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Respuesta temporal
3.2 Respuesta temporal de los sistemas lineales de segundo orden de tiempo continuo sin ceros
Herramienta interactiva: 3.2. t_segundo_orden Conceptos analizados en la cha Modelado de sistemas dinmicos lineales invariantes en el tiempo mediante una ecuacin diferencial lineal de segundo orden. Obtencin de la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden a partir de una ecuacin diferencial lineal. Anlisis de la respuesta temporal de un sistema dinmico lineal de segundo orden cuando la entrada es una seal en forma de escaln. Concepto de ganancia esttica y su efecto sobre la respuesta temporal del sistema cuando la entrada es una seal en forma de escaln. Concepto de factor de amortiguamiento relativo y su efecto sobre la respuesta temporal del sistema. Concepto de frecuencia natural no amortiguada y su efecto sobre la respuesta temporal del sistema. Concepto de sistema de segundo orden sobreamortiguado, crticamente amortiguado, subamortiguado, crticamente estable e inestable. Anlisis de la estabilidad de sistemas lineales de segundo orden. Teora Los sistemas de segundo orden, tal y como su nombre indica, se pueden describir mediante una ecuacin diferencial normalizada de segundo orden del tipo: d2 y ( t ) dy(t) 2 2 + n + 2n y ( t ) = k n u(t) dt dt2 (3.9)
donde y(t) y u(t) son la salida y la entrada del sistema respectivamente. Existen sistemas con dinmicas de segundo orden puras o formadas por la combinacin de dos sistemas de primer orden en serie (producto de dos funciones de transferencia de primer orden4 ). La funcin de transferencia estndar de un sistema de segundo orden viene dada por: G (s) =
2 k n 2 s2 + 2n s + n
(3.10)
en la que el polinomio del denominador se denomina polinomio caracterstico J (s), cuyas races (solucin de la ecuacin caracterstica J (s) = 0) son los polos de la funcin de transferencia, que en este caso pueden ser reales o complejos conjugados. Los parmetros que denen la funcin de transferencia son: k es la ganancia cannica o ganancia esttica del sistema, que representa el cociente entre la amplitud de la respuesta del sistema en rgimen estacionario y la amplitud del escaln de entrada al mismo. Se puede obtener haciendo s = 0 en la funcin de transferencia, G (0) = k.
4 Como se analizar en el Captulo 6, la funcin de transferencia de dos sistemas en serie G ( s ) y G ( s ) es el producto de ambas 2 1 G1 (s) G2 (s), consecuencia de la aplicacin de las propiedades de la transformada de Laplace.
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es el coeciente, razn o factor de amortiguamiento relativo del sistema (adimensional), que determinar la forma de la respuesta transitoria. En funcin de su valor se puede deducir si el sistema es inestable ( < 0), crticamente estable o no amortiguado ( = 0), subamortiguado (0 < < 1), crticamente amortiguado ( = 1) o sobreamortiguado ( > 1). n es la frecuencia natural no amortiguada (rad/s), que corresponde a la frecuencia con la que oscilara el sistema si no existiese amortiguamiento ( = 0, respuesta de tipo senoidal). Evidentemente, para que se obtenga una respuesta limitada cuando la seal de entrada tiene forma de escaln (seal acotada), los polos del sistema deben estar en la parte izquierda del plano s. Si alguna de sus races est en el semiplano derecho s, el sistema ser inestable. Si la ecuacin caracterstica del 2 = 0) tiene las races sobre el eje imaginario (eje j ), la salida en estado sistema ( J (s) = s2 + 2n s + n estacionario cuando la entrada es una seal en escaln tendr oscilaciones mantenidas, a menos que la entrada sea una sinusoide cuya frecuencia sea igual a la magnitud de las races del eje j . Para este caso, la salida est sin acotar. A tal sistema se le denomina marginalmente estable, debido a que nicamente algunas entradas limitadas (sinusoides de la frecuencia de los polos) harn que la salida no est acotada. La respuesta temporal cuando la entrada tiene forma de escaln de amplitud Ue (U (s) = Ue /s) se puede obtener a partir de: 2 Ue k n (3.11) Y ( s ) = G ( s )U ( s ) = 2 2 s + 2n s + n s aplicando la transformada inversa de Laplace, y(t) = L1 {Y (s)}, o bien resolviendo la ecuacin diferencial con: 0, t<0 u(t) = , Ue , t 0 siendo necesario diferenciar los casos: 0 < 1, 1 y < 0. En todos ellos, la respuesta temporal de los sistemas de segundo orden comienza en t = 0 con pendiente nula. Se puede comprobar fcilmente haciendo dy(t)/dt|t=0 . Sistema subamortiguado: Para el caso 0 < 1 se obtiene que los polos del sistema (races de = la ecuacin caracterstica) son complejos conjugados, (s1 = n + jn 1 2 y s1 n 2 jn 1 ) y la respuesta temporal a entrada en escaln es: y(t) = kUe 1 en t cos d t + 1 2 send t , t0 (3.12)
donde d = n 1 2 es la frecuencia natural amortiguada. Se puede observar cmo la componente compleja de los polos produce una respuesta temporal con presencia de senos y cosenos que dan lugar a oscilaciones que se amortiguan con la envolvente exponencial. Al producto = n se le denomina factor de amortiguamiento, que es una constante que determina las propiedades de amortiguamiento de un sistema. Determina la velocidad de crecimiento o decaimiento de la respuesta a escaln unitario de un sistema de segundo orden subamortiguado. Sistema sobreamortiguado: Cuando el factor de amortiguamiento relativo 1, los polos del sistema de segundo orden sern reales (s1 = 1/1 = n n 2 1 y s2 = 1/2 = n + n 2 1) . La funcin de transferencia en este caso viene dada por: G (s) = k (1 s + 1)(2 s + 1) (3.13)
40 Captulo 3.
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donde 2 es la constante de tiempo asociada al polo ms cercano al eje imaginario, que provoca la exponencial ms lenta (2 > 1 ) y la respuesta temporal se puede obtener por tanto como la combinacin de dos sistemas de primer orden: y(t) = kUe 1 1 2 t t e 2 + e 1 2 1 2 1 , t0 (3.14)
Cuando = 1, las dos races son iguales s1 = s2 (1 = 2 ) y al sistema se le denomina crticamente amortiguado. Su funcin de transferencia viene dada por: G (s) = k ( s + 1)2 (3.15)
t t e
t0
(3.16)
Sistema crticamente estable: Como se puede observar en la ecuacin (3.12), cuando = 0 los dos polos complejos conjugados se encuentran sobre el eje imaginario (con parte real nula) y se obtiene una respuesta con una oscilacin mantenida dada por: y(t) = kUe (1 cos (n t)) , t0 (3.17)
Sistema inestable: En el caso < 0 el sistema ser inestable. Tendr dos polos complejos conjugados con parte real en el semiplano derecho si 1 < < 0 (respuesta inestable oscilatoria) o bien dos polos reales en el semiplano derecho si 1 (respuesta inestable de tipo exponencial). Tanto en el caso subamortiguado como en el sobreamortiguado, un anlisis interesante consiste en estudiar la localizacin de los polos de un sistema de segundo orden en funcin de los parmetros caractersticos de la funcin de transferencia. A partir de dichos parmetros, se pueden encontrar relaciones con determinadas caractersticas puntuales de la respuesta temporal del sistema (que, como se analizar en el Captulo 7, adems pueden ser utilizadas como especicaciones de funcionamiento en lazo cerrado en el diseo de sistemas de control). Las caractersticas de la respuesta temporal ms extendidas son (ver Figura 3.1): Sobreoscilacin (SO( %)): Representa el sobrepico o sobreelongacin del sistema en %, que es la diferencia entre el mximo valor de pico de la respuesta y el valor de rgimen estacionario, relativa a dicho valor de rgimen estacionario (en %). Para el caso subamortiguado, derivando la ecuacin (3.12) e igualando a cero se puede obtener el valor mximo de y(t) que dene la sobreoscilacin, as como el tiempo en el que se alcanza dicho mximo (tiempo de pico). El valor de la sobreoscilacin viene dado por: (3.18) SO( %) = 100 exp 1 2 Como es lgico, su denicin tiene sentido nicamente en el caso subamortiguado. Tiempo de pico (t p (s)): Tiempo que tarda la respuesta del sistema en alcanzar su valor de pico medido desde el instante en que se introduce el escaln. Derivando la ecuacin (3.12) e igualando a cero para obtener el mximo se obtiene el valor del tiempo de pico: tp = = d n 1 2 (3.19)
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