MOTION CONTROL PARAMETERS

The purpose of a motion control system is to control any one, or any combination, of the following parameters: 1) 2) 3) 4) Position Velocity Acceleration/deceleration Torque

The parameters that are controlled depend on the performance requirement of the system. a) Position control - This parameters control the motion displacement of an object to a specific location. - This control method is achieved by both open and closed loop systems. - In a closed loop system, the load is moved from one known fixed position to another known fixed position. - Key element to this method of control is feedback. - In an open loop system, position is controlled by an indexer, which provides a specific amount of pulses to a stepper motor. b) Velocity control - Speed or velocity is the quantity of motion that takes place with respect to time. - The particular manufacturing application determines the types or speed that is required to perform the job. - One example of a high-speed application is an automated insertion machine that makes traverse movements to place electronic parts onto a printed circuit board. c) Acceleration/Deceleration control Acceleration and deceleration are changes in speed with respect to time. Their rates are affected by inertia, friction and gravity. i. Inertia - Inertia is a measure of an objects opposition to a change in velocity. It is also a function of an objects mass. The larger the inertial load, the longer it takes to accelerate and decelerate. ii. Friction - Friction is the resistance to motion caused by surfaces rubbing together. Mechanical parts of a machine and the loads that they drive exhibit some frictional forces. Friction is caused by factors such as bearing drag, sliding friction, and system wear in the vertical direction. iii. Gravity - The gravitational force of an object affects its acceleration and deceleration rates. In horizontal movement applications, gravitational force has no effect. It only applies to upward and downward vertical movements.

PARAMETER KAWALAN USUL Tujuan sistem kawalan gerakan adalah untuk mengawal mana-mana satu atau mana-mana kombinasi parameter berikut: 1 ) Posisi 2 ) Halaju 3) Pecutan / nyahpecutan 4) Tork Parameter yang dikawal bergantung kepada keperluan prestasi sistem. a) kawalan Jawatan - Parameter ini mengawal anjakan usul sesuatu objek ke lokasi tertentu . - Kaedah kawalan dicapai dengan kedua-dua sistem gelung terbuka dan tertutup. - Dalam sistem gelung tertutup, beban dipindahkan dari satu kedudukan tetap yang diketahui ke kedudukan lain tetap yang diketahui. - Elemen Kunci kaedah kawalan adalah maklum balas. - Dalam sistem gelung terbuka, kedudukan dikawal oleh indexer , yang menyediakan jumlah tertentu denyutan untuk motor pelangkah . b) Kawalan Halaju - Kelajuan atau halaju ialah kuantiti gerakan yang berlaku terhadap masa . - Permohonan pembuatan tertentu menentukan jenis atau kelajuan yang diperlukan untuk melakukan kerja. - Satu contoh permohonan kelajuan tinggi mesin penyisipan automatik yang menjadikan pergerakan traverse untuk meletakkan bahagian-bahagian tersebut ke papan litar bercetak. c ) Kawalan Pecutan / Kelembapan Pecutan dan nyahpecutan perubahan dalam kelajuan terhadap masa . Kadar mereka dipengaruhi oleh inersia, geseran dan graviti. i. inersia - Inersia adalah ukuran pembangkang objek untuk perubahan halaju . Ia juga merupakan satu fungsi jisim sesuatu objek . Yang lebih besar beban inersia , lebih lama ia mengambil masa untuk mempercepatkan dan turun . ii. Geseran - Geseran ialah rintangan kepada pergerakan disebabkan oleh permukaan menggosok bersamasama. Bahagian-bahagian mekanikal mesin dan beban yang mereka memandu mempamerkan beberapa daya geseran . Geseran adalah disebabkan oleh faktor-faktor seperti seret bearing, geseran gelongsor, dan sistem memakai dalam arah menegak . iii. Gravity - Kuasa graviti objek memberi kesan kepada kadar pecutan dan nyahpecutan itu. Dalam aplikasi pergerakan mendatar, daya graviti tidak memberi kesan. Ia hanya terpakai kepada pergerakan menegak ke atas dan ke bawah.