ANALISIS DE SISTEMAS

DINMICOS & DISEO DE

SISTEMAS DE CONTROL

EN TIEMPO CONTINUO POR TCNICAS DE CONTROL CLSICAS Y MODERNAS.
JOSUE FERNANDO RONCANCIO BERNAL
2012

[1]


ANLISIS DE SISTEMAS DINAMICOS
Ingeniero:
JOSUE FERNANDO RONCANCIO BERNAL.






















[2]

OBJETIVO:
Analizar por teora clsica y moderna los sistemas dinmicos.
CAPITULO 1. GENERALIDADES
1. Introduccin.
2. Clasificacin de los sistemas.
3. Caractersticas de los sistemas dinmicos
4. Seales de entrada tpicas para los anlisis de los sistemas dinmicos.
5. Matriz de comportamiento o respuesta de los sistemas dinmicos

CAPITULO 2. MODELAMIENTO O MODELAJE DE SISTEMAS DINAMICOS

1. Introduccin
2. Tipos de modelos matemticos.
3. Modelamiento de sistemas mecnicos.
4. Modelamiento de sistemas electro-mecnicos.
5. Analogas electro-mecnicas.
6. Analogas electro-hidrulicas.
7. Analogas electro-Neumticos.
8. Algebra de diagramas de bloque.
9. Tcnica del Circuito equivalente.


CAPITULO 3. COMPORTAMIENTO DE LOS SISTEMAS DINAMICOS.
1. Introduccin
2. Tcnicas de anlisis de estabilidad.
4.1. Dominio del tiempo.
4.2. Dominio de la frecuencia.
3. Tcnicas de anlisis de exactitud.
4. Anlisis de respuesta Transitoria Dinmica.
4.1. Sistemas de primer orden.
4.2. Sistemas de segundo orden.

CAPITULO 4. ANALISIS DE LOS SISTEMAS DINAMICOS EN EL ESPACIO ESTADO.

1. Introduccin
2. Definicin de las variables de estado.
3. Tcnicas obtencin de la representacin de estado.
4. Anlisis de:
[3]

i. Estabilidad.
ii. Controlabilidad.
iii. Observabilidad.
5. Solucin de la ecuacin de estado.
6. Ejemplos.
ANEXO-INTRODUCCION AL SIMULINK.
BIBLIOGRAFIA


















[4]

CAPITULO 1. GENERALIDADES


1.1. Introduccin. A continuacin algunas definiciones fundamentales para dar explicacin al tema.

Sistema: Se define como conjunto o interconexin de elementos o componentes que interactan para
cumplir una funcin establecida. Existen sistemas abstractos como los presentes en la economa, por ende
la definicin de sistema no se limita exclusivamente al sentido fsico. En este libro nicamente se har
referencia a los sistemas fsicos, los cuales se caracterizan por ser objetos tangibles.
Proceso: Secuencia de pasos, operaciones o actividades realizadas o ejecutadas para cumplir un objetivo
previamente determinado, se caracteriza por ser no tangible.
Control: Medir el valor de una variable, la cual llamaremos como variable controlada; la cual en la
mayora de los casos es la variable de salida al mismo tiempo que se corrige la variable manipulada
limitando la diferencia entre el valor deseado y el valor medido. Mediante las tcnicas de control se
garantiza el buen funcionamiento del sistema.
1.2. Clasificacin de los sistemas.
1.2.1 De acuerdo al modelo matemtico:
1.2.1.1. Sistema Lineal: La salida es proporcional a la entrada, de la misma forma cumple con las
propiedades de homogeneidad y superposicin.
Los sistemas lineales se clasifican en: L.I.T (Lineal invariante en el tiempo)
L.V.T (Lineal variante en el tiempo)
1.2.1.2. Sistema No lineal:
1.2.2. De acuerdo a la seal de entrada.
1. 2.2.1. Anlogos o Contnuos.
1. 2.2.2. Discretos o Digitales.
1.2.3. De acuerdo al nmero de entradas y salidas.
1. 2.3.1. Monovariables o SISO: nica entrada y nica salida.
1.2.3.2. Multivariables o MIMO: Mltiples entradas y mltiples salidas.


[5]

1.2.4. De acuerdo a su operacin.
1.2.4.1. Sistemas de Lazo Abierto. Son sistemas en los que la energa fluye en una o varias trayectorias sin
retorno a ningn punto anterior en el sistema. Es decir que carecen de retroalimentacin. Tambin se
puede definir como un sistema en el cual la salida no se mide ni se compara con la entrada.
1.2.4.2. Sistemas de Lazo Cerrado. Para estos sistemas se define una seal de error actuante, la cual
consiste en la diferencia entre la seal de entrada y una derivacin de la seal de salida con el objetivo de
reducir este error y llevar la salida del sistema a un valor deseado.
1.2.5. De acuerdo al Tipo de memoria
1.2.5.1. Con memoria.
1.2.5.2. Sin memoria.
1.2.6 De acuerdo a los parmetros:
1.2.6.1. Determinstico: Se conocen o se pueden determinar todas las variables. Por ende se puede
predecir su comportamiento con exactitud.
1.2.6.2. No Determinstico. Tambin conocido como estocstico, en el cual las variables tienen un
comportamiento aleatorio, y por ende se rigen por los principios de la probabilidad de tal manera que no
se puede predecir con certeza su comportamiento.
1.2.7. De acuerdo al tipo de operacin.
1.2.7.1. Sistema Manual: El operario interviene como mnimo en una de las acciones o actividades.
1.2.7.2. Sistema Automtico: El operador NO interviene en ninguna de las acciones o actividades.
1.2.8. De acuerdo a la variable de referencia.
1. 2.8.1. Sistema de Regulacin: Cuando la variable es constante en el tiempo.
1. 2.8.2. Sistema de Seguimiento: Cuando la variable cambia en forma continua con el tiempo.
1.3. CARACTERSITICAS DE LOS SISTEMAS:
1.3.1. Estabilidad: La capacidad o caracterstica que tiene un sistema para retornar a su estado de equilibrio, estado
estable, estado estacionario o rgimen permanente despus de que ha ocurrido un cambio en la respuesta del
sistema. Generalmente ocurre debido a una perturbacin producida en la entrada o la salida del sistema.
Para entradas acotadas, la salida es acotada.
1.3.2. Exactitud, Precisin o Error: El error en un sistema est determinado por la tolerancia permitida o el
porcentaje de error en la respuesta del sistema. Este depende de cada sistema y no de la variable a analizar.

[6]

1.3.3. Respuesta del Sistema:
La respuesta del sistema siempre se analiza en el dominio del tiempo. Para analizar la respuesta es necesario:
Que el sistema cumpla con la propiedad de linealidad, invariante en el tiempo.
Condiciones inciales iguales a 0.
Que la entrada sea un escaln o posicin unitaria.
La respuesta se puede analizar en el dominio del tiempo, de la frecuencia o del espacio de estado y se divide en:
-Respuesta estacionaria o estable
-Respuesta dinmica o transitoria.

Tiempo de Respuesta: Tiempo que tarda la respuesta Dinmica en llegar a su estado estable. Este corresponde a un
factor de mrito y es indicador del tiempo que tarda el sistema en estabilizarse o alcanzar su rgimen permanente y
su valor depende del porcentaje de error permitido a la respuesta del sistema.


Canal de Exactitud. Depende del error del sistema, por lo general es de 1%, 2%, 5%.
r
T
[7]

1.4. TIPOS DE ENTRADA PARA EL ANALISIS DE SISTEMAS DINAMICOS.

En la figura se aprecia un tipo de representacin de sistemas, el cual corresponde a un diagrama de bloque, el cual
consiste en una caja negra con una entrada y una salida. Es una representacin externa del sistema que sirve en
primer lugar para ilustrar la direccin en la que la energa fluye.
El diagrama de bloque est definido por su funcin de transferencia F(s) que es la relacin entre la salida y la
entrada.
()
()
()

El flujo de energa es unidireccional.
1.4.1. Entrada Impulsiva Unitaria.
La aplicamos cuando el sistema est sometido a cambios bruscos pero NO constantes.

El impulso es la derivada de la entrada posicin.

1.4.2. Entrada posicin, Escaln Unitario u Orden Cero.

[8]

El escaln es la derivada de la entrada velocidad.

1.4.3. Entrada Velocidad, Rampa unitaria u Orden Uno

La entrada velocidad es la derivada de la entrada aceleracin.
1.4.4. Entrada Cuadrtica, Aceleracin u Orden Dos

Diagrama de Polos (P) y Ceros (Z)
1.5. COMPORTAMIENTO DE LOS SISTEMAS DINMICOS.

Un sistema con funcin de transferencia F(s), donde:
()
()
()

El diagrama de polos y ceros de la Funcin de Transferencia de un sistema es una representacin grfica en el
plano complejo s donde los ceros se destacan con un smbolo o y los polos con un smbolo x. La importancia de
este diagrama radica en que este permite predecir el comportamiento del sistema.
[9]

CEROS: z es un cero de un sistema si F(z) 0 Los ceros se determinan hallando las races del numerador
A(s)=0 , es decir, igualndolo a 0. Sirven para hallar la respuesta dinmica. Determinan la velocidad del sistema;
entre ms ceros tenga el sistema, ms lenta es su respuesta.
POLOS: p es un polo de un sistema si F(p) Las races del denominador B(s)=0 son los polos del sistema.
Determinan la estabilidad, exactitud y forma de respuesta del sistema.
Ejemplo:



Ceros: S= -2
Polos: S1= -4 ; S2= -1


Existe una representacin alternativa, la cual se conoce como Representacin de Estado o Representacin Moderna
la cual comenz su estudio en 1960, esta es una representacin de tipo vectorial- matricial y su importancia radica
en que es una representacin interna de los sistemas.
Son vlidas para cualquier tipo de sistemas permitiendo incluir condiciones iniciales no nulas.





[10]



CAPITULO 2. MODELAMIENTO O MODELAJE DE
SISTEMAS DINAMICOS

2.1. Modelacin de los sistemas dinmicos.
Para analizar cualquier sistema es necesario un modelo matemtico. Se define como Modelo Matemtico la
representacin matemtica que describe el comportamiento de un sistema dinmico o esttico.
La representacin matemtica se obtiene a partir de las siguientes suposiciones:
- Sistema Lineal e Invariante en el Tiempo (LIT).
- No almacenamiento de Energa (Condiciones Iniciales Nulas).
- F(t)= u(t) (Entrada posicin u orden cero)
La representacin matemtica se obtiene a partir de las leyes que rigen el comportamiento del sistema.
2.1. Tipos de Modelo:
2.1.1. Conjunto de Ecuaciones Diferenciales
2.1.2. Funciones de Transferencia.
2.1.3. Representacin de Estado

2.1.1. Conjunto de Ecuaciones Diferenciales:
En ingeniera se presentan infinidad de casos de sistemas en los que se hace necesario establecer modelos
matemticos mediante el uso de ecuaciones diferenciales, las que generalmente involucran las derivadas e
integrales de las variables dependientes con respecto a la variable independiente. Encontramos un ejemplo muy
claro en el circuito RLC (Resistencia, Inductancia y Capacitancia) en serie cuya ecuacin diferencial es:
()
()

() ()
No sobra recordar que esta ecuacin corresponde a una ecuacin diferencial de segundo orden y por ende nos
referimos a este como un Sistema de Segundo Orden donde R es la resistencia, L la inductancia y C la capacidad.
i(t) y e(t) corresponden por su parte a la corriente de malla y al voltaje aplicado respectivamente y corresponde a su
vez a la seal forzante o variable independiente. Por su parte la corriente es la seal dependiente cuyos valores son
desconocidos y para su determinacin es necesario resolver la ecuacin diferencial.
[11]

Por lo general, la ecuacin diferencial de un sistema de orden n se escribe como:

()

()

()

() ()



2.1.2. Funciones de Transferencia.
La funcin de transferencia es una forma muy clsica de hacer modelado de sistemas lineales y es una
representacin de la relacin entrada vs salida entre variables. La funcin de transferencia se puede definir de
muchas maneras, sin embargo la ms importante se da cuando el sistema es alimentado con una seal de tipo
impulsiva o entrada de posicin y a la respuesta del sistema se le conoce como respuesta al impulso.
La funcin de transferencia se determina como la relacin entre las transformadas de Laplace de la variable de
salida y de entrada del sistema tomando todas las condiciones iniciales como iguales a cero. Por tratarse de una
representacin externa del sistema por lo tanto no contiene ninguna informacin conexa con la estructura interna
del sistema y a su comportamiento.
Es una expresin racional que se obtiene por medio de la transformada de Laplace:



Caractersticas de la funcin de Transferencia:
- No dice como estn interconectados los elementos del sistema.
- Es una representacin externa del sistema.
- Para que el sistema sea fsicamente realizable, el orden del denominador debe ser mayor que el
numerador.
La funcin de transferencia para un sistema cuya funcin de entrada u(t) y salida y(t) est definida por:
()
()
()

En este punto es importante destacar que el orden del denominador n debe ser mayor o igual al orden del
numerador m para que el sistema sea fsicamente realizable.
En todo polinomio se puede obtener n races, que se conocen como los ceros del sistema, estos afectan al sistema
a travs de la velocidad y en ningn momento interfiere con la exactitud ni con la respuesta del sistema como ser
analizado ms adelante.
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) t B
t N
t R
t y
t r
t y
S F
CI
= =

=
=0
[12]

B(S) o Denominador de funcin de transferencia del sistema, se conoce como polinomio caracterstico. Este nos
ayuda a determinar la estabilidad, exactitud y respuesta.
Permite analizar problemas en el dominio del tiempo y la frecuencia.



2.1.3. Representacin en Variables de Estado:
Es una representacin interna de los sistemas por tanto es ms fcil controlarlo, la representacin de estado es
vlida para cualquier tipo de sistema, se basa en una representacin estado vectorial-matricial en el dominio del
tiempo, entrega ecuaciones diferenciales de primer orden, permite condiciones inciales diferentes de 0 y se ha
dado su popularidad porque permite el uso de herramientas computacionales.
2.2. Modelamiento de sistemas electromecnicos.
Para modelar un sistema se requiere la siguiente secuencia de pasos:
1. Identificar el tipo de sistema corresponde.
2. Identificar las Leyes que rigen el comportamiento de cada sistema.
3. Identificar los elementos activos y los elementos pasivos :
Elementos Activos: Suministran energa al sistema (Fuerza, Torque, desplazamiento).
Elementos Pasivos: Convierten, disipan o almacenan energa. (Entre los pasivos tenemos masa, friccin,
elasticidad).
Un sistema mecnico puede presentar dos tipos de movimiento translacional o rotacional.

Elemento Pasivo Translacional Rotacional
Masa [m] [J]
Friccin [C] [B]
Elasticidad [K] [G]






[13]

OBTENCION DEL DIAGRAMA ESQUEMATICO DEL SISTEMA A MODELAR.
Ejemplo:
Se tiene la figura 2.1 y 2.1b. Aunque su posicin es distinta la forma de modelarlas es igual.

Figura 2.1a Figura 2.1b

Procedimiento para Modelar un Sistema:
2.2.1. Obtencin Diagrama de fuerzas.

A partir del diagrama fsico real del sistema a analizar se obtiene un diagrama mecnico que lo representa y
finalmente un diagrama de fuerzas: Esta es una metodologa diferente a la clsica en la cual se definen las fuerzas
segn su orientacin respecto al eje de referencia. En este caso se eligen las fuerzas en el sentido anlogo a las
corrientes en circuitos elctricos, en el sentido de que la fuerza fluye del punto de mayor potencial al de menor
potencial como ocurre con las corrientes elctricas.
En primer lugar se debe elegir si las fuerzas que actan sobre la masa son positivas entrando a la masa o saliendo
de la misma.


En el ejemplo de la figura de arriba, se toman las fuerzas que entran a la masa como positivas. Las ecuaciones as
planteadas son:

[14]

()

Tierra corresponde al nodo cero, por lo tanto:
() ( )

)
()

()

La fuerza de entrada tambin se toma como entrando desde el nodo cero por eso el trmino (0-1) que la acompaa.
En las dems fuerzas el 1 va en el subndice.

Figura 2.1.c) Diagrama de Fuerzas para el esquema vertical.


Figura 2.1.d) Diagrama de Fuerzas para el esquema Horizontal.
2.2.2. Obtencin funcin de Transferencia.
Se definen los grados de libertad y las respectivas ecuaciones (el nmero de ecuaciones es igual a la
cantidad de grados de libertad).






2.2.3. Por ltimo se representa nuestra ecuacin que representa el sistema en un Diagrama de Bloque. Tal como lo
muestra la Figura 2.1.e
| | ( ) ( ) s F s y k cs ms = + +
2
( )
( )
m
k
m
cs
s
m
m
k
m
cs
m
ms
m
s F
s y
+ +
=
+ +
=
2
2
1 1
[15]



DIAGRAMA DE BLOQUE:
Es una representacin grfica de una funcin de transferencia, siendo una funcin de transferencia una
representacin matemtica del sistema consistente en una funcin racional de dos polinomios. La funcin de
transferencia relaciona nicamente las transformadas de Laplace de la salida con las de la entrada con condiciones
iniciales iguales a cero.
1. Permite obtener la funcin de transferencia global a travs de manipulaciones grficas, sin necesidad de
manipulaciones matemticas.
2. Permite simular el sistema con software (Uno de estos software es Simulink; una aplicacin de Matlab.)

Elementos de un Diagrama de Bloque:

Ramas (Representa la variables)

Bloque Representa la funcin de Transferencia.

Bifurcacin: Existe cuando una entrada y una salida van conectada a diferente bloque.



[16]


Punto Suma: es la suma algebraica de varias entradas y nica salida.


2.3. ELEMENTOS DE TRANSFORMACIN DE ENERGA:
2.3.1. Palanca
Transforma el sentido de la fuerza.


Consideraciones para el anlisis de la palanca:
- No tiene masa; es decir que se considera como un elemento ideal.
- Funciona como un amplificador mecnico de posicin y velocidad.
[17]



2.3.2. Tren De Engranajes:
Transforma el sentido del torque, velocidad y posicin.


Consideraciones para el anlisis del Tren de engranajes:

- Elemento lineal.
- N= Relacin de engranajes.
- La velocidad tangencial en el punto de contacto es la misma para los dos engranes.
-

[18]


2.3.3. TRANSFORMADOR

2.3.4. Motor De Corriente Continua
El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, principalmente
mediante el movimiento rotatorio. La principal caracterstica del motor de corriente continua es la posibilidad de
regular la velocidad desde vaco a plena carga.

[19]



Para modelar los motores de corriente continua existen 2 mtodos:
- Motor controlado por Armadura.
- Motor Controlado por Campo.




2.3.5. Modelo Circuito De Armadura:

(1); Donde = fem (Fuerza electro motriz)
[20]

(2); Donde Se denomina constante de velocidad.
2.3.6. Modelo Circuito De Campo:

; Genera el movimiento en el flujo en los 2 devanados.

2.3.7. Modelo Del Motor De Corriente Continua Controlado Por Armadura
; No interviene la ecuacin (3).
1.
2. ; donde e
b
se denomina Fuerza Contra electro-Motriz.
3.
Dominio de S
1.
2.
3. ; Donde Se denomina constante de Torque.




[21]



2.3.8. Modelo Del Motor De Corriente Continua Controlado Por Campo






El modelamiento de un Servomotor se desarrolla de la misma manera que para un motor D.C.
2.3.9. Motor De Movimiento Lineal ( Solenoide).
Permite obtnener un solo movimiento (como su nombre lo inidca en este caso lineal), presenta un solo
devanado que al aplicarle una exitacion genera un campo y un movimiento lineal. Presenta un momento de
inercia , una resistencia y entrega una velocidad lineal.



[22]


Transformacion del Circuito.




De la ecuacion (2), tenemos: , por tanto las funciones de transferencia son:



Y su Diagrama de bloque queda por tanto:


[23]

2.3.10.Generador o Dinamo:

Este disposiotivo se utliza como sensor de velocidad y es un Motor de Corriente continua donde el devanado
de campo se reemplaza por un iman permanentre, con resistencia e inductancia de armadura despreciable. Se
utiliza como:
- Tensor de velocidad angilar.
- Convertidor de Energia mecanica en energia electrica.
2.3.11. DISPOSITIVOS ELCTRICOS Y ELECTRNICOS:

Amplificador Diferencial:


Caracteristicas del Amplificador Diferencial:

1.) 2 entradas y unica salida, la salida es igual a la algebraica de las entradas, tiene una entrada poitiva y una
negativa y una salida afectada por una ganancia.
Funciona como un comparador , en control se utiliza comno detector de error, las ganacias son unitarias y la
salida es la diferencia del error.

[24]

2.) Como Inversor

Donde K se considera la Ganancia.

3.) Como sumador

4.) Como Integrador: La salida es la integral de entrada.

5.) Como Derivativo.





[25]


2.3.12.Potenciometro:
Se utilia como sensor o detector de alguna variable. Existen potenciometros:
- Lineales
- Angulares



COMO SENSOR DE POSICION








[26]

2.4. MODELAMIENTO DE SISTEMAS ELE TROMECNICOS, HIDRAULICOS Y NEUMTICOS

1)Circuito Electrico solenoide.

SISTEMA MECANICO:



RELACION DE VELOCIDADES:


[27]

En la Valvula entra un desplazamiento; pero sale una fuerza





Diagrama de Bloque Para Todo el Sistema.


2.5.ANALOGIAS ELECTRO-MECANICAS.
Las analogias nos permiten analizar y disear sistemas sin necesidad de implementar circuitos reales y nos permite
obtener el modelo matematico de sistemas a partir de modelos de circuitos analogos electronicos.
Se demuestra que 2 sistemas son analogos porque los modelos matematicos son identicos(mismo orden, mismo
nmero de trminos, etc.)
Para los sistemas electricos y mecnicos hay dos tipos de analogias:
-Analogia Directa. (Torque / corriente)
-Analogia Dual. (Torque / velocidad)

ANALOGA DIRECTA
Ejemplo: Demostrar que los sistemas son equivalentes:
( )
( ) s X
s F
Entrada
Salida
O
P2
=
) ( :
3
2
S G S C M Fuerzas
Valvula
VS
= +

d F
F
d S Y
S X
Palanca
P
P
S
o
1 1
) (
) (
:
2
1
= =
[28]




Para m
2


Para m
1


Para Elemento 2 tenemos:

Para Elemento 1 se tenemos:



Circuito Electrico:



[29]

Para Nodo 1 tenemos:

Para Nodo 2 tenemos:

Ordenando y remplazando:


Para 2 tenemos:


Comparando 1 con 3 y 2 con 4 tenemos en resumen la tabla de analogia directa.


1/R
1


1/R
2





1/L
1


De manera general se puede obtener la siguiente tabla que relaciona las diferentes analogias electo-mecanicas.

ANALOGA DUAL





[30]

F (T)
V (w) I






Del circuito 1:
Nodo 1

Nodo 2:


Realizando la transformacin:

(1)

Y

(2)
[31]


Del circuito 2:
Malla 1:

(3)

Malla 2:

(4)

Comparando (1) con (3) y (2) con (4) y teniendo en cuenta el analisis de analoga directa se obtiene la siguiente
tabla:



2.6. ANALOGIAS ELCTRO-HIDRAULICAS:
Los sistemas hidraulicos incluyen fluidos en un sistema cerrado o abierto y se pueden parametrizar con
Inductancia, resistencia y capacitancias.
Resistencia: Oposicion a un flujo y se defuine como la dieferencia de potencial.


[32]

Capacitancia: Todo elelemento en capacidad de almancear energia y se define como la cantidad de energia
alamacenada con respecto a la variacion de potencial.


Inertancia: Se define como la oposicion al cambio de flujo y no se presenta hasta que no haya contacto entre los
elementos







[33]


Parametrizacion del Sistema:
=







[34]

Ejemplo:



1)

Tabla de Equivalencia Electro-Hidrauilica.
Sistema
Hidraulico
Sistema Electrico
Caudal
Q
Corriente
I
Nivel
H
Voltaje
E
Resistencia
Rh
Resistencia
R
Capacidad
Ch
Capacitancia
C

[35]

2.7.ANALOGIAS ELECTRO-NEUMTICAS
Los sistemas neumaticos involucran un flujo de aire o gas en un recipiente cerrado.


Haciendo la transformacion del Circuito a Impedancias.


Ecuaciones:
Nodo
[36]


Nodo

Su diagrama de bloque queda

Tabla de equivalencia entre Circuito Hidraulico y Neumatico.
H P
Q Q
R
h
R
p
C
h
C
P
L
h
L
p

2.8.TECNICA DEL CIRCUITO EQUIVALENTE:
Nos permite obtener el circuito analogo directo de un sistema mecnico.
Pasos:
1. Obtener un diagrama mecanico esquematico equivalente. DME
2. Definir las masas como nodos.
3. Obtener el circuito mecanico equivalente (por definicion las masas van al nodo de refrencia y ubicar los
elementos o bordes entre nodos. DMG
4. Obtener el circuito analogo elctrico directo. (Dibujar la misma topologia del diagrama mecanico
equivalente y reemplazar:
a. Fuentes de corriente Torque .
b. Fuerzas de voltaje fuentes de velocidad lineal o angular.
c. Masas o momentos de Inercia Condensadores o capacidades.
d. Elementos de elasticidad Inductancias.
e. Elementos de ficcion o amortiguadores Resistencias.
[37]

5. Obtencion del modelo del circuito electrico y utilizando las tablas se pasa al modelo mecanico
equivalente.

Ejemplo:



Notese que hemos facilitado el diargrama haciendo uso de las Impedancias Z(s).

Las funciones de Transferencia para los respectivos nodos quedan:

[38]



2.9.ALGEBRA DE DIAGRAMAS DE BLOQUE
El algebra de diagrama de bloques nos permite obtener funciones de transferncia sin manipulaicones matematicas
Si no a partir de funciones graficas.
Las manipulaciones o transformaciones se realizan de acuerdo a la simplicidad:
1. Descomposicion, Intercambio o Fusion de Punto Suma.

Una transformacion es valida si la expresion de la salida no cambia.
El cambio realizado en la grfica es la descomposicion del punto suma, el proceso inverso se llama fusin del
punto suma.

2.Reduccion de Bloques en serie o Cascada.



3.Reduccion o Simplificacion de Bloques en Paralelo.
[39]


4. Adelanto o desplazamiento a la derecha de un Punto suma.


5.Retreaso o desplazamiento hacia la Izquierda de un Punto Suma


6.Adelanto o desplazamiento a la derecha de una Bifurcacin.
[40]



7.Atraso o Desplzamiento a la izquierda de una Bifurcacin.




8.Reduccion de bloques realimentados.

Ejemplo: Mediante Diagrama de bloques reducir el siguiente diagrama.
[41]


1 Reduccion de bloques en Casacda.


2 Adelantamiento de Bifurcacion.


3 Adelantamiento de Punto Suma.

) ( ) ( ) (
3 1
s G s B s y =
[42]



4 Reduccion de Bloques Retroalimentados.



NOTA: No es posible intercambiar una bifurcacin con un punto suma.


2.10.DIAGRAMAS DE FLUJO O REOGRAMAS:
Los diagramas de flujo o reogramas nos permiuet obetneer funciones de Transferencia mediante la aplicacin de
una foprmula conocida como Formula de Mason. No hay ni manipulaciones ni operaciones algebracias.
Elementos de los diagramas de Flujo:
2.10.1.Rama: Una rama nos representa la Transmitancia o funcion de Transferencia y se representa por

2.10.2.NODO:
Representa la convergencia de varias ramas y tiene como caractersitica uan sola salida.
La salida es igual a la suma de las entradas (En un diagrama de bloque es equivalente a un punto suma).
[43]


2.10.3.TRAYECTORIA:
Es un camino abierto entre una entrada y una salida y NO toca un nodo mas de una vez.

La Transmitancia o funcion de Transferencia es igual al producto de las transmitancias de las ramas individuales
que forman la trayectoria.
m= N de Trayectorias entre una entrada y uan salida.
Ciclo: Un ciclo es una Trayectoria cerrada que No toca un nodo mas de una vez, su transmitacna es igual al
producto de las transmitacioasn que lo conforman.
L(S)= Ganancia o Transmitancia de cada ciclo.
n= N de ciclos.
2.10.4.FORMULA DE MASON:

Donde
Pasos para Obtener la Funcion de Transferencia.
1. Obtener el N de ciclos y la transmitancia de cada ciclo.
2. Obtener el determinante o polinomio caracterisitico , de la siguiente manera:


[44]

Cofactor, cada trayectoria tiene un cofactor y se obtiene eliminando el determinante de la ganacia
de los ciclos que tocan la Trayectoria.


Las Trayectorias de Color, en este caso indican los ciclos del diagrama.





El diagrama de Flujo para el ejemplo anterior queda:

Trayectorias: Para el anterior diagrama de flujo las trayectorias quedan:



f
f
f
L
R
s
L
+
1
1
1
G
H
[45]


Ciclos:



Formula de Mason:


Coefactores:

















[46]

CAPITULO III. COMPORTAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DINAMICOS.
Haciendo un recuento de los trminos vistos en la introduccin, el estudio del comportamiento de los sistemas
dinmicos se refiere a los estudios de la estabilidad, exactitud precisin o error y la respuesta del sistema. En
primer lugar la estabilidad se defini como la capacidad propia de un sistema para alcanzar el estado de equilibrio
o tambin llamado estado estable o rgimen permanente una vez que ha ocurrido un cambio en el sistema.
Generalmente ocurre cuando ha habido una perturbacin en el sistema.
En este captulo tambin se hace un estudio de la exactitud, precisin o error, donde el error en un sistema est
determinado por la tolerancia que se permite en la respuesta del sistema y cuya caracterstica es la discrepancia
entre la seal de entrada y la respuesta del sistema en estado estacionario.
Finalmente se hace el anlisis de la respuesta del sistema en el dominio del tiempo.
3.1. TCNICAS DE ANLISIS DE ESTABILIDAD.
Estabilidad es la capacidad que tienen los sistemas para retornar a su estado de equilibrio despus de haber
ocurrido un cambio.
Existen varios mtodos para realizar el anlisis:
1. Calculando races del polinomio o ecuacin caracterstica.
Races o polos del sistema.
2. Aplicando el mtodo numrico de Routh Hurwitz (RH)
3. En el dominio de la fercuencia.
3.2.1. Metodo de las Raices:
Teniendo la funcin de transferencia

Se analiza el polinomio caracterstico (B(s)) que es el que proporciona le informacin de estabilidad del sistema.
Para hallar las races del sistema se iguala el polinomio caracterstico a 0.






[47]

ANALISIS DE ESTABILIDAD A PARTIR DE LA UBICACIN DE POLOS
Observando la siguiente grfica:


Es posible afirmar que si hay polos en el semiplano izquierdo, el sistema es globalmente estable.
Si hay polos en el eje imaginario, el sistema es marginalmente estable.
Si hay polos en el semiplano derecho, el sistema es inestable.

Ejemplo:
3.2.2. METODO NUMERICO:
Existe software que lo realiza y se basa en el criterio de Routh-Hotwiz RH de los sistemas. Nos permite
analizar la estabilidad sin la necesidad de obtener los polos, sin o aplicando el criterio de las condiciones
necesarias y suficientes. El procedimiento es el siguiente:

Tomamos el polinomio caracterstico y lo igualamos a cero(Es importante igualar a 0; como si furamos hallar sus
races.)

3.2.2. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
Este criterio consiste en un mtodo algebraico que provee informacin de la estabilidad absoluta de un sistema
lineal e invariante en el tiempo cuya ecuacin caracterstica tiene todos sus coeficientes de valor constante. Este
criterio sirve como prueba para establecer si cualquiera de las races de la ecuacin caracterstica se encuentra o no
en el semiplano derecho del diagrama de polos y ceros. El nmero de races que estn en el eje j y en el
semiplano derecho tambin se indican.
La secuencia de pasos a seguir es:
1) Verificar que las condiciones necesarias se cumplan:
1. Que existan todas las potencias de S
2. Que todos los signos del polinomio o ecuacin caracterstica sean iguales.
( ) 0 ......
0 1
3
3
2
2
1
1
= + + + + + + =

a s a s a s a s a s a S B
n
n
n
n
n
n
n
n
[48]

2) Verificar que las condiciones suficientes se cumplan:
1. Que no existan cambios de signo en el primero columna en el arreglo de Routh-Hotwiz ; si por algn
motivo hay cambio de signo el sistema se considera inestable.
2. El N de cambios de signo es igual al N de races o polos del sistema.
ARREGLO DE DE ROUTH-HOTWIZ:

El arreglo de Routh-Hurwitz:
- Es un arreglo triangular.
- Las filas se identifican en orden decreciente, a partir de las potencias de S.
- Cada dos filas se reduce en un elemento.
- Toda una fila se puede multiplicar por una constante con fin de simplificar las operaciones.
- El clculo de los elementos del arreglo se basa en el clculo de determinantes 2 orden.
- Si el polinomio es par, la primera fila tiene un elemento ms que la Segunda.
- Si el polinomio es impar, la primera fila y la segunda fila tiene igual N de elementos.










( )
1
0
1
1

=
n
n
n
a
a
a
a
a
s b ( )
1
2
3
1
1

=
n
n
n
a
a
a
a
a
s b
( )
1
4
5
1
2

=
n
n
n
a
a
a
a
a
s b ( )
1
3
2
1

=
n
n
n
n
n
m
a
a
a
a
a
s b
[49]

EJEMPLOS:
1. Considere la siguiente funcin de transferencia de segundo orden:
()

Determine si este sistema es estable o no.
Desarrollo:
1) Condiciones Necesarias
Existan todas las potencias de S
Todos los signos del polinomio o ecuacin caracterstica sean iguales, recordemos que el
polinomio caracterstico es el denominador de la funcin, En este caso

3.2.3. CASOS ESPECIALES
1. Cuando existe un0 en la primera columna, en una fila; el cero se reemplaza por un N .
Seguimos calculando los dems coeficientes; en funcin de , evaluamos los coeficientes con (0
+
y0
-
); si hay
cambio de signo el sistema nos indica que es Inestable y el N de cambios de signo, es igual al N de polos en el
SPI.
Ejemplo:

1) Condiciones Necesarias
Existan todas las potencias de S.
Todos los signos del polinomio o ecuacin caracterstica son iguales.
Arreglo:
S
4
1 2 3
S
3
1 2 Hemos dividido por 2
( ) 6 11 6
2 3
+ + + = S S S s B
( )
3 4 25 2
5 . 1
2 3 4
+ + + +
+
=
S S S S
S
s F
[50]

S
2
3
S
1

S
0
3
En este caso debemos evaluar (2) valores; cuando y cuando ; para determinar el N de cambios
de signo y as determinar la estabilidad del sistema.
Evaluando para
S
4
1 2 3
S
3
1 2 Hemos dividido por 2
S
2
+ 3
S
1
-
S
0
3
Tenemos: 2 cambios de signo, por tanto hay 2 races en el SPD y como el sistema era de orden 4(S
4
; tal como se
muestra en el polinomio caracterstico, podemos decir que hay 2 polos en el SPD).

Evaluando para
S
4
1 2 3
S
3
1 2 Hemos dividido por 2
S
2
+ 3
S
1
-
S
0
3
Tenemos: 2 cambios de signo.

2Caso. Cuando toda una fila tiene elementos nulos, el sistema NO es estable.
Procedimiento:
Formar un polinomio auxiliar; con la potencias de la fila que precede a la fila nula. Ejemplo: Si tomamos la de
S
2
; derivamos el polinomio auxiliar con respecto a este.
[51]

Luego reemplazamos la fila nula con los coeficientes de la derivada del polinomio y seguimos calculando los
coeficientes.
Nota: El polinomio auxiliar debe dividir exactamente al polinomio original.


S
3
1 2 3
S
2
1 2 Hemos dividido por 5
S
1
0; Como podemos ver el sistema NO tiene cambio de signo, pero No podemos
S
0
2 garantizar que el sistema sea estable; por tanto es marginalmente Estable.
Entonces tomamos la fila que precede a la fila nula; en este caso S
2
1 2 y formamos un nuevo polinomio
auxiliar ; lo derivamos y tenemos: . Nuestra nueva fila para S
1
es S
1
2.
Obtenemos los polos del sistema, que en este caso sern:



3.3. SISTEMAS AJUSTABLES:
Son sistemas ajustables porque su comportamiento se puede ajustar con parmetros conocidos como ganancia.

( )
10 2 5
6
2 3
2
+ + +
+
=
S S S
s S
s F
[52]


Debemos analizar todos los posibles valores de K.




Obtencin del Polinomio Caracterstico:


El arreglo queda:
S
3
1 21
S
2
2 3K Hemos dividido por 5
S
1
De esta condicin se tiene:
S
0
3K De esta condicin se tiene:
1) Condiciones Necesarias
Existan todas las potencias de S.
Todos los signos del polinomio o ecuacin caracterstica son iguales. Siempre cuando
y ; de aqu se deduce que el rango es
Para seguir con el procedimiento se debe realizar un anlisis detallado.




- Para tenemos en el arreglo que se realizo anteriormente:
S
3
1 21
S
2
2 3K Se ha dividido por 5
( )
( ) ( ) S S S S
S K
5 3 7
3 5
2
+ + + +
+
( ) ( )( ) 0 15 7 3
2
= + + + = K S S S s B
0 15 21 10
2 3
= + + + K S S S
[53]

S
1

S
0
+
Conclusin: 2 cambios de signo, entonces polos en el SPD.
- Para tenemos en el arreglo que realizamos al principio:
S
3
1 21
S
2
2 3K hemos dividido por 5
S
1

S
0
3K
Conclusin: Sistema Marginalmente Estable.


- Para tenemos en el arreglo:
S
3
1 21
S
2
2 0 hemos dividido por 5
S
1

S
0
0
- Conclusin: Sistema Marginalmente Estable.

3.4. ANALSIS DE EXACITUD, PRECISION, EEROR EN ESTADO PERMANENTE U
ESTACIONARIO.
Esta caracterstica se determina a partir de :
ess
p
error de posicin u orden cero.

ess
v
error de velocidad u orden uno.

ess
a
error de aceleracin u orden dos.



METODOS PARA EL ANALISIS DE EXACTITUD.

3.4.1. Definicin de error.
( )
1 +
+
=
n
n
s
n
t t
[54]

3.4.2. Por formula de error.
3.4.3. Por Tipo de Sistema.


3.4.1. Definicin de error.

Con
Para aplicar este procedimiento debemos repasar el Teorema del valor inicial y Teorema valor final.
Teorema valor final:
Se puede conocer cualquier valor final de cualquier variable en 2 dominios.

Teorema valor inicial:

El error depender de la seal de entrada.


3.4.2. Por formula de error.

[55]

Ejemplo: Analizar el comportamiento en funcin de K

1_ Reducimos el Bloque Retroalimentado.



3.4.3. Por Tipo de Sistema:
Se realiza a partir de la ganancia de lazo directo y el tipo de sistema se determina a partir de los factores de S en
el denominador de la ganancia de lazo directo, es decir los polos en el origen de dicha ganancia.
[56]





ERROR DE POSICIN U ORDEN 0 ESS
P

Sistema Tipo 0 m=0 ess
p





- SISTEMA TIPO I m=1 ess
p
=0 Nulo
[57]




- SISTEMA TIPO II m=2 ess
p
=0 Nulo


- SISTEMA TIPO III m=3 ess
p
=0 Nulo

Sistema Tipo


ERROR DE VELOCIDAD U ORDEN 1 ESS
V


- Sistema Tipo 0 m=0 ess
V
= Infinito


- Sistema Tipo I m=1 ess
V
= finito

Donde , Constante Esttica de Velocidad
[58]


- Sistema Tipo 2 m=2 ess
V
= Nulo


ERROR DE ACELERACIN U ORDEN 2 ESS
A


- Sistema Tipo 0 m=0 ess
a
= Infinito

- Sistema Tipo I m=1 ess
a
= Infinito

- Sistema Tipo II m=2 ess
a
= finito


Donde , Constante Esttica de Aceleracin.

- Sistema Tipo III m=3 ess
a
= Nulo

El tipo de error y el tipo de sistema se puede resumir en la siguiente Tabla.
[59]



3.5. ANALISIS DE RESPUESTA
Respuesta para Sistema de primer Orden:
1.) Teorema del valor Inicial.
2.) Aplicando desarroll de facciones parciales para la entrada dada y hallamos el
valor de la Transformada.
3.) Hallamos la respuesta temporal, graficamos la pendiente inicial, pendiente final.
3.5.1. RESPUESTA IMPULSIVA UNITARIA
Nos da la respuesta natural del Sistema.


Si el sistema es estable es decreciente en el tiempo.

Teorema de valor Inicial y Valor final para la entrada dada.
Teorema del Valor final

Teorema del Valor inicial
[60]





Verificacin:




Grafico:

3.5.2. RESPUESTA PARA ENTRADA POSICION, ESCALON u ORDEN CERO.
[61]




Respuesta Temporal:








[62]



3.4.3. ANALISIS DE RESPUESTA A ENTRADA VELOCIDAD, RAMPA u ORDEN UNO.






Respuesta Temporal:




[63]












3.5.4. PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS INVARIABLES EN EL TIEMPO L I T
1. Conociendo la respuesta de una entrada escaln se puede determinar la respuesta a cualquier entrada o
analizando la relacin de la respuesta a la entrada pedida con la entrada escaln; es decir se puede
determinar la derivada y/o integral de la entrada, derivando y/o integrando a la entrada dada.


[64]





3.5.5. ANALISIS DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.


Donde . Este Nos determina el Tipo de
respuesta.
)
Respuesta Senoidal.
El sistema No tiene ningn tipo de amortiguamiento.
;

Plano S

Forma de la Respuesta.
[65]





SISTEMA SUBAMORTIGUADO



=0



Graficando su Respuesta:
1. Hallamos su valor inicial con ; La ventaja en el Dominio de S; es que
NO necesitamos hallar su transformada Inversa.
Parmetros a factores De Merito y Solo son para Sistemas Subamortiguado.

[66]

Factores de Merito Para la respuesta Dinmica o Transitoria.
Tiempo de Crecimiento = Es el tiempo que tarda la respuesta del Sistema en alanzar por primera vez su
valor final.

Tiempo Pico : Tiempo que tarda la repuesta del sistema en alcanzar su mximo sobre impuls, es decir
que tanto puede aumentar en caso de los resortes antes de que el sistema se destruya.

Mximo Sobre impuls : Es la mxima magnitud del sistema.






SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO





[67]







SISTEMA SOBREAMORTIGUADO :


[68]


Ahora hallamos valor Inicial y valor Final. Con



Transformada Inversa:

Para , . .



CRITERIO DE LOS POLOS DOMINANTES.
Si la magnitud de los polos ms cercanos al eje imaginario es mnimo 6 veces menor a la longitud de los polos
ms lejanos; decimos que los primeros son polos dominantes. Si esta condicin NO se cumple No existen polos
dominantes.

[69]

En caso de existir polos dominantes la respuesta del sistema se puede aproximar al comportamiento determinado
por los polos dominantes.
Ejemplo:

N(s)=S+2=0; Sz=-2 (Ceros del Sistema).







Ejemplo:
Analizar el comportamiento del sistema de lazo cerrado en funcin de K.
[70]




1) Condiciones Necesarias
Existan todas las potencias de S.
Todos los signos del polinomio o ecuacin caracterstica son iguales. Siempre cuando
y ; de aqu se deduce que el rango es

S
3
1 30
S
2
11 60K
S
1
De esta condicin se tiene:
S
0
60K De esta condicin se tiene: .
Rango Valido
Anlisis de Exactitud.





[71]

Anlisis de Respuesta:





Hallamos la Respuesta Tomando los Polos:
Para K=0.1 (recordemos que podemos tomar cualquier valor siempre cuando se encunetre en el rango
) tenemos el polinomio caracterstico:

Comportamiento Equivalente a Sistema 1er orden.


Este ltimo es polo Dominante ya que 6*0.22=1.32; que es menor de 4.21 y 6.57.
Funcin aproximada:

Para K=2.5


[72]

Comportamiento Equivalente a Sistema 2orden Subamortiguado

Calculando factores de Merito, debido a que es sistema Subamortiguado.



















[73]

CAPITULO 4. ANALISIS DE LOS SISTEMAS DINAMICOS
EN EL ESPACIO ESTADO.
4.1 INTRODUCCION
En el primer captulo se hizo una mencin de las variables de estado, esta es una tcnica moderna de anlisis, la
cual permite analizar cualquier tipo de sistema, sin importar si es lineal o no o si es anlogo o digital, si es
monovariante o multivariante al igual que si sus condiciones iniciales son diferentes de cero. Adquiri relevancia
con el desarrollo de los computadores, ya que es un mtodo que se facilita con la aplicacin del ordenador y
mtodos matriciales. Tambin podemos afirmar que esta es una representacin interna de los sistemas que permite
conocer el sistema detalladamente y por ende permite hacer un mejor control asi como un diseo optimo del
sistema de control.

4.2. DEFINICIONES:
VARIABLES DE ESTADO:
Se define como variable de estado el mnimo conjunto de variables necesarias para describir el comportamiento de
un sistema y se denota por la letra n que determina el nmero de variables de estado.

Donde el nmero de variables de estado es igual al orden del sistema; es decir el orden del Polinomio
caracterstico.
4.3 ECUACIN DE ESTADO:
La representacin de estado se basa en una representacin vectorial matricial cuya ventaja ms relevante es el
aprovechamiento de que todas las ecuaciones diferenciales que originan esta representacin son de primer orden y
tienen dos tipo de respuesta, que son la normal o estndar y la compacta o forma vectorial matricial. La forma
compacta o vectorial matricial es la que se emplea en este captulo.
Debemos partir de las siguientes premisas:
El nmero de ecuaciones de estado es igual al nmero de variables de estado.
La ecuacin de estado tiene 2 formas de representacin:
A continuacin veremos los dos tipos de representacin.

4.3.1 FORMA COMPACTA DE LA ECUACION DE ESTADO

[74]

()
()

() ()
X corresponde a un vector columna de n elementos y se le conoce como el vector de estado.
A Es una matriz cuadrada de nxn elementos y se conoce como la matriz del sistema y contiene los parmetros del
sistema.
U Corresponde a un vector columna de r elementos y se le conoce como el vector de entrada.
B Es una matriz de nxr elementos y se le conoce como la matriz de entrada.
En esta representacin r es el nmero de entradas del sistema.

ECUACION DE SALIDA

() () ()
Y corresponde a un vector columna de m elementos y se le conoce como el vector de salida.
C Es una matriz de mxn elementos y se conoce como la matriz de salida.
D Es una matriz de mxr elementos y se le conoce como la matriz de acople.


4.3.2 FORMA NORMAL O ESTANDAR DE LA ECUACION DE ESTADO

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

]
[

]
[75]

() [

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

]
[

]

NOTA: Cuando [] se dice que el sistema se encuentra desacoplado entre la entrada y la salida o lo que es
equivalente que el sistema es singular.

4.4 TECNICAS PARA OBTENER LA REPRESENTACION EN VARIABLES DE ESTADO
Las dos tcnicas principales para este fin son las que emplean el circuito elctrico, y las que parten de la funcin
de transferencia global del sistema.
En este texto utilizaremos la tcnica que toma como punto de partida la funcin de transferencia del sistema, ya
que esta es la forma ms sencilla. Los pasos para llegar a la representacin son los siguientes:
1. Expresar la funcin de transferencia en potencias Negativas.
()
()
()

En esta funcin de transferencia la condicin de realizabilidad es m>n; es decir que el grado del denominador es
mayor que el grado den numerador. Y se dese llevar esta funcin de transferencia a la forma
(

)
(

)
(

)

Para lograrlo se debe factorizar la mayor potencia de S y dividir por la mayor potencia negativa de S.
[76]

2. El coeficiente del trmino independiente en el denominador debe ser unitario.
Es decir que la funcin de transferencia debe ser expresada de la siguiente manera:
(

)
(

)
(

3. Se aplica Mason a la inversa donde n corresponde al nmero de ramas y m corresponde al nmero de
ciclos de

. El numerador est compuesto por las trayectorias y se pueden obtener 2 diagramas de

simulacin a saber que son el directo y el dual.

4. Definir las variables de estado. nEn este paso a la salida de cada rama integradora; aquellas que tienen
una transconductancia de valor

; se define una variable de estado ,m esto quiere decir que el nmero

de variables de estado es igual a m y no importa el orden en que se tomen. Luego no existe unicidad en
las variables de estado, por conveniencia se definirn de la salida hacia la entrada.

5. Obtencin de la forma cannica. En la entrada de cada rama se obtiene una ecuacin de estado y para
cada salida se obtiene una ecuacin de salida.



4.2.2. ESPACIO ESTADO:
Es un espacio N dimensionado, es decir, est representado por n ejes, cada uno identificado por una variable de
estado y el estado del sistema se visualiza por una Trayectoria.

[77]

Obtencin de la Representacin de Estado:

Hay 4 formas de la obtencin de representacin de Estado.
1. A partir del sistema o Circuito.
2. A partir de la ecuacin o conjunto de ecuaciones diferenciales.
3. A partir de las funciones de Transferencia.
4. A partir del diagrama de bloque.

1. A partir del sistema o Circuito. :
Existen 2 formas Circuito anlogo-directo
--Circuito real.
Se definen como variables de estado las magnitudes almacenadas en forma de energa por los diferentes elementos
o componentes del sistema.
2. Ecuaciones diferenciales:
El N de variables de estado es igual al orden de la ecuacin diferencial.
Definicin Variable Estado:
Se define la respuesta y sus derivadas hasta la derivada n
-e sima
, como una variable de estado.

4.2.3. OBTENCIN DE LAS ECUACIONES DE ESTADO:
De la definicin de sus variables de estado, se obtiene n-1, variables de estado. La n
-e sima
ecuacin de estado; se
obtiene a partir de la ecuacin original, despejando la derivada de orden ms alto con coeficiente unitario y
reemplazando las respectivas variables de estado.




[78]

4.2.4. OBTENCION DE LA REPRESENTACION DE ESTADO A PARTIR DE FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA.
1. Llevar a expresar la funcin de transferencia en potencias negativas.
2. Obtener un diagrama de flujo a partir de funcin de transferencia.
3. Definicin de las variables de estado en la salida de cada rama con Transmitancia , define una
variable de estado.
Obtencin de las Ecuaciones de Estado:
En el nodo de entrada de cada rama con funcin de Transferencia , se obtiene una ecuacin de estado.
En la salida de cada rama con Transmitancia , se define una variable de estado.

4.4. ANALISIS ESPACIO DEL ESTADO:
Caractersticas:
- Estabilidad.
- Controlabilidad.
- Observabilidad.
4.4.1. ESTABILIDAD: La estabilidad en el anlisis de estado. Se analiza con el determinante
1. Se hallan los polos.
2. Analizar que los polos estn en el SPI


4.4.2. CONTROLABILIDAD:
La controlabilidad es la caracterstica del espacio de estado que nos permite conociendo la entrada y el estado de
un sistema en un tiempo t=0, determinar o predecir el estado del sistema en un tiempo

5.4.3. OBSERVABILIDAD:
Es la caracterstica que nos permite conociendo el estado y la entrada del sistema en un tiempo
establecer el estado del sistema en .
Anlisis de Controlabilidad:
Mediante la controlabilidad se puede analizar:
[79]

1. A partir de la matriz de controlabilidad.


Se dice que un Sistema es controlable, si la matriz de controlabilidad es de rango igual=n, donde n representa el
N de variables de estado.
; Para qu sistema sea controlable.

OBSERVABILIDAD:
Se dice que el sistema es observable si la matriz de observabilidad es mnimo rango de n , es decir si existe n
filas linealmente independientes.



2. A partir de la funcin de la matriz de diferencia, decimos que el sistema es completamente observable.


Ejemplo:



Obsrvese que la ltima fila de la Matriz corresponde a los coeficientes del denominador cambiando los signos.


Analisis de estabilidad:
[80]



.
Mismo polinomio de la funcion de Transferencia; Aplicando Criterio de RouthHotwiz, se tiene que el
Sistema Inestable.

Anlisis de Controlabilidad.
;
A que La Matriz de Contrabilidad es de
rango iguala n.
ANALISIS DE OBSERVABILIDAD:











[81]


ANEXO-INTRODUCCION AL SIMULINK.
Introduccin a SIMULINK. Para conocer las posibilidades bsicas de Simulink se muestra
Siguiente tutorial pasando por todos los puntos.

1. Simulink es un programa de simulacin tanto continua como discreta que se encuentra en el entorno MATLAB.
Por tanto para acceder a l basta con invocarlo desde la ventana de comandos de MATLAB, por supuesto
asegurndose antes de encontrarse en el directorio de trabajo.


2. Una vez hecho esto aparece la ventana de SIMULINK que tiene el siguiente aspecto:






[82]



3. Lo primero que se debe hacer es abrirse una ventana de trabajo que puede ser nueva o existir previamente.
Para el caso de que se desee crear un nuevo trabajo se procede como se indica en la figura.





4. Con lo que obtendremos una ventana vaca como la siguiente:

5. Lo primero que podemos necesitar es una fuente de seal, luego seleccionamos las fuentes (Sources) en la
ventana de SIMULINK.

6. Con esto aparecern otra ventana con todas las fuentes de seal disponibles .En este ejemplo se selecciona con
el ratn el generador de seales genrico y se arrastra hasta situarlo sobre la ventana de trabajo.
[83]



7. Para poder ver la seal recurriremos a un sumidero de seal (Sinks) que seleccionaremos en la ventana de
SIMULINK.

8. Igual que antes aparecer una ventana con todos los sumideros disponibles, de la que seleccionaremos el visor
(Scope) y lo arrastraremos con el ratn hasta la ventana de trabajo.





[84]

9. Ya nicamente falta unir la fuente con el sumidero, lo que se hace pulsando con el ratn sobre la pequea flecha
de salida del bloque inicial y arrastrando hasta la fecha de llegada del bloque destino.


10. Para realizar la simulacin es necesario definir unos parmetros mnimos como son el intervalo de tiempo
y el error admisible.









[85]

11. Adems existen otros parmetros como el mtodo de integracin a utilizar y los pasos de integracin.
Parmetros que se pueden definir cmodamente en la ventana correspondiente.


12. Para ejecutar la simulacin desplegar Simulation y Start. Ver el resultado de la simulacin en el scope.















[86]



BIBLIOGRAFIA:
1. Dinmica de Sistemas. Katsuhiko Ogata. Pretince hall.
2. Ingeniera de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Pretince hall.
3. Dinmica y sistemas de control.