FSICA 2 BACHILLERATO UNIDAD 1: CINEMTICA Y DINMICA APUNTES DE TEORA

UNIDAD 1. CINEMTICA Y DINMICA VECTORIAL

1. Vector de posicin de un punto La posicin de un punto A en el espacio de tres dimensiones queda determinada por un vector que une el origen de coordenadas O y dicho punto: r = O A . Este vector se puede expresar en funcin de sus componentes cartesianas x, y, z, que en general sern funciones de la variable t (tiempo). Por tanto, el vector de posicin podr escribirse as:

(1)

A x=x(t), y=y(t) y z=z(t) se les llama ecuaciones paramtricas de la trayectoria.

2. Trayectoria y desplazamiento La curva descrita por el punto material en su evolucin temporal se conoce con el nombre de TRAYECTORIA. Si en las ecuaciones paramtricas del (1), eliminamos el parmetro t, obtendremos la ecuacin cartesiana de la trayectoria, que en general responder a la forma F(x, y ,z) = 0. Si el mvil se desplaza entre los puntos A y B de la trayectoria, efecta un desplazamiento r = r1 r y recorre un arco de longitud S.

3. Velocidad media e instantnea Se define el vector velocidad media de un mvil entre los instantes t1 y t2 como:

vm =

r r2 r1 = t t 2 t1

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Si tomamos incrementos infinitesimales, obtenemos el vector velocidad instantnea:

v= dr dt

La expresin vectorial del vector velocidad instantnea en funcin de las componentes cartesianas de es:

siendo vx,vy,vz las llamadas componentes cartesianas del vector velocidad. Es importante sealar que el vector velocidad es siempre un vector tangente a la trayectoria (Ver definicin y Fig 2.2).

4. Aceleracin media e instantnea Haciendo un razonamiento similar al realizado para definir la velocidad media e instantnea, para la aceleracin tendremos:

Este vector aceleracin no es tangente a la trayectoria, su direccin ser hacia el interior de sta y depender del valor de sus componentes. A continuacin estudiaremos la expresin del vector aceleracin en el sistema de referencia intrnseco.

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FSICA 2 BACHILLERATO UNIDAD 1: CINEMTICA Y DINMICA APUNTES DE TEORA 5. Componentes intrnsecas de la aceleracin

En determinadas ocasiones interesa expresar el vector aceleracin en funcin de sus componentes intrnsecas: La aceleracin tangencial a t y la aceleracin normal

an , dirigidas segn la tangente y la normal a la trayectoria respectivamente, como se

puede observar en la Fig 3.2. Las expresiones que permiten el clculo de ambas componentes son:

Observar que v representa la celeridad o mdulo de la velocidad instantnea. En funcin de sus componentes intrnsecas el vector aceleracin instantnea se escribe:

R representa el radio de curvatura de la trayectoria. El mdulo del vector aceleracin ser:

El radio de curvatura corresponde con el de la circunferencia tangente a la trayectoria. a = at + a n at = a cos a n = a sen v a = v a cos v a = arccos va EJEMPLO 1 La trayectoria de una partcula est definida por las siguientes ecuaciones paramtricas:
x(t ) = t 2 + 1 y (t ) = 2t 2 z (t ) = 3t 2

( S .I .)

a) b) c) d)

Calcular la ecuacin de velocidad y aceleracin Velocidad y aceleracin transcurrido un segundo Ecuacin de la velocidad media y su mdulo entre los instantes t = 1s y t = 3s Componentes intrnsecas de la aceleracin, as como el radio de curvatura en t =1s
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FSICA 2 BACHILLERATO UNIDAD 1: CINEMTICA Y DINMICA APUNTES DE TEORA SOLUCIN a) Vector de posicin: r = t 2 + 1 i + 2t j + (3t 2 2) k (m) Vector velocidad: v =
dr = 2ti + 2 j + 6tk (m / s ) dt dv = 2i + 6k (m / s 2 ) dt

Vector aceleracin: a =

b) Velocidad y aceleracin transcurrido un segundo

v (t = 1) = (2,2,6) = 2i + 2 j + 6k m / s a (t = 1) = (2,0,6) = 2i + 6k m / s 2

c) Ecuacin de la velocidad media y su mdulo entre los instantes t = 1s y t = 3s

vm =

v3 v1 (6,2,18) (2,2,6) = = (2,0,6) = 2i + 6k m / s t 3 t1 3 1

v m = 2 2 + 0 + 6 2 = 40 = 6,32 m / s

d) Componentes intrnsecas de la aceleracin, as como el radio de curvatura en t =1s Calculamos primero la velocidad y aceleracin que lleva el mvil despus de un segundo:
v(t = 1) ) = 2 2 + 2 2 + 6 2 = 44 m / s a (t = 1) = 2 2 + 0 + 6 2 = 40 m / s 2

v1 a1 = (2,2,6) (2,0,6) = 40

= arccos

v a 40 = arco cos = 17,55 va 40 44

a t = a cos a n = a sen

at = a cos = 40 cos17,55 = 6,03 m / s

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a n = a sen = 40 sen17,55 = 1,91 m / s

Por otro lado como a n =
v2 podemos despejar el radio de curvatura: R
2

v2 44 R= = = 23,07 m an 1,91

EJEMPLO 2 La ecuacin de la trayectoria de un mvil es y=3x2+5 y x=6t-5 (S.I). Calcular: a) Expresiones del vector de posicin, del vector velocidad y del vector aceleracin b) Componentes intrnsecas de la aceleracin y radio de curvatura de la trayectoria en t=2s. SOLUCIN a) de donde:

b) Para t=2s la velocidad es: v (t = 2) = 6i + (216 2 180) j = 6i + 250 j m / s y su mdulo:

v = 6 2 + 250 2 = 250,1 m / s

La aceleracin en ese instante ser: 216 m/s2 Puesto que no conocemos el radio de la trayectoria, necesitamos calcular primero el ngulo que forman las componentes intrnsecas:

v1 a1 = (6,250) (0,216) = 54000

= arccos

v a 54000 = arco cos = 1,6 va 250,1 216

Podemos as calcular las componentes intrnsecas:

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a t = a cos = 216 cos 1,6 = 215,9 m / s a n = a sen = 216 sen1,6 = 6,03 m / s

v2 Por otro lado como a n = podemos despejar el radio de curvatura: R R= v 2 215,9 2 = = 7730,1 m an 6,03

6. Concepto de fuerza El desarrollo de la Dinmica se basa prcticamente en el concepto de fuerza, y por ello daremos en primer lugar su definicin: Es toda causa capaz de modificar el estado de equilibrio o de movimiento de los sistemas o bien de deformarlos Adelantamos aqu el carcter VECTORIAL de esta magnitud, de modo que deberemos conocer en todo momento su mdulo, direccin y sentido. Las unidades en las que se mide son: SISTEMA C.G.S S.I S.T UNIDAD 1 DINA=1 g.1 cm/s2 1 NEWTON (N)=1 kg.1 m/s2 1 KILOPONDIO o KILOGRAMO-FUERZA (kp)

7. Principios de la dinamica La Dinmica se fundamenta en los tres Principios, Postulados o Leyes que se enuncian a continuacin. PRIMER PRINCIPIO Todo sistema fsico en estado de equilibrio o de movimiento rectilneo y uniforme permanecer indefinidamente en esos estados, salvo que una FUERZA lo saque de ellos De esta definicin se desprende inmediatamente que una nica fuerza no puede producir equilibrio. SEGUNDO PRINCIPIO La aceleracin adquirida a la fuerza aplicada sobre l por un sistema es directamente proporcional

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En el caso que haya varias fuerzas aplicadas, la aceleracin ser proporcional a la resultante de las mismas. Matemticamente se puede expresar as:

Esta ecuacin vectorial da lugar a tres ecuaciones escalares si se elige como referencia un sistema cartesiano OXYZ:

Su correcta aplicacin a la resolucin de casos prcticos requiere lo siguiente:

TERCER PRINCIPIO Toda accin (FUERZA) ejercida sobre un sistema, es respondida por este con una reaccin (FUERZA) igual en mdulo y direccin y de sentido opuesto Observar que los puntos de aplicacin de la ACCIN y REACCIN estn situados sobre cada uno de los cuerpos en contacto. En slidos apoyados sobre superficies, la accin ejercida por los mismos, es siempre NORMAL (perpendicular) a dicha superficie. En slidos suspendidos de hilos, cuerdas etc, la ACCIN tensa la cuerda, y su punto de aplicacin est sobre ella. Esto indica que la REACCIN tendr su punto de aplicacin en el slido suspendido, y ser de sentido opuesto a la ACCIN.

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La Fig 1.3 muestra la forma de representar las fuerzas reales suponiendo distintas superficies de apoyo.

En el caso de slidos suspendidos o unidos entre s mediante hilos, la representacin de fuerzas se hace tal como indica la Fig 2.3.

8. Centro de masas de un sistema de partculas El centro de masas de un objeto es:

el tambin llamado "cetro de gravedad" de un objeto. el punto donde el objeto mantiene el equilibrio si se le pone en el filo de una navaja. el nico punto donde los momentos de equilibrio esttico respecto de tres ejes mutuamente perpendiculares son todos cero. el punto donde se concentra toda la masa del objeto al realizar clculos estticos. el punto alrededor del cual el objeto gira en el espacio. el punto a travs del cual se considera que acta la fuerza de la gravedad. el punto donde se debe aplicar una fuerza externa para producir traslacin pura de un objeto en el espacio.

Sea un conjunto de n partculas distribuidas de forma discreta, de modo que, respecto de un sistema de referencia OXYZ cada una de ellas tenga un vector de posicin ri . Si cada partcula tiene una masa mi, el vector de posicin del centro de masas del sistema se define como:

Si consideramos el denominador como la masa total del sistema, entonces podremos escribir para el vector de posicin del CDM:

Puesto que sta es una ecuacin vectorial, elegido un sistema de referencia OXYZ, puede expresarse en funcin de sus componentes as:
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Este centro de masas tiene las siguientes propiedades: - La aceleracin del centro de masas es la aceleracin total del sistema

ext

= M T aCM

M T = mi

- Si las fuerzas exteriores que actan sobre el sistema tiene una resultante nula y el sumatorio de momentos aplicados tambin lo es, el CM permanece en reposo se mueve con MRU. - Las fuerzas de cohesin externa de un sistema estn equilibradas entre s, y por tanto, su resultante es nula y no produce ningn efecto sobre el centro de masas. - En general, el movimiento de un sistema cualquiera se puede reducir en cada instante a la velocidad de su centro de masas y a una rotacin alrededor de un eje que pasa por dicho centro de masas.

EJEMPLO 4 Determina el c.d.g. del sistema de 3 puntos materiales de 10, 4 y 4 Kg. si estn en lnea recta y separados sus centros 1 m. respectivamente.

SOLUCIN 1 Colocamos un Sistema de Referencia, que ser la posicin de la masa de 10 kg. Aplicando la frmula vista en el apartado anterior:

El C.D.G. se encuentra a 0,66 m a la derecha de nuestro origen. Si hubiera cambiado el sistema de referencia y lo hubiera localizado en la masa puntual de 4 kg:

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El C.D.G. se encuentra a 0,33 m. a la izquierda del origen _ES EL MISMO PUNTO.

EJEMPLO 5 Hallar el centro de gravedad de los puntos:

SOLUCIN

Centro de gravedad de figuras planas homogneas Se puede dividir en figuras geomtricas planas cuyo c.d.g. es conocido. Imaginemos la figura del dibujo. Debemos descomponerla en figuras geomtricas conocidas y de la que nos sea fcil calcular su centro de gravedad, de modo que podamos reducir dichas figuras a puntos materiales.

Supongamos que se trata de una figura homognea y por tanto de densidad constante

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Ahora es un sistema discreto de 3 partculas.

Puesto que la densidad es constante podemos simplificarla y las expresiones de las coordenadas del centro de masas seran:

Aplicndolo a nuestro ejemplo:

El C.D.G. queda fuera de la figura. El centro de masas de un tringulo coincidir con su baricentro. Este punto, designado en geometra con la letra G tiene de coordenadas a partir de sus vrtices:

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FSICA 2 BACHILLERATO UNIDAD 1: CINEMTICA Y DINMICA APUNTES DE TEORA 9. Momento lineal (cantidad de movimiento)

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Fue el propio Newton quien introdujo el concepto de momento lineal (aunque l lo llamaba cantidad de movimiento) con el fin de disponer de una expresin que combinara las magnitudes caractersticas de una partcula material en movimiento: su masa (toda partcula material tiene masa) y su velocidad (magnitud que caracteriza el movimiento) La momento lineal es el producto de la velocidad por la masa. La velocidad es un vector mientras que la masa es un escalar. Como resultado obtenemos un vector con la misma direccin y sentido que la velocidad.
p = mv

Donde p es el momento lineal, m es la masa y v el la velocidad de la partcula Tiene por tanto la misma direccin y sentido que la velocidad y su unidad en el sistema kgm Internacional es . Cuando no hablamos de partculas sino de sistemas de partculas, s el momento lineal o cantidad de movimiento, si hablamos de su mdulo, queda definido por el producto de la masa total por la velocidad de su centro de masas:

p = mT vCM
Parece natural considerar la rapidez con la que puede producirse la variacin del momento lineal:
p v = m = ma t t

Si el segundo miembro de la ecuacin obtenida es igual al producto de la masa por la aceleracin, y considerando el Principio Fundamental de la Dinmica, la rapidez con que vara el momento lineal deber de ser igual a la fuerza resultante aplicada sobre la partcula:
p = m a p t F = t F = ma

Por tanto, podemos poner:

p = F t

Expresin que indica que una misma variacin del momento lineal (de la velocidad, si suponemos constante la masa) se puede producir, bien aplicando una fuerza grande durante un tiempo corto o bien aplicando una fuerza menor durante un tiempo ms largo. El producto de la fuerza por el intervalo de tiempo que acta ( F t ) recibe el nombre de impulso mecnico (Im). La ecuacin anterior puede, por tanto, leerse como: la variacin del momento lineal es igual al impulso mecnico.
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El impulso mecnico tiene la misma ecuacin dimensional que el momento lineal y en el S.I de unidades se mide en N s.

10. Principio de conservacin del momento lineal. El momento lineal de un sistema sobre el que no acta fuerza externa alguna (o varias que se componen para dar una resultante nula), permanece constante. Si partimos de la expresin p = F t y consideramos que la fuerza externa resultante es nula, se tiene: Si

ext

=0

p = 0 p = cte . t

El Principio de conservacin del momento lineal tiene mltiples aplicaciones. Una muy caracterstica es su aplicacin al estudio de las colisiones entre cuerpos. Existen dos tipos de colisiones:
COLISIONES PERFECTAMENTE INELASTICAS Una colisin inelstica es aquella en la que la energa cintica total del sistema NO es la misma antes y despus de la colisin aun cuando se conserve la cantidad de movimiento del sistema.

Considere dos partculas de masa m1 y m2 que se mueven con velocidades iniciales V1i y V2i a lo largo de la misma recta, como se ve en la figura.

Las dos partculas chocan de frente, se quedan pegadas y luego se mueven con velocidad final VF despus de la colisin. Debido a que la cantidad de movimiento de un sistema aislado se conserva en cualquier colisin, podemos decir que la cantidad total de movimiento antes de la colisin es igual a la cantidad total de movimiento del sistema combinado despus de la colisin.

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COLISIONES TOTALMENTE ELASTICAS Es aquella en la que la energa cintica total y la cantidad de movimiento del sistema son iguales antes y despus de la colisin. Dos partculas de masa m y m que se mueven con velocidades iniciales V y V a lo largo
1 2 1i 2i

de la misma recta, como se ve en la figura.

Las dos partculas chocan de frente y luego se alejan del lugar de la colisin con diferentes velocidades V1F y V2F Si la colisin es elstica se conservan tanto la cantidad de movimiento como la energa cintica del sistema. Cuando dos cuerpos chocan, en el momento del choque, aparecen fuerzas de accin y reaccin entre los objetos. Si consideramos el sistema formado por ambos cuerpos stas sern fuerzas internas cumplindose, por tanto, la condicin de que la fuerza externa actuante es nula. Fuerzas que actan sobre dos bolas en el momento de la colisin. La bola roja se mova hacia la derecha y la azul hacia la izquierda. En el momento del choque la bola roja ejerce una fuerza hacia la derecha sobre la azul y la azul una igual y contraria (reaccin) sobre la roja). Si consideramos el sistema formado por ambos objetos estas fuerzas son internas (ejercidas entre elementos del sistema)
V1 V2 V 1* V 2* m2

m1

m2

m1

Antes del choque

Durante el choque

Las nicas fuerzas externas que actan se anulan (peso y normal, que no se han pintado) y considerando que las fuerzas actuantes durante el choque son interiores, podemos escribir:
r r pantes = p despus r r r r p1 + p2 = p1* + p2* r r r r m1 v 1 + m2 v 2 = m1DEPARTAMENTO v 1* + m2 v 2* DE CIENCIAS DE LA NATURALEZA

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Donde las magnitudes con asterisco indican valores despus del choque. Cuando el choque es como el que se muestra en la figura el choque se denomina frontal y como el movimiento antes y despus tiene lugar segn una nica direccin, se puede prescindir de la notacin vectorial y poner simplemente: m1 v1 + m2 v2 = m1 v1* + m2 v2 * El sentido de movimiento (hacia la izquierda o hacia la derecha) se indica mediante el signo + Podemos a su vez trabajar con la ecuacin de energa mecnica antes y despus del choque:
1 2 1 2 1 2* 1 2* mv1 + mv 2 = mv1 + mv 2 2 2 2 2

EJEMPLO 6 A un cuerpo de 3 kg, inicialmente en reposo, se le aplica una fuerza de 5 N durante 3 s Cul ser su velocidad al cabo de este tiempo? SOLUCIN Este ejercicio se puede solucionar aplicando usando la Segunda Ley de la Dinmica para calcular la aceleracin y a continuacin las ecuaciones cinemticas del movimiento. Sin embargo, se puede solucionar muy rpidamente haciendo uso de la expresin que relaciona el impulso mecnico con la variacin del momento lineal.
p = F t p = p2 p1 = m v 2 0 = m v 2 m v2 = F t Ft v2 = = m 5 kg m s2 3 kg 3 s =5 m s

EJEMPLO 7 Un patinador de 60 kg se encuentra situado sobre un monopatn de 3 kg en reposo. En determinado momento el patinador se impulsa hacia la derecha con una velocidad de 1 m/s. Qu ocurrir con el monopatn?

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Como se puede observar el patn sale hacia la izquierda (en sentido contrario al del patinador) ya que se ha considerado positivo hacia la derecha.
pantes = 0 pdesp = m1 v1* + m2 v 2* pantes = pdesp ; 0 = m1 v1* + m2 v 2 * v 2* = m1 v1* m2 = 60 kg 1 m s = 20 m s 3 kg

EJEMPLO 8

Un trozo de plastilina de 250 g es lanzado con una velocidad de 10 m/s contra un bloque de madera de 500 g situado sobre una mesa horizontal. Tras el impacto la plastilina queda adherida al bloque. Calcular la velocidad con la que se inicia el deslizamiento del conjunto. SOLUCIN
v1 m1 v*

pantes = m1 v1 + m2 v 2 pdesp = ( m1 + m2 ) v *

; ( v2 = 0)

pantes = pdesp ; m1 v1 = ( m1 + m2 ) v * v =
*

(m

m1 v1 + m2

m s = 3,33 m = s (0,250 + 0,500) kg 0,250 kg 10

el cuerpo A de masa 10 kg viene con velocidad 20 m/s y choca al cuerpo B de masa 5 kg que inicialmente se encuentra detenido. Los cuerpos chocan y rebotan. Calcular las velocidades de cada cuerpo despus de la colisin. Suponer que no se pierde energa en el choque. Planteamiento grfico

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Tomo el sistema de referencia positivo hacia la derecha y planteo la conservacin de la cantidad de movimiento.
m A v0 A + m B v0 B = m A v fA + m B v fB

Sustituyendo los datos:

10 20 + 0 = 10 v fA + 5 v fB

Por otro lado, al ser un choque totalmente elstico, puedo plantear el principio de la conservacin de energa:

1 1 1 1 m A v 2 0 A + m B v 2 0 B = m A v 2 fA + m B v 2 fB 2 2 2 2

Sustituyendo datos:
1 1 1 10 20 2 + 0 = 10 v 2 fA + 5 v 2 fB 2 2 2

Se genera as un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas, que resuelto arroja las siguientes soluciones: v fB = 26,66 m / s
v fA = 6,66 m / s

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