Cours Automatismes

Introduction
Automatismes Notes de cours
Chaptre 1 : Fonctions Logiques - Combinatoire

1. Exemple 2. Variables boolennes et fonctions logiques 1. Fonction Identit 2. Fonction Complment 3. Fonction ET 4. Fonction OU 5. Fonction NON ET (Nand) 6. Fonction NON OU (Nor) 7. Fonction OU EXCLUSIF 8. Fonction COINCIDENCE 3. Simplification des fonctions logiques 1. Postulats et thormes de l'algbre de Boole 2. Mthode de Karnaugh 3. Utilisation des combinaisons physiquement impossibles
Chaptre 2 : Fonctions Squentielles Inconditionnelles

1. Ralisation directe des sorties 2. Ralisation de Squences
Chaptre 3 : Fonctions Squentielles Conditionnelles : Grafcet

1. Description du Grafcet 1. Etapes et Transitions 2. Rgles d'volution du Grafcet 3. Divergences 2. Exemple 1. Cahier des Charges 2. Ecriture du programme (papier) 3. Ecriture Machine (Automate) 4. Mise en quation du Grafcet
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Chaptre 4 : L'Automate Programmable Industriel

1. Structure des automates 2. Interfaces d'entres et de sorties 3. Exemple
Introduction
On entend par automatismes tout ce qui met en uvre des actions discontinues. Appareillage procd : - Capteurs :

dtection de seuils (LH) dtecteurs d'tats (Flamme) interrupteurs
- Actionneurs :

vannes Tout Ou Rien - TOR - (Ouverte ou Ferme) moteurs - de pompe, d'agitation - (Marche ou Arrt) lampes
Signaux : Les signaux vhiculent une information discontinue, ils sont donc eux-mmes discontinus. Ce sont des signaux en tension du type "circuit sous tension" et "circuit hors tension". A l'inverse de l'information sur une mesure, l'information sur un seuil ne requiert pas de prcision, elle exige simplement que l'on puisse diffrencier deux tats. Les pertes de tension dans les lignes entre le procd et la salle technique ne constituent pas ici une perte d'information. Ainsi, un message du type "seuil atteint" sera reprsent par "circuit sous tension". Loi de Commande : Elle met en uvre des fonctions logiques et ainsi est nettement plus simple rgler que la loi de commande de la rgulation continue. Exemple : Si "seuil atteint" Alors "vanne TOR ferme". Remarque : les automatismes portent galement le nom d'automatique logique. Technologies
Cble : c'est l'ancienne technologie des automatismes, elle met en uvre des contacts, des relais, des bobines Cette technologie est abandonne au profit de technologies plus modernes et plus souples. En effet, dans la technologie cble, la loi de commande est fige dans le cblage. Programme : elle fait appel des outils d'informatique industrielle que l'on appelle les automates programmables. Elle est de plus en plus systmatiquement employe car grce l'aspect de programmation de la loi de commande, celle-ci est trs facilement adaptable aux besoins et aux volutions du processus.
Applications :
Gestion des phases utilitaires d'un procd comme le dmarrage ou l'arrt en dcrivant et automatisant l'ensemble des phases de ce dmarrage ou de cet arrt. Elle se retrouvera galement dans la gestion permanente des scurits.
On voit que ces applications prsentent une diffrence fondamentale : le temps. Le premier cas est un procd squentiel. C'est dire que la loi de commande doit intgrer le paramtre temps, les actions sont gres dans un ordre bien dtermin. Dans le deuxime cas, les scurits doivent tre actives en permanence et leur apparition peut s'effectuer dans un ordre indtermin et un instant indtermin. Il existe deux types de lois de commande :

Lois de commandes combinatoires Lois de commande squentielles
Lois de commandes combinatoires Si = f ( ei ) Les sorties (actionneurs) sont une fonction logique des entres (capteurs). On parle de loi de commande combinatoire parce que les sorties rsultent exclusivement de la combinaison des entres. Lois de commandes squentielles Si = f ( ei , t ) ou Si = f ( t ) Les sorties (actionneurs) sont une fonction logique des entres (capteurs) et du temps (degr d'avancement de l'opration). On parle de squentiel parce que la structure de la loi de commande est dfinie par squences. Cette chronologie devra tre intgre dans la loi de commande.
Nous allons d'abord dfinir la logique combinatoire en utilisant le langage de programmation "ladder" ou " contact", hritage de l'automatique cble. Nous verrons ensuite qu'il existe un outil de programmation de logique squentielle appel le Grafcet. Grce cet outil, un programme squentiel peut tre construit et la plupart du temps la programmation sur automate sera effectue sur Grafect. Cependant, tous les automates n'intgrent pas le langage Grafcet, nous verrons comment partir de la structure Grafcet d'une application, mettre ce programme en quations combinatoires.
Chaptre 1 : Fonctions Logiques - Combinatoire

I. Exemple :
Le capteur LSH est un dtecteur de seuil pouvant dlivrer un contact ouvert au repos (normalement ouvert) ou un contact ferm au repos (normalement ferm). L'organe de correction est une vanne pneumatique fonctionnant sur du 0 de pression (pression atmosphrique) ou une pression maximale en gnral comprise entre 4 et 10 bar relatifs. La commande pneumatique est admise dans le servomoteur de la vanne procd au moyen d'une lectrovanne sur le circuit pression appareil. Cette lectrovanne de commande fonctionne en gnral en 24 V continu. LSY est un automate programmable ou simplement un pilote lectronique, son rle est d'assurer la loi de commande. Cblages :
Le transformateur redresseur n'est prsent que lorsque l'automate LSY prsente des contacts secs en entre et en sortie. L'automate peut lui-mme alimenter le circuit d'entre et le circuit de sortie. L'entre du LSY fonctionne comme un voltmtre, en fait le LSY dtecte la continuit lectrique dans le circuit d'entre et assure ou non (contact) la continuit lectrique dans le circuit de sortie. On constate qu'un premier choix doit tre fait : sur le dtecteur, il faut choisir un contact NO ou NF, sur l'lectrovanne de commande, il faut choisir une lectrovanne NO ou NF et sur la vanne de commande procd, il faut choisir une vanne NO ou NF. La scurit du procd est assure par la vanne pneumatique, dans notre cas, la scurit du procd impose une vanne NF (viter le dbordement du rservoir en cas de problme) ; cette position correspond un dfaut de pression dans le servomoteur de la vanne pneumatique. La position de repos de la vanne pneumatique doit correspondre la position de repos de l'lectrovanne, ainsi, en cas de coupure du circuit de commande de l'lectrovanne, celle-ci prend sa position de repos, coupant la pression dans le servomoteur de la vanne pneumatique pour que
celle-ci rejoigne sa position de repos et donc sa position de scurit. La pression d'air devant tre toujours coupe, il conviendra de choisir toujours une lectrovanne NF. Enfin, le choix au niveau du dtecteur doit faire correspondre une rupture du circuit d'entre (discontinuit lectrique) la position de repos de la vanne procd : vanne procd au repos (ferme) quand le niveau haut est atteint (capteur actif). Donc, lorsque le capteur est actif, le contact est ouvert pour assurer la discontinuit lectrique ; au repos, le capteur doit tre ferm. Il convient donc de choisir un capteur NF. Cblage :
Loi de commande : Elle rsulte de la proposition logique suivante : "Si le niveau haut est atteint alors fermer la vanne.". Cette proposition doit tre traduite en terme de continuit lectrique des circuits d'entre
et de sortie puisque l'automate dtecte la continuit lectrique du circuit d'entre et assure celle du circuit de sortie. Cette proposition est modifie de la faon suivante : Niveau haut atteint Capteur actif Contact ouvert (NF) Discontinuit lectrique du circuit d'entre. Vanne procd ferme Pression du servomoteur nulle (NF) Electrovanne ferme Servomoteur hors tension (NF) Discontinuit lectrique du circuit de sortie. Nous avons alors : "Si Discontinuit lectrique du circuit d'entre alors Discontinuit lectrique du circuit de sortie." Le capteur est cbl sur l'entre e du LSY et la vanne est cble sur la sortie s du LSY. Conventions : Lorsque une entre ou une sortie digitale (2 positions) est en tat de continuit lectrique, elle est prise 1, lorsqu'elle est en tat de discontinuit lectrique, elle est prise 0. La loi de commande s'crit alors : "Si e=0 alors S=0" ou encore plus simplement : S=e Il s'agit de la fonction logique Identit. Remarque : on peut vrifier que cette fonction logique assure le complmentaire de la proposition donne au dpart : "Si le niveau haut n'est pas atteint alors ouvrir la vanne.".
II. Variables Boolennes et Fonctions Logiques :

Une variable boolenne est une variable qui ne peut prendre que deux valeurs discrtes que l'on nomme 0 ou 1. Une fonction logique est une combinaison donne des variables d'entres. Lorsque l'on ralise une combinaison de n variables d'entres, on peut obtenir 2n combinaisons diffrentes. Nous avons dj vu la fonction identit, la fonction complment dfini le contraire de l'identit. Il existe 2 autres fonctions logiques de base, le ET et le OU, puis 4 fonctions particulires mritant d'tre cites.
II.1. Fonction Identit :

L est une sortie, a et b des entres.
Proposition logique : "L est 1 quand a=1" Table de Vrit :
Forme algbrique : L=a Forme schmatique :
Cette notation vient de la technologie cble, elle est appele "ladder" ou "langage contact". L'quation combinatoire prcdante peut tre lue de la faon suivante : "Tant que l'entre a est 1, la sortie L est maintenue 1." Et aussi : "Ds que l'entre a retourne 0, la sortie L est repositionne 0." La bobine L est excite tant que le contact est maintenu 1. Noter la diffrence avec la proposition suivante : "Ds que l'entre a passe 1, la sortie L est positionne 1." Et y demeure mme si a retourne 0. Ceci correspond un "set" :
Seul un "reset" peut ramener 0 une sortie positionne 1 par un "set". Par exemple, retour zro de L sur passage 1 du contact b :
II.2. Fonction Complment :

Proposition logique : "L est 1 quand a=0" Table de Vrit :
Forme algbrique :
Forme schmatique :
II.3. Fonction ET :
Proposition logique : "L est 1 quand a=1 et b=1" Table de Karnaugh : la prsentation en table de vrit est toujours valable mais jusqu' 4 variables d'entres, la table de Karnaugh permet la simplification rapide des fonctions logiques ; cette prsentation sera donc prfre la table de vrit.
Forme algbrique : L=a.b Forme schmatique :
II.4. Fonction OU :
Proposition logique : "L est 1 quand a=1 ou b=1" Table de Karnaugh :
Forme algbrique : L=a+b Forme schmatique :
II.5. Fonction NON ET (Nand) :

Proposition logique : Proposition complmentaire de ET Table de Karnaugh : Complmentaire.
Forme algbrique :
(Thorme de Morgan : III.1) Forme schmatique :
II.6. Fonction NON OU (Nor) :

Proposition logique : Proposition complmentaire du OU
Table de Karnaugh : Complment
Forme algbrique :
(Thorme de Morgan : III.1) Forme schmatique :
II.7. Fonction OU EXCLUSIF :

Table de Karnaugh :
Forme algbrique :
Cette forme algbrique s'appelle la premire forme canonique. Elle s'obtient en exprimant toutes les combinaisons rendant vraie la fonction dcrite dans la table. Dans notre cas : "L=1 si a=0 et b=1 ou si a=1 et b=0" Forme schmatique :
II.8. Fonction COINCIDENCE :

Table de Karnaugh :
Forme algbrique :
Forme schmatique :
III. Simplification des fonctions logiques :

On obtient la premire forme canonique d'une fonction logique partir de l'expression de toutes les combinaisons des entres qui rendent vraies la fonction. Cette forme est toujours la plus coteuse. Le cot value le nombre de fonctions ET et OU intervenant dans l'expression. Par exemple : pour la fonction concidence ci-dessus, le cot est de 3. Pour rduire ce cot, on va procder une simplification de la fonction, lorsque celle-ci est possible. Cette simplification peut se faire par une mthode algbrique prenant en compte les postulats et thormes de l'algbre de Boole ou par une mthode graphique appele Mthode de Karnaugh.
III.1. Postulats et thormes de l'algbre de Boole :

Oprations sur la mme variable : Commutativit :
Associativit : Distributivit : Elments neutres : Elments absorbants : Complmentarit : Loi d'involution : Thorme de Morgan : Absorption du multiple : Absorption du complment :
III.2. Mthode de Karnaugh :

Cette mthode utilise la table de Karnaugh. Attention dans la table de Karnaugh lorsque l'on passe d'une case une case voisine, il ne doit y avoir qu'un seul bit qui change : on appelle cette proprit la proprit d'adjacence. La mthode de Karnaugh consiste effectuer des regroupement de cases 1 par puissance de 2 les plus grandes possibles. Exemple : soit une fonction 3 entres a, b et c. La table comporte 8 cases soit 2 la puissance 3.
On peut faire un paquet de 8 :
L=1
On voit que L est 1 quelque soit la valeur de a et de c pour b=0, donc
On voit que L est 1 quelque soit la valeur de b et de c pour a=0, donc
On a
On a
On ne peut faire qu'un paquet de 1 ( 2 la puissance 0) :
On a Gnralisation : Soit une fonction n entres, : Les paquets de 2n donnent une rduction L=1 Les paquets de 2n-1 donnent une expression en fonction d'une seule entre Les paquets de 2n-2 donnent une expression en fonction de deux entres Les paquets de 21 donnent une expression en fonction de n-1 entres Les paquets de 20 donnent une expression en fonction des n entres (Premire forme canonique).
III.3. Utilisation des combinaisons physiquement impossibles :

Il arrive que certaines combinaisons des entres soient physiquement impossibles, par exemple sur un rservoir, on positionne un dtecteur de niveau haut LSH et un dtecteur de niveau bas LSL, on suppose que le capteur est au repos quand le seuil n'est pas atteint. La combinaison LSL =1 et LSH=1 est physiquement impossible ! Puisque ces combinaisons d'entres ne se produiront jamais, on peut leur affecter la valeur 1 si cela nous permet de rduire le cot de la fonction. Exemple :
La combinaison a.b.c est impossible mais ne nous permet pas de simplifier davantage la fonction, on l'affecte donc 0.
Cette fonction se simplifie
Si maintenant a.b.c est une combinaison impossible alors au lieu d'un paquet de 2, on peut faire un paquet de 4 et la fonction se simplifie davantage : L'utilisation de combinaisons impossibles dans une mthode de simplification algbrique n'est pas aussi simple que dans la mthode de karnaugh.
Chaptre 2 : Fonctions Squentielles Inconditionnelles

Lorsque l'on a affaire un procd o les sorties dpendent du temps mais ne dpendent pas des entres (c'est dire de l'tat du procd) lors du droulement du programme, on peut traiter le problme l'aide de fonctions temporisations. Nous allons illustrer leur usage par un exemple. Feux un croisement : R1 O1 V1 Feux rouge, orange et vert concernant la voie 1 et R2 O2 V2 Feux concernant la voie 2. Table de Vrit : R1 1 1 1 1 0 0 O1 0 0 0 0 0 1 V1 0 0 0 0 1 0 R2 1 0 0 1 1 1 O2 0 0 1 0 0 0 V2 0 1 0 0 0 0 Dure s 5 30 10 5 30 10 Ts 0 5 35 45 50 80 Ts 90 ... ... ... ... ...
Dure : Dure de la squence. T : Date de dpart de la squence. Priodicit : 90 sec. Chronogrammes : Evolution temporelle des sorties.
I. Ralisation directe des sorties :

La priodicit est ralise au moyen dune fonction PULSOR. La fonction est dclenche par un interrupteur nomm INIT. Lorsque INIT passe 1, la sortie du PULSOR S1 demeure 0 pendant le temps de Toff puis passe 1 et y demeure durant le temps de Ton ; au bout du temps de Ton, le cycle du PULSOR reprend. C'est ce basculement alternatif de S1 qui cadence le dveloppement cyclique de notre programme. La sortie S1 de la fonction PULSOR devient donc l'entre de toutes les fonctions temporisation qui ralisent les chronogrammes. Lorsque INIT passe 0, la sortie S1 du PULSOR passe puis demeure 0 tant que INIT est 0 et ceci, quelle que soit la position du cycle.
On choisit le temps de Toff : premier basculement de 0 1 ou de 1 0 observ. Toff doit tre non nul de faon gnrer un basculement priodique de S1, en effet, si Toff=0, alors S1 est toujours 1. Le temps de Ton = Priode Toff.
Pour raliser les contacts de sortie, on rcupre toujours la sortie S1 du Pulsor et on utilise dautres fonctions : Fonction Crneau TP, la dure Pt dfinit la sortie du crneau. Quand E passe 1, S passe 1 pour un temps Pt. Si E passe 0 avant que Pt se soit coul, S repasse 0.
Fonction Retard TON, la dure Pt dfinit le retard du passage 1. Quand E passe 1, S passe 1 au bout dun temps Pt et y reste. Quand E passe 0, S repasse 0.
Ralisation de V2. V2 passe 1 en mme temps que la sortie du pulsor et revient 0 au bout de 30 s. Cest donc un crneau.
Ralisation de V1. V1 passe 1 avec un retard de 45 s par rapport la sortie du pulsor et revient 0 au bout de 30 s. Cest donc un retard suivi dun crneau.
Ainsi de suite pour toutes les sorties qui sont 0 pendant le temps de Toff du Pulsor. Ralisation de R1. R1 est 1 pendant le temps de Toff. On ralise la fonction complmentaire :
Le complment de R1 passe 1 avec un retard de 45 s par rapport la sortie du pulsor et revient 0 en mme temps que la sortie du pulsor. Cest donc un retard. Puis on prend le complment.
Attention aux procdures manuelles : Lautomatisme est dclench par la mise 1 dINIT. Au passage 0, il faut que tous les feux soient teints. Sur les sorties de type V1 et V2, a marche sans problme : Init=0 S1=0 V2=0 (ou S2=0 V1=0) Sur les sorties de type R1, a marche pas : Init=0 S1=0 S3=0 R1=1 le Feu rouge est allum. Il convient donc de modifier la fonction donnant R1 pour tenir compte des conditions manuelles :
Ce traitement direct de toutes les sorties par des fonctions temporisation est trs coteux, il peut tre commode de dfinir des squences.
II. Ralisation de Squences :

Table de Vrit : Etapes 1 2 3 4 5 6 a b c R1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 0 0 0 1 0 O1 0 0 0 0 0 1 V1 0 0 0 0 1 0 R2 1 0 0 1 1 1 O2 0 0 1 0 0 0 V2 0 1 0 0 0 0 Dure s 5 30 10 5 30 10 Ts 0 5 35 45 50 80 Ts 90 ... ... ... ... ...
Les squences sont exprimes par des combinaisons de variables binaires, de 1 6, 6 numros de squences donc 3 bits (a,b,c) sont ncessaires pour les exprimer. On pourrait exprimer 8 squences. Choix du codage des squences Table de Karnaugh :
Les tats suivantes.
sont impossibles. Il faudra en tenir compte dans les simplifications
On ralise les chronogrammes des variables internes a, b, c en utilisant des fonctions, PULSOR dabord (inchang dailleurs) puis TP et TON. Puis on exprime les sorties physiques en fonction de a, b, c. Pour R1 par exemple :
Cette Fonction doit tre simplifie. Remarquons que si Init=0 S1=0 a=b=c=0 R1=1, le feu est toujours allum. L encore, la contrainte manuelle (feux teint) impose un contact Init en " et " dans la fonction R1. La solution ainsi prsente aboutit une conomie au niveau du cot, le nombre de fonctions temporisation tant trs rduit.
Chaptre 3 : Fonctions Squentielles Conditionnelles : Grafcet

Le Grafcet est un outil de programmation et d'criture des lois de commande dont l'volution dpend du temps et de l'tat du procd. Il est bas sur une succession d'tapes spares par des transitions.
I. Description du Grafcet : I.1. Etapes et Transitions :

Etape : lors d'une tape, tous les actionneurs conservent la mme valeur. En gnral, une tape correspond une action, c'est--dire au passage 1 de la sortie de l'automate sur laquelle est cbl l'actionneur. Plusieurs actions peuvent tre effectues dans une tape.
Transition : situe entre deux tapes, elle contient la condition logique qui autorise le passage d'une tape l'autre.
Rceptivit : C'est la condition logique qui autorise le passage de la transition.
Dans ce cas, il faut que l'quation logique "a et b" soit vraie pour que la transition soit franchie. a et b sont en gnral des capteurs (ou des variables internes).
Remarques : Sens d'volution d'un Grafcet : descendant, sinon on met une flche pour signaler un sens inhabituel.
Entre 2 tapes, il y a toujours 1 et 1 seule transition. Le contenu d'une tape fait rfrence aux actionneurs (sorties). Le contenu d'une rceptivit fait rfrence aux capteurs (entres). Si une rceptivit est toujours vraie, on note "=1" en face de la transition. Rceptivit rendue vraie par temporisation.
Etape Initiale : l'tape initiale marque le dmarrage du programme. Lorsque on initialise le grafcet, on se positionne dans cette tape. Elle ne contient pas d'action mais permet d'initialiser des valeurs de sortie si besoin est.
Fin de Programme : elle s'effectue par un retour l'tape initiale.
I.2. Rgles d'volution du Grafcet :

1. Une tape est dite active lorsque le programme est point sur cette tape. Dans le cas de squences simultanes, plusieurs tapes sont actives en mme temps. 2. Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdantes sont actives. 3. Une transition est franchie lorsqu'elle est valide et lorsque la rceptivit associe est vraie. 4. Au franchissement d'une transition, la ou les tapes prcdantes sont dsactives et la ou les tapes suivantes sont actives simultanment.
I.3. Divergences :
Divergence en OU : elle permet de choisir entre plusieurs squences. Les transitions qui orientent le choix de la squence doivent tre associes des rceptivits incompatibles de faon ce qu'une seule squence puisse se drouler en fonction de l'tat du procd.
Cas particulier de la divergence en OU : le saut d'tape et la reprise de squence.
Divergence en ET : elle permet de raliser simultanment plusieurs squences. La transition amont une fois franchie, active les tapes immdiatement suivantes. Il est ncessaire de mettre des tapes de synchronisation avant la reprise de squence, dans l'exemple suivant ce sont les tapes 4 et 5 qui jouent le rle d'tapes de synchronisation.
II. Exemple :
A partir d'un exemple simple, nous allons crire le programme, l'expliciter pour passer une programmation sur Automate et finalement le traduire en quations combinatoires.
II.1. Cahier des Charges :

A l'tat initial, le chariot est gauche et le capteur de position a est actif. Lorsque l'oprateur appuie sur le bouton poussoir (NO) m, le moteur D dmarre et amne le chariot droite. Arriv droite, le capteur b est actif, l'actionneur D est arrt et le chariot repart aussitt vers la gauche (G actif), revenu gauche il s'arrte.
II.2. Ecriture du programme (papier) :

Dans ce programme, une tape dlimite une action mais il peut y avoir des actionneurs manuvrer en dbut de programme et dsactiver en fin de programme. On diffrenciera dans le vocabulaire ces deux types d'actions. Ainsi, le terme "Droite" dfini dans l'tape 1 signifie que la sortie correspondant l'actionneur Moteur de Mouvement vers la Droite est maintenu 1 pendant toute la dure de l'tape. Si l'action se droule sur plusieurs tapes, on parlera de "Mise en Marche de l'actionneur" la premire tape, ceci correspond un "set" de la sortie correspondant l'actionneur ; on parlera "d'Arrt de l'Actionneur" aprs la dernire tape o son fonctionnement doit tre assur, ceci correspond au "reset" de la sortie.
II.3. Ecriture Machine (Automate) :

Sur les automates programmables industriels, les rceptivits et les actions s'crivent dans des pages programmes associes et non directement sur le schma du Grafcet. Lorsqu'elles sont valides, les transitions sont vraies ds que l'quation combinatoire sur les capteurs est vraie. Les actions demeurent 1 (actives) tant que l'tape est active. Remarque : Si une action opre sur plusieurs tapes, par exemple de l'tape 1 11, alors on utilisera des "set" et "reset". La rceptivit des tapes d'arrt d'actionneurs sont en gnral inconditionnelles d'o "=1".
II.4. Mise en quation du Grafcet :

Elle est utilise lorsque la fonction Grafcet n'est pas disponible sur l'automate. Elle est la traduction combinatoire du programme machine standard. L'tape d'initialisation est active au moyen d'un contact Init. La variable Prog est initialise dans le programme principal 0 et mise 1 ds le dbut du premier cycle de l'automate de manire ce que Init ne repositionne pas X0 1 aux cycles suivants tant que le programme n'est pas termin.
La transition qui permet le passage de X0 X1. Elle assure la dsactivation de l'tape 0 et l'activation de l'tape 1. Le contact X0 reprsente la validation de la transition, il est suivi de la rceptivit. Pour qu'une transition soit franchie, il faut qu'elle soit valide et que la rceptivit associe soit vraie.
L'tape 1 contient une action : l'actionneur D est maintenu 1 (actif) tant que l'tape 1 (X1) est active (=1).
Transition 2 :
Etape 2 :
Transition Finale : ici la variable interne Prog est remise 0 autorisant alors le passage 1 de X0 si la variable Init est toujours 1.
Remarque : Mise en quation de rceptivit de temporisation. Soit le bout de programme :
Se traduit en :
S1 est une variable interne.
S2 est une variable interne.
Chaptre 4 : L'Automate Programmable Industriel

I. Structure des automates :
Unit centrale : elle gre l'ensemble du processus, elle contient le processeur, les mmoires vives et des mmoires mortes pour une taille dbutant 40 koctets. Elle est programmable directement par console ou par le biais d'une liaison srie et d'un logiciel adapt. Cette CPU peut tre en RUN (elle excute le programme), en STOP (toutes les sorties sont au repos, contacts ouverts). Configuration : elle contient les paramtres lis la structure de l'API et la structure du rseau informatique. Fonctions Internes : ce sont des fonctions pr-programmes livres avec l'API qui permettent par exemple d'assurer des temporisations, des rgulations Ces fonctions peuvent tre rsidentes dans l'automate ou disponible dans le logiciel de programmation. Programme Utilisateur : c'est la loi de commande, il assure la gestion des sorties en fonction de l'tat des entres et ventuellement du temps. Ce programme est excut sous forme cyclique par l'API, le temps de cycle est bien sr dpendant de la taille du programme et ne doit pas excder la centaine de millisecondes. Supervision : c'est un ordinateur standard. Il contient le logiciel de programmation (Orphe pour April et Step7 pour Siemens). Ce logiciel permet d'crire le programme, de le compiler et de le transfrer l'automate. L'ordinateur peut galement servir de poste oprateur pour assurer la conduite de l'unit. Un autre logiciel est alors ncessaire pour
assurer le dialogue avec l'automate et une interface oprateur conviviale. Si la liaison entre le PC et la CPU est rompue, l'API continue de drouler son programme. Interfaces : elles assurent le lien avec le procd. Ces interfaces peuvent alimenter les boucles d'entres ou de sorties, dans ce cas, l'automate sera dote d'une alimentation 24V continue. Elles peuvent tre garnies de contacts secs, dans ce cas, une alimentation extrieure devra tre intgre aux boucles d'entre et de sortie (Voir Chaptre I).
II. Interfaces d'entres et de sorties :

On trouve comme interfaces des cartes d'entres logiques (ou analogiques), des cartes de sortie logiques (ou analogiques). Le cot d'une carte varie entre 1500 et 4000 francs en fonction du constructeur. 1. Cartes d'entres logiques : elles assurent la connexion de capteurs logiques. Une carte standard assure jusqu' 32 connections. Une carte en Exi (scurit intrinsque) assure jusqu' 16 connections. Les cartes Exi assurent une isolation lectronique (barrire Zener) entre le process en zone ADF et la zone lectrique standard. 2. Cartes d'entres analogiques : elles assurent la connexion des capteurs analogiques (4-20 mA). Une carte standard assure jusqu' 8 connections. Une carte en Exi (scurit intrinsque) assure jusqu' 4 connections. 3. Cartes de sorties logiques : elles assurent la connexion des actionneurs logiques. Une carte standard assure jusqu' 16 connections. Une carte en Exi (scurit intrinsque) assure jusqu' 8 connections. 4. Cartes de sorties analogiques : elles assurent la connexion des capteurs analogiques (4-20 mA). Une carte standard assure jusqu' 4 connections. Une carte en Exi (scurit intrinsque) assure galement jusqu' 4 connections. Il existe d'autres types d'interfaces (entres et sorties logiques, rgulateurs entres et sorties analogiques,). Chaque capteur ou actionneur cbl possde une adresse dont la description varie d'un type d'automate l'autre. Cette adresse peut tre trs proche de l'adresse mmoire machine.
III. Exemple:
Cet automate de type April 2000 dispose de 5 emplacements de cartes. A l'emplacement 0, on trouve l'unit centrale. Aux emplacements 1 et 2, deux cartes d'entres logiques (32 voies). A l'emplacement 3, une carte de sortie logique (16 voies). Il n'y a pas de carte d'alimentation, les contacts de l'automates sont donc secs. On cble un capteur sur la premire carte d'entre (voie 12) et un actionneur sur la carte de sortie (voie 3). Adresse du capteur : % I Type de carte I=Entre Adresse Actionneur : % Q Type de carte Q=Sortie X Nature X=Logique 3 Emplacement Emplacement=3 02 Canal Canal=Voie-1 X Nature X=Logique 1 Emplacement Emplacement=1 11 Canal Canal=Voie-1
Cet adressage est simple mais beaucoup d'automates ont un adressage qui fait rfrence la localisation en mmoire de la variable associe l'entre ou la sortie ; un bit pour une E/S logique, un mot soit 2 octets pour une E/S analogique.

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Introduction

Automatismes Notes de cours

Chaptre 1 : Fonctions Logiques - Combinatoire

Chaptre 2 : Fonctions Squentielles Inconditionnelles

Chaptre 3 : Fonctions Squentielles Conditionnelles : Grafcet

Chaptre 4 : L'Automate Programmable Industriel

dtection de seuils (LH) dtecteurs d'tats (Flamme) interrupteurs

Lois de commandes combinatoires Lois de commande squentielles

Chaptre 1 : Fonctions Logiques - Combinatoire

II. Variables Boolennes et Fonctions Logiques :

II.1. Fonction Identit :

Proposition logique : "L est 1 quand a=1" Table de Vrit :

Forme algbrique : L=a Forme schmatique :

II.2. Fonction Complment :

Forme algbrique : L=a.b Forme schmatique :

Forme algbrique : L=a+b Forme schmatique :

II.5. Fonction NON ET (Nand) :

(Thorme de Morgan : III.1) Forme schmatique :

II.6. Fonction NON OU (Nor) :

Table de Karnaugh : Complment

(Thorme de Morgan : III.1) Forme schmatique :

II.7. Fonction OU EXCLUSIF :

II.8. Fonction COINCIDENCE :

III. Simplification des fonctions logiques :

III.1. Postulats et thormes de l'algbre de Boole :

III.2. Mthode de Karnaugh :

On peut faire un paquet de 8 :

On peut faire un paquet de 4 :

On voit que L est 1 quelque soit la valeur de a et de c pour b=0, donc

On voit que L est 1 quelque soit la valeur de b et de c pour a=0, donc

On peut faire un paquet de 2 :

On ne peut faire qu'un paquet de 1 ( 2 la puissance 0) :

III.3. Utilisation des combinaisons physiquement impossibles :

Cette fonction se simplifie

Chaptre 2 : Fonctions Squentielles Inconditionnelles

I. Ralisation directe des sorties :

II. Ralisation de Squences :

Les tats suivantes.

sont impossibles. Il faudra en tenir compte dans les simplifications

Chaptre 3 : Fonctions Squentielles Conditionnelles : Grafcet

I. Description du Grafcet : I.1. Etapes et Transitions :

Rceptivit : C'est la condition logique qui autorise le passage de la transition.

Fin de Programme : elle s'effectue par un retour l'tape initiale.

I.2. Rgles d'volution du Grafcet :

Cas particulier de la divergence en OU : le saut d'tape et la reprise de squence.

II.1. Cahier des Charges :

II.2. Ecriture du programme (papier) :

II.3. Ecriture Machine (Automate) :

II.4. Mise en quation du Grafcet :

Remarque : Mise en quation de rceptivit de temporisation. Soit le bout de programme :

S1 est une variable interne.

S2 est une variable interne.

Chaptre 4 : L'Automate Programmable Industriel

II. Interfaces d'entres et de sorties :

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