Professional Documents
Culture Documents
Biên dịch Đoàn Hiệp
Đại học Bách Khoa Thành phố Hồ Chí Minh ‐ Chương trình PFIEV
Đây là bản dịch từ Tài liệu hướng dẫn điều khiển động cơ bước của giáo sư Douglas W. Jones,
Đại học IOWA. Tài liệu tiếng Anh nguyên bản của giáo sư đã được đăng ký bản quyền và chống mọi
hình thức in ấn thương mại. Được sự cho phép của giáo sư, tôi đã dịch tài liệu này ra tiếng Việt và cung
cấp miễn phí tại một số địa chỉ cố định. Đề nghị bạn đọc không sao chép, in ấn vì mục đích thương mại,
và không đưa lên các trang web khác, mà chỉ download và in ấn sử dụng cho mục đích cá nhân.
Thanks to Prof. Douglas W. Jones, this tutorial was translated with more ease. Xin gửi lời cảm
ơn chân thành đến các bạn tôi, đã ủng hộ và giúp đỡ rất nhiều trong quá trình biên dịch cũng như phổ
biến tài liệu này đến mọi người. Trong tài liệu dịch có nhiều điểm sai sót do yêu cầu về thời gian dịch
cũng như những hạn chế về mặt ngôn ngữ, mong các bạn thông cảm. Nếu phát hiện các lỗi dù nhỏ, hoặc
có ý kiến bổ sung, mong bạn đọc thông tin cho tác giả qua email: doanhiep_pfiev@yahoo.fr.
Nội dung
Tóm tắt
Giới thiệu
1. Các loại động cơ bước
2. Vật lý học động cơ bước
3. Các mạch điều khiển cơ bản
4. Hạn dòng
5. Điều khiển vi bước
6. Điều khiển bậc trung bình
7. Điều khiển thời gian thực bậc cao
8. Phần mềm điều khiển động cơ bước
9. Ví dụ
Các nguồn tư liệu khác
Tóm tắt
Tài liệu hướng dẫn này gói gọn các đặc tính cơ bản của động cơ bước và các hệ
thống điều khiển động cơ bước, bao gồm cả phần vật lý học động cơ, điện học
các hệ điều khiển cơ bản, và phần mềm điều khiển động cơ tương ứng. Để phù
hợp với thực tế Việt Nam, cuối mỗi chương tôi bổ sung thêm phần tóm tắt để
bạn đọc dễ nhớ các ý chính của chương và cung cấp một số thủ thuật mà giáo sư
không tiện đề cập trong một tài liệu hướng dẫn tổng quát.
1
Giới thiệu
Động cơ bước có thể được mô tả như là một động cơ điện không dùng bộ
chuyển mạch. Cụ thể, các mấu trong động cơ là stator, và rotor là nam châm
vĩnh cửu hoặc trong trường hợp của động cơ biến từ trở, nó là những khối răng
làm bằng vật liệu nhẹ có từ tính. Tất cả các mạch đảo phải được điều khiển bên
ngoài bởi bộ điều khiển, và đặc biệt, các động cơ và bộ điều khiển được thiết kế
để động cơ có thể giữ nguyên bất kỳ vị trí cố định nào cũng như là quay đến bất
kỳ vị trí nào. Hầu hết các động cơ bước có thể chuyển động ở tần số âm thanh,
cho phép chúng quay khá nhanh, và với một bộ điều khiển thích hợp, chúng có
thể khởi động và dừng lại dễ dàng ở các vị trí bất kỳ.
Trong một vài ứng dụng, cần lựa chọn giữa động cơ servo và động cơ bước. Cả
hai loại động cơ này đều như nhau vì có thể xác định được vị trí chính xác,
nhưng chúng cũng khác nhau ở một số điểm. Servo motor đòi hỏi tín hiệu hồi
tiếp analog. Đặc biệt, điều này đòi hỏi một bộ tắc‐cô để cung cấp tín hiệu hồi
tiếp về vị trí của rotor, và một số mạch phức tạp để điều khiển sự sai lệch giữa vị
trí mong muốn và vì trí tức thời vì lúc đó dòng qua động cơ sẽ dao động tắt dần.
Để lựa chọn giữa động cơ bước và động cơ servo, phải xem xét một số vấn đề,
và nó phụ thuộc vào các ứng dụng thực tế. Ví dụ, khả năng trở về một vị trí đã
vượt qua phụ thuộc vào hình dạng rotor động cơ bước, trong khi đó, khả năng
lặp lại vị trí của động cơ servo nói chung phụ thuộc vào độ ổn định của bộ tắc cô
và các linh kiện analog khác trong mạch hồi tiếp.
Động cơ bước trong tiếng Đức là SCHRITTMOTOREN, trong tiếng Pháp là
MOTEURS PAS À PAS, và trong tiếng Tây Ban Nha là MOTOR PASO PASO.
Từ step‐motor và stepper motor cũng được dùng khá phổ biến.
2
Các nguồn tư liệu khác
Các trang web
Một số trang web khác về điều khiển động cơ
• http://www.ams2000.com/stepping101.html
một tài liệu hướng dẫn tóm gọn rất hay
• http://motioncontrol.com/
trang web thương mại về điều khiển chuyển động
• http://www.doc.ic.ac.uk/~ih/doc/stepper/
• http://www.euclidres.com/apps/stepper_motor/stepper.html
Một số nhà cung cấp động cơ
• http://www.ams2000.com/
• http://www.dmicrotek.com/ (động cơ rất bé)
• http://www.eadmotors.com/ (động cơ cỡ trung bình)
• http://www.gunda‐gmbh.de/ (German)
• http://www.hsi‐inc.com/
• http://www.linengineering.com/ (100 to 800 steps per revolution)
• http://www.micromo.com/ (động cơ siêu nhỏ)
• http://www.mitsumi.co.jp/cgi‐bin/agree.cgi?lang=1 (Japan)
Các nhà cung cấp đồ cũ
• ALL Electronics (new and surplus)
• DIY Electronics (kits, Hong Kong)
• EIOʹs Stepper Motor Page (surplus)
• PC Gadgets (the Gadgetmaster interface)
• Hi‐Tech Surplus;
• Vorlac (Surplus, australia)
• Wirz Electronics (Hobbyist oriented, controllers)
3
Dịch vụ thiết kế, lựa chọn và tạo mô hình động cơ
• Yeadon Engineering Services, yes@up.net (Michigan)
Dịch vụ tư vấn
• Simon Bridger Design (New Zealand)
Những trang web khác
• The Art of Motion Control;
• EIOʹs Stepper Motor Page;
Sách
Handbook of Small Electric Motors
William H. Yeadon and Alan W, Yeadon, eds.
McGraw‐Hill, c2001.
LC number: TK2537 .H34 2001
Stepping motors: a guide to modern theory and practice
Acarnley, P. P.
P. Peregrinus on behalf of the IEE, 1984, c1982.
LC number: TK2537 .A28 1984
A third edition has recently been released.
Stepping motors and their microprocessor controls
Kenjo, Takashi
Oxford University Press, c1984.
LC number: TK2785 .K4 1984
4
Các loại động cơ bước
Phần 1: Động cơ bước dịch bởi Đoàn Hiệp
• Giới thiệu
• Động cơ biến từ trở
• Động cơ đơn cực
• Động cơ hai cực
• Động cơ nhiều pha
Giới thiệu
Động cơ bước được chia làm hai loại, nam châm vĩnh cửu và biến từ trở (cũng có
loại động cơ hỗn hợp nữa, nhưng nó không khác biệt gì với động cơ nam châm
vĩnh cửu). Nếu mất đi nhãn trên động cơ, các bạn vẫn có thể phân biệt hai loại
động cơ này bằng cảm giác mà không cần cấp điện cho chúng. Động cơ nam
châm vĩnh cửu dường như có các nấc khi bạn dùng tay xoay nhẹ rotor của
chúng, trong khi động cơ biến từ trở thì dường như xoay tự do (mặc dù cảm
thấy chúng cũng có những nấc nhẹ bởi sự giảm từ tính trong rotor). Bạn cũng có
thể phân biệt hai loại động cơ này bằng ohm kế. Động cơ biến từ trở thường có 3
mấu, với một dây về chung, trong khi đó, động cơ nam châm vĩnh cửu thường
có hai mấu phân biệt, có hoặc không có nút trung tâm. Nút trung tâm được
dùng trong động cơ nam châm vĩnh cửu đơn cực.
Động cơ bước phong phú về góc quay. Các động cơ kém nhất quay 90 độ mỗi
bước, trong khi đó các động cơ nam châm vĩnh cửu xử lý cao thường quay 1.8
độ đến 0.72 độ mỗi bước. Với một bộ điều khiển, hầu hết các loại động cơ nam
châm vĩnh cửu và hỗn hợp đều có thể chạy ở chế độ nửa bước, và một vài bộ
điều khiển có thể điều khiển các phân bước nhỏ hơn hay còn gọi là vi bước.
Đối với cả động cơ nam châm vĩnh cửu hoặc động cơ biến từ trở, nếu chỉ một
mấu của động cơ được kích, rotor (ở không tải) sẽ nhảy đến một góc cố định và
sau đó giữ nguyên ở góc đó cho đến khi moment xoắn vượt qua giá trị moment
xoắn giữ (hold torque) của động cơ.
1
Động cơ biến từ trở
Hình 1.1
Nếu motor của bạn có 3 cuộn dây, được nối như trong biểu đồ hình 1.1, với một
đầu nối chung cho tất cả các cuộn, thì nó chắc hẳn là một động cơ biến từ trở.
Khi sử dụng, dây nối chung (C) thường được nối vào cực dương của nguồn và
các cuộn được kích theo thứ tự liên tục.
Dấu thập trong hình 1.1 là rotor của động cơ biến từ trở quay 30 độ mỗi bước.
Rotor trong động cơ này có 4 răng và stator có 6 cực, mỗi cuộn quấn quanh hai
cực đối diện. Khi cuộn 1 được kích điện, răng X của rotor bị hút vào cực 1. Nếu
dòng qua cuộn 1 bị ngắt và đóng dòng qua cuộn 2, rotor sẽ quay 30 độ theo
chiều kim đồng hồ và răng Y sẽ hút vào cực 2.
Để quay động cơ này một cách liên tục, chúng ta chỉ cần cấp điện liên tục luân
phiên cho 3 cuộn. Theo logic đặt ra, trong bảng dưới đây 1 có nghĩa là có dòng
điện đi qua các cuộn, và chuỗi điều khiển sau sẽ quay động cơ theo chiều kim
đồng hồ 24 bước hoặc 2 vòng:
Cuộn 1 1001001001001001001001001
Cuộn 2 0100100100100100100100100
Cuộn 3 0010010010010010010010010
thời gian ‐‐>
Phần Điều khiển mức trung bình cung cấp chi tiết về phương pháp tạo ra các
dãy tín hiệu điều khiển như vậy, và phần Các mạch điều khiển bàn về việc
đóng ngắt dòng điện qua các cuộn để điều khiển động cơ từ các chuỗi như thế.
Hình dạng động cơ được mô tả trong hình 1.1, quay 30 độ mỗi bước, dùng số
răng rotor và số cực stator tối thiểu. Sử dụng nhiều cực và nhiều răng hơn cho
phép động cơ quay với góc nhỏ hơn. Tạo mặt răng trên bề mặt các cực và các
răng trên rotor một cách phù hợp cho phép các bước nhỏ đến vài độ.
2
Động cơ đơn cực
Hình 1.2
Động cơ bước đơn cực, cả nam châm vĩnh cửu và động cơ hỗn hợp, với 5, 6 hoặc
8 dây ra thường được quấn như sơ đồ hình 1.2, với một đầu nối trung tâm trên
các cuộn. Khi dùng, các đầu nối trung tâm thường được nối vào cực dương
nguồn cấp, và hai đầu còn lại của mỗi mấu lần lượt nối đất để đảo chiều từ
trường tạo bởi cuộn đó.
Sự khác nhau giữa hai loại động cơ nam châm vĩnh cửu đơn cực và động cơ hỗn
hợp đơn cực không thể nói rõ trong nội dung tóm tắt của tài liệu này. Từ đây,
khi khảo sát động cơ đơn cực, chúng ta chỉ khảo sát động cơ nam châm vĩnh cửu,
việc điều khiển động cơ hỗn hợp đơn cực hoàn toàn tương tự.
Mấu 1 nằm ở cực trên và dưới của stator, còn mấu 2 nằm ở hai cực bên phải và
bên trái động cơ. Rotor là một nam châm vĩnh cửu với 6 cực, 3 Nam và 3 Bắc,
xếp xen kẽ trên vòng tròn.
Để xử lý góc bước ở mức độ cao hơn, rotor phải có nhiều cực đối xứng hơn.
Động cơ 30 độ mỗi bước trong hình là một trong những thiết kế động cơ nam
châm vĩnh cửu thông dụng nhất, mặc dù động cơ có bước 15 độ và 7.5 độ là khá
lớn. Người ta cũng đã tạo ra được động cơ nam châm vĩnh cửu với mỗi bước là
1.8 độ và với động cơ hỗn hợp mỗi bước nhỏ nhất có thể đạt được là 3.6 độ đến
1.8 độ, còn tốt hơn nữa, có thể đạt đến 0.72 độ.
Như trong hình, dòng điện đi qua từ đầu trung tâm của mấu 1 đến đầu a tạo ra
cực Bắc trong stator trong khi đó cực còn lại của stator là cực Nam. Nếu điện ở
mấu 1 bị ngắt và kích mấu 2, rotor sẽ quay 30 độ, hay 1 bước. Để quay động cơ
một cách liên tục, chúng ta chỉ cần áp điện vào hai mấu của đông cơ theo dãy.
3
Mấu 1a 1000100010001000100010001 Mấu 1a 1100110011001100110011001
Mấu 1b 0010001000100010001000100 Mấu 1b 0011001100110011001100110
Mấu 2a 0100010001000100010001000 Mấu 2a 0110011001100110011001100
Mấu 2b 0001000100010001000100010 Mấu 2b 1001100110011001100110011
thời gian ‐‐> thời gian ‐‐>
Nhớ rằng hai nửa của một mấu không bao giờ được kích cùng một lúc. Cả hai
dãy nêu trên sẽ quay một động cơ nam châm vĩnh cửu một bước ở mỗi thời
điểm. Dãy bên trái chỉ cấp điện cho một mấu tại một thời điểm, như mô tả trong
hình trên; vì vậy, nó dùng ít năng lượng hơn. Dãy bên phải đòi hỏi cấp điện cho
cả hai mấu một lúc và nói chung sẽ tạo ra một moment xoắy lớn hơn dãy bên
trái 1.4 lần trong khi phải cấp điện gấp 2 lần.
Phần Điều khiển mức trung bình trong tài liệu này sẽ cung cấp chi tiết về
phương pháp tạo ra những dãy tín hiệu điều khiển như vậy, còn phần Các mạch
điều khiển nói về mạch đóng ngắt các mạch điện cần thiết để điều khiển các
mấu động cơ từ các dãy điều khiển trên.
Vị trí bước được tạo ra bởi hai chuỗi trên không giống nhau; kết quả, kết hợp 2
chuỗi trên cho phép điều khiển nửa bước, với việc dừng động cơ một cách lần
lượt tại những vị trí đã nêu ở một trong hai dãy trên. Chuỗi kết hợp như sau:
Mấu 1a 11000001110000011100000111
Mấu 1b 00011100000111000001110000
Mấu 2a 01110000011100000111000001
Mấu 2b 00000111000001110000011100
Thời gian ‐‐>
4
Động cơ hai cực
Hình 1.3
Mạch điều khiển cho động cơ đòi hỏi một mạch điều khiển cầu H cho mỗi mấu;
điều này sẽ được bàn chi tiết trong phần Các mạch điều khiển. Tóm lại, một cầu
H cho phép cực của nguồn áp đến mỗi đầu của mấu được điều khiển một cách
độc lập. Các dãy điều khiển cho mỗi bước đơn của loại động cơ này được nêu
bên dưới, dùng + và ‐ để đại diện cho các cực của nguồn áp được áp vào mỗi
đầu của động cơ:
Đầu 1a + ‐ ‐ ‐ + ‐ ‐ ‐ + ‐ ‐ ‐ + ‐ ‐ ‐ + + ‐ ‐ + + ‐ ‐ + + ‐ ‐ + + ‐ ‐
Đầu 1b ‐ ‐ + ‐ ‐ ‐ + ‐ ‐ ‐ + ‐ ‐ ‐ + ‐ ‐ ‐ + + ‐ ‐ + + ‐ ‐ + + ‐ ‐ + +
Đầu 2a ‐ + ‐ ‐ ‐ + ‐ ‐ ‐ + ‐ ‐ ‐ + ‐ ‐ ‐ + + ‐ ‐ + + ‐ ‐ + + ‐ ‐ + + ‐
Đầu 2b ‐ ‐ ‐ + ‐ ‐ ‐ + ‐ ‐ ‐ + ‐ ‐ ‐ + + ‐ ‐ + + ‐ ‐ + + ‐ ‐ + + ‐ ‐ +
thời gian ‐‐>
Chú ý rằng những dãy này giống như trong động cơ nam châm vĩnh cửu đơn
cực, ở mức độ lý thuyết, và rằng ở mức độ mạch đóng ngắt cầu H, hệ thống điều
khiển cho hai loại động cơ này là giống nhau.
Chú ý khác là có rất nhiều chip điều khiển cầu H có một đầu vào điều khiển đầu
ra và một đầu khác để điều khiển hướng. Có loại chip cầu H kể trên, dãy điều
khiển dưới đây sẽ quay động cơ giống như dãy điều khiển nêu phía trên:
5
Enable 1 1010101010101010 1111111111111111
Hướng 1 1x0x1x0x1x0x1x0x 1100110011001100
Enable 2 0101010101010101 1111111111111111
Hướng 2 x1x0x1x0x1x0x1x0 0110011001100110
thời gian ‐‐>
Để phân biệt một động cơ nam châm vĩnh cửu hai cực với những động cơ 4 dây
biến từ trở, đo điện trở giữa các cặp dây. Chú ý là một vài động cơ nam châm
vĩnh cửu có 4 mấu độc lập, được xếp thành 2 bộ. Trong mỗi bộ, nếu hai mấu
được nối tiếp với nhau, thì đó là động cơ hai cực điện thế cao. Nếu chúng được
nối song song, thì đó là động cơ hai cực dùng điện thế thấp. Nếu chúng được nối
tiếp với một đầu trung tâm, thì dùng như với động cơ đơn cực điên thế thấp.
Động cơ nhiều pha
Hình 1.4
Một bộ phận các động không được phổ biến như những loại trên đó là động cơ
nam châm vĩnh cửu mà các cuộn được quấn nối tiếp thành một vòng kín như
hình 1.4. Thiết kế phổ biến nhất đối với loại này sử dụng dây nối 3 pha và 5 pha.
Bộ điều khiển cần ½ cầu H cho mỗi một đầu ra của động cơ, nhưng những động
cơ này có thể cung cấp moment xoắn lớn hơn so với các loại động cơ bước khác
cùng kích thước. Một vài động cơ 5 pha có thể xử lý cấp cao để có được bước
0.72 độ (500 bước mỗi vòng).Với một động cơ 5 pha như trên sẽ quay mười bước
mỗi vòng bước, như trình bày dưới đây:
6
Đầu 1 + + + ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ + + + + + ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ + +
Đầu 2 ‐ ‐ + + + + + ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ + + + + + ‐ ‐ ‐
Đầu 3 + ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ + + + + + ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ + + + +
Đầu 4 + + + + + ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ + + + + + ‐ ‐ ‐ ‐ ‐
Đầu 5 ‐ ‐ ‐ ‐ + + + + + ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ + + + + + ‐
thời gian ‐‐>
Ở đây, giống như trong trường hợp động cơ hai cực, mỗi đầu hoặc được nối vào
cực dương hoặc cực âm của hệ thống cấp điện động cơ. Chú ý rằng, tại mỗi bước,
chỉ có một đầu thay đổi cực. Sự thay đổi này làm ngắt điện ở một mấu nối vào
đầu đó (bởi vì cả hai đầu của mấu có cùng điện cực) và áp điện vào một mấu
đang trong trạng thái nghỉ trước đó. Hình dạng của động cơ được đề nghị như
hình 1.4, dãy điều khiển sẽ điều khiển động cơ quay 2 vòng.
Để phân biệt động cơ 5 pha với các loại động cơ có 5 dây dẫn chính, cần nhớ
rằng, nếu điện trở giữa 2 đầu liên tiếp của một động cơ 5 pha là R, thì điện trở
giữa hai đầu không liên tiếp sẽ là 1.5R.
Và cũng cần ghi nhận rằng một vài động cơ 5 pha có 5 mấu chia, với 10 đầu dây
dẫn chính. Những dây này có thể nối thành hình sao như hình minh hoạ trên, sử
dụng mạch điều khiển gồm 5 nửa cầu H, nói cách khác mỗi mấu có thể được
điều khiển bởi một vòng cầu H đầy đủ của nó. Để tránh việc tính toán lý thuyết
với các linh kiện điện tử, có thể dùng chip mạch cầu tích hợp đầy đủ để tính
toán gần đúng.
7
Tóm tắt chương
Qua chương này, các bạn đã có thể phân biệt các loại động cơ như động cơ biến
từ trở, động cơ đơn cực, động cơ hai cực, và động cơ nhiều pha dựa vào cảm
nhận bằng tay khi quay rotor và dùng Ohm kế.
Việc phân biệt các cặp đầu ra của các cuộn dây cũng có thể suy ra từ việc dùng
Ohm kế để đo các đầu dây. Tuy nhiên, việc xác định cặp dây ra của từng cuộn
dây trong động cơ đơn cực hơi khó khăn hơn một chút.
Để phân biệt hai cặp dây của động cơ đơn cực 5 dây, trước tiên chúng ta dùng
Ohm kế để xác định dây nối trung tâm. Áp điện áp xoay chiều vào dây trung
tâm và một trong 4 dây còn lại. Dùng Volt kế xoay chiều đo điện áp giữa dây nối
trung tâm và 3 dây còn lại. Chúng ta sẽ thấy rằng điện áp giữa dây trung tâm
với 2 trong 3 dây còn lại đó gần như bằng không, và với dây thứ ba thì gần như
bằng điện áp xoay chiều áp vào động cơ. Như vậy, hai dây cho điện áp gần bằng
0 là một cặp, hai dây còn lại sẽ là cặp thứ hai.
Lời khuyên:
‐ Khi dùng Ohm kế để đo, nhớ ghi chú và vẽ ngay lại cách nối dây trong
động cơ để tránh nhầm lẫn về sau
‐ Các dây nối trung tâm luôn được nối với nguồn dương trong mạch điều
khiển (kể cả động cơ biến từ trở và động cơ đơn cực)
‐ Điện áp xoay chiều dùng để phân biệt các cặp dây trong động cơ đơn cực
phải đủ nhỏ để không làm hư động cơ. Điện áp đỉnh của dòng xoay chiều
phải nhỏ hơn điện áp ngưỡng của động cơ. Thông thường, với động cơ
24VDC, và 12VDC tôi thường dùng 9VAC và 6VAC để thí nghiệm.
‐ Luôn ghi nhớ rằng động cơ bước là động cơ điện một chiều
Bài tập:
Tự viết ra (hoặc làm thí nghiệm thực tế) tất cả các trường hợp để phân biệt tất cả
các loại động cơ kể trên và phân biệt các dây nối động cơ của từng loại khi chỉ có
Ohm kế và Volt kế.
Làm thế nào để biết điện áp ngưỡng của động cơ mình đang có?
8
Trang này bỏ trống để ghi chú
9
Vật lý học động cơ bước
Phần 2: Động cơ bước dịch bởi Đoàn Hiệp
• Giới thiệu
• Tĩnh học
• Điều khiển nửa bước và vi bước
• Lực ma sát và vùng chết
• Động lực học
• Cộng hưởng
• Sống chung với cộng hưởng
• Vận tốc moment xoắn cản
• Vấn đề về điện từ
Giới thiệu
Khi nói về các đại lượng vật lý, việc chú ý đến đơn vị đo được dùng là rất quan
trọng! Trong phần trình bày này về động cơ bước cũng vậy, chúng ta sẽ nhắc lại
các đơn vị vật lý tiêu chuẩn:
Theo bảng trên, lực một pound sẽ gia tốc cho một khối lượng một slug là một
foot trên một giây bình phương. Mối quan hệ này giữa đơn vị của lực, khối
lượng và thời gian và khoảng cách trong các hệ đơn vị đo khác cũng giống như
vậy. Người ta thường lẫn lộn góc thì đo bằng độ và khối lượng lại đo bằng
pound rồi lực lại tính bằng kilograms sẽ làm thay đổi kết quả đúng của các công
thức dưới đây! Cẩn thận khi biến đổi những đơn vị không chính quy thành các
đơn vị tiêu chuẩn được liệt kê trên đây trước khi áp dụng các công thức tính
toán!
1
Tĩnh học
Cho một động cơ quay S radian mỗi bước, biểu đồ moment xoắn theo vị trí góc
của rotor so với vị trí cân bằng ban đầu sẽ có dạng gần đúng hình sin. Hình
dạng thực tế của biểu đồ phụ thuộc vào hình dạng các cực của rotor và stator,
nhưng trong bảng thông số (datasheet) của động cơ lại không có biểu đồ này, và
cũng không trình bày hình dạng các cực! Đối với động cơ nam châm vĩnh cửu và
động cơ hỗn hợp, biểu đồ moment theo vị trí góc rotor thường giống như hình
sin, nhưng cũng không hẳn vậy. Đối với động cơ biến từ trở, đường này giống
hình sin một chút, hình thang một chút nhưng cũng không hẳn là hình răng cưa.
Đối với động cơ 3 mấu biến từ trở hoặc nam châm vĩnh cửu có góc bước S, chu
kỳ của moment so với vị trí sẽ là 3S; hay một động cơ 5 pha, chu kỳ sẽ là 5S. Đối
với động cơ 2 mấu nam châm vĩnh cửu hay hỗn hợp, loại phổ biến nhất, chu kỳ
sẽ là 4S, như được mô tả trong Hình 2.1
Hình 2.1
Nhắc lại, đối với một động cơ nam châm vĩnh cửu 2 mấu lý tưởng, đường cong
này có thể mô tả toán học như sau:
T = ‐h sin( (( /2) / S) )
trong đó
T ‐‐ moment xoắn (torque)
h ‐‐ moment xoắn giữ (holding torque)
S ‐‐góc bước, tính bằng radian (step angle)
= góc trục (shaft angle)
Nhưng nhớ rằng, thường thì đường biểu đồ thực không bao giờ có dạng hình
sin lý tưởng như trên.
Moment xoắn giữ (holding torque) trên một mấu (winding) của động cơ bước là
giá trị đỉnh của moment xoắn trên biểu đồ khi dòng qua một mấu đạt giá trị lớn
nhất. Nếu cố tăng giá trị moment xoắn lên cao hơn giá trị đỉnh trong khi vẫn giữ
nguyên điện áp kích ở một mấu, rotor sẽ quay tự do.
2
Đôi khi việc phân biệt giữa góc trục điện và góc trục cơ là việc làm cần thiết. Về
mặt cơ, một vòng quay của rotor sẽ là 2 rad. Về phương diện điện, một vòng
được định nghĩa là một chu kỳ của đường cong moment xoắn đối với góc trục.
Trong tài liệu này, sẽ dùng để chỉ góc trục cơ, và (( /2)/S) để chỉ góc trục
điện của một động cơ 4 bước/vòng.
Cho rằng đường cong moment xoắn so với vị trí góc gần đúng hình sin. Chừng
nào mà moment xoắn còn bằng moment xoắn giữ, rotor sẽ vẫn nằm trong ¼ chu
kỳ so với vị trí cân bằng. Đối với một động cơ nam châm vĩnh cửu hay hỗn hợp
hai mấu, điều này có nghĩa là rotor sẽ giữ nguyên vị trí so với vị trí cân bằng
trong phạm vi một bước.
Nếu không có nguồn cấp vào các mấu động cơ, moment xoắn sẽ không bao giờ
giảm xuống 0! Trong các động cơ bước biến từ trở, từ trường dư trong mạch từ
của động cơ có thể tạo ra một moment xoắn dư nhỏ, và trong các động cơ nam
châm vĩnh cửu và hỗn hợp, lực hút giữa các cực và từ trường vĩnh cửu của rotor
có thể tạo ra một moment xoắn đáng kể mà không cần nguồn áp.
Moment xoắn dư trong một động cơ nam châm vĩnh cửu hay hỗn hợp thường
được gọi là moment xoắn trên răng của động cơ, bởi vì một người khờ khạo sẽ
nghĩ rằng có một kết cấu cơ khí dạng mấu răng nằm ở bên trong động cơ giữ
rotor lại. Thông thường, moment xoắn trên răng biễu diễn theo góc rotor không
có dạng hình sin, ở một vị trí cân bằng tại mỗi bước và một biên độ lớn hơn
khoảng 10% moment xoắn giữ của động cơ, nhưng nhìn chung các động cơ từ
các nhà sản xuất cho ra giá trị cao đến 23% đối với động cơ nhỏ và dưới 26% đối
với động cơ cỡ trung bình.
Điều khiển nửa bước và vi bước
Miễn là không có phần nào của mạch từ bão hòa, thì việc cấp điện đồng thời cho
hai mấu động cơ sẽ sinh ra một moment xoắn theo vị trí là tổng của các moment
xoắn đối với hai mấu động cơ riêng lẻ. Đối với động cơ hai mấu nam châm vĩnh
cửu hoặc hỗn hợp, hai đường cong này sẽ là S radians khác pha, và nếu dòng
qua hai mấu bằng nhau, đỉnh của tổng sẽ nằm ở vị trí S/2 radians kể tử đỉnh của
đường cong gốc, như ở Hình 2.2
3
Hình 2.2
Đấy là cơ bản của điều khiển nửa bước. Moment xoắn giữ là đỉnh của đường
cong moment xoắn kết hợp khi hai mấu có cùng dòng lớn nhất đi qua. Đối với
động cơ nam châm vĩnh cửu và hỗn hợp thông thường, moment xoắn giữ hai
mấu sẽ là:
h2 = 20.5 h1
trong đó:
h1 – moment xoắn giữ trên một mấu
h2 – moment xoắn giữ hai mấu
Điều này cho thấy rằng không có phần nào trong mạch từ bão hoà và moment
xoắn theo đường cong vị trí đối với mỗi mấu là hình sin lý tưởng.
Hầu hết các bảng hướng dẫn động cơ nam châm vĩnh cửu và biến từ trở đều chỉ
ra moment xoắn giữ hai mấu mà không có đưa ra moment xoắn giữ trên một
mấu; phần nào, có lẽ vì nó sẽ chiếm nhiều giấy hơn, và phần nào cũng vì hầu hết
các bộ điều khiển đủ bước thông thường luôn áp điện áp vào cả hai mấu cùng
lúc.
Nếu bất kỳ phần nào trong mạch từ của động cơ bị bão hoà, hai đường cong
moment xoắn sẽ không thể cộng tuyến tính với nhau. Kết qủa là moment tổng
hợp có thể không nằm chính xác tại vị trí S/2 kể từ vị trí cân bằng ban đầu.
Điều khiển vi bước cho phép các bước nhỏ hơn bằng việc dùng các dòng khác
nhau qua hai mấu động cơ, như vẽ trên Hình 2.3:
Hình 2.3
4
Đối với một động cơ hai mấu biến từ trở hoặc nam châm vĩnh cửu, cho rằng các
mạch từ không bão hoà và các đường cong moment xoắn trên mỗi mấu theo vị
trí là một hình sin hoàn hảo, công thức dưới đây đưa ra những đặc tính chủ chốt
của đường cong moment xoắn tổng hợp:
h = ( a2 + b2 )0.5
x = ( S / ( /2) ) arctan( b / a )
trong đó:
a – moment xoắn áp trên mấu với vị trí cân bằng tại 0 radians
b – moment xoắn áp trên mấu với vị trí cân bằng tại S radians
h – moment xoắn giữ tổng hợp
x ‐‐ vị trí cân bằng tính theo radians
S – góc bước, tính theo radians.
Khi không có bão hoà, các moment xoắn a và b tỉ lệ với dòng đi qua các mấu
tương ứng. Điều này rất thông dụng khi làm việc với các dòng và moment xoắn
bình thường, để moment xoắn giữ mấu đơn hoặc dòng cực đại được chấp nhận
trong một mấu động cơ là 1.0.
Ma sát và vùng chết
Đường cong moment xoắn so với vị trí được chỉ ra trong Hình 2.1 không tính
đến moment xoắn động cơ để thắng lực ma sát! Chú ý rằng các lực ma sát có thể
được chia thành hai loại lớn, lực ma sát nghỉ là lực ma sát trượt, cần phải có một
moment xoắn đủ lớn để thắng lại nó, không kể đến vận tốc và ma sát động học
hay lực nhớt, hoặc các cản trở khác không phụ thuộc vận tốc. Ở đây, chúng ta
quan tâm đến lực ma sát nghỉ. Cho rằng moment xoắn cần thiết để thắng lực ma
sát nghỉ trong hệ là ½ giá trị đỉnh moment xoắn của motor, như miêu tả trong
Hình 2.4.
Hình 2.4
Đường gạch đứt trong hình 2.4 chỉ ra moment xoắn cần thiết để thắng ma sát,
chỉ có một phần đường cong moment xoắn bên ngoài đường gạch đứt là làm cho
rotor chuyển động. Đường cong chỉ ra moment xoắn hiệu quả khi có ma sát trục
không giống những đường cong này, Hình 2.5:
5
Hình 2.5
Chú ý rằng tác dụng của lực ma sát gồm hai phần. Đầu tiên, tổng moment xoắn
hiệu quả để quay tải bị giảm, thứ hai, có một vùng chết nằm ở mỗi vị trí cân
bằng của động cơ lý tưởng. Nếu rotor động cơ được đặt tại bất cứ đâu trong
vùng chết đối với vị trí cân bằng tức thời, moment xoắn ma sát sẽ vượt quá
moment xoắn tác dụng bởi các mấu động cơ, rotor sẽ không di chuyển. Cho rằng
một đường cong hình sin lý tưởng giữa moment xoắn và vị trí khi không có ma
sát, độ rộng góc của những vùng chết sẽ là:
d = 2 ( S / ( /2) ) arcsin( f / h ) = ( S / ( /4) ) arcsin( f / h )
trong đó:
d ‐‐ độ rộng vùng chết tính bằng radians
S – góc bước tính bằng radians
f – moment xoắn cần thiết để thắng lực ma sát
h – moment xoắn giữ
Điều quan trọng phải ghi chú về vùng chết là nó giới hạn độ chính xác vị trí sau
cùng! Một ví dụ, khi lực ma sát nghỉ là 1/2 giá trị đỉnh moment xoắn, một động
cơ bước mỗi bước 90° sẽ có vùng chết là 60°! Điều đó có nghĩa là các bước hiệu
quả sẽ dao động trong khoảng 30° đến 150°, tuỳ thuộc vào rotor dừng ở đâu
trong vùng chết sau mỗi bước!
Sự xuất hiện của vùng chết có một ảnh hưởng rất lớn đến việc điều khiển vi
bước thực tế! Nếu vùng chết rộng x°, thì việc điều khiển vi bước với độ rộng một
bước nhỏ hơn x° có thể sẽ không làm cho rotor quay được một chút nào. Vì vậy,
đối với các hệ thống định dùng điều khiển vi bước có độ phân giải cao, việc
giảm thiểu ma sát nghỉ là rất quan trọng.
Động lực học
Mỗi lần bạn quay động cơ một bước, bạn di chuyển rotor khỏi vị trí cân bằng S
radians. Điều này di chuyển toàn bộ đường cong được miêu tả trong hình 2.1
một khoảng cách S radians, như Hình 2.6:
6
Hình 2.6
Điều đầu tiên ghi nhận về quá trình quay một bước là giá trị ngẫu lực hiệu dụng
lớn nhất đạt tại giá trị nhỏ nhất khi roto đang quay nửa đường từ bước này sang
bước kế tiếp. Giá trị nhỏ nhất này xác định moment xoắn động (running torque),
giá trị moment xoắn lớn nhất của động cơ có thể đạt được khi nó bước tới trước
rất chậm. Đối với động cơ nam châm vĩnh cửu hai mấu thông thường với những
đường cong hình sin lý tưởng của moment xoắn so với vị trí và moment xoắn
giữ h, giá trị moment xoắn động sẽ là h/(20.5). Nếu động cơ được quay bằng cách
cấp điện cho hai mấu cùng lúc, moment xoắn động của một động cơ nam châm
vĩnh cửu hai mấu lý tưởng sẽ bằng moment xoắn giữ loại một mấu.
Cũng nên ghi nhận rằng ở một tốc độ bước cao, moment xoắn động đôi khi
được định nghĩa như là moment kéo ra (pull‐out torque). Nghĩa là, nó là moment
xoắn lớn nhất mà động cơ có thể vượt qua để quay tải từ bước này sang bước
tiếp trước khi tải bị kéo ra khỏi vị trí bước bởi lực ma sát. Một vài hướng dẫn
động cơ định nghĩa một moment xoắn thứ hai là moment xoắn kéo vào (pull‐in
torque). Nó là moment xoắn ma sát cực đại mà động cơ có thể vượt qua để gia tốc
một tải đang đứng yên đến một tốc độ đồng bộ (vận tốc điều khiển mong
muốn). Moment xoắn kéo vào được nêu trong các tài liệu sử dụng động cơ bước
là giá trị không chính xác, bởi vì moment xoắn kéo vào phụ thuộc vào moment
ban đầu của tải được sử dụng khi chúng được đo, và một vài bảng hướng dẫn
động cơ chỉ ra giá trị này.
Trong thực tế, luôn có lực ma sát, vì thế, sau khi vị trí cân bằng quay một bước,
rotor giống như dao động nhỏ xung quanh vị trí cân bằng mới. Quỹ đạo kết qủa
có thể tương tự như trong Hình 2.7:
Hình 2.7
Ở đây, quỹ đạo của vị trí cân bằng được biểu diễn bằng đường gạch đứt, trong
khi đó, đường cong trên hình là quỹ đạo của rotor động cơ.
7
Cộng hưởng
Tần số cộng hưởng của rotor động cơ phụ thuộc vào biên độ của dao động;
nhưng khi biên độ giảm, tần số dao động sẽ tăng đến một tần số mà biên độ nhỏ
còn xác định được. Tần số này phụ thuộc vào góc bước và tỉ số giữa moment
xoắn giữ và moment quán tính của rotor. Ngay cả khi moment xoắn lớn hơn
hoặc nhỏ hơn cũng sẽ làm tăng tần số này!
Một cách hình thức, cộng hưởng tần số nhỏ có thể được tính như sau:
Đầu tiên, nhắc lại phương trình gia tốc góc theo định luật Newton:
T = μ A
trong đó:
T – moment xoắn áp trên rotor
μ ‐‐ moment quán tính của rotor và tải
A – gia tốc góc tính theo radians/giây bình phương
Chúng ta cho rằng, với một biên độ nhỏ, moment xoắn trên rotor có thể được
gần đúng bằng một hàm tuyến tính của độ dịch chuyển so với vị trí cân bằng. Vì
vậy, áp dụng định luật Hooke:
T = ‐k
trong đó:
k ‐‐ hằng số dao động riêng của hệ, tính bằng đơn vị moment trên radian
‐‐ vị trí góc của rotor, tính bằng radians
Chúng ta có thể cân bằng hai công thức moment xoắn để có:
μ A = ‐k
Chú ý rằng gia tốc là đạo hàm bậc hai của vị trí theo thời gian:
A = d2 /dt2
Nên ta có thể viết lại phương trình trên thành dạng phương trình vi phân:
d2 /dt2 = ‐(k/μ)
Để giải bài toán này, nhắc lại rằng, cho:
f( t ) = a sin bt
8
Các dạo hàm của nó là:
df( t )/dt = ab cos bt
d2f( t )/dt2 = ‐ab2 sin bt = ‐b2 f(t)
Ghi chú rằng, xuyên suốt phần này, chúng ta cho rằng rotor đang cộng hưởng.
Vì vậy, nó có phương trình chuyển động có dạng:
= a sin (2 f t)
a = biên độ góc cộng hưởng
f = tần số cộng hưởng
Đây là một cách giải có thể chấp nhận được đối với phương trình vi phân ở trên
nếu ta lấy:
b = 2 f
b2 = k/μ
Giải ra tần số cộng hưởng f là một hàm của k and μ, ta có:
f = ( k/μ )0.5 / 2
Điều cốt yếu nó là moment quán tính của rotor cộng thêm bất kỳ tải ngẫu lực
kèm theo nào. Moment của rotor, trong sự cô lập, là không thích hợp! Một số
hướng dẫn động cơ có kèm theo thông tin về cộng hưởng, nhưng nếu động cơ
mang tải, tần số cộng hưởng sẽ thay đổi!
Trong thực nghiệm, sự dao động này có thể là nguyên nhân của những bài toán
quan trọng khi tỉ lệ bước ở bất kỳ đâu cũng gần với tần số cộng hưởng của hệ;
kết quả thường xuất hiện những chuyển động ngẫu nhiên không điều khiển
được.
9
Cộng hưởng và động cơ lý tưởng
Đến điểm này, chúng ta chỉ chia với hằng số đàn hồi góc nhỏ k cho hệ thống.
Điều này được đo bằng thực nghiệm, nhưng nếu đường cong moment xoắn so
với vị trí là hình sin, nó cũng là một hàm đơn giản của moment xoắn giữ. Nhắc
lại rằng:
T = ‐h sin( (( /2)/S) )
Hệ số đàn hồi góc nhỏ k là trừ của đạo hàm T tại gốc.
k = ‐dT / d = ‐ (‐ h (( /2)/S) cos( 0 ) ) = ( /2)(h / S)
Thay vào công thức tần số, ta có:
f = ( ( /2)(h / S) / μ )0.5 / 2 = ( h / ( 8 μ S ) )0.5
Nếu biết moment xoắn giữ và tần số cộng hưởng, cách dễ nhất để xác đinh
moment quán tính của các phần di chuyển trong một hệ được điều khiển bởi
một động cơ bước là tính gián tiếp từ mối quan hệ trên!
μ = h / ( 8 f2 S )
Vì mục đích thực nghiệm, vấn đề không phải là moment xoắn hay moment quán
tính, mà là gia tốc chịu được lớn nhất! Tiện thể, đây là một hàm đơn giản của tần
số cộng hưởng! Bắt đầu với định luật Newton cho gia tốc góc:
A = T / μ
Chúng ta có thể thay thế công thức trên cho moment quán tính như là một hàm
của tần số cộng hưởng, và sau đó thay thế moment xoắn động chịu được lớn
nhất thành hàm của moment xoắn giữ để có:
A = ( h / ( 20.5 ) ) / ( h / ( 8 f2 S ) ) = 8 S f2 / (20.5)
Đo gia tốc tính theo bước trên giây bình phương thay vì dùng radians trên giây
bình phương, ta được:
Asteps = A / S = 8 f2 / (20.5)
Vì vậy, đối với một động cơ lý tưởng có một hàm moment xoắn theo vị trí dạng
sin, gia tốc lớn nhất tính theo bước trên giây bình phương là một hàm thông
thường của tần số cộng hưởng của động cơ và tải gắn cứng!
Trong động cơ nam châm vĩnh cửu hoặc biến từ trở hai mấu, với một đường đặc
tính moment xoắn theo vị trí có dạng sin lý tưởng, moment xoắn giữ hai mấu là
một hàm đơn giản theo moment xoắn giữ mấu đơn:
10
h2 = 20.5 h1
trong đó:
h1 – moment xoắn giữ mấu đơn
h2 – moment xoắn giữ hai mấu
Thay vào công thức tần số cộng hưởng, chúng ta có thể tìm tỉ lệ giữa các tần số
cộng hưởng trong hai trường hợp điều khiển này:
f1 = ( h1 / ... )0.5
f2 = ( h2 / ... )0.5 = ( 20.5 h1 / ... )0.5 = 20.25 ( h1 / ... )0.5 = 20.25 f1 = 1.189... f1
Mối quan hệ này chỉ duy trì nếu moment xoắn được cung cấp bởi động cơ
không thay đổi đáng kể khi tốc độ bước khác nhau giữa hai tần số này.
Nói chung, như sẽ thảo luận ở phần sau, moment xoắn hiệu dụng sẽ gần như
không đổi đến khi một bước tiếp theo xảy ra, nó sẽ bị cắt đi. Vì vậy, mối quan hệ
này chỉ giữ nguyên nếu tần số cộng hưởng thấp dưới tốc độ bước này. Tại các
tốc độ bước trên tốc độ cắt, hai tần số sẽ gần nhau hơn!
11
Tóm tắt chương
Trong chương này, chúng ta tìm hiểu hai phần chính là tĩnh học và động học của
động cơ bước. Tuy có sự khác nhau đôi chút về cấu tạo và nguyên lý tạo ra từ
trường, nhưng về bản chất mối quan hệ giữa moment và vị trí góc của rotor
dường như là không khác biệt mấy. Chính vì thế, những lý thuyết của động cơ
bước nam châm vĩnh cửu đều có thể áp dụng gần đúng cho động cơ biến từ trở,
và hỗn hợp.
Điều khiển nửa bước và vi bước thực chất là tạo ra một moment tổng hợp mà
chúng ta vẫn thường làm với phép cộng hai dao động hình sinh lệch pha nhau.
Khi điều khiển nửa bước, điện áp cấp cho động cơ không thay đổi trên các mấu.
Nếu điện áp này thay đổi, vị trí đỉnh của moment tổng không nằm chính giữa vị
trí cân bằng của rotor như điều khiển thông thường. Khi điện áp này được thay
đổi một cách hợp lý, chúng ta có thể tạo ra những góc bước rất nhỏ cho động cơ,
gọi là điều khiển vi bước.
Một điều quan trọng nữa trong phần tĩnh học, đó là lực ma sát bên trong động
cơ sẽ gây nên các vùng chết, và thường thì với điều khiển đủ bước hoặc nửa
bước, chung ta không quan tâm đến các vùng chết này. Trong khi đó, vùng chết
lại ảnh hưởng lớn đến khả năng điều khiển vi bước, mà chúng ta sẽ xem xét ở
các phần sau.
Bài toán động lực học được quan tâm là khi trục động cơ quay từ bước này sang
bước khác, và dừng lại, trục động cơ không thể đứng yên hoàn toàn, mà nó còn
bị dao động. Chính những dao động này sẽ bị khuếch đại khi có cộng hưởng cơ.
Bài toán được đặt ra là làm sao để xác định được khoảng vận tốc bước hợp lý mà
không xảy ra hiện tượng cộng hưởng, hoặc giả làm sao để điều khiển chống lại
việc cộng hưởng.
Phần này chưa được hoàn chỉnh, tôi sẽ còn bổ sung và sửa chữa. Tuy nhiên, vẫn
cung cấp cho các bạn để các bạn tham khảo. Tôi sẽ tiếp tục sửa chữa và bổ sung
sau.
12
Các mạch điều khiển động cơ bước cơ bản
Phần 3 Động cơ bước dịch bởi Đoàn Hiệp
• Giới thiệu
• Động cơ biến thiên từ trở
• Động cơ hỗn hợp và nam châm vĩnh cửu đơn cực
• Dẫn động từ trở và đơn cực trong thực tế
• Động cơ lưỡng cực và cầu H
• Mạch dẫn động lưỡng cực trong thực tế
Giới thiệu
Phần này của giáo trình trình bày về mạch dẫn động khâu cuối của động cơ
bước. Mạch này tập trung vào một mạch phát đơn, đóng ngắt dòng điện trong
cuộn dây của động cơ, đồng thời điều khiển chiều dòng điện. Mạch điện được
nối trực tiếp với cuộn dây và cấp nguồn của động cơ, mạch được điều khiển bởi
một hệ thống số quyết định khi nào công tắc đóng hay ngắt.
Phần này cũng nói đến các loại động cơ, từ mạch điện cơ bản điều khiển động cơ
biến thiên từ trở đến mạch cầu H để điều khiển động cơ nam châm vĩnh cửu
lưỡng cực. Mỗi loại mạch dẫn động được minh họa bằng ví dụ cụ thể, tuy nhiên
những ví dụ này không phải là một catalog đầy đủ các mạch điều khiển có sẵn
trên thị trường, những thông tin này cũng không phải để thay thế bảng dữ liệu
về chi tiết của nhà sản xuất.
Phần này chỉ đưa ra mạch điều khiển đơn giản nhất của từng loại động cơ. Tất
cả các mạch đều được giả thiết rằng nguồn cung cấp một điện áp không vượt
quá điện áp ngưỡng của động cơ, điều này giới hạn hiệu suất của động cơ. Phần
kế tiếp ‐ mạch dẫn động có dòng giới hạn ‐ sẽ đề cập đến các mạch dẫn động
hiệu suất cao trong thực tế.
Động cơ biến từ trở
Bộ điều khiển điển hình của động cơ bước biến từ trở dựa theo nguyên tắc như
trên Hình 3.1:
1
Hình 3.1
Trên Hình 3.1, các hộp ký hiệu cho công tắc, bộ điều khiển (controller ‐ không
thể hiện trên hình) chịu trách nhiệm cung cấp tín hiệu điều khiển đóng mở công
tắc tại từng thời điểm thích hợp để quay động cơ. Trong nhiều trường hợp,
chúng ta phải thiết kế bộ điều khiển, có thể là một máy tính hoặc một mạch điều
khiển giao tiếp lập trình được, với phần mềm trực tiếp phát tín hiệu điều khiển
đóng mở, nhưng trong một số trường hợp khác mạch điều khiển được thiết kế
kèm theo động cơ, và đôi khi được cho miễn phí.
Cuộn dây, lõi solenoid của động cơ hoặc các chi tiết tương tự đều là các tải cảm
ứng. Như vậy, dòng điện qua cuộn dây không thể đóng ngắt tức thời mà không
làm áp tăng vọt đột ngột. Khi công tắc điều khiển cuộn dây đóng, cho dòng điện
đi qua, làm dòng điện tăng chậm. Khi công tắc mở, sự tăng mạnh điện áp có thể
làm hư công tắc trừ khi ta biết cách giải quyết thích hợp.
Có hai cách cơ bản để xử lý sự tăng điện áp này, đó là mắc song song với cuộn
dây một diod hoặc một tụ điện. Hình 3.2 minh họa hai cách này:
Hình 3.2
Diod trên Hình 3.2 phải có khả năng dẫn toàn bộ dòng điện qua cuộn dây,
nhưng nó chỉ dẫn mỗi khi công tắc mở, khi dòng điện không còn qua cuộn dây.
2
Nếu ta sử dụng diod tác dụng tương đối chậm như họ 1N400X chung với các
mạch chuyển tác dụng nhanh thì cần phải mắc song song với diod một tụ điện.
Tụ điện trên Hình 3.2 dẫn đến vấn đề thiết kế phức tạp hơn. Khi công tắc đóng,
tụ điện sẽ xả điện qua công tắc xuống đất, do đó công tắc phải chịu được dòng
điện xả này. Một điện trở mắc nối tiếp với tụ điện hoặc với nguồn sẽ giới hạn
dòng điện này. Khi công tắc mở, năng lượng tích trữ trong cuộn dây sẽ nạp vào
tụ điện cho đến khi điện áp vượt quá áp cung cấp, và công tắc cũng phải chịu
được điện áp này. Để tính điện dung tụ, ta đồng nhất hai công thức tính năng
lượng tích trữ trong mạch cộng hưởng:
P = C V2 / 2
P = L I2 / 2
trong đó:
P ‐‐ năng lượng tích trữ [Ws] hay [CV]
C ‐‐ điện dung [F]
V ‐‐ điện áp hai đầu tụ
L ‐‐ độ tự cảm của cuộn dây [H]
I ‐‐ dòng điện qua cuộn dây
Ta tính kích thước nhỏ nhất của tụ điện để tránh quá áp trên công tắc theo công
thức:
C > L I2 / (Vb ‐ Vs)2
trong đó:
Vb ‐‐ điện áp đánh thủng mạch chuyển
Vs ‐‐ điện áp cung cấp
Động cơ từ trở biến thiên có độ tự cảm thay đổi tùy thuộc vào góc của trục. Do
đó, trường hợp xấu nhất được dùng để lựa chọn tụ điện. Hơn nữa, độ tự cảm
của động cơ thường ít được ghi rõ, nên chúng ta phải làm vậy.
Tụ điện và cuộn dây kết hợp với nhau tạo thành một mạch cộng hưởng. Nếu hệ
điều khiển cho động cơ quay ở tần số gần với tần số cộng hưởng này, dòng điện
qua cuộn dây, kéo theo moment xoắn do động cơ sinh ra, sẽ rất khác so với
moment xoắn ở điều kiện ổn định với điện áp vận hành danh nghĩa. Tần số cộng
hưởng là:
f = 1 / ( 2 (L C)0.5 )
Một lần nữa tần số cộng hưởng điện của động cơ từ trở biến thiên lại phụ thuộc
vào góc của trục. Khi động cơ này hoạt động với xung kích gần cộng hưởng
3
dòng điện dao động trong cuộn dây sẽ tạo ra một từ trường bằng không tại hai
lần tần số cộng hưởng, điều này có thể làm giảm moment xoắn đi rất nhiều.
Động cơ hỗn hợp và nam châm vĩnh cửu đơn cực
Bộ điều khiển điển hình động cơ bước đơn cực thay đổi theo sơ đồ trên Hình 3.3:
Hình 3.3
Trên Hình 3.3, cũng như Hình 3.1, hộp biểu diễn các công tắc và một bộ điều
khiển (không thể hiện trên hình) chịu trách nhiệm cung cấp tín hiệu điều khiển
đóng mở công tắc vào thời điểm thích hợp để quay động cơ. Bộ điều khiển
thường là máy tính hay một mạch điều khiển lập trình được, với phần mềm trực
tiếp phát ra tín hiệu cần thiết để điều khiển công tắc.
Cũng như đối với mạch dẫn động của động cơ biến từ trở, chúng ta phải giải
quyết sự thay đổi độ tự cảm bất ngờ khi công tắc hở. Một lần nữa, ta có thể
chuyển sự thay đổi này bằng cách dùng diod, nhưng bây giờ ta phải dùng 4
diod như trên Hình 3.4:
Hình 3.4
Ta cần thêm vào các diod vì cuộn dây của động cơ không phải là hai cuộn dây
độc lập mà là một cuộn center‐tapped đơn giản với tap giữa có điện áp cố định.
Chúng hoạt động như một bộ tự chuyển đổi. Khi một đầu của cuộn dây bị kéo
xuống đầu kia sẽ bị đẩy lên và ngược lại. Khi một công tắc hở, độ tự cảm
4
kickback sẽ làm đầu bên đó của động cơ nối với nguồn dương và bị kẹp bởi các
diod. Đầu bên kia bị đẩy lên và nếu nó không đạt được điện áp cung cấp cùng
lúc thì sẽ xuống dưới mức 0, đảo chiều điện áp qua công tắc ở đầu đó. Một vài
công tắc có thể chịu được sự đảo chiều như vậy nhưng những công tắc khác sẽ
bị hư.
Một tụ điện có thể được dùng để giới hạn điện áp kickback như trên hình 3.5:
Hình 3.5
Các quy tắc để tính kích thước tụ điện trên Hình 3.5 giống như các quy tắc tính
kích thước tụ điện trên Hình 3.2 nhưng hiệu ứng cộng hưởng rất khác. Với một
động cơ nam châm vĩnh cửu nếu tụ điện hoạt động ở gần hay bằng tần số cộng
hưởng, moment xon sẽ tăng gấp hai lần moment xoắn ở vận tốc thấp. Đường
cong moment xoắn theo vận tốc sẽ rất phức tạp như trên Hình 3.6:
Hình 3.6
Hình 3.6 cho thấy tại tần số cộng hưởng điện, moment xoắn sẽ vọt lên và tại tần
số cộng hưởng cơ, moment lại sụt nhanh. Nếu tần số cộng hưởng điện lớn hơn
vận tốc tới hạn của động cơ sử dụng mạch dẫn động dùng diod ở một mức nào
đó thì hiệu ứng này sẽ làm vận tốc tới hạn gia tăng đáng kể.
Tần số cộng hưởng cơ học phụ thuộc vào moment xoắn, vì vậy nếu tần số này
gần với tần số cộng hưởng điện, tần số cộng hưởng điện sẽ làm nó thay đổi. Hơn
nữa, độ rộng của sự cộng hưởng cơ học phụ thuộc vào độ dốc cục bộ của đường
5
cong moment xoắn theo vận tốc. Nếu moment xoắn giảm theo vận tốc, cộng
hưởng sẽ rất dốc, còn nếu moment xoắn tăng theo vận tốc, cộng hưởng sẽ rộng
ra thậm chí có thể tách ra thành nhiều tầng số cộng hưởng khác nhau.
Driver động cơ đơn cực và biến từ trở
Trong các mạch điện ở phần trên, chúng ta không quan tâm đến các công tắc và
các tín hiệu điều khiển. Bất kỳ kỹ thuật đóng ngắt nào từ cầu dao đến MOSFETS
cũng đều dùng được hết! Hình 3.7 là một vài cách mắc cho mỗi loại công tắc, bao
gồm cả cuộn dây của động cơ và diod bảo vệ phục vụ cho mục đích đóng ngắt
kể trên:
Hình 3.7
Mỗi công tắc trên Hình 3.7 đều tương thích với đầu vào TTL. Nguồn 5V sử dụng
cho mạch logic, bao gồm open‐collector driver 7407 như trên hình. Nguồn điện
cho động cơ, thường từ 5V – 24V, không cần độ chính xác cao. Ta cần chú ý rằng
các mạch đóng ngắt các nguồn này phải thích hợp cho việc dẫn động các cuộn
dây, động cơ DC, các tải cảm ứng khác và cả các động cơ bước.
Transistor SK3180 trên Hình 3.7 là một mạch darlington công suất có độ lợi dòng
hơn 1000, do đó dòng 10mA qua điện trở hiệu chỉnh 470 Ohm sẽ đủ lớn để qua
transistor điều chỉnh dòng vài Ampe qua cuộn dây của động cơ. Bộ đệm 7407
dùng điều khiển darlington được thay thế bởi bất kỳ con chip open‐collector
điện thế cao nào mà nó có thể điều khiển ở mức tối thiểu 10mA. Ngay cả trong
trường hợp transistor hư, open collector này sẽ giúp bảo vệ phần còn lại của
mạch logic khỏi nguồn của động cơ.
IRC IRL540 trên Hình 3.7 là một power field effect transistor. Nó có thể chịu
được dòng điện lên tới 20A và nó bị đánh thủng ở 100V, do đó con chip này có
thể hấp thu đỉnh nhọn của độ tự cảm mà không cần diod bảo vệ nếu nó được
gắn với một bộ tản nhiệt đủ lớn. Transistor này có thời gian đóng ngắt rất nhanh
6
nên các diod bảo vệ cũng phải nhanh tương ứng hoặc được chia nhỏ bới các tụ
điện. Điều này đặc biệt cần thiết cho các diod bảo vệ transistor chống lại phân
cực ngược. Trong trường hợp transistor bị hư, diod zener và điện trở 100 Ohm
sẽ bảo vệ mạch TTL. Điện trở 100 Ohm còn đóng vai trò làm chậm thời gian
đóng mở của transistor.
Đối với những ứng dụng mà mỗi cuộn dây của động cơ dẫn dòng nhỏ hơn
500mA, mạch darlington họ ULN200x của Allegro Microsystems hoặc họ
DS200x của National Semiconductor hay MC1413 của Motorola sẽ dẫn động cho
cuộn dây hoặc các tải cảm ứng khác trực tiếp từ tín hiệu vào logic. Hình 3.8 là
các ngõ vào và ngõ ra của chip ULN2003, dãy 7 transistor darlington:
Hình 3.8
Điện trở nền trên mỗi transistor darlington phải thích hợp với tín hiệu ra TTL
lưỡng cực chuẩn. Cực phát của mỗi darlington NPN được nối với chân 8, là chân
nối đất. Mỗi transistor được bảo vệ bằng hai diod, một nối giữa cực phát và cực
thu để bảo vệ transistor khỏi điện áp ngược, một nối cực thu với chân 9, nếu
chân 9 nối với nguồn của động cơ thì diod này sẽ bảo vệ transistor khỏi đỉnh
nhọn của độ tự cảm.
Chip ULN2803 cũng giống như chip ULN2003 mô tả ở trên nhưng nó có 18 chân
và 8 darlington cho phép một chip có thể dẫn động cho một cặp động cơ từ trở
biến thiên hoặc nam châm vĩnh cửu đơn cực.
Đối với động cơ mà mỗi cuộn dây dẫn dòng nhỏ hơn 600mA, mạch dẫn động
quad UDN2547B của Allegro Microsystems sẽ điều khiển cả 4 cuộn dây của
động cơ bước đơn cực chung. Nếu dẫn dòng nhỏ hơn 300mA, ta nên chọn mạch
dẫn động kép SN7451, 7452 và 7453 của Texas Instruments, cả 3 loại này đều bao
gồm một vài mạch logic cùng với mạch dẫn động.
7
Động cơ hai cực và mạch cầu H
Mọi thứ trở nên phức tạp hơn với động cơ bước nam châm vĩnh cửu lưỡng cực
vì không có đầu nối chung trên các cuộn dây. Vì thế để đảo chiều của từ trường
sinh ra bởi cuộn dây ta phải đảo chiều dòng điện qua cuộn dây. Ta có thể dùng
một công tắc kép hai cực để làm cộng việc này, mạch điện tương đương của một
công tắc như vậy được gọi là cầu H và được mô tả trên Hình 3.9:
Hình 3.9
Cũng như với mạch dẫn động đơn cực đã đề cập ở trên, các công tắc sử dụng
trong cầu H phải được bảo vệ khỏi sự vọt điện áp khi ngắt dòng điện trong cuộn
dây. Ta luôn sử dụng diod cho việc này, như Hình 3.9.
Cần chú ý rằng cầu H có thể áp dụng không chỉ để điều khiển động cơ bước
lưỡng cực mà còn điều khiển động cơ DC, hút nhả lõi solenoid (trong pittông
nam châm vĩnh cửu) và nhiều ứng dụng khác.
Với 4 công tắc cầu H cho ta tổ hợp 16 mode hoạt động, trong đó có 7 mode làm
ngắn mạch nguồn. Các mode sau đây thường được sử dụng:
mode thuận: các công tắc A và D đóng
mode ngược: các công tắc B và C đóng
Các mode này cho phép dòng điện đi từ nguồn qua cuộn dây động cơ về đất.
Hình 3.10 minh họa mode thuận:
8
Hình 3.10
mode suy giảm nhanh hay mode trượt: tất cả các công tắc đều mở
Bất kỳ dòng điện nào qua cuộn dây sẽ chống lại điện áp nguồn, gây sụt áp trên
diod nên dòng điện sẽ bị suy giảm nhanh. Mode này không tạo ra hoặc tạo ra rất
ít hiệu ứng hãm động lên rotor của động cơ, do đó rotor sẽ quay tự do (trượt)
nếu tất cả cuộn dây được cấp nguồn theo mode này. Hình 3.11 minh họa dòng
điện ngay sau khi chuyển từ mode thuận sang mode suy giảm nhanh
Hình 3.11
mode suy giảm chậm hay mode hãm động lực:
Trong mode này dòng điện có thể chạy vòng lại qua cuộn dây của động cơ với
điện trở nhỏ nhất. Nhờ đó dòng điện chạy trong cuộn dây ở một trong hai mode
này sẽ suy giảm chậm, và nếu rotor đang quay, nó sẽ sinh ra một dòng điện cảm
ứng có vai trò như một cái hãm rotor. Hình 3.12 minh họa một trong nhiều mode
suy giảm chậm có ích, với công tắc D đóng, nếu cuộn dây mới vừa ở mode thuận
thì công tắc B có thể đóng hoặc mở:
Hình 3.12
9
Hấu hết các cầu H được thiết kế sao cho bao gồm cả mạch logic dùng để phòng
ngừa ngắn mạch nhưng ở mức độ rất thấp trong thiết kế. Hình 3.13 minh họa
một thiết kế được cho là tốt nhất:
Hình 3.13
Với thiết kế này ta có các mode điều khiển sau:
XY ABCD Mode
00 0000 fast decay
01 1001 forward
10 0110 reverse
11 0101 slow decay
Lợi ích của thiết kế này là tất cả các mode điều khiển có ích được giữ lại và
chúng được mã hóa với một số bit tối thiểu ‐ điều này rất quan trọng khi sử
dụng vi xử lý hay máy tính để điều khiển cầu H vì các hệ thống như vậy chỉ có
sẵn một số bit hữu hạn ở cổng song song. Tuy nhiên chỉ vài con chip tích hợp
cầu H có sẵn trên thị trường là có sơ đồ điều khiển đơn giản.
Mạch điều khiển động cơ hai cực thực tế
Có một số driver tích hợp cầu H trên thị trường nhưng vẫn cần xem sự thực thi
từng thành phần rời rạc để hiểu một cầu H làm việc như thế nào. Antonio
Raposo (ajr@cybill.inesc.pt) đã đề nghị mạch cầu H như trên Hình 3.14:
10
Hình 3.14
Ngõ vào X, Y của mạch này có thể được điều khiển bởi ngõ ra của bộ góp điện
mở TTL như trong mạch điều khiển đơn cực dựa trên darlington trên Hình 3.7.
Cuộn dây của động cơ sẽ được cung cấp năng lượng nếu trong hai tín hiệu vào
X, Y có một tín hiệu on và một tín hiệu off. Nếu cả hai đều off, cả hai transistor
kéo xuống (pull‐down) sẽ tắt. Nếu cả hai đều cao, cả hai transistor kéo lên (pull‐
up) sẽ tắt. Như vậy, mạch điện đơn giản này đặt động cơ vào tình trạng hãm
động lực ở cả trạng thái 11 và 00, không thể hiện mode trượt.
Mạch điện trên Hình 3.14 bao gồm hai nửa xác định, mỗi nửa được mô tả chính
xác như một mạch kéo đẩy. Thuật ngữ nửa cầu H thỉnh thoảng được áp dụng
cho những mạch này! Cần lưu ý rằng một nửa cầu H có mạch rất giống với
mạch điều nghiển ngõ ra dùng trong mạch logic TTL. Trong thực tế, các mạch
điều khiển ba trạng thái TTL như 74LS125A và 74LS244 có thể được dùng như
một nửa cầu H đối với các tải nhỏ, như minh họa trên Hình 3.15:
Hình 3.15
Mạch điện này có hiệu quả đối với động cơ có điện trở tối đa 50 Ohm trên mỗi
cuộn và điện áp tối đa 4.5V khi dùng nguồn 5V. Mỗi mạch đệm ba trạng thái
trong LS244 có thể dùng nếu điện trở nội của bộ đệm đủ lớn, và dòng sẽ được
chia đều trên các ngõ điều khiển (mắc song song). Điều này cho phép thiết kế
11
mạch điều khiển giống như Hình 3.15, và khi chưa mã hoá điều khiển, thì chúng
ta có bảng chân trị như dưới đây:
XYE Mode
‐‐1 fast decay
000 slower decay
010 forward
100 reverse
110 slow decay
Mode hãm thứ hai, XYE = 110, hãm hơi yếu hơn mode đầu tiên XYE = 000 vì
LS244 hút dòng nhiều hơn.
Chip TC4467 ‐ 4 cầu ‐ của hãng Microchip là một thí dụ khác của các driver 4
nửa cầu H. Không giống như các driver được sản xuất trước đó, datasheet của
nó cung cấp đầy đủ cả những ứng dụng điều khiển, và nguồn cấp lên tới 18V, và
dòng trên mỗi mấu có thể đạt đến 250mA.
Một trong những vấn đề của các chip điều khiển động cơ bước bán sẵn là đa số
chúng có tuổi thọ trên thị trường khá ngắn. Ví dụ, họ Seagate IpxMxx, mạch cầu
đôi (từ IP1M10 đến IP3M12) được thiết kế rất tốt nhưng chỉ dùng cho các động
cơ bước để định vị điểm đầu của đĩa cứng Seagate. Mạch dẫn động cầu H
Toshiba TA7279 tốt cho động cơ dưới 1A nhưng cũng chỉ được dùng trong nội
hãng mà thôi.
Cầu H đôi L293 của SGS‐Thompson (và các hiệu khác) đang cạnh tranh với các
chip trên nhưng nó không tích hợp các diod bảo vệ. Chip L293D, sẽ giới thiệu
sau, có chân tương thích và có cả các diod bảo vệ này. Nếu dùng các L293 gần
đây, mỗi cuộn dây của động cơ phải đặt qua một cầu chỉnh lưu (1N4001 chẳng
hạn). Việc sử dụng các diod bên ngoài cho phép ta đặt một dãy điện trở trên
đường về của dòng để đẩy nhanh sự suy giảm dòng trong cuộn dây khi nó bị
ngắt, có thể trong một số ứng dụng người ta không mong muốn điều này. Họ
L293 có thể dùng để điều khiển các động cơ bước lưỡng cực nhỏ, tối đa 1A/cuộn
và điện áp cấp lên tới 36V. Hình 3.16 cho ta sơ đồ chân của chip L293B và L293D:
12
Hình 3.16
Chip này có thể xem như 4 nửa cầu H độc lập, được kích hoạt từng cặp, hoặc hai
cầu H đầy đủ. Đây là dạng đóng gói DIP, với chân 4, 5, 12, và 13 được thiết kế để
truyền nhiệt cho bo mạch in hoặc để tản nhiệt ra ngoài.
Cầu H đôi L298 của SGS‐Thompson (và các hiệu khác) cũng giống với loại trên
nhưng có thể chịu được tối đa 2A/kênh. Như với LS244, ta có thể nối hai cầu H
trong L298 tạo thành một cầu chịu được 4A (xem datasheet để biết cách nối này).
Một điều cần lưu ý là chip L298 chuyển mạch rất nhanh, nhanh đến nỗi các diod
bảo vệ (1N400X) không làm việc được. Vậy chúng ta phải dùng diod BYV27 để
thay thế. Cầu đơn LMD18200 của National Semiconductor cũng rất tốt, có thể
chịu được dòng 3A và đã có sẵn các diod bảo vệ tích hợp.
Trong khi cầu H tích hợp không sử dụng được cho dòng hay áp quá cao thì trên
thị trường lại có những linh kiện được thiết kế tốt để đơn giản hóa việc tạo cầu
H từ các công tắc rời rạc. Ví dụ, International Rectifier bán một loạt nửa cầu H,
hai trong số đó có thêm 4 transistor đóng ngắt MOSFET đủ để làm một cầu H
hoàn chỉnh. Con IR2101, IR2102, IR2103 là các mạch dẫn động cơ bản của nửa
cầu H. Con IR2104 và IR2111 có mạch logic bên ngoài tương tự để điều khiển
các công tắc của cầu H, chúng cũng có mạch logic bên trong mà trong một vài
ứng dụng có thể làm giảm thiểu độ phức tạp phải thiết kế mạch logic bên ngoài.
Cụ thể, con 2104 bao gồm một ngõ vào enable nhờ đó 4 con chip 2104 cộng với 8
transistor đóng ngắt có thể thay thế một con L293 mà không cần thêm mạch
logic nào.
Một số nhà sản xuất cho ra đời những con chip cầu H phức tạp bao gồm cả mạch
hạn dòng. Ta cũng cần chú ý rằng trên thị trường có một số mạch cầu 3 pha, dẫn
động tốt cho động cơ bước nam châm vĩnh cửu 3 pha cấu hình Y hay delta. Tuy
nhiên, Toshiba TA7288P, GL7438, TA8405 là những thiết kế tốt, hai trong số này,
nếu bỏ qua một trong 6 nửa cầu H thì chúng ta có thể điều khiển được một động
cơ 5 pha, 10 bước/vòng.
13