Rodolfo de Lima Paula

MODELO ACOPLADO TORRE-AEROGERADOR DE EIXO HORIZONTAL
Rodolfo de Lima Paula
Dissertao
de
Mestrado
apresentada
ao
Programa de Ps-graduao em Engenharia Civil, COPPE, da Universidade Federal do Rio de Janeiro, como parte dos requisitos necessrios obteno do ttulo de Mestre em Engenharia Civil.
Orientador(es): Michle Schubert Pfeil Eliane Maria Lopes Carvalho
Rio de Janeiro Maro de 2012
DISSERTAO SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DO INSTITUTO ALBERTO LUIZ COIMBRA DE PS-GRADUAO E PESQUISA DE ENGENHARIA (COPPE) DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM CINCIAS EM ENGENHARIA CIVIL.
Examinada por: ________________________________________________ Profa. Michle Schubert Pfeil, D. Sc.
________________________________________________ Profa. Eliane Maria Lopes Carvalho, D. Sc.
________________________________________________ Prof. Ronaldo Carvalho Battista, Ph. D.
________________________________________________ Prof. Paulo Batista Gonalves, D.Sc
RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL MARO DE 2012
Paula, Rodolfo de Lima Modelo acoplado torre-aerogerador de eixo horizontal / Rodolfo de Lima Paula. Rio de Janeiro: UFRJ/COPPE, 2012. XIII, 86 p.: il.; 29,7 cm. Orientadores: Michle Schubert Pfeil Eliane Maria Lopes Carvalho Dissertao (mestrado) UFRJ/ COPPE/ Programa de Engenharia Civil, 2012. Referncias Bibliogrficas: p. 84-86. 1. Turbina elica 2. Dinmica estrutural 3. Anlise experimental I. Pfeil, Michle Schubert et al . II. Universidade Federal do Rio de Janeiro, COPPE, Programa de Engenharia Civil. III. Ttulo.
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Dedico esse trabalho aos meus pais, Ruy e Ftima, pelo amor, dedicao e esforo dispensados na criao e educao dos seus filhos.
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Agradecimentos
Deus, pela sade, fora e oportunidades. Aos meus pais: Ruy, grande incentivador e um exemplo profissional. Ftima, conselheira e um exemplo de mulher; Pelo carinho, educao e amor dispensados por eles. Aos meus irmos Rafael e Fernanda, que sempre estiveram ao meu lado e me apoiaram. A toda minha famlia, em especial a minha av Alda, que sofreu junto nas dificuldades. Luciana pelo apoio e pacincia nos momentos mais difceis e por compartilhar os momentos de alegria e carinho fundamentais para completar esse trabalho; Ao Wilson, um novo irmo, que colaborou muito nessa jornada, com apoio tcnico ou motivacional alm de compartilhar muitas risadas nos momentos de descontrao; minhas professoras orientadoras, Michle Pfeil, por ser uma constante fonte de conhecimento e inspirao; e Eliane Carvalho, que me acompanha desde a graduao, por toda sua dedicao, pacincia, conhecimento, apoio, motivao e inspirao. Ao professor Ronaldo Battista, pelas valiosas sugestes que colaboraram no desenvolvimento do trabalho. A todos os meus amigos, pela compreenso nos momentos em que estive ausente ao longo desses anos, em especial Renato e Pedro, grandes amigos desde a infncia. Monique, pela fora, apoio e companhia sempre agradvel na faculdade; Aos colegas Carlos Rossigali, Eduardo Peldoza, Juarez Franco, Thiago Grabois e todos os outros colegas do LabEst que de alguma forma colaboraram com esse trabalho; Ao Maurcio Santos, Marcela Lopes e Rafael Berbert que mesmo nas dificuldades, me incentivaram e apoiaram dedicao ao mestrado. A todos os professores, profissionais fundamentais, que fizeram parte da minha educao, desde a alfabetizao; A CAPES pelo apoio financeiro; v
Resumo da Dissertao apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Mestre em Cincias (M.Sc.)
Maro/2012
Orientadores: Michle Schubert Pfeil Eliane Maria Lopes Carvalho Programa: Engenharia Civil
O territrio brasileiro dispe de um significativo potencial elico e a participao da energia elica na gerao de energia eltrica, embora seja ainda pequena, vem crescendo de forma promissora. Um dos problemas a serem enfrentados no projeto de aerogeradores o da vibrao excessiva das ps e da torre podendo levar fadiga precoce dos materiais. Para abordar este tema apresenta-se neste trabalho um modelo analtico do comportamento dinmico do sistema acoplado torre-aerogerador de eixo horizontal cujos resultados so comparados a medies experimentais efetuadas em um aerogerador de pequeno porte. O modelo considera dois graus de liberdade de cada p e um modo de vibrao de flexo da torre. As equaes de movimento foram desenvolvidas a partir do Princpio de Hamilton e a sua integrao no domnio do tempo foi efetuada numericamente. Para a faixa de frequncia em que foi identificada proximidade entre frequncias naturais da torre e das ps, os resultados tericos apresentaram boa correlao com os resultados experimentais.
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Abstract of Dissertation presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)
TOWER-TURBINE OF HORIZONTAL AXIS COUPLED MODEL
March/2012
Advisors: Michle Schubert Pfeil Eliane Maria Lopes Carvalho
Department: Civil Engineering
Brazils territory displays a significant potential wind turbine power and the contribution of wind energy to power generation, although small, is growing fast. One of the problems to be faced in a wind turbine design is the blades and tower large amplitude vibration which may lead to early fatigue. To deal with this issue this paper presents an analytical discrete model of the dynamic behavior of the coupled system tower-horizontal axis wind turbine whose results are compared to experimental measurements performed to a small wind turbine. The coupled model considers two degree of freedom for each blade and a tower bending vibration mode. The equations of motion were developed from Hamilton's Principle and its integration in the time domain was performed numerically. Within the frequency range in which close natural frequencies of the blade and the tower were indentified near resonant theoretical results showed good correlation with experimental measurements.
vii
ndice
1 INTRODUO ................................................................................................................................. 1 1.1 1.1.1 1.1.2 1.2 1.3 2 MOTIVAO ................................................................................................................................ 1 A energia elica no Brasil ...................................................................................................... 2 Sistema torre-aerogerador ..................................................................................................... 4 OBJETIVOS ................................................................................................................................... 5 ESCOPO DO TRABALHO ................................................................................................................ 6
CONCEITOS GERAIS ..................................................................................................................... 7 2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.2 2.3 2.4 2.5 AEROGERADOR ............................................................................................................................ 7 Torre ....................................................................................................................................... 8 Nacele ..................................................................................................................................... 8 Ps ........................................................................................................................................ 10 RELAO DE VELOCIDADE DE PONTA ....................................................................................... 12 SISTEMA DE COORDENADAS ...................................................................................................... 13 POTNCIA DO AEROGERADOR .................................................................................................... 14 CONTROLE DE PASSO ................................................................................................................. 15
MODELO MATEMTICO ........................................................................................................... 16 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.6.1 3.6.2 3.6.3 GRAUS DE LIBERDADE DO SISTEMA ........................................................................................... 16 VETOR POSIO DE UM PONTO DA P ........................................................................................ 18 ENERGIA CINTICA .................................................................................................................... 23 ENERGIA POTENCIAL ................................................................................................................. 24 FORAS NO CONSERVATIVAS................................................................................................... 25 EQUAO DE LAGRANGE........................................................................................................... 25 Grau de Liberdade de rotao da p (beta) ......................................................................... 25 Grau de Liberdade de rotao da p (zeta).......................................................................... 26 Grau de Liberdade de translao da torre (v)...................................................................... 27
FORAS ATUANTES NAS TURBINAS ...................................................................................... 29 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 FORAS AERODINMICAS NAS PS ............................................................................................ 29 Velocidade Relativa .............................................................................................................. 30 ngulo de ataque .................................................................................................................. 33 Coeficiente de Arrasto e Sustentao (CD e CL) ................................................................... 34 Componentes das Foras...................................................................................................... 35 FORAS GENERALIZADAS .......................................................................................................... 36 Fora Generalizada em Beta ................................................................................................ 40 Fora Generalizada em Zeta ................................................................................................ 41 Fora Generalizada em v ..................................................................................................... 42
ANLISE DINMICA DE AEROGERADOR ............................................................................ 45
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5.1 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 6
ESTRUTURA ............................................................................................................................... 46 RESULTADOS EXPERIMENTAIS ................................................................................................... 48 Vibraes Livres das Ps ..................................................................................................... 48 Ensaio de Vibrao Livre da Torre ...................................................................................... 51 Estrutura sob ao do vento ................................................................................................. 52 MODELO NUMRICO-COMPUTACIONAL DA ESTRUTURA............................................................. 54 Modelo da estrutura ............................................................................................................. 54 Resultados de Vibraes Livres ............................................................................................ 55 Comparao Terico-Experimental ..................................................................................... 57 MODELO ANALTICO DO SISTEMA TORRE-AEROGERADOR SOB AO DO VENTO ........................ 57 Dados do Modelo.................................................................................................................. 57 Resultado para velocidade de vento varivel no tempo ....................................................... 60 Resultados para velocidade de vento constante ................................................................... 74
CONCLUSO E CONTINUIDADE DO TRABALHO ............................................................... 82 6.1 6.2 CONCLUSO .............................................................................................................................. 82 CONTINUIDADE DO TRABALHO .................................................................................................. 83
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................................... 84
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ndice de Figuras
Figura 1.1 Componentes de uma Turbina Elica .......................................................... 1 Figura 1.2 Crescimento da Produo de Energia no Brasil ........................................... 3 Figura 1.3 Localizao dos parques elicos no pas ...................................................... 3 Figura 1.4 - Torre (a) estaiada e autoportante (b) treliada ou (c) tubular ....................... 4 Figura 2.1 - Componentes da Turbina .............................................................................. 7 Figura 2.2 - Nacele ........................................................................................................... 8 Figura 2.3 - ngulo de inclinao do eixo do rotor ......................................................... 9 Figura 2.4 Seo Transversal da p ............................................................................. 11 Figura 2.5 - ngulo de azimute ...................................................................................... 11 Figura 2.6 ngulo de toro da p .............................................................................. 12 Figura 2.7 - Sistema Global de Coordenadas ................................................................. 13 Figura 2.8 - Sistema de Coordenadas Girantes............................................................... 13 Figura 2.9- Potncia Nominal x Velocidade do Vento ................................................... 15 Figura 3.1 - Graus de Liberdade do modelo ................................................................... 17 Figura 3.2 Graus de liberdade das ps ......................................................................... 17 Figura 3.3 Sistema de Eixos 1 e 2 ............................................................................... 18 Figura 3.4 - Sistema de eixos 3 ...................................................................................... 19 Figura 3.5 - Sistema de eixos 4 ...................................................................................... 20 Figura 3.6 - Sistema de eixos 5 ...................................................................................... 21 Figura 3.7 - Sistema de eixos 7 ...................................................................................... 22 Figura 4.1 - Discretizao dos elementos da p ............................................................ 29 Figura 4.2 - Perfil vertical da velocidade do vento incidente ......................................... 32 Figura 4.3 - ngulo de ataque ........................................................................................ 34 Figura 4.4 Coeficientes do perfil modelo NACA 4415 ............................................... 35 Figura 4.5 - Foras atuantes nas ps ............................................................................... 36 Figura 4.6 - Elemento da p............................................................................................ 38 Figura 4.7 - Represenstao da forma modal ................................................................. 44 Figura 5.1 - Torre no Paran [BATTISTA, 2009] .......................................................... 45 Figura 5.2 - Ilustrao da Torre ...................................................................................... 46 Figura 5.3 Turbina [ENERSUD, 2012] ....................................................................... 47 Figura 5.4 - Ensaio no Laboratrio [BATTISTA, 2009]................................................ 49 Figura 5.5 - Acelermetros na p [BATTISTA, 2009] .................................................. 49 x
Figura 5.6 - Auto-espectros da acelerao [BATTISTA, 2009]..................................... 50 Figura 5.7 - Acelerao x Tempo - Vibraes Livres da Torre [BATTISTA, 2009] ..... 51 Figura 5.8 - Autoespectro da acelerao [BATTISTA, 2009] ....................................... 52 Figura 5.9 - Resposta da torre no tempo sob ao do vento [BATTISTA, 2009] .......... 53 Figura 5.10 - Autoespectro da acelerao no topo da torre [BATTISTA, 2009] ........... 54 Figura 5.11 Modelo Numrico da Estrutura ................................................................ 55 Figura 5.12 Quatro primeiros modos de vibrar da estrutura........................................ 56 Figura 5.13 - Aeroflio MH 102 - CL [HEPPERLE, 2008] ........................................... 58 Figura 5.14 Aeroflio MH 102 - CD [HEPPERLE, 2008] ........................................... 59 Figura 5.15 - ngulo e direo do Vento ....................................................................... 62 Figura 5.16 - Diagrama de Campbell da turbina analisada ............................................ 64 Figura 5.17 - Acelerao no topo da torre Filtro passa faixa 15-20Hz - Acelermetro L-O ................................................................................................................................. 65 Figura 5.18 - Acelerao no topo da torre - Passa Faixa 15-20Hz - Acelermetro N-S 65 Figura 5.19 - Acelerao no topo da torre - Modelo analtico ....................................... 66 Figura 5.20 - Autoespectro da acelerao no topo da estrutura L-O Passa Faixa .... 66 Figura 5.21 - Autoespectro da acelerao no topo da torre - N-S - Passa Faixa ............ 67 Figura 5.22 - Autoespectro da acelerao no topo da torre - Terico - Altas frequncias ........................................................................................................................................ 67 Figura 5.23 - Comparao entre resultados com termos lineares e no-lineares ........... 69 Figura 5.24 - Acelerao experimental no topo da torre - Filtro Passa Baixa (6 Hz) NS ...................................................................................................................................... 70 Figura 5.25 Acelerao terica no topo da estrutura Baixas Frequncias (1,74 Hz) 71 Figura 5.26 - Comparao Terico-Experimental da acelerao no topo da torre para baixas frequncias........................................................................................................... 72 Figura 5.27 - Autoespectro da acelerao no topo da estrutura N-S Filtro Passa Baixa (6Hz)..................................................................................................................... 72 Figura 5.28 - Autoespectro da acelerao no topo da estrutura L-O Filtro Passa Baixa (6Hz)..................................................................................................................... 73 Figura 5.29 - Autoespectro da acelerao terica no topo da estrutura Baixa Frequncia (1,74 Hz) ...................................................................................................... 73 Figura 5.30 - Componentes do Torque da p ................................................................. 75 Figura 5.31 - Torque da p ao longo do tempo .............................................................. 75 Figura 5.32 - Curva de potncia obtida no modelo terico ............................................ 77 xi
Figura 5.33 - Curva de potncia fornecida pelo fabricante [ENERSUD,2012] ............. 77 Figura 5.34 - ngulo de fluxo ao longo do tempo ......................................................... 78 Figura 5.35 - Acelerao Beta - Vento Constante 12m/s ............................................... 79 Figura 5.36 - Acelerao Zeta - Vento Constante - 12 m/s ............................................ 79 Figura 5.37 - Autoespectro da acelerao Beta .............................................................. 80 Figura 5.38 - Autoespectro da acelerao Zeta .............................................................. 80 Figura 5.39 - Momentos de Flap e Lag x Velocidade do Vento .................................... 81
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ndice de Tabelas
Tabela 5.1 - Caractersticas do aerogerador ................................................................... 47 Tabela 5.2 - Propriedades dinmicas dos primeiros modos de vibrao da p .............. 50 Tabela 5.3 - Correlao dos resultados tericos e experimentais ................................... 57 Tabela 5.4 - Caractersticas das ps ................................................................................ 59 Tabela 5.5 - Caractersticas da Estrutura ........................................................................ 60 Tabela 5.6 - Parmetros Considerados ........................................................................... 60 Tabela 5.7 - Parmetros de correo do vento................................................................ 61 Tabela 5.8 - Frequncias Naturais da P e da Torre ....................................................... 63
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1 Introduo
1.1 Motivao
Dentre as fontes alternativas para gerao de energia eltrica, a energia elica uma opo promissora no Brasil. Com a preocupao da preservao do meio ambiente, a energia elica surge como alternativa sustentvel e limpa por se tratar de uma gerao de energia que no emite gases poluentes nem gera resduos. Alm disso, o vento uma matria prima inesgotvel, natural e gratuita. O aproveitamento da energia elica ocorre pela sua converso em energia de rotao, atravs de turbinas, denominadas aerogeradores, para gerao de energia eltrica. Estes equipamentos so compostos por rotor, ps, gerador de energia eltrica e a torre de sustentao, conforme ilustra a Figura 1.1. (SANTANNA, 2009)
Figura 1.1 Componentes de uma Turbina Elica
1.1.1 A energia elica no Brasil De acordo com estudos publicados em 2009 na revista cientfica Proceedings of the National Academy of Sciences (LU, McELROY, KIVILUOMA, 2009), o vento pode suprir as necessidades energticas do mundo. Porm, de acordo com especialistas do INPE, esse estudo leva em considerao apenas o potencial de aproveitamento do vento. De acordo com o rgo, os ventos brasileiros podem atender 60% do consumo nacional de forma competitiva. (ERENO, 2010) O nordeste apresenta a maior parte dos mais de 71 mil quilmetros quadrados do territrio brasileiro que contam com velocidade de vento superior a sete metros por segundo, necessria gerao de energia em aerogeradores de grande porte, proporcionando um potencial elico de 272 terawatts-hora por ano. um valor considervel, diante do consumo nacional de energia eltrica de 424 Twh/ano. (AMARANTE ET AL., 2001) O aproveitamento desse potencial ainda baixo, porm o crescente apoio do setor financeiro vem contribuindo para o aumento da capacidade de gerao de energia elica no Brasil (Figura 1.2). Em 2009, por exemplo, essa capacidade aumentou cerca de 77% em relao ao ano anterior (ABDALA, 2010). Os dados divulgados pelo Conselho Global de Energia Elica mostraram que o Brasil cresceu mais que o dobro da mdia mundial, que foi 31%. Desde 1992, ano da instalao da primeira turbina elica no pas, localizada em Fernando de Noronha, e principalmente depois da criao do Programa de Incentivos de Fontes Alternativas (PROINFA), que aconteceu em 2002, a produo de energia elica no pas cresceu de 22 MW em 2002 para 602 MW em 2009, ano em que 36 parques elicos estavam em operao, localizados no Sul, Sudeste e principalmente no Nordeste do pas. At o incio de 2011 eram 51 parques elicos em operao no Brasil (Figura 1.3 SANTANNA, 2009), com uma capacidade instalada de 937 MW (ENERGIA, 2011). Em maro de 2011, foi aprovado o financiamento de nove parques elicos no pas, sendo oito deles no Cear com capacidade de 211 MW e o ltimo em Tramanda, no Rio Grande do Sul, com 70 MW de potncia instalada. Alm desses, outros 18 projetos, com mais 500 MW entraram em operao ainda em 2011, incluindo o parque elico de Tramanda. Incluindo as duas operaes que j foram assinadas ou esto em processo de assinatura, 51 contratos de financiamento direto e indiretos, para implementao de 1369 MW. Alm desses, outras 44 operaes esto em
anlise (BNDES, 2011). De acordo com NATUREZA (2012) a capacidade elica no Brasil j chegou a 1509 MW no incio de 2012.
Figura 1.2 Crescimento da Produo de Energia no Brasil
Figura 1.3 Localizao dos parques elicos no pas
O grfico mostra que a energia elica um setor que est cada vez mais tomando espao no mercado e a tendncia que isso aumente ainda mais. Porm, no Brasil, grande parte da tecnologia e dos estudos para fabricao e desenvolvimento dessas 3
turbinas vem do exterior. Algumas empresas brasileiras que participam da produo de turbinas elicas so subsidirias de empresas alems ou espanholas, por exemplo (ERENO, 2010). 1.1.2 Sistema torre-aerogerador Dependendo das dimenses do aerogerador, as torres podem ser autoportantes ou estaiadas, como ilustrado na Figura 1.4 (FIGUEREDO, 2012). No primeiro grupo esto as torres reticuladas e as tubulares. As torres estaiadas so, em geral, compostas de mastros tubulares de pequeno dimetro estabilizados por cabos pr-tracionados ancorados no terreno (estais). (FIGUEREDO, 2012)
Figura 1.4 - Torre (a) estaiada e autoportante (b) treliada ou (c) tubular
Os aerogeradores de grande porte podem ser montados sobre torres com mais de cem metros de altura. Existem tambm os projetos de pequeno porte, com torres de quinze ou vinte metros de altura, que vm sendo desenvolvidos por pequenas empresas e pesquisadores nas universidades e centros de pesquisas brasileiros, com foco no mercado de comunidades isoladas, fazendas ou reas sem acesso a energia convencional. De acordo com ERENO (2010) o mercado mundial de aerogeradores de pequeno porte est em expanso e no ano da publicao apresentou um crescimento de 53% em relao ao ano de 2007, superando a capacidade de 40 megawatts alcanada em 2008. Alm disso, os mais de duzentos fabricantes espalhados pelo mundo venderam
aproximadamente dezenove mil aerogeradores de pequeno porte em 2008. (ERENO, 2010) A torre e o aerogerador formam um sistema mecnico cujo comportamento sob ao do vento pode ser caracterizado por vibraes das ps e da torre havendo a possibilidade de ressonncia devida aproximao entre frequncias naturais de vibrao das ps e da torre. Sendo assim, um dos problemas a serem enfrentados no projeto deste sistema o da vibrao excessiva das ps e da torre que pode levar fadiga dos materiais.
1.2 Objetivos
Este trabalho focaliza o comportamento dinmico do sistema acoplado torreaerogerador de eixo horizontal por meio de um modelo analtico-numrico. O desenvolvimento do modelo feito a partir do trabalho apresentado por PEREIRA (1993) que aborda o comportamento dinmico das ps sob ao do vento, considerando dois modos de vibrao em cada uma delas. O modelo aqui desenvolvido aplicado a um sistema de pequeno porte que foi monitorado sob ao de vento (BATTISTA, 2009), para fins de comparao terico-experimental. A torre elica tubular em ao e estaiada e o aerogerador tem potncia de 6 kW.
Os objetivos podem ser assim descritos: 1. Incluir o acoplamento torre-aerogerador no modelo analtico apresentado por PEREIRA (1993), considerando-se tambm um modo de vibrao da torre em flexo no plano vertical que contm a direo do vento. 2. Desenvolver as equaes de movimento do sistema acoplado torre-aerogerador e implementar a sua soluo numrica. 3. Comparar os resultados tericos do modelo com os resultados experimentais de monitorao dinmica de um sistema torre estaiada tubular - aerogerador executados por BATTISTA (2009)
O desenvolvimento das equaes do sistema acoplado feito com base no Princpio Variacional de Hamilton aplicado a um modelo discreto com trs graus de liberdade, sendo dois referentes p e um torre. 5
A determinao das propriedades dinmicas da torre-exemplo feita por meio de modelo numrico composto de elementos de prtico espacial para representar o mastro tubular e elementos de trelia espacial para os estais. Aps calibrao deste modelo numrico em termos de frequncias naturais, as propriedades modais de um dos modos de vibrao foram inseridas no modelo analtico do sistema acoplado. As comparaes terico-experimentais foram efetuadas em termos de acelerao no topo da torre e apresentaram boa correlao para uma faixa de frequncia em que foi identificada ressonncia pela proximidade entre uma das frequncias naturais da torre e uma das ps.
1.3 Escopo do Trabalho
O contedo desse trabalho foi organizado da seguinte forma: O captulo 1 apresenta introduo da situao da energia elica no Brasil e no mundo e do desenvolvimento do trabalho O captulo 2 contm um resumo com os conceitos bsicos que envolvem um aerogerador, necessrios a uma melhor compreenso do trabalho. O terceiro captulo apresenta as consideraes feitas para definir o modelo matemtico e o desenvolvimento das equaes de movimento dos graus de liberdade considerados. O captulo 4 contm o desenvolvimento algbrico das foras aerodinmicas baseadas na teoria do elemento de p, definindo o vetor velocidade relativa do vento e as componentes do vetor de fora aerodinmica, determinando os coeficientes de sustentao e arrasto e definindo as equaes de foras generalizadas para os graus de liberdade considerados. O captulo 5 descreve as caractersticas de um aerogerador monitorado sob ao de vento e apresenta as respostas dinmicas obtidas em medies experimentais. Por fim, so apresentadas as respostas obtidas com o modelo analtico desenvolvido ao longo do trabalho e comparadas com as respostas experimentais. O sexto captulo apresenta as concluses do trabalho baseadas nos resultados mais relevantes e sugestes para dar continuidade linha de pesquisa 6
2 Conceitos Gerais
A potncia eltrica gerada pelas turbinas elicas depende do perfeito funcionamento de todos os seus componentes e da interao entre eles. O estudo do comportamento aeroelstico de um aerogerador exige modelos de clculos refinados para tratar o acoplamento entre os elementos flexveis (ps), o elemento rgido (nacele) e a estrutura esbelta da torre. O modelo discreto do sistema estrutural consiste dos graus de liberdade generalizados da torre e de cada p. A complexidade da anlise depende de quantos componentes so modelados e do nmero de graus de liberdade associados a cada p. Inicialmente foram desenvolvidas as equaes de movimento para os dois primeiros graus de liberdade de uma p isolada (PEREIRA, 1993)
2.1 Aerogerador
Existem dois tipos principais de aerogeradores: os de eixo vertical e os de eixo horizontal. Atualmente os mais usados so os de eixo horizontal, nos quais se distinguem trs componentes principais: ps, nacele e torre (vide Figura 1.1). Dependendo de cada projeto, de acordo com os estudos tcnicos e econmicos, so definidas as configuraes desses componentes tais como: quantidade de ps, material de cada componente, orientao do eixo do rotor, entre outras.
Figura 2.1 - Componentes da Turbina
Apresenta-se a seguir uma breve descrio desses componentes. 2.1.1 Torre A principal funo da torre suportar a turbina permitindo que as ps girem a uma altura adequada acima do terreno. As torres podem ser treliadas ou tubulares, autoportantes ou estaiadas, de ao ou concreto. As mais comuns nos parques elicos brasileiros so as de ao com seo tubular. 2.1.2 Nacele A nacele o componente do aerogerador onde so instalados os sistemas responsveis pelo funcionamento do rotor e transformao da energia elica em energia eltrica. As mais modernas apresentam diversos tipos de sistemas que proporcionam um melhor funcionamento das turbinas. Um deles o sistema de orientao da nacele que posiciona as ps num plano perpendicular direo do vento, com objetivo de aproveitar o mximo do vento na gerao de energia. Outro sistema presente nas turbinas o de segurana, que restringe a rotao quando os ventos atingem velocidades muito altas.
Figura 2.2 - Nacele
Inclinao do eixo do rotor As torres elicas so muito prximas ao plano de rotao das ps. Por esse motivo, para evitar que as ps possam colidir com a torre em razo das suas vibraes, os projetos das turbinas costumam apresentar um ngulo de inclinao do eixo do rotor (c) em relao ao plano horizontal, conforme Figura 2.3: 8
Figura 2.3 - ngulo de inclinao do eixo do rotor
Alinhamento da torre Atualmente as turbinas elicas apresentam um mecanismo de ajuste da posio da nacele para que o plano de rotao se mantenha perpendicular ao vento. Porm, a direo do vento sofre rpidas e constantes mudanas o que torna impossvel uma turbina elica acompanhar essa variao de forma instantnea. Portanto, essas turbinas no ficam sempre alinhadas com a direo principal do vento, ou seja, a direo do vento mdio e as flutuaes provocam um pequeno ngulo de desalinhamento () desse incide na p devido ao alinhamento : sin = cos 0
fenmeno natural quando atinge as ps. Dessa forma podemos dizer que o vento que
2.1.3 Ps As caractersticas das ps, tais como o formato, material e rigidez, por exemplo, so extremamente importantes para o desempenho da turbina, influenciando principalmente a aerodinmica das mesmas. Atualmente, os perfis mais utilizados para fazer ps de turbinas de grande porte so os modelos NACA sries 44 e 230. (HAU, 2005) Alguns aerogeradores de pequeno porte apresentam modelos MH, conforme ENERSUD (2012). Nos aerogeradores de trs ps, elas so mais esbeltas do que em um modelo de duas ps. Alm disso, apresentam uma baixa relao entre a velocidade do vento e a velocidade angular das ps. Essa relao dada pela chamada relao da velocidade de ponta da p descrita no item 2.2. Outro critrio importante na definio das ps est relacionado emisso de rudos gerados pelas turbinas. Esse problema causado quando as ps apresentam uma velocidade de ponta de aproximadamente 70 m/s. (HANSEN, 2008) Perfil da p As propriedades aerodinmicas definidas pelo perfil da p so parmetros importantes para definir a relao entre os coeficientes de sustentao e arrasto. As ps tm perfil (aeroflio) semelhante aos das asas dos avies com objetivo de minimizar a relao CD/CL entre os coeficientes de arrasto e sustentao, maximizando assim a eficincia e desempenho dos rotores. A Figura 2.4 apresenta as principais caractersticas que devem ser definidas para escolha da seo transversal de uma p, com objetivo de obter a relao tima entre os coeficientes. ngulo de Azimute O ngulo de azimute () formado entre o eixo vertical e a direo do comprimento da p, sendo considerado =0o quando orientado na vertical para baixo, como apresentado na Figura 2.5. Derivando o ngulo de azimute em relao ao tempo obtm-se a velocidade angular da p ( = ).
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Figura 2.4 Seo Transversal da p
- O comprimento da corda (c) - A curvatura mxima (f) e a posio horizontal (xf) onde est situada - Dimetro mximo da p (d) e a posio horizontal (xd) onde o mesmo est situado - Raio da ponta da p (rn)
Figura 2.5 - ngulo de azimute
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ngulo de toro Para o melhor aproveitamento do vento e bom desempenho da turbina, as ps no so paralelas ao plano de rotao, mas apresentam uma rotao em relao a esse plano. A Figura 2.6 apresenta o ngulo de toro entre a corda da p e o plano de rotao.
Figura 2.6 ngulo de toro da p
2.2 Relao de Velocidade de Ponta

possvel determinar a velocidade de rotao das ps atravs do Tip Speed Ratio () que a relao entre a velocidade tangencial da ponta das ps e a velocidade do vento no perturbado, dada pela equao abaixo: (GALIZIA, 2004)
= (2.1)
e R so respectivamente velocidade angular e o raio da p e V0 a velocidade do vento no perturbado. A relao de velocidade de ponta pode ser obtida atravs de anlises experimentais, determinando a velocidade angular para uma velocidade de vento qualquer. Alguns fabricantes fornecem esses dados, como aconteceu no modelo utilizado nesse trabalho. 12
2.3 Sistema de coordenadas

O modelo aeroelstico de uma turbina elica se torna complexo em funo da rotao das ps. Portanto necessrio definir o sistema de coordenadas utilizado na anlise. Nesse caso foi definido o sistema de coordenadas inercial, com origem no topo e centro da torre conforme a Figura 2.7:
Figura 2.7 - Sistema Global de Coordenadas
O vetor posio a de um ponto p qualquer pode ser facilmente escrito em funo do sistema de eixos girantes acoplados articulao da p (Figura 2.8). Uma srie de transformaes de eixos necessria para escrev-lo no sistema inercial.
Figura 2.8 - Sistema de Coordenadas Girantes
13
2.4 Potncia do aerogerador

As turbinas elicas so classificadas pela potncia de seus aerogeradores que obtida pela extrao da potncia disponvel no vento (Pv) definida pela equao (2.2) (GALIZIA, 2004):
1 P = AV 2 (2.2)
sendo A a rea de varredura da p, ou seja, a rea de um circulo fictcio formado pelo movimento das ps, a massa especfica do ar e V a velocidade do vento.
De acordo com Betz e Glauert apenas parte dessa potncia pode ser extrada pelas turbinas. Dessa forma, a potncia mecnica pode ser escrita em funo do coeficiente de potncia Cp,Betz, conforme a equao (2.3): (HANSEN, 2008)
1 P = Av c, 2 (2.3)
A extrao da energia pode chegar a um mximo de 59,3% da energia do vento, porm de acordo com GASH e TWELW (2002) ainda menor, podendo chegar a 50% em casos de turbinas que se movimentam devido s foras de sustentao. A potncia do rotor tambm definida pela equao (2.4):
P = (2.4)
sendo T o torque das trs ps e a velocidade angular das ps.
Alm de extrair apenas um percentual da potncia disponvel no vento, a potncia do rotor apresenta algumas perdas devido ao rendimento eltrico, da turbina e dos redutores que compe o aerogerador. O aerogerador descrito em um exemplo (GALIZIA, 2004) tem rendimento da turbina (t) aproximado de 60%, o rendimento do redutor (r) de 85% e o rendimento eltrico (e) igual a 80%. Dessa forma, o aproveitamento da potncia do aerogerador pode chegar a apenas 25% da potncia disponvel de vento. Considerando as perdas, a potncia do aerogerador pode ser definida pela equao (2.5):
P = . . . (2.5)
14
2.5 Controle de Passo

Atualmente aerogeradores apresentam diversos mecanismos de controle como de orientao, velocidade e carga, entre outros. Nesse trabalho nos limitaremos a apresentar o controle de passo, asso, mecanismo existente no modelo utilizado como exemplo e que tem preferncia dos fabricantes por oferecer maior flexibilidade em sua operao. (DUTRA, 2008) O controle de passo asso trabalha em conjunto com um controlador, que monitora a potncia de sada, os ngulos de controle e as condies do vento, vento por exemplo. Atravs das informaes recebidas do controlador, o sistema de Controle de Passo faz com que as ps girem em torno do seu eixo longitudinal, modificando o ngulo de ataque sempre que a potncia nominal ominal do gerador superada. Ou seja, medida que a velocidade do vento comea a aumentar, as ps comeam a girar mais rpido at chegar velocidade nominal. Quando a velocidade do vento j se torna alta suficiente para ultrapassar essa velocidade nominal, al, o controle de passo aciona o mecanismo de rotao das ps, alterando o ngulo de toro (Figura ( 2.6), diminuindo o ngulo de ataque, consequentemente entemente a fora aerodinmica e a velocidade de rotao das ps, mantendo essa ltima com a velocidade nominal. Em outras palavras, para todas as velocidades de vento superiores velocidade nominal, o controle determina o ngulo de ataque necessrio para que a potncia seja nominal, nominal conforme mostra a Figura 2.9. 2 Outra vantagem do controle de passo se deve ao fato de permitir controle de potncia ativo sob todas as condies de vento e tambm sob potncias parciais.
Figura 2.92 Potncia Nominal x Velocidade do Vento
15
3 Modelo Matemtico
3.1 Graus de Liberdade do sistema
As equaes de movimento do modelo acoplado torre-aerogerador so deduzidas com base no Princpio Variacional de Hamilton aplicado ao modelo discreto ilustrado na Figura 3.1, considerando apenas os elementos de p e da torre, para os graus de liberdade mais representativos desse sistema. Este modelo baseado em PEREIRA (1993) que foi desenvolvido com base em CHOPRA e DUGUNDJI (1979), EGGLESTON e STODDARD (1987), FEITOSA (1989) e principalmente em BIERBOOMS (1990). Cada p pode ser modelada como uma barra rgida com duas molas elsticas (Figura 3.1 PEREIRA,1993 ) representando seus dois graus de liberdade permitidos (Figura 3.2). segundo o movimento na direo paralela corda da p (lag - ). O primeiro o movimento da p na direo perpendicular corda da p (flap - ). O A torre trabalha de forma anloga a uma barra com uma extremidade engastada e a outra livre. Nesse caso, cada ponto da torre apresenta seis graus de liberdade (trs de rotao e trs de translao). Para definio do modelo neste trabalho foi considerado para torre apenas os graus de liberdade generalizados associados translao fora do plano de rotao das ps. O sistema de coordenadas definido sempre com o eixo y na direo do vento. Alm disso, devido complexidade das ps e imprecises de alguns fatores referentes ao vento (ngulo de ataque, por exemplo) foram feitas algumas simplificaes: - A seo transversal da p que normalmente tem caractersticas diferentes ao longo do comprimento, no modelo foi definida com perfil de seo constante e consequentemente coeficientes de arrasto e sustentao constantes. - Com a simplificao anterior, a massa consequentemente foi considerada com distribuio uniforme ao longo da p. - A turbina no apresenta um ngulo de inclinao (c), ou seja, o eixo da nacele est na horizontal. 16
Figura 3.1 - Graus de Liberdade do modelo
Figura 3.2 Graus de liberdade das ps
17
3.2 Vetor Posio de um ponto da p

Como as ps se apresentam em um sistema girante, por meio de algumas rotaes e translaes de coordenadas, possvel definir o vetor posio de um ponto p qualquer da p em relao ao sistema fixo no topo da torre. Como apresentado na Figura 2.7, o sistema de coordenadas inercial encontra-se no topo da torre, com o eixo vertical Z1 apontando para baixo e Y1 perpendicular ao plano de rotao. O cubo das ps est a uma distncia L do eixo da torre (vide Figura 3.3). O vetor VL responsvel pela translao do sistema de coordenadas acoplado ao cubo para o eixo da torre.
0 . ( ) = + . ( ) 0 = . ( ) . ( )
(3.1)
sendo
(3.2)
Como foi considerado nulo, nesse caso o eixo Y1 coincide com o eixo Y2.
Figura 3.3 Sistema de Eixos 1 e 2
18
Como as ps giram em torno do eixo Y, feita a transformao do sistema girante acoplado ao cubo (sistema 3) para o sistema inercial 2 atravs da multiplicao por uma matriz de rotao. O Eixo Y3 coincide com o Eixo Y1, porm os eixos Z3 e X3 variam de acordo com o ngulo de azimute . (Figura 3.4)
= .
(3.3)
Sendo,
cos((t)) 0 sen((t)) = 0 1 0 sen((t)) 0 cos((t))
(3.4)
Figura 3.4 - Sistema de eixos 3
A articulao da p apresenta uma excentricidade E em relao ao eixo Y do sistema global (ver Figura 3.5). Portanto necessrio considerar uma translao dos eixos girantes, considerando o eixo Z4 paralelo ao eixo Z3 do sistema de coordenada girante.
0 = . ( ) + . ( ) (3.5)
19
Sendo,
Como foi considerado nulo, nesse caso o eixo Z3 coincide com o eixo Z4. O ponto arbitrrio p est localizado a uma distncia r da articulao, como apresentado
0 = . ( ) + . ( )
0 . ( = ) . ( )
(3.6)
na Figura 3.6. O Vetor VR o vetor posio do ponto p no sistema girante acoplado articulao da p.
(3.7)
sendo,
Como foi considerado nulo, nesse caso o eixo Z4 coincide com o eixo Z5.
0 . ( = ) . ( )
(3.8)
20
Devido vibrao da p nos graus de liberdade e , o sistema de eixos que acompanha o movimento da p com origem no ponto p o sistema 7, representado pela Figura 3.7
= . = . 1 = 0 0 0 0 cos(()) sin(( )) sin(( ))cos(( ))
(3.9)
(3.10)
Sendo
(3.11)
e
= cos(( ))0 sin(( )) 0 1 0 sin(( ))0 cos(( ))
(3.12)
21
A equao (3.13) representa o vetor posio a do ponto p escrito no sistema inercial 1, para o caso de um rotor acoplado a um suporte fixo.
= + + (3.13)
Com c igual a zero, tem-se
0 0 0 = + 0 + 0 0
(3.13a)
No caso de uma turbina, necessrio considerar tambm os movimentos da torre. Essa considerao feita atravs da multiplicao do vetor a por uma matriz de rotao referente aos graus de liberdade da torre e, por fim, somar o vetor que representa o deslocamento de translao da torre. Como no presente modelo somente ser
22
considerado o movimento de translao v(t) da torre na direo y1 tem-se o vetor definido na equao (3.14):
0 = )( 0
(3.14)
Dessa forma possvel reescrever o vetor posio de um ponto arbitrrio na p, agora denominado a, em relao ao sistema inercial localizado no topo da torre, atravs da Equao (3.15):
= + + + (3.15)
Com c igual a zero, tem-se
0 0 0 = )(+ + 0 + 0 0
(3.15a)
Substituindo essas matrizes na Equao (3.15) definido o vetor posio a de um ponto arbitrrio p da p no sistema de coordenadas global como:
= cos((t)) sen(t)r + sen((t))E + cos(t) cos(t) r )(+ + sin() cos()
sen(t) sen(t)r + cos(t)E + cos(t) cos(t) r
(3.16)
3.3 Energia Cintica

A energia cintica para cada p i calculada atravs da seguinte equao:
1 . = 2 (3.17)
Sendo = , onde a massa da p por unidade de comprimento e o vetor velocidade do elemento infinitesimal da p. A derivada ao longo do tempo do ngulo de azimute representa a velocidade angular da p ( = ).
23
A energia cintica associada ao movimento da torre ( ) dada por: Onde a massa da nacele e a massa da torre.
1 = ( + ) 2
(3.18)
Portanto, a energia cintica do sistema pode ser expressa por:
= + + + 2 + 2 + ) + 2 2 2 +
onde, representa a massa total de uma p, o momento esttico da p e o momento de inrcia da p e so definidos por:

2 ) + ( + ) + ( + )

(3.19)
= =
= = = = 2 2

= =
4 = = 3 3 3
sabido que todos os graus de liberdade considerados no trabalho (, e v) e o ngulo de azimute () variam ao longo do tempo. Porm, com objetivo de simplificar as equaes, foram omitidos os termos (t).
3.4 Energia Potencial

A energia potencial total de uma p dada pela soma da energia de deformao elstica no plano de rotao e fora dele, alm da energia potencial gravitacional. A energia potencial total do sistema inclui tambm a energia potencial da nacele e da torre. Considerando os graus de liberdade do sistema utilizado nesse trabalho, a energia potencial total definida pela frmula:
24
= + + + + ( + )
(3.20)
Na equao (3.20), a varivel v representa o grau de liberdade de translao do topo da
torre e e os de rotao da p; k representa a rigidez de cada grau de liberdade, mb a da nacele, mN + mT so as massas da nacele e da torre. Essa altura varia na medida em
massa da p, g a acelerao gravitacional, hcg a altura do centride em relao ao eixo
que a p gira, portanto pode ser substituda pelo valor da coordenada z do vetor posio definido na equao (3.15) com r igual a rcg = R/2. Assim, para o modelo utilizado nesse trabalho a equao da Energia Potencial pode ser reescrita como:
1 = + + 2
+ )
(3.21)
3.5 Foras no conservativas

As foras no conservativas so as foras aerodinmicas generalizadas e as foras de amortecimento estrutural das ps e da torre e sero definidas mais adiante no item 4.2.
3.6 Equao de Lagrange

J definidas as equaes da Energia Cintica e Potencial, derivando-as em relao ao tempo e aos graus de liberdade foram determinadas as equaes de movimento de cada grau de liberdade definidas pela Equao de Lagrange (CLOUGH, JOSEPH, 1982), escrita na equao (3.22):
+ =
(3.22)
Onde Qq a fora generalizada associada ao grau de liberdade q. 3.6.1 Grau de Liberdade de rotao da p (beta) Para o grau de liberdade da p, pode-se reescrever a equao (3.22) como: 25
+ =
(3.23)
Resolvendo cada uma das derivadas parciais obtido:

2 ) +

= + +
(3.24)
= + +
(3.25)
= + cos sin cos
(3.26)
Substituindo os trs termos, expandindo os senos e cossenos de e em srie de Taylor coordenada generalizada definida pela equao (3.27), relacionada a cada p:
e mantendo apenas os termos de primeira ordem (ou seja, fazendo sin =
, cos = 1 sin = cos = 1) a equao lagrangeana do movimento para a

(3.27)
+ 2 2 + + ( + sin + )+ =
A determinao da Fora Generalizada e do amortecimento estrutural ser feita no item 4.2.1. 3.6.2 Grau de Liberdade de rotao da p (zeta)
+ =
Para o grau de liberdade da p, pode-se reescrever a equao (3.22) como:

(3.28)
26
sin + sin sin cos sin sin cos sin

(3.29)
+ + ) ) + = + cos cos + sen cos sin
(3.30)
(3.31)
1 sin = cos = 1)
Substituindo os trs termos, expandindo os senos e cossenos de e em srie de Taylor generalizada definida pela e mantendo apenas os termos de primeira ordem (ou seja, fazendo sin = , cos = a equao lagrangeana do movimento para a coordenada
+ 2 + ( + + + = )
(3.32)
A determinao da Fora Generalizada e do amortecimento ser feita no item 4.2.2. 3.6.3 Grau de Liberdade de translao da torre (v)
+ =
Para o grau de liberdade da torre, pode-se reescrever a equao (3.22) como:

(3.33)

2 cos sin sin cos sin sin )
= ( + + 3 ) + sin cos + cos cos
(3.34) (3.35)
27
= 0
1 sin = cos = 1)
Substituindo os trs termos, expandindo os senos e cossenos de e em srie de Taylor e mantendo apenas os termos de primeira ordem (ou seja, fazendo sin = , cos =
(3.36)
sistema, a equao lagrangeana do movimento para a coordenada generalizada definida pela equao (3.27), relacionada a cada p:
(3.37)
e fazendo ( + + 3 ) = , onde a massa modal do
+ + 2 + =
O termo representa a fora generalizada do grau de liberdade da torre e representa o amortecimento estrutural da torre, e ambos sero discutidos no item 4.2.3.
28
4 Foras atuantes nas Turbinas

4.1 Foras Aerodinmicas nas ps
Para determinao das foras aerodinmicas atuantes nas ps da estrutura, foi utilizada a Teoria do Elemento de P (HANSEN, 2008). Nessa teoria, a p dividida em n sees, conforme apresenta a Figura 4.1 (LEITE, ARAUJO, 2007) e duas suposies so feitas (LEITE, ARAUJO, 2007): 1. No existe interao aerodinmica entre os elementos; 2. As foras atuantes na p so determinadas apenas pelas caractersticas dos coeficientes de arrasto e sustentao de cada elemento.
Figura 4.1 - Discretizao dos elementos da p
Dessa forma possvel determinar a fora aerodinmica em cada p integrando a fora de cada elemento infinitesimal ao longo da mesma. A fora aerodinmica em um elemento infinitesimal da p pode ser decomposta na fora de arrasto (dD) e na fora de sustentao (dL). A primeira na direo do vento relativo, enquanto a segunda perpendicular. Para cada elemento infinitesimal podemos expressar cada uma delas, respectivamente, por:
29
1 = () 2
1 = () 2
(4.1)
(4.2)
Para que se tenha um bom entendimento dessas expresses necessrio conhecer o conceito dos termos que esto presentes nelas que e sero apresentados nos itens a seguir. 4.1.1 Velocidade Relativa A velocidade que interessa para o clculo da fora aerodinmica no a velocidade incidente do vento, mas a velocidade relativa, que nada mais do que a subtrao vetorial daquela com a velocidade de movimento das ps. A vibrao das ps resulta em pequenas velocidades tanto na direo tangencial como na perpendicular ao plano de rotao. Alm disso, esse movimento das ps ora aumenta ora diminui a velocidade relativa. O vetor velocidade relativa do vento em relao a cada ponto das ps pode ser definido como a diferena entre o vetor velocidade do vento incidente (Vi) e a velocidade absoluta dos pontos das ps ( ), descrita da seguinte forma:
=
(4.3)
Pode ser considerado que cada uma dessas velocidades formada por trs componentes: perpendicular (perpendicular ao plano de rotao), tangencial (perpendicular ao eixo da p no plano de rotao) e longitudinal (na direo do eixo da p). Ou seja, o vetor velocidade pode ser escrito por:
=
(4.4)
30
Velocidade do Vento Incidente A velocidade do vento medida por um anemmetro pode ser considerada a velocidade absoluta do vento. Porm diversas caractersticas, tanto do vento quanto da estrutura, influenciam nessa velocidade que no a mesma quando incide na estrutura, to pouco a mesma em toda estrutura. Esses fatores so diversos e se tratando de uma turbina elica, podemos destacar alguns. Rugosidade da superfcie A superfcie da Terra influencia a circulao do ar, reduzindo consideravelmente a velocidade do vento. Portanto, medida que se afasta da superfcie terrestre, o vento tende a fluir mais livremente, como apresentado na Figura 4.2. A variao da velocidade do vento com a altura z acima do terreno pode ser descrita pela chamada Lei Potencial: (BLESSMANN, 1995)
= (4.5)
Sendo
V0 Velocidade mdia do vento sobre t segundos, a uma altura H sobre o terreno. H Altura de referncia (em geral 10m) associada Velocidade V0 p parmetro funo da rugosidade do terreno e do intervalo de tempo t Como as estruturas elicas normalmente so extremamente altas e as ps esto em constante movimento, a velocidade do vento que atinge a ponta da p diferente quando ela est no ponto mais alto da rotao do que quando est no ponto mais baixo. Alinhamento da torre Atualmente as turbinas elicas apresentam um mecanismo de ajuste da posio da nacele para que o plano de rotao se mantenha perpendicular ao vento. Porm, a direo do vento sofre rpidas e constantes mudanas o que torna impossvel uma turbina elica, extremamente pesada, acompanhar essa variao de forma exata. Portanto, essas turbinas ficam alinhadas com a direo principal do vento, ou seja, a direo do vento mdio e as flutuaes provocam um pequeno ngulo de p, graas ao desalinhamento, : desalinhamento () instantneo. Dessa forma podemos dizer que o vento que incide na
31
sin = cos 0
(4.6)
Figura 4.2 - Perfil vertical da velocidade do vento incidente
Inclinao do Eixo do rotor A inclinao do eixo do rotor c (vide item 2.1.2) faz com que as componentes do vento que atuam na estrutura sofram pequenas alteraes, descritas abaixo na equao (4.7). Porm como esse relativamente pequeno, no modelo matemtico desse trabalho foi considerado como zero.
0 0 = cos = sin 0 (4.7)
32
Velocidade absoluta do rotor A velocidade absoluta do rotor o vetor velocidade do ponto genrico p da p, obtida derivando-se no tempo o vetor posio a, definido pela equao (3.16) e expressa no sistema inercial por:
= (4.8)
Sendo as componentes do vetor expressas por:

sen sin cos + sen cos sin = cos cos + sin sin
= sen sin + cos cos cos cos cos cos +
(4.9)
(4.10)
= cos sin + sen cos + sen + sen cos cos + cos sin cos + cos sin cos
(4.11)
4.1.2 ngulo de ataque
O ngulo de ataque o ngulo formado entre a direo da velocidade relativa do vento e o eixo da corda da p. Como j foi dito no item 2.1.3, existe um ngulo de toro, formado entre a direo da corda da p e o plano de rotao. O ngulo de fluxo o ngulo formado entre o plano vertical que contm o vetor velocidade relativa do vento e o plano de rotao. Dessa forma possvel determinar o ngulo de ataque (Figura 4.3) subtraindo o ngulo de toro do ngulo de fluxo.
= (4.12)
33
Figura 4.3 - ngulo de ataque
O ngulo de fluxo relaciona o plano que contm o vetor velocidade relativa do vento e o plano de rotao, enquanto o ngulo de alinhamento relaciona o plano que contm o vetor velocidade incidente e o plano de rotao. 4.1.3 Coeficiente de Arrasto e Sustentao (CD e CL) Os coeficientes de arrasto e sustentao representam as foras aerodinmicas adimensionalizadas. O coeficiente de arrasto utilizado para quantificar a fora de resistncia de uma superfcie ao ar ou a um fluido qualquer. O formato da seo transversal e a rugosidade da superfcie so fatores que influenciam no coeficiente de arrasto de um objeto. O coeficiente de sustentao utilizado para quantificar a capacidade de sustentao de um aeroflio qualquer quando exposto a velocidade do ar. Para cada perfil aerodinmico existe um grfico relacionando o ngulo de ataque do vento com os coeficientes de arrasto e sustentao. O modelo NACA 4415, por exemplo, um dos mais utilizados nos aerogeradores modernos (HAU, 2005), apresenta as curvas ilustradas na Figura 4.4 (HAU, 2005):
34
Figura 4.4 Coeficientes do perfil modelo NACA 4415
4.1.4 Componentes das Foras Numa anlise dinmica so importantes as foras responsveis pela presso aerodinmica e pelo torque do rotor. A primeira (dT) perpendicular ao plano de rotao e a segunda est contida no plano de rotao (dF), conforme apresentado na Figura 4.5 (FREITAS, 2008). Como o vento relativo atua nas ps fazendo um ngulo com o plano de rotao, podese reescrever a resultante das foras de arrasto e sustentao em termos de suas componentes dT e dF como:
= sin cos (4.13) (4.14)
= cos sin
35
Figura 4.5 - Foras atuantes nas ps
4.2 Foras Generalizadas

A determinao das Foras Generalizadas foi feita a partir de algumas simplificaes do modelo. Alm das que j foram mencionadas no item 3.1, outras foram feitas e sero listadas a seguir: - O ngulo de toro () presente nas ps foi definido como nulo. - Foi considerado que a velocidade do vento incidente constante e igual ao valor na altura do centro do rotor. - Os coeficientes de arrasto e sustentao foram determinados para um ngulo constante. Determinadas as simplificaes a serem usadas no modelo, foi possvel determinar as foras generalizadas de cada grau de liberdade a partir das equaes definidas no Captulo 0. O vetor velocidade do vento incidente, considerando o desalinhamento , a inclinao da torre e a variao da velocidade do vento com a altura, pode ser definido por:
sin = cos cos sin
(4.15)
36
Sendo = , a velocidade do vento em uma altura z. Porm, com as simplificaes do modelo, o vetor velocidade do vento incidente resume-se ao vetor definido na equao (4.7). A velocidade absoluta do rotor definida pela derivada do vetor posio a (Equao (3.16)) em relao ao tempo e pode ser escrita pelas expresses (4.9), (4.10) e (4.11). O vetor velocidade de relativa do vento Vrel escrito no sistema inercial de coordenadas pode ser obtido pela diferena da velocidade do vento incidente e a velocidade absoluta do rotor. Para representar no eixo de coordenadas girantes necessrio multiplic-lo pelas transpostas das matrizes de rotao, como segue na equao:
=
(4.16)
O vetor velocidade relativa do vento pode ser escrito em funo de suas componentes: contida no plano paralelo ao plano de rotao (Vt), perpendicular ao plano de rotao (Vp) e longitudinal p (Vl). Dessa maneira o vetor Vrel, definido na equao (4.16), tambm pode ser escrito em funo de suas componentes no sistema referencial girante, por:
=
(4.17)
Para a anlise das foras de sustentao e de arrasto interessam principalmente as componentes Vt e Vp, que definem o vetor W, representado na Figura 4.6 e cuja intensidade definida na equao (4.18):
= +
(4.18)
37
Figura 4.6 - Elemento da p
Portanto possvel reescrever as foras de sustentao e de arrasto (equao (4.1) e equao (4.2)) pelas seguintes equaes:
1 = 2 1 = 2
(4.19)
(4.20)
A Figura 4.6 demonstra que o ngulo de fluxo () pode ser representado pela relao da velocidade relativa do vento e suas componentes Vt e Vp:
sin = e cos = (4.21)
Substituindo essas relaes na equao (4.13) e na equao (4.14), possvel obter as expresses das foras responsveis pelo torque (dF) e presso aerodinmica nas ps (dT)
38
= + =
(4.22)
(4.23)
Substituindo as equaes (4.19) e (4.20) nas equaes (4.22) e (4.23), respectivamente, obtm-se as seguintes expresses:
1 1 = + () () 2 2 1 1 = () () 2 2
(4.24)
(4.25)
Como o ngulo de ataque e o ngulo de fluxo so muito pequenos, possvel considerar que a componente transversal (Vt) muito maior que a componente perpendicular (Vp). Isso implica que a relao das suas potncias ainda maior e consequentemente W se reescrever a componente da fora aerodinmica responsvel pelo torque das ps e a presso aerodinmica pelas equaes abaixo:
1 1 = + () () 2 2 1 1 = () () 2 2
aproxima muito da componente Vt. Considerando essa aproximao possvel
(4.26)
(4.27)
Definidas as equaes das foras em relao s componentes da velocidade relativa do vento, atravs da combinao da equao (4.16) com a equao (4.17), so determinados os valores de cada uma das componentes do vetor velocidade relativa, escritos da seguinte forma:
39
V = cos r cos E r + sen sen V + sen sen v V = cos V cos v sin sin r cos r 4.2.1 Fora Generalizada em Beta
(4.28)
(4.29)
O grau de liberdade referente rotao da p dentro do plano de rotao da turbina. ou seja, para defini-la necessrio relacionar a presso aerodinmica de cada elemento infinitesimal da p, com sua distncia ao eixo da nacele.
= .

Por se tratar de uma rotao a fora generalizada em relao a ele ( ) um momento,
(4.30)
O termo da integral foi determinado atravs de uma simplificao, que considera os ngulos e iguais a zero, por se tratarem de ngulos muito pequenos. Dessa forma possvel escrever:
= + + + + + + +
(4.31)
Para determinar a fora generalizada em Beta, necessrio substituir a equao (4.31) na equao (4.30). Sobre o resultado, foram descartados todos os termos que apresentaram potncias da excentricidade E. Por se tratar de um valor muito baixo em relao ao comprimento da p, suas potncias so valores ainda menores que podem ser desconsiderados sem influenciar o resultado de maneira significativa. O resultado da integral :
= +4 + 3 + 3 + 4 + 6 + 4 +
4 + 4 + 6 ) +3 + 8 + 8 + 6 + 3
(4.32)
40
Amortecimento estrutural em beta Alm do amortecimento aerodinmico, presente na equao (4.32), as ps apresentam um amortecimento estrutural, que geralmente considerado proporcional a massa ou a equao (4.33): rigidez da estrutura e representado pelo coeficiente de amortecimento , definida pela
= 2 (4.33)
Onde a taxa de amortecimento da p em relao ao grau de liberdade beta; IB o momento de inrcia da p e a frequncia natural da p.
4.2.2 Fora Generalizada em Zeta
A fora generalizada em relao ( ) tambm um momento e para defini-la relaciona-se a fora de torque de cada elemento infinitesimal da p, com sua distncia ao eixo da nacele.
= .

(4.34)
O termo dessa integral foi determinado atravs das mesmas simplificaes, ou seja, igualando ngulos e a zero. Dessa forma, possvel escrever:
= + + + + + +
(4.35)
Para determinar a Fora Generalizada em Zeta, necessrio substituir a equao (4.35) na equao (4.34) e fazer o descarte das potncias das excentricidades, mesma simplificao utilizada para determinao da fora generalizada do grau de liberdade beta. Dessa forma, o resultado da integral :
= +8 + 8 + 6 + 3 + 3 +
4 3 3 4 4 4 6 4
(4.36)
41
A equao (4.37) apresenta o coeficiente de amortecimento estrutural , definido pela equao:

= 2 (4.37)
Amortecimento estrutural em zeta
Onde a taxa de amortecimento da p em relao ao grau de liberdade zeta; IB e movimento dentro do plano de rotao.
so, respectivamente, o momento de inrcia e a frequncia natural da p referente ao
4.2.3 Fora Generalizada em v O grau de liberdade v representa o movimento de translao da torre. Dessa forma, a fora generalizada ( ) desse grau de liberdade no momento e sim uma fora. Essa
fora determinada pela soma da resultante da presso aerodinmica nas trs ps
conforme a equao
transferidas para estrutura ( ) com a fora do vento que atua diretamente na torre ( ),
= + (4.38)
Como o grau de liberdade referente translao da torre na direo do eixo perpendicular ao plano de rotao das ps, o efeito das foras de torque das ps no interfere nessa fora generalizada. Fora devido presso das ps
(4.39)
O termo dT da equao (4.39) est escrito na equao (4.31. Calculando a integral definida na equao (4.39) e utilizando as mesmas simplificaes consideradas para os outros dois graus de liberdade, possvel determinar a fora na torre causada por uma das ps.
= +3 + 6 + 3 + 2 + 3 + 2 +
3 + 3V + 6EV ) + 4 + 6 E + 6RE + 2R + 2R
(4.40)
42
Como as ps tm as mesmas caractersticas, a reao total na torre equivale a um somatrio das contribuies das trs ps, obtida na equao (4.40). Foras Aerodinmicas na Torre Alm das parcelas de fora causadas pelas ps na estrutura, tambm h uma provocada pela ao do vento direto na estrutura. A determinao dessa fora feita atravs de uma relao que leva em considerao a rea da estrutura que est exposta ao vento; o coeficiente de arrasto da mesma; velocidade do vento, tanto a mdia como a flutuao; alm da massa especfica do ar. Como a velocidade flutuante se altera ao longo do tempo, essa fora tambm sofre uma variao. Portanto podemos escrever:
1 = )(. . . . () 2 (4.41)
+ ) Sendo: (( = )
A a rea de exposio ao vento total da estrutura; o coeficiente de arrasto; a velocidade mdia do vento;
a massa especfica do ar;
a velocidade flutuante do vento.
Para a torre discretizada em elementos de prtico plano (Figura 4.7) calcula-se o vetor de foras nodais a partir da equao (4.41), considerando a variao da velocidade mdia do vento ao longo da altura de acordo com a lei potencial (vide equao (4.5)). Para torres de pequeno porte a velocidade flutuante pode ser considerada com correlao total. A Figura 4.7 tambm ilustra a forma modal da estrutura, representada pelo autovetor . Para determinar a fora generalizada do grau de liberdade v devido s de foras nodais Fj, que representa a modo de vibrar da estrutura, conforme apresentado na equao (4.42):
= (4.42)
foras aerodinmicas na torre ( ) necessrio fazer o produto do vetor T pelo vetor
43
Figura 4.7 - Represenstao da forma modal
A equao (4.43) apresenta o coeficiente de amortecimento estrutural da torre, definida pela equao: = 2
(4.43)
Amortecimento estrutural da torre
Onde a taxa de amortecimento da torre; mM e so respectivamente a massa modal e a frequncia natural da estrutura, referentes ao grau de liberdade v.
44
5 Anlise dinmica de aerogerador

A anlise dinmica de um aerogerador foi feita atravs dos resultados do programa de computador desenvolvido ao longo desse trabalho. Para validao do mesmo foram feitas comparaes desses resultados terico-numricos com os experimentais (BATTISTA, 2009) obtidos em ensaios realizados em um aerogerador de pequeno porte (Figura 5.1) instalado na cidade de Cotenda, no Paran. A seguir sero apresentadas as caractersticas da estrutura e do carregamento e em seguida os resultados experimentais e tericos.
Figura 5.1 - Torre no Paran [BATTISTA, 2009]
45
5.1 Estrutura
O aerogerador analisado formado por uma torre tubular metlica, de base rotulada, estaiada, com 15 metros de altura, dimetro externo de 165 mm e 5,5 mm de espessura da parede. Quatro conjuntos de trs estais, distribudos em dois planos perpendiculares estabilizam a torre. Em cada conjunto h estais fixados na torre a 3, 9 e 12 metros de altura em relao base e no solo a dez metros de distncia do eixo da torre (Figura 5.2). Os estais so compostos por cabos de ao, sendo os do nvel mais baixo de 4,7mm de dimetro e os dos outros dois nveis de 6,35mm de dimetro. Eles apresentam pr-tenses da ordem de 20% da tenso de ruptura dos estais, instaladas manualmente por meio de dispositivos mecnicos.
Figura 5.2 - Ilustrao da Torre
A turbina instalada na torre composta por trs ps com 2.57m de raio e 18 cm de excentricidade em relao ao cubo da nacele, formando um dimetro de 5,55m conforme mostrado na Figura 5.3. A corda da p foi considerada como constante com 0,1984m, baseado no modelo apresentado por BATTISTA (2009). A uma velocidade de vento de 12 m/s a velocidade de rotao do rotor atinge 240 rpm. A turbina apresenta controle de velocidade, que faz com que ela trave automaticamente e pare de funcionar sob ao de vento com velocidades altas, evitando problemas estruturais. A massa do conjunto da nacele e da hlice igual a 160kg. (ENERSUD, 2012)
46
Figura 5.3 Turbina [ENERSUD, 2012]
A Tabela 5.1 apresenta as principais caractersticas do aerogerador analisado.

Tabela 5.1 - Caractersticas do aerogerador Altura da torre Dimetro da torre Espessura da parede Nmero de ps Dimetro do Rotor Velocidade Nominal Corda da p Rotao a 12 m/s Potncia a 12 m/s Massa do conjunto Nacele/ps 15 m 0.165 m 5.5 mm 3 5.55 m 12 m/s 0.2 m 240 rpm 6000 Watt 160 kg
De acordo com a Tabela 5.1, a velocidade angular das ps sob ao de um vento de 12m/s de 240 rpm, ou 25 rad/s. Sabendo que o raio do aerogerador de 2.775m e substituindo esses valores na equao (2.1) possvel determinar a relao velocidade de ponta da p do aerogerador analisado, conforme apresentado na equao (5.1):
= = 5,38 (5.1)
O valor definido encontra-se prximo ao valor sugerido por HAU (2005).
47
5.2 Resultados Experimentais
Foram realizados dois tipos de ensaios experimentais do aerogerador. Inicialmente foram realizados ensaios de vibraes livres das ps (BATTISTA, 2009) no Laboratrio de Estruturas da COPPE/UFRJ a partir dos quais foram obtidas as frequncias naturais e as taxas de amortecimento das ps utilizadas nas equaes de movimento e fora generalizadas. Numa segunda etapa foram realizados ensaios de vibrao livre e sob ao do vento da turbina completa j instalada. Estes ltimos ensaios forneceram as frequncias naturais da torre utilizadas como dados na soluo da equao de movimento da torre (Equao (3.37)), bem como valores de acelerao no topo da torre sob ao do vento que foram utilizados para calibrar o modelo terico numrico desenvolvido. 5.2.1 Vibraes Livres das Ps No laboratrio (Figura 5.4), as ps foram submetidas a impactos verticais e os sinais dos acelermetros mostrados na Figura 5.5 foram adquiridos utilizando um software especializado. Desta forma, foram determinadas as frequncias naturais das ps, alm da identificao das suas formas modais de vibrao e taxas de amortecimento modal Aplicando-se impactos nas ps em duas direes: paralela e perpendicular corda da p, associados respectivamente aos movimentos de lag e flap. A seguir sero apresentados os sinais experimentais para determinao da frequncia natural do movimento flap. medida que a p sofre impactos, surgem os picos de acelerao e instantaneamente uma desacelerao devida ao amortecimento da p. Essas aceleraes foram obtidas atravs de cinco conjuntos de acelermetros (Figura 5.5) instalados na p. Os sinais de acelerao da p obtidos pelos acelermetros foram enviados para um condicionador de sinais e armazenados em microcomputadores. Dessa forma, foi possvel a utilizao de softwares especializados, que atravs do algoritmo da Transformao Rpida de Fourier, apresentaram os auto-espectros das respostas em frequncia, representados na Figura 5.6.
48
Figura 5.4 - Ensaio no Laboratrio [BATTISTA, 2009]
Figura 5.5 - Acelermetros na p [BATTISTA, 2009]
49
Figura 5.6 - Auto-espectros da acelerao [BATTISTA, 2009]
Nota-se que os cinco conjuntos de acelermetros apresentam picos prximos a 4,6 Hz e 17,3 Hz, que podem ser consideradas a primeira e segunda frequncia natural da p do movimento Flap. O mesmo procedimento foi feito para obteno das frequncias naturais da p do movimento lag. Os resultados apresentaram os picos da primeira frequncia prximos aos valores de 11,9 Hz e 35,6 Hz. Outro resultado obtido no ensaio foi o valor de amortecimento das ps em cada um de seus movimentos, flap e lag. A Tabela 5.2 mostra que o amortecimento na direo perpendicular corda da p menor do que o da direo paralela.
Tabela 5.2 - Propriedades dinmicas dos primeiros modos de vibrao da p [BATTISTA, 2009] Frequncia Natural (Hz) 2 Modo 1 Modo 17,3 4,6 35,6 11,9 Taxa de Amortecimento (%) 1,8 2,2
Flap Lag
50
No modelo matemtico, foram utilizados o primeiro e segundo modos de vibrar na direo perpendicular corda e o primeiro na direo paralela corda da p. No foram encontrados no ensaio modos de vibrar e frequncias naturais relativas ao movimento de toro da p. 5.2.2 Ensaio de Vibrao Livre da Torre O ensaio de vibrao livre da torre foi feito em campo, seguindo o mesmo mtodo utilizado no ensaio das ps, o de produzir impactos na estrutura e medir a resposta. Foram instalados acelermetros no topo da estrutura em direes ortogonais (N-S e LO) que transmitiam as respostas para o microcomputador. No foi registrada a posio das direes N-S e L-O dos acelermetros em relao aos planos de estaiamento. A Figura 5.7 apresenta o resultado de acelerao ao longo do tempo de ensaio, com alguns picos que representam os impactos provocados na estrutura.
Figura 5.7 - Acelerao x Tempo - Vibraes Livres da Torre [BATTISTA, 2009]
A partir desses sinais foi possvel gerar o autoespectro da acelerao da estrutura e obter as suas frequncias naturais, como est mostrado na Figura 5.8.
51
Figura 5.8 - Autoespectro da acelerao [BATTISTA, 2009]
Atravs dos resultados e de um software especializado foi possvel determinar a taxa de amortecimento da estrutura de aproximadamente 1% para o primeiro modo.
5.2.3 Estrutura sob ao do vento A seguir sero apresentados os resultados experimentais obtidos para a torre instalada e sob ao do vento. Para a obteno da acelerao ao longo do tempo foram utilizados os mesmos acelermetros instalados no ensaio de vibrao livre. As medies de velocidade e direo do vento foram feitas por um anemmetro instalado em um mastro de trs metros de altura a uma distncia aproximada de 50m em relao torre. A Figura 5.9 apresenta as respostas de acelerao da estrutura e direo e velocidade do vento. Pode-se observar que a velocidade do vento durante as medies experimentais apresentou valores muito baixos, com uma mdia em torno de 2,5 km/h (0,7 m/s), bem abaixo da velocidade mnima para incio de operao do aerogerador, igual a 2,2 m/s. Pode-se observar tambm que a direo do vento no apresenta grande variao, mantendo-se em torno de 180.
52
Figura 5.9 - Resposta da torre no tempo sob ao do vento [BATTISTA, 2009]
A Figura 5.10 apresenta o autoespectro da acelerao no topo da torre para estrutura sob ao do vento. Observa-se neste espectro um pico em frequncia prxima do primeiro modo de vibrao da torre (1,74 Hz) e tambm uma grande concentrao de energia entre as frequncias de 10Hz e 17Hz.
53
Figura 5.10 - Autoespectro da acelerao no topo da torre [BATTISTA, 2009]
5.3 Modelo numrico-computacional da estrutura

Nesse captulo sero apresentados os resultados obtidos em modelos numricocomputacionais, para obteno dos resultados de vibrao livre da torre e da resposta no tempo e do autoespectro da acelerao da estrutura sob ao do vento. 5.3.1 Modelo da estrutura Para a obteno dos resultados de vibraes livres, foi feito um modelo da estrutura no programa de anlise estrutural (SAP2000). O modelo discretizado em elementos finitos utilizado para representar a estrutura composto por elementos de prtico espacial representando a torre tubular, os elementos de trelia espacial representando os estais e uma massa de 160kg concentrada no topo, representando a nacele e as ps da turbina. Os estais foram pr-tracionados com aproximadamente 20% da tenso de ruptura dos estais, que representam aquelas instaladas manualmente por dispositivos mecnicos. A Figura 5.11 apresenta o modelo numrico da torre estaiada e do aerogerador utilizado: 54
Figura 5.11 Modelo Numrico da Estrutura
5.3.2 Resultados de Vibraes Livres A resposta modal do modelo numrico apresenta os modos de vibrar da estrutura e suas frequncias naturais. A Figura 5.12 apresenta os quatro primeiros modos de vibrar da estrutura e suas frequncias naturais associadas. Optou-se por trabalhar com os quatro primeiros modos de vibrao da torre devido a sua quarta frequncia natural apresentar valor prximo ao da segunda frequncia natural da p (17 Hz).
55
Figura 5.12 Quatro primeiros modos de vibrar da estrutura
56
5.3.3 Comparao Terico-Experimental A Tabela 5.3 apresenta a correlao dos resultados tericos obtidos pelo modelo numrico computacional e os experimentais, para as quatro primeiras frequncias de vibrao livre do aerogerador.
Tabela 5.3 - Correlao dos resultados tericos e experimentais Terico (Hz) 1 Modo 2 Modo 3 Modo 4 Modo Experimental (Hz) Terico/Experimental
1,76 5,72
9,21 16,96
1,64 5,33
10,21 17,53
1,07 1,07
0,90 0,97
5.4 Modelo analtico do sistema torre-aerogerador sob ao do vento

Utilizando o modelo analtico descrito nos captulos 3 e 0, foi desenvolvido um programa ao longo desse trabalho, utilizando a linguagem de programao (FORTRAN), para obteno de resultados dinmicos da estrutura sob ao do vento. Definidos os dados de entrada (caractersticas da estrutura e do vento), o programa utiliza o mtodo de Runge Kutta. (PRESS, TEUKOLSKY, et al., 1992) para resoluo de equaes diferenciais ordinrias de segunda ordem. Dessa forma, possvel determinar os deslocamentos, velocidades e aceleraes dos graus de liberdades considerados em cada instante de tempo.
5.4.1 Dados do Modelo Para definio dos coeficientes de arrasto e sustentao das ps, necessrio utilizar o grfico referente ao aeroflio das ps. De acordo com ENERSUD (2012), as ps do modelo estudado, apresentam aeroflios do tipo MH. Eles variam entre os modelos MH102 a MH108 ao longo do comprimento da p. Como no presente modelo, as ps foram definidas com seo constante, os coeficientes de arrasto e sustentao foram obtidos dos grficos da Figura 5.13 (HEPPERLE, 2008) para o perfil MH102:
57
Figura 5.13 - Aeroflio MH 102 - CL [HEPPERLE, 2008]
Para determinao dos coeficientes, primeiro definido um ngulo de ataque, escolhido nesse trabalho igual a 10, conforme WENZEL (2009) e que tem seus valores representados acima do eixo horizontal (destacado com um retngulo na Figura 5.13). A partir desse ngulo traada uma reta na vertical at coincidir com a curva do coeficiente de sustentao CL (destacada com um quadrado na Figura 5.13). A partir da interseo da curva do coeficiente de sustentao e da reta vertical, traa-se uma reta horizontal para esquerda obtendo o valor do coeficiente CL=1,12. Definido o coeficiente de sustentao, atravs de um procedimento anlogo, conforme apresentado na Figura 5.14 (HEPPERLE, 2008) possvel definir o coeficiente de arrasto CD=0.01288.
58
Figura 5.14 Aeroflio MH 102 - CD [HEPPERLE, 2008]
As demais caractersticas utilizadas no modelo analtico esto apresentadas na Tabela 5.4, Tabela 5.5 e Tabela 5.6.
Tabela 5.4 - Caractersticas das ps Raio da p (R) Excentricidade da p (E) Corda da p (c) Frequncia Natural (1 Modo) Frequncia Natural (2 Modo) Frequncia Natural (1 Modo) Frequncia Natural (2 Modo) Taxa de amortecimento () Taxa de amortecimento () Coeficiente de Arrasto Coeficiente de Sustentao 2.57m 0.18 m 0.1984 m 4,6 Hz 17,3 Hz 11,9 Hz 35,6 Hz 0.018 0.022 0.01288 1.12
59
Tabela 5.5 - Caractersticas da Estrutura Altura (h) Dimetro externo da torre (d) Coeficiente de arrasto (Ca) Frequncia Natural (1 Modo) Frequncia Natural (2 Modo) Frequncia Natural (3 Modo) Frequncia Natural (4 Modo) Massa Modal (1 Modo) Massa Modal (2 Modo) Massa Modal (3 Modo) Massa Modal (4 Modo) Taxa de amortecimento 15 m 0.165m 1.2 1.74 Hz 5,72 Hz 9,21 Hz 16,9 Hz 248.35 kg 228.93 kg 236.22 kg 118.05 kg 0.01
Tabela 5.6 - Parmetros Considerados Massa especfica do ar Relao Velocidade de Ponta Categoria de Rugosidade 1.225 kg/m 5.48 II
5.4.2 Resultado para velocidade de vento varivel no tempo possvel perceber na Figura 5.9 que a velocidade de vento era muito pequena durante as medies experimentais, abaixo da velocidade considerada necessria para produo de energia (vmin=2,2m/s). Porm, para validao dos resultados tericos de acelerao, essa anlise vlida. Para a determinao da velocidade do vento no modelo terico, foi feita a correo da velocidade do vento medido em uma altura de 3 metros, para a altura de instalao da turbina. Essa correo feita pela equao da Lei Potencial (Equao (4.5) representada abaixo:
= 3. 3 (5.2)
60
Onde, V(z) a velocidade desejada a uma altura (z) qualquer; V(3) a velocidade do vento medida a 3 metros de altura; e p o expoente definido em funo da rugosidade do terreno e do intervalo de tempo de medio, mostrado na Tabela 5.7 (BLESSMANN, 1995). Neste trabalho o valor de p foi definido como igual a 0.15 (t=600s e Categoria II).
Tabela 5.7 - Parmetros de correo do vento
Nesse trabalho, foi utilizada a velocidade do vento medida experimentalmente para o clculo das equaes (4.32), (4.36), (4.40) e (4.41) para determinar as foras atuantes no sistema, assim como no clculo da velocidade de rotao das ps (), descrito na equao (5.3): =
(5.3)
Onde Vz a velocidade aproximada em cada instante de tempo, R o raio da p e a relao da velocidade de ponta, determinada na equao (5.1). Atravs do anemmetro foi possvel tambm fazer o monitoramento da direo do vento no instante da medio. A Figura 5.9 apresenta tambm a direo do vento ao longo do tempo, atravs do ngulo formado entre a direo Norte e a direo do vento, representado na Figura 5.15. possvel observar que o ngulo apresenta pequenas variaes, mas se mantm prximo a 180 graus, ou seja, sempre prximo direo perpendicular ao plano L-O. Foi considerado no trabalho, para desenvolvimento das equaes de movimento e fora,
61
que esse ngulo perpendicular ao plano de rotao, nesse caso, o plano de rotao estaria contido no plano L-O.
Figura 5.15 - ngulo e direo do Vento
Acelerao do topo da torre ao longo do tempo As medies experimentais foram feitas com acelermetros posicionados no topo da torre em dois planos ortogonais, denominados Norte-Sul (N-S) e Leste-Oeste (L-O). Admitiu-se na anlise, que o plano de rotao das ps paralelo a um desses planos e, por falta dessa informao no relatrio apresentado por BATTISTA (2009), foi feita uma comparao dos resultados obtidos com os resultados dos dois planos de estais. A Figura 5.10 apresenta os autoespectros das aceleraes no topo da estrutura sob ao do vento, para os planos de estais Norte-Sul (N-S) e Leste-Oeste (L-O), obtidos a partir dos sinais da acelerao apresentados na Figura 5.9. possvel observar, que os autoespectros apresentam pico de energia concentrada em 1,74 Hz bem como uma concentrao de energia entre 11Hz e 23Hz.
62
Observando as frequncias naturais da estrutura e das ps, apresentadas na Tabela 5.8, verificou-se a possibilidade de haver ressonncia entre o quarto modo de vibrar da torre (16,9 Hz) e o segundo modo de vibrar da p em relao ao grau de liberdade (17,3 Hz).
Tabela 5.8 - Frequncias Naturais da P e da Torre Torre P P
0,26 ciclos/s (v = 0,87 m/s)
Rotao do rotor ()
1,74 Hz 4,6 Hz 5,7 Hz 9,21 Hz 11,9 Hz 16,9 Hz 17,3 Hz 35,6 Hz
3 x 0,26 = 0,78 ciclos/s 6 x 0,26 = 1,56 ciclos/s

4 ciclos/s (v = 12 m/s)
Alm das ressonncias devidas coincidncia de frequncias naturais da estrutura, acontecem tambm devidas coincidncia de frequncias naturais da estrutura e frequncias de rotao das ps. A Figura 5.16 representa o diagrama de Campbell da estrutura analisada nesse trabalho. Esse diagrama apresenta a frequncia natural da torre, e as frequncias naturais de flexo da p, tanto para flap como para lag. Apesar de estarem apresentadas por retas horizontais, estas deveriam apresentar pequenas inclinaes, que representam as pequenas variaes na frequncia natural da p conforme a velocidade de rotao. Tambm apresentada no diagrama, a frequncia de rotao das ps caracterizada pela reta inclinada (1/rev) e seus primeiros seis mltiplos. Estas retas representam os raios harmnicos. Podem ocorrer problemas de ressonncia quando um raio harmnico coincide com uma das retas de frequncia natural da estrutura. (PEREIRA, 1993)
63
Figura 5.16 - Diagrama de Campbell da turbina analisada
Resultados na faixa de frequncia entre 15Hz e 20 Hz Foi utilizado um filtro passa faixa entre as frequncias de 15Hz e 20Hz nos sinais experimentais da acelerao da estrutura ao longo do tempo, para os dois planos de estais. A Figura 5.17 e a Figura 5.18 apresentam a acelerao do topo da estrutura obtida pelos acelermetros do plano L-O e N-S, respectivamente. Pode-se observar nestas figuras que as aceleraes nos dois planos perpendiculares so bastante similares apresentando valores um pouco inferiores na direo L-O. Observa-se que estes sinais so caracterizados por diversos picos de acelerao com valores prximos entre si, principalmente na direo N-S.
64
Figura 5.17 - Acelerao no topo da torre Filtro passa faixa 15-20Hz - Acelermetro L-O
Figura 5.18 - Acelerao no topo da torre - Passa Faixa 15-20Hz - Acelermetro N-S
Para simular as aceleraes da torre nessa faixa de frequncia, utilizou-se o modelo analtico considerando o quarto modo de vibrao da estrutura (f = 16,9 Hz), o segundo modo de vibrao natural referente ao grau de liberdade da p (f = 11,9 Hz). 65 modo de vibrao da p referente ao grau de liberdade f = 17,3 Hz e o primeiro
A Figura 5.19 apresenta a acelerao no tempo obtida com o modelo analtico onde pode-se observar uma boa concordncia com os resultados experimentais com os valores mximos tericos situando-se entre os mximos valores experimentais referentes aos dois planos perpendiculares.
Figura 5.19 - Acelerao no topo da torre - Modelo analtico
Figura 5.20 - Autoespectro da acelerao no topo da estrutura L-O Passa Faixa
66
Figura 5.21 - Autoespectro da acelerao no topo da torre - N-S - Passa Faixa
Figura 5.22 - Autoespectro da acelerao no topo da torre - Terico - Altas frequncias
A boa correlao entre os resultados tericos e experimentais apresentados na Figura 5.17, na Figura 5.18 e na Figura 5.19 valida o modelo desenvolvido para a faixa de frequncias entre 15 Hz e 20 Hz.
67
Com objetivo de avaliar a importncia dos termos no-lineares nas equaes de movimento e das foras, foram obtidos os resultados da acelerao ao longo do tempo apresentados na Figura 5.23 considerando apenas os termos lineares das equaes de movimento (3.27), (3.32), (3.37), (4.32), (4.36) e (4.40), reescritas respectivamente pelas equaes (5.5), (5.6), (5.7), (5.8) e (5.9)apresentadas a seguir: Equao de movimento beta linearizada
+ + + sin + + = (5.4)
Equao de movimento zeta linearizada

+ + + = (5.5)
Equao de movimento v linearizada

+ + = (5.6)
Fora generalizada beta linearizada

= +4 + 3 + 4 + 6 + 4 + 4 + 6 +8 + 8 + 3
(5.7)
Fora generalizada zeta linearizada

= +8 + 8 + 6 + 3 + 4 3 4 4 6 4
(5.8)
Fora generalizada v linearizada

= +3 + 6 + 3 + 2 + 3 + 3V +
6EV + 4 + 6 E + 6RE + 2R
(5.9)
68
Figura 5.23 - Comparao entre resultados com termos lineares e no-lineares no
23 possvel observar a diferena de amplitudes entre os Analisando a Figura 5.23 resultados obtidos considerando considerando apenas os temos lineares e os resultados obtidos considerando os termos no-lineares no lineares nas equaes, verificando a importncia dessa considerao.
Resultados para frequncia inferior a 6Hz Normalmente as aes de vento apresentam frequncias baixas e por po esse motivo excitam as frequncias mais baixas da estrutura. Para representar a acelerao do topo da torre referente s frequncias mais baixas, foi utilizado um filtro passa baixa considerando as frequncias abaixo de 6 Hz da resposta experimental de acelerao (Figura 5.9) ) apresentado na figura 5.24. Pode-se se observar que o grfico desta figura apresenta valores mximos da mesma ordem de grandeza dos sinais de acelerao na faixa de 15 Hz a 20 Hz (Figura Figura 5.17 e Figura 5.18), mas com
69
caractersticas diferentes, apresentando picos espaados e de valores muito diversos entre si.
Figura 5.24 - Acelerao experimental no topo da torre - Filtro Passa Baixa (6 Hz) N-S
Para reproduzir essa acelerao do topo da estrutura no modelo analtico foram f=11,9 Hz para o modo , sendo apresentada na Figura 5.25:
utilizadas as primeiras frequncias da torre (f = 1,76 Hz) e das ps (f = 4,6Hz para e A Figura 5.26 apresenta comparao entre as respostas obtidas no modelo analtico e as respostas experimentais obtidas com a utilizao do filtro passa baixa de valores abaixo de 6Hz. A Figura 5.27, Figura 5.28 e Figura 5.29, apresentam os espectros para baixa frequncia dos sinais de acelerao experimental e terico, respectivamente. Observa-se na Figura 5.26 que a resposta experimental utilizando o filtro passa baixa apresenta amplitudes muito maiores do que as da resposta terica. Acredita-se que algumas das simplificaes consideradas no trabalho possam ser responsveis por essa diferena entre resultados. Por exemplo, a hiptese de velocidade constante em toda 70
rea do rotor. De acordo com HAU (2002) as foras aerodinmicas variando segundo o perfil vertical de velocidades de vento produzem foras de excitao na torre na frequncia de rotao multiplicada pelo nmero de ps, no nosso caso 3. Esta fora Tabela 5.8 observa-se que a frequncia natural do primeiro modo da torre coincide aproximadamente com 6. (Vide Figura 5.16) poderia ocasionar vibraes tambm na frequncia de um super harmnico de 3. Na
Na Figura 5.27, Figura 5.28 e Figura 5.29 pode-se observar que enquanto as respostas experimentais nos dois planos apresentam apenas um pico de energia prximo frequncia de 1,76 Hz a resposta terica apresenta frequncias acopladas, com picos de energia prximos as frequncias 1,76 e 4,6 Hz. Assim como a resposta da acelerao ao longo do tempo, os autoespectros obtidos no modelo terico tambm apresentam amplitudes muito mais baixas do que os obtidos experimentalmente.
Figura 5.25 Acelerao terica no topo da estrutura Baixas Frequncias (1,74 Hz)
71
Figura 5.26 - Comparao Terico-Experimental Terico Experimental da acelerao no topo da torre para baixas frequncias
Figura 5.27 - Autoespectro espectro da acelerao no topo da estrutura N-S Filtro Passa Baixa (6Hz) (
72
Figura 5.28 - Autoespectro da acelerao no topo da estrutura L-O Filtro Passa Baixa (6Hz)
Figura 5.29 - Autoespectro da acelerao terica no topo da estrutura Baixa Frequncia (1,74 Hz)
73
5.4.3 Resultados para velocidade de vento constante Como a velocidade de vento medida experimentalmente apresentou valores muito pequenos e os resultados deixaram algumas incertezas, foram feitas algumas anlises da estrutura sob ao de ventos com velocidade constante, igual velocidade nominal do aerogerador, ou seja, de 12 m/s.
Potncia do rotor Foi feita uma anlise de comparao dos valores obtidos pelo programa desenvolvido por esse trabalho e a potncia nominal do modelo do aerogerador utilizado com exemplo. A potncia pode ser definida pela equao (2.4), reproduzida a seguir: P = O torque das ps obtido a partir da equao (5.10):
= + . (5.10)
Sendo Q o momento definido na equao (4.36), F a fora resultante na raiz da p, conforme ilustra a Figura 5.30 e E a excentricidade dessa fora em relao ao cubo do
rotor. A fora definida pela equao (5.11):

= .
(5.11)
Sendo dF definida na equao (4.35). Dessa forma possvel reescrever a fora como apresentado na equao (5.12):
= 2 2 4 6 6 + +2 +
3 + 2 + 3 + 3 + 3 + 3 + 6 + 6
(5.12)
74
Figura 5.30 - Componentes do Torque da p
A Figura 5.31 apresenta a resposta do torque de uma p ao longo do tempo. possvel observar que, aps o perodo de resposta transiente, o torque apresenta uma resposta quase constante ao longo do tempo de aproximadamente:
= 211
Figura 5.31 - Torque da p ao longo do tempo
75
Considerando um vento constante de 12 m/s possvel determinar a velocidade de relao de velocidade de ponta () igual a 5,38, chegando a um valor: = 25 /
rotao das ps () atravs da equao (2.1), sendo o raio do rotor (R) igual a 2,75 e a
Substituindo os valores de T e na equao (2.4) e multiplicando por trs (nmero de ps) obtido o valor de potncia ideal do aerogerador, sem perdas:
= 15825
O clculo de potncia disponvel no vento (Pv na equao (2.2)) fornece para este caso o seguinte valor: = 1 1,225 2,75 12 = 25145 Watts 2
Comparando-se Pv com a potncia P obtida, verifica-se que esta potncia corresponde a 63% de Pv, percentual de aproveitamento coerente com valores da literatura que equivalem a 59% (GASH, 2002) (Ver tambm item 2.4) De acordo com o fornecedor do aerogerador estudado (ENERSUD, 2012), a potncia nominal do modelo igual a 6000 Watts, que quando comparada a potncia obtida, equivale a 38% de P, percentual de aproveitamento coerente com os valores da literatura 40% (GALIZIA, 2004). (Ver tambm item 2.4) O mesmo procedimento foi feito para velocidades de vento de 2, 4, 6, 8 e 10 m/s e com as potncias obtidas foi determinada a curva de potncia do aerogerador, apresentada na Figura 5.32. O resultado bastante satisfatrio quando comparado a curva de potncia fornecida pelo fabricante e apresentada na Figura 5.33.
Considerando = 1,225; A = x 2.75 e V0 = 12.
76
Figura 5.32 - Curva de potncia obtida no modelo terico
Figura 5.33 - Curva de potncia fornecida pelo fabricante [ENERSUD,2012]
77
ngulo de ataque O ngulo de fluxo est relacionado com as componentes da velocidade do vento e a velocidade relativa. Portanto, para determinar seu valor, primeiro necessrio calcular as componentes Vt e Vp ao longo do tempo, a partir das equaes (4.28 e (4.29), respectivamente, e posteriormente, a velocidade relativa atravs da equao (4.18). Depois disso, atravs da equao (4.21), possvel determinar o ngulo de fluxo em cada instante de tempo, apresentado na Figura 5.34:
Figura 5.34 - ngulo de fluxo ao longo do tempo
O ngulo de fluxo oscila com valores prximos de 9,8. Por simplificao, o ngulo de toro da p foi considerado nulo. Dessa forma, os ngulos de fluxo e ataque so iguais, e apresentam valores coerentes com o ngulo de 10 definido para determinao dos coeficientes de sustentao e arrasto.
Acelerao das ps A Figura 5.35 e a Figura 5.36 apresentam os sinais de acelerao das ps ao longo do tempo, em relao aos graus de liberdade e , respectivamente, em um intervalo de liberdade apresenta uma amplitude um pouco maior. A Figura 5.37 e Figura 5.38 78
tempo de 5 segundos, quando j apresentam respostas em regime. Observa-se que ambos os graus de liberdade apresentam pequenas amplitudes, porm o grau de
apresentam os autoespectros desses sinais de acelerao. Observa-se que ambos os
graus de liberdade apresentam pico de energia concentrado prximo frequncia de 3,9 Hz, frequncia de rotao das ps sob ao do vento de 12 m/s.
Figura 5.35 - Acelerao Beta - Vento Constante 12m/s
Figura 5.36 - Acelerao Zeta - Vento Constante - 12 m/s
79
Figura 5.37 - Autoespectro da acelerao Beta
Figura 5.38 - Autoespectro da acelerao Zeta
80
Momentos na raiz da p O grfico da Figura 5.39 apresenta os valores dos Momentos referentes aos dois graus de liberdade da p, de acordo com a velocidade do vento. possvel observar que a momento em flap estar diretamente relacionado com a fora centrfuga. Essa fora, que curva referente ao grau de liberdade (flap) mais acentuada e isso se deve ao fato de
proporcional a , aumenta e provoca um considervel aumento do momento na raiz influncia desse aumento da fora centrfuga, por isso no apresenta uma curva to acentuada. (PEREIRA, 1993)
da p em flap. O momento na raiz da p em Lag, porm, no sofre uma grande
Figura 5.39 - Momentos de Flap e Lag x Velocidade do Vento
81
6 Concluso e Continuidade do Trabalho

6.1 Concluso
Como principal objetivo, este trabalho se props a desenvolver um modelo tericonumrico das equaes de movimento linearizadas do modelo mecnico do sistema psnacele-torre de uma turbina elica. O modelo discreto considerou um modo de translao da torre e dois modos de flexo de cada p. A validao do modelo foi realizada atravs de dados experimentais locais de vento e de resposta dinmica de uma torre elica estaiada tubular, instalada na cidade de Cotenda, no Paran. A anlise da resposta em acelerao no topo da torre sob ressonncia entre o segundo modo de vibrar da p, referente ao grau de liberdade e o quarto modo de vibrao da torre, ambos com frequncias naturais prximas a 17 Hz mostrou uma boa correlao entre os resultados do modelo terico e experimentais, apresentando respostas de acelerao ao longo do tempo com amplitudes muito prximas e autoespectros com picos de energia em frequncias prximas. Os resultados tericos da acelerao no topo da estrutura em frequncias mais baixas no apresentaram os picos de acelerao presentes nos sinais experimentais obtidos atravs do filtro passa baixa de 6 Hz. Uma hiptese para essa diferena de resultados decorre das simplificaes do modelo como, por exemplo, a considerao de velocidade constante em toda rea do rotor. Na anlise da resposta das ps sob ao de vento constaste no modelo analtico observou-se que ambos os graus de liberdade da p apresentaram acelerao constantes ao longo de tempo e um autoespectro com picos de energia prximos frequncia de rotao das ps. A curva de potncia obtida atravs do modelo analtico considerando-se percentuais tpicos de perda apresentou uma boa concordncia com a curva experimental fornecida pelo fabricante.
82
6.2 Continuidade do Trabalho

Linearizaes foram consideradas no desenvolvimento das equaes de movimento do sistema ps-nacele-torre. O autor sugere que em trabalhos futuros sejam considerados os termos no lineares para aferio da influncia destes termos na resposta dinmica da turbina elica. Esse trabalho considerou apenas os graus de liberdade de translao da torre o que torna as equaes de movimento e de fora aerodinmica simplificadas. O autor sugere que sejam feitas equaes com mais graus de liberdade da estrutura da torre tornando o modelo mais representativo do comportamento dessas estruturas. Este trabalho tambm apresentou uma simplificao no que se diz respeito discretizao da p, que foi considerada com corda constante e com o mesmo coeficiente de sustentao e arrasto em todo seu comprimento. O autor sugere que seja feita uma integrao numrica para obteno das foras aerodinmicas, considerando as diferentes cordas e coeficientes ao longo do comprimento da p. As respostas apresentadas por esse trabalho no apresentam os efeitos dinmicos na estrutura causados pela vibrao dos estais. O autor sugere que sejam acrescentadas as foras e os graus de liberdade referentes aos cabos. O autor sugere que sejam feitos ensaios experimentais para medies das aceleraes e deslocamentos da estrutura de um aerogerador sob ao de ventos mais fortes para uma melhor aferio do modelo terico. Recomenda-se tambm uma maior explorao das taxas de amortecimento determinadas atravs dos resultados experimentais obtendo-se valores referentes a dois modos de vibrao.
83
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