSCILANTE HEMBRA D5032 ACOPLAMIENTO OSCILANTE 90 E5032 CABEZA ARTICULADA KJ10D DIN 648 PALA APILADOR DELANTERA DERECHA PALA APILADOR DELANTERA IZQUIERDA PALA APILADOR TRASERA DERECHA PALA APILADOR TRASERA IZQUIERDA BULON TIRANTE PALAS CABEZA DE ROTULA GAR 10 DO DIN 648 (ROSCA DERECHA) CABEZA DE ROTULA GAL 10 DO DIN 648 (ROSCA IZQUIERDA) DISTANCIADOR TAPETA CASQUILLO CON VALONA SELFOIL B11 B-20-26-15/40x3 ARANDELA SEGURIDAD S16 (M16) TORNILLO CILINDRICO M6 ARANDELA GROWER A6 ANILLO SEGURIDAD 10x1 TORNILLO AVELLANADO M10 TORNILLO HEXAGONAL M10 ARANDELA PLANA A10 ARANDELA GROWER B10 TUERCA HEXAGONAL REBAJADA M10 TUERCA HEXAGONAL REBAJADA M10 ROSCA IZQUIERDA
Fabricante / Suministrador Observaciones SMC SMC SMC SMC
unit
total
5,6 0,2 0,2 0,1 2,6 2,6 2,4 2,4 0,1 1,0 0,1 0,1 0,1 0,1
11,2 0,4 0,4 0,2 2,6 2,6 2,4 2,4 0,2 2,0 0,1 0,1 0,2 0,2 17 18 11 12 13 14 15 16
INA INA
AMES SCHNORR 30 8,8 DIN 7984 DIN 127 DIN 471 40 35 8,8 8,8 DIN 7991 DIN 933 DIN 125 DIN 127 8 8 DIN 936 DIN 936

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: PALA DELANTERA DERECHA
Cd. F Pos. 1 Cant. 1 CHAPA
N Plano: 11
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 2,6

Material F111
Neto (Kg)
Acabado PV N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
18
115
242
2,6
2,6

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: PALA DELANTERA IZQUIERDA
N Plano: 12
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 2,6

Material F111
Neto (Kg)
Acabado PV N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
18
115
242
2,6
2,6

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: PALA TRASERA DERECHA
N Plano: 13
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 2,4

Material F111
Neto (Kg)
Acabado PV N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
18
80
242
2,4
2,4

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: PALA TRASERA IZQUIERDA
N Plano: 14
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 2,4

Material F111
Neto (Kg)
Acabado PV N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
18
80
242
2,4
2,4

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: BULON EN PALA
Cd. F Pos. 1 Cant. 1 REDONDO 20
N Plano: 15
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 0,1

Material F114
Neto (Kg)
Acabado PV N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
76,0
0,1
0,1

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: TIRANTE PALAS
N Plano: 16
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 1
Material F114
Neto (Kg)
Acabado PV N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
~410
1,0
1,0

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: DISTANCIADOR TIRANTE PALAS
N Plano: 17
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 0,1

Material F111
Neto (Kg)
Acabado PV N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
7,5
0,1
0,1

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: TAPETA FIJACIN PALAS
N Plano: 18
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 0,1

Material F111
Neto (Kg)
Acabado PV N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
6,0
0,1
0,1

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: FIJACIN REGULABLE
Cd. F F F T T Pos. 1 2 3 4 5 Cant. 1 2 2 2 2 CHAPA PERFIL L 200x16 CHAPA VARILLA ROSCADA M20 TUERCA HEXAGONAL REBAJADA M20 8 175
N Plano: 19
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 39,8

Material F111 A42b F111 F111 8
Neto (Kg)
Acabado P N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
10
240
750 240 175 115
14,2 11,6 0,9 0,3 0,0
14,2 23,2 1,8 0,6 0,0 DIN 975 DIN 936

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: ARRIOSTRADO
Cd. F F F Pos. 1 2 3 Cant. 1 1 1 CHAPA PERFIL UPN 80 CHAPA 8 80
N Plano: 20
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 6,8

Material F111 A42b F111
Neto (Kg)
Acabado P N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
10
120
130 682 130
1,2 5,0 0,6
1,2 5,0 0,6

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: SOPORTE PARA GUARNICION DE TETONES
Cd. F Pos. 1 Cant. 1
N Plano: 21
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 0,3

Material Al
Neto (Kg)
Acabado N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
FUNDICION DE ALUMINIO
unit
total
0,30
0,30

LISTA DE MATERIAL
Descripcion: CONJUNTO DETECTORES
Cd. F F F F F F T T D T T T T T T T T T F F T T T T T T D Pos. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 Cant. 3 1 2 2 2 2 16 16 14 8 12 12 4 4 4 4 4 4 2 2 4 4 4 4 4 4 1 Soporte detector elevacin Leva detecccin elevacin Soporte fotoclula Soporte espejo fotoclula Escuadra soporte fotoclula Escuadra soporte espejo Tornillo hexagonal M6x20 Arandela grower B6 Tuerca deslizante M6 para perfil RA-40x20 BN-406 Tornillo hexagonal M5x12 Arandela plana A5 Arandela grower B5 Tornillo hexagonal M5x35 Tuerca hexagonal M5 Tornillo cilndrico con ranura M4x16 Arandela grower B4 Arandela plana A4 Tuerca hexagonal M4 Soporte armario Soporte cable en cilindro Tornillo hexagonal M8x20 Arandela grower B8 Arandela plana A8 Tornillo hexagonal M10x12 Arandela grower B10 Arandela plana A10 Placa soporte electrovlvulas 8,8 8,8 8 0,3 0,1 0,6 0,2 29 30 DIN 933 DIN 127 DIN 125 DIN 933 DIN 127 DIN 125 CSI / SMC 8,8 8 8,8 8.8 DIN 933 DIN 125 DIN 127 DIN 933 DIN 934 DIN 84 DIN 127 DIN 125 DIN 934 8.8
N Plano: 22
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 2,9

Material
Neto (Kg)
Acabado N Plano
23 24 25 26 27 28
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
0,2 0,1 0,3 0,1 0,2 0,1
0,6 0,1 0,6 0,2 0,3 0,3
DIN 933 DIN 127 HIMEL

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: SOPORTE DETECTOR ELEVACIN
Cd. F Pos. 1 Cant. 1 PASAMANO
N Plano: 23
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 0,2

Material F111
Neto (Kg)
Acabado ZB N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
40
160
0,2
0,2

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: LEVA DETECCION ELEVACION
N Plano: 24
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 0,1

Material F111
Neto (Kg)
Acabado ZB N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
20
180
0,1
0,1

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: SOPORTE FOTOCELULA
Cd. F Pos. 1 Cant. 1 Chapa de oxicorte laser
N Plano: 25
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 0,3

Material F1110
Neto (Kg)
Acabado ZB N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
55
131
0,3
0,3

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: SOPORTE ESPEJO FOTOCELULA
Cd. F Pos. 1 Cant. 1 Pasamano
N Plano: 26
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 0,1

Material F111
Neto (Kg)
Acabado ZB N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
55
114
0,1
0,1

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: ESCUADRA SOPORTE FOTOCELULA
N Plano: 27
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 0,2

Material F111
Neto (Kg)
Acabado ZB N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
70
100
0,2
0,2

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: ESCUADRA SOPORTE ESPEJO FOTOCELULA
N Plano: 28
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 0,1

Material F111
Neto (Kg)
Acabado ZB N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
70
100
0,1
0,1

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: SOPORTE ARMARIO ELECTRICO
N Plano: 29
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 0,3

Material F111
Neto (Kg)
Acabado P N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
80
300
0,3
0,3

A: Aceitado
LISTA DE MATERIAL
Descripcion: SOPORTE CABLE EN CILINDRO
N Plano: 30
Medidas (mm)
Espesor Ancho Largo
Neto (Kg) 0,1

Material F111
Neto (Kg)
Acabado ZB N Plano
Nombre: A.SOTO
Norma
(DIN, UNE, ISO...)
Denominacin
unit
total
30
180
0,1
0,1

A: Aceitado
______________________PLANOS

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UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

PROYECTO FIN DE CARRERA

DISEO Y CONTROL DE UN APILADOR / DESAPILADOR DE PALETS

PROYECTO FIN DE CARRERA

DISEO Y CONTROL DE UN APILADOR / DESAPILADOR DE PALETS

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA (UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID)

PROYECTO FIN DE CARRERA

DISEO Y CONTROL DE UN APILADOR / DESAPILADOR DE PALETS

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA (UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID)

____ PLIEGO DE CONDICIONES

PROYECTO FIN DE CARRERA

DISEO Y CONTROL DE UN APILADOR / DESAPILADOR DE PALETS

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA (UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID)

PROYECTO FIN DE CARRERA

DISEO Y CONTROL DE UN APILADOR / DESAPILADOR DE PALETS

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PROYECTO FIN DE CARRERA

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PROYECTO FIN DE CARRERA

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DISEO Y CONTROL DE UN APILADOR / DESAPILADOR DE PALETS

En la vista en planta se pueden apreciar con ms detalle las 4 palas recogidas:

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA (UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID)

PROYECTO FIN DE CARRERA

DISEO Y CONTROL DE UN APILADOR / DESAPILADOR DE PALETS

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA (UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID)

PROYECTO FIN DE CARRERA

DISEO Y CONTROL DE UN APILADOR / DESAPILADOR DE PALETS

El alzado de la situacin descrita, sera el siguiente:

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA (UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID)

PROYECTO FIN DE CARRERA

DISEO Y CONTROL DE UN APILADOR / DESAPILADOR DE PALETS

El alzado de la situacin descrita, sera el siguiente:

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PROYECTO FIN DE CARRERA

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El alzado muestra como es depositado el primer palet sobre el segundo:

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PROYECTO FIN DE CARRERA

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