CARRERA : ASIGNATURA : DOCENTE :

ING. EJEC. MANTENCIN INDUSTRIAL SISTEMAS DE CONTROL INDUSTRIAL CARLOS SANTIBAEZ V. / INGENIERO ELCTRICO.

___________________________________________________________________________ 1 UNIDAD.- FUNDAMENTOS DEL CONTROL AUTOMATICO Introduccin.El concepto de Automatizacin es extraordinariamente amplio, puede abarcar desde un simple interruptor, una vlvula que regula el paso de gas o el piloto automtico de un avin. La accin bsica de controlar se derivo de la necesidad de optimizar los procesos y operaciones de ciertos dispositivos, con el fin de ajustarse en la forma ms exacta a los estndares y requerimientos. Actualmente la globalizacin ha obligado a que los procesos industriales sean mas exigentes y de una mayor calidad, para poder competir en el mercado actual, aumentando la productividad bajando los costos sustancialmente. La automatizacin de un proceso tiene como consecuencia directa la liberacin fsica y mental del hombre en una determinada labor. Permite la incorporacin de dispositivos tecnolgicos que logran controlar el funcionamiento de todas las etapas de un proceso, con un cien por ciento de confiabilidad. EVOLUCIN TECNOLGICA DE LOS AUTOMATISMOS.Los primeros sistemas automticos se desarrollaron con la primera revolucin industrial al final de siglo XVIII. Se basaron exclusivamente en componentes mecnicos, tales como engranajes, palancas, contrapesos, resortes, etc. El primer trabajo significativo de un Control Automtico, que dio origen a la era de la automatizacin, fue el regulador centrifugo creado por el Ingeniero James Watts, ( 1736-1819 ), para el control de velocidad de una maquina a vapor.

En la dcada del cincuenta, ( una vez finalizada la 2 guerra mundial ), comenz la utilizacin de la electrnica y los transistores, que permiti el diseo de sistemas ms pequeos, de menor consumo de energa, ms rpidos y sin desgaste. En la dcada del setenta los sistemas de control se incrementaron gracias al empleo de los Circuitos Integrados, ( C.I. ), y en particular, los de tipo programable. Simultneamente con el desarrollo de los C.I. , tambin se desarrollaron los Ordenadores digitales, PCs y los Autmatas Programables conocidos como PLC. A continuacin definiremos una serie de conceptos tcnicos que se utilizan en el lenguaje de la Automatizacin:

Definicin.-

1.- Planta.-

Es cualquier objeto fsico sobre la cual se efecta la accin de Controlar. Ejemplos; Horno de calefaccin, correa transportadora, un reactor qumico, una nave espacial, un sistema neumtico, etc.

2.- Controlar.- Es la manipulacin directa o indirecta de las variables y magnitudes que intervienen en un Proceso.

3.- Proceso.-

Es un conjunto de transformaciones que se efectan sobre una materia, forma, o energa inicial, para lograr un producto o energia final. Se caracteriza por poseer una serie de cambios graduales progresivamente continuos y relativamente fijos, que tienden a un determinado resultado final. Es la cantidad, condicin o energa que se desea Controlar. Tambin se define como variable deseada, de salida o resultado que se obtiene como respuesta del Proceso. Es la cantidad, condicin o energa que se ha de modificar para lograr el valor de la Variable Controlada deseada. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo. No esta limitado solo a objetos fsicos, sino que el concepto puede aplicarse a fenmenos dinmicos, abstractos, etc., ( ej. sistemas financieros). Son los encargados de Regular los procesos a travs de los Dispositivos de Control , de modo de cumplir las especificaciones previamente establecidas y aceptadas para ello, de acuerdo a las normas vigentes. Son los elementos bsicos con que cuenta un Sistema de Control, de manera que estos puedan lograr las regulaciones requeridas. Estos elementos bsicos son; medidores, Sensores, Actuadores, Transmisores, etc. Medir ajustar o calibrar, es comparar una magnitud fsica, con otra considerada y reconocida como patrn. Es una seal que tiende a afectar adversamente al valor de la variable deseada o salida de un proceso. A una perturbacin, tambin se le da el nombre de Seal Parsita. Una Perturbacin poseen la caracterstica de poder ser medible o cuantificable, lo que permite que sean predecibles, atenuadas o anuladas.

4.- Variable Controlada.-

5.- Variable Manipulada.6.- Sistemas.-

7.- Sistemas de Control.-

8.- Dispositivos de Control.-

9.- Regular.-

10. Perturbacin.-

REGLAS DE ORO DE LA AUTOMATIZACION. Existen dos Reglas de oro que son la base para la automatizacin de procesos: 1.2.Para automatizar, se debe conocer necesariamente cien por ciento el Proceso y su alcance. Todo lo que es medible, es Controlable.

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL.

Un sistema de control puede tener varios componentes, para denotar o indicar las distintas funciones de estos componentes, se utilizan representaciones geomtricas llamadas Diagramas de bloques. Definiciones.Diagrama de bloques .- Es una representacin grfica de las funciones que llevan a cabo cada etapa del proceso. Tiene la propiedad de indicar en forma real la direccin o flujo de las seales y energa del sistema.

La seal del sistema solo puede fluir en la direccin de las flechas, por lo tanto, un diagrama de bloques muestra explcitamente una propiedad unilateral. El esquema siguiente representa un diagrama de bloque de un proceso tpico:

La punta de flecha que converge al bloque indica la entrada al sistema. La punta de flecha que se aleja del bloque, representa la salida. Tales flechas reciben el nombre de Seales. X : Y : Representa la seal o energa de entrada del proceso. Representa la seal o energa de salida del proceso o variable de inters.

X podra representar como ejemplo; temperatura de un horno de revenido, torque en el eje del generador provisto por la cada de agua, flujo de calor hacia una columna de destilacin, % de reduccin en los rodillos de un laminador, etc.

Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico del sistema, pero no incluye informacin de la construccin fsica de l. EL diagrama de bloque no es nico, es posible dibujar varios diagramas diferentes pero equivalentes para un mismo proceso. Pueden ser simplificados o reducidos aplicando propiedades de los diagramas, sin que el resultado final se vea alterado. Definiremos a continuacin una serie de elementos que complementan a los diagramas de bloques, que permiten realizar operaciones y simplificaciones :

Definicin.Punto suma.- Esta formado por una cruz inscrita en un crculo. Es el smbolo que indica la operacin suma , (o resta). Se debe cumplir que las magnitudes a sumarse o restarse sean de la misma naturaleza. El siguiente esquema indica en forma grfica un punto de suma:

1. Representa una salida equivalente a la diferencia de las seales a y b. 2. Representa una salida equivalente a la suma de las seales a y b. Punto de ramificacin.- Es aquel punto a partir del cual la seal de un bloque se separa o distribuye a otros bloques o puntos de suma. La seal de salida de un bloques , queda aplicada directamente a las etapas siguientes del proceso. Grficamente:

PROPIEDADES ALGEBRAICAS DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES: La representacin geomtrica de los procesos de control mediante los diagramas de bloques , representan una funcin matemtica, por lo tanto posee propiedades que permiten realizar operaciones algebraicas y de clculos , tales como sumas , multiplicacin , derivacin , integracin , etc. Reduccin de diagramas de bloques. Los bloques que representan un proceso pueden conectarse en serie, cascada, o en algn tipo de agrupacin con cierto grado de complejidad.

Para reducir o simplificar los diagramas, se deben aplicar las siguientes propiedades 1.- Transmitividad

2.- Idempotencia

3.- Conmutatividad del Punto Suma:

4.- Distribucin del Punto de Ramificacin:

Un conjunto de bloques complicados que contenga muchos lazos, se puede simplificar mediante un reordenamiento paso a paso aplicando reglas del lgebra de acuerdo a las indicadas en la siguiente tabla:

La simplificacin de un diagrama de bloques mediante reordenamientos y sustituciones reduce de manera considerable el anlisis matemtico del sistema.

RESPUESTA DE UN PROCESO.Definicin.Es la forma en que cambian las variables de salida en funcin de las variables de entrada. La respuesta del proceso puede determinarse ya sea experimentalmente, ( forma emprica ), o conociendo la relacin matemtica, ( o funcin ), que define el proceso y los valores de las variables de entrada. Sea el diagrama de bloques : Respuesta de un proceso.-

DONDE :

X(t) : Y(t) : G(t) :

Funcin de entrada. Funcin de salida. Funcin que representa el proceso.

Se cumple

Y( t ) = G( t ) X ( t )

En general para regular y controlar un proceso, de manera de obtener las respuestas deseadas, es necesario manejar la variable X , de modo que la variable Y cumpla con las especificaciones requeridas . Otra forma de visualizar un proceso es mediante el siguiente diagrama de bloque:

En general para regular y controlar un proceso, mediante la automatizacin, es necesario manejar la variable X, mediante un dispositivo llamado Actuador . Definicin .Actuador.Es un dispositivo que traduce una seal dbil o de mando , en una seal de potencia . Tambin se conoce como Elemento Final de Control , ( E.F.C.).

Se puede considerar un Actuador, como la generalizacin de un amplificador, ya sea elctrico, mecnico, neumtico, etc.

Grficamente:

m
X C

: seal de mando. : seal de entrada al proceso. : producto deseado o terminado.

MODOS DE CONTROLEl Modo de Control se refiere o define a la forma de cmo de genera la seal de mando m. La seal de mando de un sistema de control , se puede generar al menos de dos maneras: 1.2.Modo de Control de Lazo Abierto. Modo de Control de Lazo Cerrado o realimentado.

1.- Control de Lazo Abierto.-

Es aquel que implica hacer una estimacin de la forma o cantidad necesaria de la seal m para alcanzar el objetivo propuesto . Su base es la prediccin .

En el Control de Lazo Abierto, no se efecta una verificacin del objetivo deseado ( salida), sino que considera o estima que sta se cumpli de acuerdo a nuestra experiencia previa. Esta forma de control, es la ms barata, simple y ampliamente usada, ya que su principio de funcionamiento, se basa en equilibrio de los factores de diseo, en que cada etapa ha sido calculada de modo que la discrepancia o diferencia entre la variable de salida y la de entrada sea mnima. Lamentablemente cuando ocurren cambios de las condiciones o rgimen de trabajo, se producen desequilibrios importantes del sistema y ya no es posible asegurar un buen trmino del proceso. En el Control de Lazo Abierto, el valor deseado de la variable de salida es comunicado a un dispositivo llamado Controlador, el que esta encargado de generar la seal m adecuada.

Definicin.Controlador.Dispositivo encargado de generar la seal de mando m adecuada, de acuerdo a la variable de salida deseada, dicha seal es entregada al Actuador para que este ultimo la amplifique y enve al proceso.

El Control de Lazo Abierto tiene la siguiente arquitectura en diagrama de bloques:

Donde: Cd m X Ca : : : : Variable deseada. Seal de mando. Seal de entrada al proceso. Seal de salida , esperada o actual del proceso.

2.-

Control de Lazo Cerrado.-

Un Control de Lazo Cerrado , tambin llamado Realimentado, ( Feed- Back ) , es aquel en que se hace una medicin o control de la variable de salida Ca y se le compara con un punto o valor de referencia Cd ( variable deseada ) . Si existe una diferencia o error entre ambos valores , ( real y deseado ), el controlador automticamente adoptara las correcciones necesarias . Puede ocurrir que Ca, se aleje mucho del valor deseado Cd, por lo que, una manera til de disminuir la discrepancia, es realizar la diferencia entre ambos valores, lamentablemente no siempre es posible obtenerlas ya que en general ambas seales son de naturaleza diferente, por lo que se hace imposible trabajar directamente con ellas. Por ejemplo, para el control de temperatura de un horno, no se puede comparar la temperatura del crisol en C, con el valor numrico programado en el Pirmetro de control. Para poder realizar un control de lazo cerrado y poder comparar seales de distinta magnitud y naturaleza, se recurre a la utilizacin de dispositivos llamados Sensores, que son capaces de tomar muestras de las variable de salida y la transforma en una seal normalizada, de la naturaleza y magnitud requerida, de manera de ser comparada con la seal de referencia, como se indica en el siguiente diagrama de bloques:

En este caso el valor deseado de Cd es comunicado a un elemento de entrada o Interface de entrada, para obtener una seal normalizada V , y poder compararla con la seal normalizada de retroalimentacin C generada por el Sensor . Esta seal C representa la salida Ca . Si existe diferencia entre V y C , se tendr un error e , el cual puede ser positivo o negativo en la entrada del Controlador, el cual hace accionar el Actuador en el sentido de la seal que corresponda, de manera de corregir el proceso de acuerdo a la supervisin del Sensor. Como se puede observar , el principio de funcionamiento se basa en la desconfianza , para ello se usa el error e, para alimentar el Controlador. Por lo tanto, la filosofa de Control del Lazo Cerrado, se basa en el error nulo, ojal en todo instante, por lo cual estos sistemas de control son muy delicados o exigentes en la parte Sensor. TIPOS DE CONTROL DE LAZO CERRADO. Un control de lazo cerrado que utilice elementos adicionales para medir o sensar la variable de salida, mantiene una relacin preestablecida entre la salida y la entrada, y es capaz de autocorregirse en caso de una perturbacin externa. La realimentacin en este tipo control puede ser positiva o negativa, dependiendo de si la seal de realimentacin tiene o no la misma polaridad de la seal de comando, es decir, si las dos seales se suman o restan para producir la seal de error. Realimentacin negativa.- Tambin llamada Feedback degenerativo, es la ms usada en los sistemas de control industrial, debido su capacidad de autocorrgirse continuamente, su habilidad de seguir la seal de referencia de una manera confiable, su capacidad de reaccionar a cambios O perturbaciones sbitas, y otras ventajas importantes. Realimentacin positiva.Tambin llamada Feedback regenerativo, rara vez es utilizada en control industrial debido a que puede causar inestabilidad, es decir, la perdida de control de la variable de salida por parte de la seal de entrada. Realimentacin anticipativa.- Tambin llamados Feedforwar. Es una variante de los sistemas realimentados en el cual se previene cualquier error antes de que ocurran, (anlisis estadstico). DESCRIPCIN DEL PROCESO: La informacin o seal que recibe la Unidad de Control, es recogida por un conjunto de elementos llamados Captadores o Sensores. La unidad o etapa de control se encarga de procesar, calcular y enviar rdenes al proceso, de acuerdo a un algoritmo de control, los que a travs de los Actuadores se encargan de producir los cambios necesarios de tal manera de obtener el producto final requerido. En general en un entorno altamente competitivo se tiende a conseguir que los automatismos sean capaces de: 1.2.3.4.Alcanzar un nivel de calidad constante. Producir las cantidades necesarias en el momento preciso. Mejorar la productividad y reducir los costos. Adaptarse con facilidad a los cambios de mercado, ( nuevos productos ).

10

FASES DE ESTUDIO EN LA ELABORACIN DE UN AUTOMATISMO.

Para el desarrollo y elaboracin correcta de un Automatismo, es necesario conocer previamente los siguientes puntos: 1. 2.3.4.Establecer las necesidades y especificaciones tcnicas del sistema o proceso. Analizar la factibilidad tcnico-econmico. Conocer con exactitud los materiales y dispositivos existentes en el mercado. La disponibilidad, rapidez de adquisicin de repuestos y asistencia tcnica.

El procedimiento ms utilizado para el estudio y diseo de automatismos, esta basado en tres etapas generales como se muestra en el siguiente diagrama de flujos:

a) Estudio Previo.-

Consiste en conocer con el mayor detalle posible, las caractersticas funcionales de la maquina, equipo o proceso a ser automatizado. Esta informacin puede ser obtenida de los catlogos, especificaciones del fabricante o de los requerimientos puntuales del usuario. Determina la base de partida de la segunda etapa.

b) Estudio Tcnico-econmico.- En esta etapa se analizan las especificaciones del automatismo, relacin de los materiales, aparatos y dispositivos a utilizar, su adaptacin al sistema, el comportamiento operativo resultante, el mantenimiento y soporte tcnico, confiabilidad, repetibilidad, analizando los costos involucrados y asignados a cada uno de ellos. Determina finalmente la justificacin del proyecto de automatizacin. c) Decisin Final.Con los resultados obtenidos en la segunda etapa y previa elaboracin de los Parmetros de construccin, diagramas de trabajo y tiempos, se procede al anlisis y ejecucin del proyecto.

11

OPCIONES TECNOLGICAS.-

Definicin. Son las diferentes opciones tcnicas que existen el mercado, de las cuales se debe elegir una para concretar el proyecto, de acuerdo a las condiciones del diseo. Por ejemplo: elegir entre una vlvula hidrulica o neumtica, un sensor inductivo o capacitivo, etc.

Vlvula Neumtica

Vlvula Hidrulica

Bomba Neumtica

Bomba Hidrulica

12